Paolo Venini - Appunti di Teoria delle Strutture - 2002/2003

Indice

Capitolo 1. Introduzione all’Instabilità delle Strutture . . . . . . . . . . . . 1

1.1. Considerazioni qualitative introduttive . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1
1.2. Sistemi discreti . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1
1.2.1. Il metodo dinamico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1
1.2.2. Il metodo energetico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
1.2.3. Il metodo statico in grandi deformazioni . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
1.2.4. Il metodo delle imperfezioni . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
1.2.5. Sistemi a più gradi di libertà . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
1.2.5.1. Un primo esempio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
1.2.6. Il metodo energetico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
1.2.7. Il rapporto di Rayleigh . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
1.3. Instabilità euleriana . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
1.3.1. Aste compresse uniformemente di sezione costante . . . . . . . . . . . . . 9
1.3.2. Un problema iperstatico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
1.3.3. Il metodo delle imperfezioni . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
1.3.4. Metodo energetico per aste in campo elastico . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
1.3.5. Il metodo di Trefftz . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
1.3.6. Analisi in grandi deformazioni . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
1.3.7. Cenni su relazioni e interazioni tra stato limite elastico e di
instabilità . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
1.3.8. Travi con vincoli elastici . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
1.3.8.1. Metodo di Newmark . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
1.3.8.2. Metodo delle forze . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
1.3.9. Applicazioni a telai semplici . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
1.3.9.1. Portale a nodi fissi. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
1.3.9.2. Portale a nodi spostabili . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
1.4. Instabilità flesso–torsionale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
1.4.1. Descrizione qualitativa del fenomeno. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
1.4.2. Equazioni governanti . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
1.4.3. Coesistenza di instabilità per carico di punta e flesso–torsionale 29
1.5. Complementi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
1.5.1. Biforcazione simmetrica stabile . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
1.5.2. Biforcazione simmetrica instabile . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
1.5.3. Biforcazione asimmetrica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
Bibliografia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37

1
 Paolo Venini - Appunti di Teoria delle Strutture - 2002/2003

CAPITOLO 1

Introduzione all’Instabilità delle Strutture

1.1. Considerazioni qualitative introduttive

Intenderemo per instabilità strutturale il raggiungimento di uno stato di sollecitazione

tale per cui la struttura in esame cambia radicalmente (e spesso repentinamente)
il suo comportamento. Dal punto di vista statico accadrà che uno stato di sforzo
relativamente semplice, e.g. compressione semplice, venga bruscamente sostituito da
uno più complesso quale ad esempio la presso–flessione deviata. Inoltre, per quanto
riguarda lo stato di deformazione e la valutazione del campo degli spostamenti, al
sopraggiungere dell’instabilità si verifica spesso un incremento incontrollabile della
deformazione che porta all’inservibilità della struttura, pur in presenza di un regime
di sforzi ammissibile. Da un punto di vista analitico, l’insorgere di tali fenomeni si
spiegherà quasi sempre con cambiamenti della natura dell’operatore che governa il
sistema, la perdità di ellitticità essendo il caso più frequente. I carichi critici instabi-
lizzanti saranno dunque spesso opportuni autovalori di operatori, i cui autovettori,
o autofunzioni, associati daranno le deformate critiche. Ci sarà invece pochissimo
spazio per trattare fenomeni parimenti importanti quali l’instabilità dinamica e lo
studio del comportamento post–critico che descrive la struttura nella fase che segue
il manifestarsi dell’instabilità.

1.2. Sistemi discreti

1.2.1. Il metodo dinamico

Considerata l’asta rigida in Figura 1.1, l’equilibrio dinamico alla rotazione attorno
alla cerniera a terra si scrive
`3
µ θ̈ + P `θ − kθ = 0, (1.1)
3
dove µ è la densità di massa per unità di lunghezza, k la rigidezza rotazionale della
molla, ` la lunghezza dell’asta e P il carico di punta. Posto
3
α= (k − P `) ,
µ`3
l’equazione normalizzata diventa

θ̈ + αθ = 0. (1.2)
Fatto salvo il caso di confine α = 0, distinguiamo i seguenti due casi:

1
 1.2. Sistemi discreti

Figura 1.1. Il primo semplice sistema

1. ”Carichi piccoli”, ossia P < k` e α > 0. La soluzione dell’Equazione normalizzata

(1.2) è del tipo
√ √
θ(t) = C1 sin αt + C2 cos αt,
che, tra l’altro, indica come l’ampiezza delle oscillazioni θ(t) si mantenga limitata
nel tempo.
2. ”Carichi grandi”, ossia P > k` e α < 0. La soluzione dell’Equazione normalizzata
(1.2) è ora del tipo
√ √
θ(t) = C1 exp( −αt) + C2 exp(− −αt),
che, tra l’altro, indica come l’ampiezza delle oscillazioni θ(t) non sia limitata nel
tempo.
Osservazione 1.1. Può sembrare strano che la soluzione del problema per α < 0
non sia di tipo periodico come il problema fisico suggerisce. Ciò è dovuto al fatto che
l’Equazione (1.2) è la versione linearizzata dell’equazione governante il moto della
trave. Fisicamente, linearizzare un’equazione significa limitarne la validità in un
opportuno intorno del punto di linearizzazione. Torneremo più avanti diffusamente
su questo concetto.

1.2.2. Il metodo energetico

L’energia potenziale V (θ) del sistema è la somma dell’energia del carico P e di quella
elastica immagazzinata nella molla. A meno di costanti, si ha
k 2
V (θ) = θ − P `(1 − cos θ). (1.3)
2
Si nota come l’energia del sistema non sia quadratica nella coordinata libera θ.
Nello spirito dell’osservazione 1.1, procediamo quindi a ”quadratizzare” l’energia
che equivale a linearizzare l’equazione dinamica governante. Ricordato lo sviluppo

2
 1.2. Sistemi discreti

di Taylor della funzione coseno, a meno di infinitesimi di ordine quattro, si scrive

1
V (θ) = (k − P `)θ 2 . (1.4)
2
Pertanto se P < k/` allora ∆V > 0 e l’equilibrio è stabile, se P > k/` allora ∆V < 0
e l’equilibrio è instabile, mentre per P = k/` si ottiene ∆V < 0 e l’equilibrio è
indifferente.
Osservazione 1.2. Gli approcci di linearizzazione dell’equilibrio dinamico e della
quadratizzazione dell’energia hanno in comune la rinuncia a priori della ricerca di
posizioni di equilibrio diverse da quella di partenza. Lo scopo è limitato alla determi-
nazione dell’intervallo di parametri per i quali la posizione di equilibrio nota a priori
non viene abbandonata. Si intuisce che rinunciando a linearizzare le equazioni di-
namiche o a quadratizzare l’energia potenziale si perda in trattabilità analitica ma si
guadagni la possibilità di ricercare nuove posizioni di equilibrio. Questo è l’oggetto
dei metodi delineati nel seguito.

1.2.3. Il metodo statico in grandi deformazioni

L’equilibrio statico alla rotazione attorno alla cerniera si scrive

P ` sin θ − kθ = 0, (1.5)
le cui soluzioni sono:
1. θ = 0, già incontrata in precedenza;
2. P `/k = θ/ sin θ .
Pertanto, per P < k/` esiste una sola soluzione che è quella di partenza con asta
verticale mentre per P > k/` esistono anche altre due soluzioni come mostrato in
Figura 1.2.

1.2.4. Il metodo delle imperfezioni

Per imperfezione intenderemo qui e altrove un fattore fisico effettivamente pre-

sente ma non espressamente modellato all’interno delle equazioni risolventi. Tipiche
imperfezioni sono date da
- travi non perfettamente rettilinee;
- carichi non perfettamente centrati;
- presenza di carichi normali all’asse della trave.
Consideriamo ancora l’asta della sezione 1.2.3, avendo però aggiunto una com-
ponente orizzontale di carico indicata con F . L’equilibrio a rotazione in grandi
deformazioni si scrive allora
P ` sin θ − kθ + F ` cos θ = 0 , (1.6)
che origina l’insieme di soluzioni di Figura 1.3 dove, con tratto leggero, è anche
riporatata la soluzione del sistema in assenza di imperfezioni.

