Chaînes de Régulation Types

DOSSIER
Techniques de l’Ingénieur
l’expertise technique et scientifique de référence
r7100
Chaînes de régulation types
Par :
Michel BERTRAND
Docteur-Ingénieur ENSAM, Centre d'Enseignement et de Recherche de Lille
Ce dossier fait partie de la base documentaire

Modélisation et analyse de systèmes asservis
dans le thème Pack « Informatique Industrielle »
et dans l’univers Mesures - Analyses
Document délivré le 17/11/2012

Pour le compte
7200092269 - cerist // 193.194.76.5
Pour toute question :

Service Relation Clientèle • Éditions Techniques de l’Ingénieur • 249, rue de Crimée
75019 Paris – France
par mail : infos.clients@teching.com ou au téléphone : 00 33 (0)1 53 35 20 20
Toute reproduction sans autorisation du Centre français d’exploitation du droit de copie est strictement interdite. © Editions T.I.
Ce document a été délivré pour le compte de 7200092269 - cerist // 193.194.76.5
par Michel BERTRAND

Docteur-Ingénieur
ENSAM, Centre d’Enseignement et de Recherche de Lille
1. Réguler : pourquoi et comment.......................................................... R 7 100 - 2

1.1 Objectifs de la régulation automatique ..................................................... — 2
1.2 Boucle de chauffage .................................................................................... — 2
1.3 Analyse de la boucle-type........................................................................... — 3
2. Les problèmes industriels ..................................................................... — 4
2.1 Capteurs et actionneurs .............................................................................. — 4
2.2 Les régulateurs ............................................................................................ — 4
2.21 Les régulateurs « tout ou rien » (TOR)............................................... — 4
2.22 Les régulateurs PID et leurs extensions ............................................ — 4
2.23 Les régulateurs numériques ............................................................... — 6
2.3 Éléments connexes ..................................................................................... — 6
3. Exemples de chaînes de régulation .................................................... — 6
3.1 Régulation de température d’un four tubulaire ........................................ — 6
3.2 Positionnement électro-hydraulique ......................................................... — 7
3.3 Régulation d’un mélangeur ........................................................................ — 8
3.4 Types usuels de chaînes ............................................................................. — 9
3.5 Représentation des chaînes........................................................................ — 10
4. L’approche d’un problème de régulation .......................................... — 10
4.1 Régulation d’un fluidiseur pilote ................................................................ — 10
4.2 Différentes étapes de résolution ................................................................ — 11
5. Conclusion ................................................................................................. — 12
Pour en savoir plus........................................................................................... Doc. R 7 100
et article a pour ambition d’aider à analyser les problèmes qui se posent en

C régulation industrielle et, à travers la présentation de différents types d’ins-
tallations réelles, d’y apporter des éléments de réponse. Devant des installations
de plus en plus complexes, la représentation par un schéma comportant diffé-
rents blocs, suivant une procédure de décomposition / recomposition, s’avère
nécessaire. Des outils mathématiques performants permettront d’expliciter ces
blocs, et à travers eux le comportement global, mais il faut d’abord choisir des
blocs convenables et définir les liens qui les unissent.
Les exemples présentés ci-après doivent aider l’utilisateur non-spécialiste à
maîtriser les choix essentiels. Ils doivent aussi faciliter la compréhension d’un
vocabulaire riche mais parfois ambigu, et la délimitation de fonctions souvent
noyées dans des ensembles, bref à distinguer les séparations opérationnelles
des séparations matérielles. Les outils mathématiques seront juste évoqués,
mais non traités, dans cette approche qualitative.
Toute reproduction sans autorisation du Centre français d’exploitation du droit de copie est strictement interdite.
© Techniques de l’Ingénieur, traité Mesures et Contrôle R 7 100 - 1
tiwekacontentpdf_r7100 Ce document a été délivré pour le compte de 7200092269 - cerist // 193.194.76.5

CHAÎNES DE RÉGULATION TYPES _________________________________________________________________________________________________________
1. Réguler : pourquoi Perturbations
et comment (p)
Potentiomètre
e1 Vanne
a e3 Régulateur tr
d'arrivée Processus
combustible
1.1 Objectifs de la régulation automatique Différen-
ciateur
Réguler une grandeur, c’est obtenir d’elle un comportement

donné, dans un environnement susceptible de présenter des varia- e2 Capteur de
tions. Cette première définition d’un mot très employé, mais lourd température
+ convertisseur
d’ambiguïtés, sera affinée ultérieurement. Quant aux variations
d’environnement, elles ne sont bien souvent ni prévisibles ni mesu-
rables. a action de l'opérateur tr température effective
Éclaircissons d’emblée un certain nombre de points. e 1 , e2 , e3 signaux électriques p température extérieure
■ Nous ne nous intéresserons qu’à des installations automatiques, Figure 1 – Circuit de chauffage central
c’est-à-dire où une machine assure la fonction régulation, soit pour
remplacer un opérateur humain, soit parce qu’un opérateur humain
est incapable d’atteindre le résultat souhaité. Cela exige de calculer
et d’appliquer des commandes. sens, de l’opérateur vers la grandeur réglée, sans que l’organe de
commande connaisse la valeur réelle de celle-ci, est mal adapté au
■ Les grandeurs physiques commandées varient continûment fonctionnement en régulation.
dans le temps ; pour celles qui ne présentent que 2 états (systèmes
Les chauffages modernes disposent quasiment tous d’un retour
binaires ou « tout ou rien », tels les feux de signalisation, les
de l’information température, ce qui suppose de traduire celle-ci par
commandes d’ascenseur, de transfert de pièces par convoyeurs,
un signal électrique. Le réglage dépend alors à la fois :
etc.), on utilisera une autre approche, bien que la structure de boucle
se retrouve dans ces systèmes. — de la température désirée,
— de la température effective.
■ Les systèmes automatiques décrits ici assurent en fait 2 types de
fonctions : La structure correspondante est dite en boucle fermée. Cette fer-
meture se fait par un organe qui calcule la différence entre les 2 tem-
— maintenir la grandeur commandée, ou grandeur réglée, à une pératures, ou plus exactement entre leurs signaux images. Le
valeur de référence malgré les variations des conditions exté- moyen le plus simple, quasi-universellement employé, consiste à
rieures ; c’est la régulation au sens strict, se servir de cette différence pour exercer une action sur le système
— répondre à des changements d’objectif, ou à un objectif commandé. C’est la manière d’utiliser ce signal qui diffère notable-
variable (poursuite de cible, suivi d’un gabarit) ; c’est le fonctionnement suivant les matériels et les objectifs poursuivis. On peut
ment en asservissement. remarquer qu’il y a bien boucle au sens de l’information et du signal
Les deux notions sont souvent confondues car méthodes d’étude qui la caractérise : l’organe chauffant agit sur la température, mais,
et matériel sont communs, d’où l’emploi indifférent des termes via le retour et la commande, la température agit sur l’organe chauf-
régulation et asservissement pour désigner la structure du système fant, inversant en quelque sorte le fonctionnement physique nor-
commandé. Il faut toutefois tenir compte de cette distinction pour le mal...
calcul des performances. Industriellement, l’aspect régulation, au Dans le cas d’un chauffage central à eau chaude et combustible
sens restreint du terme, est souvent prépondérant, mais l’étude et fossile, la boucle peut se décrire comme indiqué sur la figure 1.
les tests se font néanmoins en asservissement, car là seulement le
concepteur est maître des conditions d’essai. L’ensemble brûleur-chaudière-circuit d’eau-pompe de circulation-
radiateur-volume d’air de la pièce constitue le processus, c’est-à-
■ Un même système peut comporter plusieurs grandeurs à réguler dire l’ensemble physique sur lequel va se greffer la régulation. Nous
simultanément. Un point important est alors de savoir si ces régula- le représenterons par un seul bloc, alors qu’il se compose d’élé-
tions peuvent s’effectuer indépendamment ou pas. ments distincts et même géographiquement séparés. À l’inverse,
L’exemple trivial du chauffage domestique va nous permettre l’ensemble des autres constituants est parfois physiquement
d’aller plus loin dans l’analyse, et en particulier de dégager la notion regroupé dans un « bloc électronique » (encadré en pointillés sur la
de boucle. figure 1), peu significatif pour le simple utilisateur. Cette difficulté se
retrouvera dans maintes installations industrielles. On peut aussi
noter que ce schéma est un schéma de traitement de l’information
qui mélange signaux faibles et signaux de puissance ; par ailleurs,
1.2 Boucle de chauffage les appareils correspondant aux blocs peuvent nécessiter une ali-
mentation électrique, mais ces apports d’énergie ne figurent pas sur
le schéma qui ne prend en compte que les signaux variables utilisés
Comme dans beaucoup de systèmes réels, l’objectif consiste sim- comme support de l’information.
plement à atteindre puis maintenir une température donnée dans le Si la température voulue est supérieure à la température réelle, la
local considéré. Une première approche consiste à agir suivant la mise en marche de la chaudière par l’action du régulateur produit un
demande sur l’organe chauffant pour qu’il produise, en fait, une accroissement des calories fournies, donc un accroissement de
quantité de calories donnée. Toutes conditions égales par ailleurs, cette température réelle, ce qui réduit l’écart avec l’objectif. Dans le
et si l’action a été bien « dosée », ce système va fonctionner. Mais cas inverse, la suppression de la chauffe réduit la température
une variation de la température extérieure, ou d’autres facteurs réelle, et par là encore l’écart avec l’objectif.
(ouverture d’une porte, modification de la direction et/ou de la force
du vent, passage d’un ciel ensoleillé à un ciel couvert), se traduira On notera que la distinction fonctionnement en régulation / fonc-
par une variation de la température effective, à cause de la tionnement en asservissement apparaît clairement ici :
modification des échanges thermiques. Ce mode de commande, dit — le fonctionnement en asservissement se fait par rapport aux
en boucle ouverte, car l’information y circule toujours dans le même ordres de l’exploitant (passage d’une consigne « hors-gel » à une
R 7 100 - 2 © Techniques de l’Ingénieur, traité Mesures et Contrôle

