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TD Méca 7 : CHANGEMENTS DE REFERENTIELS. 6. Pendule simple suspendu dans un wagon uniformément accéléré.
Dans un wagon, on suspend un pendule simple (M (m), L ) . Au démarrage du train, on peut supposer son
accélération a0 par rapport au quai, constante.

Applications directes du cours
a. Déterminer l’équation différentielle en θ (t ) du mouvement du pendule par rapport au train. (TMC ou
TEM ou PFD)
1. Mouvement apparent de la pluie. b. Quelle est la position de la masse à l’équilibre par rapport au train ?
Un automobiliste roule à la vitesse constante V = 50km.h−1 sur une route rectiligne c. On envisage de petites oscillations autour de cette position d’équilibre. En déterminer la pulsation
horizontale. Il remarque que les gouttes d’eau de pluie, vues de son véhicule, ont propre.
des trajectoires inclinées de α = 60° par rapport à la verticale.
Sachant que la pluie tombe en fait verticalement pour un observateur immobile, 7. Attraction foraine
déterminer la vitesse de chute v des gouttes d’eau de pluie par rapport à la Terre. Un manège est constitué d’un grand cylindre creux d’axe vertical (Oz ) et de rayon
intérieur R . Des personnes prennent place dans le cylindre et l’ensemble est mis en
rotation à la vitesse angulaire ω . Lorsque la vitesse de rotation est suffisante, le
2. Aller-retour sur un canot moteur plancher est retiré et les personnes restent « collées » à la paroi.
Un canot moteur remonte le courant d’une rivière qui coule à u = 3km.h −1 par rapport aux rives. Le canot a. Faire le bilan des forces exercées sur une personne à l’équilibre dans le
moteur avance à la vitesse constante de v = 15km.h −1 par rapport au courant. Il perd sa bouée de sauvetage qui manège. Quelle hypothèse sur les forces mises en jeu est nécessaire à la
tombe à l’eau et s’en aperçoit au bout de 5 minutes. Il fait alors demi-tour pour la rattraper. possibilité de cet équilibre ?
Combien de temps faudra-t-il au canot pour rejoindre la bouée ? b. Déterminer en fonction du coefficient de frottement µ sur la paroi du
cylindre, de g et de R , la vitesse minimale de rotation du manège pour que
le plancher puisse être retiré.
3. Poids apparent
Une personne de masse m = 60kg se tient immobile sur un pèse-personne, dans un ascenseur animé d’un
mouvement vertical descendant d’accélération constante a0 (a0 = 1m.s−2 ) au début de son mouvement.
 8. Ressort monté sur tige en rotation.
a. Montrer que tout se passe comme si la personne se pesait sur la Terre, à condition de remplacer son On considère une tige (T ) (dont une extrémité est en O ) en rotation dans le
poids par un poids apparent. plan xOy autour de l’axe Oz à vitesse angulaire ω constante. Sur cette tige,
 
Exprimer le champ de pesanteur apparent g ' en fonction de g et a0 . Le calculer.

on monte un ressort (k , l0 ) , dont une extrémité est fixée en O et l’autre reliée à
b. Quelle est la masse mapp affichée par le pèse-personne ? un anneau M (m) susceptible de se déplacer sans frottement sur la tige.
a. Faire l’inventaire des forces appliquées au point matériel M (m) .
4. Chute d’une masse dans un ascenseur Lesquelles sont conservatives ? Lesquelles ne fournissent pas de
On considère un ascenseur en translation verticale par rapport au sol avec une travail au point M (m) en mouvement par rapport à la tige (T ) ?

