Chapitre IV
CINEMATIQUE DU SOLIDE
4.1) Introduction :
L’étude du mouvement d’un solide est faite par rapport à un système d’axes appelé :
Référence, si les coordonnées du solide dans le système de référence choisi ressent constantes,
le solide est au repos ; si elles sont variables avec le temps il est en mouvement par rapport au
système de référence.
Définir cinématiquement la loi du mouvement d’un solide c’est définir à tout instant la
position de ce solide par rapport au système de référence choisi.
En cinématique on cherche, connaissant la loi du mouvement du solide, les grandeurs
cinématiques caractérisant son mouvement tel que la trajectoire, la vitesse, l’accélération ….etc.
4.2) Cinématique des corps solides :
Il existe trois types de mouvement du solide : Le mouvement de translation, le
mouvement de rotation et le mouvement composé (translation et rotation)
4.2.1) Mouvement de translation d’un solide :
4.2.1.1) Définition :
Le mouvement d’un solide est dit un mouvement de translation si toutes ses droites se
déplacent parallèle à elles-mêmes.
4.2.1.2) Théorème :
Dans un mouvement de translation tous les points du corps décrivent des trajectoires
parallèles d’après la même loi de mouvement et à chaque instant ils possèdent des vitesses et
des accélérations égales.
* Démonstration :
Soit un solide (S) animé d’un mouvement de translation par rapport au système de
référence R(O,xyz).Concéderons les deux points du solide A et B de rayons vecteurs �� et
�� (figure 4.1), nous avons :
�� = �� + ��
Z
A A’
��
B B’
��
o Y
X
Figure 4.1
28
Chapitre IV Cinématique du solide
4.2.1.3) Conséquence :
Le mouvement de translation d’un solide est complément défini par le mouvement de l’un
de ses points. Donc l’étude du mouvement de translation des corps solide est ramenée à l’étude
de la cinématique d’un point.
4.2.2) Mouvement de rotation d’un solide :
4.2.2.1) Définition :
Le mouvement de rotation d’un solide est un mouvement dans le quel deux points
quelconques du corps restent fixes (immobiles). La droite passant par ces deux points immobiles
est appelée : axe de rotation.
4.2.2.2) Vitesse et accélération angulaires :
Considérons deux plans P1 et P2 passant par l’axe de rotation Oz, P1 fixe et P2 lié au solide
en rotation. La position instantanée du solide est déterminée par l’angle �(�) entre les plans P1
et P2 (figure 4.2).
Z
�
Z �
�(�)
�
r
�(�)
P1 M
P2
O Y
O Y
X
X Figure 4.3
Figure 4.2
L’angle est appelé angle de rotation du solide. L’angle de rotation du solide est positif
(� > 0) si le solide tourne dans le sens géométrique et il est négatif (� < 0) dans le cas
contraire.
L’équation � = �(�) exprime la loi du mouvement de rotation du solide (figure 4.3).
29
Chapitre IV Cinématique du solide
M
M0
��
�� �
�
� �
��
O � X
Figure4.4
30
Chapitre IV Cinématique du solide
Le module de l’accélération instantanée �(�) du point est donné par la relation suivante :
�(�) = �. �� + �� (4.15)
4.2.3) Remarques :
La rotation est accélérée si le vecteur accélération tangentielle�� est dirigé dans le même
sens que le vecteur vitesse angulaire�, dans le cas contraire la rotation est retardée.
L’accélération normale �� est toujours dirigée vers l’axe de rotation.
4.2.4) Mouvement plan d’un solide :
4.2.4.1) Définition :
Dans un mouvement plan le solide se déplace parallèlement à un plan fixe donné.
4.2.4.2) Décomposition du mouvement plan :
Considérons deux repères R0(O,X0Y0Z0) fixe et R(A,XYZ) lié au solide en mouvement.
Le mouvement plan d’un solide se compose d’un mouvement de translation où tous les
points se déplacent avec la même vitesse qui est la vitesse du pôle (point instantanément
fixe)�� et d’un mouvement de rotation autour du pôle (figure 4.5).