_________________________________________________________________________________________________________ CHAÎNES DE RÉGULATION TYPES
L’ensemble A-B-C-D constitue la chaîne d’action ou chaîne

p directe ; E et F pour leur part forment la chaîne de retour, ou contre-
D*
p* réaction (le célèbre feedback en anglais). Dans celle-ci ne circulent
habituellement que des signaux à faible niveau d’énergie.
+
e + A + s Là encore, quelques points méritent d’être notés :
B C D
– — le sommateur ^ est assorti de flèches complétées par + ou -
fixant le sens de parcours et le signe des informations entrantes ;
F E pour un sommateur-différenciateur d’entrée de boucle, le signal
résultant (erreur, écart, signal d’erreur) est généralement désigné
e entrée p perturbation s sortie par e ;
— le rôle du transmetteur est de fournir un signal normalisé,
Figure 2 – Schéma d’une chaîne-type de régulation récupérable par des régulateurs standards et transmissible à dis-
tance, tel le 4-20 mA ;
— les régulateurs, quelle que soit leur nature, sont des appareils
qui traitent l’information sous forme de signaux à bas niveau d’éner-
consigne « occupation » par exemple) matérialisés par a sur la
gie (à quelques exceptions près, tels les régulateurs hydrauliques ou
figure 1 ;
le célèbre régulateur à boules de Watt) ; l’action sur les processus
— le fonctionnement en régulation se fait par rapport à des physiques suppose un apport d’énergie qui se fait au niveau de
entrées externes additives (la température extérieure en premier l’actionneur. Celui-ci comprend donc, inclus ou séparé, un amplifi-
lieu, car on peut ramener son rôle à un apport de calories s’ajoutant cateur ; l’exemple précédent a par ailleurs rappelé la nécessité pour
algébriquement à celui de la chaudière) ou vis-à-vis de modifi- d’autres appareils d’une alimentation électrique ;
cations du processus lui-même (encrassement entraînant une dimi- — le signal de consigne e aussi appelé signal d’entrée, grandeur
nution des coefficients d’échange thermique). de conduite... peut être une transformation par potentiomètre,
touches sensitives, etc., de l’action manuelle d’un opérateur
Les 2 modes de fonctionnement peuvent bien sûr exister simulta-
humain. Cette transformation introduit, dans le schéma, un bloc
nément.
supplémentaire devant le sommateur, bloc qui n’appartient pas
vraiment à la boucle et ne modifie pas son comportement, donc
ignoré dans l’étude. Il peut aussi émaner d’un autre organe, tel un
1.3 Analyse de la boucle-type calculateur travaillant en supervision. De même, le processus per-
turbateur D* se traduit au niveau de la boucle par un signal pertur-
À partir de cet exemple, qui fait apparaître des fonctionnalités bateur p*, autre entrée extérieure. Celui-ci n’est pas toujours
qu’on retrouve toujours, nous sommes en mesure de justifier le directement mesurable ;
schéma de la chaîne-type de régulation d’une seule variable (sys- — la sortie s ou grandeur réglée n’est le plus souvent accessible
tème monovariable ou plus exactement monosortie) qu’explicite la que par sa mesure (signal, le plus souvent électrique, obtenu après
figure 2. traitement par les blocs E et F) ;
— le signal entrant dans le processus D est la grandeur réglante,
Le tableau 1 précise le vocabulaire qu’on peut trouver dans la lit- encore appelée variable d’action. Il peut être à haut niveau
térature spécialisée relativement à ce schéma, ainsi que quelques d’énergie. Il s’agit par exemple d’un débit de fluide, d’une intensité
exemples destinés à le concrétiser. électrique, d’une pression...
Tableau 1 – Vocabulaire utilisé dans une chaîne de régulation

Bloc Appellation Exemples Observations
A Différenciateur levier (mécanique) ; montage souvent inclus dans un appareil différentiel
Sommateur à amplificateurs opérationnels symbole : Ä
Comparateur (électronique analogique) ;
Détecteur d’écart algorithme numérique
B Régulateur PID ; TOR ; prédictif ; électronique à processeur le plus souvent ;

Correcteur numérique pneumatique
C Actionneur vanne ; servomoteur ; gradateur ; On le décompose parfois en :
servovalve ; variateur ; distributeur préactionneur (amplificateur), actionneur
proportionnel proprement dit et effecteur
D Processus four et chaudière ; cuve à niveau réglé ; Le vocable procédé est aujourd’hui plutôt
moteur électrique ; réacteur chimique ; réservé à l’ensemble d’une fabrication d’où le
fermenteur ; cristalliseur ; cylindres « génie des procédés » ;
de laminoir ; enrouleur ; mobile à guider... processus désigne le transfert produisant la
grandeur réglée
D* Processus perturbateur résulte d’une température extérieure, Processus physique « bis » permettant
d’un débit de soutirage, d’un couple de séparer fonctionnellement l’influence de cer-
résistant... tains facteurs
E Capteur thermocouple ; sonde à résistance fournit un signal généralement électrique tra-
de platine ; pHmètre ; anémomètre ; duisant les variations d’une grandeur physique
tachymètre
F Transmetteur Transmetteur de pression différentielle électronique ou pneumatique fournit un signal
Convertisseur de mesure Convertisseur fréquence/tension dans une gamme normalisée

