Vous êtes sur la page 1sur 28

République Algérienne Démocratique et

Populaire
Ministère de l'Enseignement Supérieur et de la Recherche Scientifique

Université Djillali Liabès de Sidi Bel-Abbès

Faculté de Génie Electrique

Département d’Electrotechnique

Dimensionnement des régulateurs PI et


PID par SISOTOOl de MATLAB

Présenté Par :

Dr. Youcef DJERIRI

E-mail : youcef.djeriri@univ-sba.dz
Année Universitaire : 2020-2021

FGE-UDL-SBA 1 Y. DJERIRI
1/ Définition
L'outil SISOTool (pour Single Input Single Output) est une interface graphique (GUI) qui facilite la
conception des correcteurs pour les systèmes mono-variables. L'outil SISOTool vous permet de réaliser
rapidement la conception et effectuer les tâches suivantes :
• Manipuler la dynamique en boucle fermée en utilisant la technique ‘lieu des racines’.
• Réponses graphiques Bode en boucle ouverte.
• Ajouter des pôles de compensation et de zéros.
• Ajouter et ajuster avance / retard des réseaux et des filtres.
• Inspectez les réponses en boucle fermée (en utilisant la LTI Viewer).
• Ajustez les marges de phase et de gain.
• Conversion des modèles entre temps discret et continu.

2/ Exemple d’application
Cette section montre comment utiliser l'outil de conception des correcteurs « SISOTOOL » de
MATLAB/SIMULINK pour dimensionner un correcteur PI destiné à la régulation de la vitesse d’un
moteur à courant continu à excitation séparée, alimenté par un hacheur série.

Schéma bloc du système a commandé.

On donne les paramètres du moteur :

Ra=0.5 Ω; La=0.01 H; Kt=1.23; Ke=1.23; J=0.02 kg.m2; f=0.05 N.m.s-1


Etape N°01 : construction du modèle

Ecrire la fonction du transfert en boucle ouverte (FTBO) du MCC, il suffit de taper dans la fenêtre
de commande de MATLAB:

FGE-UDL-SBA 2 Y. DJERIRI
Où : Ep : représente la fonction de transfert de la partie électrique du MCC,
Mp : représente la fonction de transfert de la partie mécanique du MCC,
Gp : représente la fonction de transfert globale du MCC.

Etape N°02 : démarrer SISOTOOL

Tapez en minuscule sisotool après le prompt dans la fenêtre de commande de MATLAB et appuyez
sur retour.

>> sisotool

Une boite de dialogue de "Sisotool GUI" apparait nommée : "Control and Estimation Tools
Manager".

FGE-UDL-SBA 3 Y. DJERIRI
Etape N°03 : choix de la structure de commande

Pour choisir l’architecture ou la structure du système de contrôle par retour d’état cliquez sur
"Control Architecture".

Parmi ces structures de contrôle données, on sélectionne la structure adéquate à notre exemple.

On garde l’architecture sélectionnée par défaut par SISOTOOL.


Dans la figure au-dessus, les cadres en lettres représentent ce qui suit :
F : un pré-filtre,
G : le modèle du système,
H : un capteur,
C : le correcteur.

Donc, sélectionner la première architecture et cliquer sur OK.

FGE-UDL-SBA 4 Y. DJERIRI
Etape N°04 : importer le modèle

Cliquez sur "System Data" pour importer la fonction de transfert du système étudié (MCC).

Une fenêtre apparaitre qui indique la liste des éléments constituants la structure donnée.

Toutes ces fonctions prennent une valeur de 1 par défaut.

Alors pour charger le modèle, cliquer une seule fois sur G puis cliquer sur "Browse".

FGE-UDL-SBA 5 Y. DJERIRI
Sélectionnez Gp à partir du workspace de MATLAB, cliquez sur "Importer" puis "Close".

