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Chapitre IV Cinématique du solide

Chapitre IV
CINEMATIQUE DU SOLIDE
4.1) Introduction :
L’étude du mouvement d’un solide est faite par rapport à un système d’axes appelé :
Référence, si les coordonnées du solide dans le système de référence choisi ressent constantes,
le solide est au repos ; si elles sont variables avec le temps il est en mouvement par rapport au
système de référence.
Définir cinématiquement la loi du mouvement d’un solide c’est définir à tout instant la
position de ce solide par rapport au système de référence choisi.
En cinématique on cherche, connaissant la loi du mouvement du solide, les grandeurs
cinématiques caractérisant son mouvement tel que la trajectoire, la vitesse, l’accélération ….etc.
4.2) Cinématique des corps solides :
Il existe trois types de mouvement du solide : Le mouvement de translation, le
mouvement de rotation et le mouvement composé (translation et rotation)
4.2.1) Mouvement de translation d’un solide :
4.2.1.1) Définition :
Le mouvement d’un solide est dit un mouvement de translation si toutes ses droites se
déplacent parallèle à elles-mêmes.
4.2.1.2) Théorème :
Dans un mouvement de translation tous les points du corps décrivent des trajectoires
parallèles d’après la même loi de mouvement et à chaque instant ils possèdent des vitesses et
des accélérations égales.
* Démonstration :
Soit un solide (S) animé d’un mouvement de translation par rapport au système de
référence R(O,xyz).Concéderons les deux points du solide A et B de rayons vecteurs �� et
�� (figure 4.1), nous avons :
�� = �� + ��
Z

A A’

��
B B’
��

o Y
X
Figure 4.1

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Chapitre IV Cinématique du solide

Les vitesses des deux points sont données par :


�� �� ���
�� = � = � + (4.1)
�� �� ��
La distance AB est constante :
��� ��� ���
=� = �� = �� (4.2)
�� �� ��

Pour les accélérations nous avons :


�� ��
�� = ��� = ��� �� = �� (4.3)

4.2.1.3) Conséquence :
Le mouvement de translation d’un solide est complément défini par le mouvement de l’un
de ses points. Donc l’étude du mouvement de translation des corps solide est ramenée à l’étude
de la cinématique d’un point.
4.2.2) Mouvement de rotation d’un solide :
4.2.2.1) Définition :
Le mouvement de rotation d’un solide est un mouvement dans le quel deux points
quelconques du corps restent fixes (immobiles). La droite passant par ces deux points immobiles
est appelée : axe de rotation.
4.2.2.2) Vitesse et accélération angulaires :
Considérons deux plans P1 et P2 passant par l’axe de rotation Oz, P1 fixe et P2 lié au solide
en rotation. La position instantanée du solide est déterminée par l’angle �(�) entre les plans P1
et P2 (figure 4.2).
Z

Z �

�(�)

r

�(�)
P1 M

P2
O Y
O Y
X
X Figure 4.3
Figure 4.2

L’angle  est appelé angle de rotation du solide. L’angle de rotation du solide est positif
(� > 0) si le solide tourne dans le sens géométrique et il est négatif (� < 0) dans le cas
contraire.
L’équation � = �(�) exprime la loi du mouvement de rotation du solide (figure 4.3).

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Chapitre IV Cinématique du solide

Les modules de la vitesse et de l’accélération angulaires (� et �) du solide sont données


respectivement par :
��
� = �� (4.4)
�� �� �
�= = (4.5)
�� ���

4.2.2.3) Rotation uniforme :


La rotation d’un solide est dite uniforme quand la vitesse angulaire  est constante. La loi
du mouvement est donnée par :
� � = �. � + �� (4.6)
Avec�� angle de rotation initial.
4.2.2.4) Rotation uniformément variée :
Un solide est animé d’un mouvement de rotation uniformément variée si son accélération
angulaire  est constante. (�= constante).
La loi du mouvement est donnée par l’équation suivante :

� � = . �. �� + �� . � + �� (4.7)

Avec �� vitesse angulaire initiale.
4.2.2.5) Vitesse et accélération angulaires d’un point du solide :
Soit le point M d’un solide, en rotation, situé à la distance  de l’axe de rotation Oz (figure
4.4).
Y