Par rapport au schéma-type, toutes les chaînes de régulation

réelles présentent des particularités. Dans le cas du chauffage cen- Tension de
tral ci-dessus, c’est le caractère rudimentaire du régulateur et de commande
l’actionneur, qui réalisent une commande par Tout ou Rien TOR (il
en existe aussi des versions presque entièrement mécaniques). U
Matériellement très simple, ce dispositif n’est pas des plus faciles à
étudier, car son comportement est non linéaire, l’apport d’énergie
calorifique provoqué par un écart de température se faisant de
manière discontinue.
O Écart mesure / consigne
2. Les problèmes industriels Figure 3 – Régulateur tout ou rien à seuil et hystérésis
Si la boucle fermée est plus chère que la boucle ouverte (coût du

capteur et du transmetteur, coût d’étude souvent plus grand), il faut pneumatique permettent aussi de différencier le 0 d’échelle de
généralement la retenir car elle seule peut garantir les performances l’absence de signal, et donc d’améliorer la sécurité.
liées à des exigences de qualité toujours plus grandes. La boucle b) Les actionneurs
ouverte est pour sa part aveugle car le régulateur, « cerveau » de
l’installation, n’est pas informé de l’état effectif de celle-ci. Une Eux aussi peuvent constituer des limites pour la régulation. Il est
boucle bien réglée suppose : illusoire d’attendre d’une vanne industrielle qu’elle règle un débit à
— des constituants adaptés à la fonction à remplir ; 0,1 % près de la valeur souhaitée. De surcroît, alors qu’on recherche
habituellement la linéarité, son comportement peut être loin de pré-
— un bon algorithme de commande : un mauvais choix amènera
senter cette propriété.
des résultats décevants ; par exemple, l’ouverture du chauffage sui-
vant une simple amplification de l’erreur risque de conduire à une Les actionneurs permettent les conversions énergétiques, mais
température trop faible, obtenue de plus après des oscillations aussi un changement de l’ordre de grandeur des puissances mises
longues à s’amortir. en œuvre. Ainsi, on peut passer de quelques mW, en sortie de régu-
Nous allons examiner successivement ces différents points. lateur, à des dizaines de kW. Ce passage ne s’effectue pas instanta-
nément, pas toujours linéairement (les effets de seuil et d’hystérésis
sont fréquents), etc. Il peut exiger des appareils à plusieurs étages
(servovalves, amplis de puissance...).
2.1 Capteurs et actionneurs
a) Les mesures et leur traitement 2.2 Les régulateurs

Dans toutes les boucles fermées, il faut mesurer la ou les gran-
deur(s) réglée(s). Ces mesures posent différents problèmes qu’il Ils sont traités ici en dernier, car on s’en préoccupe trop exclusive-
faut résoudre. ment, en oubliant le reste. Un régulateur remplit une fonction
■ La représentativité mathématique plus ou moins simple, l’algorithme de commande. Il
comporte généralement des facteurs de réglage. Passons rapide-
Cette question ne fait pas à proprement parler partie de la régula- ment en revue les types les plus courants.
tion, mais il est bon de se la poser car elle peut expliquer des résul-
tats médiocres imputés ensuite à celle-ci. L’intérêt d’une mesure de
température dépend fortement de la position de la sonde. La 2.2.1 Les régulateurs « tout ou rien » (TOR)
mesure du débit dans une conduite par la vitesse du fluide
suppose une connaissance du profil de vitesse.
Largement répandus dans les systèmes thermiques, ils présen-
■ L’exactitude tent en fait une caractéristique à seuil et hystérésis réglables
Dans une chaîne, qu’elle soit ouverte ou fermée, le maillon le plus (figure 3) et commandent un relais électromagnétique ou un relais
faible conditionne la qualité de l’ensemble. C’est fréquemment le statique.

capteur qui joue ce rôle. Dans tous les cas, les performances ne La grandeur réglée dans les chaînes correspondantes présente
pourront dépasser son exactitude. Ainsi un appareil de classe 1 - au toujours une oscillation autour de la valeur demandée, peu gênante
sens de la mesure - fournit-il des mesures exactes à 1 % de son dans le cas du chauffage central mais inacceptable dans certaines
échelle près. autres applications (recopie, positionnement).
■ Le conditionnement
La mesure fournie par le capteur doit faire l’objet de traitements 2.2.2 Les régulateurs PID et leurs extensions
tels qu’amplification, linéarisation (cas des thermocouples, des
mesures de débit...), mise à l’échelle, correction en fonction d’autres Les appareils à actions proportionnelle, intégrale, dérivée (régula-
facteurs telle la température, filtrage (beaucoup de mesures sont teurs à 3 actions, PID) sont sans doute les plus répandus en régula-
entachées de bruits d’origine diverse, par exemple un parasitage tion industrielle. Rappelons-en le principe.
par le réseau électrique), numérisation.
■ L’action proportionnelle est à la base de la constitution de la
■ La transmission boucle, où elle se trouve quasiment toujours présente. Elle se traduit
C’est une source de dégradation de l’information et de surcoût. par une variation du signal u du régulateur proportionnelle à l’écart
Pour les transmissions à distance, les transferts sous forme numé- mesure-consigne constaté, variation qui accompagne immédiate-
rique ou en courant sont plus fiables que les transmissions en ten- ment l’apparition d’un écart. Face à une variation brutale de la
sion, limitées à quelques mètres, mais exigent un matériel appro- consigne ou d’une grandeur perturbatrice, elle va, dans une boucle
prié. Les gammes de signaux 4-20 mA, 200-1 000 mbar en bien conçue, ramener le système dans un nouvel état d’équilibre.

Toutefois, un problème majeur s’oppose à son seul emploi (sauf humain, qui cherche alors à éviter de trop grands à-coups sur la
pour les systèmes dits de classe 1, cf. § 3.2) : elle ne peut annuler commande. La plupart des régulateurs possèdent aujourd’hui un
l’écart. mécanisme de neutralisation de cette action intégrale, ou/et ne la
Reprenons l’exemple précédent du chauffage, en supposant mettent en œuvre que lorsque l’écart se trouve dans une fourchette
maintenant qu’il s’agit d’une grosse installation où l’on peut modu- donnée, pour minimiser ces inconvénients.
ler continûment la chauffe. Si l’utilisateur demande le passage d’une
■ L’action dérivée, toujours en complément des autres (P et I), va,
température hors-gel à une température d’occupation, le chauffage
en réagissant proportionnellement à la vitesse de variation de
s’accroîtra parce que le signal du régulateur s’accroîtra, et ceci pro-
l’écart, soit mathématiquement à sa dérivée, accélérer la réponse.
portionnellement à l’écart mesure-consigne. Quand la température
Elle joue aussi un rôle stabilisateur, contrairement à l’action inté-
s’élèvera, la mesure, reflet de cette température, s’élèvera, provo-
grale. Malheureusement, elle s’accompagne de 2 effets néfastes :
quant une diminution de l’écart et donc de la chauffe. Le nouveau
point d’équilibre sera obtenu pour un écart non nul, donc pour une — un signal u prenant une valeur extrême en cas de variation
de
température réelle inférieure à la température demandée. Il reste brusque de e (la dérivée ------ étant théoriquement infinie) ;
une erreur permanente ou erreur statique. dt
— une augmentation du bruit : pour un bruit lié au réseau d’ali-
mentation électrique, de fréquence 50 Hz, elle multiplie l’amplitude
■ L’action intégrale permet d’obtenir un signal régulateur constam-
par un facteur 314.
ment supérieur au signal initial, et ce à écart e nul. Elle le fait évoluer
tant que cette nullité n’est pas atteinte. Il y a en quelque sorte effet Là encore, les constructeurs ont réalisé des améliorations : déri-
d’accumulation. vée n’agissant que sur la mesure (qui ne peut varier de façon dis-
Le problème est que, lorsque e redevient nul, le signal u peut avoir continue), filtrage du signal dérivé.
atteint une valeur trop élevée pour qu’il y ait équilibre : dans notre
exemple du chauffage, la température, augmentant avec la chauffe, ■ La figure 4 illustre le comportement de la sortie d’un processus
va dépasser sa consigne; e devient < 0, u baisse, la température va simple (type four), en réponse à une demande brusque de change-
ralentir sa montée puis baisser, entraînant l’apparition d’oscillations ment du point de consigne, pour différents réglages des actions du
parfois longues à s’amortir. Ce poids du passé dans le signal de régulateur (dans tous les cas, l’amplitude du changement de consi-
commande peut s’avérer très gênant, notamment lors d’incidents gne est 1, la valeur initiale 0) :
entraînant l’impossibilité d’atteindre la valeur demandée pendant — (a) action proportionnelle seule : il reste une erreur perma-
un certain temps, ou lors d’une « reprise en mains » par l’opérateur nente de près de 0,2 ;
PID PID
1 1
0,8 0,8
0,6 0,6
0,4 0,4
0,2 0,2
0 0
0 2 4 6 8 10 0 2 4 6 8 10
Temps (s) Temps (s)
a b
PID PID
1 1
0,8 0,8
0,6 0,6
0,4 0,4
0,2 0,2
0 0
0 2 4 6 8 10 0 2 4 6 8 10
Temps (s) Temps (s)
c d
Figure 4 – Régulation PID : influence du réglage des actions

