Représentation D'état - Ehtp

Ecole Hassania des Travaux publics
Automatique
Avancée
Pr.
Abdelmajid
ABOULOIFA
1
Plan du cours
1. Position du problème
2. Concept d'état : Définition
3. Exemples divers
4. Obtention du modèle d’état : Cas continu
5. Relation entre équation d’état et matrice de transfert
6. Exercices d’application
7. Commandabilité et Observabilité d’un SLI
8. Réponse d’un système
9. Commande par placement de pôles
10. Commande par état reconstruit
2
1. Position du problème
Exemple introductif: Moteur à courant continu
u(t) : L’entrée du processus,

θ(t) : position de l’arbre moteur, sortie du processus,
R,L : respectivement, résistance et inductance du circuit électrique,
E(t) : la force contrélectromotrice,
f : le coefficient de frottements visqueux
J: l’inertie de l’arbre moteur.
3
Position du problème..
L'application des principes fondamentaux conduit aux équations
suivantes, où Γ(t) est le couple moteur et ke, kc des coefficients
constants.
Equations électrique et Couplage

mécanique
4
Par application de la transformée de Laplace (avec C.I.=0), de simples
manipulations conduisent à la relation:
que l'on met sous la forme :
5
▪L’équation ci-dessus constitue un modèle mathématique
entrée/sortie du comportement du processus physique (moteur à
courant continu).
▪ On a obtenu une fonction de transfert G(p) traduisantle

comportement de la sortie θ(t) du processus en fonction de l'entrée u(t).
Limites : Cette fonction de transfert ne donne pas d'information sur

l'état interne du processus : par exemple, l'information sur le courant
i(t) qui traverse le circuit et la vitesse du moteur ne sont pas accessibles
par cette fonction de transfert.
On a recours alors à un nouvel outil pour la représentation et la

modélisation des systèmes : la représentation d’état.
6
Avantages :
Cet outil utilise l’algèbre linéaire (calcul matriciel) a les avantages suivants:
▪ Un même formalisme pour les systèmes analogiques ou échantillonnés.
▪ Un même formalisme pour les systèmes mono- ou multi-variable.
▪ Une analyse interne des systèmes..
7
2. Concept d'état : Définitions
Reprenons l'exemple du moteur. A un instant donné t, on peut considérer
que le système ( moteur à courant continu), se trouve dans un certain «
état » défini par les valeurs prises par θ, ω et i.
Soit x le vecteur :
Où ω est la vitesse de rotation de

l'arbre. En manipulant les
équations précédentes du moteur,
nous pouvons écrire le système
d’équations suivant:
8
Concept d'état: Définitions..
Ces équations admettent une écriture matricielle:
Le vecteur x = (θ, ω, i) t possède 3 composantes, ce qui correspond aussi à

l'ordre de la fonction de transfert G(p).
9
Généralisation
Soit un processus possédant p entrées u = (u1, u2, ..., up) T et q sorties y = (y1,
y2, ..., yq) T. Un vecteur x(t) à n composantes x = (x1, x2, ..., xn) T est proposé pour
représenter l'état du système, cette proposition sera pertinente s'il lui
correspond un système d'équations de la forme:
→ dite équation d'état

→ dite équation de sortie
où f = (f1, ..., fn)T, et h = (h1, ..., hm)T.
Dans cette représentation, x(t) ∈ Rn est appelé vecteur d'état, u(t) ∈ Rr est
appelé vecteur de commande, et y(t) ∈ Rm est appelé vecteur de sorties.
10
Dans le cas linéaire (objet de notre étude) le modèle d'état est de la forme :
Où
 An×n : matrice d’état
 Bn×p : matrice de commande
 Cm×n : matrice d’observation
 Dm×p : matrice de transmission directe
11
Définition :
L’état d'un système est l'ensemble minimum de variables qui contient
l'information suffisante sur l'histoire du système pour permettre de
calculer tous les états futurs. On suppose connu le modèle et les
entrées.
Pour un système mécanique, l’état peut être l'ensemble des positions et
vitesses relatives à chaque degré de liberté (ou toute combinaison
équivalente).
Pour un réseau électrique, l’état peut être défini par le courant dans
chaque inductance et la tension aux bornes de chaque capacité (ou
toute combinaisonéquivalente).
12
Multiplicité de la représentation d’état
 Pour un système donné, il existe plusieurs représentations d‘état possibles.

