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REPUBLIQUE ALGERIENNE DEMOCRATIQUE ET POPULAIRE

Ministère de l’Enseignement Supérieur et de la Recherche Scientifique

UNIVERSITE DES SCIENCES ET DE LA TECHNOLOGIE D'ORAN MOHAMED BOUDIAF


FACULTE DE GENIE ELCTRIQUE
DEPARTEMENT D’AUTOMATIQUE

2ère année Master AII Année : 2021 - 2022


Module : Commande de Robots de Manipulation M-R - BENACHENHOU

Correction de Fiche de TD n°2 : Modèle Géométrique Direct


Exercice n° 1 :
Nous prenons le cas d’un robot manipulateur SCARA de type RRP comme montrer dans la figure
suivante :

Sachant que 𝑅1 , 𝑑1 , 𝑑2 sont les différentes distances et 𝜃1 , 𝜃2 , 𝑟3 sont les variables articulaires.

1. Dessinez le schéma des articulations avec liaison et les différents repères articulaire. En
déduire le tableau de D-H modifié correspondant.
2. Calculer les différentes matrices de passage à partir du tableau, puis calculer le MGD.
3. Calculer la situation X pour les variables articulaires suivants :
𝜋
[𝜃1 𝜃2 𝑟3 ] = [0 2 0.2].

Correction Exo 1 :
1. Le schéma avec les différents repères :

Z2

X2 X3
Z3

Z0 , Z1
X0 , X1

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Pour rappel :
Le repère 𝑅𝑗 , fixé au corps 𝐶𝑗 , est défini de sorte que :
 L’axe 𝒛𝑗 est porté par l’axe de l’articulation 𝑗 ;
 L’axe 𝒙𝑗 est porté par la perpendiculaire commune aux axes 𝒛𝑗 et 𝒛𝑗+1 . Si les
axes 𝒛𝑗 et 𝒛𝑗+1 sont parallèles ou colinéaires, le choix de 𝒙𝑗 n’est pas unique :
des considérations de symétrie ou de simplicité permettent alors un choix
rationnel.

Une fois les vecteurs 𝒛𝑗 posées pour les différentes articulations, le choix de l’axe 𝒙𝑗
est quant à lui proposé vu que dans ce cas il y a deux perpendiculaire concourante
(puisque les différents vecteur 𝒛𝑗 sont tous parallèles de ce fait le vecteur 𝒙𝑗 choisi est
celui allant le long du segment et son sens positif pointant vers les autres
articulations).

Le passage du repère𝑅𝑗−1 au repère 𝑅𝑗 s’exprime en fonction des quatre paramètres


géométriques suivants :
 𝛼𝑗 : angle entre les axes 𝒛𝑗−1 et 𝒛𝑗 correspondants à une rotation autour
de 𝒙𝑗−1 ;
 𝑑𝑗 : distance entre 𝒛𝑗−1 et 𝒛𝑗 le long de 𝒙𝑗−1 ;
 𝜃𝑗 : angle entre les axes 𝒙𝑗−1 et 𝒙𝑗 correspondants à une rotation autour de 𝒛𝑗 ;
 𝑟𝑗 : distance entre 𝒙𝑗−1 et 𝒙𝑗 le long de 𝒛𝑗 ;
 La variables articulaire 𝒒𝑗 associée à la 𝑗 𝑖è𝑚𝑒 articulation est soit 𝜃𝑗 si elle est
rotoïde soit 𝑟𝑗 si elle est prismatique de ce fait : 𝒒𝑗 = 𝜎̅𝑗 𝜃𝑗 + 𝜎𝑗 𝑟𝑗 , avec :
𝜎𝑗 = 0 Si l’articulation 𝑗 est rotoïde et 𝜎𝑗 = 1 si l’articulation 𝑗 es prismatique.

𝑗 𝜎𝑗 𝛼𝑗 𝑑𝑗 𝜃𝑗 𝑟𝑗
1 0 0 0 𝑞1 0
2 0 0 𝑑1 𝑞2 𝑅1
3 1 𝜋 𝑑2 0 𝑞3
Tableau 1 tableau des paramètres D-H

N.B : Dans le tableau, on respecte les nominations des distances qui ont été données
comme par exemple la distance entre l’axe 𝒛1 et 𝒛2 qui est 𝒅1 et qui appartient à
l’articulation 2. Tandis que 𝒅2 appartiens à la distance de l’articulation 3.

