Exercice 3 :

 
Soit R O, x, y, z est un repère lié au bâti S0  d’un régulateur à boules schématisé ci-dessous.
   
Le corps S1  a une liaison pivot d’axe O, x avec S0  . Soit R1 O, x, y1 , z1 un repère lié à S1  .
 
On pose  t   y, y1 .

   
Le levier S 2  a une liaison pivot d’axe A, z1 avec S1  . Soit R2 A, x2 , y2 , z1 un repère lié à
S  . On pose OA  r y r  0 et  t   x, x .
2 1 2

Le levier S  a une liaison pivot d’axe B, z  avec S  . Soit R B, x , y , z  un repère lié à
3 1 2 3 3 3 1

S3  . On pose AB  l x2 l  0 .

  
La pièce S 4  a une liaison pivot glissant d’axe O, x avec S0  . Soit R4 D, x, y1, z1 un repère 
 
lié à S 4  . Le point D est situé sur l’axe O, x . La pièce S 4  a une liaison pivot d’axe C , z1  
avec S3  . On pose DC  r y1 et BC  l x3 .

   
1) Déterminer les vecteurs rotation : 1 / 0 , 2 / 0 , 3 / 0 , 3 / 2 .
  
2) Déterminer les vecteurs vitesse du point B : V B / 1 , V B 1 / 0 , V B / 0 .
  
3) Déterminer les vecteurs vitesse du point C : V C / 2 , V C  2 / 0 , V C / 0 .
  
4) Déterminer les vecteurs accélération du point B : B / 1 , B 1 / 0 , B / 0 .
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