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ARTICLE

TECHNIQUES DE L’INGÉNIEUR
Techniques L’expertise technique et scientifique de référence
de l'Ingénieur

p2645
bm5124
Spectrométrie
Dynamique de masse
des rotors - Principe
en torsion - Étude
et appareillage
des amortisseurs de torsion

Date de publication : 12/09/2014


10/10/2000
Par :
Henri BLANC
Guy BOUCHOUX
Ingénieur des arts et métiers, Docteur-ingénieur agrégé en mécanique, Professeur à l'ENSAM
Professeur
Bordeaux à l’université Paris XI (Orsay), École Polytechnique, DCMR, Palaiseau
Michel SABLIER
Chargé de recherches au CNRS, École Polytechnique, DCMR, Palaiseau

Guy BOUCHOUX
Professeur à l’université Paris XI (Orsay), École Polytechnique, DCMR, Palaiseau

Michel SABLIER
Chargé de recherches au CNRS, École Polytechnique, DCMR, Palaiseau

Cet article fait partie de la base documentaire :


Mesures - Analyses
Mécanique des éléments tournants
Dans le pack : Fonctions
Mesures - et
Analyses
composants mécaniques
et dans l’univers : Technolgies de l’information
Mécanique

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Dynamique des rotors en torsion


Étude des amortisseurs de torsion
par Henri BLANC
Ingénieur des arts et métiers
Docteur-ingénieur agrégé en mécanique
Professeur à l’ENSAM Bordeaux

1. Choix d’un type d’amortisseur............................................................. BM 5 124 - 2


1.1 Amortisseur accordé avec couplage purement élastique........................ — 2
1.2 Amortisseur accordé avec couplage viscoélastique................................. — 2
1.3 Amortisseur non accordé avec couplage purement visqueux ................ — 3
2. Dimensionnement des amortisseurs accordés ............................... — 3
2.1 Amortisseurs à pendule symétrique.......................................................... — 3
2.1.1 Modèle de calcul ................................................................................. — 3
2.1.2 Procédure de dimensionnement ....................................................... — 4
2.2 Amortisseurs à pendule excentré .............................................................. — 4
2.2.1 Modèle de calcul................................................................................. — 4
2.2.2 Procédure de dimensionnement ....................................................... — 6
2.3 Amortisseurs viscoélastiques..................................................................... — 6
2.3.1 Description .......................................................................................... — 6
2.3.2 Modèle de calcul................................................................................. — 6
2.3.3 Accord de l’amortisseur ..................................................................... — 7
2.3.4 Optimisation du coefficient d’amortissement relatif ....................... — 8
2.3.5 Procédure de dimensionnement ....................................................... — 9
Pour en savoir plus ........................................................................................... Doc. BM 5 125

’amélioration du comportement vibratoire des lignes d’arbres peut être


L obtenue en utilisant un amortisseur de torsion. Malgré tout, cette solution
doit être réservée à des installations pour lesquelles l’adaptation directe de la
répartition de raideur et d’inertie n’a pas permis d’obtenir le comportement
dynamique souhaitable. Cet article présente des méthodes permettant le prédi-
mensionnement d’amortisseurs de torsion accordés avec couplage élastique ou
viscoélastique.
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Cet article fait partie d’une série sur la dynamique des rotors en torsion :
— BM 5 120 Introduction ;
— BM 5 121 Types d’excitations permanentes ;
— BM 5 122 Répartition de l’inertie et de la raideur ;
— BM 5 123 Analyse des régimes de fonctionnement ;
— BM 5 124 Étude des amortisseurs de torsion.

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DYNAMIQUE DES ROTORS EN TORSION ____________________________________________________________________________________________________

1. Choix d’un type


d’amortisseur
En général, la décision d’installer un amortisseur est assez lourde Disque porteur tournant
de conséquences au niveau de la technologie et du coût. Pour une Pendule à la vitesse moyenne Ω
analyse de la valeur menée sur une transmission de puissance,
l’amortisseur fait figure d’intrus qui ne participe pas directement à la
fonction essentielle de l’installation ! Avant de décider de son
emploi, il faut donc être sûr que toutes les solutions directes – adap-
tation de la ligne d’arbres, maîtrise des excitations – sont inefficaces
ou vraiment impossibles. G

Dans tous les cas, le fonctionnement efficace d’un amortisseur


demande la mise en mouvement d’un élément massique sous l’effet
des vibrations à amortir. La zone de liaison entre la pièce support de
l’amortisseur et l’installation est donc localisée autour d’un ventre α2
Ω t + α1
de vibration comme il en existe souvent aux extrémités libres de
rotors.
On distingue trois classes d’amortisseur, différenciées par le type Figure 2 – Absorbeur à pendule excentré
de couplage dynamique qui existe entre la pièce support du rotor et
la masse dite folle ou sismique.

Masse sismique

1.1 Amortisseur accordé avec couplage


purement élastique
Anneau de caoutchouc
précontraint
Cet amortisseur dynamique est souvent désigné par le terme Pièce
« absorbeur » dérivé de l’anglais « absorber ». Il permet d’étouffer support
les vibrations engendrées par exemple lors de la mise en résonance
de la ligne d’arbres pour une de ses pulsations propres. L’accord de
l’amortisseur est réglé sur cette fréquence d’excitation et son effica-
cité est limitée à ce point de fonctionnement. Dans les réalisations
industrielles usuelles de cet amortisseur, la masse folle est un pen-
dule dont l’axe de rotation est confondu ou non avec celui du rotor.
Dans un premier cas, l’élément élastique de rappel peut être consti-
tué de quatre ressorts transversaux (figure 1).