M
M0
��
�� �

� �
��

O � X

Figure4.4

Pendant la rotation du solide le point M décrit un cercle de rayon  et de centre O appartenant à


un plan perpendiculaire à l’axe de rotation Oz.
Le module de la vitesse linéaire circonférentielle�� du point M est donnée par :
�� �.�� ��
�� = = = �. �� = �. � (4.8)
�� �� ��

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Chapitre IV Cinématique du solide

Le module de l’accélération instantanée �(�) du point est donné par la relation suivante :

�(�) = ��� + ��� (4.9)


Où : �� et �� sont respectivement les vecteurs accélérations normale et tangentielle du
point M. Elles sont données par :
��
�� = �� (4.10)
��
�� =

(4.11)

L’angle � entre les vecteurs accélérations instantanée �(�) et normale �� se détermine


d’après la formule suivante :
� �
��� = � � = � (4.12)
� �

Compte tenu des relations (4.47) et (4.48) on trouve :


��
�� = �. �� = �. � (4.13)
�� .��
�� = �
= �. �� (4.14)

�(�) = �. �� + �� (4.15)
4.2.3) Remarques :
La rotation est accélérée si le vecteur accélération tangentielle�� est dirigé dans le même
sens que le vecteur vitesse angulaire�, dans le cas contraire la rotation est retardée.
L’accélération normale �� est toujours dirigée vers l’axe de rotation.
4.2.4) Mouvement plan d’un solide :
4.2.4.1) Définition :
Dans un mouvement plan le solide se déplace parallèlement à un plan fixe donné.
4.2.4.2) Décomposition du mouvement plan :
Considérons deux repères R0(O,X0Y0Z0) fixe et R(A,XYZ) lié au solide en mouvement.
Le mouvement plan d’un solide se compose d’un mouvement de translation où tous les
points se déplacent avec la même vitesse qui est la vitesse du pôle (point instantanément
fixe)�� et d’un mouvement de rotation autour du pôle (figure 4.5).
Y
��/�
Y0


�� ��
A
� X

��

O X0
Figure 4.5

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4.2.4.3) Vitesses des points du solide :


Dans le repère fixe R0(O,X0Y0Z0) nous avons :
�� = �� + � (4.16)

�� �� ��
�� = � = � + (4.17)
�� �� ��
���
Dans l’équation (4.17) le terme = �� représente la vitesse du pôle par rapport au
��
repère fixe : C’est la vitesse de translation du solide.
��
Le terme = ��/� représente la vitesse du point M quand le rayon vecteur�� est
��
constant c’est-à-dire quand le point A est immobile :C’est la vitesse de rotation du solide autour
du pôle A.

�� = �� + ��/� (4.18)
Avec :
��/� = �(�)ᴧ�� (4.19)
��
Où :� � = �. � : est la vitesse angulaire du solide, avec � = ��

Le module et la direction de la vitesse du point M �� se déterminent par la méthode du


parallélogramme des vitesses (figure 4.6).

��

��/�
��
M

��
A

Figure 4.6

4.2.4.4) Théorème de projection des vitesses:


Les projections des vecteurs vitesses de deux points du solide, sur la droite joignant ces
points, sont égales.
Démonstration :
Considérons deux points A et B d’un solide animé d’un mouvement composé et prenant le
point A comme pôle (figure 4.7).

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Chapitre IV Cinématique du solide

Y ��

�� ��/�
��
� �
A ��� B ��� X
Figure 4.7

D’après la relation (4.55) on a :


�� = �� + ��/� (a)
La projection des deux membres de l’égalité (a) sur l'axe Ax donne :
��� = ��� + ��/�

��. ���� = �� . ���� + � (b)
La projection du vecteur vitesse ��/� sur AB est nulle (��/� est perpendiculaire à AB), alors
les projections des vecteurs vitesses �� et �� sur la droite AB sont égales.
4.2.5) Centre Instantané des Vitesses :
Le centre instantané des vitesses est le point du solide dont la vitesse, à l’instant
considéré, est nulle.
4.2.5.1) Théorème du centre instantané des vitesses :
Les vitesses�� et �� des points A et B du solide sont proportionnelles à leurs distances au
centre instantané des vitesses (P).
�� ��
= (4.20)
�� ��

Démonstration du théorème du centre instantané des vitesses :


Soient les deux points du solide A et B, de vitesse, à l’instant (t), �� et �� non parallèles
(figure 4.8). Traçant la droite AA’ perpendiculaire à la vitesse �� et la droite BB’ perpendiculaire à
la vitesse ��.
Soit le point � = ��' ∩ ��' . A cet l’instant considéré le point (P) est immobile sa vitesse
est nulle (�� = �) : est le centre instantané des vitesses.