 Si x est l‘état d'un système, toute bijection x ↔ z définit des équations d'état
equivalents.
 Soit T une matrice inversible, et soit z(t) = T.x(t). On a :
z = (TAT −1
)z + (TB )u = A z + B u y
= (CT −1
)z + Du = C z + D u
 Ce qui définit bien une nouvelle représentation d‘état
13
3. Exemples divers
Exemple 1 : CelluleC-R
entrée : tension électrique e (t ) C

sortie : tension électrique s (t )
état : x = ( x ) = (v ) v
e(t) s(t)
R
Application des lois de l’électricité:
s=e−v
s = Ri ( t )
dv
i( t ) = C
dt
14
Exemples divers..
Equation d’état
−1 1
x= v= x+ e
RC RC
−1 1
 A= et B =
RC RC
Equation d’observation
s = − x +e
C = −1 et D= 1
15
Exemples divers..
Exemple 2 : Systèmemasse-ressort-amortisseur
entrée : force externe e (t )
sortie : position y (t ) de la masse
 x 1   y K Amortissement (f)
état :x =   =  
 x 2   y
y
Equation du mouvement : M
m y = − ky − f y+ e (t ) e(t)
16
Exemples divers..
Equation d’état
 x1   y  x2 

 =  = k f 1
      − x1− x2 + e (t )
 x2   y 
 m m m 
 x1   0 1   x 1  0 
 =  +  e
 x2  − k m −f m   x 2 1m
 0 1  0 
 A =  et B =  
− k m − f m 1 m 
Equation d’observation
 x 1
y = (1 0 ) 
 x 2
C = (1 0) et D= O
17
4. Obtention du modèle d’état :
Cas continu
Méthode directe
on applique les lois de la physique. Lois de Kirchhoff pour les

circuits électriques, principe fondamental de la dynamique pour les
systèmes mécaniques, conservation de la matière pour les systèmes
hydrauliques …
Le vecteur d’état est choisi de manière à ce qu’il soit continu :

• courants dans les inductances et tensions dans les capacités ;
• vitesses et positions dans les systèmes mécaniques.
•…
18
Obtention du modèle d’état : Cas continu..
Exercice 1
1. Donner le vecteur x qui défini l’état du système. Quel est l’ordre de ce

dernier?
2. Ecrire les équations qui régissent le système.
3. Ecrire l’équation d’état et celle d’observation. En déduire les matrices A, B,
C et D.
4. Qu’est ce qu’on peut dire du système?
19
La commande se fait par les tensions e1 et e2. La sortie est la tension S

aux bornes de L1. Soit U le vecteur contenant les deux variables e1 et e2.
1. Le vecteur d’état X est de dimension 3. Il est donné par :
2. Les équations de ce système sont :
20
Ce qui donne les équations suivante:
3. La représentation d’état vient comme suit :
A B
C D
4. C’est un systèmemultivariable! 21
Méthode indirecte : passage par la transmittance
1 ère Réalisation Compagne (Matrice de commandabilité)
On part de la forme normalisée :
n

i
a ip
S (p ) S (p ) X (p )
F (p ) =
i =0
= = .
E (p ) X (p ) E (p )
n −1

n i
p + b ip
i =0
On peut poser :
S (p ) X (p )
n
1
=  a ip
i
et =
X (p ) E (p )
n −1

i =0 n
+
i
p b ip
i =0
On revient maintenant dans le domaine temporel :
 S (p )  n
 X (p )  (n )
n −1
(i )
−1
 s (t ) =  (i )
(t ) et  x (t ) = e (t ) −  (t )
−1
TL a ix TL b ix
   
 X (p )  i =0  E (p )  i =0
22
Méthode indirecte : passage par la transmittance
Schéma de la transmittance
+ + + + s(t)
+ + + +
an an-1 an-2 a1 a0
x(n-1) +
x(n) x(n-2) x’ 1/p
e(t) + 1/p 1/p x(t)
xn xn-1 x2 x1
-
bn-1 bn-2 b1 b0
+ + +
+ + +
Intégrateur n n −1
(n ) (i)
s (t ) =  ai x
( i)
(t ) x (t ) = e (t ) −  bi x (t )
i =0 i =0
23
Méthode indirecte : passage par la transmittance…
1ère Forme Compagne

n -1
Equation d'état : x1 = x 2 ; x2 = x 3 ; ...; xn -1 = x n ; x n = e - i

b x
i
i =0
Equation de sortie s = a x + a x
0 1 1 2
+ + a
n -1
x
n
+ a
n
(e - b 0 x 1 −b x
1 2
−  − b n -1 x n )
 0 1 0 0  0 
 