Figure 3 – Amortisseur viscoélastique


Disque porteur tournant
α2
à la vitesse moyenne Ω
et soumis à la vibration d'angle α1 Dans un second cas, l’effet de rappel est produit par le champ
d’accélération centripète créé par la rotation de la pièce porteuse
(figure 2). La forme particulière des pendules est étudiée au
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paragraphe 2.2.1.

Ω t + α1

l 1.2 Amortisseur accordé avec couplage


viscoélastique

Le mouvement relatif entre la masse sismique et la pièce support


induit une dissipation d’énergie par déformation d’un matériau vis-
coélastique. Par rapport à la solution précédente et grâce à la dissi-
Ressorts de rappel pation introduite, on étend la plage de vitesses pour laquelle
de rigidité K l’amortisseur contribue à diminuer les amplitudes de vibration des
tronçons de la ligne d’arbres. En général, on utilise du caoutchouc
Pendule symétrique synthétique pour réaliser l’élément de couplage. Dans les concep-
de moment d'inertie Ip tions modernes, on précontraint sans collage un anneau de caout-
chouc entre le moyeu d’un disque lié au rotor et une jante qui pourra
Figure 1 – Absorbeur à pendule symétrique entraîner par exemple une courroie de transmission (figure 3).

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____________________________________________________________________________________________________ DYNAMIQUE DES ROTORS EN TORSION

Masse sismique Ressort équivalent


y
de rigidité Ke

Couvercle
de l'enveloppe Ωt + α1
sertie Jeu

C cos ωt x

Disque équivalent
de moment d'inertie Ie

Figure 5 – Modèle équivalent de la ligne d’arbres pour la pulsation


propre ω
Figure 4 – Amortisseur à huile siliconée

y Ressort équivalent
1.3 Amortisseur non accordé avec de rigidité Ke
couplage purement visqueux
Ωt + α1
Dans ce cas, la masse sismique est centrée et entraînée par Ωt + α1 + α2
l’action d’un fluide (huile siliconée) qui remplit un jeu calibré entre
elle et une enveloppe torique liée au rotor (figure 4). Une dissipation
de l’énergie de vibration est obtenue à cause du cisaillement de C cos ωt x
l’huile visqueuse entre l’enveloppe et la masse sismique. Ce sys-
tème agit sur toute la plage de fonctionnement de l’installation. Il Disque équivalent
faut noter que la rigidité de liaison étant nulle, la masse sismique de moment d'inertie Ie
n’introduit pas de pulsation propre supplémentaire dans le spectre
du système sans amortisseur. Dans ce sens, ce type d’amortisseur Ressort de torsion de rigidité 4K l 2
ne peut pas être accordé. Son dimensionnement n’est pas abordé représentant la raideur torsionnelle
dans ce développement. des ressorts de rappel
Disque de moment d'inertie Ip
représentant le pendule

2. Dimensionnement Figure 6 – Modèle équivalent de la ligne d’arbres avec amortisseur


pour la pulsation propre ω
des amortisseurs accordés
vitesse moyenne de rotation Ω à laquelle se superpose la compo-
Accorder un amortisseur suppose d’avoir mis en évidence une sante de vitesse pulsée αú 1 qui est la conséquence des vibrations de
excitation dangereuse dont la pulsation ω est égale à une pulsation torsion. Il est soumis à l’excitation C cos ωt qui induit le phénomène
propre de l’installation sans amortisseur. Le modèle torsionnel uti- de résonance. En toute rigueur, cette équivalence n’est vraie que
lisé pour l’étude en vibrations libres comporte n disques numérotés pour une étude du comportement vibratoire à la pulsation ω.
de 1 à n. Les rigidités et les moments d’inertie ont été ramenés à la
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vitesse de rotation de l’arbre sur lequel on a choisi de placer l’amor-


tisseur. La suite de Holzer (déformée modale) associée au mode pro-
pre de pulsation ω est définie par les n amplitudes relatives ϕi. On a
fixé dans ce cas ϕ1 = 1. Si Ω représente la vitesse de rotation 2.1 Amortisseurs à pendule symétrique
moyenne de la ligne d’arbre pour laquelle le phénomène de réso-
nance précédent à lieu, on pose :
ω=qΩ 2.1.1 Modèle de calcul
Il est alors possible de calculer les composantes modales – inertie
équivalente Ie et rigidité équivalente Ke – de l’installation pour le À partir de la figure 1, on peut, pour la pulsation ω, modéliser
mode propre concerné. On a : l’installation équipée de son amortisseur (figure 6). La position du
n disque équivalent de l’installation initiale est définie par rapport au
repère galiléen, à l’aide de l’angle Ωt + α1. Le mouvement relatif du
Ie = ∑ ϕ i2 I i et Ke = ω2Ie (1)
pendule par rapport à ce disque est repéré par α2. Les angles α1 et
i=1
α2 sont les infiniment petits principaux du problème. On développe
Pour une prédétermination des valeurs des paramètres caractéri- les équations de mouvement au premier ordre près.
sant l’amortisseur, on considère que l’installation est équivalente au
modèle à un degré de liberté (figure 5) composé du ressort de tor- Les petits mouvements périodiques du disque et du pendule,
sion de rigidité Ke et du disque d’inertie Ie. Ce dernier possède une représentatifs du comportement de l’installation pour la vitesse

