Tour à commande numérique

Préparé par : Marrekchi Oussema

1- Tournage :
Le tournage est une technique d’usinage qui consiste à enlever, à l’aide d’outils
coupants, de la matière sur une pièce cylindrique. La matière est enlevée par la
combinaison de la rotation de la pièce usinée et du mouvement d’avance de l’outil
coupant. Cette opération se fait sur le tour qui peut être conventionnel ou à
commande numérique. Lorsque le tour est équipé d'une commande numérique
capable de réaliser les calculs des coordonnées des points définissant une
trajectoire (interpolation), on dit que c’est un tour CNC (Commande Numérique par
Calculateur)

2- Tour à commande numérique par calculateur :

Le tour CNC est équipé d’une commande numérique qui pilote la machine en suivant
un programme informatique qui donne les instructions de mouvements à tous les
éléments du tour (les outils d'usinage, les mandrins où sont fixées les pièces, les
systèmes de magasinage et de changement d'outil, les dispositifs de changement de
pièce et les mécanismes de contrôle, de sécurité ou d'évacuation des copeaux…etc).
Le tournage à commande numérique par calculateur permet de préprogrammer la
vitesse et la position des fonctions du tour et de les exécuter par logiciel en cycles
répétitifs et prévisibles, le tout avec peu d’intervention de l’opérateur. Grâce à ces
capacités, le procédé a été adopté dans tous les coins du secteur manufacturier et
est particulièrement vital dans les domaines de la production de métal et de
plastique.
Pour commencer, un dessin CAO (Conception Assistée par Ordinateur) 2D ou 3D est
conçu, qui est ensuite traduit en code informatique appelé G-code pour que le
système CNC puisse l’exécuter. Après l’entrée du programme, l’opérateur effectue
un essai pour s’assurer qu’il n’y a pas d’erreurs dans le codage.
Structure générale du tour CNC :

Banc : Il joue le role d’une base pour la machine. Il est très rigide et fabriqué à partir
d’une combinaison de fusion de fonte et de feraille d’acier. La parite supérieure est
dressée avec précision pour recevoir les différentes parites du tour et servie au
guidage du chariot longitudinal

chariot longitudinal : Partie d’un tour coulissant sut la glissière du banc et portant les
organes destinés à maintenir les outils et à commander leur avance

Mandrin : C’est un accessoire servant à assujettir la piéce en cours d’usinage

Panneau de commande CNC : Il stocke tous les programmes et instructions CNC.
L’expert CNC fait fonctionner la machine en contrôlant la clé sur le panneau, en
demandant à la machine de produire les résultats souhaités.

Poupée fixe :
Cet organe porte les engrenages et la broche qui permet d’obtenir les différentes
vitesses.

Poupée mobile :
Cet organe est placé en face de la pouipée fixe et aligné à l’autre extrimité du banc
surlequel il peut se déplacer.

Tourelle à outils :
Une tourelle à outils est utilisée comme porte-outils pour la machine. La forme et la taille de
la tourelle sont
déterminé par le nombre d’outils qui y seront montés

Moteur d’entraînement principal :

Le moteur d’entraînement tourne le mandrin

 La constitution du tour à commande numérique par calculateur a connu un
développement continu et ses organes ont été complètement révolutionnés pour
s’adapter à l’accroissement de l’industrie moderne.
Le tour CNC forme un ensemble comprenant :

 Une partie commande ;

 Une partie opérative

-La partie opérative :

Les mouvements sont commandés par des moteurs presque comparables à un tour
conventionnel, et elle comprend :

 Une base, assurant l'indépendance de la machine au sol,

 Un bâti, dont les larges glissières sont en acier traité,
 Un support outil
 Une table support pièce, mobile selon 2 ou 3 axes, équipée de système de
commande à vis et écrou à bille.
 Des moteurs pour l'entraînement de la table
 Un élément de mesure ou capteur de position renseignant à tout moment sur
la position du mobile sur chaque axe,
 Une dynamo tachymétrique assurant la mesure de la vitesse de rotation

-La partie commande

Cette partie est constituée d'une armoire dans laquelle on trouve :

 Le pupitre permettant de donner les commandes à l'aide d'un clavier

 La sortie RS 232 pour les liaisons avec les périphériques externes
 L’écran de visualisation de toutes les données enregistrées
 Le calculateur
 Les cartes électroniques (commandes d'axes, mémoire ...).