 0 0 1 0   0
   
   
  
A=  B =
   1   0
   
0 0   0 1   
 1 
 −b   
 0
− b1 −b n −2
− b n−1 
C = (a − a b a 1 − a nb1  a n − 1 − a n b n − 1) D= a
0 n 0 n
Si an= O (degrés numérateur strictement inférieur au degés du dénominateur) alors :

D = 0 et C = (a a  a n − 1)
0 1
24
2ème Réalisation Compagne (Matriced'observabilité)
On part de la forme normalisée :
n

i
a ip
F (p ) =
i= 0
n avec bn = 1
p n
+ b p i
i
i= 0
n
a ip i
S (p )
F (p ) =
i= 0
= n
E (p )

n i
p + b ip
i= 0
n n
 i  n i
 E (p )  a i p  − S (p ) p +  b ip  = 0
 i= 0   i= 0 
 p n
S − a E
n
+ p n− 1
bn −1
S − a
n −1
E  +  + b S − a E  = 0
0 0
1 1
S = an E + a E − bn −1 S +  + a E − b S 
pn
n −1 0 0
p
25
Schéma de la transmittance :
e(t)
a0 an-2 an-1 an
+ + + +
xn x2 x1
1/p 1/p 1/p s(t)
- - -
b0 bn-2 bn-1
26
2ème Forme Compagne
Equation d'observation :
s = x +ae
1 n
 C = (1 0  0) et D = an
Equation d'état :
x1 = a n -1 e - b n -1 s + x 2 
 x1 = -b x + x + (a − a b )e
n -1 1 2 n -1 n n -1
s = x1 + a ne 
x2 = -b n - 2 x 1 + x 3 + (a − a b )e
n -2 n n -2
xn -1 = -b 1 x 1 + x + (a − a b )e
n 1 n 1
xn = -b 0 x 1 + (a 0 − a n b 0 )e
27
2ème Forme Compagne
T
 − b n −1  

1 0 0 0
 1
   a n −1 − a n b n −1   
 − b n−2 1 0   
        C=
0
  B =    D= a
A=  n
    


   

− b1     a −a b  0

0 0 1
  0 n 0   
   
 − b0 0 0 0 
 a n−1 
 
 
an = 0 alors D=O 
si et B=
  
 
 a 
 0 
28
Réalisation Diagonale ou modale ou de Jordan
Ici on va décomposer la transmittance F(p) en éléments simples.
Cas de n pôles simplesn
ri
F ( p )= a n + 
i =1 p− p
i
S ( p ) = a E ( p )+
n
ri
 E (p )
p− p
n
i =1
i
E (p )  S (p ) = a E (p )+
n
r X (p)
on pose X i ( p ) = 
p− p
n i i
i
i =1
E (p ) TL − 1
X i (p ) = ⎯ ⎯ ⎯⎯→ xi (t ) − p i x i (t ) = e (t )  xi (t ) = e (t ) + p i x i (t )
p− p
i
xi ( t )
+
e(t) xi
+ Donc le graphe de F(p) sera décrit par une
succession de ces graphes élémentaires!
pi
29
e(t) an s(t)
+
x1 ( t ) x1 +
+
r1
+ +
p1
xn ( t ) xn +
+
rn
+ +
pn
30
Equation d'état :
1
x1 (t ) = e (t ) + p 1 x 1 (t )  p1 0   
   
 A =   B= 


xn (t ) = e (t ) + p n x n (t )  0   
 pn 1 
 
n
C = (r1   rn )
s (t ) = a n e ()
t +  r x (t i)
i
i=1 D= a n
31
Cas d'un pôle multiple : p1 d'ordre 
1 
n
S (p ) = a E (p ) +
ri
E (p ) +  + E (p ) +  E (p )
n (p−p ) 
( p−p ) i=+1 p − p
1 1
 i 
r X i (p )
1 i
Quel est le graphe de X 1 = E (p ) ?
(p − p 1
)