3
 1.2. Sistemi discreti

P` θ
K = sin θ
7

0
-4 -3 -2 -1 0 1 2 3 4

Figura 1.2. Metodo statico in grandi deformazioni: biforcazione

della soluzione
8

P` θ
K = sin θ+0.2 cos θ
7

-1

-2
-4 -3 -2 -1 0 1 2 3 4

Figura 1.3. Metodo delle imperfezioni in grandi deformazioni:

biforcazione della soluzione

4
 1.2. Sistemi discreti

1.2.5. Sistemi a più gradi di libertà

1.2.5.1. Un primo esempio

Figura 1.4. Sistema a due gradi di libertà

Con riferimento alla Figura 1.4, operando in piccole deformazioni e indicata con
θ1 la rotazione dell’asta i = 1, 2, 3, e scelte come coordinate libere le componen-
ti di spostamento orizzontale delle cerniere interne x1 e x2 , valgono le relazioni
geometriche
x1 x1 − x 2 x2
θ1 = , θ2 = , θ3 = ,
` ` `
e
2x1 − x2
θA = θ 1 + θ 2 =
`
2x2 − x1
θB = θ 3 − θ 2 = .
`
Le equazioni di equilibrio a rotazione parziale attorno ad A e B si scrivono in forma
matriciale nella forma
· K ¸½ ¾ ½ ¾
2 ` −P − K` x1 0
= (1.7)
− K` 2 K` − P x2 0

5
 1.2. Sistemi discreti

Oltre alla soluzione banale corrsispondente allo stato di equilibrio non deformato, l’e-
sistenza di altre soluzioni è subordinata all’annullarsi del determinante della matrice
dei coefficienti che regge il sistema lineare (1.7). Si giunge cosı̀ alla condizione
µ ¶2
K K2
2 −P − 2 = 0,
` `
che porta ai de autovalori
K 3
P1 = , P2 = K,
` `
cui sono associati i rispettivi autovettori normalizzati
½ ¾ ½ ¾
1 1 1 1
Φ1 = √ , Φ2 = √ .
2 1 2 −1
I due autovettori forniscono la deformata modale corrispondente ai meccanismi di in-
stabilizzazione associati ai due carichi critici P1 e P2 . È chiaro che il nostro interesse
è sulla prima deformata modale associata a P1 per la quale risulta x1 = x2 .

1.2.6. Il metodo energetico

Consideriamo una struttura discreta (o discretizzata) olonoma a N gradi di libertà.

Sia
x = (x1 , x2 , . . . , xN )
il vettore delle coordinate libere. Indicati con V (·) la funzione potenziale, con x 0
il vettore delle coordinate libere nella posizione iniziale e posto V (x0 ) = 0, vale lo
sviluppo di Taylor

V (x) = V (x0 ) + ∇V (x)|x=x0 · (x − x0 ) +

1 ¡ ¢
+ (x − x0 )T H(x)|x=x0 (x − x0 ) + o ||x − x0 ||3 , (1.8)
2
o, in forma indiciale
N
X
V (x) ≡ ∆V (x, x0 ) = δV |xi =x0i (xi − x0i ) +
i=1
N N
1 XX 2 ¡ ¢
+ δ V | xi =x0 i (xi − x0i ) xj − x0j + . . . (1.9)
2 x j =x 0j
i=1 j=1

Vale allora il
Teorema 1.3. Sia x0 una posizione di equilibrio. Allora ∇V (x0 ) = 0. La posizione
x = x0 è poi di equilibrio stabile se e solo se x0 è un punto di minimo per V (x)
ossia, con riferimento all’Equazione (1.8), se e solo se è definita positiva la matrice
hessiana i cui elementi sono dati da
¯
∂ 2 V ¯¯
Kij = .
∂xi ∂xj ¯ x=x0

6
 1.2. Sistemi discreti

Essendo infatti x0 è una configurazione equilibrata, ossia ∇V (x)|x=x0 ≡ 0, il segno

della variazione ∆V (x, x0 ) è dato dal segno della variazione seconda
N N
1 XX 2 ¡ ¢
δ V | xi =x0i (xi − x0i ) xj − x0j .
2 xj =x0j
i=1 j=1

Si è pertanto ricondotti allo studio della (eventuale) definita positività della matrice
hessiana K data da
∂2V
Kij = .
∂xi ∂xj
Nel caso dell’esempio precedente, indicate ancora con θA e θB le rotazioni relative
delle cerniere elastiche e con s l’abbassamento del punto di applicazione del carico
P , scritta l’energia potenziale nella forma
µ ¶
x1 1 2 1 2
V = KθA + KθB − P s,
x2 2 2
e ricordate le espressioni
θA = θI + θII
θB = θIII − θII
x1 x1
θI = arcsin ≈
` `
x1 − x 2 x1 − x 2
θII = arcsin ≈
` `
x2 x2
θIII = arcsin ≈
` ` · µ ¶ µ ¶ µ ¶¸
θ2 θ2 2
θIII
s = `(3 − cos θI − cos θII − cos θIII ) ≈ ` 3 − 1 − I − 1 − II − 1− ,
2 2 2
si giunge alla relazione
µ ¶ µ ¶T · ¸µ ¶
x1 1 x1 5K − 2P ` −(4K − P `) x1
V = 2 .
x2 2` x2 −(4K − P `) 5K − 2P ` x2
Imponendo ai minori della matrice di essere positivi si trovano infine le condizioni
5K − 2P ` > 0
K 3K
(5K − 2P `)2 − (4K − P `)2 > 0 =⇒ P < o P > ,
` `
che coincide con il risultato ottenuto con il metodo statico. Ricapitolando, la definita
positività della funzione potenziale coincide con la definita positività della matrice
di rigidezza · ¸
5K − 2P ` −(4K − P `)
K= .
−(4K − P `) 5K − 2P `
Decomposta la matrice di rigidezza globale K nella sua parte elastica K E
· ¸
5K −4K
KE = (1.10)
−4K 5K
e geometrica KG ,
· ¸
−2` `
KG = P , (1.11)
` −2`

7
 1.2. Sistemi discreti

la definita positività può essere accertata controllando che il problema agli autovalori
generalizzato
KE Φ = P K G Φ , (1.12)
dove gli autovalori sono i carichi P e gli autovettori associati Φ sono le deformate
modali, presenti solo autovalori positivi.

1.2.7. Il rapporto di Rayleigh

Accade spesso che l’interesse sia esclusivamente sul primo autovalore del Problema
1.12 che rappresenta il carico critico Pcr oltre il quale si possono verificare fenomeni
di instabilità. Una prima via è allora quella di risolvere il problema agli autovalori
con metodi numerici ormai diffusi capaci di calcolare solo un numero finito di auto-
valori di un’assegnata matrice. Alternativamente, anzichè risolvere il problema agli
autovalori, si definisce il rapporto di Rayleigh
U (x)
R(x) = ,
Ω(x)
in cui U (x) e Ω(x) sono rispettivamente le forme quadratiche associate a K E e KG ,
ossia
1 1
U (x) = xT KE x, Ω(x) = xT KG x.
2 2
Si può allora mostrare come valga la relazione
Pcr = min R(x).
x∈X

Come utile esempio di applicazione, consideriamo il problema precedente. Date le

definizioni di KE e KG delle relazioni (1.10) e (1.11), si ha
xT KE x = K(5x21 − 8x1 x2 + 5x22 ),
e
xT KG x = `(2x21 − 2x1 x2 + 2x22 ).
Il criterio di Rayleigh fornisce dunque
K(5x21 − 8x1 x2 + 5x22 )
Pcr = min 2 .
x≡[x1 ,x2 ] `(2x2
1 − 2x1 x2 + 2x2 )
x1
Posto α = x2 , ci si riconduce al problema di minimo in una variabile
K 5 − 8α + 5α2
min f (α) =
α ` 2 − 2α + 2α2
Annullando la derivata prima f 0 (α) si trovano i seguenti punti stazionari
K
min(R) ≡ Pcr = per α = 1
`
K
max(R) = 3 per α = −1
`
Come già calcolato per via statica ed energetica, anche il metodo del rapporto di
Rayleigh fornisce dunque il carico critico Pcr = K` .