— (b) actions proportionnelle et intégrale : réglage pour une

réponse rapide avec un dépassement momentané assez important
de la consigne ; ce type de réponse est fréquemment obtenu avec la
célèbre méthode de réglage de Ziegler et Nichols ;
— (c) actions proportionnelle, intégrale et dérivée, avec action Thermocouple
dérivée trop forte ;
— (d ) actions proportionnelle, intégrale et dérivée, pour obtenir
Four
une réponse rapide mais sans dépassement de la consigne.
■ La fonction mathématique traduisant le PID peut par ailleurs se
mettre sous diverses formes. La plus courante correspond au type
« mixte » (les 3 actions sont en parallèle, avec un gain en série avec
l’ensemble) :
311
t Gradateur
æ d eö
ò e dt + T
1 Régulateur
u = u 0 + K ç e + ----- D ------÷
è Ti 0
d tø
où u0 est la valeur de u dans l’état d’équilibre initial

(point nominal),
K le gain du régulateur, Figure 5 – Schéma du four et de l’appareillage de régulation
Ti le temps d’action intégrale,
TD le temps d’action dérivée,
supervision est l’outil le plus performant dans ce domaine, mais ne
Ti et TD se situent typiquement de 1 s à plusieurs heures. se justifie que pour un ensemble de boucles ;
Les régulateurs PIDD2 (qui font intervenir la dérivée seconde) et — les sécurités : elles peuvent être séparées, coupant en cas
PIR (comportant un terme « compensant » le retard, c’est-à-dire en d’apparition de défaut ou sur intervention humaine l’énergie des
fait reportant le retard affectant le processus sur l’ensemble de la actionneurs indépendamment du signal du régulateur ; elles
boucle) sont des extensions du type PID. Il faut aussi noter le cas des peuvent être aussi incluses dans le régulateur (limitations du signal,
PID à sortie TOR, où l’algorithme ne module pas directement le valeurs de repli, alarmes) ;
signal de commande mais la durée d’existence de ce signal au cours — les outils d’analyse : générateurs de signaux, sondes porta-
d’un cycle périodique. tives, peuvent servir pour des études préalables ou des diagnostics
Matériellement, les PID sont proposés en régulateurs autonomes de défauts ;
ou intégrés dans des appareils d’usage plus large, en premier lieu — les auxiliaires : il s’agit par exemple d’alimentations électri-
les automates programmables. Il s’agit donc de systèmes électro- ques, d’entrées-sorties déportées...
niques à processeur. Les différences portent essentiellement sur les
aspects communication, intégration, etc., et non sur la régulation
elle-même.
On trouve pour des applications particulières des régulateurs 3. Exemples de chaînes
électroniques analogiques, à base d’amplificateurs opérationnels,
ou pneumatiques (à soufflets ou à membranes). de régulation
2.2.3 Les régulateurs numériques Classiquement on considère comme fondamentales les régula-
tions de 4 grandeurs : température, pression, débit, niveau. Mais
Toujours à processeur, ils réalisent un algorithme plus ou moins bien d’autres grandeurs font l’objet de boucles, du pH à la viscosité
complexe fournissant des commandes en fonction des échantillons en passant par l’hygrométrie, et bien des particularités se révèlent
de mesures. La différence avec les PID tient à la prise en compte dans la mise en œuvre de régulations sur ces grandeurs fondamen-
dans les calculs d’un nombre supérieur de critères, à la taille de tales.
l’algorithme, généralement plus grande, et malheureusement aussi
au caractère moins immédiatement significatif des paramètres. Ces

algorithmes s’implantent surtout sur des calculateurs de processus 3.1 Régulation de température
et des systèmes numériques de contrôle-commande (SNCC).
d’un four tubulaire
2.3 Éléments connexes L’installation est décrite sur la figure 5.

Le but de cette installation est de porter de petits échantillons à
une température donnée (quelques centaines de degrés Celsius).
Il s’agit là d’appareils qui ne font pas à proprement parler partie
de la chaîne de traitement d’information que constitue la boucle, Matériellement, le système comporte 3 blocs, le four, son coffret
mais jouent cependant un rôle important dans son bon fonctionne- électrique et le régulateur. D’un point de vue fonctionnel :
ment : — le processus est constitué du four, avec son enceinte réfrac-
— les outils de communication : on s’en préoccupe légitimement taire où sont noyées des résistances électriques, ses moufles isolan-
beaucoup aujourd’hui. Ils ont pour but soit de renseigner sur l’état tes, son support qui reçoit aussi le coffret ;
de l’installation le niveau supérieur de contrôle, en premier lieu — le capteur, un thermocouple de type K, fournit un signal élec-
l’opérateur humain, soit d’en recevoir des ordres. Claviers, roues trique très faible (quelques mV), qui évolue de façon non linéaire. Ce
codeuses, cadrans, afficheurs, voyants, enregistreurs, écrans en signal est transmis au régulateur, à quelques mètres, par un câble
sont les organes visibles mais qui cachent parfois des réseaux de compensé. L’amplification, la linéarisation, la mise à l’échelle se font
transfert de données et des procédures d’interfaçage complexes. La par un module de traitement de signal inclus dans le régulateur ;

— l’actionneur est un gradateur, composant électronique à thyris-

tors modulant l’alimentation des résistances par le réseau électrique 100
proportionnellement au signal de commande ; 90
— le régulateur est un PID en boîtier autonome ;
80
— la communication se fait essentiellement par le régulateur :
70
• affichage numérique en façade des températures désirée et
60 3
réelle,
• introduction par clavier de la consigne, des réglages, des 50
valeurs d’alarme, 40
• signalisation des alarmes (dépassement d’un seuil de tempé- 1
30
rature, rupture du thermocouple) par diodes électrolumi-
20
nescentes, 2
• possibilité de transférer des informations analogiques 10
(mesures) et TOR (alarmes) vers un calculateur maître. 0
0 500 1 000
Un galvanomètre placé sur le coffret électrique assure un affi- Temps
chage de la température sur un cadran à aiguille, directement à par- a
tir du thermocouple. 100
Les problèmes rencontrés sur ce type d’installation sont : 90
3
— la représentativité de la mesure : la température intéressante 80
est celle du produit traité ; suivant sa nature, sa forme, on peut la 70
connaître directement (thermocouple dans une poudre elle-même 60
placée dans un tube de silice) ou devoir l’estimer en positionnant
50
judicieusement (mais pas forcément aisément) le thermocouple... ;
— les limitations de fonctionnement, dues notamment à l’inertie 40 1
thermique : si l’échelle de mesure est 0-1 000 °C, il ne faut pas espé- 30
rer une bonne régulation à 120 °C ; 2
20
— le mode de fonctionnement doit être bien précisé pour tirer le 10
meilleur parti des possibilités du régulateur : zone où vont se situer
0
les consignes, fourchette autour de cette consigne, chauffe à partir
0 500 Temps 1 000
de la température ambiante ou non...
La figure 6 illustre les résultats obtenus, en mode asservissement, b
lors d’un changement brusque et maintenu de la consigne (éche- 100
lon), suivant le réglage du PID. 90
80
Ces réponses dites réponses indicielles présentent les caractéris-
tiques suivantes : 70 2
1
— (a) réponse sans dépassement de la consigne ; 60
— (b) montée en température plus rapide mais dépassement long 50
à disparaître ; 40
— (c) réponse pratiquement instable due à une action proportion-
30
nelle trop forte (phénomène de pompage) ; les oscillations sont peu 3
20
visibles sur la température mais très importantes sur le signal de
commande. 10
En pratique, on règlera le régulateur pour obtenir la réponse la 0
mieux adaptée au produit traité en évitant le type (c) où on a en fait 0 750 Temps 1 500
perdu le contrôle du processus. c
Pour toutes les courbes : en ordonnées, en % d'échelle :