La partie commande est alimentée par un courant faible et ne peut donc pas
alimenter directement les moteurs de la machine.
Les avantages des tours CNC par rapport aux tours conventionnels sont :
–La réduction de la main-d'œuvre nécessaire donc optimisation des facteurs de
travail
– Plus de précision d’usinage
– La possibilité d’usiner des pièces plus complexes
– Réduction des erreurs humaines puisque ce système est automatisé
– Réduction du temps et du cout d'usinage 

3- Les types des tours à commande numérique :

Les tours à commande numérique courants sont généralement équipés d’une
tourelle, unité rotative surmontée de plusieurs outils de tour, qui pivote pour passer
d’un outil à un autre. Cet équipement permet une transition fluide d'un procédé au
suivant en maintenant la pièce en position.
Un tour automatique multibroche est doté de plusieurs broches, lui permettant
d’exécuter différents procédés simultanément, pour une productivité améliorée. À
l’inverse, un tour automatique monobroche permet l’exécution d’un unique procédé
en continu. Ce type de tour intègre un autochargeur qui charge les pièces
automatiquement pour fabriquer des produits de même forme en grands volumes.
Parmi les autres machines-outils spécifiques, citons les tours en l’air et tours
verticaux, dédiés aux pièces de grande taille, et les tours en fosse pour l’usinage de
roues de wagons.
Les tours CNC sont caractérisés par les éléments suivants :
– Nombre de tourelles
– Tourelles motorisées ou non
– Nombre d’outils sur la tourelle
– Type de la commande numérique
4- Fonctionnement du tour à commande numérique :
4.1- L’équipement et le référencement des outils :
Pendant la production, la commande calcule les dimensions des outils et de la pièce
afin de pouvoir programmer les contours de la pièce indépendamment des outils mis
en œuvre. Avant cela, chaque outil doit être référencé.

4.2- La position du point du tranchant :

Lors du référencement, on détermine aussi la position du point du tranchant et il est
enregistré dans la mémoire offset (de correction X et Z).
4.3- Les points de référence :
Les types de points de référence sur un tour CNC sont :
4.3.1- Le point d’origine de la machine (M) :
Le point d’origine de la machine représente la référence générale commune des
coordonnées de la machine. Il est déterminé par le fabricant de la machine et ne
peut pas être modifié. Les côtes du système de mesure de chemin se réfèrent sur ce
point.
4.3.2- Le point zéro de la pièce (W) :
Lors de la programmation de la géométrie de la pièce, toutes les cotes doivent se
référer au point d’origine de la machine. Etant donné que cela est compliqué, le
programmeur définit un point zéro pour chaque pièce. Celui-ci est choisi de manière
à pouvoir reprendre directement du dessin autant de coordonnées que possible et
que sa position dans la zone d’usinage puisse être repérée facilement.
4.3.3- La position initiale de référence de la machine (R) :
Le point de référence est un point fixe défini dans la machine par rapport au point
d’origine de la machine. Il peut aussi être approché avec la machine lorsqu’elle est
équipée. Il sert à normaliser le système de mesure de chemin. Il est en général
approché avant le début des travaux ou après des pannes.
4.3.4- Le point de référence de l’outil (T) :
Le point de référence dans le magasin d’outils est un point fixe pré-établi. Il sert à
référencer les outils.

5- Programmation :
Un programme est constitué de lignes appelées blocs. Un bloc correspond aux
instructions relatives à une séquence d’usinage. Chaque bloc est composé d’une
suite de mots. Un mot est un ensemble de caractères alphanumériques.

fig :Syntaxe

Pour donner un ordre de déplacement, il faut spécifier un mode d’interpolation, un

but et une vitesse de déplacement. Les types d’interpolation utilisés sont :
Interpolation linéaire, trajectoire décrite par un segment, Interpolation circulaire,
trajectoire décrite par un arc de cercle, souvent dégradée en interpolation linéaire au
niveau de l’asservissement. Interpolation hélicoïdale, trajectoire décrite par une
hélice
Les fonctions sont tous les mots d'un langage machine autres que ceux définissant
les cotes, et nécessaires pour assurer le fonctionnement d'une machine-outil.

Ces définitions d'adresses sont les plus couramment utilisées pour le fraisage et le
tournage, Ces définitions peuvent varier selon les langages tableau I.3. Les Mots
composés d'adresses G, communément appelés fonctions G, sont les codes les plus
utilisés en programmation G-Code (d'où son nom). Beaucoup de ces G-codes sont
normalisés à l'ensemble des langages et armoires CNC. Les plus connus sont les
CODE G00 G01 G02 G03 Il s'agit de mouvements rapides et de travail, qui
représentent les déplacements linéaires et circulaires. Les mots composés
d'adresses M, communément appelé M-codes, sont des codes d'adresse machines
qui n'impliquent pas de mouvement de l'outil.
Le programme est composé d’un nombre libre de lignes qui décrivent le déroulement
complet de la machine pas à pas. Chaque ligne du programme représente une
séquence de l’opération géométrique et/ou une fonction de machine précise.
Les fonctions principales :
5.1- La structure du programme :
Un programme est composé de trois parties :
Partie électrique :

Moteur pas à pas :

Les moteurs pas à pas sont très utilises dans toutes les applications mécaniques ou
l’on doit contrôler simplement la position ou la vitesse d’un système. Ces moteurs
sont par exemple utilisés dans les imprimantes jet d’encre ou laser, pour positionner
les têtes d’impression ou pour l’avancée du papier.

