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ECOLE SUPERIEURE DE GENIES (ESGE)

CHAPITRE 4 :
ETUDES DES SYSTEMES
ASSERVIS OU BOUCLES

M. Oumar DIOR, ESGE


Ingénieur Electromécanicien
SYSTEMES ASSERVIS OU BOUCLES

Chapitre 4 : ETUDE DES SYSTEMES ASSERVIS OU BOUCLES


4.1 Définition et organisation

Un système est dit asservi si son signal de sortie ou une partie de ce signal est ramené à
l’entrée à l’aide d’un capteur pour le comparer à la consigne (signal d’entrée). Il est constitué
de deux chaines :

 d’une chaine directe ou chaine d’action qui comporte l’organe (processus) à asservir,
 d’une chaine de retour ou chaine de réaction comportant le capteur , qui capte le signal de
sortie et qui le transforme en un signal analogique au signal d’entrée auquel il est comparé
à l’aide d’un comparateur. Le comparateur n’existe pas physiquement, il constitue une
somme algébrique de signaux qui sont le signal d’entrée, le signal de retour fournit par le
capteur et le signal d’erreur envoyé au correcteur.

Si le signal de sortie obtenu est celui qu’on désirait obtenir, alors le signal d’erreur est nul.

Si le signal de sortie obtenu est différent de celui qu’on désirait obtenir, alors l’erreur est
différente de zéro.

Dans tous les cas, il revient au collecteur de corriger, d’amplifier et de transformer l’erreur en
un signal que doit recevoir le processus fournissant le signal de sortie. Chaque élément des
deux chaines est représenté par sa transmittance sous forme de rectangle et l’ensemble est
appelé schéma bloc.

Figure 4.1 : organisation d’un système asservi

𝐸 − 𝑅 = 𝛴 : résultat de la comparaison effectuée par le comparateur

Soient 𝐻1 (𝑃) : la transmittance du correcteur,

𝐻2 (𝑃) : la transmittance du processus,

𝐾(𝑃): la transmittance du capteur.

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Ainsi on a le schéma bloc suivant

Figure 4.2 : schéma bloc d’un système asservi

Exemple

Soit l’asservissement de la vitesse d’un moteur :

Cas du moteur à courant continu

Figure 4.3 : schéma synoptique de l’asservissement de la vitesse d’un moteur à courant continu

Un générateur tachymétrie qui est à courant continu qui fournit 𝑈𝑟

𝑈𝑟 − 𝑈𝑟 = 𝛴 : la tension d’alimentation du correcteur,

𝑈𝑀 : la tension du moteur fournie par le correcteur,

𝑈𝑒 : le signal d’entrée ou la consigne,

Le moteur 𝑀 représente le processus à asservir,

𝐺𝑇 représente le générateur tachymétrique représente le capteur

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4.2 La fonction de transfert d’un système asservi : formule de Black

Figure 4.4 : schéma bloc d’un système asservi

𝑆(𝑃)
𝑇(𝑃) = 𝐸(𝑃) (0)

𝑆(𝑃) =?

𝑆(𝑃)
𝐻2 (𝑃) = ⟹ 𝑆(𝑃) = 𝐻2 (𝑃). 𝑆1 (𝑃) (1)
𝑆1 (𝑃)

𝑆1 (𝑃)
𝐻1 (𝑃) = ⟹ 𝑆1 (𝑃) = 𝐻1 (𝑃). 𝜀(𝑃) (2)
𝜀(𝑃)

(2) dans (1) S(𝑃) = 𝐻2 (𝑃). 𝐻1 (𝑃). 𝜀(𝑃) (3)

𝐸(𝑃) =?

𝐸(𝑃) = 𝜀(𝑃) + 𝑅(𝑃) (4)

𝑅(𝑃)
𝐾(𝑃) = ⟹ 𝑅(𝑃) = 𝐾(𝑃). 𝑆(𝑃) (5)
𝑆(𝑃)

(3) dans (5) 𝑅(𝑃) = 𝐾(𝑃). 𝐻1 (𝑃). 𝐻2 (𝑃). 𝜀(𝑃) (6)

(6) dans (4) 𝐸(𝑃) = 𝜀(𝑃) + 𝐾(𝑃). 𝐻1 (𝑃). 𝐻2 (𝑃). 𝜀(𝑃)

