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TECHNOLOGIE ET REGLAGE

DES REGULATEURS PID


UN PROCEDE INSTRUMENTE
Régulateur
Capteur

Utilisation
Vanne
Air

Vapeur

Condensats

P-M Abadie 1
TECHNOLOGIE ET REGLAGE
DES REGULATEURS PID
ET SON P&ID ou Schéma TI
A quel moment ces éléments de ce cours interviennent ils?
Produit à
réchauffer

I/P
TY1 •Quand le procédé est déjà existant
Exemple: Un échangeur de chaleur

•Et que la stratégie de régulation est définie


TC1
Exemple: Une boucle simple

Vapeur TT1
P-M Abadie 2
TECHNOLOGIE ET REGLAGE
DES REGULATEURS PID
On rappelle que le rôle d’un régulateur PID, dans une régulation
MONOVARIABLE est:
•D’évaluer l’écart entre la consigne (valeur souhaitée) et la mesure
(image de la grandeur réglée)
ET
•De modifier la valeur de la grandeur réglante afin de faire tendre cet écart vers
0 avec les meilleures conditions dynamiques possibles

EN BREF

Rendre la grandeur réglée la plus indépendante possible des perturbations


REGULATION
Faire en sorte que la grandeur réglée suive la consigne au mieux
ASSERVISSEMENT
P-M Abadie 3
TECHNOLOGIE ET REGLAGE
DES REGULATEURS PID
Le BUT DE CE COURS est :
•Savoir appliquer la méthodologie
permettant de paramétrer un régulateur
afin d’atteindre les performances
recherchées pour un processus de
fabrication donné

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TECHNOLOGIE ET REGLAGE
DES REGULATEURS PID
IDENTIFICATION IDENTIFICATION QUELQUES
PERFORMANCES « GENERALITES »
DU DU INDISPENSABLES
RECHERCHEES
PROCEDE REGULATEUR

Paramètres:
Structure •Ecart
•Gain statiq.
•Mixte •Temps Si l’l’on ne parvient pas aux
•Retard
•Parallèle de réponse performances dé désiré
sirées:
•Constante
•Série •Dépassement •Celles-
Celles-ci sont dédéraisonnables
de temps…
•Le procé
procédé est mal
dimensionné
dimensionné

•Calculs des réglages Evaluation


Ajustements
Gr, Bp%, Ti, Td des
•Implantation des Réglages Impossible
performances
Possible
P-M Abadie 5
TECHNOLOGIE ET REGLAGE
DES REGULATEURS PID
1ère ETAPE
Connaître les caractéristiques du procédé vues du régulateur

Produit à FRONTIERE
réchauffer PO-PC

I/P
TY1
Régulateur en
AUTO

TC1

Vapeur TT1
P-M Abadie 6
TECHNOLOGIE ET REGLAGE
DES REGULATEURS PID
1 ère ETAPE (DEVELOPPEMENT)
Connaître les caractéristiques du procédé vues du régulateur

DEFINIR LA FRONTIERE DE L’ETUDE:

GRANDEUR REGLEE
GRANDEUR REGLANTE
PERTURBATION(S)

ATTENTION: CETTE LISTE SIMPLE NE CONVIENT QUE


POUR L’ETUDE D’UNE BOUCLE SIMPLE

P-M Abadie 7
TECHNOLOGIE ET REGLAGE
DES REGULATEURS PID

DEFINITION 1:
La réponse d’un système a une excitation donnée
fournie une « signature » qui permet de l’identifier

DEFINITION 2:
L’évolution de la grandeur réglée d’un système à la suite
d’une variation réalisée sur la grandeur réglante fournie
une « signature » qui permet d’identifier ce système

P-M Abadie 8
TECHNOLOGIE ET REGLAGE
DES REGULATEURS PID
REMARQUE 1:
La variation de la grandeur réglante la plus simple à
réaliser est:
L’ECHELON

REMARQUE 2:
D’autres formes de variations sont envisageables
P-M Abadie 9
TECHNOLOGIE ET REGLAGE
DES REGULATEURS PID

EN FONCTION DES CARACTERISTIQUES DU PROCEDE


ON POURRA OBTENIR COMME REPONSE A UN ECHELON

1er ORDRE

1er ORDRE
Avec retard
INTEGRATEUR

INTEGRATEUR
Avec retard

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t0
TECHNOLOGIE ET REGLAGE
DES REGULATEURS PID
5 8
ATTENTION
4 6

3 4

2 2 Ce n’est pas la forme de


1 0 la sortie UNIQUEMENT
0 -2
qui caractérise le
0 500 1000 1500 2000 0 500 1000 1500 2000
procédé
5 6

5
4 Dans cet exemple on
3
4
observe pour un même
3 procédé 2 réponses
2
2 différentes pour 2
1 1 entrées différentes
0 500 1000 1500 2000 0 500 1000 1500 2000