La commande des moteurs pas à pas est relativement simple car on n’a pas besoin
d’accessoires tels que des codeurs pour connaitre la position, chaque impulsion du
système de commande les fait avancer d’un pas. Il existe différents types de moteurs
pas à pas (aimants permanents, à reluctance variable ou hybrides), pour notre
application on a travaillé avec moteur à aimant permanent bipolaire.
-moteur a aimant permanent bipolaire :

Définition :
Dans la famille des moteurs pas à pas à aimants permanents, on distingue les
moteurs pas à pas bipolaires quicontiennent deux enroulements (bobines). Chaque
enroulement est commande en courant positivement ounégativement. Le rotor
aimant possède plusieurs pôles Nord-Sud. Ces moteurs possèdent 4 fils (2 par
bobine).
La photo de la structure interne du moteur pas à pas Nema 17 montre deux
enroulements repartis encroix ainsi qu'un rotor constitue de nombreux pôles.

-3.2- Les moteurs unipolaires Les bobinages d'un moteur unipolaire sont alimentés toujours dans le
même sens par une tension unique d'où le nom d'unipolaire. - 5 fils, 1 commun aux 4 bobines, plus
un par bobine - 6 fils, 2 bobines avec point milieu (parfois appelé « 2 phases »). - 8 fils, 4 bobines
indépendantes, également appelé universel. - Par abus de langage, ces moteurs sont tous appelés « 4
phases ». Ce sont les moteurs pour GP99 et BB00. [1]

Fonctionnement du pas complet :

Dans le mode pas complet (monophasé), le couple n'est pas important puisqu'un
seul enroulement est alimente pour effectuer un pas.
La premiere consiste a alimenter les enroulements en suivant la sequenceA vers B/C
vers D/B vers A/D vers C (BA est les memes enroulements que AB maisalimente par
un courant de polarite inverse). Par la suite nous simplifierons la notation pourune
meilleure correspondance avec les chronogrammes des phases en indiquant
uniquementla phase qui est alimentee par un courant"positif" Soit A B C D.Cette
sequence est connue sous le nom de " one phase on full step" (traduisez phase par
phaseou une phase a la fois en pas entier). A tout moment il n’y a qu’une seule
phase d’alimentee et nous travaillons en mode pas entier.

Fonctionnement avec couple maximal :C'est dans le mode couple maximal

( biphase) que le moteur developpera la plus grande puissance (couple eleve) car les
deux phases seront alimentees en meme temps

de fason a ceque le rotor se positionne entre deux poles.La sequence sera donc
AC/CB/BD/DA

Fonctionnement du couple max :

C’est dans le mode couple maximal (biphase) que le moteur developpera la plus
grande puissance (couple eleve) car les deux phases seront alimentees en meme
temps de fason a ceque le rotor se positionne entre deux poles.La sequence sera
donc AC/CB/BD/DA

fonctionnement à demi-pas est un mélange des deux premières puisque l’on

alimente tour à tour le moteur sur une phase puis deux puis une ... cette séquence
connue sous le nom demode demi-pas procure affectivement une division par 2 de
l’angle d’avance d’un pas, mais aussi un couple moins régulier.

La séquence qui en découle est la suivante : A/AC/C/CB/B/BD/D/DA

La carte Arduino

4.1-Définition La carte Arduino est une carte électronique basée autour d’un microcontrôleur et de
composants minimum pour réaliser des fonctions plus ou moins évoluées à bas coût. Elle possède
une interface USB pour la programmer. C’est une plateforme open-source qui est basée sur une
simple carte à microcontrôleur (de la famille AVR), et un logiciel, véritable environnement de
développement intégré, pour écrire, compiler et transférer le programme vers la carte à
microcontrôleur. Arduino est peut être utilisé pour développer des applications matérielles
industrielles légères ou des objets interactifs, et il peut recevoir en entrées une très grande variété
de capteurs. Les projets Arduino peuvent être autonomes, ou communiquer avec des logiciels sur un
ordinateur (Flash, Processing ou MaxMSP, Labview). Les cartes électroniques peuvent être
fabriquées manuellement ou bien être achetées pré assemblées, le logiciel de développement open-
source est téléchargé gratuitement. La programmation de la carte Arduino présente les principales
fonctionnalités de l'interface de l’application Arduino. L'application Arduino vous permet de créer et
éditer un programme (appelé sketch) qui sera compilé puis téléversé sur la carte Arduino. Ainsi,
lorsque vous apportez des changements sur le code, ces changements ne seront effectifs qu'une fois
le programme téléversé sur la carte. Il existe plusieurs types de cartes (Uno,Méga,Similuno…etc).

