Modélisation géométrique des liaisons

1. But de la modélisation

Un mécanisme est un ensemble de pièces mécaniques (déformables, non homogènes,

non isotropes, etc.) assemblées entre elles grâce à des surfaces de contact. Les
assemblages réalisés sont caractérisés par un fonctionnement avec jeu et avec
frottement.

Objectif : Établir une modélisation d’un mécanisme pour mener des études
cinématiques, géométriques ou statique.

La modélisation propose de remplacer ce mécanisme réel par le modèle théorique

suivant :

➢ Les pièces sont modélisées par des solides indéformables.

➢ Les liaisons entre pièces sont parfaites

Exemple de Mécanisme : VTT

Le modèle d’étude est appelé schéma cinématique

1
Un schéma cinématique est
composé d’éléments graphiques
appelés symboles de liaisons
normalisées définies en fonction de
la nature du contact entre deux
solides

2. Solide indéformable :

C’est un solide physique dont on peut

négliger la déformation sous l’effet des
actions mécaniques qui lui sont
appliquées Cela implique que, quels que
AB = cte
soient les points A et B appartenant à ce
solide, la distance AB reste constante
dans le temps.

3 – Liaisons mécaniques

L'étude des liaisons réelles

existantes entre les
différentes pièces d'un
mécanisme est délicate et
difficile. En effet, les
défauts entre les surfaces
de contact (rugosité, défaut
de forme), la présence de
jeu, la déformation des
pièces, les frottements, et
l'usure écartent le modèle
théorique de la liaison de la
réalité.

La difficulté à prendre en compte ces paramètres conduit à considérer le modèle de

liaison parfaite.

3.1 Liaisons normalisées

Les liaisons les plus rencontrées sont normalisées par la norme NF E 04-015. Cette
norme a uniquement pour but de définir les différentes possibilités de mouvement
entre deux solides, sans préjuger de la conception technologique de la liaison.

2
Repère local associé à une liaison :

Pour décrire, à un instant donné, les mouvements

autorisés par une liaison, on place judicieusement
( )
un repère R O, x, y, z , de façon à décomposer le
mouvement relatif entre les deux solides en six
mouvements élémentaires ;
- Translations de directions x , y ou z ,
( ) ( ) (
- Rotations autour des axes O, x , O, y ou O, z . )

( )
Définition : Le repère R O, x, y, z est appelé repère local associé à la liaison, à l’instant
considéré.

Degrés de liberté (ddl) d’une liaison : le nombre de degrés de liberté d’une liaison
entre deux solides est le nombre de mouvements élémentaires indépendants que la
liaison autorise.

3.2 Liaisons parfaites.

Le modèle de liaison parfaite repose sur les hypothèses suivantes :

➢ Les surfaces de contact de chacune des pièces sont supposées géométriquement

parfaites et le maintien du contact est toujours assuré ;
➢ Les liaisons sont sans jeu ;
➢ Le contact entre les deux pièces s’établit en un point, sur une portion de ligne
(droite ou cercle) ou sur une portion de surface (plan, cylindre, sphère, surface
de révolution, surface hélicoïdale).

3.3 Liaisons élémentaires

Une liaison élémentaire entre deux solides S1 et S2 est obtenue à partir du contact
d'une surface géométrique élémentaire liée à S1 sur une surface géométrique
élémentaire liée à S2. Les surfaces géométriques élémentaires obtenues à partir des
principaux procédés d'usinage sont le plan, le cylindre et la sphère.

3
 Contact sphère/plan Contact sphère/cylindre Contact sphère/sphère
Liaison ponctuelle Liaison linéaire annulaire Liaison rotule (sphérique)

Nature de la surface de Nature de la surface de Nature de la surface de

contact : Ponctuelle contact : Linéique contact : Surfacique
 RX TX   X
R 0   RX 0 
     
R
 Y TY  RY TY 
R   RY 0 
 Z 0  R
 Z 0  R 
 Z 0

Contact plan /plan Contact cylindre/plan Contact cylindre/cylindre

Liaison appui plan Liaison linéaire rectiligne Liaison pivot-glissant

Nature de la surface de Nature de la surface de Nature de la surface de

contact : Surfacique contact : Linéique contact : Surfacique
 0 TX   0 TX   0 0
     
 0 TY 
 RY TY   RY TY 
R  R
 Z 0  Z 0   0
 0 

3.3 Liaisons composées

Une liaison composée est obtenue par association cohérente de liaisons élémentaires.
Le tableau ci–dessous donne les différentes associations possibles :