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dangereuse Ω, sont solutions du système différentiel suivant (la rigi- 2. En déduire la rigidité équivalente initiale des quatre ressorts
dité équivalente en torsion des quatre ressorts est 4 K , 2 ). par l’équation (4) :

( I e + I p ) αúú1 + I p αúú2 + K e α 1 = C cos ωt 4 K , 2 = ω 2 Ip


(2)
I p αúú1 + I p αúú2 + 4 K , 2 α 2 = 0 3. En fonction des contraintes de conception spécifiques au cas
traité, définir les dimensions réelles du pendule, du disque porteur,
avec C amplitude du couple excitateur. des ressorts, ainsi que la distance , .
Les solutions permanentes sont périodiques, de pulsation ω, tel- 4. Revenir au modèle complet de l’installation qui a permis le cal-
les que : cul de Ie et de ses pulsations propres. Le modifier en prenant en
compte le nouveau disque porteur mais sans inclure la rigidité équi-
α1 = A1 cos ωt et α2 = A2 cos ωt (3) valente des quatre ressorts ni l’inertie du pendule. Calculer les nou-
velles pulsations propres qui ne devraient pas avoir beaucoup
En insérant les solutions (3) dans le système (2), on obtient le sys-
changées. Adapter éventuellement l’accord de l’amortisseur.
tème permettant le calcul des amplitudes tel que :
5. Inclure dans ce modèle complet, éventuellement modifié à
( Ke Ð ω 2 ( Ie + Ip ) ) A1 Ð ω 2 Ip A2 = C l’étape 4, la modélisation de l’amortisseur et calculer les nouvelles
pulsations propres :
Ð ω 2 Ip A1 + ( 4 K , 2 Ð ω 2 Ip ) A2 = 0
— vérifier au point d’antirésonance l’amplitude relative de vibra-
tion du pendule, l’adapter en modifiant la valeur de µ (si µ augmente
On en déduit les solutions en A1 et A2 : l’amplitude diminue et inversement) puis reprendre à partir de
l’étape 1 ;
C ( 4 K , 2 Ð ω 2 Ip ) — contrôler que de nouvelles vitesses critiques ne soient pas
A 1 = -----------------------------------------
Det apparues.

Cω 2 I p Remarque
A 2 = ----------------
Det Il s’agit aussi de contrôler le bon comportement dynamique
des ressorts en fonction de la fréquence de l’excitation [24].
avec Det = ( K e Ð ω 2 ( I e + I p ) ) ( 4 K , 2 Ð ω 2 I p ) Ð ( ω 2 I p ) 2 .
L’accord de l’amortisseur est réalisé lorsque l’amplitude de vibra-
tion A1 du disque représentant l’installation initiale est nulle. Soit :
2.2 Amortisseurs à pendule excentré
4 K ,2
ω 2 = -------------- (4)
Ip
2.2.1 Modèle de calcul
On constate donc que l’accord de l’amortisseur est parfait quand
la pulsation propre du pendule seul est égale à la pulsation de l’exci- On considère que l’on utilise un pendule simple pour réaliser
tation. L’explication physique du comportement de cet amortisseur l’amortisseur. Il est défini (figure 7) par la masse concentrée m, pla-
est la suivante. Les ressorts qui sont déformés par la vibration du cée en G, suspendue autour du point A, tel que AG = , (AG non
pendule – ce dernier ne peut vibrer qu’à sa pulsation propre car il pesant). La distance du point de suspension A à l’axe de rotation du
n’est pas excité – agissent sur le disque porteur et s’opposent à tout disque porteur est R (OA = R). Au point G, par rapport à l’accéléra-
instant au couple excitateur C cos ωt. tion centripète, on néglige l’accélération de la pesanteur et l’accélé-
ration complémentaire. Les angles α1 et α2 sont les infiniment petits
Le point de fonctionnement où le disque de moment d’inertie Ie principaux du problème. On développe les équations de mouve-
est immobile quelle que soit l’amplitude de l’excitation est appelé ment au premier ordre. La liaison pivot en A étant parfaite, le théo-
point d’antirésonance. rème du moment dynamique appliqué en A, au pendule isolé,
On constate que l’expression de Det s’annule pour deux valeurs permet d’écrire l’équation caractérisant le mouvement du pendule.
de ω 12 et ω 22 qui encadrent le carré de la pulsation propre initiale ω2 On a :
de la ligne d’arbres sans amortisseur. Ces deux valeurs constituent
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le carré des pulsations propres du modèle équivalent avec amortis- ( mΓ ( G ) ∧ GA ) ⋅ z = 0 (5)


seur.
On calcule l’accélération Γ du point G au premier ordre en utili-
sant les relations géométriques suivantes :
2.1.2 Procédure de dimensionnement
OG = R + ,

D’abord un prédimensionnement de l’amortisseur est obtenu à ( R + , ) ψ = , α2


partir des résultats théoriques précédents. Ensuite, grâce à un logi-
ciel de calcul adapté (par exemple, logiciel VIBMOT, cf. [Doc. BM On obtient :
5 125]), il est possible d’optimiser en simulant le comportement de
l’installation à partir du modèle initial à n degrés de liberté auquel Γ ( G ) = [ , αúú2 + ( , + R ) αúú1 ] v Ð Ω 2 ( R + , ) u
on rajoute le modèle de l’amortisseur. Enfin, des mesures expéri-
mentales permettent de qualifier l’amortisseur. Afin de pouvoir En définitive, l’équation (5) au premier ordre s’écrit :
construire le ou les amortisseurs à tester, nous proposons de suivre
les cinq étapes suivantes. m , 2 αúú2 + m , ( R + , ) αúú1 + mΩ 2 R , α 2 = 0
1. À partir de l’inertie équivalente Ie (calculée avec l’équation (1)),
déterminer le moment d’inertie initial Ip du pendule en utilisant la On isole le disque porteur d’inertie Ie. Les efforts extérieurs mis en
relation : évidence sont l’action du ressort, celle du pendule et l’excitation
C cos ωt. On projette sur l’axe du disque, le théorème du moment
Ip = µIe (µ compris entre 0,1 et 0,3) dynamique écrit par rapport au centre du disque. On obtient l’équa-

