162 ANNEXE C.

ANNALES

PP)
YePO PI UP G(P) YP)

HP)

FiGURE C.46 Schéma bloc du système asservi par un PI.

2 Partie 2 (8 pts, 40mn)

La figure C.46 représente le système à asservir G(p) et le capteur utilisé H (p). Les fonctions de transfert sont:

CP)= 14+Tp etHP) =

(1+Tep)
Applications numériques: T= ls et Te = 0.2s
Asserviss ement analogique
1. Faisant l'hypothèse que la constante de temps Te peut ëtre assimilée à un retard pur:

e
(14Tep)
Déterminer un correcteur PI de type
Ziegler Nichols
T=1,7= 0.2 et E =2 donc a =2
K = 0.94= 2.25 et 7, = 3.37 =0.66

Asservisserment numérique

La structure de l'asservissement numérique est donnée en figure C.47.

P)

UEBo(p)L Gp

FIGURE C.47 Schéma bloc du système asservi avec un correcteur numerique.

2. Iobjeetifétant de rendre le sstème bouclé nussi rapide que le capteur une fis la boucle fermée.
Proposer une période d'échantillonnage.
Par exemple Te = Te/5 =0.04.
3. Quel que soit le résultat de la question précédente, calculer G(=) = 2 [Bo(p)G(P)] la fonction de transfert
du système échantillonné précédé d'un bloqueur d'ordre 0 en prenant Te = 0.1s.

(-a):-1
1-azi
avec a = ei" Applications numériques
C(:) = 0.095162-1
G(F)= 1-0.90482
 163
2013
4. Calculer GH(z) = 2[Bo(p)C(p)H(p)] la fonction de transfert du système échantillonné précédé d'un

bloqueur d'ordre 0 en prenant Te =0.1s.

Bo(P) byz+bo
T1+Tp)(1 +TeP) 2-(e-T./F +e-T./-)a
+e-T/te-T/T
bi = Zl= )=T.(1--T/)
avec bo=el/TeT-/T_ /Te-TeTe/ e

Applications numériques
(0.04117 +0.03372:):-1 0.04117(1 +0.8189:-1):-1
GH()= 1-1.51121+0.548822 (1-0.90482-1)(1- 0.60652-1)

5. Calculer la fouction de transfert en boucle fermée Br() = en fonetion de G(e), GH) et Cle).

BF(:) =| Y(E) C)G(:)

Ye(2) 1+Ce)CH(:)
On se propose de déterminez un correcteur par la méthode de Zdan tel que:
l e système présente une erreur permanente nulle pour une entrée
en
rampe.
L e système en boucle fermée se comporte comme un système du premier ordre de constante de temps

La perturbation, de type échelon, est rejetée.

6. Donner le modèle M(=) répondant au cahier des charges en boucle fermée,

M)=
avec b= ei./T Applications numériques :

M(3) =
1-0.60652-
7. Le correcteur est décomposé en trois correcteurs

C(e) = Ci(e) Ca(=) Cal=)

Déterminer le nombre d'intégrateurs purs pour remplir le cahier des charges. Donner le correcteur Ci(z).

Ci()=1-1
8. Décomposer le système à asservir sous la forme :

0.09516:-
G A(=)A- (:)1-0.90482
0.04117(1 + 0.8189:-1):
GH()= T1-0.9048:1-0.
-0.6065)
où Bt(2), B(:), A*(2), A" (2) sont des polynomes tels que
B() contient tous les zéros de G(z) intérieurs au cercle unité (dits "stables")
B(2) contient tous les zéros de G() extérieurs au cercle unité (dits "instables")

ainsi queles retards purs du système

AT() contient tous les pôles de G(z) intérieurs au cercle unité (stables)

A"() contient tous les pôles de G(2) extérieurs au cercle unité (instables)
Pour G), le pôle est en 0.9048 donc tout est compensable sauf le retard pur. Pour GH(=), les pôles
sont en 0.9048 et 0.6065, le zéro est en -0.8189 donc tout est compensable sauf le retard pur.