ANNALES DES SUJETS D’EXAMENS

2010

PÔLE
SCIENCES ET TECHNOLOGIES
DE L’INFORMATION ET
DE LA COMMUNICATION

SPÉCIALITÉ :

Électronique – Automatique

Sujets des examens dont le code de cours commence par : AUT

Mise en ligne : 26 avril 2010

Mise à jour : octobre 2010

NB : Seuls sont disponibles les sujets d’examen dont la publication a été autorisée par l’enseignant. Aucun corrigé n’est
disponible.
SOMMAIRE :

Sujet d’examen AUT001

Modélisation, analyse et commande des systèmes continus.
Première session ------------------------------------------------------------------------------ p. 4

Sujet d’examen AUT001

Modélisation, analyse et commande des systèmes continus.
Seconde session ------------------------------------------------------------------------------- p. 6

Sujet d’examen AUT103

Commande des systèmes à événements discrets.
Première session ------------------------------------------------------------------------------ p. 8

Sujet d’examen AUT103

Commande des systèmes à événements discrets.
Seconde session ------------------------------------------------------------------------------ p. 14

Sujet d’examen AUT106

Représentation d'état appliquée à la commande des systèmes linéaires.
Première session ------------------------------------------------------------------------------ p. 16

Sujet d’examen AUT106

Représentation d'état appliquée à la commande des systèmes linéaires.
Seconde session ------------------------------------------------------------------------------ p. 17

Sujet d’examen AUT107

Introduction aux systèmes de commande temps réel et aux réseaux de terrain.
Première session (juin) ----------------------------------------------------------------------- p. 18
Première session (juillet) --------------------------------------------------------------------- p. 21

Sujet d’examen AUT107

Introduction aux systèmes de commande temps réel et aux réseaux de terrain.
Deuxième session (septembre)
1ère partie ---------------------------------------------------------------------------------------- p. 27
2ème partie --------------------------------------------------------------------------------------- p. 31
3ème partie --------------------------------------------------------------------------------------- p. 33
Sujet d’examen AUT118
Introduction aux techniques de commande des systèmes linéaires.
Première session ------------------------------------------------------------------------------ p. 34

Sujet d’examen AUT209

Conception et mise en oeuvre de commandes distribuées temps réel.
Première session ------------------------------------------------------------------------------ p. 41

Sujet d’examen AUT215

Méthodes avancées de commande.
Première session ------------------------------------------------------------------------------ p. 44
CNAM - Chaire d’Automatisme Industriel A. FAYAZ
Examen de l’U.E. AUT001
Date : 24.04.2010
Durée : 2 heures

Le modèle simplifié d’un système est donné par :

Y (p) k
G (p) = =
X (p) (τ 1 p + 1) (τ 2 p + 1)

où X (p) et Y (p) représentent respectivement son entrée et sa sortie.

1. Quels sont l’ordre et la classe de ce système ? Quels sont les pôles de ce système ?

2. A l’aide du diagramme de Bode de G (p) (page 2), montrer que

k = 10
τ 1 = 0.5
τ 2 = 10

3. Est-ce que G (p) est stable (justifier votre réponse) ?

4. Donner l’expression de la réponse, y(t), quand x (t) est un échelon unité. En déduire
limt→0 y(t) et limt→∞ y(t). Déterminer les mêmes limites en utilisant une autre
méthode.

5. On considère le système en boucle fermée représenté par la Figure ci-dessous, où

K (p) représente le correcteur. Donner les expressions de YYc(p) ε(p)
(p) et Yc (p) .

Yc (p) ε(p) Y (p)

K(p) G(p)
+
−

6. Pour K(p) = 1, déterminer les marges de gain, MG , de phase, Mϕ et la pulsation de

coupure à 0dB, ω c du système.

7. On considère d’abord un correcteur proportionnel, c’est-à-dire, K(p) = K. On

suppose que Yc (p) = p1 . Déterminer la valeur de K pour que l’erreur statique, ε0 ,
soit ≤ 2%

8. Avec cette valeur de K, tracer sur le digramme de Bode de G(p), celui de KG(p)
(à rendre avec la copie). Quelles sont la nouvelle marge de phase et la nouvelle
pulsation de coupure à 0dB, ω c2 ?

9. Peut-on obtenir avec le correcteur proportionnel une marge de phase de 45◦ (justifier
votre réponse) ? Peut-on obtenir une marge de phase de 45◦ et une erreur statique
≤ 2% (justifier votre réponse) ?