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x1
y Ressort équivalent
de rigidité Kc

y1 Ψ
α2 Ωt + α1
u A

G
w O x
t C cos ωt
v z
Pendule Disque équivalent
excentré de moment d'inertie Ie

Figure 7 – Paramétrage du pendule simple excentré

tion suivante qui définit les petits mouvements de rotation périodi- pendule, agissent sur le disque porteur au niveau de A et s’opposent
ques du disque. à tout instant au couple excitateur C cos ωt.

Ie α
úú 1 = Ð K e α 1 + mR ( R + , ) Ω 2 α 2 + C cos ωt Remarque
La forme des pendules qui sont montés sur le vilebrequin des
Le système différentiel final représentant les petits mouvements moteurs thermiques (figure 2) peut quelque peu surprendre.
du disque et du pendule, représentatifs du comportement de l’ins- L’explication vient de la formule de l’accord qui conduit à des
tallation pour la vitesse dangereuse Ω, s’écrit : longueurs , de pendule souvent faibles. Par exemple, pour R
de l’ordre de 100 mm et un ordre d’harmonique dangereux égal
à 4, on obtient , de l’ordre de 6 mm.
I e αúú1 + K e α 1 Ð mR ( R + , ) Ω 2 α 2 = C cos ωt
(6)
m , ( R + , ) αúú12 + m , 2 αúú22 + mΩ 2 R , α 2 = 0
Afin de faciliter la prise en compte du pendule pour une modélisa-
tion à partir de disques d’inertie et de ressorts de torsion, il est inté-
Les solutions permanentes sont périodiques de pulsation ω telles ressant de calculer l’inertie équivalente du pendule notée Ieq. On
que : peut la définir comme l’inertie à rajouter au disque porteur afin que
sa quantité d’accélération (moment dynamique du disque rajouté)
α1 = A1 cos ωt et α2 = A2 cos ωt (7) ait le même effet que le pendule. Soit :

En insérant les solutions (7) dans le système (6), on obtient le sys- Ð I eq αúú1 = mR ( R + , ) Ω 2 α 2
tème permettant le calcul des amplitudes tel que :
Or
( K e Ð ω 2 I e ) A 1 Ð mR ( R + , ) Ω 2 A 2 = C
αúú1 A1 Ω2 R Ð ω2 ,
Ð ω2 ( R + , ) A1 + ( Ω2 R Ð ω2 , ) A2 = 0 ------ = Ð ω 2 ------- = Ð ----------------------------
α2 A2 (R + ,)

On en déduit les solutions en A1 et A2 En définitive, on obtient :


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C ( Ω2 R Ð ω2 , ) 1
I eq = m ( R + , ) 2 ------------------------
1
- = m ( R + , ) 2 --------------------------- (8)
A 1 = ------------------------------------- ω2 , , 2
Det 1Ð -------------
- 1 Ð ---- q
Ω2 R R
ω2 ( R + , ) C On vérifie bien que, dans le cas de l’accord parfait du pendule, son
A 2 = ------------------------------
Det inertie équivalente est infinie et donc que le disque porteur auquel
elle est liée rigidement ne bouge plus.
avec Det = ( K e Ð ω 2 I e ) ( Ω 2 R Ð ω 2 , ) Ð mR ( R + , ) Ω 2 ω 2 ( R + , ) Dans les cas concrets où le pendule possède une inertie I par rap-
port à son centre de gravité G (figure 8), il est possible de calculer sa
L’accord de l’amortisseur est réalisé lorsque l’amplitude de vibra-
longueur équivalente , qui sera utilisable dans les formules précé-
tion du disque porteur est nulle. Soit :
dentes. On obtient :

R ω2 R I + mL 2 = m , 2
---- = ------- ou ---- = q 2 ou ω = Ω R
---- = qΩ
, Ω2 , , Soit :
La dernière expression indique que la pulsation propre du pen-
dule seul est égale à la pulsation de l’excitation. Comme précédem- I
, = L 1 + ------------
ment, les forces d’inertie, conséquences du mouvement du mL 2

