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1/ 0
V 1/ 0 C
V (C 1/ 0)
Avec :
1/ 0 z0
Et :
3 / 0
V 3 / 0
V ( D 3 / 0)
D
Avec :
3 / 0 3 / 2 2 /1 1/ 0
x1 z0
Et :
d AD
V ( D 3 / 0)
dt R0
d
( R z0 d x1 )
dt R0
d x
d 1
dt R0
d ( R1 / R0 ) x1
d z0 x1
d y1
Question 2 : Écrire la condition de roulement sans glissement entre (3) et (0) au point
F.
Vg ( F 3 / 0) 0
Avec :
V ( F 3 / 0) V ( D 3 / 0) FD (3 / 0)
d y1 R z0 ( x1 z0 )
d y1 R y1
Alors :
d R 0
d
( D 3 / 0) V ( D 3 / 0)
dt R0
d y
d y1 d 1
dt R0
Or :
d y1
dt z0 y1 x1
R0
D’où :
( D 3 / 0) d y1 d 2 x1
d
dt
F 3 / 0 D 3 / 0 3 / 0 FD 3 / 0 FD 3 / 0
R0
3 / 0 FD 3 / 0 ( x z ) R z ( x z )
1 0 0 1 0
R y1 ( x1 z0 )
R 2 z0 R x1
d d
dt 3 / 0 dt ( x1 z0 )
R0 R0
x1 y1 z0
d
FD 3 / 0 R z0 ( x1 y1 z0 )
dt R0
R y1 R x1
Finalement :
F 3 / 0 (d 2 R ) x1 (d R ) y1 R 2 z0
y0 y0
y1 y2
x1 x2
x0 x0
z0 z0
y0
y8
x8
x0
z0
Question 2 : En étudiant le cycle constitué par la figure O-A-C, écrire deux relations
entre les paramètres cinématiques et géométrique du mécanisme.
OA OC CA
e x1 x 0 x 2
e cos x 0 sin y0 x 0 cos x 0 sin y 0
e cos cos
e sin sin
cos e cos
sin e sin
esin
tan
e cos
Question 4 : En étudiant le cycle constitué par la figure O’-B-C, écrire deux relations
entre les paramètres cinématiques et géométrique du mécanisme.
O 'B O 'C CB
r x 8 (d ) x 0 x 2
r cos x 0 sin y0 (d ) x 0 cos x 0 sin y 0
cos d r cos
sin r sin
r sin
tan
d r cos
esin r sin
e cos d r cos
On a :
V ( A 2 / 0) V ( A 2 /1) V ( A 1/ 0)
D’où :
V ( A 2 / 0) V ( A 1/ 0)
Le mouvement de (1) par rapport à (0) est une rotation autour de O donc :
V ( A 1/ 0) (OA) .
D’autre part,
N10
V ( A 1/ 0) e 10 e
30
On a :
V ( B 3 / 0) V ( B 3 / 8) V ( B 8 / 0)
D’où :
V ( B 3 / 0) V ( B 8 / 0)
Le mouvement de (8) par rapport à (0) est une rotation autour de O’ donc :
V ( B 3 / 0) (O ' B) .
On a :
V (C 3 / 0) V (C 3 / 4) V (C 4 / 0)
D’où :
V (C 3 / 0) V (C 3 / 4)
Le mouvement de (3) par rapport à (4) est une translation suivant (CB) donc :
Le CIR du mouvement de 3 par rapport à 0, noté I30 est l’intersection des deux droites
qui sont perpendiculaire à V ( B 3 / 0) et V (C 3 / 0) .
V ( A 3 / 0) ( I 30 A)
On a :
V ( A 2 / 0) V ( A 2 / 3) V ( A 3 / 0)
Le mouvement de (2) par rapport à (3) est une translation suivant (AC), donc
V ( A 2 / 3) est portée avec (AC) .
Graphiquement on trouve :
V ( A 3 / 0) 4 mm / s
En utilisant l’équiprojectivité du champ des vecteurs vitesses des points du solide (3) en
mouvement par rapport à (0) entre les points A et B :
V ( A 3 / 0) . AB V ( B 3 / 0) . AB
V ( B 3 / 0) 320 mm / s
V ( B 3 / 0) V ( B 8 / 0) r (8 / 0)
Alors :
V ( B 8 / 0)
(8 / 0)
r