2. Les différentes matrices de passages sont :


Pour rappel ces matrices sont calculées à partir de l’équation suivante :

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𝑪𝜽𝒋 −𝑺𝜽𝒋 𝟎 𝒅𝒋
𝒋−𝟏 𝑪 𝑺 𝑪𝜶𝒋 𝑪𝜽𝒋 −𝑺𝜶𝒋 −𝒓𝒋 𝑺𝜶𝒋
𝑻𝒋 = 𝜶𝒋 𝜽𝒋 Donc :
𝑺𝜶𝒋 𝑺𝜽𝒋 𝑺 𝜶 𝒋 𝑪 𝜽𝒋 𝑪𝜶𝒋 𝒓𝒋 𝑪𝜶𝒋
[ 𝟎 𝟎 𝟎 𝟏 ]
𝑪 𝜽𝟏 −𝑺𝜽𝟏 𝟎 𝒅𝟏 𝑪𝟏 −𝑺𝟏 𝟎 𝟎
𝟎 𝑪 𝑺 𝑪 𝜶 𝟏 𝑪 𝜽𝟏 −𝑺𝜶𝟏
−𝒓𝟏 𝑺𝜶𝟏 𝑪𝟎 𝑺𝟏 𝑪𝟎 𝑪𝟏 −𝑺𝟎 −𝟎. 𝑺𝟎
𝑻𝟏 = 𝜶𝟏 𝜽𝟏 =[ ]
𝑺 𝜶 𝟏 𝑺 𝜽𝟏 𝑺𝜶𝟏 𝑪𝜽𝟏 𝑪𝜶𝟏
𝒓𝟏 𝑪𝜶𝟏 𝑺𝟎 𝑺𝟏 𝑺𝟎 𝑪𝟏 𝑪𝟎 𝟎. 𝑪𝟎
[ 𝟎 𝟎 𝟎 𝟏 ] 𝟎 𝟎 𝟎 𝟏
𝑪𝟏 −𝑺𝟏 𝟎 𝟎
𝟎 𝑺 𝑪𝟏 𝟎 𝟎
𝑻𝟏 = [ 𝟏 ]
𝟎 𝟎 𝟏 𝟎
𝟎 𝟎 𝟎 𝟏
Avec : 𝐜𝐨𝐬 𝜽𝟏 = 𝐜𝐨𝐬 𝒒𝟏 = 𝑪𝒒𝟏 = 𝑪𝟏 et 𝐬𝐢𝐧 𝜽𝟏 = 𝐬𝐢𝐧 𝒒𝟏 = 𝑺𝒒𝟏 = 𝑺𝟏
𝑪 𝜽𝟐 −𝑺𝜽𝟐 𝟎 𝒅𝟐 𝑪𝟐 −𝑺𝟐 𝟎 𝒅𝟏
𝟏 𝑪 𝑺 𝑪𝜶𝟐 𝑪𝜽𝟐 −𝑺𝜶𝟐 −𝒓𝟐 𝑺𝜶𝟐 𝑪 𝑺 𝑪𝟎 𝑪𝟐 −𝑺𝟎 −𝑹𝟏 . 𝑺𝟎
𝑻𝟐 = 𝜶𝟐 𝜽𝟐 =[ 𝟎 𝟐 ]
𝑺𝜶𝟐 𝑺𝜽𝟐 𝑺𝜶𝟐 𝑪𝜽𝟐 𝑪𝜶𝟐 𝒓𝟐 𝑪𝜶𝟐 𝑺𝟎 𝑺𝟐 𝑺𝟎 𝑪𝟐 𝑪𝟎 𝑹𝟏 . 𝑪𝟎
[ 𝟎 𝟎 𝟎 𝟏 ] 𝟎 𝟎 𝟎 𝟏
𝑪𝟐 −𝑺𝟐 𝟎 𝒅𝟏
𝟏 𝑺 𝑪𝟐 𝟎 𝟎
𝑻𝟐 = [ 𝟐 ]
𝟎 𝟎 𝟏 𝑹𝟏
𝟎 𝟎 𝟎 𝟏
𝑪 𝜽𝟑 −𝑺𝜽𝟑 𝟎 𝒅𝟑 𝑪𝟎 −𝑺𝟎 𝟎 𝒅𝟐
𝟐 𝑪 𝑺 𝑪𝜶𝟑 𝑪𝜽𝟑 −𝑺𝜶𝟑 −𝒓𝟑 𝑺𝜶𝟑 𝑪 𝑺 𝑪𝝅 𝑪𝟎 −𝑺𝝅 −𝒒𝟑 . 𝑺𝝅
𝑻𝟑 = 𝜶𝟑 𝜽𝟑 =[ 𝝅 𝟎 ]
𝑺𝜶𝟑 𝑺𝜽𝟑 𝑺𝜶𝟑 𝑪𝜽𝟑 𝑪𝜶𝟑 𝒓𝟑 𝑪𝜶𝟑 𝑺𝝅 𝑺𝟎 𝑺𝝅 𝑪𝟎 𝑪𝝅 𝒒𝟑 . 𝑪𝝅
[ 𝟎 𝟎 𝟎 𝟏 ] 𝟎 𝟎 𝟎 𝟏
𝟏 𝟎 𝟎 𝒅𝟐
𝟐 𝟎 −𝟏 𝟎 𝟎
𝑻𝟑 = [ ]
𝟎 𝟎 −𝟏 −𝒒𝟑
𝟎 𝟎 𝟎 𝟏

Le modèle géométrique direct (MGD) est calculé en fonction de la matrice de


transformation homogène de passage :
𝟎
𝑻𝟑 = 𝟎𝑻𝟏 . 𝟏𝑻𝟐 . 𝟐𝑻𝟑

On commence par calculer :