4
 Liaison glissière de direction ( x ) Liaison pivot d’axe ( O, x )

 RX 0
0 TX   
   0 0
0 0
 0
0 0 
 0  

Autre liaison très utilisée : la liaison hélicoïdale

But : transformer un mouvement de

rotation en un mouvement de translation

La rotation d’un tour de la vis (autour de ( O, x ) ) correspond à un déplacement d’un

pas de l’écrou (suivant ( O, x ) ). Une rotation d’un angle  de la vis correspond donc à
un déplacement x de l’écrou.

2 → p p
  = x
 → x 2

Un schéma cinématique est composé d’éléments graphiques appelés symboles de liaisons

normalisées définies en fonction de la nature du contact entre deux solides.
Symboles :

Liaisons Symboles

Liaison ponctuelle de
normale ( O, z ) :
5 degrés de liberté (5
D.D.L)

5
Liaison linéaire
annulaire d’axe ( O, x ) :
4 degrés de liberté

Liaison linéaire
rectiligne de normale
( O, z ) de direction
( O, x ) :
4 degrés de liberté

Liaison rotule de centre

O:
3 degrés de liberté

Liaison appui plan (ou

liaison plane) de
normale ( O, z ) : 3
degrés de liberté

Liaison pivot glissant

d’axe ( O, x ) :
2 degrés de liberté

Liaison glissière de
direction ( x ) :
1 degrés de liberté

Liaison pivot d’axe

( O, x )
1 degrés de liberté

6
 Liaison hélicoïdale d’axe
( O, x )
1 degrés de liberté

4. Paramétrage de la position relative de deux solides en liaison.

Pour paramétrer la position relative de deux solides en liaison, il faut lier à chaque
solide un repère en plaçant les axes de ces repères sur les éléments caractéristiques de
la liaison (axe, centre, normale à un plan,…) et des solides. Le paramétrage est alors
possible en introduisant des paramètres de position en nombre égal à celui des degrés
de liberté de la liaison.

Exemple : liaison pivot-glissant

Soient :
R1 ( O1 , x1 , y1 , z1 ) : repère lié à la pièce (1)
R2 ( O, x2 , y2 , z2 ) : repère lié à la pièce (2)
tel que
 x1 = x2
O1O2 = x x1 ( x est variable) et 
( y1 , y2 ) = ( z1 , z2 ) =  x

5. Modélisation d'un mécanisme, méthode d'analyse

Un mécanisme étant un ensemble de solides et de liaisons organisé, il est indispensable

d'en faire une analyse et une représentation logique, conforme à sa structure.
Pour cela, on dispose d'outils appropriés :

➢ Le graphe de structure (ou graphe des liaisons) et le schéma cinématique dans

le cas d'une étude géométrique et/ou cinématique ;

7
 ➢ Le graphe des liaisons et efforts, et le schéma d'architecture dans le cas d'une
étude des efforts dans les liaisons, en statique ou dynamique.

5.1 Graphe de structure (ou graphe des liaisons)

L'analyse d'un mécanisme débute par l'identification des classes d’équivalence

(groupe de pièces qui ne peuvent avoir aucun mouvement relatif les unes par rapport
aux autres) et des surfaces de contact qui les lient (liaisons), ce qui permet de construire
son graphe de structure et son schéma cinématique.

Dans le graphe des liaisons les classes d’équivalence sont représentées par des cercles
et les liaisons par des arcs (ou des segments) joignant les cercles.

Exemple :

5.2 Schéma cinématique.

Le schéma cinématique d'un mécanisme est une figure plane ou spatiale qui permet :
➢ D'aider à la compréhension du fonctionnement du mécanisme
➢ De mener des études géométriques et cinématiques.