8
 1.3. Instabilità euleriana

1.3. Instabilità euleriana

I sistemi ad aste rigide ed elasticità concentrata consentono di introdurre pressochè

tutti gli aspetti legati all’instabilità delle strutture. tra l’altro, verranno ripresi più
avanti per studiare alcune delle più comuni forme di instabilizzazione, con parti-
colare riferimento alla biforcazione simmetrica stabile e instabile e alla biforcazione
asimmetrica. Obiettivo delle sezioni che seguono è però quello di ambientare il prob-
lema dell’instabilità nell’ambito della meccanica delle travature elastiche introdotte
nei corsi di Scienza delle Costruzioni. La base di partenza è il problema dell’asta di
Eulero, ossia lo studio dell’instabilità di singole aste compresse. Verranno però anche
considerati altri casi di interesse applicativo quali l’instabilità si semplici portali e
l’instabilità flesso–torsionale. Si rimanda invece al metodo degli elementi finiti per
lo studio di problemi di instabilità di telai di grande dimensione.

1.3.1. Aste compresse uniformemente di sezione costante

Nel caso di asta incernierata a un estremo e vincolata da un carrello a taglio nel

punto di applicazione del carico normale, il problema governante in forma forte si
scrive (vedi la Sezione 1.3.5)


 EJv 0000 + P v 00 = 0, x ∈ (0, `)

 v(0) = 0

v 00 (0) = 0 , (1.13)



 v(`) = 0
 00
v (`) = 0
il cui integrale generale è del tipo
x
+ a4 .
v(x) = a1 cos αx + a2 sin αx + a3 (1.14)
`
Le condizioni al contorno di cui al problema (1.13) danno luogo al sistema lineare
omogeneo
    
1 0 0 1   a1 
   0 
 cos α` sin α` 1 1   a2   0 

 1
 = . (1.15)
0 0 0   a3 
  0 
     
cos α` sin α` 0 0 a4 0
Indicata con A la matrice dei coefficienti in (1.15), soluzioni diverse dalla banale si
hanno per
det A ≡ sin α` = 0, (1.16)
ossia per αn = n π` che rappresentano gli autovalori del problema (1.13). La defor-
mata corrispondente ad αn è la curva di equazione
nπx
vn (x) = vn0 sin , (1.17)
`
vn (x) essendo invece le autofunzioni associate a (1.13). Il caso fisicamente più
interessante è quello n = 1 (primo autovalore) per cui si ha
EJ πx
Pcr = π 2 , vcr (x) = vE 0 sin .
`2 `

9
 1.3. Instabilità euleriana

Osserviamo che il problema in esame si presta a essere studiato da un punto di

vista puramente statico, senza pertanto ricorrere all’equazione della linea elastica del
quarto ordine ma con una più semplice equazione del secondo ordine. Quest’ultima
strategia, unita al metodo delle forze, viene usata nella sezione che segue per lo
studio di un problema iperstatico. In generale, considerando aste compresse di
sezione costante variamente vincolate scriveremo
π 2 EJmin
Pcr = ,
`20

in cui `0 è la lunghezza di libera inflessione, ossia la distanza tra due flessi consecutivi
nella prima deformata critica del problema.

1.3.2. Un problema iperstatico

Consideriamo la struttura una volta iperstatica in Figura 1.5. Indicata con H

Figura 1.5. Sistema una volta iperstatico

la reazione iperstatica del carrello, l’equilibrio alla rotazione del concio di trave
e l’equazione di legame lineare elastico con inclusa la congruenza delle (piccole)
deformazioni si scrivono rispettivamente
P y − H(` − x) = M (x),

M (x) = −EJy 00 (x).

P
Posto poi α2 = EJ e normalizzando si giunge al problema ai limiti
 H

 y 00 (x) + α2 y(x) = EJ (` − x), x ∈ (0, `)

y(0) = 0
0 (0) = 0 (1.18)

 y

y(`) = 0

10
 1.3. Instabilità euleriana

α` = tan α`
5

0
α`

-1

-2
-2 -1 0 1 2 3 4 5 6

Figura 1.6. Soluzione grafica del problema iperstatico

Scritta la soluzione y(x) del problema (1.18), somma dell’integrale particolare e della
soluzione del problema omogeneo associato, nella forma
H
y(x) = C1 sin αx + C2 cos αx + (` − x),
α2 EJ
le condizioni ai limiti (1.18)2 , (1.18)3 e (1.18)4 danno luogo al sistema lineare
omogeneo
 `
   
0 1 2
α EJ  C 1   0 
 α 0 − α21EJ  C2 = 0
   
sin α` cos α` 0 H 0
nelle tre incognite C1 , C2 e H. Si hanno soluzioni diverse dalla banale a patto che
il determinante della matrice dei coefficienti sia nullo, condizione che fornisce
α` cos α` − sin α` = 0.
Osservato che cos α` = 0 non è soluzione, possiamo dividere per cos α` giungendo
all’equazione algebrica non lineare
α` = tan α`,
che, risolta per via grafica nella Figura 1.6, fornisce α` ≈ 4.4934 rad, cui corrisponde
un carico critico
π 2 EJ
Pcr = α2 EJ = ³ ´2 .
√`
2

11
 1.3. Instabilità euleriana

1.3.3. Il metodo delle imperfezioni

Introduciamo un’imperfezione nella forma di una deformata iniziale assegnata y 0 (x)

cui andrà a sommarsi l’effetto del carico di punta applicato. In piccole deformazioni
(ma grandi spostamenti) si ha dunque una curvatura χ = −(y 00 − y000 ) che, unita alle
P
equazioni di equilibrio e legame e posto α2 = EJ , consente di scrivere l’equazione
normalizzata
 00
 y + α2 y = y000
y(0) = 0 (1.19)

y(`) = 0
in cui abbiamo considerato condizioni di semplice appoggio. Consideriamo il ca-
so in cui l’imperfezione coincida con la prima autofunzione dell’operatore D(·) =
d2 (·)/dx2 + α2 (·) dotato delle condizioni di bordo y(0) = y(`) = 0, ossia
πx
y0 (x) = K1 sin .
`
π 2 EJmin
Ipotizzando inoltre P < Pcr = `2
,
la soluzione particolare sarà di tipo
πx
yP (x) = A sin ,
`
che, sostituita nell’equazione (1.19)1 consente di calcolare
K1
A= .
1 − PPcr
Osservato poi che la soluzione generale si scrive
πx
y(x) = C1 sin αx + C2 cos αx + A sin ,
`
e che le condizione al contorno (1.19)2 e (1.19)3 implicano C1 = C2 = 0, si ottiene
y0
y(x) = .
1 − PPcr

L’imperfezione iniziale y0 (x) viene dunque amplificata dalla presenza del carico P e il
fattore di amplificazione tende all’infinito per P ↑ Pcr . Il fenomeno fisico di amplifi-
cazione dell’imperfezione iniziale è del tutto generale mentre il fatto che la deformata
conseguente all’applicazione del carico sia semplicemente un multiplo della deforma-
ta iniziale è frutto dell’approssimazione adottata secondo cui lo spostamento iniziale
y0 (x) coincide con un’autofunzione dell’operatore D. In generale, data una defor-
mata iniziale congruente generica, avrà senso svilupparla in serie di autofunzioni e
calcolare in tal modo la deformata complessiva come somma degli effetti dovuti alle
(infinite) autofunzioni.

1.3.4. Metodo energetico per aste in campo elastico

Con riferimento alla configurazione deformata della trave, sia s l’ascissa curvilinea e
θ l’angolo di rotazione. Posta pari a zero l’energia potenziale del sistema nella con-
figurazione indeformata e indicata con y la componente di spostamento in direzione

12
 1.3. Instabilità euleriana

ortogonale all’asse della trave, si scrive

energia di energia potenziale
def ormazione dei carichi
z}|{ z}|{
V (s) = ∆U + ∆Ω ,
dove, dal teorema di Clapeyron,
Z Z
1 1 `
∆U = σij εij dV = M (s)χ(s)ds,
2 V 2 0
in cui χ indica la curvatura e sono stati considerati, per il momento, grandi sposta-
menti e deformazioni. Passando a piccole deformazioni, ossia introducendo le ap-
prossimazioni
−y 00
χ= ¡ ¢ ≈ −y 00 e ds ≡ dx,
0 2 3/2
1+y
si ottiene Z
1 ` 2
∆U = EJy 00 dx.
2 0
Passando da grandi a piccole deformazioni anche nel calcolo dell’energia potenziale
dei carichi si ha
∆Ω = −P ∆`,
con Z ` Z ` Z ` 2 Z ` 02
θ y
∆` = ` − cos θds = (1 − cos θ)ds ≈ ds ≈ ds.
0 0 0 2 0 2
In definitiva l’energia potenziale totale in piccole deformazioni si scrive nella forma
Z Z `
1 ` ¡ 00 ¢2 1 ¡ 0 ¢2
V (y) = EJ y dx − P y dx,
2 0 2 0
dove y ∈ Y , con Y insieme delle configurazioni congruenti. In base al principio del
minimo dell’energia potenziale globale si ha stabilità per un assegnato P qualora
valga la condizione
∆V ≡ V (y) > 0 ∀y ∈ Y.