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𝑪𝟐 −𝑺𝟐 𝟎 𝒅𝟏 𝟏 𝟎 𝟎 𝒅𝟐
𝟏 𝑺 𝑪 𝟎 𝟎 𝟎 −𝟏 𝟎 𝟎 ]
𝑻𝟑 = 𝟏𝑻𝟐 . 𝟐𝑻𝟑 = [ 𝟐 𝟐 ][
𝟎 𝟎 𝟏 𝑹𝟏 𝟎 𝟎 −𝟏 −𝒒𝟑
𝟎 𝟎 𝟎 𝟏 𝟎 𝟎 𝟎 𝟏
𝑪𝟐 𝑺𝟐 𝟎 𝑪𝟐 𝒅𝟐 + 𝒅𝟏
𝑺 −𝑪𝟐 𝟎 𝑺𝟐 𝒅𝟐 ]
=[ 𝟐 = 𝑼𝟏
𝟎 𝟎 −𝟏 −𝒒𝟑 + 𝑹𝟏
𝟎 𝟎 𝟎 𝟏

𝑪𝟏 −𝑺𝟏 𝟎 𝟎 𝑪𝟐 𝑺𝟐 𝟎 𝑪𝟐 𝒅𝟐 + 𝒅𝟏
𝟎 𝑺 𝑪𝟏 𝟎 𝟎 𝑺𝟐 −𝑪𝟐 𝟎 𝑺𝟐 𝒅𝟐 ]
𝑻𝟑 = 𝟎𝑻𝟏 . 𝟏𝑻𝟑 = [ 𝟏 ][
𝟎 𝟎 𝟏 𝟎 𝟎 𝟎 −𝟏 −𝒒𝟑 + 𝑹𝟏
𝟎 𝟎 𝟎 𝟏 𝟎 𝟎 𝟎 𝟏
𝑪𝟏 𝑪𝟐 − 𝑺𝟏 𝑺𝟐 𝑪𝟏 𝑺𝟐 + 𝑺𝟏 𝑪𝟐 𝟎 𝑪𝟏 (𝑪𝟐 𝒅𝟐 + 𝒅𝟏 ) − 𝑺𝟏 𝑺𝟐 𝒅𝟐
( )
= [𝑺𝟏 𝑪𝟐 + 𝑪𝟏 𝑺𝟐 𝑺𝟏 𝑺𝟐 − 𝑪𝟏 𝑪𝟐 𝟎 𝑺𝟏 𝑪𝟐 𝒅𝟐 + 𝒅𝟏 + 𝑪𝟏 𝑺𝟐 𝒅𝟐 ]
𝟎 𝟎 −𝟏 −𝒒𝟑 + 𝑹𝟏
𝟎 𝟎 𝟎 𝟏
𝑪𝟏𝟐 𝑺𝟏𝟐 𝟎 𝒅𝟐 (𝑪𝟏 𝑪𝟐 − 𝑺𝟏 𝑺𝟐 ) + 𝑪𝟏 𝒅𝟏
( )
= [ 𝑺𝟏𝟐 −𝑪𝟏𝟐 𝟎 𝒅𝟐 𝑺𝟏 𝑪𝟐 + 𝑪𝟏 𝑺𝟐 + 𝑺𝟏 𝒅𝟏 ]
𝟎 𝟎 −𝟏 −𝒒𝟑 + 𝑹𝟏
𝟎 𝟎 𝟎 𝟏
𝑪𝟏𝟐 𝑺𝟏𝟐 𝟎 𝒅𝟐 𝑪𝟏𝟐 + 𝑪𝟏 𝒅𝟏
𝑺 −𝑪𝟏𝟐 𝟎 𝒅𝟐 𝑺𝟏𝟐 + 𝑺𝟏 𝒅𝟏
= [ 𝟏𝟐 ] = 𝑼𝟎
𝟎 𝟎 −𝟏 −𝒒𝟑 + 𝑹𝟏
𝟎 𝟎 𝟎 𝟏
Avec les formules d’addition de trigonométrie circulaire :
𝒄𝒐𝒔(𝒒𝟏 + 𝒒𝟐 ) = 𝑪𝟏𝟐 = 𝑪𝟏 𝑪𝟐 − 𝑺𝟏 𝑺𝟐 et 𝒔𝒊𝒏(𝒒𝟏 + 𝒒𝟐 ) = 𝑺𝟏𝟐 = 𝑺𝟏 𝑪𝟐 + 𝑪𝟏 𝑺𝟐

On peut écrire le modèle géométrique sous cette forme :