Ou bien tapez tout simplement sur Matlab:

>> sisotool(Gp)

Etape N°05 : visualisation des réponses dans le domaine fréquentiel

Après la saisie de l’instruction précédente, une interface graphique apparait nommée "SISO Design
for SISO Design Task" partagée en deux figures. La figure à gauche représente le lieu des racines (Root
Locus). La figure droite représente le diagramme de Bode (amplitude et phase) en boucle ouverte.

Parfois vous trouvez d’autres graphes tels que le diagramme de Bode en boucle fermée. Alors, pour
ajouter/supprimer de(s) graphe(s), cliquez sur l’onglet "Graphical Tuning". Exemple, ajoutez le lieu de
"Nichols" en boucle ouverte dans le "Plot 3".

FGE-UDL-SBA 6 Y. DJERIRI
Ensuite, cliquez sur "Show Design Plot" pour valider le changement effectué.

Lieu des
racines
Bode
"Amplitude"

Nichols Bode
"Phase"

Pour ajouter / supprimer des grilles cliquez par la droite sur la parcelle correspondante de la fenêtre
(lieu des racines, Bode, ou Nichols) et sélectionnez l'option grille (Grid).

FGE-UDL-SBA 7 Y. DJERIRI
Pour changer les pôles et zéros du compensateur C(s), cliquez sur la figure et glissez les vers de
nouvelles positions. Instantanément, vous verrez que les systèmes lieu des racines, de Bode et de Nichols
vont aussi changer.

Etape N°06 : visualisation des réponses dans le domaine temporel

Pour voir les réponses du système à échelon (Step), à impulsion (Impulse) en boucle fermée et
d’autres diagrammes dans le domaine temporel, il faut aller à l’onglet "Analysis Plots". Ensuite,
sélectionner les réponses souhaitées (Plot 1 → Step ; Plot 2 → Impulse ; Plot 3 → Nyquist), puis cocher
les trois premières colonnes correspondantes aux réponses en boucle fermée.

FGE-UDL-SBA 8 Y. DJERIRI
1

Enfin, cliquez sur "Show Analysis Plot", et les trois réponses du système en boucle fermée sont
visualisées avant l’insertion du régulateur. Vous pouvez faire un clic droit sur la figure de la fenêtre de
"LTI Viewer" pour ajouter / supprimer la grille (Grid), ou ajouter / supprimer en boucle fermée les
caractéristiques (réponse au premier pic, temps d’établissement et le temps de montée).

FGE-UDL-SBA 9 Y. DJERIRI
Etape N°07 : imposition des performances désirées au système

C'est un système de second ordre avec deux pôles distincts situés à -50 et -2.5 et de gain statique
5000. Vous pouvez vérifier ça sur Matlab par la saisie des instructions suivantes :

>> zpk(Gp)

Zero/pole/gain:
5000

FGE-UDL-SBA 10 Y. DJERIRI
--------------
(s+50) (s+2.5)

>> Poles=pole(Gp)

Poles =

-50.0000
-2.5000

>> zeros=zero(Gp)

zeros =

Empty matrix: 0-by-1 (c.-à-d. pas de zéros)

Notre objectif est de déterminer un correcteur C(s) qui remplit les conditions suivantes : imposer
une réponse en boucle fermée inférieure à 0.5 seconde, produire une erreur de position de 0,1 ou moins et
de garder un dépassement moins de 13%.
Pour garder les choses raisonnables, il faut prendre un gain, moins de 10.
Pour montrer la contrainte de conception limites, vous faites un clic droit sur la fenêtre du tracé
approprié (soit Bode en boucle fermée ou lieu des racines en boucle ouverte) et choisissez la conception
"Design Requirements», puis spécifier votre nouvelle contrainte (New). Pour modifier ces contraintes,
cliquez et faites glisser la limite de contrainte appropriée à un nouvel emplacement.

FGE-UDL-SBA 11 Y. DJERIRI
On obtient cette figure.

Etape N°08 : choix et dimensionnement du correcteur

Pour le choix du correcteur, vous cliquez sur l’onglet "Compensator Editor" et vous pouvez
remarquer que le compensateur (correcteur) prend un gain par défaut égal à 1.