1.3.5. Il metodo di Trefftz

Il metodo di Trefftz è di fatto un approccio energetico al metodo statico. Partiamo

con l’ipotesi di grandi spostamenti e deformazioni per cui, adottata come variabile
indipendente l’angolo di rotazione θ, l’energia potenziale totale si scrive
Z µ ¶2 Z `
1 ` dθ
∆V = EJ ds − P (1 − cos θ)ds.
2 0 ds 0
∂V
La condizione di stazionarietà
δθ = 0 ∀ δθ diventa
∂θ
Z ` Z ` · ¸`
dθ dθ dθ
EJ dsδ − P sin θδθds = EJ δθ −
0 ds ds 0 ds 0
Z ` 2 Z `
d θ
− EJ 2 δθds − P sin θδθds = 0. (1.20)
0 ds 0

13
 1.3. Instabilità euleriana

La condizione (1.20) dà luogo all’euleriana del problema che si scrive

d2 θ
EJ + P sin θ = 0,
ds2
che in forma normalizzata diventa
d2 θ
+ α2 sin θ = 0.
ds2
Dalla condizione · ¸`
dθ
EJ δθ = 0
ds 0
si ricavano le condizioni geometriche e naturali che si scrivono rispettivamente nella
forma
θ = 0,
dθ
EJ = 0,
ds
in cui vale la relazione M (s) ≡ EJ dθ ds . Passando al caso di piccole deformazioni
si guadagna ovviamente in trattabilità analitica. Scelta stavolta come variabile in-
dipendente la componente di spostamento y normale all’asse della trave, l’espressione
del potenziale totale diventa
Z Z `
1 ` 00 2 1 2
V (y) = EJy dx − P y 0 dx,
2 0 2 0
la cui variazione prima si scrive
Z ` Z `
00 00
δV = EJy δy dx − P y 0 δy 0 dx.
0 0
Integrando per parti una prima volta si ottiene poi
Z ` Z `
£ ¤
00 0 ` 000 0
δV = EJy δy 0 − EJy δy dx − P y 0 δy 0 dx.
0 0
Integrando ancora per parti si ha infine
Z `
£ ¤
00 0 `
£ ¤` £ ¤
000 0
δV = EJy δy 0 − (EJy + P y )δy 0 + EJy IV + P y 00 δydx.
0
Annullando la variazione prima sopra scritta si ottengono rispettivamente l’equazione
di stato, due condizioni geometriche e due naturali:
EJy IV + P y 00 = 0,
y = 0, y 0 = 0,
EJy (≡ M ) = 0, [EJy 000 + P y 0 ](≡ T ) = 0.
00

Considerata un’asta incastrata a un estremo (x = 0) e libera all’altro (x = `), ossia il

caso della mensola compressa, si ottiene il problema differenziale omogeneo di ordine
quattro


 y IV + α2 y 00 = 0

 y(0)
 = 0
y 0 (0) = 0 (1.21)
 00 (`)


 y = 0
y (`) + α2 y(`) = 0
 000

14
 1.3. Instabilità euleriana

La soluzione generale del Problema 1.21 si scrive

y = C1 sin αx + C2 cos αx + C3 x + C4 ,
dove le costanti Ci , i = 1, . . . , 4 vengono determinate dal sistema omogeneo
    
0 1 0 1 C1 0
 α 0 1 0   C2   0 
 sin α` cos α` 0 0   C3  =  0 
    

0 0 1 0 C4 0
Imponendo al solito che il determinante della matrice dei coefficienti sia nullo si
giunge alla condizione
α cos α` = 0,
che, scartata la soluzione banale α` = 0, fornisce per k intero
π
α` = (2k + 1) .
2
π
Il primo autovalore è dunque α` = 2 da cui si ottiene
π 2 EJ
Pcr = .
4`2

1.3.6. Analisi in grandi deformazioni

Torniamo al problema in grandi deformazioni che, indicata stavolta con l’apice la

derivazione rispetto all’arco s, si scrive

 EJθ00 + P sin θ = 0
θ(0) = 0
 0
θ (`) = 0
P
Posto come sempre α2 = EJ e introdotta la curvatura quale variabile ausiliaria, i.e.
u ≡ θ0 ,
si arriva a scrivere scrivere
du du dθ du 0
θ00 = u0 = = = θ,
ds dθ ds dθ
e dunque
du 0
θ + α2 sin θ = 0.
dθ
Separando le variabili
udu = −α2 sin θdθ,
e integrando si ottiene l’espressione
u2
= α2 cos θ + C.
2
¯
Vale poi la condizione al contorno dθ
ds s=` ≡ u(`) = 0 che, posto θ = θ(`), consente
¯
di scrivere
u2
= α2 (cos θ − cos θ),
2

15
 1.3. Instabilità euleriana

da cui, estraendo la radice, si giunge a

q
dθ
u= = ±α 2(cos θ − cos θ).
ds
Separando le variabili e usando elementari identità trigonometriche si ottiene
dθ dθ
α ds = q = q ,
2(cos θ − cos θ) 2 θ 2 θ
2 sin 2 − sin 2
che, integrata sull’intera asta, fornisce
Z ` Z θ
dθ
α ds = α` = q .
θ θ
0 0 2 sin2 2 − sin2 2

Introdotta poi la nuova variabile ω tale per cui

θ θ
sin = a, sin = a sin ω,
2 2
e calcolati i differenziali e gli estremi d’integrazione
½
1 θ θ=0 ⇒ ω=0
cos dθ = a cos ωdω, ,
2 2 θ = θ → ω = π2
si ottiene
Z π
2 dω
α` = K(a) = p . (1.22)
0 1 − a2 sin2 ω
la variabile a è legata alla rotazione massima θ dalla relazione a =
Ricordando che q
θ P
sin 2 e che α = EJ , l’equazione (1.22) stabilisce di fatto una relazione tra carico
applicato P e rotazione massima θ, ossia
P = P (θ).
Un ulteriore e utile relazione da individuare è quella che lega il carico P alla
spostamento massimo ∆. Ricordato allora che dy = sin θds, si scrive
Z ∆ Z ` Z θ
ds
∆= dy = sin θds = sin θ dθ,
0 0 0 dθ
da cui, passando alla variabile ω già introdotta, si ottiene
Z π
2 a sin ω 2a 2 θ 2 θ
∆= dω = ≡ sin ≡ q sin .
0 α α α 2 P 2
EJ
P ∆
Si ha pertanto una relazione tra θ, Pcr e di cui vengono tabulati in seguito alcuni
`
valori significativi. I risultati della Tabella 1.3.6 sono mostrati per maggior chiarezza
anche nella Figura 1.7. L’esame della struttura in grandi deformazioni sottolinea
pertanto come il comportamento post–critico sia caratterizzato da un carico di punta
pressochè costante, con una stabilizzazione (ossia un incremento di carico a rotazione
o freccia costanti) che avviene solo per grandissime deformazioni in corrispondenza
delle quali la struttura cessa di fatto di essere un pilastro e si comporta come una
trave (angolo retto tra direzione del carico e asse della trave).