Y
��/�
Y0
�
�� ��
A
� X
��
O X0
Figure 4.5
31
Chapitre IV Cinématique du solide
�� �� ��
�� = � = � + (4.17)
�� �� ��
���
Dans l’équation (4.17) le terme = �� représente la vitesse du pôle par rapport au
��
repère fixe : C’est la vitesse de translation du solide.
��
Le terme = ��/� représente la vitesse du point M quand le rayon vecteur�� est
��
constant c’est-à-dire quand le point A est immobile :C’est la vitesse de rotation du solide autour
du pôle A.
�� = �� + ��/� (4.18)
Avec :
��/� = �(�)ᴧ�� (4.19)
��
Où :� � = �. � : est la vitesse angulaire du solide, avec � = ��
��
��/�
��
M
��
A
Figure 4.6
32
Chapitre IV Cinématique du solide
Y ��
�� ��/�
��
� �
A ��� B ��� X
Figure 4.7
B
�� ��
A �
P
A’
B’
Figure 4.8
33
Chapitre IV Cinématique du solide
Figure 4.9
Le point P du cylindre (figure 4.9) en contact avec le plan fixe ne glisse pas, sa vitesse de
translation est nulle (�� = �). Alors le point de contact P est un centre instantané des vitesses.
b) Cas où les vitesses �� et �� sont parallèles :
* Si �� = �� et la droite AB n’est pas perpendiculaire à la vitesse �� (figure 4.10).
Nous avons d’après le théorème des projections des vitesses :
�� . ���� = �� . ���� �) Alors le solide est en translation.
�� = �� ; (��� � = �).
�
A ��
�
B ��
Figure 4.10
Détermination du centre instantané des vitesses : Soit le point P est le centre instantané
des vitesses, alors :
� �
�
� = �� = ��� = �(Pas de rotation) donc �� = �� = ∞; le centre instantané des vitesses n’existe
pas.
34
Chapitre IV Cinématique du solide
�� �
B
P
�
P B
��
�
��
�� A (Pôle)
O Y
X
Figure 4.13
Où :
����
�� = Est l’accélération du pôle.
���
�
� �
��/� = � Est l’accélération du point M pendant sa rotation autour du pôle P (figure 4.14).
��
Alors :
�� = �� + ��/� (4.22)
L’accélération des point M autour du pôle A peut s’écrire sous la forme :
��/� = �� �
�/� + ��/�
Avec :
��
�/� = ��. �
�
(4.23)
���/� = ��. � (4.24)
35
Chapitre IV Cinématique du solide
On trouve:
��/� = ��. �� + �� (4.25)
��/� ���/�
�� ��
�
�
�� M
��
�/�
A
(Pôle)
Figure 4.14
��
M ��
��
�/�
�� �
���/�
��
��/�
(Pôle) A
�
Figure 4.15
4.2.8) Théorème :
L’accélération de tout point M du solide est égale à la somme géométrique de
l’accélération d’un autre point, pris comme pôle, et de son accélération dans sa rotation autour
de ce pôle.
�� = �� + ��/� = �� + �� �
�/� + ��/� (4.28)
36
Chapitre IV Cinématique du solide
E
��/� ��
� Q
� ��
A
�
�
Figure 4.16
�
a) On calcule l’angle � à l’aide de la relation ��� =
��
b) On mène par le point A sous l’angle�par rapport au vecteur�� la droite AE
c) On porte sur la droite AE le segment de droite AQ de longueur :
��
�� = (4.29)
� +��
�
37
Chapitre IV Cinématique du solide
* Démonstration :
Si le centre instantané des accélérations (Q) est pris comme pôle, l’accélération de tout
point M du solide peut être calculée en fonction de celle du pôle d’après la relation suivante :
�� = �� + ��/� = ��/� = ��. �� + �� (c)
�� = �� + ��/� = ��/� = ��. �� + �� (d)
��
� �
O
��
�� �
Figure 4.17
38
�
� Chapitre IV � Cinématique du solide
�
��
�� �
�
O
� �
� �
�
�
�O
� �� O
�
Figure 4.20
��
� �
Les trois rotations du solide (S) dans son mouvement par rapport au repère fixe sont
représentées sur la figure 4.21.