Régulateur en
AUTO P-M Abadie 11
TECHNOLOGIE ET REGLAGE
DES REGULATEURS PID
C’EST LA FONCTION DE TRANSFERT QUI VA
CARACTERISER LE PROCEDE

1er ORDRE

Gs
1 +T .p
t0

P-M Abadie 12
TECHNOLOGIE ET REGLAGE
DES REGULATEURS PID
C’EST LA FONCTION DE TRANSFERT QUI VA
CARACTERISER LE PROCEDE

1er ORDRE
Avec retard

−τ . p
Gs .e
t0
1 +T .p
P-M Abadie 13
TECHNOLOGIE ET REGLAGE
DES REGULATEURS PID
C’EST LA FONCTION DE TRANSFERT QUI VA
CARACTERISER LE PROCEDE

INTEGRATEUR

k
t0
p
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TECHNOLOGIE ET REGLAGE
DES REGULATEURS PID
C’EST LA FONCTION DE TRANSFERT QUI VA
CARACTERISER LE PROCEDE

INTEGRATEUR
Avec retard

−τ . p
k .e
p
t0

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TECHNOLOGIE ET REGLAGE
DES REGULATEURS PID
COMMENT DETERMINER LA FONCTION DE TRANSFERT
DU PROCEDE ?

De très nombreuses méthodes existent


•Graphiques
•Numériques
•Modèles de connaissances….
Pour cette 1ère année vous verrez

BROIDA pour procédés STATIQUES

BROIDA pour procédés ASTATIQUES

Utilisation de CONTROL STATION


P-M Abadie 16
TECHNOLOGIE ET REGLAGE
DES REGULATEURS PID
2 ème ETAPE
Connaître les caractéristiques du régulateur que vous allez utiliser

+- ++ ++

+- +
++ +- +
++

P-M Abadie 17
TECHNOLOGIE ET REGLAGE
DES REGULATEURS PID
2 ème ETAPE (DEVELOPPEMENT)
Connaître les caractéristiques du régulateur que vous allez utiliser
Nous allons découvrir les caractéristiques des 3 actions
de base d’un régulateur

P I D
PROPORTIONNELLE
INTEGRALE
DERIVEE
Dans un premier temps nous allons étudier chaque action
indépendamment des autres
P-M Abadie 18
TECHNOLOGIE ET REGLAGE
DES REGULATEURS PID
PROPORTIONNELLE

e(t) s(t)
ACTION
PROPORTIONNELLE

La sortie de ce bloc produit un signal proportionnel au signal placé en entrée

Le facteur de proportionnalité est appelé


GAIN
s(t)= Gr .e(t)

P-M Abadie 19
TECHNOLOGIE ET REGLAGE
DES REGULATEURS PID
PROPORTIONNELLE
Points clés pour l’action PROPORTIONNELLE

Réaction immédiate

Laisse un écart permanent entre MESURE ET CONSIGNE


si elle est utilisée seule dans un régulateur en service.
L’annulation de l’écart se fera avec un BIAS ou TALON
L’action proportionnelle peut être exprimée sous forme de
BANDE PROPORTIONNELLE Bp%
100
Bp % =
Gr
P-M Abadie 20
TECHNOLOGIE ET REGLAGE
DES REGULATEURS PID
INTEGRALE
e(t) ACTION s(t)
INTEGRALE

La sortie de ce bloc produit un signal proportionnel à


l’intégration, par rapport au temps, du signal placé en entrée
1
Le facteur de proportionnalité est l’inverse d’un temps
Ti
1
s (t ) = .∫ e (t ).dt
Ti
P-M Abadie 21
TECHNOLOGIE ET REGLAGE
DES REGULATEURS PID
INTEGRALE
Points clés pour l’action INTEGRALE

Réaction progressive

Annule l’écart entre MESURE et CONSIGNE.

Produit un effet mémoire

P-M Abadie 22
TECHNOLOGIE ET REGLAGE
DES REGULATEURS PID
DERIVEE
e(t) ACTION s(t)
DERIVEE

La sortie de ce bloc produit un signal proportionnel à


la dérivée, par rapport au temps, du signal placé en entrée

Le facteur de proportionnalité homogène avec un temps Td


d (e (t ))
s (t ) =Td .
dt
P-M Abadie 23
TECHNOLOGIE ET REGLAGE
DES REGULATEURS PID
DERIVEE
Points clés pour l’action DERIVEE