𝑪𝟏𝟐 𝑺𝟏𝟐 𝟎 𝒅𝟐 𝑪𝟏𝟐 + 𝑪𝟏 𝒅𝟏
𝟎 𝑺 −𝑪𝟏𝟐 𝟎 𝒅𝟐 𝑺𝟏𝟐 + 𝑺𝟏 𝒅𝟏 ]
𝑻𝟑 = [ 𝟏𝟐
𝟎 𝟎 −𝟏 −𝒒𝟑 + 𝑹𝟏
𝟎 𝟎 𝟎 𝟏
Ou bien sous la forme d’un vecteur de coordonnées opérationnelles :
𝑿 = [𝑃𝑥 𝑃𝑦 𝑃𝑧 𝑠𝑥 𝑠𝑦 𝑠𝑧 𝑛𝑥 𝑛𝑦 𝑛𝑧 𝑎𝑥 𝑎𝑦 𝑎𝑧 ]
= [𝒅𝟐 𝑪𝟏𝟐 + 𝑪𝟏 𝒅𝟏 𝒅𝟐 𝑺𝟏𝟐 + 𝑺𝟏 𝒅𝟏 −𝒒𝟑 + 𝑹𝟏 𝑪𝟏𝟐 𝑺𝟏𝟐 0 𝑺𝟏𝟐 −𝑪𝟏𝟐 0 0 0 −1]

3. Calcule de la situation X pour les variables articulaires suivants :


𝜋
[𝜃1 𝜃2 𝑟3 ] = [0 2 0.2] :
𝑿
= [𝒅𝟐 𝑪𝟎+𝝅𝟐 + 𝑪𝟎 𝒅𝟏 𝒅𝟐 𝑺𝟎+𝝅𝟐 + 𝑺𝟎 𝒅𝟏 𝟎. 𝟐 + 𝑹𝟏 𝑪𝟎+𝝅𝟐 𝑺𝟎+𝝅𝟐 0 𝑺𝟎+𝝅
𝟐
−𝑪𝟎+𝝅
𝟐
0 0 0 −1]
= [𝒅𝟏 𝒅𝟐 −𝟎. 𝟐 + 𝑹𝟏 𝟎 𝟏 0 𝟏 𝟎 0 0 0 −1]
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Exercice n° 2 :
Nous prenons le cas d’un robot manipulateur cartésien de type PPP comme montrer dans la figure
suivante :

1. Dessinez le schéma des articulations avec liaison et les différents repères articulaire. En
déduire le tableau de D-H modifié correspondant.
2. Calculer les différentes matrices de passage à partir du tableau, puis calculer le MGD.
3. Calculer la situation X pour les variables articulaires suivants :
[𝑟1 𝑟2 𝑟3 ] = [0 0.1 0.2].
Correction Exo 2 :

1. Le schéma avec les différents repères :

X2 X3

Z2
Z3
X0 , X1
Z0 , Z1

Y
Z
X

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Remarques :

 Le choix du sens de l’axe 𝒙1 est choisi selon l’utilisateur ; pour mon cas j’ai préféré le
choisir correspondant au sens du mouvement positif et pour que me sens de rotation
sois plus visible dans le dessin.
 Dans le schéma il n’y a aucune mention de distances entre les différentes articulations
ni de repère de la base ni de l’effecteur de ce fait ils ne sont pas traités pour l’exercice.
Mais pour des besoins didactiques nous les traiterons par la suite.

 Le tableau de D-H modifié correspondant :

𝑗 𝜎𝑗 𝛼𝑗 𝑑𝑗 𝜃𝑗 𝑟𝑗
1 1 0 0 0 𝑞1
2 1 −𝜋 0 −𝜋 𝑞2
2 2
3 1 𝜋 0 0 𝑞3
2
Tableau 2 tableau des paramètres D-H

2. Les différentes matrices de passages sont :


𝑪 𝜽𝟏 −𝑺𝜽𝟏 𝟎 𝒅𝟏 𝑪𝟎 −𝑺𝟎 𝟎 𝟎
𝟎 𝑪 𝑺 𝑪 𝑪 −𝑺 −𝒓 𝑺 𝑪 𝑺 𝑪 𝟎 𝑪𝟎 −𝑺𝟎 −𝒒𝟏 . 𝑺𝟎
𝑻𝟏 = 𝜶𝟏 𝜽𝟏 𝜶 𝟏 𝜽𝟏 𝜶𝟏 𝟏 𝜶𝟏
=[ 𝟎 𝟎 ]
𝑺𝜶𝟏 𝑺𝜽𝟏 𝑺𝜶𝟏 𝑪𝜽𝟏 𝑪𝜶𝟏 𝒓𝟏 𝑪𝜶𝟏 𝑺𝟎 𝑺𝟎 𝑺𝟎 𝑪𝟎 𝑪𝟎 𝒒𝟏 . 𝑪𝟎
[ 𝟎 𝟎 𝟎 𝟏 ] 𝟎 𝟎 𝟎 𝟏
𝟏 𝟎 𝟎 𝟎
𝟎 𝟎 𝟏 𝟎 𝟎
𝑻𝟏 = [ ]
𝟎 𝟎 𝟏 𝒒𝟏
𝟎 𝟎 𝟎 𝟏
𝑪 𝜽𝟐 −𝑺𝜽𝟐 𝟎 𝒅𝟐 𝑪−𝝅 −𝑺−𝝅 𝟎 𝟎
𝟐 𝟐