�� �
�
�
�
�
� �
�
O
��
� �
�
�� �
Figure 4.21
39
Chapitre IV Cinématique du solide
Les trois positions successives du point M sont montrées sur la figure 4.22.
�� �
M �
� M’’
�
� M’
� �
� M0
O
��
� �
�
�� �
Figure 4.22
40
Chapitre IV Cinématique du solide
O � �� � �
�� �
�� � � �
�
� � �
� �
�� � O � O �
Figure 4.23 Figure 4.24 Figure 4.25
Les coordonnées �� , ��et �� du vecteur � dans le repère �� (�, �� ���� ) sont donc :
�� ��
�� = ��
����. ���� + ��
���� (4.40)
�� ��
�� = ��
���� −
��
����. ���� (4.41)
�� ��
�� = ��
���� +
��
(4.42)
41
Chapitre IV Cinématique du solide
� �� �� �� ��
� = ����. ���� + ���� .� + ����. ���� − ���� .�
� �� �� �� ��
�� ��
+ ��
���� + ��
.� (4.50)
Les coordonnées �, �et � du vecteur � dans le repère �(�, ���) sont donc :
�� ��
�= ��
����. ���� +
��
���� (4.51
�� ��
�= ��
����. ���� − �� ���� (4.52)
�� ��
�= ��
���� + ��
(4.53)
42
Chapitre IV Cinématique du solide
4.6) Exemples :
4.6.1)Exemple 01 :
La barre O0A=50 cm est en rotation autour de l’axe O0 avec une vitesse angulaire
constante ω, dans un plan fixe (O0, xy) à raison de 10 tr/mn. On considère dans le même plan,
un point fixe B, de l’axe Oy, situé à 5 cm du point O et on abaisse la perpendiculaire BM sur OA.
Le point M décrit un cercle de centre O milieu de O0B (figure 4.26). Déterminer la vitesse et
l'accélération du point M situé sur OA.
Y
A
B
O
’
�
�
O0
X
Figure 4.26
Solution 01 :
Pour déterminer la vitesse et l'accélération du point M, il faut déterminer ses coordonnées
dans le repère R(O0, xy). Y
B A
�
� = �. �
N � M
�
yM O
�
�
O0 xM X
Figure 4.27
1) Coordonnées du point M :
D’après la figure 4.27, nous avons :
�� = �� : Le triangle OBM est isocèle, donc les angles OBM et OMB sont égaux.
�� ⊥ �� �
��� = � = �. �
�� ⊥ ��
43
Chapitre IV Cinématique du solide
Application numérique :
�. �. � �. � ��. �
�= = = � = �. ��� ��/�
�� �� ��
�. ��
�� = ��. � = �. . �. ��� �� = �. ��� �/�
�
�. ��
�� = ��. �� = �. . �. ��� � �� = �. ��� �/��
�
4.6.2) Exemple 02 :
La tige AB se déplace dans le plan (O, XY) de D vers C, l'extrémité A glisse à l'intérieur de
la demi-circonférence fixe DAC et la tige passe par le point C. Déterminer la vitesse VMdu point
M de la tige qui coïncide avec le point C à l'instant où le rayon OA est perpendiculaire au
diamètre CD (figure 4.28), si à cet instant la vitesse du point A est VA =10 m/s.
Y
O
C
’ D X
Figure 4.28
44
Chapitre IV Cinématique du solide
Solution 02 :
L’extrémité A de la tige AB est animée d’un mouvement circulaire, sa vitesse �� est
perpendiculaire au rayon OA et la vitesse �� du point M est dirigée suivant la tige AB (Figure
3.29).
Traçant les droites MN perpendiculaire à la vitesse �� et AD perpendiculaire à la
vitesse�� .
Le point � = ��' ∩ ��' est le centre instantané des vitesses de la tige AB.
Y N
P
��
R
B
R O
M=C
D X
R
��
A
Figure 4.29
Avec :
�� = �� et�� = � �
On trouve :
�� � � �.