= 𝜀(𝑃). [1 + 𝐾(𝑃). 𝐻1 (𝑃). 𝐻2 (𝑃)] (7)

𝐻1 (𝑃).𝐻2 (𝑃).𝜀(𝑃)
(3) et (7) dans (0) 𝑇 (𝑃 ) =
𝜀(𝑃).[1+𝐾(𝑃).𝐻1 (𝑃).𝐻2 (𝑃)]

𝐻1 (𝑃).𝐻2 (𝑃)
𝑇 (𝑃 ) =
1+𝐾(𝑃).𝐻1 (𝑃).𝐻2 (𝑃)

La fonction de transfert à boucle fermée FTBF est égale au produit des transmittances de la
chaine directe sur un plus le produit des transmittances des chaines directe et de retour.

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4.3 Effet de la réaction sur les amplifications

4.3.1 Effet de la réaction sur l’amplitude statique et la fréquence de coupure

Soit un amplificateur opérationnel (AOP) de transmittance

𝐴0
𝐴(𝑗𝜔) = 𝜔
1+𝑗
𝜔0

𝐴0
𝜔 = 2𝜋𝑓 et 𝜔0 = 2𝜋𝑓0 ⟹ 𝐴(𝑗𝑓) = 𝑓
1+𝑗
𝑓0

𝐴0 est l’amplitude statique de l’AOP sans asservissement (sans réaction),

𝑓 est la fréquence variable de l’AOP,

𝑓0 est la fréquence de coupure de l’AOP sans asservissement (sans réaction)

A cet amplificateur on introduit une réaction : (on l’asservit l’AOP)

Figure 4.5 : schéma bloc de l’AOP asservi avec un retour proportionnel à la sortie

𝐴0
𝑓 𝐴0 .𝑓0 𝐴0 .𝑓0
1+𝑗 𝐴0 .𝑓0
𝑓0 𝑓0 +𝑗𝑓 𝑓0 +𝑗𝑓
𝐻(𝑗𝑓) = 𝐾.𝐴0 = 𝐾.𝐴 .𝑓 = 𝑓0 +𝑗𝑓+𝐾.𝐴0 .𝑓0 =
1+ 𝑓 1+ 0 0 𝑓0 +𝑗𝑓+𝐾.𝐴0 .𝑓0
1+𝑗 𝑓0 +𝑗𝑓 𝑓0 +𝑗𝑓
𝑓0

𝐴0 .𝑓0 𝐴0 .𝑓0 𝐴0 .
𝐻(𝑗𝑓) = = 𝑓 = 𝑓
𝑓0 +𝑗𝑓+𝐾.𝐴0 .𝑓0 𝑓0 (1+𝑗 +𝐾.𝐴0 ) 1+𝑗 +𝐾.𝐴0
𝑓0 𝑓0

𝐴0
𝐻(𝑗𝑓) = 𝑓
(1+𝐾.𝐴0 ).[1+𝑗 ]
𝑓0 .(1+𝐾.𝐴0 )

𝐴0
On pose 𝐻0 = : l’amplitude statique avec réaction,
1+𝐾.𝐴0

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𝑓𝑐 = 𝑓0 . (1 + 𝐾. 𝐴0 ) : la fréquence de coupure avec réaction,

𝐻0
𝐻(𝑗𝑓) = 𝑓
1+𝑗.
𝑓𝑐

𝐴0
 Si |1 + 𝐾. 𝐴0 | > 1 ; 𝐻0 =
1+𝐾.𝐴0

1 𝐴0
|1+𝐾.𝐴0 |
<1 ⟹ |1+𝐾.𝐴0 |
< 𝐴0 ⟹ 𝐻0 < 𝐴0

𝑓𝑐 = 𝑓0 . (1 + 𝐾. 𝐴0 ) ⟹ 𝑓𝑐 > 𝑓0

Conclusion

Si |1 + 𝐾. 𝐴0 | > 1 ⟹ la réaction diminue les amplitudes statiques des systèmes, mais


augmente leurs fréquences de coupure.

 Si |1 + 𝐾. 𝐴0 | < 1 ⟹ 𝐻0 > 𝐴0 ⟹ 𝑓𝑐 < 𝑓0 donc la réaction augmente les


amplitudes statiques des systèmes, mais diminue leurs fréquences de coupure.