accélération aO' . Un passager lâche un objet ponctuel de masse m sans vitesse initiale. b. Déterminer l’équation différentielle en r (t ) du mouvement de l’anneau par rapport à la tige. (TEM
a. Quel sera le mouvement de la masse m dans l’ascenseur ?
  ou PFD)
b. Que se passe-t-il dans le cas où aO' = g ? Interpréter le phénomène.
c. Quelle est la position de l’anneau à l’équilibre par rapport à la tige ?
c. Comment cela pourrait-il se produire ? k
d. Discuter la nature du mouvement de l’anneau par rapport à la tige selon que ω 2 > ω02 = ou ω 2 < ω02 .
m
5. Masse suspendue à un ressort dans un ascenseur uniformément accéléré. e. Déterminer les composantes de la réaction de la tige sur l’anneau en fonction de m, g , ω et rɺ .
Un ascenseur débute sa montée. Dans cette phase, on peut supposer son accélération a0


par rapport à l’immeuble, constante. Dans l’ascenseur, on suspend une masse M (m) à Exercices
un ressort (k , l0 ) .
9 : Tapis roulant horizontal.(*)
a. Déterminer l’équation différentielle en z1 (t ) du mouvement de la masse par Un enfant se tient immobile sur un tapis roulant horizontal. Il lâche une bille B d’une
rapport à l’ascenseur. (PFD ou TEM) hauteur H = 1m par rapport au tapis, sans vitesse initiale par rapport à lui-même, à
b. Quelle est la longueur puis l’allongement du ressort lorsque M est à l’aplomb du point B0 sur le tapis. On ne tient pas compte dans l’exercice des
l’équilibre par rapport à l’ascenseur ? frottements exercés par l’air sur la bille.
c. A.N. : Après 5m de montée uniformément accélérée, la vitesse de l’ascenseur 1. Le tapis roulant avance à la vitesse uniforme v = 4,5km.h −1 .
est de 2m.s−1 . Calculer l’allongement de l’élastique (k = 13N.m −1 ) sachant Déterminer la position du point d’impact I de la bille sur le tapis par rapport à B0. Quelle est la trajectoire
que m = 0,1kg est immobile dans l’ascenseur. de la bille pour un observateur situé à côté du tapis roulant ?
2. Le tapis roulant est maintenant uniformément freiné à l’instant même où l’enfant lâche la bille : il s’arrête
d. La masse est lancée depuis sa position d’équilibre avec la vitesse v0 = −v0 ez par rapport à l’ascenseur.
 
au bout d’une durée ∆t = 1s .
Déterminer l’équation horaire z1 (t ) du mouvement de M par rapport à l’ascenseur. Déterminer la position du point d’impact I de la bille sur le tapis par rapport à B0.

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10 : Référentiels en rotation.(**) 15 : Gouttière circulaire en rotation.(***)


Dans le plan xOy , une droite Ox ' tourne autour de Oz avec une vitesse angulaire constante ω . On considère un anneau de masse m , mobile sans frottement sur un cercle vertical de centre O et de rayon R .
Un mobile M se déplace sur la droite Ox ' suivant la loi r = r0 cos (ωt ) + sin (ωt ) avec r0 = cste . Le cercle tourne autour de son diamètre vertical Oz à la vitesse angulaire ω constante.
1. Faire l’inventaire des forces appliquées à l’anneau A (m) .
1. Déterminer à l’instant t en fonction de r0 et ω :
2. Déterminer en utilisant le théorème du moment cinétique par rapport à l’axe Oz ' de rotation de A,
a. la vitesse relative du mobile M ; b. sa vitesse d’entraînement ; c. sa vitesse absolue et son module.
2. Déterminer à l’instant t en fonction de r0 et ω : l’équation différentielle en θ (t ) qui régit le mouvement de l’anneau par rapport au cercle.
a. l’accélération relative du mobile ; b. l’accélération d’entraînement du mobile ; 3. Quelles sont les forces appliquées conservatives ? Lesquelles fournissent un travail à l’anneau dans le
c. l’accélération complémentaire ; d. l’accélération absolue et son module. référentiel lié au cercle ?
4. Déterminer l’énergie potentielle de A (m) dans le référentiel lié au cercle en fonction de m, g , R, ω et θ .
5. Rechercher les positions d’équilibre et étudier leur stabilité.
11 : Glissement sur un plan incliné.(*) 6. En déduire une expression approchée de l’énergie potentielle, EP (θ ) , de A (m) dans le référentiel lié au
Un point matériel M (m) peut glisser sans frottement sur un support plan incliné d’un
cercle au proche voisinage des positions d’équilibre stable.
angle α par rapport au plan horizontal. Ce plan est en mouvement de translation 7. Déterminer alors l’équation différentielle en θ (t ) qui régit les petites oscillations de l’anneau autour de ses

