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Note de conférence pour IISEE

Principes fondamentaux
de la dynamique
structurelle

Institut de recherche sur le


bâtiment Izuru Okawa

Prof. Emeritus Yuji Ishiyama Hokkaido


University

Décès du Dr Makoto WATABE


Deceased
Cette note de conférence a été écrite à l’origine par le Dr Makoto Watabe et le Dr Yuji
Ishiyama pour les participants de l’Institut international de sismologie et d’ingénierie sismique
(IISEE), Building Research Institute (BRI). Par la suite, M. Izuru Okawa a révisé la note, ajoutant
des descriptions, des exemples sur la façon de résoudre les questions, etc. Puis le Professeur Yuji
Ishiyama qui a déménagé de bri à l’Université d’Hokkaido a encore révisé la note pour les
étudiants diplômés du programme d’études supérieures en anglais pour l’ingénierie socio-
enviromentale (EGPSEE), Graduate School of Engineering, Hokkaido University.
Les auteurs n’ont pas l’intention que la note soit utilisée pour des ingénieurs professionnels
ou des chercheurs hautement qualifiés, mais pour ceux qui viennent de commencer à apprendre
l’ingénierie structurelle. Par conséquent, la note ne contient que les concepts fondamentaux dans
la dynamique structurelle. Les auteurs espèrent que les lecteurs se pencheront sur les livres
professionnels pour comprendre l’arrière-plan plus en détail.
Si vous avez des questions, des suggestions ou des commentaires sur cette note de
conférence, veuillez nous écrire. Nous vous remercions d’avance d’avoir pris le temps et l’intérêt
de le faire.

Dr. Izuru Okawa


Dr. Yuji Ishiyama
Contenu
1 Introduction 5
2 Systèmes à degré unique de liberté (SDOF)7
2.1 Équation de la motion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
.............................. 8 (1)
2.2 Vibration libre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
.............................. 8 (1)
(1) Vibration libre non amortie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
. . 9 (en)
(2) Vibration libre amortie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
................ . 13 Ans
2.3 Réponse au chargement harmonique ........................................
............................................ 18 ans et plus
(1) Systèmes non damnés . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
...................... .. . 18 ans et plus
(2) Underdamped Systems . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20 ans et plus
(3) Accéléromètre et compteur de déplacement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
................................ 25 ans et plus
(4) Isolation vibratoire . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
................ . 26 ans et plus
2.4 Réponse au chargement arbitraire . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28 ans et plus
(1) Méthode d’accélération linéaire . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
.......................... 28 ans et plus
(2) Duhamel Intégrale - Convolution Intégrale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . . 32 ans et plus
(3) Spectre de réponse . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
................ . 33 ans et plus
2.5 Principe du travail virtuel - Systèmes SDOF généralisées . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
.............................. 37 ans et plus
2.6 Méthode de Rayleigh - Vibration des membres continus . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39 ans et plus

3
4

(1) Fondement de la méthode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .


........................... 39 ans et plus
(2) Analyse approximative des systèmes généraux . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
.................... 40 ans et plus
(3) Sélection de la fonction de forme . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . . . 43 ans et plus
(4) Amélioration de la méthode de Rayleigh . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
........................................ 44 Ans et plus
2.7 Analyse du domaine des fréquences . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47 ans et plus
(1) Fonction complexe de réponse à la requency . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
.......................... 47 ans et plus
(2) Responcédé à l’excitation arbitraire . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48 ans et plus
(3) Fonction complexe de réponse de fréquence et fonction d’impulsion d’unité. . 49
ans et plus
(4) Discret Fourier Transform . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49 ans et plus
3 Systèmes multi-degrés de liberté (MDOF)51
3.1 Équations de motion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
...................................... 51 ans et plus
3.2 Vibration libre non amortie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
..................................... 55 ans et plus
3.3 Conditions d’orthogonalité . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58 ans et plus
3.4 Concept des coordonnées normales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60 ans et plus
3.5 Modèles d’amortissement ......................................................
...................................... . 62 ans et plus
(1) Modèle Voigt . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63 ans et plus
Contenu
(2) Modèle Maxwell . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65 ans et plus
(3) Modèle d’amortissement hystérique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 66 ans et plus
(4) Comparison ratios d’amortissement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
............................... 66 ans et plus
3.6 Stodola (Matrix Itération) Méthode. . . ........................................
...................................... 67 ans et plus
(1) Procédure de la méthode Stodola method. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67 ans et plus
(2) Preuve de convergence . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68 ans et plus
(3) Analyse des modes supérieurs ...............................................
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68 ans et plus
3.7 Méthode Holzer .............................................................
.............................................. 71 ans et plus
3.8 Mode Superposition et analyse modale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 76 ans et plus
(1) Dérivation des équations ......................................................
.......................... . 76 ans et plus
(2) Mode Superposition .............................................................
........................... 81 ans et plus
(3) Analyse modale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
......................... 82 ans et plus
(3) Mothods for the Estimation of Maximum Responses . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
.............................. 83 ans et plus
3.9 Solution par étape méthode d’intégration . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
............................... 89 ans et plus
4 Analyse non lignenelle 93
4.1 Aperçu de l’analyse non lignellaire . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
................................ 93 ans et plus
4.2 Réponse non lignellaire de SDOF Systems . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
...................................... 93 ans et plus
4.3 Réponse non lignellaire de MDOF Systems . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
..................................... 95 ans et plus