10. Calculer pour le correcteur proportionnel, la valeur de K permettant d’obtenir 45◦

de marge de phase. Avec cette valeur de K, déterminer la valeur de l’erreur statique.

11. Proposer un corrcteur et déterminer ses paramètres, pour obtenir une marge de
phase de 45◦ et une erreur statique ≤ 2%.

1
 Diagramme de Bode de G(p)
40
35
30
25
20
15
10
5 ω (rad/sec): 0.9
Gain (dB)

Gain (dB): 0
0
−5
−10 ω 2.83
ω (rad/sec): 2.2 Gain (dB): −13.8
−15 Gain (dB): −10.3
−20
−25
−30
2

−35
−40
0

−45
Phase (deg)

−90

ω (rad/sec): 0.9
Phase (deg): −108
−135
ω (rad/sec): 2.2
Phase (deg): −135 ω (rad/sec): 2.83
Phase (deg): −143

−180
−2 −1 0 1
10 10 10 10
Pulsation (rad/sec)
AUT 103 Automatique séquentiel, Juillet 2010

Partie Séquentiel
Exercice N°1 : Simplification algébrique (1 pts)
F1 = A.B + B + B.C
F 2 = A.B + A + B + C + B.( A.C )

Exercice N°2 : simplification par tableau de karnaugh (1 pts)

F1 = A.B.C.D + A.B.C.D + A.B.C.D + A.B.C.D + A.B.C.D + A.B.C.D + A.B.C.D + A.B.C.D
F 2 = A.B.C.D.E + A.B.C.D.E + A.B.C.D.E + A.B.C.D.E + A.B.C.D.E + A.B.C.D.E +
A.B.C.D.E + A.B.C.D.E + A.B.C.D.E + A.B.C.D.E + A.B.C.D.E + A.B.C.D.E

Exercice 3 (5 pts)

Soit le système d’approvisionnement de deux postes A et B composé d’un tapis roulant actionné par un moteur
monostable commandé par la variable M1. Une tête de lecture comprenant deux cellules identifie le type de pièce
(cellule D_A pour les pièces de type A, et cellule D_B pour les pièces de type B).
Après identification, les pièces A et B sont poussées vers les postes A et B par les vérins A ou B à condition que les
postes ne soient pas saturés. Cette saturation étant détectée par les capteurs MA et MB (MA ou MB = 1 correspond
respectivement à une saturation de la voie A ou B).
Les vérins A et B sont respectivement commandés par les variables Av_A ou Av_B pour avancer, et par les variables
Rec_A ou Rec_B pour la fonction recul. La position des vérins est donnée par les capteurs (VA_0 , VA_1) et (VB_0
, VB_1). Si le poste correspondant à la pièce détectée est saturé, le tapis continu de tourner et la pièce finira dans un
bac pour pièces destinées au recyclage manuel.
Tout le système est commandé par deux boutons poussoir marche (ON) / arrêt (OFF).
Remarque : pendant le fonctionnement des vérins, le tapis s’arrête de tourner, et ne reprend son fonctionnement que
lorsque le vérin ait atteint sa position initiale.

Donnez les GRAFCET de fonctionnement du système.
ON OFF
Rec_B

VB_0
Poste A
Av_B MA
VB_1

Vérin B

Recyclage

D_A
D_B

Pièce A Pièce B

Vérin A

VA_1

Av_A
MB
Poste B
VA_0

Rec_A

Exercice N°4 (5pts) : Etude d’un système de dosage de produit liquide.

La machine de remplissage de produit liquide présentée par la figure ci-après se compose de :

 un réservoir contenant le liquide à conditionner muni d’un capteur Nb. La valeur de ce capteur est
égale à 1 au contacte du liquide, zéro sinon. Il est positionné de telle sorte à ce que la quantité du
liquide qui se trouve en dessous de ce capteur représente au moins une dose.
 un ensemble vérin, doseur et électrovanne pour le remplissage des bouteilles. Le distributeur
pneumatique sert à piloter le vérin qui pilote à son tour le doseur. Dés que la dose est remplie (capteur
d0), on ouvre l’électrovanne en même temps qu’on fait sortir le vérin jusqu’au capteur d1.
AUT 103 Automatique séquentiel, Juillet 2010

 un tapis roulant pour le convoyage des bouteilles. Ce tapis commandé par un moteur muni d’un
capteur Fr. Ce capteur permet d’identifier un tour complet du moteur qui correspond à un pas de
déplacement des bouteilles.
 une balise qui sert à signaler un défaut d’approvisionnement du liquide (Nb = 0).
 un pupitre opérateur muni de 4 boutons : Arrêt d’urgence, Mise en service, Marche et Arrêt.

