TPS 3A option ISAV

Master IRIV, parcours AR, IRMC

ntroduction
TPS 3A ISAV – MASTER IRIV AR, IRMC 1

n dispose du robot plan décrit par

TP de Robotique
la figure 1.3A
Ceoption
robotde
possède 3 axes rotoïdes parallèles. C'est un robot à
Travaux TPS
pratiques ISAV
robotique
grés de liberté : 2 pour le positionnement x, y et
Master IRIV, un pourAR,
parcours l'orientation
IRMC de la pince. Ce robot a été simulé so
atlab. Décompressez l'archive du TP dans un répertoire à votre nom. Démarrez Matlab. Changez le réperto
urant pour celui
1 des fichiers décompressés. Dans le menu File ouvrez le fichier tp. En lançant start da
Introduction
menu Simulation,
Introduction vous obtenez la figure 2.
On simule le robot plan décrit par la figure 1.

On dispose du robot plan décrit par la figure 1. Ce robot possède 3 axes rotoïdes parallèles. C'est un robot à 3
1
degrés de liberté : 2 pour le positionnement 2pour l'orientation
x, y et un 3 de la pince. Ce robot a été simulé sous
matlab. Décompressez l'archive ydu TP dans un répertoire
y à votre nom.
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y Matlab. Changez le répertoire
0
courant pour celui des fichiers décompressés. Dans1 le menu File ouvrez le3fichier tp. En lançant start dans
le menu Simulation, vous obtenez la figure 2.
x0 x1 x2 x3
1 2 3
y0 y1 y2 y3
400mm 400mm 100mm
x0 x1 x2 x3

figureFigure
1 : modèle géométrique
1 – Géométrie du robot. du robot
400mm 400mm 100mm
Ce robot plan possède 3 axes rotoïdes parallèles. C’est un robot à 3 degrés de liberté : 2 pour le
positionnement x, y et un pour l’orientation de la pince. Ce robot est simulé sous Matlab. Décompressez
figureà1votre
l’archive du TP dans un répertoire : modèle
nom.géométrique du robot
Démarrez Matlab. Changez le répertoire courant pour
celui des fichiers décompressés. Dans le menu File ouvrez le fichier tp.mdl. En lançant Run dans le
menu Simulation, vous obtenez une animation représentée par la figure 2.

Objet à saisir
Objet à saisir

Trajectoire
à effectuer
Trajectoire
à effectuer
figureFigure
2 : simulateur du robot
2 – Interface sous simulink
graphique.

figure 2 : simulateur du robot sous simulink

TPS 3A ISAV – MASTER IRIV AR, IRMC 2

2 Inversion du modèle géométrique

On désire saisir un objet placé dans l’espace de travail du robot. Soit q = [θ1 θ2 θ3 ]T le vecteur
des coordonnées articulaires et p = [x y α]T le vecteur des coordonnées opérationnelles avec (x, y) les
coordonnées du centre de la pince dans le repère de base et α l’angle entre x0 et x3 . Pour saisir l’objet,
il faut déplacer la pince à la position p0 = [0,7 0,5 0]T . Déterminer les coordonnées articulaires q0 pour
déplacer la pince en p0 .
Vérifiez vos résultats à l’aide du simulateur, en initialisant les 3 blocs Constants avec les valeurs
des coordonnées articulaires. Si votre résultat est exact, l’objet doit disparaître.

3 Inversion du modèle cinématique

Sous Simulink, ouvrir le fichier tp2.mdl. Il contient le modèle décrit par la figure 3. Un bloc
intégrateur est rajouté dans le but de pouvoir contrôler les vitesses articulaires du robot. La position
initiale du robot peut être définie en imposant des conditions initiales pour cet intégrateur (par ex.
[0 0 0] dans le champ Initial condition). Le bloc Jacobien inverse simule comme son nom
l’indique le Jacobien inverse du robot. Ce bloc fait appel à la fonction jacob.m qui se trouve dans le
répertoire courant.

Position articulaire

Mux Interpreted 1 robot_anim

[0 0 0] MATLAB Fcn s

Vitesse opérationnelle Mux Jacobien inverse Integrator Animation

Function

Figure 3 – Commande de vitesse opérationnelle.

Calculez le Jacobien direct de ce robot en dérivant par rapport au temps la relation p = F (q).
Éditez la fonction jacob.m et complétez le calcul du Jacobien direct lassé en blanc dans le script.
Pour que les modifications apportées à jacob.m soient prises en compte par Matlab, il est nécessaire
d’exécuter la commande help jacob avant de lancer la simulation.
Vérifiez votre Jacobien en simulant un déplacement vertical à la vitesse de −0,01 m s−1 en partant
du point q0 déterminé dans la section précédente. Configurez la valeur de Stop time à 100 s dans les
paramètres de simulation.
Initialisez la position initiale à [0 0 0] et la vitesse de déplacement à [−0,01 0 0] (vitesse de 1 cm s−1
vers la gauche). Lancez la simulation. Commentez. Initialisez la position initiale à [0,001 −0,001 0] et
la vitesse de déplacement à [−0,01 0 0]. Simulez. Commentez.
Utiliser la méthode d’évitement des singularités pour corriger les problèmes mis en évidence au point
précédent.

4 Inversion numérique du modèle géométrique

Simulez un algorithme d’inversion numérique du modèle géométrique. La position initiale est q =
[0 0 0]T et la position finale est q0 . L’algorithme a convergé lorsque la pièce disparaît.
Utilisez cet algorithme pour réaliser une trajectoire circulaire de centre [0,2 0,2 0]T et de rayon 0,1,
la pince pointant toujours au centre du cercle.