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Analyse des systèmes mécaniques 1

III. Trains épicycloïdaux simples

III.1 Différents types de trains plans simples

3 3

2
2
4 4
1
1

Type I Type II

3
1
2
2
4
4
1 3

Type III Type IV

III.2 Étude de la mobilité


III.2.a mécanisme :
le train épicycloïdal est un mécanisme à 4 pièces. Si les 2
dentures sont droites ou hélicoïdales (peu utilisé) les
liaisons sont de type pivot (-5). Les contacts au niveau
1 4 3
des dentures sont modélisés par des appuis ponctuels (-1).
La mobilité cinématique est donc :

𝑑 = 6𝑝 + ∑ 𝐿𝑖𝑗 = 6 × 4 + ([4 × (−5) + 2 × (−1)]  0


𝑑=2.

III.2.b utilisation comme réducteur ou variateur :


1 élément moteur
• Réducteur : d=1, { 1 élément freiné
1 élément récepteur

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1 élément moteur
• Variateur : d=2, { 1 élément assisté
1 élément récepteur

III.3 Étude cinématique


III.3.a Équation de fonctionnement du train
Le contact des roues d’entrées en M et N impose :

2 𝑉 ⃗ et 𝑉
⃗ 𝑀∈2/1 = 0 ⃗
⃗ 𝑁∈2/3 = 0
M N
4 ⃗ 𝑀∈2/0 = 𝑉
⃗ 𝑀∈1/0
Soit : 𝑉 (1)
1 3
⃗ 𝑁∈2/0 = 𝑉
𝑉 ⃗ 𝑁∈3/0 (2)

On trouve donc :

𝜔10 . 𝑟1 = (𝜔20 − 𝜔40 )𝑟21 + 𝜔40 . 𝑟1

𝜔30 . 𝑟3 = (𝜔20 − 𝜔40 )𝑟23 + 𝜔40 . 𝑟3


𝝎𝟏𝟎 −𝝎𝟒𝟎 𝒓 .𝒓𝟑
D’où : 𝝎𝟑𝟎 −𝝎𝟒𝟎
= 𝒓𝟐𝟏.𝒓
𝟏 𝟐𝟑

𝜔10 −𝜔40 𝑟21 .𝑟3


De manière générale, quel que soit le type de train simple on trouvera : = (−1)𝑛 = 𝜆 , n :nombre
𝜔30 −𝜔40 𝑟1 .𝑟23
de contacts extérieurs, 𝜆 : raison du train de base (obtenu en immobilisant le porte-satellite) on peut écrire cette relation
sous la forme :

𝜔10 − 𝜆𝜔30 + (𝜆 − 1)𝜔40 = 0 C’est l’équation de fonctionnement du train.

Remarque : Dans cette équation, la somme des coefficients des vitesses est nulle.

Différentes valeurs de 𝜆 :
𝑍 𝑍 .𝑍
Train I : 𝜆 = − 𝑍3 Train II : 𝜆 = − 𝑍21.𝑍 3
1 1 23

𝑍21 .𝑍3 𝑍21 .𝑍3


Train III : 𝜆 = Train IV : 𝜆 =
𝑍1 .𝑍23 𝑍1 .𝑍23

III.3.b formules de Ravigneaux :


On appelle "rapport planétaire" le rapport des vitesses angulaires de deux éléments du train lorsque le troisième est
immobilisé par rapport au bâti (0).
𝝎𝟏𝟎
( ) = 𝜆 ; premier rapport planétaire
𝝎𝟑𝟎 𝝎
𝟒𝟎 =𝟎

𝝎𝟒𝟎 1
( ) = ; deuxième rapport planétaire
𝝎𝟏𝟎 𝝎 1−𝜆
𝟑𝟎 =𝟎

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𝝎𝟑𝟎 𝜆−1
( ) = ; troisième rapport planétaire
𝝎𝟒𝟎 𝝎 𝜆
𝟏𝟎 =𝟎