+ + +
e(t)
+ + +
p1 p1 p1
 cellules
1
Le graphe de X = E (p ) sera la cascade de -1 cellules
(p − p )  −1
2
32
Donc le graphe final sera comme suit :
an +
e(t) s(t)
+
 +
+
-1 +
+
x x-1 x1
+ + + 1 +
+ + + +
p1 p1 p1
x+ 1 (t )
+ x+1 r+1 +
+ +
p+1
+
xn (t ) xn +
+ rn
+
pn 33
Equation d'état : Bloc de Jordan

x 1 (t ) = x 2 + p 1 x 1 (t )  0
 p1 1 0 0 0 0 
   
x 2 (t ) = x 3 + p 1 x 2 (t )  0 p1 1    
   
    0 
   
x − 1 (t ) = x  + p 1 x  − 1 (t )   p1 1   -1 0
A=   B=  
x (t ) = e (t ) + p 1 x  (t ) 
0   0 p1 0

 1
 
 0   1
x  + 1 (t ) = e (t )+ p  + 1 x  + 1 (t )
0 p+1
   
 0  0

   
 0  0   
 p n
xn (t ) = e (t ) + p n x n (t ) 1
 n
s (t ) =   x i (t )+ r x i (t ) + a n e (t ) C = ( )
i  i 1

2
 

r
 +1
 rn
i =1 i =  +1
D=a n
34
Exercice 2 :
Soit la transmittance suivante :
p+5 p+5
F (p ) = =
(p + 3 )(p + 2 )
2
p 3 + 7 p 2 + 16 p + 12
1ère Réalisation compagne:

 0 1 0  0
   
A =  0 0 1  B = 0 C = (5 1 0)
 − 12 − 16 − 7   
 1
2ème Réalisation compagne :
 − 7 1 0 0
   
A =  − 16 0 1 B = 1 C = (1 0 0)
 0   
 − 12 0 5
35
p +5   r
F (p )= = 1
+ 2
+ 3
(p + 3 )(p + 2 )
2
(p + 2)
2
(p + 2) (p + 3 )
 p +5 
r3 =   = 2
( p + 2 ) 2
p = − 3
 p+5 
1 = = 3
 
 (p + 3 )  p = − 2
 d  p + 5 
 =    = −2
 dp  ( p + 3 )   p = − 2
2
− 2 1 0  0
   
A =  0 − 2 0  B = 1 C = (3 − 2 2)
 0 − 3 
 
 0 1
36
5. Relation entre équation d’état et
matrice de transfert
Etant donnée la représentation d’état ci-dessous, on cherche la matrice de transfert
(unique) équivalente M(p)=Y(p)/U(p) .
x= Ax + Bu
y= Cx + Du
En appliquant la transformée de Laplace, on obtient:

(PI − A )X ( p )= BU (p )
Y (p )= CX (p ) + DU (p )
soit
X ( p ) = (PI − A ) BU
−1
(p ) (1)
Y ( p )= C ((PI − A ) BU
−1
( p )) +DU (p ) (2)
En substituant à X(p) son expression donnée par (1), l’équation (2) conduit à :
Y (p ) −1
M ( p)= = C ( PI − A ) B+ D
U (p) 37
Relation entre équation d’état et matrice
de transfert..
Exemple : soit le système décrit par
Dans ce cas, l'entrée et la sortie du système sont des scalaires. Le calcul de

la matrice de transfert va en fait donner la fonction de transfert :
D’où
38
6. Exercices d’application:
Exercice 3 :
Soit le circuit électrique suivant dont la variable d’entrée est la tension
e(t) et la variable de sortie est la tension v(t) aux bornes de la résistance
R2.
39
1. Quelles sont les variables d’état pour ce système?
2. Donner la représentation d’état (équation d'état du
système et l'équation de sortie) par la méthode directe.
3. Donner la fonction de transfert du système.
4. En déduire les représentations d’état sous les formes :
1. Commandable
2. Observable
3. Modale
5. Application numérique : C = 1μF; L = 100 μH; R1 = 1kΩ;
R2 = 15kΩ. Réécrire les représentationsd’état
précédentes.
40
Exercice 4 :
On considère le circuit électrique suivant; et on prend commevariable
d’entrée la tension Ve(t) et comme variable de sortie la tension V2(t)
aux bornes de la résistanceR.
On pose :
41
1. Montrer que la fonction de transfert du système est :
2. En choisissant comme variablesd'état ,

mettre le système sous la forme d'état suivante :
Préciser l'expression des matrices A, B, C et donner le

schéma bloc correspondant àcette représentation.
3. On choisit maintenant comme variables d'état les
grandeurs suivantes :
42
4. Ecrire la nouvelle équation d'état. En déduire les
nouvelles matrices A, B, C.
5. Calculer les courants en fonction desvariables
d'état :
6. En déduire la représentation d'état correspondant à ce

choix de variablesd'état.
43
7. Commandabilité et Observabilité d’un SLI
1. Définition : Commandabilité ou Gouvernabilité