16
 1.3. Instabilità euleriana

θ P/Pcr ∆/`
20◦ 1.1015 0.220
40◦ 1.1063 0.422
60◦ 1.1152 0.593
80◦ 1.293 0.719
100◦ 1.518 0.792
120◦ 1.884 0.803
140◦ 2.541 0.750
160◦ 4.029 0.625
176◦ 9.116 0.421

Tabella 1.1. Angolo di rotazione vs carico critico vs freccia

Comportamento post−critico di aste compresse in grandi deformazioni

10

6
P / Pcr

0
−1 −0.8 −0.6 −0.4 −0.2 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
∆/l

Figura 1.7. Carico critico vs freccia in sommità in grandi deformazioni

1.3.7. Cenni su relazioni e interazioni tra stato limite elastico e di insta-

bilità

Data che sia un’asta compressa in campo elastico, il regime di semplice compres-
sione elastica può essere abbandonato o per sopraggiunta instabilità euleriana, ossia
quando il carico di punta P tende a Pcr , oppure per plasticizzazione, ossia quan-
do P tende al valore P = σA, dove σ è la tensione di snervamento del materiale.

17
 1.3. Instabilità euleriana

Riveste particolare interesse la determinazione delle condizioni fisiche che determi-

nano quale dei due fenomeni prenda il sopravvento nei vari casi applicativi ed è a tal
fine opportuno spostare l’analisi dai carichi P alle tensioni σ. Il problema presenta
peraltro una notevole complessità e si rimanda a testi specialistici per un esame ap-
2
profondito [1]. Ricordata dunque la formula del carico critico euleriano P cr = π `EJ 2 ,
0
normalizzando sull’area si giunge alla definizione di sforzo critico euleriano. Si scrive
infatti
Pcr π 2 EJmin π2 E
σcr = = = .
A A`20 `20
Jmin /A
Indicato poi con
Jmin
ρ2min =
A
il quadrato del raggio giratore d’inerzia minimo della sezione e denotato lo scalare
adimensionale
`0
λ=
ρmin
con il termine snellezza, si giunge alla relazione
π2 E
σcr = .
λ2
Va osservato che la snellezza λ dipende tramite `0 dalla lunghezza effettiva della
trave e dai vincoli applicati e tramite ρmin dal tipo di sezione trasversale adottata.
La dipendenza dal materiale è invece lasciata alla dipendenza esplicita di σcr dal
modulo elastico E. A livello di materiale e di verifica puntuale, la relazione
σ < σcr
assicurerà la non insorgenza di fenomeni di instabilità. D’altro canto, i classici criteri
di resistenza rispetto allo stato limite elastico si scrivono nella forma
σid < σ,
in cui σid è la tensione mono-assiale equivalente in senso da precisare allo stato di
tensione reale e σ è la tensione di snervamento valutata di norma in laboratorio con
una classica prova di trazione. Nel piano (λ2 , σ) risulta dunque individuata la regione
ammissibile dove la struttura si comporta elasticamente e non insorgono fenomeni di
instabilità che è quella al di sotto delle linee a tratto pesante in Figura 1.8. Appare
evidente che per snellezze piccole il fenomeno dell’instabilità non costituisce vincolo
restrittivo al comportamento della struttura, e parleremo di aste tozze, a differenza
di quanto accade per valori elevati della snellezza λ, dove parleremo per l’appunto
di aste snelle.

1.3.8. Travi con vincoli elastici

Lo studio delle travi con vincoli elastici, oltre a presentare interesse di per sé, riveste
notevole importanza nello studio dell’instabilità dei telai come si vedrà in seguito.
Considereremo in questo contesto aste con appoggi perfetti agli estremi. Riguardo
a momenti e rotazioni, di volta in volta specificheremo se valga una relazione lineare
elastica di tipo M = −Kθ come già incontrato nello studio dei sistemi discreti,
oppure i momenti siano “da calcolare altrove” nello spirito del metodo delle forze. Per

18
 1.3. Instabilità euleriana

σ
4

0
0 1 2 3 4 5
λ2
Figura 1.8. Stato limite elastico vs instabilizzazione materiale

partire, consideriamo una trave iperstatica di lunghezza ` cui associamo un’isostatica

principale semplicemente appoggiata con i momenti iperstatici in evidenza dovuti
alla presenza di incastri cedevoli elasticamente, vedi Figura 1.9. Detti A e B gli

Figura 1.9. Trave doppiamente incastrata con vincoli rotazionali

elasticamente cedevoli

appoggi, l’assenza di carichi distribuiti assicura la linearità del momento flettente

cosı̀ da scrivere
MA + M B
M (x) = MA − x + P y = −EJy 00 ,
`
P
che, posto come al solito α2 = EJ ,
diventa
· ¸
1 MA + M B
y 00 + α2 y = x − MA ,
EJ `
la cui soluzione è di tipo
· ¸
1 MA + M B
y(x) = C1 sin αx + C2 cos αx + x − MA .
α2 EJ `
Le condizioni al contorno sulla linea elastica cosı̀ ottenuta si scrivono

 y(0) = 0

 y(`) = 0
0 MA ,

 y (0) = − KA
y (`) = − M
 0 B
KB

19
 1.3. Instabilità euleriana

dando luogo al sistema omogeneo

    
0 1 − α21EJ 0
1  C1
 
 
 0 
 
 sin α` cos α` 0   C2 
0

 α2 EJ  = .
1
 α 0 2
α EJ`
+ K1A 1
α2 EJ`
  MA
 
  0 
1 1    
+ K1B
 
α cos α` −α sin α` α2 EJ` α2 EJ`
MB 0

Posti ora p = α`, λA = KEJ A`

e λB = EJ
KB ` , l’annullamento del determinante della
matrice dei coefficienti si scrive
p sin p(1 − λA − λB − p2 λA λB ) + cos p(2 + λA p2 + λB p2 ) = 2. (1.23)
Oltre a una soluzione numerica come ad esempio in Figura 1.10 dove si è considerato
λA = λB = 1, i metodi per la soluzione dell’equazione (1.23) sono
1. metodo di Newmark (approssimato e solo per telai a nodi fissi);
2. metodo delle forze (considerando MA e MB come incognite iperstatiche).

2 2 2
f(p) = p sin(p)(1− λA − λB − p λA λB) + cos(p)(2+λA p + λB p ) − 2
140

120

100

80
f(p) = det(M)

60

40

20

−20

−40
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
p=αL

Figura 1.10. Soluzione numerica dell’Equazione (1.23)

1.3.8.1. Metodo di Newmark

La soluzione di Newmark dell’Equazione 1.23 si scrive
π 2 EJ
P = C(λA , λB ) ,
`2
dove
(0.4 + λA )(0.4 + λB )
C(λA , λB ) = .
(0.2 + λA )(0.2 + λB )
Vale la pena controllare alcuni casi particolari quali ad esempio:

20
 1.3. Instabilità euleriana

- assenza di molle, ossia KA = KB = 0 (trave in semplice appoggio). Per KA , KB ↓

0, λA , λB ↑ ∞. Si ha poi
π 2 EJ
lim C(λA , λB ) = 1 ⇒ P = ,
(λA ,λB )↑(∞,∞) `2
che è il risultato atteso secondo la teoria di Eulero con vincoli perfetti.
- molle di rigidezza infinita, ossia Ka , KB ↑ ∞ (trave perfettamente incastrata).
Per KA , KB ↑ ∞, λA , λB ↓ 0. Si ha poi C(0, 0) = 4 che fornisce la soluzione di
Eulero per aste perfettamente incastrate
π 2 EJ
P =4 .
`2

1.3.8.2. Metodo delle forze

Considerando invece MA e MB come parametri iperstatici da determinarsi ”altrove”,
ci si riduce a un sistema non omogeneo nelle due sole incognite C1 e C2 che si scrive
nella forma · ¸½ ¾ ½ MA ¾
0 1 C1 α2 EJ
= ,
sin α` cos α` C2 − αM B
2 EJ

la cui soluzione è
MB + MA cos α`
C1 = − ,
α2 EJ sin α`
MA
C2 = 2 .
α EJ
Nell’ottica dell’instabilità euleriana MA e MB sono imperfezioni il cui calcolo richiede
il metodo delle forze. In particolare, il calcolo di y 0 (0) ≡ ϕA e y 0 (`) ≡ ϕB fornisce
y 0 (0) = αC1 + MαA2+M
EJ`
B

⇓
1
£ ¤
ϕA = α2 EJ
MA (−α cot(α`) + 1` ) + MB (− sinαα` + 1` ) ,
che, sfruttando le ovvie condizioni di simmetria, consente di ottenere
h³ ´ ³ ´ i
` 1 1 1 1
ϕA = EJ p2
− p tan p M A + p2
− p sin p M B
h³ ´ ³ ´ i
` 1 1 1 1
ϕB = EJ p2
− p sin p M A + p2
− p tan p M B .