Chapitre 1

5
6

Introduction
Quelle est la différence entre le chargement dynamique et le chargement statique?
Maintenant, imaginez que vous êtes debout dans un train au repos. Le train commence
alors à augmenter sa vitesse de 0 à 100 kilomètres à l’heure (km/h). Dans le train, vous
inclinez probablement votre corps vers l’avant afin de ne pas tomber au sol. D’autre part,
lorsque le train réduit sa vitesse en atteignant une gare, vous vous incliner dans le sens
opposé. Vous le savez par expérience. Comment expliquer ce phénomène en termes
physiques ? En outre, vous avez besoin d’un plus grand angle d’inclinaison lorsque la
vitesse est changée plus rapidement. Pourquoi cette inclination supplémentaire est-elle
nécessaire?
Vous trouverez facilement de nombreux bons exemples tels que ce problème associé
à des problèmes de dynamique dans la vie quotidienne. Toutefois, vous aurez
probablement de la difficulté à expliquer le contexte théorique de ces problèmes.
La plupart d’entre vous sont familiers avec la statique, dans laquelle le concept de
temps n’est pas impliqué. La loi de Hooke nous dit que la déformation est proportionnelle
à la force appliquée. Ça, c’est vrai. Dans le monde réel, cependant, l’application d’une
charge sans interruption de temps qui l’accompagne est impossible. Par conséquent, nous
rencontrons fréquemment des cas dans lesquels nous devons tenir compte de la
fréquence à laquelle l’action (chargement) est appliquée. Ici, nous devons considérer une
force autre que la force statique. C’est la force associée au temps, c’est-à-dire la force
dynamique.
Revenons à l’exemple du « train ». Lorsque le phénomène mentionné ci-dessus
above

Fig.1.1 Action humaine dans un train


CHAPITRE 1. Introduction

est considérée théoriquement, la question du changement de vitesse, c’est-à-dire de


l’accélération, se pose. (Nous ressentons toujours l’accélération de la gravité vers le centre
de la terre, comme vous le savez. Par conséquent, nous ressentons notre propre poids.)
En statique, nous supposons que le chargement se fait infiniment lentement.
L’accélération induite est si faible qu’elle peut être négligée.
Toutefois, lorsque la charge est appliquée assez rapidement, la force d’inertie devient
suffisamment grande pour être comparable aux autres forces de sorte qu’elle ne peut pas
être négligée dans l’équation de l’équilibre des forces. Par conséquent, la force d’inertie,
qui est causée par l’accélération, doit être prise en compte dans la dynamique. Il y a
plusieurs autres choses à considérer dans la dynamique, comme la force d’amortissement,
etc.
Cette note de conférence porte sur la façon d’estimer le comportement dynamique des
systèmes à un seul degré de liberté (SDOF) et des systèmes à plusieurs degrés de liberté
(MDOF). Les méthodes analytiques sont principalement concernées par les procédures
déterministes et de domaine du temps. L’analyse modale, qui implique la méthode du
spectre de réponse et la racine carrée de la règle de la somme des carrés (SRSS), est
également incluse pour estimer la réponse maximale d’une structure d’une manière
stochastique. En outre, les propriétés du système structurel sont principalement
considérées comme linéairement élastiques, et on suppose qu’elles ne changent pas en ce
qui concerne le temps.
Le dernier chapitre, cependant, traite brièvement de l’analyse non lignenelle.