FGE-UDL-SBA 12 Y. DJERIRI
Pour concevoir ou modifier l’état du correcteur, cliquez-droit sur l’espace "Dynamics" de
compensateur actuel où vous pouvez ajouter / supprimer des zéros et des pôles, ainsi vous pouvez changer
le gain de contrôle.

On va choisir un correcteur de type PI (Proportionnel et Intégral). Ce type de correcteur peut


▪ corriger les effets d'une perturbation,
▪ ralentir la correction,
▪ annuler l'erreur de statisme,
▪ introduire un dépassement.
1+𝑠𝑇𝑛
Son fonction de transfert est de la forme : 𝐶(𝑠) =
𝑠𝑇𝑖

FGE-UDL-SBA 13 Y. DJERIRI
Donc, on a besoin d’ajouter un pôle réel à l’origine et un zéro du lieu des racines.

Selon la méthode du pôle dominant, le zéro ajouté doit compenser le pôle qui se trouve à -2.5.

Vous pouvez observer que le temps de réponse du système est de 7.5*104s. C'est trop !!!

1- L’ajustement manuel du correcteur

L’effet du gain sur le système :

FGE-UDL-SBA 14 Y. DJERIRI
Avec un gain de 10, on peut remarquer que le temps de réponse du système est amélioré, il est
inferieur à la limite imposée (tr = 0.142s à ±5%). Cependant, le dépassement atteint une valeur importante
(D = 56.7%) par rapport à la valeur désirée (13%).

Dans le but d’observer l’effet du changement du gain sur les performances du système, on change la
valeur du gain plusieurs fois de très faibles valeurs (ex. 0.001, 0.01, 0.1...etc.) vers des valeurs supérieurs
(ex. 10, 100, 100…etc.).

Après plusieurs essais on garde un gain égal à 1, ce qui permet d’atteindre les performances
désirées. Dans ce cas, le temps de réponse est de 0.11s et le dépassement vaut 12% à l’instant 0.083s.
Pour voir ces performances il suffit de placer le curseur de la souris sur les points de couleur bleu de la
réponse indicielle.

FGE-UDL-SBA 15 Y. DJERIRI
Vous pouvez Vérifier si les performances désirées du système que vous avez imposés précédemment sont
inchangées faire un clique droit sur la caractéristique "Réponse à échelon" ou "Step Response" puis
"Design Requirements/Edit".

C’est bon, le temps de monté (Time Rise) varie entre 1 et 90%, le temps de réponse (Settling
Time) est de 5%, et le dépassement maximal (Overshoot) est de 13% (le minimal c’est 1).

FGE-UDL-SBA 16 Y. DJERIRI
L’effet du zéro sur le système :

Eliminez maintenant le zéro et retenez l’intégrateur (I) puis observez les résultats obtenus.

Vous pouvez également ajouter un zéro réel à une position quelconque dans le lieu des racines en cliquant
sur "Add real zéro" dans "Root Locus Editor".

FGE-UDL-SBA 17 Y. DJERIRI
Placez ce zéro dans le lieu des racines et observez le changement.

Glissez maintenant ce zéro à droite et à gauche dans le plan complexe. Ceci, change instantanément
les caractéristiques du système.

Pour satisfaire les performances désirées, le zéro doit être proche de l’origine.

FGE-UDL-SBA 18 Y. DJERIRI
Pour vérifier sa position exacte, appeler l’éditeur du compensateur. Le zéro se trouve à -4.89 et le
gain est toujours maintenu unitaire.

2- L’ajustement automatique du correcteur (Autamated Tuning)

Pour appliquer ce mode d’ajustement, il faut tout d’abord la mise à zéro « reset » du réglage
manuelle réalisé précédemment en cliquant sur "Designs" puis "Clear All Compensators" dans "SISO
Design for SISO Design Task".

FGE-UDL-SBA 19 Y. DJERIRI
Ensuite cliquez sur l’onglet "Autamated Tuning" puis sélectionnez "PID Tuning".

Conservez les coefficients du correcteur « PI ». Utilisez l’algorithme « Robust response time », et


la marge du gain et de phase. Puis cliquez sur « Update Compensator » , pour la mise à jour du
correcteur.