5.2.1 Réalisation du schéma cinématique.

➢ Recenser les classes d’équivalence du mécanisme

➢ Modéliser les liaisons entre ces classes d'équivalence
➢ Représenter les liaisons et les classes d'équivalence en utilisant les symboles
normalisés et en tenant compte des particularités du mécanisme (axes
parallèles, perpendiculaires ou concourants, …).
➢ Le schéma doit être fait pour une position quelconque du mécanisme.
➢ Une représentation en perspective est à retenir de préférence.
➢ Paramétrer le schéma cinématique en introduisant des repères liés à chaque
classe d'équivalence et des paramètres de position relatifs aux liaisons.

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Exemple : Moteur

piston 3

carter moteur 0
Bielle 2
arbre (vilebrequin) 1

5.2.2 Schéma cinématique plan.

Pour les mécanismes répondant aux hypothèses de mouvement plan, une

représentation plane du schéma cinématique est plus adaptée car les paramètres de
position sont alors vus en vraie grandeur.

9
Les mouvements relatifs possibles entre les classes d'équivalence étant réduits, la
représentation des liaisons peut alors être simplifiée.
 
Si le problème est plan de normale z , alors une liaison pivot d’axe (O.z ) , une liaison

pivot glissant d’axe (O.z ) , une liaison rotule de centre O ou une liaison linéaire

annulaire de centre O et de direction z sont toutes représentées par une articulation
de centre O :
 
Si le problème est plan de normale z , alors une liaison pivot-glissant d’axe (O.x ) est

équivalente à une liaison glissière de direction x .

Exemple : Moteur

6. Loi entrée-sortie géométrique d’un mécanisme

6.1 Définition

La loi entrée-sortie géométrique d’un mécanisme est l’ensemble des relations entre les
paramètres de position de la pièce d’entrée (en général imposés par un actionneur :
vérin, moteur électrique,…) et ceux de la pièce de sortie sur laquelle on veut
déterminer les effets du mouvement imposé à l’entrée.

Paramètre de position du mouvement de sortie =fonction (Paramètre de position du

mouvement d’entrée, constantes)
Exemple : Moteur

10
Paramétrage :

Soient :
R ( O, x , y, z ) : repère lié au carter moteur (0)
R1 ( O, x1 , y1 , z1 ) : repère lié à l’arbre (1) tel que
 z1 = z
OA = r x1 (r = constante) et 
( x , x1 ) = ( y, y1 ) = 

R2 ( A, x2 , y2 , z2 ) : repère lié au bielle (2) tel que

 z2 = z
AB = l x2 (l = constante) et 
( x , x2 ) = ( y, y2 ) = 

R3 ( B, x3 , y3 , z3 ) : repère lié au piston (3) tel que

OB =  ( t ) y et x3 = x , y3 = y et z3 = z

Pour le moteur :
La pièce d’entrée est le piston (3) : le paramètre de position est  ( t )
La pièce de sortie est l’arbre (1) : le paramètre de position est  ( t )

La loi entrée-sortie géométrique du moteur sera alors :

 = f (  , paramètres géométriques connues )

6.2 Calcul d’une loi d’entrée sortie par fermeture géométrique :

La loi entrée sortie dans le cas de chaînes fermées se fait souvent à l’aide de la technique
dite de fermeture géométrique. La technique consiste :

- Ecrire une relation de Chasles en passant par les points caractéristiques des différents
solides tout en parcourant la chaîne fermée.

- Projeter ensuite la relation obtenue dans une base judicieusement choisie de manière
à faire apparaître tous les paramètres.

- Eliminer enfin les paramètres intermédiaires en combinant les équations afin

d’obtenir la relation d’entrée sortie recherchée.

Exemple : Moteur

La fermeture géométrique s’écrit pour le moteur: AA = 0

En utilisant la relation de Chasles :

11
 AB + BC + CA = 0
r x1 + l x2 −  y = 0
On projette dans la base ( x , y, z )
 r cos  + l cos  = 0 ( a )  l cos  = r cos 
 
r sin  + l sin  −  = 0 ( b )  l sin  =  − r sin 
On obtient en faisant (a)2 + (b)2 :

l 2 =  2 − 2 r sin  + r 2

La loi entrée-sortie géométrique du moteur sera alors :

2 + r2 − l2
sin  =
2 r

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