Rapport planétaire Inverse du rapport planétaire

𝝎 𝝎 −𝝎 𝝎 1
(𝝎𝟏𝟎 ) = 𝝎𝟏𝟎−𝝎𝟒𝟎 = 𝜆 = 𝒖𝟐 (𝝎𝟑𝟎) = 𝜆 = 𝒖𝟓
𝟑𝟎 𝝎𝟒𝟎 =𝟎 𝟑𝟎 𝟒𝟎 𝟏𝟎 𝝎𝟒𝟎 =𝟎

𝝎𝟒𝟎 𝝎𝟒𝟎 −𝝎𝟑𝟎 1 𝝎𝟏𝟎


( ) = = = 𝒖𝟒 ( ) = 1 − 𝜆 = 𝒖𝟏
𝝎𝟏𝟎 𝝎 𝝎𝟏𝟎 −𝝎𝟑𝟎 1−𝜆 𝝎𝟒𝟎 𝝎
𝟑𝟎 =𝟎 𝟑𝟎 =𝟎

𝝎 𝝎 −𝝎 𝜆−1 𝝎 𝜆
(𝝎𝟑𝟎 ) = 𝝎𝟑𝟎−𝝎𝟏𝟎 = 𝜆
= 𝒖𝟔 (𝝎𝟒𝟎) = 𝜆−1 = 𝒖𝟑
𝟒𝟎 𝝎𝟏𝟎 =𝟎 𝟒𝟎 𝟏𝟎 𝟑𝟎 𝝎𝟏𝟎 =𝟎

Dans le tableau suivant on résume les différentes configurations en désignant l’élément moteur, l’élément récepteur et
l’élément freiné :

Les courbes suivantes représentent les rapports : 𝑢𝑖 = 𝑓(𝜆)

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• Pour une raison de base


donnée, le train peut
fonctionner en inverseur,
réducteur ou multiplicateur.
• Pour réaliser un rapport
planétaire donné, on a le choix
entre 3 trains de raisons
basiques différentes. On peut
montrer que parmi ces 3
trains, l’un d’eux a un
rendement maximal.

• Pratiquement les solutions technologiques réalisant les immobilisations sont simples (freins à disques, à
tambour, électromagnétiques) ce qui conduit à utiliser les trains épicycloïdaux dans un grand nombre de
mécanismes à commande automatique (Boite de Vitesses Automatique : WILSON, PEUGEOT, RENAULT).

III.3.c vitesses lorsque le planétaire (3) est fixe :


C'est la configuration la plus
répandue utilisant un satellite
avec une seule roue dentée. On
peut avoir 2, 3 ou 4 satellites,
leur nombre est sans influence
sur le rapport de la transmission.
Le rendement est bon et
l'encombrement axial faible. Le
fonctionnement n'est possible
que si l'un des trois éléments
principaux (planétaire 1,
planétaire 3 ou porte-satellite
PS) est bloqué ou entraîné par
un autre dispositif.

C1 : couple exercé sur le planétaire 1,

CPS : couple exercé sur le porte-satellite PS

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La figure ci-contre nous montre la configuration la plus


répandue utilisant un satellite avec une seule roue dentée.

III.3.d vitesses lorsque le planétaire (1) est fixe :


C'est une variante du planétaire 3
bloqué.

C3 : couple exercé sur le


planétaire 3,

CPS : couple exercé sur le porte-


satellite PS.

III.3.e vitesses lorsque le porte-satellite (4) est fixe :


Si le porte-satellite est bloqué,
l'ensemble fonctionne comme un train
classique à un engrenage intérieur avec
une roue d'inversion (satellite) intercalé.

C1 : couple exercé sur le planétaire 1,

C3 : couple exercé sur le planétaire 3.

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III.3.f vitesse lorsque les trois membres tournent


Il y a 2 éléments moteurs et un élément récepteur.

Exemple : variateur de vitesse à base fuyante.

𝝎𝟒𝟎 1 𝝎𝟑𝟎 𝜆 𝝎𝟑𝟎


= −
𝝎𝟏𝟎 1−𝜆 𝝎𝟏𝟎 1−𝜆 𝝎𝟏𝟎

Comme 𝜔30 est variable  𝜔40 est


variable

IV. Etude dynamique


Dans tout train épicycloïdal, nous trouvons :

- Un organe moteur

-Un organe récepteur

- Un organe de réaction : soit fixe, soit mobile lié à l’extérieur.

Les couples qui sont appliques sur ce train de l’extérieur sont :

C1 sur (1), C3 sur (3) et C4 sur (4).

* Équation de fonctionnement du train : 𝜔10 − 𝜆𝜔30 + (𝜆 − 1)𝜔40 = 0

* Équation d’équilibre du train : C1+C3+ C4=0

* Équation de conservation de l’énergie (on suppose le rendement égal à 1) :

𝐶1 𝜔10 + 𝐶3 𝜔30 + 𝐶4 𝜔40 = 0


−𝐶3 𝐶4
On trouvera : 𝐶1 = =
𝜆 𝜆−1

Cette relation est vraie quel que soit l’organe de réaction ; fixe ou mobile.

Dans le cas de train I ou II : 𝐶1 et 𝐶3 sont toujours de même sens et opposés à 𝐶4 .

Dans le cas de train III ou IV : 𝐶1 et 𝐶3 sont toujours opposés et le sens de 𝐶4 dépend de 𝜆.

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