Un système d’équations x = Ax + Be est commandable à l’instant t0 si :
Quelque soit les états x(t0) et x(t) pour t>t0, il existe une loi de commande
e(t0 à t) capable de transférer le système de x(t0) àx(t).
On dit donc que le système est commandable à l’instant t0
Le système est complètement commandable ou commandable s’il l’est

quelque soit t0 (Cas des systèmes invariants)
44
Commandabilité et Observabilité d’un SLI..
2. Définition : observabilité
Un système A, B, C, D est observable à l’instant t0 :

S’il existe un instant t> t0 tel que x(t0) puisse être déterminé à partir
de la connaissance de s(t0 à t) quelque soite(t).
Le système est complètement observable ou observable s’il l’est

quelque soit t0 (Cas des systèmesinvariants).
45
3. Critère de Commandabilité
1. Le système A, B, C, D est commandable si en représentation diagonale
B n’a pas de ligne nulle.
 x1   p1 0  x 1   b 11  b1 p   e 1 
       
  =      +   b ij    
 x   0     
 n  p n  x n  b  b np ep
 n1  

p
 xi = p x
i i
+
ij
be
j
j= 1
Si la ligne i de la matrice B est nulle implique que xi ne dépend d’aucunes

entrées ej  xi = p x
i i
Critère général de Commandabilité

On construit la matrice de commandabilité : C = B , AB , A 2 B ,  , A n − 1 B 
Le système est commandable si C est de rang n ou encore si son déterminant

est non nul.
46
Exemple 1 :
Soit le système suivant:
 0 1 0  0 
   
A =  0 0 1  B = 0 
 − 6   
−1 −5  1
Vérifier si le système est commandable par construction de la Matrice de

commandabilité M :
0 0 1 
 
M = B AB
2

A B = 0 1 −6
 −6 3 1 
1
Rang(M) = 3 = n ➔ commandable ou contrôlable.
47
Exemple 2 :
Exemple Considérons le système Σ( A,B,C) décrit par
CA,B est manifestement de rang 2 < 3 et le système n’est donc pascommandable.

48
4. Critère d’Observabilité
Le système A, B, C, D est observable si en représentation diagonale la matrice C
n’a pas de colonne nulle.
s  c  c  x 
 
1
 11 1n
 1 
   =   c    
ij
s  c 
 
 c qn   x n 
q  q1
Si la colonne j de la matrice C est nulle implique qu’aucunes des sorties (s1 à sq) ne
dépendra de xj
C 
Critère général d’Observabilité  
CA
 
On construit la matrice d’observabilité :  =  CA 2 
 
 
 n −1 
 CA 
Le système est observable si  est de rang n ou encore si son déterminant est
non nul.
49
5. Illustration de la commandabilité et de l’observabilité
Exemple
Considérons l’exemple suivant dans lequel on choisit comme variable
d’état xi la sortie de chaquebloc
59
Il lui correspond la représentationd’état
L’application d’un changement de base conduit à la nouvelle représentation

d’état dans laquelle est une matrice deJordan
51
Il apparaît de ce schéma que la
composante ζ2(t) n’est pas
accessible par la mesure y(t), de
même que la variable d’état ζ1(t)
n’est pas affectée par la commande
u(t).
On constate aussi que B contient
une ligne nulle ainsi que C contient
une colone nulle.
Le système est donc non
commandable non observable!
52
Exercice 5 :
Soit le circuit électrique suivant :
L'entrée et la sortie de ce circuit sont respectivement e(t) et s(t).