�� = . �� = . �� �� = . ��
�� �� �
Application numérique :
� �
�� = . �� = . �� �� = �, �� �/�
� �
4.6.3)Exemple 03 :
Les coulisseaux A et B auxquels est fixée la règle de l’ellipsographe AD se déplacent
suivant deux glissières perpendiculaires (figure 4.30). Sachant la vitesse VAdu coulisseau A,
trouver, en fonction de l’angle,� la vitesse angulaire de la tige, la vitesse du coulisseau B ainsi
que la vitesse du point M de la règle situé à la distance b du coulisseau B (BM=b).
On donne AB = a
45
Chapitre IV Cinématique du solide
Y
D
M
B
A
O X
��
Figure 4.30
Solution 03 :
Connaissant les directions des vitesses�� et��, on trace les droites AA’ perpendiculaire à
�� et BB’ perpendiculaire à ��
Le point � = ��' ∩ ��' est le centre instantané des vitesses de la règle AB (figure 4.31).
Y
�� D
A’
��
��� M
B’ P B �
N
A �
�� O X
Figure 4.31
46
Chapitre IV Cinématique du solide
Détermination de la distance PM :
Dans le triangle PMN on peut écrire :
��� = ��� + ��� = �� + �� �
+ ��� = �. ���� + �. ���� �
+ �. ���� �
�� = �� + �. � + � . �. �����
D’où :
�� = �� + �. � + � . �. ����� . �� /�. ����
4.6.4) Exemple 04 :
La tige AB est articulée à la tige BC et reliée à la manivelle OA en rotation autour de l’axe
O avec la vitesse angulaire constante�� = � ��/�.
��
A
� O
C
�
Figure 4.32
Pour la position représentée sur la figure (figure 4.32) et sachant que la rotation de la tige
AB est retardée déterminer :
1) La vitesse�� et l’accélération�� de l’extrémité B de la tige AB.
2) La vitesse et l’accélération angulaire��� et ��� de la tige AB.
On donne : OA = a = 50 cm ; AB = 2.a ; �� = � �; � = ��°et � = ��°
Solution 04 :
Les extrémités A et B ont un mouvement circulaire leur vitesses�� et�� sont
perpendiculaires respectivement à la manivelle OA et à la tige BC (figure 4.33).
Avec : �� = �. �� (a)
D’après le théorème des projections des vitesses�� et�� sur la droite AB nous avons :
�.�
�� = �� . ���� �� = ����� (b)
Traçons les droites AA’ et BB’ perpendiculaires respectivement aux vitesses�� et�� .
Le point � = ��' ∩ ��' est le centre instantané des vitesses pour la tige AB (figure 4.33).
D’où :
� �.� �.�
�
��� = �� = ��� = �.�� ��� = �� /� (c)
47
Chapitre IV Cinématique du solide
Y
B’ ��
��� ��
� ��
A’ P A O
��� �
��
�/�
C ��
�
��
�
�
B
���/� X
���
Figure 4.33
Traçons les droites AA’ et BB’ perpendiculaires respectivement aux vitesses�� et�� .
Le point � = ��' ∩ ��' est le centre instantané des vitesses pour la tige AB (figure 4.33).
D’où :
� �.� �.�
�
��� = �� = ��� = �.�� ��� = �� /� (c)
Prenant le point A comme pôle pour la tige AB, alors on peut écrire (figure 4.33) :
�� = �� + ��/� = �� + �� �
�/� + ��/� � �
�� �
� + �� = �� + ��/� + ��/� (d)
�� = ��
� + ���
Avec:
�.��� �� �� �. �.��
�� � = �� = �. � = �.����
�
�/� = ��. ��� = � et �� � � �
(e)
48
Chapitre IV Cinématique du solide
Application numérique :
�� = � �/�
�� = ��, �� �/�
��� = � ��/�
�� � �
�/� = � �/� ; ��/� = �� �/� ; �� = ��, �� �/�
� �
��� = � ��/�
��� = ��, �� ��/��
49