4.3.2 Effet sur l’impédance d’entrée des amplifications

Figure 4.6 : schéma synoptique d’un AOP asservi faisant apparaitre l’impédance d’entrée.

𝐴 : la transmittance de l’AOP

𝑍𝑒 : l’impédance d’entrée sans réaction

𝐾: la transmittance due à la réaction

Soit 𝑍𝑒 ′: l’impédance d’entrée avec réaction. Démontrons que 𝑍𝑒 ′ = 𝑍𝑒 . (1 + 𝐾𝐴)

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Sans réaction 𝑈𝑟 = 0 ⟹ 𝑈𝑒 = 𝜀

𝜀
𝜀 = 𝑍𝑒 . 𝐼𝑒 ⟹ 𝑍𝑒 =
𝐼0

𝑈𝑒
⟹ 𝑍𝑒 ′ = avec réaction c.-à-d. 𝑈𝑟 ≠ 0
𝐼0

𝑈𝑠
𝑈𝑒 = 𝑈𝑟 + 𝜀 ⟹ 𝐴= ⟹ 𝑈𝑠 = Aε et 𝑈𝑟 = K. 𝑈𝑠 ⟹ 𝑈𝑟 = K. Aε
𝜀

⟹ 𝑈𝑒 = 𝐾Aε + ε = ε(1 + KA)

ε(1+KA)
𝑍𝑒′ = = 𝑍𝑒 (1 + KA) ⟹ 𝑍𝑒′ = 𝑍𝑒 (1 + KA)
𝐼𝑒

Si |1 + 𝐾. 𝐴| > 1 ⟹ 𝑍𝑒′ > 𝑍𝑒 , la réaction augmente l’impédance d’entrée de l’AOP.

Si |1 + 𝐾. 𝐴| < 1 ⟹ 𝑍𝑒′ < 𝑍𝑒 , la réaction diminue l’impédance d’entrée de l’AOP.

4.3.3 Effet sur l’impédance de sortie des amplifications

Figure 4.7 : schéma synoptique de l’AOP faisant apparaitre l’impédance de sortie.

𝐴 : la transmittance de l’AOP

𝑍𝑠 : l’impédance de sortie sans réaction

𝐾: la transmittance due à la réaction

Soit 𝑍𝑠 ′ L’impédance de sortie avec réaction

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𝑍𝑠
Démontrons que 𝑍𝑠′ =
1+𝐾𝐴

sans réaction

𝑈𝑅 = 0

Figure 4.8 : schéma synoptique de l’AOP sans réaction.

𝑈𝑠
Avec figure 4.8 ⇒ 𝐴= ⇒ 𝑈𝑠 = 𝜀𝐴 (1)
ε

Avec la maille de sortie de la figure 4.7, on a 𝜀𝐴 + 𝑍𝐼𝑠 = 𝑈𝑠 (2)

À la maille d’entrée de la figure 4.7, on a

−𝜀 − 𝑈𝑅 = 0 ⟹ 𝑈𝑅 = −𝜀 ⟹ 𝜀 = −𝑈𝑅 (3)

⟹ 𝑈𝑠 = −𝑈𝑅 𝐴 + 𝑍𝑠 . 𝐼𝑠 (4)

(3) dans (2) on a 𝑈𝑠 = −𝑈𝑅 𝐴 + 𝑍𝑠 . 𝐼𝑠 (4) or 𝑈𝑅 = 𝐾. 𝑈𝑠 (5)

(5) dans (4) on a : 𝑈𝑠 = −𝐾𝑈𝑠 𝐴 + 𝑍𝑠 . 𝐼𝑠 ⟹ 𝑈𝑠 (1 + 𝐾𝐴) = 𝑍𝑠 . 𝐼𝑠 (6)

𝑈𝑠
L’impédance de sortie avec réaction 𝑍𝑠′ = (7)
𝐼𝑠

𝑍𝑠 .𝐼𝑠
Dans (6) on tire 𝑈𝑠 = (8)
1+𝐾𝐴

𝑍𝑠 .𝐼𝑠
𝑍𝑠
(8) dans (7) donne 𝑍𝑠′ = 1+𝐾𝐴
alors 𝑍𝑠′ = .
𝐼𝑠 1+𝐾𝐴

Si |1 + 𝐾. 𝐴| > 1 ⟹ 𝑍𝑠 > 𝑍𝑠 ′, la réaction diminue l’impédance de sortie.