B
�� ��

A �
P
A’
B’

Figure 4.8

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Chapitre IV Cinématique du solide

D’après la relation (4.18) nous avons :


�� = �� + ��/� = ��/� : Vitesse de rotation du point A autour du pôle P.
�� = �� + ��/� = ��/� : Vitesse de rotation du point B autour du pôle P.

�� = ��/� = ��. � � = ��� (a)
��
�� = ��/� = ��. � �=
��
(b)
�� ��
� = � �= =
�� ��
4.2.6) Cas particuliers du centre instantané des vitesses :
4.2.6.1) Cas de roulement sans glissement:


Figure 4.9

Le point P du cylindre (figure 4.9) en contact avec le plan fixe ne glisse pas, sa vitesse de
translation est nulle (�� = �). Alors le point de contact P est un centre instantané des vitesses.
b) Cas où les vitesses �� et �� sont parallèles :
* Si �� = �� et la droite AB n’est pas perpendiculaire à la vitesse �� (figure 4.10).
Nous avons d’après le théorème des projections des vitesses :
�� . ���� = �� . ���� �) Alors le solide est en translation.
�� = �� ; (��� � = �).


A ��


B ��

Figure 4.10

Détermination du centre instantané des vitesses : Soit le point P est le centre instantané
des vitesses, alors :
� �

� = �� = ��� = �(Pas de rotation) donc �� = �� = ∞; le centre instantané des vitesses n’existe
pas.

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Chapitre IV Cinématique du solide

* Soit �� ≠ �� et la droite AB est perpendiculaire à la vitesse �� (figure 4.11 a et 4.12).


Le centre instantané des vitesses se détermine par constriction géométrique d’après la relation
suivante :
�� � �� ��
= �. A A
�� ��

�� �
B
P

P B
��

Figure 4.11 Figure 4.12

4.2.7) Calcul des accélérations :


Soient les deux points du solide A et M, de rayons vecteurs �� et �� (figure 4.13). On
peut écrire :
�� = �� = �� + � Z
M


��
�� A (Pôle)

O Y
X
Figure 4.13

L’accélération du point M est donnée par :


���� � �
�� =
���
= ������ + ����� (4.21)

Où :
����
�� = Est l’accélération du pôle.
���

� �
��/� = � Est l’accélération du point M pendant sa rotation autour du pôle P (figure 4.14).
��
Alors :
�� = �� + ��/� (4.22)
L’accélération des point M autour du pôle A peut s’écrire sous la forme :
��/� = �� �
�/� + ��/�

Avec :
��
�/� = ��. �

(4.23)
���/� = ��. � (4.24)

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Chapitre IV Cinématique du solide

On trouve:
��/� = ��. �� + �� (4.25)

Où �et �sont la vitesse et l’accélération angulaires du solide.


L’accélération�� �
�/� est dirigée vers le pôle. L’accélération ��/� est perpendiculaire au
vecteur��, elle est dirigée dans le sens de la rotation du solide quand la rotation est accélérée
(figure 4.14) ou dans le sens inverse quand la rotation est retardée (figure 4.15).
��

��/� ���/�

�� ��


�� M
��
�/�
A
(Pôle)
Figure 4.14
��

M ��
��
�/�
�� �
���/�

��
��/�
(Pôle) A

Figure 4.15

L’angle �entre les vecteurs accélérations ��/� et ��


�/� est donné par :

��� = (4.26)
��
�(�) = �. �� + �� (4.27)