b) presentation et caracteristiques du module Arduino Uno :

 version: Rev. 3

 alimentation: - via port USB ou - 7 à 12 V sur connecteur alim

 microprocesseur: ATMega328

 mémoire flash: 32 kB

 mémoire SRAM: 2 kB

 mémoire EEPROM: 1 kB

 14 broches d'E/S dont 6 PWM

 6 entrées analogiques 10 bits

 intensité par E/S: 40 mA

 cadencement: 16 MHz

 bus série, I2C et SPI

 gestion des interruptions

 fiche USB

 dimensions: 74 x 53 x 15 mm

Elle contient tout ce qui est nécessaire pour le fonctionnement du microcontroleur.

Pour pouvoir l’utiliser et se lancer, il suffit simplement de la connecter a un ordinateur
a l’aide d’un câble USB (ou de l’alimenter avec un adaptateur secteur ou une pile,
mais ceci n’est pas indispensable, l’alimentation est fournie par le port USB).
La carte Arduino Uno dispose de toute une série de facilités pour communiquer avec un ordinateur,
une autre carte Arduino, ou avec d’autres microcontrôleurs. L’Arduino Uno se dispose de quatre
UARTs (Universal Asynchrones Receiver Transmitter ou émetteur récepteur asynchrone universel en
français) pour une communication en série de niveau TTL (5V) et qui est disponible sur les broches 0
(RX) et 1 (TX). Un circuit intégré Atmega16U2 sur la carte assure la connexion entre cette
communication série de l’un des ports série l’Atmega Unovers le port USB de l’ordinateur qui
apparaît comme un port COM virtuel pour les logiciels de l’ordinateur. Le code utilisé pour
programmer l’Atmega8U2 utilise le driver standard USB COM, et aucun autre driver externe n’est pas
nécessaire

STEPPERS MOTOR DIRVER A4988 :

Le A4988 est un circuit electronique permettant de controler un moteur pas a pas avecdifferents
modes. Son interface de puissance est assuree par des pentes en H realise par desMosFets N-
channel. b)

Fonctionnement :le driver l'A4988 permet non seulement de fournir la puissance necessaire a la
commande des bobines (hacheur integre) mais egalement de simplifier le pilotage et choisir
facilement lemode de pas a pas. Il offre ainsi non seulement la possibilite de travailler en pas complet
etdemi-pas mais egalement deux autres modes : 1/4 de pas et 1 /8e de pas en autorisant des
positions intermediates dans un pas. Cela est rendu possible en modulant intelligemment laquantite
de courant dans les bobines du moteur pas-a-pas. Par exemple, piloter un moteur enmode « 1/4 de
pas » permet d'obtenir 800 microsteps (micro-pas) sur un moteur prevu pour200 pas par revolution
et cela en imposant 4 niveau de courants differents pour chacun desmicro-pas. Le driver est donc
equipe d'un asservissement de courant pour gerer correctementcelui-ci dans les bobines. Un
potentiometre permet de definir la limite de courant (ouconsigne de courant maximale) qui doit etre
choisie en fonction de la charge entrainee par lemoteur et de la vitesse souhaitee

la configuration du driver se fait a I'aide des broches MS1, MS2 et MS3.

Le cablage du driver est fourni ci-apres. Outre l'alimentation de la carte en 5V, leraccordement des 4
fils du moteur pas a pas et l'alimentation de puissance, on trouveplusieurs broches a raccorder au
microcontroleur :- ENABLE : entree de validation, active a l'etat logique haut permettant
decommander l'alimentation de la carte (sinon le moteur reste maintenu dans un pas donnepar les
bobines et consomme du courant)- DIR : permet de specifier le sens de rotation du moteur- STEP :
permet de specifier le nombre de pas ou micro-pas a effectuer (ledeplacement effectif du moteur
dependra du mode choisi pas entier, demi-pas etc)- MS1 a MS3 permettent de choisir le mode de
fonctionnement du moteur. Cesentrees disposent de resistance de tirage a l'etat bas (pull-down)
internes, ce qui signifieque si l'on ne place pas le potentiel de ces broches au niveau logique haut =
High = VDD(avec VDD la tension choisie pour la logique de commande) alors elles
serontautomatiquement ramenee au niveau logique bas = Low. Le tableau suivant permet
decomprendre le mode de pas choisi en fonction des broches MS1 et MS2