On suppose qu’au début du fonctionnement, la machine est prête (bouteille vide sous l’électrovanne de remplissage).

Balise pour défaut

approvisionnement
liquide

Réservoir
Arrivée de
pression d’air
Nb : capteur de
niveau bas
Evacuation
A+ A-

Distributeur Clapet antiretour

Pupitre opérateur
d0 Vérin d1 Doseur

B
Marche Arrêt
Electrovanne

Pb : Capteur
Fr : Capteur de fin RM : ordre de de présence
de rotation du rotation du moteur bouteille
moteur
Un pas de
déplacement

Liste des capteurs Liste des actionneurs Pupitre Opérateur

d0 et d1 : capteur du vérin A+ et A- : la commande du Marche : pour lancer le cycle de

distributeur pneumatique fonctionnement normal
Nb : capteur du niveau bas du B : la commande de l’électrovanne Arrêt : pour un arrêt fin de cycle. A
réservoir la fin du cycle, une bouteille vide
doit être présente au poste de
remplissage.
Pb : capteur de présence bouteille RM : commande de rotation du
au niveau du poste de remplissage moteur
Fr : capteur de fin de rotation du DefApro : Action qui allume la
moteur. Un tour complet du balise pour signaler un défaut
moteur correspond à un pas de d’approvisionnement liquide.
déplacement des bouteilles.

Travail demandé :

Faire le Grafcet de fonctionnement du système. Ce dernier doit produire en boucle en appuyant une fois sur le
bouton Marche. Pour arrêter la production, l’opérateur doit appuyer sur le bouton arrêt, le cycle en cours doit alors
se terminer avant l’arrêt da la machine.
CONSERVATOIRE NATIONAL DES ARTS ET METIERS - PARIS

Examen de l’UE AUT103

Commande des systèmes à événements discrets

1ère session

Samedi 3 juillet 2010

9h00-12h00

Documents et calculatrice autorisés

Partie : Eléments de gestion de production et réseaux de terrain (8 points)

AUT103 Commande des systèmes à événements discrets Année 2009-2010 - Page 1/2
Exercice 1

On considère le diagramme P.E.R.T. (Program Evaluation and Review Technique) de la figure 1. Il

représente un ensemble de tâches à effectuer, dont la durée et le coût en charge par unité de temps sont
donnés par le tableau 1.

a) Trouvez le chemin critique.

b) Calculez la charge moyenne correspondante.
c) Donnez la représentation graphique de l’ordonnancement au plus tard.
d) Pour cet ordonnancement au plus tard, calculez la valeur du critère défini par :
n

∑ [(C i − C m ) 2 ] , avec C i : charge instantanée sur l’intervalle de temps unitaire i, C m : charge moyenne et
i =1
n : nombre d’intervalle de temps unitaire.
B

A D E

Figure 1.

Tâche A B C D E
Durée 3 2 3 2 2
Charge unitaire 1 3 3 2 4

Tableau 1.
Exercice 2

Comment procède-t-on pour obtenir le diagramme P.E.R.T. (Program Evaluation and Review Technique)
d’un processus ?

Exercice 3

A quel type de planification applique-t-on la méthode M.R.P. (Manufacturing Ressource Planning) ?

Exercice 4

A quoi sert le FCS (Frame Check Sequence) dans un système de transmission de données ?

Exercice 5

Le protocole de réseau Ethernet est-il déterministe ? Justifiez votre réponse.

Exercice 6

Quelles sont les classes d’adresse correspondant aux adresses IP (Internet Protocol) suivantes :
- 192.36.25.14
- 23.42.154.3
- 169.68.12.59
- 210.100.39.130

AUT103 Commande des systèmes à événements discrets Année 2009-2010 - Page 2/2
Contrôle d’Automatisme

Exercice N°1 : Simplification algébrique (2 pts)

F1 = A.B + B + B.C
F 2 = A.B + A + B + C + B.( A.C )

Exercice N°2 : simplification par tableau de karnaugh (2 pts)

F1 = A.B.C.D + A.B.C.D + A.B.C.D + A.B.C.D + A.B.C.D + A.B.C.D + A.B.C.D + A.B.C.D
F 2 = A.B.C.D.E + A.B.C.D.E + A.B.C.D.E + A.B.C.D.E + A.B.C.D.E + A.B.C.D.E +
A.B.C.D.E + A.B.C.D.E + A.B.C.D.E + A.B.C.D.E + A.B.C.D.E + A.B.C.D.E