4.2.8) Théorème :
L’accélération de tout point M du solide est égale à la somme géométrique de
l’accélération d’un autre point, pris comme pôle, et de son accélération dans sa rotation autour
de ce pôle.
�� = �� + ��/� = �� + �� �
�/� + ��/� (4.28)

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Chapitre IV Cinématique du solide

4.2.9) Centre Instantané des Accélérations :


4.2.9.1) Définition :
Si un solide est animé d’un mouvement composé il existe à chaque instant un point Q
dont l’accélération est nulle. Ce point d’accélération nulle est appelé : Centre Instantané des
accélérations.
4.2.9.2) Détermination du Centre Instantané des Accélérations :
Connaissant la vitesse et l’accélération angulaires(�et�) du solide ainsi que l’accélération�� d’un
pointA du solide (figure 4.16), La position du centre instantané des accélérations(Q) se
détermine de la façon suivante :

E
��/� ��

� Q

� ��
A


Figure 4.16


a) On calcule l’angle � à l’aide de la relation ��� =
��
b) On mène par le point A sous l’angle�par rapport au vecteur�� la droite AE
c) On porte sur la droite AE le segment de droite AQ de longueur :
��
�� = (4.29)
� +��

Le point Q ainsi construit est le Centre instantané des accélérations.


* Démonstration :
Prenant le point A comme pôle. Nous avons :
�� = �� + ��/� Avec :��/� = ��. �� + �� (a)
Portant (4.15) dans (a) on trouve :
��
��/� = �� + �� ��/� = �� (b)
�� +��
D’autre part ��/� doit former un angle �avec la droite QA d’où ��/� est parallèle à �� mais
de sens opposé. Alors ��/� =− �� donc :��/� = �
4.2.9.3) Théorème du Centre Instantané des accélérations :
Les accélérations �� et �� des points M et N du solide sont proportionnelles à leurs
distances au Centre instantané des accélérations Q.
�� ��
= (4.30)
�� ��

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Chapitre IV Cinématique du solide

* Démonstration :
Si le centre instantané des accélérations (Q) est pris comme pôle, l’accélération de tout
point M du solide peut être calculée en fonction de celle du pôle d’après la relation suivante :
�� = �� + ��/� = ��/� = ��. �� + �� (c)
�� = �� + ��/� = ��/� = ��. �� + �� (d)

Les relations (c) et (d) donnent :


�� ��
= .
�� ��

La relation (4.15) exprime le Théorème du Centre Instantané des accélérations.


4.3) Mouvement d’un solide autour d’un point fixe (Angles d’Euler) :
Les angles d'Euler sont surtout utilisés pour le repérage d'un repère �(�, ���) mobile en
mouvement par rapport à un repère de référentiel �� (�, �� �� �� ) considéré comme fixe. (Figure
4.17).

��
� �

O
��

�� �
Figure 4.17

En cinématique du solide, on s'intéresse à la description du mouvement du solide en


rotation quelconque autour du point O, qui peut être un point fixe du solide dans le repère de
référence �� (�, �� �� ��)ou le centre de masse.
Les angles d'Euler sont choisis de façon à permettre une mémorisation simple de la
construction du vecteur rotation instantané du solide nécessaire à l'étude de la cinématique du
solide.
On montre que dans le cas général, il faut trois rotations pour passer de du repère fixe au
repère mobile�(�, ���), lié au solide par les trois rotations successives :
4.3.1) Rotation d’angle � autour de l’axe (�, �� ) :
��(�, ���� �� ) est transformé en �' (�, ���� ) (figure 4.18).

4.3.2) Rotation d’angle � autour de l’axe (�, �) :


�' (�, ���� )est transformé en �'' (�, ���) (figure 4.19).

38

� Chapitre IV � Cinématique du solide


��
�� �

O
� �
� �


�O
� �� O

Figure 4.20
��
� �

Figure 4.18 Figure 4.19

4.3.3) Rotation d’angle � autour de l’axe (�, �) :


�'' (�, ���) est transformé en�(�, ���) (figure 4.20).

Les trois rotations du solide (S) dans son mouvement par rapport au repère fixe sont
représentées sur la figure 4.21.