Si |1 + 𝐾. 𝐴| < 1 ⟹ 𝑍𝑠 < 𝑍𝑠 ′, la réaction augmente l’impédance de sortie.

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Exercice 1

On se propose de commander la vitesse d’un moteur à excitation séparée en agissant sur le


circuit inducteur.

1) Etablir les équations électriques et mécaniques permettant d’assurer cette régulation


2) A partir des équations trouver la transmittance de chaque bloc et en déduire d’abord le
schéma bloc et ensuite la fonction de transfert à
𝜃(𝑃)
T(P) = où 𝑈𝑒𝑥 est la tension d’excitation
𝑈𝑒𝑥 (𝑃)

Solution

𝑃𝑁
1) Pour démarrer un moteur, il faut créer un couple moteur T𝑀 = Φ𝐼𝑎 et que la
2𝜋𝑎

commande est faite à partir de l’inducteur.

𝐼𝑎 = 𝑐𝑠𝑡𝑒 ⟹ Φ doit être variable.

𝑖𝑒𝑥 qui fait varier le flux Φ = K Φ 𝑖𝑒𝑥 , 𝑖𝑒𝑥 est créé par l’application de 𝑈𝑒𝑥 aux
bornes de l’enroulement de l’inducteur.

Inducteur du moteur Induit du moteur au flux et le flux crée le couple 𝑇𝑀


Le signal d’entrée 𝑈𝑒𝑥 donne naissance à 𝑖𝑒𝑥 , 𝑖𝑒𝑥 donne naissance au flux Φ donne
naissance à 𝑇𝑀 , 𝑇𝑀 donne naissance à Ω, Ω donne naissance à 𝜃.

Equation électrique

𝑑𝑖𝑒𝑥
𝑈𝑒𝑥 = 𝑅𝑒𝑥 𝑖𝑒𝑥 + 𝐿𝑒𝑥
𝑑𝑡

𝑈𝑒𝑥 (𝑃) = 𝑅𝑒𝑥 . 𝐼𝑒𝑥 (𝑃) + 𝐿𝑒𝑥 . 𝑃. 𝐼𝑒𝑥 (𝑃) = (𝑅𝑒𝑥 + 𝐿𝑒𝑥 𝑃)𝐼𝑒𝑥 (𝑃)

Equations mécaniques

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𝑃𝑁 𝑃𝑁
T𝑀 = K Φ 𝑖𝑒𝑥 𝐼𝑎 = K Φ 𝐼𝑎 = 𝐾 = 𝑐𝑠𝑡𝑒 ; avec K Φ 𝑖𝑒𝑥 = Φ
2𝜋𝑎 2𝜋𝑎

T𝑀 = K𝑖𝑒𝑥 ⟹ T𝑀 (P) = K𝐼𝑒𝑥 (𝑃) ( T𝑀 - couple moteur) (1)

T𝑗 + T𝑓 = T𝑟 - couple résistant

𝐽𝑑Ω
Où T𝑗 = : le couple d’inertie
𝑑𝑡

T𝑓 = 𝑓Ω : le couple des frottements

Au point de fonctionnement la vitesse estconstante et nous obtenons : T𝑀 = T𝑟

Figure 4.8 : caractéristiques mécaniques du moteur au démarrage

Au démarrage le couple moteur croit rapidement. Parallèle se développe le couple résistant T𝑟


qui s’oppose à la progression de T𝑀 . T𝑀 diminue, alors que T𝑟 augmente. A l’égalité de T𝑀 et
T𝑟 , nous atteignons le point de fonctionnement A du moteur. On obtient l’équation dynamique
𝐽𝑑Ω
du moteur: T𝑀 = T𝑗 + T𝑓 = + 𝑓Ω
𝑑𝑡

Où Ω : la vitesse,

𝐽 : le moment d’inertie

𝑓 : le coefficient de frottement

T𝑀 (𝑃) = 𝐽𝑃Ω(P) + 𝑓Ω(P) = (𝐽𝑃 + 𝑓)Ω(P) (2)

𝑑𝜃
Ω= ⟹ Ω(P) = 𝑃𝜃(𝑃) (3)
𝑑𝑡

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où 𝜃 est la position de l’arbre du moteur.