Exercice N°3 : Réalisation de fonction avec logigramme (6 pts)

Soient A et B deux nombres décimaux compris entre 0 et 3 codés en binaire naturel (chacun
sur deux bits). Un système logique combinatoire doit réaliser le calcul du code binaire de la
somme S=A+B codée sur trois bits (a0, b0, s0 : bits de poids le plus faible).
a0
A a1 s0
Somme
s1 S
b0
s2
B b1

Donnez la table de vérité de S,

Simplifiez S avec Karnaugh,

Donnez le logigramme de S (simplifiée).

Exercice N°04 : 3 Pts

Complétez les GRAFCET ci-après :
Grafcet N°01
01 02
01
a=1
a=1
a
a

02
03
Grafcet N°02

01 02 01 02

a=1 a=1 b=0

a a.b

03 03
Grafcet N°03 Grafcet N°04

1 / 2
Contrôle d’Automatisme

01 02 01 02

a=1 b=1 a b a=1 b=1

a.b

03
03
Grafcet N°05 Grafcet N°06

Exercice N°05 : 7pts

Une perceuse effectue un cycle de perçage. Des variables booléennes qui représentent les
entrées de l’automatisme sont « d, h, m, f, b, p » (décrites dans la figure qui suit). Les sorties
de cet automatisme sont les variables de commande « M, D, R » (décrites dans la figure qui
suit).
Le cycle commence lorsqu’on appuie sur le bouton poussoir « d » à condition qu’une pièce
soit présente.
Les pièces à percer peuvent être de deux types :

Pour les pièces basses, dès le début du cycle on met en route le moteur de
descente ainsi que celui de la rotation. Quand le contact « f » est atteint, la broche
remonte jusqu’au contact « h » et la rotation s’arrête à ce moment là.

Lorsque la pièce est haute (ce qui est repéré par le fait que le contact « b » se
produit avant le contact à mi-cours m), la broche remonte jusqu’au contact « h »
quand le contact « m » se produit, puis redescend jusqu’au contact « f » avant de
remonter dans les mêmes conditions que dans le cycle court correspondant à une
pièce basse.
Avant de recommencer un nouveau cycle, il faut que la pièce déjà percée ait été retirée et
remplacée.

Donnez le GRAFCET correspondant au cahier des charges.

d : bouton poussoir de départ,

h : contact haut de fin de course,
m : contact à mi-course,
M h f : contact bas de fin de course,
b : contact hauteur de pièce,
p : contact présence pièce,
D
M : moteur de montée,
D : moteur de descente,
b m R : moteur de rotation
f
h
R
h
d
m

p
f f
Petites pièces grandes pièces

2 / 2
 Examen de l’UE AUT103, 2e session, Samedi 11 septembre 2010, 9h00-12h00

Partie : Eléments de gestion de production et réseaux de terrain (8 points)

Documents et calculatrice autorisés

Exercice 1

Quelles sont les différentes utilisations possibles d’un robot-manipulateur dans une application
industrielle ?

Exercice 2

Le diagramme P.E.R.T. (Program Evaluation and Review Technique) de la figure 1 représente un

ensemble de tâches à effectuer pour la fabrication d’un produit.

A D E

Figure 1

Proposez une implantation optimale d’un atelier de production utilisant quatre machines M1, M2, M3 et
M4 permettant de réaliser cet ordonnancement. On suppose que ces machines sont capables d’exécuter les
tâches A, B, C, D ou E, et que chaque machine peut effectuer une ou plusieurs tâches.

Exercice 3

Une entreprise spécialisée dans la fabrication de chariots à étagères souhaite gérer ses stocks en flux
tendu. Les chariots sont constitués d’une structure métallique, de trois étagères en bois et de quatre roues.
Ils sont fabriqués par lot de 50 en trois étapes : montage de la structure métalliques, des roues puis des
étagères. Il faut une journée pour fabriquer un lot de chariot lorsque les stocks de structures métalliques,
de plaques de bois et de roues nécessaires sont disponibles. Les délais d’approvisionnement en structures
métalliques (en pièces détachées et vis de fixation), en étagères et en roues sont respectivement de six
jours, un jour et deux jours.

En utilisant la méthode MRP (Manufacturing Ressource Planning) avec les notations suivantes :
BEx : Besoin en x (produit x)
STx : Stock en x
APx : Approvisionnement en x
Donnez le schéma correspondant et déterminez les dates limites de lancement des commandes des
constituants pour une livraison de chariots à la date d.