𝟏 𝑪𝜶𝟐 𝑺𝜽𝟐 𝑪𝜶𝟐 𝑪𝜽𝟐 −𝑺𝜶𝟐 −𝒓𝟐 𝑺𝜶𝟐 𝑪−𝝅 𝑺−𝝅 𝑪−𝝅 𝑪−𝝅 −𝑺−𝝅 −𝒒𝟐 . 𝑺−𝝅
𝑻𝟐 = = 𝟐 𝟐 𝟐 𝟐 𝟐 𝟐
𝑺𝜶𝟐 𝑺𝜽𝟐 𝑺𝜶𝟐 𝑪𝜽𝟐 𝑪𝜶𝟐 𝒓𝟐 𝑪𝜶𝟐 𝑺−𝝅 𝑺−𝝅 𝑺−𝝅 𝑪−𝝅 𝑪−𝝅 𝒒𝟐 . 𝑪−𝝅
𝟐 𝟐 𝟐 𝟐 𝟐 𝟐
[ 𝟎 𝟎 𝟎 𝟏 ] [ 𝟎 ]
𝟎 𝟎 𝟏
𝟎 𝟏 𝟎 𝟎
𝟏 𝟎 𝟎 𝟏 𝒒𝟐
𝑻𝟐 = [ ]
𝟏 𝟎 𝟎 𝟎
𝟎 𝟎 𝟎 𝟏

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𝑪𝜽𝟑 −𝑺𝜽𝟑 𝟎 𝒅𝟑 𝑪𝟎 −𝑺𝟎 𝟎 𝟎


𝑪 𝑺 𝑪𝜶𝟑 𝑪𝜽𝟑 −𝑺𝜶𝟑 −𝒓𝟑 𝑺𝜶𝟑 𝑪𝝅𝑺
𝟎 𝑪𝝅 𝑪𝟎 −𝑺𝝅 −𝒒𝟑 . 𝑺𝝅
𝟐 𝟐 𝟐 𝟐
𝑻𝟑 = 𝜶𝟑 𝜽𝟑 = 𝟐
𝑺𝜶𝟑 𝑺𝜽𝟑 𝑺 𝜶 𝟑 𝑪 𝜽𝟑 𝑪𝜶𝟑 𝒓𝟑 𝑪 𝜶 𝟑 𝑺𝝅 𝑺𝟎 𝑺 𝑪𝟎
𝝅 𝑪
𝝅 𝒒𝟑 . 𝑪𝝅
𝟐 𝟐 𝟐 𝟐
[ 𝟎 𝟎 𝟎 𝟏 ] [ 𝟎 ]
𝟎 𝟎 𝟏
𝟏 𝟎 𝟎 𝟎
𝟐 𝟎 𝟎 −𝟏 −𝒒𝟑
𝑻𝟑 = [ ]
𝟎 𝟏 𝟎 𝟎
𝟎 𝟎 𝟎 𝟏

Le modèle géométrique direct (MGD) est calculé en fonction de la matrice de


transformation homogène de passage :
𝟎
𝑻𝟑 = 𝟎𝑻𝟏 . 𝟏𝑻𝟐 . 𝟐𝑻𝟑

On commence par calculer :


𝟎 𝟏 𝟎 𝟎 𝟏 𝟎 𝟎 𝟎 𝟎 𝟎 −𝟏 −𝒒𝟑
𝟏 𝟎 𝟎 𝟏 𝒒𝟐 𝟎 𝟎 −𝟏 −𝒒𝟑 𝟎 𝟏 𝟎 𝒒𝟐
𝑻𝟑 = 𝟏𝑻𝟐 . 𝟐𝑻𝟑 = [ ][ ]=[ ]
𝟏 𝟎 𝟎 𝟎 𝟎 𝟏 𝟎 𝟎 𝟏 𝟎 𝟎 𝟎
𝟎 𝟎 𝟎 𝟏 𝟎 𝟎 𝟎 𝟏 𝟎 𝟎 𝟎 𝟏
= 𝑼𝟏

𝟏 𝟎 𝟎 𝟎 𝟎 𝟎 −𝟏 −𝒒𝟑 𝟎 𝟎 −𝟏 −𝒒𝟑
𝟎 𝟎 𝟏 𝟎 𝟏 𝟎 𝟎 𝟎 𝟏 𝟎 𝒒𝟐 𝟎 𝟏 𝟎 𝒒𝟐
𝑻𝟑 = 𝑻𝟏 . 𝑻𝟑 = [ ][ ]=[ ]
𝟎 𝟎 𝟏 𝒒𝟏 𝟏 𝟎 𝟎 𝟎 𝟏 𝟎 𝟎 𝒒𝟏
𝟎 𝟎 𝟎 𝟏 𝟎 𝟎 𝟎 𝟏 𝟎 𝟎 𝟎 𝟏
= 𝑼𝟎

On peut écrire le modèle géométrique sous cette forme :