1. Justifier le choix de v(t) comme variable d'état puis écrire l'équation
d'état ainsi que l'équation de sortie du système.
2. A partir de l'équation d'état, calculer la fonction de transfert de ce
système. Que représente ce circuit?
3. Discuter la commandabilité et l’observabilité du système.
53
7. Stabilité : définitions
Définition 1 (Stabilité externe(BIBO))

On dira qu’un système est stable au sens BIBO si toute entrée bornée
conduit à une sortieborné.
Dans cette définition on suppose les conditions initiales nulles. Le terme
BIBO est à traduire par Bounded inputs/Bounded outputs. Sachant
qu’entrées et sorties sont liées par la matrice de transfert.
le système sera stable au sens Bibo si et seulement si H(p) est stable au

sens où tous les pôles des fonctions de transfert hij(p) sont à partie réelle
négative.
54
Stabilité : définitions..
Définition 2 (Stabilité interne)
On dira qu’un système est stable (au sens interne) si pour toute condition
initiale x0 = 0, la réponse libre x(t) du système tend vers 0 pour t→∞.
Remarque à propos de la stabilité
L’équation caractéristique du système est  ( p ) = det ( pI . − A )

Une condition nécessaire et sufisante pour qu'un système soit stable est :
Toutes les valeurs propres de A (qui sont les racines du polynôme
caractéristique ) doivent être à partie réelle strictement négative.
55
8. Réponse d’un système
Dans ce chapitre, nous cherchons à connaître la ou les sorties yi(t)
(vecteur Y ), connaissant les entrées ei(t) (vecteur U) et l‘état du
système à l'instant initial (X(0)). Il est clair que nous aurons également
à calculer X(t).
1. Cas scalaire
Soit un système décrit par :
ou, a, b, c, x et y sont des scalaires. Dans un premier temps, on

considère ce système autonome (u(t) = 0). L‘équation d‘évolution de x
devient : x_ = a:x . La transformée de Laplace de cette équation donne :
56
Réponse d’un système..
En prenant la transformée inverse:
x(t) = eat:x(0)
Dans le cas, plus général, du régime forcé (u ≠ 0), l‘équation d‘évolution
de x est : x_ = a:x + b:u . La transformée de Laplace de cette équation
donne :
En prenant latransformée inverse :
Le premier membre de cette équation correspond au régime libre, le

deuxième, au régime forcé.
57
2. Cas général
Notre système est décrit par les équations :
On considère le système autonome (U = 0). L‘équation d‘évolution de

l’état X devient : X= A:X. La transformée de Laplace de cette équation
donne :
remarque : Ici X(p) représente le vecteur des TL. des xi.
Par définition, on appellela matrice la matricede

transition du système. La notation eAt rappelle le cas scalaire (eat).
58
La transformée de Laplace inverse de l‘équation précédente est :
Dans le cas du régime forcé, l’équation d‘évolution de X est :
La transformée de Laplace de cette équation donne :
En prenant la transformée inverse:
Le premier membre de cette équation correspond au régime libre, le

deuxième, au régime forcé. si on sait calculer eAt, on aura X(t) donc Y (t).
59
3. Propriétés de la matrice detransition
Le développement en série de la matrice φ(t)= eAt donne :
Quelques propriétés élémentaires de cette matrice :
60
4. Méthodes de calcul
1. Par transformation de Laplaceinverse
Exemple
61
2. Par utilisation du théorème deCaley-Hamilton
RAPPELS
On considère une matrice A carrée et λ une valeur propre de A. λ est
solution de l’équation caractéristique:
Théorème : A vérifie son équation caractéristique : P(A) = 0.

Exemple
62
63
On reprend l'exemple
Les valeurs propres de cette matrice sont : 1 = 2 et 2 = 3. . D 'après la

proposition précédente, on sait que :
ou α0(t) et α1(t) sont solution de :
Ce qui donne:
Le calcul de φ(t) donne le même résultat que dans l'exemple précédant.
64
Remarque :
Si A est diagonalisable, on peut trouverune matrice T inversible telle que :
Or et est facile à calculer. Il ne reste plus alors qu‘à former :
65
9. Commande par placement de pôles
Principe
On considère le système décrit par :
et pour lequel on suppose que l’ensemble des composantes du vecteur