AUT103 Commande des systèmes à événements discrets Année 2009-2010 - Page 1/2
Exercice 4

Le signal S(t) de la figure suivante représente la suite de données ‘1100 1110 0010’ transcodée en bande
de base ; quelle est la méthode de transcodage utilisée dans ce cas ?
Données

t
S(t)

+V

-V

Exercice 5

Sur un réseau local Ethernet à 100 Mbit/s, calculez la durée totale d'occupation du support par une trame
de 512 octets de données sachant que la structure de la trame Ethernet est :

Préambule Délimiteur de début Adresse Destination Adresse Source Ethertype Données FCS
7 octets 1 octets 6 octets 6 octets 2 octets L octets 4 octets

et q’un délai inter-trame correspondant à l’émission de 96 bits sépare deux trames.

Exercice 6

Soit deux réseaux IP (Internet Protocol) possédant chacun une adresse, 195.162.10.0 pour l’un et 87.0.0.0
pour l’autre, quelles sont les adresses de diffusion correspondantes ?

AUT103 Commande des systèmes à événements discrets Année 2009-2010 - Page 2/2
Conservatoire National des Arts et Métiers 2009-2010
Automatisme Industriel – AUT106 – 1ère session
H. Bourlès, H. Guillard
Date : 9 février 2010 – Durée : 3 heures –Documents autorisés

Soit le système d’état Σ = {A, B, C} avec

⎡0 1 ⎤ ⎡1 ⎤
A=⎢ ⎥ , B = ⎢ ⎥ , C = [1 0].
⎣1 0 ⎦ ⎣ − 2⎦

1) Etudier la commandabilité et l’observabilité de Σ .

2) Calculer la fonction de transfert de Σ , ses pôles et ses zéros invariants.

3) Sans faire de calcul supplémentaire, indiquer s’il est possible d’asservir la sortie de ce

système à une référence constante grâce à une commande à retour d’état et bouclage

intégral.

4) Déterminer une commande à retour d’état et bouclage intégral pour laquelle les pôles

du système bouclés sont {− 1,−1,−3} .

5) Déterminer la matrice de gains d’un observateur dont les pôles sont placés à

{− 3,−10} .
6) Que pensez-vous des choix effectués pour les différents pôles ?

7) On discrétise ce système (avec bloqueur d’ordre zéro) à la période T > 0 . Calculer les

matrices d’état du système discrétisé.

8) Faire un développement limité au premier ordre de ces matrices lorsque T → 0 + .

Conclusion ?
Conservatoire National des Arts et Métiers 2009-2010
Automatisme Industriel – AUT 106 – 2ème session – Henri Bourlès, Hervé Guillard
Date : 20 avril 2010 – Durée 3 heures – Documents autorisés

Les deux problèmes qui suivent sont indépendants

I. On considère le système admettant pour représentation d’état

x& = Ax + Bu
y = Cx
⎡0 2 ⎤ ⎡1 ⎤
avec A = ⎢ ⎥ , B = ⎢− 2⎥ , C = [2 1] .
⎣1 − 1⎦ ⎣ ⎦
1) En utilisant le Critère de Kalman, étudier la commandabilité et l’observabilité de ce
système.
2) Calculer sa fonction de transfert. Cohérence avec la question 1 ?
3) Etudier la stabilité du système.
4) Déterminer une commande à retour d’état et retour intégral sur l’erreur de consigne tel
que le polynôme caractéristique de la boucle fermée soit :

Ac (s ) = (s + 2 )3 .

5) Déterminer un observateur d’état dont le polynôme caractéristique soit :

A0 (s ) = (s + 10 )2

6) Faire le schéma de la loi de commande finalement obtenue.

II. On considère le système d’état

x& = Ax + Bu
y = Cx

⎡0 0 ⎤ ⎡1 ⎤
avec A = ⎢ ⎥ , B = ⎢ ⎥ , C = [0 1].
⎣1 0⎦ ⎣0 ⎦
1. Déterminer les pôles de ce système et sa fonction de transfert G (s ) .
Ce système est discrétisé à la période T = 0.2 .
2. Déterminer les matrices F, G et H du système d’état discrétisé.
3. Déterminer la fonction de transfert de ce système discrétisé : (a) à partir de la
représentation d’état déterminée à la question 2 ; (b) à partir de G (s ) .
4. Déterminer les pôles du système discrétisé.