𝟎 𝟎 −𝟏 −𝒒𝟑
𝟎 𝟎 𝟏 𝟎 𝒒𝟐
𝑻𝟑 = [ ]
𝟏 𝟎 𝟎 𝒒𝟏
𝟎 𝟎 𝟎 𝟏
Ou bien sous la forme d’un vecteur de coordonnées opérationnelles :
𝑿 = [𝑃𝑥 𝑃𝑦 𝑃𝑧 𝑠𝑥 𝑠𝑦 𝑠𝑧 𝑛𝑥 𝑛𝑦 𝑛𝑧 𝑎𝑥 𝑎𝑦 𝑎𝑧 ]
= [−𝒒𝟑 𝒒𝟐 𝒒𝟏 𝟎 𝟎 1 𝟎 𝟏 0 −1 0 0]

3. Calcule de la situation X pour les variables articulaires suivants :


[𝑟1 𝑟2 𝑟3 ] = [0 0.1 0.2].
𝑿 = [−𝒒𝟑 𝒒𝟐 𝒒𝟏 𝟎 𝟎 1 𝟎 𝟏 0 −1 0 0]
= [−𝟎. 𝟐 𝟎. 𝟏 𝟎 𝟎 𝟎 1 𝟎 𝟏 0 −1 0 0]

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Correction Exercice n° 3 :
A partir du schéma du robot manipulateur RRRRPP suivant,
remplir le tableau de D-H et les différentes matrices de
transformations :

𝑗 𝜎𝑗 𝛼𝑗 𝑑𝑗 𝜃𝑗 𝑟𝑗
1 𝟎 𝟎 𝟎 𝒒𝟏 𝟎
2 𝟎 𝟎 𝟏 𝒒𝟐 𝟎
3 𝟎 −𝟗𝟎° 𝟏 𝒒𝟑 𝟎
4 𝟎 𝟗𝟎° 𝟎 𝒒𝟒 𝟏
5 𝟏 𝟎 𝟎 𝟗𝟎° 𝒒𝟓
6 𝟏 𝟗𝟎° 𝟎 𝟎 𝒒𝟔

𝟎 𝟏
𝑻𝟏 ;𝑻𝟐 ; 𝟐𝑻𝟑 ; 𝟑𝑻𝟒 𝟒𝑻𝟓 𝟓𝑻𝟔 𝟒𝑻𝟔
𝑪𝟐 𝟎−𝑺𝟐 𝟎 𝟏
𝟏 𝑺 𝑪𝟐 𝟎 𝟎
𝑻𝟐 = [ 𝟐 ];
𝟎 𝟎 𝟏 𝟎
𝟎 𝟎 𝟎 𝟏
𝟎 + 𝑪𝟑 −𝑺𝟑 𝟎 𝟏
𝟐 𝟎 𝟎 𝟏 𝟎
𝑻𝟑 = [ ];
𝟎 − 𝑺𝟑 𝟎 − 𝑪𝟑 𝟎 𝟎
𝟎 𝟎 𝟎 𝟏
𝑪𝟒 𝟎−𝑺𝟒 𝟎 𝟎
𝟑 𝟎 𝟎 −𝟏 𝟎 − 𝟏
𝑻𝟒 = [ ]
𝑺𝟒 𝑪𝟒 𝟎 𝟎
𝟎 𝟎 𝟎 𝟏
𝟎 −𝟏 𝟎 𝟎
𝟒 𝟏 𝟎 𝟎 𝟎
𝑻𝟓 = [ ]
𝟎 𝟎 𝟏 𝟎 + 𝒒𝟓
𝟎 𝟎 𝟎 𝟏
𝟏 𝟎 𝟎 𝟎 𝟎 𝟎 𝟏 𝟎 + 𝒒𝟔
𝟓 𝟎 𝟎 −𝟏 −(𝟎 + 𝒒 )
𝟔 ] 𝟒 𝟏 𝟎 𝟎 𝟎
𝑻𝟔 = [ 𝑻𝟔 = [ ]
𝟎 𝟏 𝟎 𝟎 𝟎 𝟏 𝟎 𝟎 + 𝒒𝟓
𝟎 𝟎 𝟎 𝟏 𝟎 𝟎 𝟎 𝟏

Correction Exercice n° 4 :
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A partir du schéma du robot manipulateur RPRRRR suivant, remplir le tableau de D-H et les
différentes matrices de transformations :
𝑗 𝜎𝑗 𝛼𝑗 𝑑𝑗 𝜃𝑗 𝑟𝑗
1 𝟎 𝟎 𝟎 𝒒𝟏 𝟎
2 𝟏 𝟎 𝟏 𝟎 𝒒𝟐
3 𝟎 −𝟗𝟎° 𝟏 𝒒𝟑 𝟎
4 𝟎 𝟗𝟎° 𝟎 𝒒𝟒 𝟏
5 𝟏 𝟎 𝟎 𝟗𝟎° 𝒒𝟓
6 𝟏 𝟗𝟎° 𝟎 𝟎 𝟏 + 𝒒𝟔

