1- Moteur pas à pas 

Le moteur pas à pas est un convertisseur électromécanique qui assure la transformation d'un signal
électrique impulsionnel en un déplacement mécanique.

Ce type de moteur étant généralement de faible taille comparée aux moteurs DC ou synchrones.

Ça précision laisse que ce moteur et choisi en premier lorsqu’il s’agit du contrôle précis de position
d’on système.

De plus, ayant une nature digitale ce type de moteur est facilement intégrable dans les systèmes à
microprocesseur.

Contrairement au moteur à courant continu, le moteur pas à pas ne nécessite pas de boucle
d'asservissement et il est plus simple à commander.

Sa structure de base se présente sous la forme de deux pièces séparées mécaniquement : le stator
et le rotor.

Le stator porte les enroulements de pilotage et le rotor est soit muni d’aimants permanents
(structure dite polarisée ou active), soit constitué par une pièce ferromagnétique dentée (structure
dite réluctante ou passive).
Il existe trois types de moteur pas à pas : à aimant permanent, à reluctance variable et hybrides.

Dans tous ces types, on positionne le rotor en modifiant la direction d'un champ magnétique crée par
les bobinages du stator. Ils nécessitent un circuit de commande qui comporte une partie logique et
une commande de puissance. La partie logique détermine pour chaque pas quelles sont les bobines
alimentées et le sens de rotation. La fréquence de l'horloge du circuit logique détermine la vitesse de
rotation. Entre le moteur et son alimentation, sont intercalés trois éléments essentiels

-une unité de calcul, qui élabore les impulsions de commande.

- un modulateur PWM, qui génère les commandes des contacteurs électroniques de commutation.

-une électronique de commutation (puissance), qui, à partir d'une alimentation, fourni l’énergie vers
les enroulements appropriés du moteur
Fonctionnement d’un moteur pas à pas 4 phases

La circulation d'un courant électrique dans un bobinage entraine l'apparition d'un champ magnétique

Le moteur pas à pas ci-dessous est constitué d'un rotor aimanté (en gris) avec deux pôles, Nord et
Sud, ainsi que d'un double-stator (une partie en bleu, l'autre en vert) : à chacune de ces deux parties,
est associé un bobinage avec un point milieu et deux phases ; en alimentant l'une ou l'autre des
phases, on peut ainsi inverser l'aimantation au niveau du stator correspondant. La flèche noire
représente l'aiguille d'une boussole qui serait disposée en place et lieu du rotor ; elle indique
l'orientation du champ magnétique et se décale alors d'un quart de tour à chaque étape

Alimentation unidirectionnelle en tension pour moteur à 4 phases :

Quand on a besoin de performances modestes pour un moteur de faible puissance fonctionnant en

positionnement, on peut faire appel à un simple circuit intégré comprenant à la fois le séquenceur et
l’étage de puissance.

-un circuit d’entrée comprenant un étage de mise en forme des impulsions de commande, un étage
permettant de définir le sens de rotation par un niveau et un étage de mise à zéro du compteur

-un compteur en anneau qui élabore les commutations à effectuer sur chaque phase.

-des étages de puissance pour alimenter en tension les différents enroulements du moteur.
L'alimentation des bobinages :

Moteur bipolaire Les bobinages d'un moteur bipolaire sont alimentés une fois dans un sens, une fois
dans l'autre sens. Ils créent une fois un pôle nord, une fois un pôle sud d'où le nom de bipolaire

Moteur unipolaire Les bobinages d'un moteur unipolaire sont alimentés toujours dans le même sens
par une tension unique d'où le nom d'unipolaire.

L'électronique :

L'électronique pilotant un moteur pas à pas peut se diviser en 3 fonctions :

 L’alimentation du moteur avec ses contraintes de tensions, courants et puissances à dissiper. C'est
l'électronique de puissance.

L'électronique de puissance alimente depuis la tension d'utilisation les bobinages. Le courant

consommé est souvent de l'ordre de 1 A. La dissipation de l'énergie nécessite souvent la mise en
place d'un radiateur.

 Le séquenceur qui gère la chronologie des impulsions.

 L’oscillateur

Le séquenceur :

Il gère la chronologie des impulsions. Les signaux de commande sont de type logique c'est à dire
tension- pas de tension. La chronologie des impulsions dépend :

 Du sens de rotation désiré du moteur

 Du fonctionnement en monophasé (pleine onde ou faible puissance) ou fonctionnement biphasé.