uniformément accélérée, a0 , par rapport au référentiel terrestre.
postions d’équilibre stable par rapport au cercle. Donner les expressions des pulsations propres des petites
1. Etablir l’expression de l’accélération Xɺɺ du point M relativement au plan incliné. oscillations autour des positions d’équilibre stables.
2. A la date t = 0 , le point M est abandonné sans vitesse initiale par rapport au
plan. A quelle condition l’angle α le point M remonte-t-il la pente ? Que devient cette condition si on 16 : Bille dans tube en rotation.(**) z
prend en compte des frottements solides de coefficient µ ? Une bille P (m) , considérée ponctuelle, soumise à la pesanteur est susceptible

12 : Décollement d’un support en rotation .(*) de se déplacer à l’intérieur d’un tube (T ) cylindrique mince de longueur 2l

Un support plan incliné d’un angle α par rapport à la verticale est en rotation uniforme et de centre O. Ce tube (T ) tourne dans le plan vertical yOz autour de l’axe g
autour de l’axe vertical ∆ , à la vitesse angulaire ω . Un point matériel M (m) est attaché à  
Ox à la vitesse angulaire Ω = ω ex . A l’instant t , le tube (T ) fait avec l’axe
l’extrémité d’un fil de longueur ℓ dont l’autre extrémité est fixée en un point A de l’axe de (T)
Oy un angle θ = ωt .
rotation. Le point M est immobile sur le plan incliné.   
1. Déterminer l’expression de l’intensité de la réaction normale N du support plan sur le On note r = OP le rayon vecteur de la position de P dans (T ) à l’instant t , rɺ
y
point M. 
ɺɺ
et r les vecteurs vitesse et accélération dans (T ) .
2. En déduire à partir de quelle valeur limite ωlim vitesse angulaire de rotation le point M


Les grandeurs r0 et v0 caractérisent la position et la vitesse de la bille à P
décolle du support.
t =0. x
13 : Gouttière en rotation.(**) Les mouvements de la bille P ont lieu sans frottements dans le tube.
      
On considère une gouttière en rotation uniforme autour d’un axe vertical On pourra associer au point P la base mobile (u , w, ex ) , u suivant r = OP , w suivant la direction
OZ avec une vitesse angulaire de rotation ω .     
perpendiculaire à u orientée suivant les angles θ positifs et ex = u ∧ w . On note R la réaction du tube (T ) et
Dans le repère tournant, l’équation Z = f ( X ) de la gouttière est telle que R sa norme.
lorsque l’on pose, sans vitesse initiale, une masse ponctuelle M (m) en 1. Faire le bilan des forces qui agissent sur P dans le référentiel lié au tube (T ) .
n’importe quel point de cette gouttière, la masse reste en équilibre. On 2. Etablir l’équation différentielle en r (t ) du mouvement de P.
néglige les frottements entre la gouttière et la masse.
3. Intégrer cette équation pour les conditions initiales r0 et v0 .
1. Traduire l’équilibre du point M (m) dans le référentiel lié à la gouttière.
g
dZ 4. Décrire le mouvement pour les conditions initiales liées suivantes : r0 et v0 = −r0 ω + . (nature du
2. Relier géométriquement les composantes RX et RZ de la réaction de la gouttière sur le point M (m) et . 2ω
dX régime transitoire ? du régime permanent ?)
3. En déduire l’équation Z = f ( X ) de la gouttière. 
5. Etablir l’expression de R (t ) en fonction de m, g , ω , rɺ et t .

14 : Disque horizontal en rotation.(*)


Dans un laboratoire, un disque plan horizontal de rayon R tourne autour de son
axe vertical avec une vitesse angulaire constante ω = 2 rad.s−1 . Au temps t = 0 , un
 R
point M (m) , est abandonné en M 0 , O'M 0 =  , sans vitesse initiale par rapport au
 4
disque dans une rigole O’A liée au disque. Le mouvement de M dans la rigole se
fait sans frottement.
1. Faire le bilan des forces exercées sur le point M dans le référentiel lié à la tige.
2. Déterminer l’équation différentielle vérifiée par r (t ) = O'M (t ) . La résoudre.
3. Déterminer le temps t1 pour lequel M atteint le point A.
4. Tracer l’allure de la trajectoire de M dans le référentiel du laboratoire.