d’état est accessible (directement ou par reconstruction). Une
commande par retourd’état est une commande de la forme :
66
Commande par placement de pôles..
Où v ∈ Rr est une nouvelle consigne, k (r ×n) et f (r ×r) sont des matrices
généralement constantes. Souvent, f sert à corriger le statisme et k réalise
les différents types decommande.
La combinaison des deux relations précédentes conduit à:
67
Théorème
Les valeurs propres de A − Bk peuvent être fixées arbitrairement si et
seulement si la paire (A,B) est commandable (càdrang CA,B = n)
L’hypothèse de commandabilité de la paire (A,B) assure donc que l’on
peut fixer arbitrairement le polynôme caractéristique de la matrice
(A − Bk), et donc placer arbitrairement les pôles de la matrice de
transfert du systèmecorrigé.
68
Placement de pôles pour des systèmes monoentrée décrits sous
forme commandable :
Soit un système décrit par :
Le polynôme caractéristique:
69
En imposant le retour u = −kx + fv il vient la matrice :
Si on se fixe à priori les pôles du système corrigé (coefficients αi), il vient
donc
70
Systèmes monoentrée sous formequelconque
Il suffit de connaître le changement de base P qui conduit à la forme
commandable de matrice (Ac,Bc, Cc)
On effectue le placement de pôles sur la forme commandable, u =−kc z+fv,

puis on en déduit u = −kcP x+ f v, soit donc:
Remarque : On note l’inverse de la matrice de passage P−1 = (P1, ..., Pn) .Par
identification, on peut montrer que celle-ci s’obtient par Pn = B, et pour
i = 1, ..., n − 1, Pi = APi+1 +aiB
71
Formule d’Ackermann
L’utilisation du theorème de Cayley Hamiltion permet de déterminer

directement la matrice k par la formule :
où CA,B est la matrice de commandabilité du système (ici carrée) et P∗(A)

le polynôme caractéristique souhaité appliqué à la matrice A.
72
10. Commande par état reconstruit
Observateur
Connaissant Σ(A,B,C), l’objectif est de construire un système d’entrée u(t)
et y(t) dont la sortie x(t) donne une estimation du vecteur d’état du
processus.
On associe pour cela au processus définit le système dynamique (observateur)

régi par l’équation différentielle suivante où L représente le gain de
l’observateur,
73
Commande par état reconstruit..
74
Commande par retourd’état reconstruit
Lorsqu’on applique la commande sur l’état reconstruit (càd u = −kx +fv),
on peut considérer que nous sommes en présence d’un systèmes à 2n
dimensions, n pour le système et n pour l’observateur. Considérons
l’état complet de ce processus définit comme suit
75
Il vient la représentationd’état
qui montre que les pôles du système et ceux de l’observateur peuvent être
fixés séparèment. Cette remarque est connue sous le nom de principe de
séparation.
76
Représentation d’état des systèmes discrets
1. Modélisation :
 Dans le cas discret, les intégrateurs sont remplacés par
des opérateurs de décalage, de fonction de transfert z-1;
exemple :
77
…
78
 Ce mode de
représentation
permet d’avoir la
matrice d’état ou
matrice d’évolution
A sous forme de
matrice de Jordan
(cas des pôles
multiples) ou
diagonale (cas des
pôles simples).
79
80
81
82
83
84
Même étude que pour le cas continu.
85
Stabilité :
En représentation d’état, pour analyser la stabilité d’un système
linéaire invariant, la solution consiste à déterminer l’équation
caractéristique dont l’expression est donnée par :
det(zI - A) = 0
et puis, conclure sur la stabilité (Routh-Hurwitz, Jury).
86
Commande par retour d’état :
Le but de cette commande par retour d’état consiste à déterminer le
vecteur ligne K (vecteur de gain) de façon à satisfaire des
spécifications qui reposent sur un placement des valeurs propres en
boucle fermée (performances dynamiques) ou sur un placement de
structure (fonction de transfert en boucle fermée ou équation d’état).
Cette commande par retour d’état impose que le système (A, B) est
commandable.
87
88
Observateurs et estimateurs d’état :
Lorsque toutes les variables d’état ne sont pas mesurables mais le
système est complètement observable, il est alors possible de
reconstruire le vecteur d’état à un instant donné à partir de la
connaissance du signal de sortie et du signal d’entrée du système
sur un intervalle de temps précédent ; on utilise pour ce faire un
observateur d’état. Si le système n’est pas complètement
observable, il est nécessaire d’estimer le vecteur d’état au moyen
d’un estimateur d’état.
L’idée est de faire une simulation du système et d’y ajouter une
entrée supplémentaire fonction de l’écart entre la sortie (mesurée)
du système et la sortie (calculée) de la simulation de manière à
assurer la convergence de l’état estimé vers l’état réel du système.
89
Observateurs prédicteurs ou correcteurs :
Le système discret stationnaire est défini par :
On construit un observateur pour ce système :
Ou Gk est un terme de correction, seulement ici on distingue plusieurs

types de corrections donc d’observateurs suivant que la mesure est
disponible à l’instant précédent d’estimation ou à l’instant de
l’estimation.
Dans le premier cas on construit un observateur-prédicteur donnant
une estimation de l’état à l’instant k +1d’après ce que l’on connait à
l’instant k ,et on note cette prédiction.
Dans le deuxième cas, on construit un observateur-correcteur,
l’estimation de l’état sera notée .
90
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Représentation D'état - Ehtp