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Point de suspension Bande


Jante de moment de caoutchouc
d'inertie I 2

Moyeu relié
A au système
L vibrant principal

Rm
e
G

Figure 8 – Pendule composé

2.2.2 Procédure de dimensionnement


Figure 9 – Schéma d’un amortisseur viscoélastique
D’abord un prédimensionnement de l’amortisseur est obtenu à
partir des résultats théoriques précédents. Ensuite, grâce à un logi-
ciel de calcul adapté (par exemple, logiciel VIBMOT, cf.
[Doc. BM 5 125]), il est possible d’optimiser en simulant le compor- Ressort équivalent
tement de l’installation à partir du modèle initial à n degrés de y
de rigidité Ke
liberté auquel on rajoute la prise en compte de l’amortisseur. Enfin,
Amortisseur relatif (R2)
des mesures expérimentales permettent de qualifier l’amortisseur. représentant la dissipation
Nous proposons de suivre les quatre étapes suivantes. dans le caoutchouc
Ωt + α1
R Ω t + α2
1. À partir de la condition de l’accord du pendule ---- = q 2 et de la
,
valeur de l’amplitude de déplacement du pendule à l’antirésonance x
ÐC C cos ωt
A 2 = ------------------------------------ – on ne dépasse pas la valeur de 20 degrés pour Disque équivalent
mR ( R + , ) Ω 2 de moment d'inertie Ie
laquelle les formules développées sont acceptables –, déterminer , ,
R et m. Il s’agit de tenir compte aussi des contraintes spécifiques au Ressort de torsion de rigidité K2
cas traité. Notons que plus l’amplitude de vibration du pendule est représentant l'élasticité du caoutchouc
grande, plus l’hypothèse de linéarité devient inexacte.
2. Calculer l’inertie équivalente Ieq du pendule en utilisant Disque de moment d'inertie I 2
l’expression (8). représentant la jante
3. Revenir au modèle initial de l’installation à n disques. Le modi- Figure 10 – Paramétrage de l’amortisseur viscoélastique
fier en prenant en compte l’inertie équivalente du pendule. Calculer
les nouvelles pulsations propres en utilisant comme paramètre Ω, la
vitesse de rotation moyenne de l’installation (diagramme de Cam-
moyeu et une jante pouvant constituer une poulie (figure 9). Ces
ω deux pièces sont donc couplées par une liaison viscoélastique dont
bell). On doit constater que pour ---- < q , l’inertie équivalente étant
Ω les caractéristiques sont déduites du comportement du caoutchouc
positive, les pulsations propres vont diminuer. Cette constatation de liaison qui est cisaillé par le mouvement relatif entre le moyeu et
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ω > q car l’inertie équivalente devient négative. la jante. Étant donné l’existence de la raideur de couplage, cet amor-
doit s’inverser pour ---- tisseur est accordé mais il s’agit en plus d’optimiser les caractéris-
Ω tiques de la dissipation visqueuse.
Vérifier que ce nouveau spectre des valeurs propres est compatible
avec la plage de fonctionnement utile de l’installation et les excita-
tions. Vérifier aussi au point d’antirésonance l’amplitude relative de
vibration du pendule. Éventuellement modifier les paramètres du 2.3.2 Modèle de calcul
pendule et revenir en 2.
4. Choisir la forme géométrique adaptée pour réaliser le pendule. La jante qui a la forme d’une bague cylindrique, est représentée
Définir la cotation du pendule. par un disque de moment d’inertie I2. Elle est liée au disque porteur
de moment d’inertie Ie par la bande de caoutchouc précontraint de
diamètre moyen Rm et d’épaisseur e. Cette liaison est représentée
(figure 10) par un ressort de torsion de rigidité K2 et un amortisseur
2.3 Amortisseurs viscoélastiques relatif de coefficient d’amortissement R2. Ces deux éléments repré-
sentent le couplage viscoélastique. Les positions absolues des dis-
ques Ie et I2 sont repérées respectivement par les angles Ωt + α1 et
2.3.1 Description Ωt + α2 de sorte que le cisaillement du caoutchouc est proportionnel
à l’angle α2 − α1. Les angles α1 et α2 sont les infiniment petits princi-
Comme indiqué précédemment (§ 1.2), ce type d’amortisseur est paux du problème. On développe les équations de mouvement au
constitué d’une bague de caoutchouc synthétique frettée entre un premier ordre.

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____________________________________________________________________________________________________ DYNAMIQUE DES ROTORS EN TORSION

2.3.3 Accord de l’amortisseur

Les conditions pour l’accord de l’amortisseur sont obtenues en


γ
considérant le système différentiel non dissipatif associé soumis à
e une excitation de pulsation ω qui entraînerait un phénomène de
θ résonance sur le système initial, c’est-à-dire :
I e αúú1 + ( K e + K 2 ) α 1 Ð K 2 α 2 = C cos ωt
Rm (10)
Caoutchouc I 2 αúú2 Ð K 2 α 1 + K 2 α 2 = 0

Moyeu Jante Les solutions sont périodiques de pulsation ω telles que :


α1 = A1 cos ωt et α2 = A2 cos ωt (11)
Figure 11 – Cinématique de la déformation du caoutchouc En insérant les solutions (11) dans le système (10), on obtient le
système permettant le calcul des amplitudes tel que :

Les petits mouvements périodiques des disques, représentatifs ( Ke + K2 Ð Ie ω 2 ) A1 Ð K2 A2 = C