𝐼𝑒𝑥 (𝑃) 𝐼𝑒𝑥 (𝑃) 1


2) 𝐻1 (𝑃 ) = = =
𝑈𝑒𝑥 (𝑃) (𝑅𝑒𝑥 𝐿𝑒𝑥 𝑃)𝐼𝑒𝑥 (𝑃) 𝑅𝑒𝑥 𝐿𝑒𝑥 𝑃

𝑇𝑀 (𝑃) 𝐾𝐼𝑒𝑥 (𝑃)


𝐻2 (𝑃) = = =𝐾
𝐼𝑒𝑥 (𝑃) 𝐼𝑒𝑥 (𝑃)

Ω(𝑃) Ω(𝑃) 1
𝐻3 (𝑃) = = =
𝑇𝑀 (𝑃) (𝐽𝑃+𝑓)Ω(𝑃) 𝐽𝑃+𝑓

θ(𝑃) θ(𝑃) 1
𝐻4 (𝑃) = = =
Ω(𝑃) Pθ(𝑃) 𝑃

θ(𝑃)
𝑇(𝑃) =
U𝑒𝑥 (𝑃)

𝜃(𝑃) = Ω(𝑃)𝐻4 (𝑃) 𝜃(𝑃) = T𝑀 (𝑃)𝐻3 (𝑃)𝐻4 (𝑃)

Ω(𝑃) = T𝑀 (𝑃)𝐻3 (𝑃) T𝑀 (𝑃) = I𝑒𝑥 (𝑃)𝐻2 (𝑃)

𝜃(𝑃) = I𝑒𝑥 (𝑃)𝐻2 (𝑃)𝐻3 (𝑃)𝐻4 (𝑃)

I𝑒𝑥 (𝑃) = 𝑈𝑒𝑥 (𝑃)𝐻1 (𝑃)

𝜃(𝑃) = 𝑈𝑒𝑥 (𝑃)𝐻1 (𝑃)𝐻2 (𝑃)𝐻3 (𝑃)𝐻4 (𝑃)

𝑈𝑒𝑥 (𝑃)𝐻1 (𝑃)𝐻2 (𝑃)𝐻3 (𝑃)𝐻4 (𝑃)


𝑇(𝑃) =
U𝑒𝑥 (𝑃)

T(𝑃) = 𝐻1 (𝑃)𝐻2 (𝑃)𝐻3 (𝑃)𝐻4 (𝑃)

1 1 1
𝑇 (𝑃 ) = . 𝐾. .
𝑅𝑒𝑥 +𝐿𝑒𝑥𝑃 𝐽𝑃+𝑓 𝑃

Déterminer Ω(𝑡) si on suppose que 𝑓 est


négligeable

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Exercice 2

On répond aux mêmes questions que l’exercice 1. Si au lieu de commander le moteur par son
inducteur on le commande à partir de son induit. Déterminer la fonction de transfert T(P).

𝜃(𝑃)
T(P) = 𝑈 où 𝑈𝑀 la tension de alimentation du moteur.
𝑀 (𝑃)

Solution

inducteur induit
1) Commander par l’induit veut dire I𝑒𝑥 = 𝑐𝑠𝑡𝑒 ⟺ Φ = 𝑐𝑠𝑡𝑒 ; I𝑎 varie

E𝑎 − 𝑈𝑀 + R 𝑎 I𝑎 = 0 ⇒ 𝑈𝑀 = E𝑎 + R 𝑎 I𝑎

𝑈𝑀 − E𝑎 = R 𝑎 I𝑎 = 𝜀

𝑈𝑀 − E𝑎 = 𝜀

𝑈𝑀 (𝑃) − E𝑎 (𝑃) = 𝜀(𝑃) = R 𝑎 I𝑎 (𝑃) (1)

Donc la machine reçoit une tension 𝜀(𝑃) qui fournit un courant I𝑎 (𝑃).

La présence de I𝑎 (𝑃) donne un couple moteur 𝑇𝑀 .

𝑃𝑁 𝑃𝑁
T𝑀 (P) = Φ𝐼𝑎 (𝑃) avec Φ = cste = K
2𝜋𝑎 2𝜋𝑎

T𝑀 (P) = K𝐼𝑎 (𝑃) (2)

La présence du couple moteur entraine l’apparition de la vitesse Ω(rad/s).