1 : la consigne; 2 : la température; 3 : le signal de commande.
3.2 Positionnement électro-hydraulique
En abscisses, le temps en secondes
L’installation (figure 7) a pour but de positionner, au moyen d’un Figure 6 – Réponses du four tubulaire
vérin hydraulique asservi, une pièce mécanique constituant la
charge et se déplaçant ici sur rails. On trouve de tels systèmes dans
les domaines des machines-outils, du formage, des travaux publics,
en aéronautique. La charge peut même se voir modifiée par les Centrale
efforts résistants s’exerçant contre elle (extrusion, gouvernes hydraulique
d’avion...).
Rail Régulateur
La boucle obéit au schéma classique du paragraphe 1 ; d’où la Servovalve
figure 8). Capteur
Vérin
L’ensemble vérin hydraulique + charge constitue le processus.
Une centrale hydraulique apporte l’énergie nécessaire au fonction- Charge
nement sous forme d’un fluide sous pression. Ce processus est
naturellement intégrateur (la position x du piston, aux fuites entre
chambres près, est l’intégrale du débit amené par la servovalve) ; un
tel processus est dit de classe 1 ; tel est aussi le cas du niveau d’un
réservoir vis-à-vis de la différence entre les débits d’alimentation et
d’évacuation. Il ne peut être piloté qu’en boucle fermée, car dans le Figure 7 – Schéma technologique du positionnement

50
e + e Régulateur u Amplificateur q
Vérin + charge x 3
et servovalve 47
–
44
m Capteur et 41 2
convertisseur
38
35
Figure 8 – Schéma fonctionnel du positionnement 1
32
29
cas contraire le moindre signal résiduel au niveau de la servovalve 26

entraîne une variation lente peut-être, mais inexorable, de la posi- 23
tion. Les processus qui, tels le précédent, n’ont pas ce comporte- 20
ment intégrateur, sont dits de classe 0. 0 100 200
Temps (ms)
L’actionneur est une servovalve qui va assujettir le débit q fourni
au vérin à un signal de commande électrique. Ce dispositif a réponse indicielle avec une action proportionnelle seule
complexe - qui constitue lui-même une boucle - change donc la
nature du signal transmis et s’assortit d’une forte amplification. 52
2
46,7
Le capteur dans notre équipement est un capteur inductif
complété par une amplification amenant l’échelle du signal m à 41,5
0-10 V. 36,3 1
31,1
Le régulateur le plus simple possible est ici un Proportionnel-
26
Dérivé. L’action intégrale s’avère en effet inutile, compte tenu de la
remarque précédente sur le processus. Ce régulateur sera réalisé ici 20,7
via une carte électronique analogique ou un processeur numérique 15,5
dédié, car les régulateurs industriels classiques ne sont pas assez 10,4
rapides pour ce type d’application, où le temps de réponse à une 3
5,2
sollicitation brusque (échelon) peut être de l’ordre de 100 ms. L’utili-
sation d’une action dérivée rend souhaitable un filtrage de la 0
0 30 60 90 120 150 180 210 240 270 300
mesure, car cette action, si elle améliore la vitesse de démarrage et
la stabilisation de la réponse, a aussi pour corollaire un accroisse- Temps (ms)
ment du bruit, ainsi que l’illustre la figure 9. Celle-ci présente b réponse au même changement de consigne avec des actions
2 réponses indicielles, avec les mêmes notations qu’à la figure 6, dérivée et proportionnelle trop importantes
mais une échelle des abscisses très différente : le temps est exprimé
en millisecondes. Pour toutes les courbes : en ordonnées, en % d'échelle :
1 : la consigne; 2 : la position; 3 : le signal de commande.
Là encore, l’influence d’un mauvais réglage du régulateur appa-
raît clairement.
Figure 9 – Réponses de la boucle de positionnement
Dans ce type de boucle, qui fonctionne à la fois en asservissement
et en régulation, on souhaite souvent une réponse sans dépasse-
ment de la valeur de consigne. Les variations de la charge consti-
tuent des perturbations qui gênent la réalisation de cet objectif. Une 3.3 Régulation d’un mélangeur
solution pour améliorer le comportement consiste à se servir de la
différence de pression entre les chambres du vérin pour créer une
boucle interne, qui va réagir immédiatement au niveau de la ser- Il faut, à partir de deux débits de produit liquide, un chaud et un
vovalve, mais nécessite un capteur de pression différentielle. On froid, obtenir un mélange à température donnée tout en maintenant
construit alors une structure de régulation à 3 boucles concen- le niveau constant dans la cuve, et ce même si le débit de soutirage
triques : vers l’utilisation varie.

Le schéma du mélangeur est celui de la figure 10. Ce système est
— en pression : boucle à temps de réponse très bref qui exige une plus complexe que les précédents et n’obéit plus au schéma mono-
électronique analogique ou un processeur rapide spécialisé ; variable même étendu à plusieurs boucles : une consigne, une gran-
— en vitesse : boucle permettant entre autres d’éviter les satura- deur d’action, une grandeur réglée. Ici nous avons 2 grandeurs
tions en débit ; réglées, la température et le niveau, 2 grandeurs d’action, les débits
— en position. chaud et froid, avec un couplage physique évident : la variation d’un
débit agit à la fois sur la température et le niveau. Le schéma de
On notera qu’on retrouve là une structure courante dans les régulation est indiqué sur la figure 11.
asservissements de moteurs électriques à courant continu avec une On retrouve cependant les mêmes constituants techniques et la
boucle interne en courant, une intermédiaire en vitesse, une externe même philosophie de la boucle que précédemment. On a ainsi :
en position. Le moteur est aussi un système de classe 1, l’applica-
tion d’une commande u constante se traduisant, en régime perma- — actionneur 1 : amplificateur + servomoteur + vanne, régissant
nent, par une vitesse de rotation constante, dont la position angu- le débit chaud ;
laire de l’axe est l’intégrale. — actionneur 2 : variateur + moteur + pompe, régissant le débit
froid ;
Si la variation de charge est liée à un changement d’outillage, ou — mesure 1 : sonde capacitive + électronique de traitement
à une modification du dispositif en cours d’essai (catapultage), on a Þ signal 0-10 V ;
intérêt à retoucher le réglage du régulateur lors du changement — mesure 2 : sonde à résistance de platine Pt 100 + conditionneur
pour optimiser les performances de la boucle. Þ signal 0-10 V.

préférée industriellement car permettant une certaine maîtrise

Capteur « physique » du processus.
de niveau
Agitateur capacitif
3.4 Types usuels de chaînes
Consignes
Régulateur
En dehors de la boucle simple monovariable, on trouve couram-
ment les structures suivantes.
Interface
Interface électronique
■ Boucles concentriques
électronique
Nous avons déjà évoqué les régulations de position des moteurs
et des vérins hydrauliques, avec leurs 3 boucles. La régulation en
Pompe cascade est un cas particulier : dans ce type de fonctionnement, le
Débit Pt 100 régulateur de la boucle principale (boucle externe), ou régulateur
froid Servomoteur
maître, n’agit pas sur un actionneur mais sur un second régulateur,
Pompe le régulateur esclave, dont il élabore la consigne. Ce régulateur
Vanne Chaud
Mélangeur commande pour sa part soit la grandeur réglante de la boucle prin-
cipale, soit une grandeur intermédiaire mesurable de cette boucle.
L’intérêt d’un tel montage est de réagir plus rapidement que ne le
Pt 100 : sonde de température
Utilisation à résistance de platine permettrait la seule boucle externe à des perturbations affectant soit
la grandeur réglante, soit la grandeur intermédiaire utilisée. La
Figure 10 – Mélangeur à niveau et température réglés boucle interne doit pour cela présenter une dynamique plus rapide
que la principale. La figure 12 présente un exemple courant de sys-
tème de ce type, une régulation de niveau avec une boucle interne
commandant le débit alimentant le réservoir à niveau réglé.
c1
Du point de vue étude, il faut remarquer que ces structures se
u1 débit niveau ramènent à une succession de boucles simples, ayant chacune son
Consignes
Pompe froid Sonde 1