Una forma più familiare, che ricorda e generalizza relazioni utilizzate nell’ambito del
metodo degli spostamenti, è la seguente:
`
ϕA = 6EJ [2MA f1 (p) − MB f2 (p)]
`
ϕB = 6EJ [−MA f2 (p) + 2MB f1 (p)] ,

con
µ ¶ µ ¶
1 1 1 1
f1 (p) = 3 − , f2 (p) = 6 − . (1.24)
p2 p tan p p2 p sin p
La rappresentazione grafica delle funzioni f1 (p) e f2 (p) si trova in Figura 1.11. In

21
 1.3. Instabilità euleriana

f1(p) = 3[1/ p2 − 1/[p tan(p)]] f2(p) = 6[1/ p2 − 1/[p sin(p)]]

4 10

3 8

6
2

4
1

2
f (p)

f (p)
0
1

2
0

−1
−2

−2
−4

−3 −6

−4 −8
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
p=αL p=αL

Figura 1.11. Andamento delle funzioni f1 (p) e f2 (p) di cui

all’Equazione (1.24)

assenza di carico di punta si ha

`
ϕA = 6EJ [2MA − MB ]
`
ϕB = 6EJ [−MA + 2MB ] ,
e infatti limp↓0 f1 (p) = limp↓0 f2 (p) = 1. Nel caso poi di mensola incastrata al piede,
si ha identicamente
f2 (p)
ϕA = 0 ⇒ M A = MB
2f1 (p)
Si ottiene infine
` 4f12 (p) − f22 (p)
ϕB = MB .
4EJ 3f1 (p)
I casi visti sopra saranno utili nello studio dell’instabilità di portali a nodi fissi
mentre il caso di portali a nodi spostabili richiederà lo studio della mensola con
vincoli elastici riportata in Figura 1.12. Viste le notazioni in Figura 1.12 e indicata

Figura 1.12. Mensola con vincolo rotazionale elasticamente cedevole

con f la freccia massima, l’equilibrio a rotazione consente di scrivere

1
y 00 + α2 y = (MB + P f ),
EJ
la cui soluzione è del tipo
MB
y(x) = A sin αx + B cos αx + + f.
EJα2

22
 1.3. Instabilità euleriana

Le condizioni al contorno y(0) = 0, y(l) = f e y 0 (0) ≡ ϕA = MBK+PA

f
consentono poi
di calcolare A, B, f grazie al sistema lineare non omogeneo
    1

0 1 1  A   − EJα2 
 sin α` cos α` 0  B = MB − 1 2 .
Pf    EJα1 
α 0 − KA f KA
Nello spirito del metodo statico, la condizione di instabilità si ottiene nel caso di
sistema omogeneo, ossia per MB = 0. Annullando al solito il determinante della
matrice dei coefficienti si ottiene
p sin p
−α cos p + = 0,
KA
da cui
KA `
p tan p = . (1.25)
EJ
Come casi particolari della (1.25), si noti che per KA ↑ ∞ si realizza un vincolo di
2
incastro perfetto e inoltre tan p ↑ ∞ e dunque Pcr = π4`EJ 2 . Per EJ ↑ ∞ si realizza
K
invece il caso di asta rigida e infatti Pcr = ` .

1.3.9. Applicazioni a telai semplici

1.3.9.1. Portale a nodi fissi

Consideriamo il portale simmetrico a nodi fissi simmetricamente caricato rappre-
sentato in Figura 1.13. Sempre in Figura 1.13 viene rappresentato il meccanismo

Figura 1.13. Portale simmetrico a nodi fissi

23
 1.3. Instabilità euleriana

di instabilità insieme al momento iperstatico comune ai pilastri e alla trave. Le

rotazioni di pilastro e trave al nodo B si scrivono
 `
ϕBA
 B = 2MB f1 (p)
6EJ
, (1.26)
ϕBC = `1 MB + `1 MC = `1 MB

B
3EJ1 6EJ1 2EJ1
grazie a cui l’equazione di congruenza ϕBA BC
B + ϕB = 0 consente di scrivere
µ ¶
` `1
f1 (p) + MB = 0.
3J 2J1
Si ottiene in definitiva l’espressione
3 J/`
f1 (p) = − ,
2 J1 /`1
che può essere calcolata per i vari casi di interesse applicativo come mostrato nel
seguito.
1. Trave e pilastro di ugual sezione, ossia J` = J`11 . Si ha dunque
f1 (p) = −1.5 ⇒ p = α` ≈ 3.593
e
EJ π 2 EJ
Pcr = 12.91 =
`2 (0.87`)2
2. Trave meno rigida del pilastro, e.g. J = J1 , `1 = 2` ⇒ f1 (p) = −3. Il carico critico
risulta minore del precedente poichè il vincolo offerto dal traverso al pilastro è
meno rigido. Si trova infatti
EJ π 2 EJ
α` = 3.40 ⇒ Pcr = 11.56 =
`2 (0.92`)2
3. `1 ↑ ∞ ossia J1 /`1 ¿ J/`. Il portale si riduce a due mensole indipendenti e si
trova
π 2 EJ
Pcr =
`2
4. J/` ¿ J1 /`1 , ossia traverso molto più rigido della trave. Ci si riduce al ritto
iperstatico
√ con carrello al piede e incastro in sommità per cui si é già trovato
`0 = `/ 2
In tutti i casi vale la condizione
1 `
√ ≤ 0 ≤ 1,
2 `
come si desume dai casi limite 3 e 4 descritti sopra.

1.3.9.2. Portale a nodi spostabili

Nel caso invece di telaio a nodi spostabili il meccanismo di instabilizzazione diviene
anti–simmetrico come mostrato in Figura 1.14 ed è importante osservare come la
deformata del traverso presenti un nodo in mezzeria. Quest’ultima osservazione
consente di concludere che il ritto AB può essere studiato come asta incernierata

24
 1.4. Instabilità flesso–torsionale

Figura 1.14. Portale simmetrico a nodi spostabili

al piede e vincolata in sommità da un traverso elastico di lunghezza `/2. Con

riferimento all’equazione (1.25) si ha dunque
J1 /`1
α` tan α` = 6 .
J/`
Nel caso particolare di portale omogeneo J1 /`1 = J/` si trova α` = 1.35 da cui si
ricava
π 2 EJ
Pcr = .
(2.33`)2
È opportuno osservare come in questo caso `0 = 2.33` > 2`, ossia la “spostabilità”
dei nodi del telaio si paga a caro prezzo. Anzi, `0 = 2` si ha solo nel caso limite
J1 /`1 ↑ ∞ per cui il pilastro risulta risulta vincolato con carrello e pattino.

1.4. Instabilità flesso–torsionale

1.4.1. Descrizione qualitativa del fenomeno

Il fenomeno dell’instabilità trova nei pilastri la sua manifestazione naturale ma esi-

stono altri casi di interesse applicativo per i quali altri aspetti dell’instabilità vanno
tenuti in conto in fase di modellazione e progettazione. Si consideri il caso di travi
inflesse che molto di frequente vengono a priori studiate e progettate come sistemi pi-
ani, senza in realtà preoccuparsi dell’esistenza (o della progettazione) dei vincoli che
impediscano lo svergolamento della trave, ossia la sua fuori–uscita dal piano cui in

25
 1.4. Instabilità flesso–torsionale

condizioni normali appartiene. Lo svergolamento risulta facilitato dalla (frequente)

scelta di travi per le quali Jmax À Jmin , ossia che ad una resistenza flessionale el-
evata in una direzione ne fanno corrispondere una molto più modesta nell’altra. Il
regime di riferimento di flessione retta diventa quindi, al manifestarsi del fenomeno
di instabilità, un regime complesso di flessione deviata accompagnata da torsione,
in analogia a quanto già visto per le travi caricate di punta che, una volta in-
stabili, abbandonano la semplice compressione verso la presso–flessione (deviata).
La Figura 1.15 mostra il sistema di riferimento adottato e una trave deformata a
“svergolamento” avvenuto.