�� �




� �


O
��
� �

�� �

Figure 4.21

39
Chapitre IV Cinématique du solide

Les angles�, � et � sont les angles d’Euler :


� : Angle de précession,
� : Angle de nutation,
� : Angle de rotation propre.
Le vecteur vitesse de rotation total � du solide (S) dans son mouvement par rapport au
repère fixe �� (�, �� �� �� )est donné par :
�� �� ��
�= �+ �+ �� (4.31)
�� �� ��

Les trois positions successives du point M sont montrées sur la figure 4.22.

�� �
M �
� M’’

� M’
� �

� M0
O
��
� �

�� �

Figure 4.22

4.4) Expression analytique du vecteur rotation � dans le repère fixe�� (�, �� �� �� ) :


� = �� �� + �� �� + �� �� (4.32)
On doit exprimer les vecteur unitaires �� et � dans le repère ��(�, ���� �� )
Première rotation (figure 4.23) :
� =− ����. �� + ����. �� (4.33)
� = ����. �� + ����. �� (4.34)

Deuxième rotation (figure 4.24) :


� = ����. � + ����. ��
� =− ����. ����. �� + ����. ����. �� + ����. �� (4.35)
� =− ����. � + ����. ��
� = ����. ����. �� − ����. ����. �� + ����. �� (4.36)

Troisième rotation (figure 4.25) :


� = ����. � − ����. � (4.37)
� =− ����. � + ����. � (4.38)

40
Chapitre IV Cinématique du solide

O � �� � �
�� �
�� � � �

� � �
� �
�� � O � O �
Figure 4.23 Figure 4.24 Figure 4.25

En portant les expressions (4.34) et (4.36) dans la relation (4.31) on trouve :


�� �� ��
� �/�� = ����. ����. �� − ����. ����. �� + ����. �� + ����. �� + ����. �� + �
�� �� �� �
�� �� �� ��
� �/�� = ����. ���� + ���� . �� + ���� − ����. ���� . ��
�� �� �� ��
�� ��
+ ��
���� + ��
. �� (4.39)

Les coordonnées �� , ��et �� du vecteur � dans le repère �� (�, �� ���� ) sont donc :
�� ��
�� = ��
����. ���� + ��
���� (4.40)
�� ��
�� = ��
���� −
��
����. ���� (4.41)
�� ��
�� = ��
���� +
��
(4.42)

4.5) Expression analytique du vecteur rotation � dans le repère �(�, ���):


� = �� + �� + ��
On doit exprimer les vecteur unitaires �� et � dans le repère�(�, ���)
Première rotation (figure 4.23) :
�� =− ����. � + ����. � (4.43)
�� = ����. � − ����. � (4.44)
Deuxième rotation (figure 2.24) :
� = ����. � − ����. � (4.45)
�� = ����. � + ����. � (4.46)
Troisième rotation (figure 2.25) :
� = ����. � + ����. � (4.47)
� = ����. � − ����. � (4.48)
En portant (4.47) dans (4.46) on trouve :
�� = ����. ����. � + ����. ����. � + ����. � (4.49)
L’expression finale du vecteur rotation� dans le repère �(�, ���) est :
�� �� ��
� �/� = .�+ ����. � − ����. � + ����. ����. � + ����. ����. � + ����. �
�� �� ��

41
Chapitre IV Cinématique du solide

� �� �� �� ��
� = ����. ���� + ���� .� + ����. ���� − ���� .�
� �� �� �� ��
�� ��
+ ��
���� + ��
.� (4.50)

Les coordonnées �, �et � du vecteur � dans le repère �(�, ���) sont donc :
�� ��
�= ��
����. ���� +
��
���� (4.51
�� ��
�= ��
����. ���� − �� ���� (4.52)
�� ��
�= ��
���� + ��
(4.53)

42
Chapitre IV Cinématique du solide

4.6) Exemples :
4.6.1)Exemple 01 :
La barre O0A=50 cm est en rotation autour de l’axe O0 avec une vitesse angulaire
constante ω, dans un plan fixe (O0, xy) à raison de 10 tr/mn. On considère dans le même plan,
un point fixe B, de l’axe Oy, situé à 5 cm du point O et on abaisse la perpendiculaire BM sur OA.
Le point M décrit un cercle de centre O milieu de O0B (figure 4.26). Déterminer la vitesse et
l'accélération du point M situé sur OA.
Y
A
B