R P cahier des charges. Il faut commencer par la plus intérieure, qui, une
É R fois définie, devient alors un simple bloc de la boucle qui l’englobe.
c2 G O
U C ■ Boucle ouverte à boucle fermée interne
L
A E C’est le cas d’installations où la grandeur réglée ne fournit pas
T S directement de mesure utilisable en régulation, pour des raisons de
E S coût ou d’accessibilité, mais où une boucle fermée régit une entrée
U U du processus. Ainsi, pour maintenir le niveau dans une cuve, on
R u2 débit S température
Vanne Sonde 2 peut asservir le débit d’alimentation à celui d’utilisation. Lorsque
chaud
l’égalité des débits est réalisée, le niveau reste constant. Cette solu-
m1
tion n’est qu’un pis-aller car l’ensemble reste une boucle ouverte :
m2 les différences transitoires entre les 2 débits entraînent des varia-
tions non compensées du niveau, de même que d’autres phéno-
Figure 11 – Schéma de commande du mélangeur mènes perturbateurs (évaporation).
■ Boucle avec régulation en tendance
L’appellation de régulation en tendance, ou a priori, semble préfé-
rable aux termes de « en boucle ouverte », ou « prédictive », parfois
La complexité du processus et la multiplicité des objectifs se utilisés, et qui prêtent à confusion. Il s’agit d’ajouter au signal de
reportent donc uniquement sur la partie régulateur. Plusieurs solu- commande un signal fourni par un autre régulateur à partir de la
tions sont possibles à ce niveau : mesure d’une grandeur perturbatrice. Dans le cas du chauffage, on
peut ainsi élaborer un terme correctif en fonction de la température
— un calculateur numérique, avec une approche globale de
extérieure, aisément mesurable. Un tel terme, s’il est bien calculé,

l’ensemble multivariable de régulation ; permet d’accélérer la réponse de la boucle à une évolution de la
— un régulateur multiboucle avec dispositif de découplage ; cette température. La difficulté est d’ajuster ce terme, qui correspond à
solution, qui apparemment transforme le schéma en plusieurs une boucle ouverte modifiant la boucle fermée principale, pour qu’il
boucles séparées, soit ici une boucle sur le niveau à partir du débit ne gêne pas le fonctionnement de celle-ci en provoquant, par
froid et une sur la température à partir du débit chaud, est souvent exemple, des saturations de la grandeur réglante.
e + Régulateur + Régulateur s2 s1 s2
Actionneur Processus 1 Processus 2
1 – 2
–
m1
Capteur 1 (débit)
m2
Capteur 2 (niveau)
Figure 12 – Régulation cascade de niveau

■ Régulation de rapport
La régulation de rapport permet à une grandeur d’en suivre une Agitateur
autre, en maintenant entre elles un rapport donné : ainsi, sur une
chaudière, dont l’allure varie suivant le débit de combustible qui lui
est appliqué, une bonne combustion, à rendement élevé et faible LIT1
pollution, exige un débit d’air de combustion proportionnel au débit
de combustible.
C1
La boucle de régulation est en fait une boucle simple. C’est sa LC1
C2
consigne qui résulte d’un traitement préalable, à partir de la mesure TC2
d’une autre grandeur.
M TT2
■ Régulation split-range (échelle partagée)
Ce n’est pas vraiment un type de régulation mais plutôt un mode
particulier d’utilisation d’actionneurs : à partir du signal du régula-
teur, on pilote 2 actionneurs, pour faire un meilleur usage de leurs M
Froid
possibilités et minimiser des effets de seuil et autres non-linéarités. Pompe
Ainsi une partie de l’échelle du signal de commande agit-elle sur Chaud
Mélangeur
une vanne, l’autre partie sur une autre vanne montée en parallèle
avec la première, pour obtenir une caractéristique installée plus
linéaire que celle que présenterait une vanne unique de plus forte LC level controller
taille. Utilisation M moteur
TT transmetteur de température
■ Régulation override (surréglage) TC temperature controller
Il s’agit cette fois de changer de grandeur réglante (et donc
d’actionneur, et implicitement de processus) dans une boucle, Figure 13 – PCF du mélangeur
lorsque certaines conditions sont remplies ; à partir d’une même
mesure et d’un même régulateur, on réalise donc 2 boucles diffé-
rentes qui se remplacent l’une l’autre lorsqu’un changement dans le
système physique (vaporisation d’un liquide par exemple) l’exige.
On notera que beaucoup de ces régulations constituent une Sonde de température à résistance
décomposition en éléments simples diversement associés d’un pro- T
blème globalement multivariable.
Sonde capacitive de niveau
L
3.5 Représentation des chaînes
Calculateur de processus
La représentation par schémas-blocs utilisée ici est sans doute la
plus pratique au stade de l’analyse. Elle peut, moyennant certaines Convertisseur digital - analogique
hypothèses, devenir une représentation mathématique de la boucle, D/A
(ou CNA convertisseur numérique - analogique)
les différents blocs contenant chacun un modèle de la relation liant
les signaux d’entrée et de sortie du bloc. Il existe à ce stade bien
Figure 14 – Quelques symboles utilisés dans les PCF
d’autres représentations, dont certaines graphiques (graphes de
fluence, bond-graphs).
Au plan qualitatif, le schéma de procédé et d’instrumentation des symboles tels ceux de la figure 14, au prix d’une moins grande
(Process and Instrument Diagram en anglais), plus simplement lisibilité.
appelé aussi Plan de Circulation des Fluides (PCF) se rencontre fré-
quemment pour représenter la régulation installée. Il a l’avantage de
respecter les divisions matérielles, de faire apparaître certaines
caractéristiques technologiques (réseaux énergétiques, affichage
4. L’approche d’un problème
local de mesures, existence et type de préactionneurs), tout en pré-

cisant les divisions fonctionnelles, selon le schéma-type du para-
graphe 1.2. Il est bien adapté au cas de boucles multiples, telles
de régulation
qu’on les rencontre dans de nombreuses installations industrielles
(chaudières, réacteurs, mélangeurs...). Le principe en est simple et
fait l’objet d’une normalisation expérimentale, qui laisse subsister 4.1 Régulation d’un fluidiseur pilote
plusieurs symboles pour un même appareil, avec des points
communs : graphismes simples, désignation des fonctions par des
lettres dont la première (en l’occurrence l’initiale du nom anglais), L’objectif consiste à obtenir un produit granuleux, d’humidité
désigne la variable traitée : T pour température, L pour niveau, F donnée, à partir d’une matière première d’humidité variable, en res-
pour débit... Une numérotation, commune à tous les instruments pectant une température d’air donnée pour éviter une dégradation
d’une même boucle, complète ce dispositif. Ainsi LIT1 représente un du produit (figure 15).
transmetteur-indicateur de niveau placé dans la boucle 1.
La grandeur la plus significative du fonctionnement de l’appareil
La figure 13 suivante montre l’exemple du mélangeur (§ 3.3) dans est le taux d’humidité résiduel du produit séché. Ce taux d’humidité
le cas, non idéal du point de vue régulation mais fréquemment ren- ne peut toutefois se mesurer en continu, ce qui permettrait de l’utili-
contré industriellement, où on commande niveau et température ser en régulation, avec un coût et une fiabilité acceptables. Il faut se
par deux PID indépendants. contenter de la mesure de l’hygrométrie de l’air sortant du séchoir et
Le schéma précédent est d’une lecture aisée mais manque de pré- de celle de sa température (pratiquement identique à celle du pro-
cision en ce qui concerne l’appareillage. Il peut être complété par duit si la mesure est bien faite). Il y aura donc un calcul de bilan à

soufflage, opération néfaste pour le produit comme pour le maté-

riel, il faut tester soit la température, soit la pression. On choisit la
Trémie
température, car sa mesure permet aussi d’agir en tendance afin de
corriger des variations trop rapides de la puissance de chauffe.
Ventilateur
d'extraction L’ensemble fait l’objet d’une supervision, c’est-à-dire que les
informations sont ramenées sur un écran où elles animent en temps
réel un schéma synoptique de l’installation. Ceci permet aussi à
l’opérateur d’introduire de nouvelles consignes ou d’effectuer des
modifications.
Grille
La gestion des défauts et celle des démarrages et arrêts se fait par
un ensemble de variables de type TOR assorti de temporisations.
Manchon Ventilateur
de soufflage
chauffant 4.2 Différentes étapes de résolution
air produit
Les exemples précédents, et particulièrement le dernier, per-