7
8

Chapitre 2

Systèmes à degré unique de liberté


(SDOF)
Partons du cas le plus simple. Un bâtiment est idéalisé comme le montre fig.2.1. Vous ne
pouvez pas imaginer qu’il peut effectivement y avoir une structure si simple qu’il se
compose d’une barre avec un poids boule-like sur le dessus ou un assemblage de masse,
dashpot et ressort. Il s’agit d’un modèle imaginaire dans lequel la masse est autorisée à se
déplacer dans une seule direction. Par conséquent, il est appelé un seul degré de liberté
(SDOF) système. Nous discuterons d’abord du comportement de ce modèle le plus simple.
Nous savons que le poids sur la lune diffère du poids sur la terre. C’est parce que
l’accélération due à la gravité pour les deux n’est pas la même. Le poids change mais la
masse proportionnelle au poids ne change pas. La force causée par l’accélération et la
masse est appelée la force d’inertie.
La force d’amortissement est liée à la vitesse. Imaginez un piston mobile fixé dans un
cylindre rempli d’un peu de liquide à l’intérieur. Lorsque vous déplacez le piston, vous
ressentez de la résistance. Plus vite vous tirez ou poussez, plus la force de résistance est
grande. C’est un bon exemple d’amortissement visqueux.
Une autre force est causée par une source lorsqu’elle se déforme. Cette force est parfois
appelée force de restauration ou force de résistance élastique.

m mm

Fig.2.1 Modèles analytiques de systèmes à un seul degré de liberté (SDOF)


2.2. VIBRATION LIBRE 9

Fig.2.1.1 Le principe de D’Alembert envisage l’équilibre dynamique

2.1Equation du mouvement
L’équation du mouvement est d’autant plus importante que la réponse structurelle est
calculée comme la solution à l’équation. L’équation du mouvement d’un système SDOF
peut être donnée en utilisant le principe de d’Alembert tout en considérant l’équilibre
dynamique (voir fig.2.1.1).
−mẍ (t) − cẋ(t) − k x(t)+ p(t) =0

où m, c, k et x(t) représentent la masse, l’amortissement, la rigidité et le déplacement du


système, respectivement, les points supérieurs représentent ladifférenciation par rapport
au temps, et p(t) désigne la force externeappliquée.
L’équation ci-dessus peut être écrite sous la forme
mẍ (t)+ cẋ (t)+ k x(t)= p(t) (2.1.1)

où les premier, deuxième et troisième termes du côté gauche sont appelés la force d’inertie,
la force d’amortissement et la force élastique, respectivement.

2.2 Vibration libre


Si nous laissons le côté droit de l’Eq.(2.1.1) être égal à zéro, l’équation du mouvement sans
aucune force appliquée, c’est-à-dire pour la vibration libre, peut être obtenue comme suit :
mẍ (t) + cẋ (t) + k x(t)= 0 (2.2.1)

La solution de l’équation ci-dessus est traditionnellement donnée comme suit :


x(t)= D est (2.2.2)
ẋ (t)= sD est ẍ
(t)= s2Dest

où D est une constante arbitraire. En substituant ces équations à eq.(2.2.1), nous obtenons

(ms2 + cs + k) D est = 0

L’équation ci-dessus doit être toujours satisfaite. D est change avec le temps, de sorte que la
valeur à l’intérieur des parenthèses doit être égale à zéro.
10 CHAPITRE 2. SYSTÈMES À UN SEUL DEGRÉ DE LIBERTÉ (SDOF)

ms2 + cs + k = 0 (2.2.3)
Ensuite, les racines de cette équation sont

(2.2.4)
Par conséquent, la solution pour Eq.(2.2.1) est de la forme

x(t) = D1 es1t + D2 es2t (2,2,5a)

Dans le cas où les deux racines sont égales, c’est-à-dire s1 = s2 = s, nousavons

Ensuite, la solution pour Eq.(2.2.1) est

x(t)= (D1 + D2 t)est (2.2.5b)


où D1 et D2 sont des constantes arbitraires.
L’application d’Eqs. (2.2.5a) et (2.2.5b) seront discutés dans les sections suivantes.

(1) Vibration libre non amortie


Si le système n’est pas amorti, c’est-à-dire le coefficient d’amortissement c = 0, et
introduisons la notation

(2.2.6)
Nous comprendons que ωn est la fréquence circulaire naturelle non amortie [voir
Eq.(2.2.10)], et Eq.(2.2.4) devient
s1,2 = ±iωn (2.2.7)
Puis Eq.(2.2.5a) sera
x(t)= D1 eiωnt + D2 e−iωnt En (2.2.8)
introduisant la formule d’Euler, c’est-à-dire

e±iωnt = cosωnt ± isinωnt (2.2.9)


et notant que D1 et D2 peuvent être complexes,

D1 = un + ib
D2 = c + id

Puis

x(t)= (a + ib)(cosωnt + isinωnt) +(c + id)(cosωnt − isinωnt)