 Du fonctionnement en pas ou demi pas

La création de ces signaux est obtenue par des circuits logiques. Ces circuits sont généralement
intégrés dans une puce. Dans certains montages plus rares, les circuits logiques sont remplacés par
une mémoire qui donne pour chaque instant, l'état de chaque signal de commande. La mémoire est
lue chronologiquement et cycliquement. En ayant plusieurs pas mémoire pour un seul pas moteur,
ce système permet de modifier le champ résultant des 2 bobines et de s'orienter vers un
fonctionnement en micro pas Autre possibilité pour la création des signaux de commande : le
microprocesseur ou l'ordinateur. Ils permettent de gérer les différents fonctionnements (rapide,
demi-bas, avant/arrière) mais surtout le fonctionnement en micro pas en comparant à chaque
instant, la valeur du courant dans les bobines avec un courant de valeur prédéterminée ou dont la
valeur est calculée par le microprocesseur
L'horloge :

L'étage de commande a besoin d'être piloté par un signal ayant l'allure suivante :

Ce signal est obtenu par l'étage horloge. La

durée "t" est caractéristique de cette horloge. La précision de la vitesse du moteur dépend de la
précision et de la tenue dans le temps de la durée "t".

L'horloge est composée d'un circuit oscillateur parfois suivi de diviseurs logiques qui divisent la
fréquence.

Moteur à aimant permanent :

C’est le modèle dont le fonctionnement est le plus simple. Le rotor est constitué d’un aimant
permanent et le stator comporte deux paires de bobines. En agissant sur les bobines alimentées et le
sens des courants, on fait varier le champ créé par le stator.
A chaque pas, la direction du champ induit par le stator tourne de 90°. L’aimant permanent suit le
déplacement du champ magnétique créé par les bobines et s’oriente selon une de ses quatre
positions stables. Comme le rotor est aimanté, lorsque le moteur n’est pas alimenté le flux
magnétique dû à l’aimant permanent crée un couple résiduel en se plaçant dans l’axe de l’une des
bobines.
Pour augmenter le nombre de positions stables et donc de pas du moteur à aimant permanent, on
peut alimenter successivement une puis deux paires de bobines : c'est le mode "demi-pas". A chaque
pas, la direction du champ induit par le stator tourne de 45°. Dans ce mode, le couple est différent
pour les pas pairs et impairs. Les moteurs pas à pas à aimant permanent ont un couple moteur
important, mais un nombre de pas par tour faible, et une fréquence de rotation maximale faible. La
commande de ces moteurs pas à pas nécessite de contrôler le sens du courant dans chaque bobine.

Avantages du moteur à aimant permanent :

 Dimension réduite
 Bon rendement
 Bon amortissement des oscillations
 Grand angle de pas (nombre de pas faible : 48)

Inconvénients du moteur à aimant permanent :

 Puissance faible
 Paliers en bronze ou plastique (pas de roulement)
 Couple résiduel sans courant
 Vitesse faible
Moteurs à réluctance variable :
Le rotor est en fer doux et comporte un nombre de pôles différent du stator. Le rotor se déplace
pour que le flux le traversant soit maximum. Ces moteurs n'ont pas de couple de maintien si aucune
bobine n'est alimentée. Ce type de moteur pas à pas n’est presque plus utilisé ni fabriqué.

Moteurs hybrides :

C’est un moteur reluctant polarisé.il superpose le principe de fonctionnement des moteurs a aiment
permanant et a reluctance variable et combine leurs avantages.
Le rotor est constitué par deux disques dentées en fer doux ayant chacun n pôles séparés par un
aimant permanent magnétisé dans le sens de l'axe du rotor. Le nombre m de pôles du stator est
différent de celui du rotor. Le rotor se déplace pour que le flux qui le traverse soit maximum. En
mode pas entier, les bobines sont alimentées paire par paire alternativement avec inversion à
chaque pas. Il est nécessaire d'avoir un rotor polarisé pour imposer le sens de rotation à chaque
commutation.

Avantages du moteur pas à pas hybride :

 Couple important

 Plus de puissance

 Rendement assez bon

 Courbe Start/stop assez élevée

 Bon amortissement

 Adapté au fonctionnement micro pas

 Roulement à billes pour une meilleure charge radiale et plus longue durée de vie

 Petit angle de pas

Inconvénients du moteur pas à pas hybride :

 Inertie élevée

 Couple résiduel sans courant

 Plus couteux

 Plus volumineux.

Performances :

On combine un couple élevé dû à l’action de l’aimant avec une bonne résolution. On obtient ainsi
couramment 200 ou 400 pas par tour et même nettement plus pour des modèles spécifiques. La
machine présente un couple de détente comme tout moteur ayant des aimants et des pôles saillants.
Le prix et évidemment supérieur à celui des autres types, mais les excellentes performances en font
un des moteurs pas-à-pas les plus utilisés.

Caractéristiques Principales du Moteur Hybride

-La présence de couple en l'absence du courant. -Le sens de rotation dépend de l’ordre
d’alimentation. -Sens du courant. -La proportionnalité du terme principal du couple au courant. -Une
inertie élevée (pour les moteurs à aimant rotorique). -Une grande précision du positionnement.
Grande précision de positionnement d'après la littérature, [Kan-89] le moteur hybride le plus
performant possède une résolution de 0.1° et 3600 pas par tour.

Comparaison des trois catégories des moteurs pas à pas :