Figure 15 – Schéma de principe du fluidiseur
mettent de les définir. Il faut effectuer les étapes suivantes.
a) Rechercher les bonnes mesures en sachant qu’on n’a pas forcé-
partir de ces mesures et de celles relatives à l’air et au produit ment accès directement à celles qu’on souhaite, ainsi que les
entrants, qui heureusement ne changent que lentement par rapport bonnes variables d’action. Ce n’est pas toujours si simple. Comment
au temps de séjour. Ce calcul est donc un auxiliaire de la régulation évaluer l’avancement d’une cristallisation, la limpidité d’un jus de
proprement dite. Comme grandeurs d’action, on peut a priori se ser- fruit ? Des traitements complémentaires seront quelquefois néces-
vir : saires pour relier la mesure à la grandeur effectivement souhaitée.
— du débit d’alimentation matière, en jouant sur la vitesse d’ame- Il est par ailleurs souhaitable, même dans le cas de systèmes
née ; multivariables, de définir des « boucles physiques » ; ainsi pour le
— de la puissance de chauffe, via un gradateur ; mélangeur :
— du débit d’air de soufflage, via la vitesse du moteur d’entraîne- — eau chaude ® température ;
ment ; — eau froide ® niveau ;
— du débit d’air aspiré, via la vitesse du moteur d’entraînement.
car seule l’eau chaude permet à la température de s’élever.
Le débit d’alimentation est normalement imposé par la produc-
tion. Le débit d’aspiration doit être lié au débit de soufflage, qui lui- C’est à ce niveau aussi qu’il faut définir les échelles utiles, qui ne
même ne peut varier que dans une plage limitée, pour maintenir de sont pas obligatoirement confondues avec les étendues totales de
bonnes conditions de fluidisation (les granulés risquant de se mesure ou de réglage.
comporter comme des poussières en suspension, ou au contraire, b) Choisir une bonne approche structurelle : c’est tout le pro-
de s’accumuler faute d’un transport suffisant). On choisit donc blème de la détermination d’un modèle mathématique du proces-
d’agir sur la puissance de chauffe, et secondairement sur le débit de sus, rendant compte de l’évolution des mesures en fonction des
soufflage, l’aspiration lui étant liée par un rapport fixe. grandeurs réglantes ; ce modèle doit être le plus simple possible
Il faut noter que le placement des sondes de mesure est sur cette tout en prenant en compte les phénomènes essentiels (couplages,
installation un problème qui exige un ajustement expérimental. non-linéarités, rendu au moins approximatif de la dynamique
L’analyse physique permet : lorsque le processus s’écarte de son fonctionnement nominal). Ana-
lyse physique et identification expérimentale peuvent se conjuguer
— de fixer les limites de variation admissibles pour les grandeurs pour y parvenir. Les performances souhaitées pèsent à ce niveau,
d’action et la température, afin de respecter la fluidisation et la tant en ce qui concerne la qualité du modèle nécessaire que la struc-
qualité du produit ; ture de la régulation.
— de mettre en évidence un couplage par les grandeurs d’action
(l’augmentation de la chauffe entraîne une augmentation de la tem- Dans les cas les plus simples, où les boucles sont séparées, avec
pérature et une baisse de l’hygrométrie de l’air sortant) ; mesure et grandeur d’action imposées, la modélisation se réduit
— d’évaluer sommairement les gains et la dynamique du proces- souvent à un essai de détermination des conditions critiques - qui
sus ; se traduisent par des oscillations permanentes de la grandeur réglée
— de prévoir des situations anormales (défaut de soufflage, col- et du signal de commande - après bouclage par un simple gain
matage de la grille, etc.) et donc d’envisager des sécurités pour y (essai de pompage), ou à l’analyse élémentaire de la réponse à un
parer. brusque changement de consigne (échelon). On en tire ensuite les
coefficients d’un régulateur PID par des tables.
La structure de la régulation prend en compte ces informations.
Toutes les mesures étant électriques, un régulateur numérique c) Déterminer la régulation : si les conditions précédentes ne sont
capable de traiter des boucles couplées s’impose. On choisira un pas réunies, il faut faire une étude plus fine en ayant recours si
algorithme « robuste » c’est-à-dire capable de faire face à des varia- besoin à des outils logiciels (tels Acsyde, PC-Reg, Artan, Matlab-
tions du processus (granulométrie et hygrométrie du produit Simulink). Ceux-ci comportent généralement un volet simulation,
entrant) parce qu’il peut s’implanter sur des matériels standards, de qui est d’une aide précieuse car il permet de tester l’obtention des
préférence à d’autres tels la commande adaptative ou la régulation performances pour différents réglages sans mettre en péril le maté-
floue, essayés avec succès dans un cadre expérimental mais suppo- riel ou perturber la production. On choisira si possible les structures
sant pratiquement l’usage d’un calculateur. classiques qui s’appuient sur des matériels standards (cf. § 2), de
préférence aux structures spécifiques, plus gênantes pour la mainte-
La détermination de tels algorithmes n’entre pas dans les objec-
nance par exemple.
tifs de cet article. Il nous faut par contre noter la nécessité
d’adjoindre à la régulation « normale » définie ci-dessus des sécuri- Une validation expérimentale s’impose alors, car, si perfectionné
tés et alarmes, dont une, en entrée, a l’inconvénient d’exiger une soit-il, un modèle n’est qu’une image toujours réductrice de la réa-
mesure supplémentaire : pour éviter de chauffer en l’absence de lité.

d) Implanter la régulation : rappelons que cette opération ne se réglées indépendamment alors qu’elles sont couplées, ou inverse-
borne pas à la mise en œuvre du ou des régulateur(s) dont structure ment régulateur adaptatif à critère trop sensible sur une installation
et paramètres ont été précédemment calculés. Il faut aussi prévoir : où un PID à réglage « robuste » suffirait à combattre des fluctuations
— les alarmes ; fréquentes mais de faible ampleur. Il vaut mieux perdre un peu de
— la maintenance ; temps en études préalables, mais être sûr de l’adéquation matériel
— les procédures de démarrage et d’arrêt ; et réglage / problème posé.
— la reprise en mode manuel (pas évidente en cas de comporte-
ment multivariable) ; La connaissance qu’on a du système physique, quelle qu’en soit
— les affichages et archivages éventuels pour le contrôle. l’origine, et même si elle se limite à un aspect qualitatif, est un atout
appréciable car elle facilite la validation du modèle et permet aussi
d’en évaluer les limites d’emploi. Il faut insister sur le fait que de
nombreuses boucles ne fonctionnent correctement qu’autour d’un
régime nominal de référence, d’où parfois l’emploi de 2 critères (par
5. Conclusion exemple PID et flou) si de larges variations sont possibles.
Bon sens, prudence et rigueur sont donc les meilleurs atouts pour
Beaucoup de dysfonctionnements proviennent d’une mauvaise obtenir une régulation correcte, et ce indépendamment de la nature
estimation de la complexité du problème à résoudre : boucles PID du système physique et de la complexité de l’ensemble.