𝟏 𝟎 𝟎 𝟎
𝟏 𝟎 𝟎 𝟏 +(𝟏 + 𝒒𝟐 )
𝑻𝟐 = [ ];
𝟎 −𝟏 𝟎 𝟎
𝟎 𝟎 𝟎 𝟏
𝟎 + 𝑪𝟑 −𝑺𝟑 𝟎 𝟎
𝟐 𝟏 ∗ 𝑺𝟑 𝑪𝟑 𝟎 𝟎
𝑻𝟑 = [ ];
𝟎 𝟎 𝟏 𝟎
𝟎 𝟎 𝟎 𝟏
𝟎−𝑺𝟒 𝟎−𝑪𝟒 𝟎 𝟎
𝟑 𝟎 𝟎 −𝟏 𝟎 − 𝟏
𝑻𝟒 = [ ]
𝑪𝟒 𝟎−𝑺𝟒 𝟎 𝟎
𝟎 𝟎 𝟎 𝟏
𝟏 ∗ 𝑺𝟓 𝑪𝟓 𝟎 𝟎 𝟎 + 𝑪𝟔 −𝑺𝟑 𝟎 𝟎
𝟒 𝟎 𝟎 𝟏 𝟎 𝟓 𝟎 𝟎 𝟏 𝟎
𝑻𝟓 = [ ] 𝑻𝟔 = [ ]
𝟎+𝑪𝟓 𝟎−𝑺𝟓 𝟎 𝟎 𝟏 ∗ 𝑺𝟔 𝟏 ∗ 𝑪𝟔 𝟎 𝟎
𝟎 𝟎 𝟎 𝟏 𝟎 𝟎 𝟎 𝟏
𝟎 + 𝑪𝟑 −𝑺𝟑 𝟎 𝟎
𝟏 𝟎 𝟎 𝟏 𝟏 + 𝒒𝟐
𝑻𝟑 = [ ]
𝟎−𝑺𝟑 𝟎−𝑪𝟑 𝟎 𝟎
𝟎 𝟎 𝟎 𝟏

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Correction Exercice n° 5 :
1- Compléter la figure du robot RPR suivante en dessinant les différents axes des repères
articulaires (𝑥𝑗 , 𝑧𝑗 ) sachant que le repère de l’effecteur
est prédéfini :

2- A partir de ce dernier compléter le tableau de D-H


suivant :
𝑗 𝜎𝑗 𝛼𝑗 𝑑𝑗 𝜃𝑗 𝑟𝑗
1 𝟎 𝟎 𝟎 𝒒𝟏 𝟎
2 𝟏 𝟎 𝟏 𝟎 𝒒𝟐
3 𝟎 −𝟗𝟎° 𝟏 𝒒𝟑 𝟎
Et calculer les différentes matrices :
𝑪𝟏 −𝑺𝟏 𝟎 𝟎 𝟏 𝟎 𝟎 𝟏
𝟎 𝑺 𝑪𝟏 𝟎 𝟎 𝟏 𝟎 𝟏 𝟎 𝟎
𝑻𝟏 = [ 𝟏 ] ; 𝑻𝟐 = [ ];
𝟎 𝟎 𝟏 𝟎 𝟎 𝟎 𝟏 𝒒𝟐
𝟎 𝟎 𝟎 𝟏 𝟎 𝟎 𝟎 𝟏
𝑪𝟑 −𝑺𝟑 𝟎 𝟏 𝟏 𝟎 𝟎 𝟏
𝟐 𝟎 𝟎 𝟏 𝟎 𝟑 𝟎 𝟎 −𝟏 𝟎
𝑻𝟑 = [ ] ; 𝑻𝑬 = [ ]
−𝑺𝟑 −𝑪𝟑 𝟎 𝟎 𝟎 𝟏 𝟎 𝟎
𝟎 𝟎 𝟎 𝟏 𝟎 𝟎 𝟎 𝟏
𝑪𝟑 −𝑺𝟑 𝟎 𝟐 (𝑪𝟏 𝑪𝟑 ) −𝑪𝟏 𝑺𝟑 −𝑺𝟏 𝟐𝑪𝟏
𝟎 𝟎 𝟏 𝟎 ( ) −𝑺𝟏 𝑺𝟑 𝑪𝟏 𝟐𝑺𝟏
, 𝟏𝑻𝟑 = [ ], 𝟎𝑻𝟑 = [ 𝑺𝟏 𝑪𝟑 ],
−𝑺𝟑 −𝑪𝟑 𝟎 𝒒𝟐 −𝑺𝟑 −𝑪𝟑 𝟎 𝒒𝟐
𝟎 𝟎 𝟎 𝟏 𝟎 𝟎 𝟎 𝟏
𝑪𝟏 𝑪𝟑 −𝑺𝟏 𝑪𝟏 𝑺𝟑 𝑪𝟏 𝑪𝟑 + 𝟐𝑪𝟏
𝟎 𝑺 𝑪 𝑪𝟏 𝑺𝟏 𝑺𝟑 𝑺𝟏 𝑪𝟑 + 𝟐𝑺𝟏
𝑻𝑬 = [ 𝟏 𝟑 ],
−𝑺𝟑 𝟎 𝑪𝟑 −𝑺𝟏 + 𝒒𝟐
𝟎 𝟎 𝟎 𝟏