Figura 1.15. Instabilità flesso–torsionale

1.4.2. Equazioni governanti

Con riferimento alla Figura 1.16 indichiamo con Mt il momento torcente, con M
il momento flettente principale, ossia quello presente anche in fase pre–critica, con
ϕ la rotazione flessionale attorno all’asse y e con u lo spostamento in direzione x.
L’equilibrio alla rotazione intorno alla “normale alla faccia incrementata” si scrive
Mt + dMt − Mt cos dϕ + M sin dϕ = 0.
Passando a piccole deformazioni (ma grandi spostamenti) ossia per cos dϕ ≈ 1 e
sin dϕ ≈ dϕ si ottiene
dMt dϕ
=M ,
ds ds
che, ricordato che in piccole deformazioni ds ≈ dz, fornisce
dMt dϕ
=M .
dz dz

26
 1.4. Instabilità flesso–torsionale

Figura 1.16. Instabilità flesso–torsionale: notazioni

Grazie poi all’equazione di congruenza

d2 u
dϕ dz 2 d2 u
= −³ ≈ − ,
dz ´
¡ du ¢2 3/2 dz 2
1+ dz

si giunge all’equazione
dMt d2 u
= −M 2 . (1.27)
dz dz
Passiamo ora al piano (x, y) e indichiamo con θ l’angolo di torsione attorno all’asse z.
Nell’ipotesi di carico costante “non follower” il carico M ≡ Mx viene scomposto, con
riferimento alla configurazione deformata di Figura 1.17, secondo le sue componenti
M ∗ = M cos θ ≈ M, M = M sin θ ≈ M θ.
Da un punto di vista fisico, M ∗ = M cos θ ≈ M implica che la flessione principale
rimane invariata mentre ne compare una secondaria (e piccola) il cui carico è dato
da M = M sin θ ≈ M θ. Le equazioni di legame in piccole deformazioni flessionale
nel piano orizzontale e torsionale si scrivono rispettivamente
d2 u
M = −EJy , (1.28)
dz 2

dθ
Mt = −C , (1.29)
dz
dove la costante di rigidità torsionale è data da C = GJ` P , JP essendo il momento
d’inerzia polare della sezione trasversale attorno al baricentro. Derivando l’equazione
di legame (1.29)
dMt d2 θ
= −C 2 ,
dz dz

27
 1.4. Instabilità flesso–torsionale

Figura 1.17. Instabilità flesso–torsionale: scomposizione della coppia

e sostituendo nell’equazione di equilibrio (1.27), si ottiene

d2 θ d2 u
C 2
= M 2. (1.30)
dz dz
Il problema dell’instabilità flesso–torsionale è dunque governato dal sistema differen-
ziale lineare di due equazioni
 2 2
 Md u = Cd θ

dz 2 dz 2 2 (1.31)

 Mθ d u
= −EJy 2
dz
nelle due incognite θ e u. Di norma un problema differenziale di due equazioni del
secondo ordine origina una singola equazione del quarto ordine. Il sistema (1.31)
è invece più semplice poichè consente di isolare la funzione θ che risulta governata
dall’equazione
θ00 + α2 θ = 0 , (1.32)
M2
dove α2 = CEJy . L’equazione differenziale risulta a coefficienti costanti purchè la
trave sia omogenea e caricata uniformemente ossia nel caso in cui il prodotto delle
rigidezze CEJy e il carico M siano costanti. La soluzione è dunque di tipo
θ(z) = C1 sin αz + C2 cos αz.
Nel caso di trave di lunghezza ` i cui appoggi agli estremi vincolino gli spostamenti
nelle direzioni y e z e la rotazione attorno a x si hanno le condizioni al contorno
θ = 0, per z = 0, z = `,

28
 1.4. Instabilità flesso–torsionale

che danno luogo al (solito) sistema lineare omogeneo

· ¸½ ¾ ½ ¾
0 1 C1 0
= ,
sin α` cos α` C2 0

l’annullarsi del cui determinante porta alla condizione

sin α` = 0 ⇒ α` = π.

In analogia con il caso di aste compresse, si trova qui il momento critico nella forma

2 π2
Mcr = CEJy .
`2

1.4.3. Coesistenza di instabilità per carico di punta e flesso–torsionale

Qualora un’asta presso–inflessa sia interessata anche da instabilità flesso–torsionale è

sufficiente riscrivere il problema (1.31) includendo il contributo flessionale del carico
di punta P . Si ha dunque
 2
 Md u
 d2 θ
= C
dz 2 dz 2 2 , (1.33)
 M θ + P u = −EJy d u

dz 2
che, per derivazione e sostituzione, dà stavolta luogo all’equazione del quarto ordine
· 2 ¸
1 M
θIV + + P θ00 = 0 ,
EJy C

relazione che vale anche per travi e carichi variabili. Nel caso poi di travi e carichi
M2
+P
costanti, posto α2 = C
EJy , si ottiene a meno di costanti la soluzione

θ(z) = C1 sin αz + C2 cos αz + C3 z + C4 ,

con le condizioni al contorno

θ(0) = 0, θ 00 (0) = 0, θ(`) = 0, θ 00 (`) = 0.

L’annullamento del determinante della matrice dei coefficienti 4 × 4 porta alla con-
2
dizione abituale sin α` = 0, che implica α2 = π`2 da cui
µ ¶
M2 π 2 EJy
+P = , (1.34)
C cr `2

relazione che completa ed estende quella di Eulero già determinata. Ponendo nella
(1.34) M = 0 o P = 0 si ottengono rispettivamente i casi particolari di instabilità
per presso–flessione o flesso–torsione.

29
 1.5. Complementi

1.5. Complementi

La presentazione dei fenomeni di instabilità delle sezioni precedenti è stata per lo

più condotta in piccole deformazioni, con lo scopo dichiarato di determinare il carico
critico euleriano quale grandezza fisica di rilevante importanza progettuale. Molto
meno spazio è stato invece riservato all’analisi del comportamento post–critico con
particolare riguardo allo studio della biforcazione dell’equilibrio. Un punto cruciale
che è stato solo accennato in precedenza riguarda la relazione tra il carico criti-
co calcolato con un’analisi in piccole deformazioni e quello effettivo derivante da
un’analisi in grandi deformazioni. Sarebbe auspicabile che l’analisi in piccole de-
formazioni fornisse una stima per difetto del carico critico effettivo, cosı̀ da poter
ritenere conservativa una stima basata sull’analisi in piccole deformazioni. Purtrop-
po le cose non vanno in questo caso come vorremmo. Riportiamo infatti nel seguito
tre casi di studio, uno dei quali riprende un esempio già analizzato in precedenza, che
mostrano la varietà dei casi che si possono presentare. I sistemi sono ad aste rigide
e parametri elastici concentrati ma riescono ad enucleare una (forse sorprendente)
ricchezza di comportamenti. Vedremo in particolare che esistono casi in cui il carico
critico calcolato in piccole deformazioni sovrastima in maniera significativa il carico
critico reale. Ciò deve far riflettere, caso per caso, sull’eventuale opportunità di
procedere ad un’analisi in grandi deformazioni. Approfondimenti su queste delicate
questioni si trovano tra gli altri riferimenti in [1] e [4]. La Figura 1.18 presenta i tre
casi di studio analizzati nel seguito che riguardano rispettivamente:
- Figura 1.18 (a) - biforcazione simmetrica stabile;
- Figura 1.18 (b) - biforcazione simmetrica instabile;
- Figura 1.18 (c) - biforcazione asimmetrica.