P
O
U
R
E
N
par Michel BERTRAND
Docteur-Ingénieur
ENSAM, Centre d’Enseignement et de Recherche de Lille
S
A
Bibliographie V
BERTRAND (M.). – Banc d’essai pour l’étude de la
régulation, Technologies et Formations, n° 65,
PEYRUCAT (J.F.) et autres. – Instrumentation et
automatisation industrielles. Fiches techniques
JAUME (D.) et VERGÉ (M.). – Calculateurs numé-
riques pour la commande des processus.
O
1996.
BHALY. – Boucles de régulation, Éditions Kirk, Mai-
de la revue Mesures, Éditions Dunod, Paris,
1993.
Dans les Techniques de l’Ingénieur
R 7 110, 4-1996. Traité Mesures et Contrôle,
volume R7. I
sons-Alfort, 1988.
CERR (M.). – Instrumentation Industrielle, Éditions
Technique et Documentation Lavoisier.
On consultera plus particulièrement les articles
suivants :
Ainsi que les séries R74... pour la détermination des
différents types de correcteurs, R75... sur leur tech-
nologie, et le lexique R 7 698 pour les nombreux ter-
R
SOURISSE (C.). – Principe des chaînes de régula- mes anglais qui émaillent beaucoup de textes sur
FLAUS (J.M.). – La régulation industrielle, Éditions tion. R 7 090, 10-1985. Traité Mesures et Con- ces questions ; tous ces articles sont dans le traité
Hermès, Paris, 1994. trôle, volume R7. Mesures et Contrôle.
P
L
U
S
Toute reproduction sans autorisation du Centre français d’exploitation du droit de copie

est strictement interdite. - © Techniques de l’Ingénieur, traité Mesures et Contrôle Doc. R 7 100 - 1

P
O
U
Chaînes de régulation types R
E
Bibliographie
N
BERTRAND (M.). – Banc d’essai pour l’étude de la FLAUS (J.M.). – La régulation industrielle, Éditions Dans les Techniques de l’Ingénieur
régulation, Technologies et Formations, no 65, Hermès, Paris, 1994.
1996.
BHALY. – Boucles de régulation, Éditions Kirk,

PEYRUCAT (J.F.) et autres. – Instrumentation et
automatisation industrielles. Fiches techniques
On consultera plus particulièrement les dossiers
suivants :
GENTIL (S.) et ZAMAI (E.). – Principe des chaînes de
S
Maisons-Alfort, 1988.
CERR (M.). – Instrumentation Industrielle, Éditions

de la revue Mesures, Éditions Dunod, Paris,
1993.
régulation. [S 7 090], 03/2003.
JAUME (D.) et VERGÉ (M.). – Le calculateur numé-
rique pour la commande des processus.
A
Technique et Documentation Lavoisier. [R 7 110], 4-1996.
V
O
I
R
P
L
U
S
Toute reproduction sans autorisation du Centre français d’exploitation du droit de copie

est strictement interdite. − © Techniques de l’Ingénieur Doc. R 7 100v2 − 1

Chaînes de Régulation Types

Transféré par

Informations du document

Titre original

Copyright

Partager ce document

Partager ou intégrer le document

Options de partage

Avez-vous trouvé ce document utile ?

Ce contenu est-il inapproprié ?

Droits d'auteur :

Chaînes de Régulation Types

Titre original :

Transféré par

Droits d'auteur :

DOSSIER

Ce dossier fait partie de la base documentaire

Document délivré le 17/11/2012

Pour toute question :

par mail : infos.clients@teching.com ou au téléphone : 00 33 (0)1 53 35 20 20

Chaînes de régulation types

par Michel BERTRAND

1. Réguler : pourquoi et comment.......................................................... R 7 100 - 2

et article a pour ambition d’aider à analyser les problèmes qui se posent en

tiwekacontentpdf_r7100 Ce document a été délivré pour le compte de 7200092269 - cerist // 193.194.76.5

CHAÎNES DE RÉGULATION TYPES _________________________________________________________________________________________________________

1. Réguler : pourquoi Perturbations

Réguler une grandeur, c’est obtenir d’elle un comportement

tiwekacontentpdf_r7100 Ce document a été délivré pour le compte de 7200092269 - cerist // 193.194.76.5

_________________________________________________________________________________________________________ CHAÎNES DE RÉGULATION TYPES

L’ensemble A-B-C-D constitue la chaîne d’action ou chaîne

Tableau 1 – Vocabulaire utilisé dans une chaîne de régulation

B Régulateur PID ; TOR ; prédictif ; électronique à processeur le plus souvent ;

tiwekacontentpdf_r7100 Ce document a été délivré pour le compte de 7200092269 - cerist // 193.194.76.5

CHAÎNES DE RÉGULATION TYPES _________________________________________________________________________________________________________

Par rapport au schéma-type, toutes les chaînes de régulation

2. Les problèmes industriels Figure 3 – Régulateur tout ou rien à seuil et hystérésis

Si la boucle fermée est plus chère que la boucle ouverte (coût du

a) Les mesures et leur traitement 2.2 Les régulateurs

faible conditionne la qualité de l’ensemble. C’est fréquemment le statique.

tiwekacontentpdf_r7100 Ce document a été délivré pour le compte de 7200092269 - cerist // 193.194.76.5

_________________________________________________________________________________________________________ CHAÎNES DE RÉGULATION TYPES

Figure 4 – Régulation PID : influence du réglage des actions

tiwekacontentpdf_r7100 Ce document a été délivré pour le compte de 7200092269 - cerist // 193.194.76.5

CHAÎNES DE RÉGULATION TYPES _________________________________________________________________________________________________________

— (b) actions proportionnelle et intégrale : réglage pour une

où u0 est la valeur de u dans l’état d’équilibre initial

au caractère moins immédiatement significatif des paramètres. Ces

2.3 Éléments connexes L’installation est décrite sur la figure 5.

tiwekacontentpdf_r7100 Ce document a été délivré pour le compte de 7200092269 - cerist // 193.194.76.5

_________________________________________________________________________________________________________ CHAÎNES DE RÉGULATION TYPES

— l’actionneur est un gradateur, composant électronique à thyris-

Pour toutes les courbes : en ordonnées, en % d'échelle :

En abscisses, le temps en secondes

tiwekacontentpdf_r7100 Ce document a été délivré pour le compte de 7200092269 - cerist // 193.194.76.5

CHAÎNES DE RÉGULATION TYPES _________________________________________________________________________________________________________

cas contraire le moindre signal résiduel au niveau de la servovalve 26

triques : vers l’utilisation varie.

tiwekacontentpdf_r7100 Ce document a été délivré pour le compte de 7200092269 - cerist // 193.194.76.5

_________________________________________________________________________________________________________ CHAÎNES DE RÉGULATION TYPES

préférée industriellement car permettant une certaine maîtrise

3.4 Types usuels de chaînes

Pompe froid Sonde 1

extérieure, aisément mesurable. Un tel terme, s’il est bien calculé,

Figure 12 – Régulation cascade de niveau

tiwekacontentpdf_r7100 Ce document a été délivré pour le compte de 7200092269 - cerist // 193.194.76.5

CHAÎNES DE RÉGULATION TYPES _________________________________________________________________________________________________________

local de mesures, existence et type de préactionneurs), tout en pré-

tiwekacontentpdf_r7100 Ce document a été délivré pour le compte de 7200092269 - cerist // 193.194.76.5

_________________________________________________________________________________________________________ CHAÎNES DE RÉGULATION TYPES

soufflage, opération néfaste pour le produit comme pour le maté-

Les exemples précédents, et particulièrement le dernier, per-

tiwekacontentpdf_r7100 Ce document a été délivré pour le compte de 7200092269 - cerist // 193.194.76.5

CHAÎNES DE RÉGULATION TYPES _________________________________________________________________________________________________________

Ce document a été délivré pour le compte de 7200092269 - cerist // 193.194.76.5

tiwekacontentpdf_r7100 Ce document a été délivré pour le compte de 7200092269 - cerist // 193.194.76.5

Toute reproduction sans autorisation du Centre français d’exploitation du droit de copie

tiwekacontentpdf_r7100 Ce document a été délivré pour le compte de 7200092269 - cerist // 193.194.76.5

BHALY. – Boucles de régulation, Éditions Kirk,

CERR (M.). – Instrumentation Industrielle, Éditions