FGE-UDL-SBA 20 Y. DJERIRI
Vous pouvez observer que le signal de sortie se trouve dans les limites du gabarit spécifié, mais le temps
de réponse sera augmenté.

FGE-UDL-SBA 21 Y. DJERIRI
Pour atteindre les performances désirées il suffit de glisser le zéro à droite dans le lieu des racines.

Les coefficients du correcteur est bien sur doit être changé.

FGE-UDL-SBA 22 Y. DJERIRI
3- L’ajustement par optimisation du correcteur

Dans ce cas, on va optimiser le correcteur dimensionné manuellement par la méthode de la


compensation des pôles (cas n°1).

1 + 0.4𝑠
𝐶(𝑠) = 1
𝑠

Cliquez sur l’onglet "Compensators", puis cochez seulement le zéro réel (Real Zero) dans les
éléments à compenser du correcteur (C), décochez le pôle réel qui se trouve à l’origine afin de ne pas
changer le type du correcteur et garder un gain optimal de 1.

FGE-UDL-SBA 23 Y. DJERIRI
Après cette opération, cliquez sur l’onglet "Design requirements" puis "Add new design
requirements" pour imposer les performances désirées du système. Ensuite, cliquer sur "show plot"
pour montrer les caractéristiques à optimiser.

2 1
3

Conservez seulement la figure de la réponse à échelon "Step Response" puisqu’on l’a sélectionné
dans "Response plot". Ensuite cliquez sur "Start Optimization". La figure ci-dessous représente la
réponse à échelon du système avant optimisation.

FGE-UDL-SBA 24 Y. DJERIRI
Lorsque vous lancez l’optimisation en temps réel, vous observer que la courbe de la réponse à
échelon passe par plusieurs caractéristiques (courbe animée) pendant la période d’optimisation. La figure
suivante est le résultat de cet essai.

Vous pouvez cliquer sur l’onglet "Optimization" pour voir le déroulement de cet l’algorithme
d’optimisation.

FGE-UDL-SBA 25 Y. DJERIRI
Vous pouvez également, montrer les nouvelles valeurs du gain, du pôle, et du zéro.

On va retrouver les mêmes résultats que le cas n°1, car la position optimale du zéro est égale à -2.5
pour compenser le pôle dominant du système. L’intérêt de cette méthode sera bien remarquable dans le
cas d’un régulateur PID ou dans le cas d’un système plus complexe.

Finalement cliquer sur "File/Export" dans le GUI de Sisotool pour afficher un rapport final sur le
système et le correcteur. Même, vous pouvez sauvegarder ce projet on cliquant sur "File/Save".

FGE-UDL-SBA 26 Y. DJERIRI
1+0.4𝑠
La fonction de transfert de notre correcteur PI sera donc : 𝐶(𝑠) = 1.0001
𝑠

On place ce correcteur dans la boucle de régulation de la vitesse du MCC.

t
Clock Temps (s)
Réseau triphasé H
+ Redresseur Vsource A I
I
+Filtre LC C
H V V courant
E
Impulsion U
R MCC W W
vitesse

Cr Cr
Ce Ce
générateur Couple de Couple
d'impulsion la charge

PI_SISO
PI
Consigne
de la vitesse

Les résultats obtenus :

FGE-UDL-SBA 27 Y. DJERIRI
300 Cr
Wr
250 Wref

200

150

100

50

0
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1

3/ Travail à effectuer

- Lire attentivement le manuscrit,


- Redimensionner le correcteur pour les performances suivantes :
Temps de monté (Time Rise) entre 1 et 90%,
Temps de réponse (Settling Time) de 10%,
Dépassement maximal (Overshoot) de 20%.

4/ Conclusion

- Mise en valeur de la méthode de conception du correcteur par SISOTOOL.


- Exploitation de la méthode dans le contrôle des variateurs de vitesse.

FGE-UDL-SBA 28 Y. DJERIRI

Vous aimerez peut-être aussi