Réaction immédiate et proportionnelle à la variation de


LA MESURE
OU
DE L’ECART

Effet d’anticipation

P-M Abadie 24
TECHNOLOGIE ET REGLAGE
DES REGULATEURS PID
DERIVEE
Compléments d’informations pour l’action DERIVEE
SIMULATION._PAPANENECloneFile1.LP1_VIEW.Main.PV SIMULATION._PAPANENECloneFile1.LP1_VIEW.Main.PV
SIMULATION._PAPANENECloneFile1.LP1_VIEW.Main.tSP SIMULATION._PAPANENECloneFile1.LP1_VIEW.Main.tSP
SIMULATION._PAPANENECloneFile1.LP1_VIEW.Main.T_OP SIMULATION._PAPANENECloneFile1.LP1_VIEW.Main.T_OP

75
75
70 70
65 65
60 60
55
55
50
50
45
45 40
40 35
35 30
30 25
20
25
15
20 10
15 5
10 0
5 -5
-10
20:23:30 20:24:00 20:24:30 20:25:00 20:25:30 20:26:00 20:34:00 20:34:30 20:35:00 20:35:30 20:36:00 20:36:30
Heure (analyse) Heure (analyse)

CONCLUSION
Action D sur: Action D sur:
L’ECART P-M Abadie LA MESURE 25
TECHNOLOGIE ET REGLAGE
DES REGULATEURS PID
Un régulateur associe plusieurs de ces actions pour combiner
les caractéristiques de chacune d’elle

Nous allons étudier quelques unes des combinaisons les plus courantes

SERIE
PARALLELE
MIXTE

P-M Abadie 26
TECHNOLOGIE ET REGLAGE
DES REGULATEURS PID
SERIE
1
+
- Gr +
+ Td .p +
+
Ti .p

1
 1  Gr . 1 + .(1 +Td .p )
Gr . 1 + .(1 +Td .p ) Ti .p
Ti . p  Ti .p + 1
  Gr .
Ti .p
.(1 +Td .p )

. .p + Gr + Gr Ti
Gr Ti . .p 2 + Gr Td
. Td . .p
Ti .p
Gr .(Ti +Td ) Gr
+ + Gr Td
. .p
Ti Ti .p
P-M Abadie 27
TECHNOLOGIE ET REGLAGE
DES REGULATEURS PID

PARALLELE 1
Ti .p

1
Gr + +Td .p + Td .p +
+
Ti .p - +

Gr

P-M Abadie 28
TECHNOLOGIE ET REGLAGE
DES REGULATEURS PID
MIXTE
 1 
Gr . + 1 +Td .p 
Ti .p 
1
Ti .p

+
+ +
- Gr +

Gr
+ Gr + Gr Td
. .p Td .p
Ti .p
P-M Abadie 29
TECHNOLOGIE ET REGLAGE
DES REGULATEURS PID
BILAN DES STRUCTURES ATTENTION CERTAINES
STRUCTURES INTRODUISENT DES
INTERACTION ENTRE REGLAGES
SERIE PARALLELE MIXTE

P I D P I D P I D
Gr

Ti 

Td 

Vers sommaire
P-M Abadie 30
TECHNOLOGIE ET REGLAGE
DES REGULATEURS PID

Quelques exercices d’application

Vers sommaire
P-M Abadie 31
TECHNOLOGIE ET REGLAGE
DES REGULATEURS PID

Vers sommaire
P-M Abadie 32
TECHNOLOGIE ET REGLAGE
DES REGULATEURS PID

Vers sommaire
P-M Abadie 33
TECHNOLOGIE ET REGLAGE
DES REGULATEURS PID
3éme ETAPE
Connaître les
performances 2.0 KC
attendues lors de la
mise en service
KC

Base Case
Performance

0.5 KC

0.5 τI τI 2.0 τI

P-M Abadie 34
TECHNOLOGIE ET REGLAGE
DES REGULATEURS PID
3éme ETAPE
Connaître les performances attendues lors de la mise en service

L’AUTOMATISATION N’EST QU’UN MOYEN


L’AUTOMATISATION EST AU SERVICE DE LA QUALITE DE LA
PRODUCTION

EN CONSEQUENCE C’EST A LA PRODUCTION D’INDIQUER:


LES CONDITIONS DE FABRICATION
LA TOLERANCE
LES COUTS DE FABRICATION
LES PARAMETRES DE GESTION DE PRODUCTION
(quantités, horaires, stock…)

P-M Abadie 35
TECHNOLOGIE ET REGLAGE
DES REGULATEURS PID
3éme ETAPE
Connaître les performances attendues lors de la mise en service
50

45

40
Point de Point de fonctionnement
fonctionnement N°2 N°1
35
avec réglages 2 avec réglages 1
Coût de fabrication

30
Fréquence

Coût
25 Fréquence1
Fréquence2

20

15

10

0
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20

Mesures de la Grandeur réglée P-M Abadie 36


TECHNOLOGIE ET REGLAGE
DES REGULATEURS PID
Fixer les critères des performances c’est fixer l’OBJECTIF A
ATTEINDRE
Ces critères peuvent être d’ordre physique:
En asservissement En régulation
Temps de réponse à ±5% Amplitude maxi de l’écart
Ecart statique Temps d’écart à ±5%
Dépassement
Amortissement
Ces critères peuvent être d’ordre économique:
Réduire le coût énergétique de fabrication
Augmenter la valorisation des pertes calorifiques
Réduire la quantité de matière d’oeuvre
P-M Abadie 37
TECHNOLOGIE ET REGLAGE
DES REGULATEURS PID
Il n’y a pas de critères « standards ».
Chaque cas mérite une analyse spécifique.
Vous pouvez (devez) créer des critères nouveaux et qui soient
propres à votre problématique.
Cette absence d’analyse est sûrement la raison principale de tant
d’insatisfactions par rapport aux régulateurs.