O



O0
X
Figure 4.26

Solution 01 :
Pour déterminer la vitesse et l'accélération du point M, il faut déterminer ses coordonnées
dans le repère R(O0, xy). Y
B A


� = �. �
N � M

yM O



O0 xM X

Figure 4.27
1) Coordonnées du point M :
D’après la figure 4.27, nous avons :
�� = �� : Le triangle OBM est isocèle, donc les angles OBM et OMB sont égaux.
�� ⊥ �� �
��� = � = �. �
�� ⊥ ��

43
Chapitre IV Cinématique du solide

Les coordonnées du point M sont déterminées par :


�� = �� = �. ���� = �. ��� � − �. � �� = �. ��� �. � �� (�) = �. ���(�. �. �)
�� = � + �. ���� = �. � + ��� � − �. � �� = �. � − ��� �. �
�� � = �. ��� �. �. �
D’où :
�� � = �. � − ���(�. �. �)
2) Coordonnées de la vitesse du point M :
��� (�)
�� = = ��. �. ���(�. �. �)
��
��� (�)
�� = = ��. �. ���(�. �. �)
��

�� = ��� + ��� �� = ��. �

3) Coordonnées del’accélération du point M :


���
�� = =− ��. ��. ���(�. �. �)
��
���
�� = =+ ��. �� . ���(�. �. �)
��

�� = ��� + ��� �� = ��. ��

Application numérique :
�. �. � �. � ��. �
�= = = � = �. ��� ��/�
�� �� ��
�. ��
�� = ��. � = �. . �. ��� �� = �. ��� �/�

�. ��
�� = ��. �� = �. . �. ��� � �� = �. ��� �/��

4.6.2) Exemple 02 :
La tige AB se déplace dans le plan (O, XY) de D vers C, l'extrémité A glisse à l'intérieur de
la demi-circonférence fixe DAC et la tige passe par le point C. Déterminer la vitesse VMdu point
M de la tige qui coïncide avec le point C à l'instant où le rayon OA est perpendiculaire au
diamètre CD (figure 4.28), si à cet instant la vitesse du point A est VA =10 m/s.
Y

O
C
’ D X

Figure 4.28

44
Chapitre IV Cinématique du solide

Solution 02 :
L’extrémité A de la tige AB est animée d’un mouvement circulaire, sa vitesse �� est
perpendiculaire au rayon OA et la vitesse �� du point M est dirigée suivant la tige AB (Figure
3.29).
Traçant les droites MN perpendiculaire à la vitesse �� et AD perpendiculaire à la
vitesse�� .
Le point � = ��' ∩ ��' est le centre instantané des vitesses de la tige AB.
Y N
P

��
R
B

R O
M=C
D X
R

��
A

Figure 4.29

D’après le théorème du centre instantané des vitesses nous avons :


�� �� ��
= �� = . ��
�� �� ��

Avec :

�� = �� et�� = � �

On trouve :
�� � � �.
�� = . �� = . �� �� = . ��
�� �� �

Application numérique :
� �
�� = . �� = . �� �� = �, �� �/�
� �
4.6.3)Exemple 03 :
Les coulisseaux A et B auxquels est fixée la règle de l’ellipsographe AD se déplacent
suivant deux glissières perpendiculaires (figure 4.30). Sachant la vitesse VAdu coulisseau A,
trouver, en fonction de l’angle,� la vitesse angulaire de la tige, la vitesse du coulisseau B ainsi
que la vitesse du point M de la règle situé à la distance b du coulisseau B (BM=b).
On donne AB = a

45
Chapitre IV Cinématique du solide

Y
D

M
B

A 

O X
��

Figure 4.30
Solution 03 :
Connaissant les directions des vitesses�� et��, on trace les droites AA’ perpendiculaire à
�� et BB’ perpendiculaire à ��

Le point � = ��' ∩ ��' est le centre instantané des vitesses de la règle AB (figure 4.31).
Y
�� D
A’
��
��� M
B’ P B �
N

A �

�� O X

Figure 4.31

Calcule de la vitesse angulaire de la tige :


D’après le théorème du centre instantané des vitesses on a :
��
��
= ��� ��� = �� /�. ���� : Vitesse angulaire de la tige.