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Réponses et éléments de réponses :


V       
1: v= . 2 : ∆t = 5 min . 3 : g ' = g − a0 ; g ' = 8,8m.s−2 . 4 : a. Chute libre avec a ' = g − aO ' .
tan α
k k m ( g + a0 ) m v 2  v
5 : a. ɺɺz1 + z1 = léq avec léq = l0 + . c. ∆leq =  g +  . ∆leq = 7,8cm . d. z1 (t ) = léq − 0 sin (ω0 t )
m m k k  2OO '  ω0
g a −a0 g a2
6 : a. θɺɺ + sin θ + 0 cos θ = 0 . b. tan θe = . c. Si θ = θe + α , αɺɺ + ω02 α = 0 avec ω02 = 1 + 02 .
l l g l g
g
7 : ωmin = .
µR
ω02 l0
8 : b. rɺɺ + (ω02 − ω 2 ) r = ω02 l0 . c. réq = . d. Si ω < ω0 : r (t ) = réq + A cos (Ωt ) + B sin (Ωt ) avec Ω = ω02 − ω 2 ,
ω02 − ω 2
  
Si ω > ω0 : r (t ) = réq + AeΩ ' t + Be−Ω ' t avec Ω ' = ω 2 − ω02 . e. R (t ) = mgez + 2mrɺωeθ .

Hae Hv
9 : 1. I ≡ B0 . 2. IB0 = = .
g g ∆t
   
10 : 1. v ( M )ℜ ' = r0 ω (cos (ωt ) − sin (ωt )) ex ' ; ve = r0 ω (cos (ωt ) + sin (ωt )) e y ' v ( M )ℜ = r0 ω 2 .
     
2. a ( M )ℜ ' = −r0 ω 2 (cos (ωt ) + sin (ωt )) ex ' ; ae = −r0 ω 2 (cos (ωt ) + sin (ωt )) ex ' ; ac = 2r0 ω 2 (cos (ωt ) − sin (ωt )) ey '
a ( M )ℜ = 2r0 ω 2 2 .
a a − µg g
11 : 1. Xɺɺ = a0 cos α − g sin α . 2. tan α ≤ 0 ; tan α ≤ 0 . 12 :. ω > ωlim = .
g g + µa0 l cos α
RX dZ ω2 2 R R
13 : 2. tan α = = . 3. Z = X . 14 : 2. r (t ) = cosh (ωt ) . 3. t1 = 1, 0s . 4. r (θ ) = cosh (θ ) .
RZ dX 2g 4 4
g  1
15 : 2. θɺɺ +  − ω 2 cos θ  sin θ = 0 . 4. EP (θ ) = mgR (1− cos θ ) − mω 2 R 2 sin 2 θ .
 R  2
g g g
5. θeq1 = 0 stable si ω < et instable sinon, θeq 2 = π instable, θeq 3 tel que cos θeq 3 = si ω > , stable.
R Rω 2 R
1  g   g  g
6 et 7. θeq1 = 0 : EP (θ ) = EP (0) + mR 2  − ω 2  θ 2 , θɺɺ +  − ω 2  θ = 0 , Ω0 = − ω2 .
2  R   R  R
1  g2   g2  g2
θeq 3 : EP (θ ) = EP (θéq 3 ) + mR 2 ω 2 − 2 2 (θ − θéq 3 ) , θɺɺ + ω 2 − 2 2 (θ − θéq 3 ) = 0 , Ω0 = ω 2 − 2 2 .
2

2  R ω   R ω  Rω
 v g  eωt  v g  e−ωt g
16 : 2. rɺɺ − ω 2 r = −g sin (ωt ) . 3. r (t ) = r0 +  0 − 2  + r0 −  0 − 2  + 2 sin (ωt ) .
  ω 2ω  2   ω 2ω  2 2ω
g  
4. r (t ) = r0 e−ωt + 2 sin (ωt ) . 6. R (t ) = (mg cos (ωt ) + 2mω rɺ (t )) w .

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