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Ecole Hassania des Travaux publics

u(t) : L’entrée du processus,

Equations électrique et Couplage

que l'on met sous la forme :

▪ On a obtenu une fonction de transfert G(p) traduisantle

Limites : Cette fonction de transfert ne donne pas d'information sur

On a recours alors à un nouvel outil pour la représentation et la

Où ω est la vitesse de rotation de

Le vecteur x = (θ, ω, i) t possède 3 composantes, ce qui correspond aussi à

→ dite équation d'état

où f = (f1, ..., fn)T, et h = (h1, ..., hm)T.

 Pour un système donné, il existe plusieurs représentations d‘état possibles.

 Ce qui définit bien une nouvelle représentation d‘état

entrée : tension électrique e (t ) C

entrée : force externe e (t )

sortie : position y (t ) de la masse

m y = − ky − f y+ e (t ) e(t)

on applique les lois de la physique. Lois de Kirchhoff pour les

Le vecteur d’état est choisi de manière à ce qu’il soit continu :

1. Donner le vecteur x qui défini l’état du système. Quel est l’ordre de ce

La commande se fait par les tensions e1 et e2. La sortie est la tension S

1. Le vecteur d’état X est de dimension 3. Il est donné par :

2. Les équations de ce système sont :

3. La représentation d’état vient comme suit :

On revient maintenant dans le domaine temporel :

Equation d'état : x1 = x 2 ; x2 = x 3 ; ...; xn -1 = x n ; x n = e - i

Si an= O (degrés numérateur strictement inférieur au degés du dénominateur) alors :

Equation d'état : Bloc de Jordan

1ère Réalisation compagne:

2ème Réalisation compagne :

En appliquant la transformée de Laplace, on obtient:

Dans ce cas, l'entrée et la sortie du système sont des scalaires. Le calcul de

2. En choisissant comme variablesd'état ,

Préciser l'expression des matrices A, B, C et donner le

6. En déduire la représentation d'état correspondant à ce

1. Définition : Commandabilité ou Gouvernabilité

Le système est complètement commandable ou commandable s’il l’est

Un système A, B, C, D est observable à l’instant t0 :

Le système est complètement observable ou observable s’il l’est

Si la ligne i de la matrice B est nulle implique que xi ne dépend d’aucunes

Critère général de Commandabilité

Le système est commandable si C est de rang n ou encore si son déterminant

Vérifier si le système est commandable par construction de la Matrice de

CA,B est manifestement de rang 2 < 3 et le système n’est donc pascommandable.

L’application d’un changement de base conduit à la nouvelle représentation

L'entrée et la sortie de ce circuit sont respectivement e(t) et s(t).

Définition 1 (Stabilité externe(BIBO))

le système sera stable au sens Bibo si et seulement si H(p) est stable au

Remarque à propos de la stabilité

L’équation caractéristique du système est  ( p ) = det ( pI . − A )

ou, a, b, c, x et y sont des scalaires. Dans un premier temps, on

En prenant latransformée inverse :

Le premier membre de cette équation correspond au régime libre, le

On considère le système autonome (U = 0). L‘équation d‘évolution de

remarque : Ici X(p) représente le vecteur des TL. des xi.

Par définition, on appellela matrice la matricede

Dans le cas du régime forcé, l’équation d‘évolution de X est :

La transformée de Laplace de cette équation donne :

En prenant la transformée inverse:

Le premier membre de cette équation correspond au régime libre, le

Quelques propriétés élémentaires de cette matrice :

Théorème : A vérifie son équation caractéristique : P(A) = 0.

Les valeurs propres de cette matrice sont : 1 = 2 et 2 = 3. . D 'après la

ou α0(t) et α1(t) sont solution de :

Le calcul de φ(t) donne le même résultat que dans l'exemple précédant.