𝐽𝑑Ω
La création de la vitesse entraine la naissance du couple d’inertie 𝑇𝑗 = et du couple de
𝑑𝑡

frottement 𝑇𝑓 = 𝑓Ω , qui s’oppose à la croissance du couple moteur. La vitesse devient

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constante lorsque la somme des couples résistants égalise le couple moteur c’est-à-dire
𝑑Ω
T𝑀 = j 𝑑𝑡 + 𝑓Ω.

T𝑀 (P) = JPΩ(𝑃) + 𝑓Ω(𝑃) = (JP + 𝑓)Ω(𝑃) (3)

𝑃𝑁
Par ailleurs la création de la vitesse entraine la naissance de la f.é.m. 𝐸𝑎 = Φn avec
60𝑎

n (tours/mn) que l’on convertie en rad/s.

𝑃𝑁 60Ω
Ω= ⇒ n=
60𝑎 2𝜋

𝑃𝑁 60Ω 𝑃𝑁
⇒ 𝐸𝑎 = Φ = ΦΩ
60𝑎 2𝜋 2𝜋𝑎

𝐸𝑎 = KΩ ⇒ 𝐸𝑎 (P) = KΩ(P) (4)

L’apparition de la vitesse entraine également la variation de la position 𝜃 de l’arbre du moteur


𝑑𝜃
qui est liée à la vitesse Ω par la relation Ω= ⇒ Ω(P) = Pθ(P) (5).
𝑑𝑡

𝐼𝑎 (𝑃) 𝐼𝑎 (𝑃) 1
2) H1 (P) = = =
𝜀(𝑃) 𝑅𝑎 𝐼𝑎 (𝑃) 𝑅𝑎

𝑇𝑀 (𝑃) 𝐾𝐼𝑎 (𝑃)


H2 (P) = = =𝐾
𝐼𝑎 (𝑃) 𝐼𝑎 (𝑃)

Ω(𝑃) Ω(𝑃) 1
H3 (P) = = (𝐽𝑃+𝑓)Ω(𝑃) =
𝑇𝑀 (𝑃) 𝐽𝑃+𝑓

𝐸𝑎 (𝑃) 𝐾Ω(𝑃)
H4 (P) = = =𝐾
Ω(𝑃) Ω(𝑃)

𝜃(𝑃) θ(𝑃) 1
H5 (P) = = =
Ω(𝑃) Pθ(𝑃) 𝑃

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𝜃(𝑃) Ω(𝑃) 𝜃(𝑃)


T(P) = (𝑃)
= (𝑃)
×
U𝑀 U𝑀 Ω(𝑃)
Ω(𝑃) H1 (P)H2 (P)H3 (P)
(𝑃)
=
U𝑀 1+H1 (P)H2 (P)H3 (P)H4 (P)

𝜃(𝑃)
= H5 (P)
Ω(𝑃)

H1 (P)H2 (P)H3 (P)


𝑇(𝑃) = × H5 (P)
1+H1 (P)H2 (P)H3 (P)H4 (P)

1 1
×𝐾× 1
𝑅𝑎 𝐽𝑃+𝑓
𝑇(𝑃) = 1 1 ×
1+ ×𝐾× ×𝐾 P
𝑅𝑎 𝐽𝑃+𝑓

𝐾 1
𝑇(𝑃) = ×
𝑅𝑎 𝐽𝑃+𝑅𝑎 𝑓+𝐾 2 P

𝐾 1
𝑇(𝑃) = 𝑅𝑎 𝐽 ×
(𝑅𝑎 𝑓+𝐾 2 )(1+ 𝑃) P
𝑅𝑎 𝑓+𝐾2

𝐾 𝑅𝑎 𝐽
Posons 𝑇0 = et 𝜏=
𝑅𝑎 𝑓+𝐾 2 𝑅𝑎 𝑓+𝐾 2

1 1
𝑇(𝑃) = 𝑇0 × ×
1+𝜏𝑃 𝑃

𝑇0
𝑇(𝑃) =
(1+𝜏𝑃)𝑃

Déterminer Ω(𝑃 ) 𝑝𝑜𝑢𝑟 𝑈𝑀 = 𝑐𝑠𝑡𝑒

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