C’est l’OPTIMISATION.
Voir aussi solveur EXCEL

P-M Abadie 38
TECHNOLOGIE ET REGLAGE
DES REGULATEURS PID
QUELQUES « GENERALITES » INDISPENSABLES

•modèle n. m.
1. Ce qui sert d’exemple, ce qui doit être imité. Modèle d’écriture.
2. Ce sur quoi on règle sa conduite.
3. BX-A Chose, personne qu’un artiste travaille à représenter.
4. Objet destiné à être reproduit. Modèle de fonderie. Modèle réduit: reproduction à
petite échelle.
5. Didac. Schéma théorique visant à rendre compte d’un processus, des
relations existant entre divers éléments d’un système. MATH Modèle
mathématique: ensemble d’équations et de relations servant à représenter et
à étudier un système complexe.

•modéliser v. tr. Didac. Concevoir, établir le modèle de (qqch); présenter sous


forme de modèle (sens 5).

P-M Abadie 39
TECHNOLOGIE ET REGLAGE
DES REGULATEURS PID
QUELQUES « GENERALITES » INDISPENSABLES
(13)
(4)
CE CI
CE Consigne externe Consigne interne
Générateur
de
(2) consigne (19)

(16) C
C/M (9)
I (5) (6)

(8) CORRECTEUR
D + Limites
- PID
I
(17) Sortie
M/C (10) (7) (11) AUTO
M D

Commande
(14) (18) MANU
manuelle (3)
(15)
M Mesure
(12)
(1)

P-M Abadie 40
TECHNOLOGIE ET REGLAGE
DES REGULATEURS PID
POINT IMPORTANT
ATTENTION:
(19)
Quand un régulateur est en
(5)
(9)
(6)
AUTOMATIQUE:
CORRECTEUR
Limites Sa sortie dépend de l’écart
PID
MESURE-CONSIGNE et des
(10) (7) (11) AUTO
Sortie réglages du correcteur PID

Commande
manuelle
MANU
(3) ATTENTION:
(15)

(12)
Quand un régulateur est en
MANUEL:
Sa sortie dépend de la valeur
réglée par l’OPERATEUR

P-M Abadie 41
TECHNOLOGIE ET REGLAGE
DES REGULATEURS PID
Identificateur
tag
100 TIC123
Bargraph de Affichage
90 numérique
mesure 40.2
(PV, X...) 80
70
Affichage du
W
Paramètre
60
sélectionné
50
Bargraph de
consigne 40 Signalisation
(SP, W...) 30 ACQ des alarmes
ALARME
20
10
Acquittement
des alarmes
0
Bouton poussoirs:
Bargraph de -Accès consigne (cons)
sortie -Sélection mode de régulation :
(OP, Y..) F O -Auto
-Manu
CONS AUTO MANU -Consigne int. Ou ext.
Sélection paramètre :
-SELECT
SELECT
CAS CAL
PARAM
-PARAM
-Incrémentation /décrémentation
-Passage sur calculateur (CAL).
P-M & Y Abadie 42
TECHNOLOGIE ET REGLAGE
DES REGULATEURS PID
Domaine Domaine de TRANSFORMEE DE LAPLACE
temporel Laplace

t p Voir cours de régulation


f(t) F(p)
a.f(t)+b.g(t) a.F(p)+b.G(p)
df (t ) Cette transformation
p.F(p)
opérée sur une équation
dt différentielle, permet
F (p ) d’utiliser les règles de
∫f (t ).dt p
l’algèbre.

P-M Abadie 43
TECHNOLOGIE ET REGLAGE
DES REGULATEURS PID
EN CONSEQUENCE:
L’UTILISATION DE LA TRANSFORMEE DE LAPLACE

Permet de représenter une équation différentielle

Gr Gr .(Ti +Td ) d (C (t ) − M (t ) )
.∫ (C (t ) − M (t ) ).dt + .(C (t ) − M (t ) ) + Gr Td
. . = S (t )
Ti Ti dt

Sous forme de schéma blocs

C(p) 1
+- Gr Td .p ++ ++
Ti .p S(p)
M(p)

P-M Abadie 44