3- Calculer la situation 𝑿, les composantes de la matrice 𝟎𝑻𝑬 pour les variables articulaires
suivants : [𝜃1 𝑟2 𝜃3 ] = [0 1 0] :
𝑿
= [𝑪𝟏 𝑪𝟑 + 𝟐𝑪𝟏 𝑺𝟏 𝑪𝟑 + 𝟐𝑺𝟏 −𝑺𝟏 + 𝒒𝟐 𝑪𝟏 𝑪𝟑 𝑺𝟏 𝑪𝟑 −𝑺𝟑 −𝑺𝟏 𝑪𝟏 𝟎 𝑪𝟏 𝑺𝟑 𝑺𝟏 𝑺𝟑 𝑪𝟑 ]
= [ 𝟑 𝟎 𝟏 𝟏 𝟎 𝟎 𝟎 𝟏 𝟎 𝟎 𝟎 𝟏]

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Ministère de l’Enseignement Supérieur et de la Recherche Scientifique

UNIVERSITE DES SCIENCES ET DE LA TECHNOLOGIE D'ORAN MOHAMED BOUDIAF


FACULTE DE GENIE ELCTRIQUE
DEPARTEMENT D’AUTOMATIQUE

2ère année Master AII Année : 2021 - 2022


Module : Commande de Robots de Manipulation M-R - BENACHENHOU

Correction Exercice n° 6 :
1- Compléter la figure du robot RPP suivante en dessinant les différents axes des repères
articulaires (𝑥𝑗 , 𝑧𝑗 ) sachant que le repère de l’effecteur est
prédéfini :

2- A partir de ce dernier compléter le tableau de D-H suivant :


𝑗 𝜎𝑗 𝛼𝑗 𝑑𝑗 𝜃𝑗 𝑟𝑗
1 𝟎 𝟎 𝟎 𝒒𝟏 𝟎
2 𝟏 𝟎 𝟎 𝟎 𝒒𝟐
3 𝟏 𝟗𝟎° 𝟎 𝟎 𝒒𝟑 + 𝟏
Et calculer les différentes matrices :
𝑪𝟏 −𝑺𝟏 𝟎 𝟎 𝟏 𝟎 𝟎 𝟎
𝟎 𝑺 𝑪𝟏 𝟎 𝟎 𝟏 𝟎 𝟏 𝟎 𝟎
𝑻𝟏 = [ 𝟏 ] ; 𝑻𝟐 = [ ];
𝟎 𝟎 𝟏 𝟎 𝟎 𝟎 𝟏 𝒒𝟐
𝟎 𝟎 𝟎 𝟏 𝟎 𝟎 𝟎 𝟏
𝟏 𝟎 𝟎 𝟎 𝟏 𝟎 𝟎 𝟎
𝟐 𝟎 𝟎 −𝟏 𝒒𝟑 + 𝟏 𝟑 𝟎 𝟎 −𝟏 −𝟏
𝑻𝟑 = [ ] ; 𝑻𝑬 = [ ]
𝟎 𝟏 𝟎 𝟎 𝟎 𝟏 𝟎 𝟎
𝟎 𝟎 𝟎 𝟏 𝟎 𝟎 𝟎 𝟏
𝟏 𝟎 𝟎 𝟎 𝑪𝟏 𝟎 𝑺𝟏 −𝑺𝟏 (𝒒𝟑 + 𝟏)
𝟎 𝟎 −𝟏 𝒒𝟑 + 𝟏 𝟎 ( )
, 𝟏𝑻𝟑 = [ ], 𝑻𝟑 = [ 𝑺𝟏 𝟎 −𝑪𝟏 𝑪𝟏 𝒒𝟑 + 𝟏 ],
𝟎 𝟏 𝟎 +𝒒𝟐 𝟎 𝟏 𝟎 +𝒒𝟐
𝟎 𝟎 𝟎 𝟏 𝟎 𝟎 𝟎 𝟏
𝑪𝟏 𝑺𝟏 𝟎 −𝑺𝟏 (𝒒𝟑 + 𝟏)
𝟎
𝑻𝑬 = [ 𝑺𝟏 −𝑪𝟏 𝟎 𝑪𝟏 (𝒒𝟑 + 𝟏) ]
𝟎 𝟎 −𝟏 −𝟏 + 𝒒𝟐
𝟎 𝟎 𝟎 𝟏

3- Calculer la situation 𝑿, les composantes de la matrice 𝟎𝑻𝑬 pour les variables articulaires
suivants : [𝜃1 𝑟2 𝑟3 ] = [0 −1 0] :
𝑿 = [−𝑺𝟏 (𝒒𝟑 + 𝟏) 𝑪𝟏 (𝒒𝟑 + 𝟏) −𝟏 + 𝒒𝟐 𝑪𝟏 𝑺𝟏 𝟎 𝑺𝟏 −𝑪𝟏 𝟎 𝟎 𝟎 −𝟏]
= [0 𝟏 −𝟐 𝟏 𝟎 𝟎 𝟎 −𝟏 𝟎 𝟎 𝟎 −𝟏]

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