du comportement vibratoire de l’installation pour la vitesse dange- Ð K2 A1 + ( K2 Ð I2 ω 2 ) A2 = 0
reuse Ω sont solutions du système différentiel suivant :
On en déduit les solutions en A1 et A2 :
I e αúú1 + R 2 αú 1 Ð R 2 αú 2 + ( K e + K 2 ) α 1 Ð K 2 α 2 = C cos ωt
(9)
I 2 αúú2 Ð R 2 αú 1 + R 2 αú 2 Ð K 2 α 1 + K 2 α 2 = 0 C ( K2 Ð I2 ω 2 )
A 1 = ----------------------------------
Det
Il a été obtenu à partir des expressions suivantes de l’énergie ciné-
tique Ec , de la fonction de force U et de la fonction dissipation D, en CK 2
tenant compte aussi de l’excitation. A 2 = -----------
Det
1 1 avec Det = ( K e + K 2 Ð I e ω 2 ) ( K 2 Ð I 2 ω 2 ) Ð K 22
E c = --- I e ( Ωt + α 1 ) 2 + --- I 2 ( Ωt + α 2 ) 2
2 2 L’accord de l’amortisseur est réalisé lorsque l’amplitude de vibra-
tion du disque porteur est nulle. Soit :
1 1
U = Ð --- K e ( α 1 ) 2 Ð --- K 2 ( α 1 Ð α 2 ) 2 K2
2 2 ------ = ω 2
I2
1
D = Ð --- R 2 ( αú 2 Ð αú 1 ) 2 On constate encore que l’accord est parfait quand la pulsation
2 propre de l’amortisseur seul est égale à la pulsation de l’excitation
ω. Pour ce point de fonctionnement, le ressort de couplage, repré-
Il est possible de calculer simplement la rigidité K2 en fonction des sentant l’élasticité du caoutchouc est déformé par la vibration de la
caractéristiques mécaniques du caoutchouc de liaison cisaillé. La jante – cette dernière ne peut vibrer qu’à sa pulsation propre car elle
figure 11 montre la cinématique mise en jeu dans le cas où un cou- n’est pas excitée – et agissant sur le disque porteur, il s’oppose à
ple statique Cs est appliqué sur la jante, alors que le moyeu est tout instant au couple excitateur C cos ωt.
immobilisé. On obtient la rotation relative θ de la jante par rapport
au moyeu, entraînant un angle de cisaillement γ dans tout le volume Le point de fonctionnement où le disque de moment d’inertie Ie
de caoutchouc. On suppose que le caoutchouc adhère parfaitement est immobile quelle que soit l’amplitude de l’excitation est appelé
aux parois métalliques. point d’antirésonance (figure 12).

On en déduit la relation au premier ordre ( e Ç R m ) :

eγ = R m θ
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µ = 0,2 ; f = 0,83 [équation 14]


A1 / A s
On suppose que le comportement élastique du caoutchouc en
5,00
cisaillement s’exprime par la relation linéaire
4,50 Cas ξ = 0
τ = Gγ 4,00
3,50 B1 B2
avec τ (Pa) contrainte de cisaillement,
3,00
Cas ξ = optimal
G (Pa) module de cisaillement transversal. 2,50
[équation 15]
2,00
On en déduit la relation suivante donnant la valeur du couple
s’appliquant sur la jante. La longueur de l’anneau de caoutchouc est 1,50
Cas ξ = infini
notée L. 1,00
0,50
K 2 θ = 2π R m
2 LGγ
0,00 s1 s2
0 0,5 1 1,5 2 2,5
Enfin : s = Ωe /ω
Point
d'antirésonance
2π R m 3 LG
K 2 = ------------------------- Figure 12 – Comportement vibratoire du disque équivalent
e au système initial de moment d’inertie Ie

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DYNAMIQUE DES ROTORS EN TORSION ____________________________________________________________________________________________________

On constate que l’expression de Det s’annule pour deux valeurs ω2


de ω 12 et ω 22 qui encadrent le carré de la pulsation propre initiale de f = ------ rapport de pulsations pour l’accord de l’amortisseur (f = 1
la ligne d’arbres sans amortisseur. Ces deux valeurs constituent le ω
carré des pulsations propres du modèle non dissipatif associé. pour un amortisseur parfaitement accordé),

Ωe
s = ------- rapport de pulsations d’excitation (la pulsation d’excita-
Remarque ω
Il est à noter que cette approche n’est possible que si l’amor- tion variable est Ωe),
tissement introduit n’est pas trop grand (inférieur à 20 % de
l’amortissement critique) de sorte que les pulsations propres I2
obtenues à partir du système non dissipatif associé soient µ = ---- rapport d’inertie,
quasi-identiques à celles caractérisant le système réel avec Ie
amortissement.
R2
ξ = ------------------- rapport d’amortissement critique,
2 K2 I2
2.3.4 Optimisation du coefficient d’amortissement
relatif C
A s = ------ amplitude de rotation statique.
Soit Ωe la pulsation de l’excitation. On souhaite obtenir les carac-
Ke
téristiques d’un amortisseur qui minimise les amplitudes de vibra- On obtient :
tions de l’installation sur une plage de vitesse qui englobe les deux
pulsations propres introduites par la masse folle (jante) de l’amortis- s2 2  2 s 
2
seur liée élastiquement au moyeu. Notons ici une utilisation quel-  1 Ð ----- - + ------ ξ
2  f 2  f 
que peu abusive du modèle de la figure 10 qui, en toute rigueur,  A 1 = -------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- (12)
n’est valable que pour une étude à la pulsation propre ω.  ------- s2 2 2
( 1 Ð s 2 )  1 Ð ------ Ð µs 2 + ------ ( 1 Ð µs 2 Ð s 2 ) ξ
As 2s
On doit s’intéresser aux solutions du système différentiel (9) qui  f 2 f
sont périodiques de pulsation Ωe telles que (j2 = −1) :
Lorsque le rapport d’amortissement critique ξ varie, il existe deux
÷ e j Ωe t ) et α = R e ( A
α1 = R e ( A ÷ e j Ωe t ) points communs B1 et B2 à toutes les courbes représentatives de la
1 2 2

÷ et
Le système permettant le calcul des amplitudes complexes A A1
1 variation de ------- en fonction de s (figure 12). Les valeurs de l’ampli-
÷ s’écrit :
A As
2