Figura 1.18. Meccanismi di biforcazione: (a) simmetrica stabile -

(b) simmetrica instabile - (c) asimmetrica

30
 1.5. Complementi

α>0 Dominio Instabile α<0

α<0 α>0

q
0
-2 -1 0 1 2

Figura 1.19. Biforcazione simmetrica stabile

1.5.1. Biforcazione simmetrica stabile

Riconsideriamo la colonna rigida già analizzata nella sezione 1.2.1, in presenza però
di un’imperfezione costituita da una rotazione iniziale α, vedi Figura 1.18 (a). In-
dicati con q l’angolo di rotazione dell’asta rispetto alla verticale, con U l’energia
elastica della molla rotazionale e con W l’energia potenziale del carico P , l’energia
potenziale totale Π si scrive a meno di costanti additive
1
Π = U − W = C(q − α)2 − P `(cos α − cos q),
2
le cui derivate prima e seconda rispetto alla coordinata libera q valgono
∂Π ∂2Π
= C(q − α) − P ` sin q, = C − P ` cos q. (1.35)
∂q ∂q 2
Ponendo nello spirito del metodo di Trefftz ∂Π ∂q = 0 si ottiene la condizione di
equilibrio
C q−α
P = . (1.36)
` sin q
La Figura 1.19 presenta la relazione P = P (q) per diversi valori dell’imperfezione
2
iniziale α. Ponendo poi ∂∂qP2 = 0, si ottiene la curva che separa nel piano (q, P ) la
regione di stabilità da quella di instabilità. Esplicitando si trova
α C
Pcr (q) = , (1.37)
` cos q
e la regione di instabilità è dunque quella che giace al di sopra della curva convessa
a tratto leggero in Figura 1.19. Il carico critico nel caso di colonna perfetta (α = 0)

31
 1.5. Complementi

2
Pcr

0 α
-1 0 1

Figura 1.20. Insensitività alle imperfezioni nell’esempio di Figura

1.18 (a)

si calcola
0 α=0 C
Pcr = lim Pcr (q) = .
q→0 `
La stabilità dell’equilibrio si studia poi sostituendo la condizione di equilibrio (1.36)
nell’espressione (1.35)2 ottenendo
∂2Π
= C [1 − (q − α) cot q] , (1.38)
∂q 2
e l’equilibrio è stabile in corrispondenza di un minimo dell’energia potenziale totale
2
ossia per ∂∂qΠ2 > 0. Le condizioni di stabilità sono dunque date da
½
tan q > q − α per α < q < π2
tan q < q − α per − π2 < q < 0
La caratteristica principale di questo particolare esempio sta nel fatto che la colonna
perfetta presenta un punto di biforcazione per P = Pcr 0 oltre il quale il percorso post–

critico nel piano (q, P ) risulta crescente indicando la possibilità di incrementare il

carico un volta raggiunto lo stato critico. Da qui il nome biforcazione stabile che
è poi anche simmetrica rispetto a un cambiamento del segno di q. Riguardo alla
sensitività del comportamento strutturale alla presenza di imperfezioni, risulta utile
determinare e rappresentare, anche se in via approssimata, il legame P cr = Pcr (α).
L’equazione (1.38) assicura che gli stati critici sono caratterizzati dalla relazione
q − α = tan q: Ricordati dunque gli sviluppi di Taylor
1
tan q ≈ q + q 3 ,
3
1 2
cos q ≈ 1 − q ,
2
si ottiene sostituendo nell’Equazione (1.37)
" #
C 32/3 ³ 2/3 ´
Pcr (α) ≈ 1+ α ,
` 2
relazione rappresentata in Figura 1.20. Poichè il carico critico per piccole imper-
fezioni risulta maggiore di quello calcolato in assenza di imperfezioni parleremo di
strutture non sensibili alle imperfezioni.

32
 1.5. Complementi

α>0 α<0

α<0 α>0
Dominio Stabile

0
-1 0 1

Figura 1.21. Biforcazione simmetrica instabile

1.5.2. Biforcazione simmetrica instabile

Con riferimento all’esempio precedente, sostituiamo la molla rotazionale al piede

con una molla traslazionale in sommità, vedi Figura 1.18 (b). Non vi è però più
proporzionalità tra rotazione e coppia elastica di richiamo poichè al crescere del-
la rotazione dell’asta decresce corrispondentemente il braccio della forza elastica
attorno alla cerniera a terra. L’energia potenziale totale vale
1
Π = C`2 (sin q − sin α)2 − P `(cos α − cos q),
2
le cui derivate prima e seconda valgono
∂Π
= C`2 (sin q − sin α) cos q − P ` sin q (1.39)
∂q
∂2Π
= C`2 (cos 2q + sin α sin q) − P ` cos q. (1.40)
∂q 2
Annullando la derivata prima si ottiene la condizione di equilibrio
µ ¶
sin α
P = C` 1 − cos q, (1.41)
sin q
mentre annullando al seconda si ottengono i carichi critici
cos 2q + sin α sin q
Pcr = C` .
cos q
La condizione di equilibrio stabile è al solito fornita dalla positività della derivata

33
 1.5. Complementi

2
Pcr

0 α
-1 0 1

Figura 1.22. Sensitività alle imperfezioni nell’esempio di Figura

1.18 (b)

seconda valutata nella posizione di equilibrio. Si ottiene dunque

C`2
(sin α − sin3 q) > 0. (1.42)
sin q
È fondamentale osservare che in questo esempio lo stato critico del sistema in pre-
senza di imperfezioni si realizza per carichi minori di quello del sistema perfetto.
Riguardo al legame tra carico critico Pcr e ampiezza dell’imperfezione α, l’Equazione
(1.42) fornisce sin qcr = (sin α)1/3 che, sostituita nella relazione d’equilibrio (1.41),
fornisce
h ih i1/2 µ ¶
2/3 2/3 3 2/3
Pcr = C` 1 − (sin α) 1 − (sin α) ≈ CL 1 − α .
2
L’ultima espressione mostra come il carico critico decresca con potenza 2/3 rispetto
all’ampiezza dell’imperfezione, vedi Fgura 1.22

1.5.3. Biforcazione asimmetrica

Esistono nelle strutture reali meccanismi di instabilizzazione di tipo symmetry break-

ing, ovvero in base ai quali una struttura che presenta delle simmetrie si instabilizza
secondo una deformata non simmetrica. Il caso degli archi e dei gusci che presentano
due piani di simmetria e si instabilizzano in modo asimmetrico costituisce l’esempio
più eclatante in tal senso. Il fenomeno è comunque riscontrabile già per strutture
più semplici ad aste rigide ed elementi elastici concentrati. Si consideri ad esempio
una colonna incernierata alla base e soggetta in sommità ad una forza elastica di
richiamo inclinata di 45◦ . Indicata ancora con α la rotazione iniziale pre-carico cui
l’asta è soggetta e con q la rotazione assoluta della colonna, calcolata la lunghezza
della molla di richiamo che vale
v = ` cos(π/4 − α) − ` cos(π/4 − q),
l’energia potenziale totale assume la forma
C 2
Π= ` [cos(π/4 − q) − cos(π/4 − α)]2 − P `(cos α − cos q), (1.43)
2

34
 1.5. Complementi

P
Dominio instabile
Dominio stabile

1/2

0
q
-1 0 1

Figura 1.23. Biforcazione asimmetrica

e le derivate prima e seconda si scrivono

· ¸
∂Π 2 1
= C` cos 2q − sin(π/4 − q) cos(π/4 − α) − P ` sin q,
∂q 2

∂2Π
= C`2 [cos(π/4 − α) cos(π/4 − q) − sin 2q] − P ` cos q.
∂q 2
Imponendo la condizione di equilibrio ∂Π
∂q = 0 si ottengono le curve di equilibrio
· ¸
α C` 1
P (q) = cos 2q − sin(π/4 − q) cos(π/4 − α) .
sin q 2
Imponendo poi l’annullamento della derivata seconda dell’energia potenziale totale,
2
ossia ∂∂qΠ2 = 0, si trovano i carichi critici Pcr
α (q) nella forma

· ¸
α cos(π/4 − α) cos(π/4 − q)
Pcr (q) = C` − 2 sin q ,
cos q
0 (q) = C` .
e il carico critico in assenza di imperfezioni è al solito dato da limq→0 Pcr 2
Riguardo alla dipendenza del carico critico dall’ampiezza dell’imperfezione vale la

35
 1.5. Complementi

relazione
C` √ √
Pcr = (1 − 6 α).
2
La potenza 1/2 trovata in questo caso mostra come la sensitività all’imperfezione
delle strutture a biforcazione asimmetrica sia maggiore di quella a biforcazione
simmetrica instabile per cui si aveva la potenza 2/3.

36
 Paolo Venini - Appunti di Teoria delle Strutture - 2002/2003

Bibliografia

[1] Bazǎnt Z.P. e Cedolin L., Stability of Structures, Oxford University Press, New
York, 1991.
[2] Cinquini C., Lezioni di Complementi di Scienza delle Costruzioni, CLU, Pavia,
1981.
[3] Corradi dell’Acqua L., Meccanica delle Strutture, vol. 3: la valutazione della
capacità portante, Mc-Graw–Hill, Milano, 1994.
[4] Troger H. e Steindl A., Nonlinear Stability and Biforcation Theory, Springer–
Verlag, Wien, 1991.

37