Calcule de la vitesse du coulisseau A :


�� �� ��
= �� = . �� �� = �� . �����
�� �� ��
Calcule de la vitesse du point M :
La vitesse�� du point M doit être perpendiculaire à la droite PM à cet instant. Elle est
(�� ⊥ ��) se détermine à l’aide de l’équation du centre instantané des vitesses :
�� �� ��
= �� = . ��
�� �� ��

46
Chapitre IV Cinématique du solide

Détermination de la distance PM :
Dans le triangle PMN on peut écrire :
��� = ��� + ��� = �� + �� �
+ ��� = �. ���� + �. ���� �
+ �. ���� �

�� = �� + �. � + � . �. �����
D’où :
�� = �� + �. � + � . �. ����� . �� /�. ����

4.6.4) Exemple 04 :
La tige AB est articulée à la tige BC et reliée à la manivelle OA en rotation autour de l’axe
O avec la vitesse angulaire constante�� = � ��/�.
��
A

� O

C

Figure 4.32

Pour la position représentée sur la figure (figure 4.32) et sachant que la rotation de la tige
AB est retardée déterminer :
1) La vitesse�� et l’accélération�� de l’extrémité B de la tige AB.
2) La vitesse et l’accélération angulaire��� et ��� de la tige AB.
On donne : OA = a = 50 cm ; AB = 2.a ; �� = � �; � = ��°et � = ��°
Solution 04 :
Les extrémités A et B ont un mouvement circulaire leur vitesses�� et�� sont
perpendiculaires respectivement à la manivelle OA et à la tige BC (figure 4.33).
Avec : �� = �. �� (a)
D’après le théorème des projections des vitesses�� et�� sur la droite AB nous avons :
�.�
�� = �� . ���� �� = ����� (b)

Traçons les droites AA’ et BB’ perpendiculaires respectivement aux vitesses�� et�� .
Le point � = ��' ∩ ��' est le centre instantané des vitesses pour la tige AB (figure 4.33).
D’où :
� �.� �.�

��� = �� = ��� = �.�� ��� = �� /� (c)

47
Chapitre IV Cinématique du solide

Y
B’ ��
��� ��
� ��
A’ P A O
��� �

��
�/�

C ��

��


B
���/� X

���

Figure 4.33

Traçons les droites AA’ et BB’ perpendiculaires respectivement aux vitesses�� et�� .
Le point � = ��' ∩ ��' est le centre instantané des vitesses pour la tige AB (figure 4.33).
D’où :
� �.� �.�

��� = �� = ��� = �.�� ��� = �� /� (c)

Prenant le point A comme pôle pour la tige AB, alors on peut écrire (figure 4.33) :
�� = �� + ��/� = �� + �� �
�/� + ��/� � �
�� �
� + �� = �� + ��/� + ��/� (d)
�� = ��
� + ���
Avec:
�.��� �� �� �. �.��
�� � = �� = �. � = �.����

�/� = ��. ��� = � et �� � � �
(e)

La projection de l’équation (d) sur l’axe By donne :



�� � �
� . ���� − �� . ���� = ��/� ��� = �� �
� − ���� . ��/� (f)

La vitesse angulaire ��� de la tige BC est donnée par :


�� �� . �
�� = ��. ��� ��� = ��� =
�� �. ����
L’accélération angulaire ��� de la tige AB se calcule à l’aide de la relation suivante :
��
�/�
��� = �� (h)

La projection de l’équation (d) sur l’axe Bx donne :


− �� � �
� . ���� − �� . ���� = �� − ��/� ���/� = �� + ���� (��� + ��
�) (i)

48
Chapitre IV Cinématique du solide

Les relations (h) et (i) donnent :



��� = �� + ���� ��� + ��
� (j)
�.�

Application numérique :
�� = � �/�
�� = ��, �� �/�
��� = � ��/�

� = ��. � �/� ; �� = �. � �/� ; �� = ��, �� �/�


�� � � � �

�� � �
�/� = � �/� ; ��/� = �� �/� ; �� = ��, �� �/�
� �

��� = � ��/�
��� = ��, �� ��/��

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