÷ Ð (jR Ω + K )A
÷ = C tude qui ne dépendent pas de ξ sont telles que :
( Ð I e Ω e2 + j R 2 Ω e + K e + K 2 ) A 1 2 e 2 2
÷ + (Ð I Ω2 + jR Ω + K )A
Ð ( K2 + j R2 Ωe ) A ÷ = 0 s2
1 2 e 2 e 2 2 1 Ð -----
f2 1
D’où les solutions : ± --------------------------------------------------------- = -----------------------------------
s 2 ( 1 µs 2 Ð s2 )
( 1 Ð s 2 ) 1 Ð -----  Ð µs 2
Ð
 f 2
C ( Ð I 2 Ω e2 + j R 2 Ω e + K 2 )
÷ = --------------------------------------------------------------
A 1 -
Det Le signe + conduit à s = 0, le signe − permet d’écrire l’équation
bicarrée en s suivante dont les solution s1 et s2 caractérisent l’abs-
÷ = C ( K2 + j R2 Ωe ) cisse des deux points B1 et B2.
A 2 ---------------------------------------
Det
2 (f 2µ + f 2 + 1) 2f 2
avec s 4 Ð ----------------------------------------- s 2 + ------------- = 0 (13)
2+µ 2+µ
Det = ( K e Ð I e Ω e2 ) ( K 2 Ð I 2 Ω e2 ) Ð K 2 I 2 Ω e2 + j R 2 Ω e ( K e Ð I e Ω e2 Ð I 2 Ω e2 )
Les amplitudes réelles A1 et A2 sont déduites des expressions
Il s’agit maintenant de déterminer les ordonnées  ------1- et  ------1-
A A
suivantes : A 1 A 2
s s
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÷ e j Ωe t )
A 1 cos ( Ω e t + ϕ 1 ) = Re ( A de ces deux points dont les coordonnées sont indépendantes de la
1
valeur du coefficient d’amortissement. Alors, on se place dans le cas
÷ e j Ωe t )
A 2 cos ( Ω e t + ϕ 2 ) = Re ( A où il est infini. L’expression (12) devient :
2

A 2 A1 1
On donne l’expression de  ------1- qui seule est nécessaire pour ------- = ± ------------------------------
  As 1 Ð µs 2 Ð s 2
As
cette analyse préliminaire, étant entendu que, d’une manière prati- Soit si l’on suppose s1 < s2 (figure 12) :
que, l’angle relatif de rotation entre le moyeu et la jante est calculé
directement à partir de la simulation numérique réalisée dans un 1
deuxième temps sur ordinateur. On définit les variables adimen-  A 1 1  A 1
 ------- 1 = Ð ------------------------------
- et  ------- = ------------------------------
1 Ð µs 22 Ð s 22
-
sionnées suivantes : As 1 Ð µs 12 Ð s 12 As 2

Ke Le signe moins, choisi pour la première solution, est dû au fait que


ω =
------ pulsation propre de l’installation sans amortisseur (ini- l’on se trouve sur la branche de courbe suivant la pulsation de réso-
Ie nance et, il faut tenir compte du changement de signe de l’amplitude
tialement dangereuse), induit par le déphasage de π.
L’objectif, pour l’optimisation que l’on s’était proposée, devient
K2
ω2 = ------ pulsation propre de l’amortisseur non dissipatif seul, plus clair. De par l’existence des deux points B1 et B2, on ne peut pas
I2 espérer obtenir une amplitude maximale inférieure à la valeur la

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____________________________________________________________________________________________________ DYNAMIQUE DES ROTORS EN TORSION

2. En déduire la rigidité équivalente de l’anneau de caoutchouc.


plus grande entre  ------1- et  ------1- . Ainsi, une première étape con-
A A
 1  2
As As 1
K 2 = f 2 ω 2 I2 avec f = -------------
siste à rendre ces deux valeurs égales puis une seconde permet le 1+µ
choix de la valeur du coefficient d’amortissement afin, si cela est
possible, d’obtenir en B1 et B2, le maximum des amplitudes sur la 3. Calculer la valeur du coefficient d’amortissement critique puis
plage de vitesse. du coefficient d’amortissement R2 du caoutchouc.
Lors de la première étape, l’égalité des amplitudes en B1 et B2 3µ
conduit à : ξ = --------------------- puis R 2 = 2 ξ K 2 I 2
8(1 + µ)
Ð ( 1 Ð µs 12 Ð s 12 ) = 1 Ð µs 22 Ð s 22
4. Choisir les dimensions de l’anneau de caoutchouc en tenant
compte des contraintes globales de conception, choisir aussi la
Soit :
caractéristique élastique du caoutchouc en respectant :
2
s 12 + s 22 = ------------- K2 e
1+µ G = --------------------
3 L
2π R m
Or, à partir de l’équation bicarrée (12), il est aussi possible de cal-
culer la somme des racines, soit : 5. Choisir le caoutchouc à partir de sa caractéristique visqueuse
(angle de perte).
2 ( 1 + f 2 + µf 2 ) 6. Revenir au modèle complet de l’installation qui a permis le cal-
s 12 + s 22 = ----------------------------------------
2+µ cul de Ie et de ses pulsations propres. Le modifier en prenant en
compte le nouveau disque porteur mais sans inclure la rigidité équi-
On en déduit la valeur du rapport de pulsations pour l’accord de valente du caoutchouc, ni l’inertie de la jante. Calculer les nouvelles
l’amortisseur qui permet de niveler les points B1 et B2. pulsations propres qui ne devraient pas avoir beaucoup changées.
Adapter éventuellement l’accord de l’amortisseur.
1 7. Inclure dans ce modèle complet, éventuellement modifié en 6,
f = ------------- (14)
1+µ la modélisation de l’amortisseur et calculer les nouvelles pulsations
propres. Pour un ensemble de vitesses décrivant une zone entou-
En se rappelant que l’amplitude du couple développé par l’amor- rant les points B1 et B2 (pour un ordre q de l’harmonique fixé, la pul-
tisseur visqueux est proportionnel à la pulsation, on comprend sation ω de l’excitation varie), calculer la réponse forcée :
pourquoi il est nécessaire de diminuer f par rapport à sa valeur uni-
— vérifier au point d’antirésonance (c’est le point de fonctionne-
taire pour l’accord parfait. Pour cette valeur, l’effet de l’amortisseur
ment le plus défavorable de ce point de vue) l’amplitude de défor-
pour la pulsation supérieure à la pulsation de l’accord est trop
mation du caoutchouc. Il ne faut pas dépasser la contrainte de
important par rapport à son effet pour la pulsation inférieure.
cisaillement admissible. Si nécessaire, modifier la valeur de µ (varia-
La seconde étape consiste à choisir la valeur de l’amortissement tion dans le sens inverse, si µ augmente l’amplitude diminue) ou
critique pour imposer en B1 et B2 un maximum pour la courbe repré- d’autres paramètres et reprendre à partir de 1 ;
A — vérifier que les ordonnées des points B1 et B2 sont de même
sentative de la variation de ------1- en fonction de s. Cela revient à diffé- valeur. Éventuellement changer f. Il est possible de localiser les points
As B1 et B2 en simulant le cas où le disque porteur et celui représentant
rencier l’équation (12) par rapport à s et à calculer la valeur de ξ qui la jante sont rigidement liés ;
annule cette fonction en s1 et s2. Ces calculs sont assez difficiles et — vérifier l’adéquation du coefficient d’amortissement relatif en
on se reportera avec intérêt à Den Hartog [4] qui montre qu’il n’est assurant en B1 et B2 des maximum pour les amplitudes. Éventuelle-
pas possible d’obtenir pour la même valeur de ξ un maximum en s1 ment changer ξ et reprendre en 3 ;
et s2. — vérifier que la puissance moyenne dissipée dans l’amortisseur
ne dépasse pas la valeur admissible.
Il donne la valeur moyenne des deux valeurs assurant la propriété
précédente. Il obtient l’expression très simple suivante : Si nécessaire modifier la valeur de µ et reprendre en 1 ou de ξ et
reprendre en 3.
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ξ = --------------------- (15)
8(1 + µ) Conclusion générale aux articles [BM 5 121], [BM 5 122] et
[BM 5 123]
Ce développement s’est attaché à développer les méthodes de
2.3.5 Procédure de dimensionnement modélisation des lignes d’arbres en vue de l’analyse des vibra-
tions de torsion. Grâce aux exemples proposés, nous avons
La démarche utilise les résultats théoriques précédents pour défi- montré l’utilisation possible des résultats obtenus afin d’adapter
nir un prédimensionnement des caractéristiques de l’amortisseur. les lignes d’arbres pour un meilleur comportement dynamique.
Ensuite grâce à un logiciel de calcul adapté (par exemple, logiciel Les modèles proposés sont en général très simples par rap-
VIBMOT, cf. [Doc. BM 5 125]), il est possible d’optimiser en simulant port à la complexité réelle des rotors. Cette simplicité permet de
le comportement de l’installation à partir du modèle à n disques qui les mettre en œuvre très tôt dans la phase de conception des ins-
a permis de déterminer les pulsations propres et les réponses for- tallations à arbres tournants. Par contre, l’effort de modélisation
cées. reste important surtout pour la prise en compte de la répartition
des raideurs torsionnelles.
1. Déterminer le moment d’inertie I2 de la jante en utilisant la rela-
tion I2 = µIe (µ compris entre 0,1 et 0,3). L’inertie équivalente Ie étant Cette démarche qui permet de prévoir le comportement dyna-
calculée par l’équation (1) à partir de la suite de Holzer du mode con- mique des lignes d’arbres contribue à augmenter l’efficacité de
cerné (la première composante du vecteur propre est prise égale l’activité de conception. Mais, en tout cas, elle doit être associée
à 1). à l’expérience, le savoir-faire et la créativité du concepteur.

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P
O
U
Dynamique des rotors en torsion R

E
par Henri BLANC
N
Ingénieur des arts et métiers
Docteur-ingénieur agrégé en mécanique
Professeur à l’ENSAM Bordeaux
S
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S
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Press 1985. riaux Vol. 49 no 3 septembre 1996. Génie mécanique B 610 02-1983.

Logiciels disponibles
(liste non exhaustive)
Il existe peu de logiciels standard disponibles. La plupart du temps, ce sont Programme XLTRC
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des logiciels dédiés en fonction de l’utilisateur.


Turbomachinery Laboratory Texas ASM University
VIBMOT
ACORD
logiciel de calcul des modes propres et des vibrations forcées en torsion.
Société GLCS. ITECH

Constructeurs-Fournisseurs
(liste non exhaustive)

Arbres sur mesure/Bancs d’essais Maintenance/Mesures


LUFKIN France SA (COMELOR) SAYA

D2T DBVIB CONSULTING

Amortisseurs IMPEDANCE

AUBECQ-AUXI AIF

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