= {(a + c) + i(b + d)}cosωnt + {(d − b)+ i(a − c)}sinωnt

Ici,si nous laissons

A = (a + c) + i(b + d)
B = (d − b) + i(a − c)
2.2. VIBRATION LIBRE 11

Ainsi, Eq.(2.2.8) devient


x(t)= Acosωnt + B sinωnt (2.2.10)
Notez que x(t)est réel. Par conséquent, les parties imaginaires de A et B devraient être
nulles. Ensuite,

c= ad
= −b

Par conséquent, la constante D2 est le conjugué complexe de D1. A et B seront déterminés


par les conditions initiales. Par exemple, dans le cas où x(0) et ̇x(0) sont déjà donnés, en
les substituant en Eq.(2.2.10) et dans son dérivé
ẋ (t)= −ωnAsinωnt + ωnB cosωnt (2.2.11)

nous obtenons

x(0) = A
ẋ(0) = ωnB

Ainsi, Eq.(2.2.10) devient


ẋ(0) x(t)=
x(0)cosωnt + sinωnt (2.2.12)
ωn Se souvenir
de la formule suivante

cos (α − β) =cosαcosβ + péchéαpéchéβ

et se référant au triangle droit dans fig.2.2.1, Eq.(2.2.12) peut être écrit sous la forme

)(2.2.13)

(2.2.14a)

(2.2.14b)
Eq.(2.2.13) représente un mouvement harmonique simple (SHM) et est montré dans
fig.2.2.2. Il est évident que ωn est la fréquence circulaire ou la vitesse angulaire du
mouvement pour les systèmes non amortis. La fréquence cyclique fn, qui est souvent
appelée simplement la fréquencedu mouvement, est donnée par
12 CHAPITRE 2. SYSTÈMES À UN SEUL DEGRÉ DE LIBERTÉ (SDOF)

ωn
fn = (2,2,15a)

Fig.2.2.1 Côtés et hypoténuse du triangle droit

Fig.2.2.2 Réponse sans amortie aux vibrations libres

Fig.2.2.3 Diagramme d’Argand


La réciprocité de la fréquence est appelée la période Tn.
2.2. VIBRATION LIBRE 13

12π
Tn = =(2.2.15b) f ωn
Eq.(2.2.13) est également montré dans le diagramme d’Argand de fig.2.2.3. La réponse
x(t) est donnée par la partie réelle du vecteurrotatif et ̇x(t)/ωn par la partie imaginaire.

[Exemple 2.1] w=mg


Configurer l’équation du mouvement pour les systèmes
SDOF non amortis suivants sans forces externes et
résoudre pour la réponse dans les conditions données.
a)

b)
K
w = 9,800 kN,k = 250 kN/cm x(0) = 5

m = 20 k = 180 kN/cm
tonnes,
x(0) = 1 cm, ẋ(0) = −3 cm/s Fig.E2.1
Fig.E2.1
Fig.E2.1
Fig.
cm,ẋ(π) =5 cm/s

[Solution]
a) L’équation du mouvement est
20ẍ (t) + 180x(t)= 0
R R
K 180
ΩÂ = = =3( Rad/
¡ M 20 s) Puis,
x(t)= Acosωnt + B sinωnt = Acos3t + B sin3tẋ(t)=
−−3Asin3t + 3B cos3t
Remplacement des conditions ci-dessus x(0) = 1, ̇x(0) = −3
1 = Acos0 + B sin0 = A
−3 = −3Unpéché0 + 3B cos0 = 3B
Donc
A = 1, B = −1
C’est-à-dire, x(t) =cos3t − sin3t
14 CHAPITRE 2. SYSTÈMES À UN SEUL DEGRÉ DE LIBERTÉ (SDOF)

b) Dans un premier temps, la masse est calculée comme w/ g,où g est l’accélération due à la
gravité, c’est-à-dire, 980 cm/s2. Puis m = 10 L’équation equation du mouvement est,
10ẍ (t) +250x(t) =0

Ensuite,

x(t)= Acosωnt + B sinωnt = Acos5t + B sin5tẋ(t)=


−−5Asin5t + 5B cos5t

Remplacement des conditions ci-dessus x(0) = 5, ̇x(π)= 5

5 = Acos0 + B sin0 = A
5 = −5Unpéché5π + 5B cos5π = −5B

Donc
A = 5, B = −1
C’est-à-dire, x(t)= 5cos5t − sin5t

(2) Vibration libre amortie


S’il existe une force d’amortissement, la solution est classée en trois cas selon que la
valeur sous le signe racine carré dans Eq.(2.2.4) est positive, négative ou nulle.

i) Amortissement critique
Dans le cas particulier où le radical dans Eq.(2.2.4) disparaît, nous avons

(2.2.16a)
Cette dernière égalité est donnée par Eq.(2.2.6). C’est l’état de l’amortissement critique et le
coefficient d’amortissement critique ccr est

ccr = 2mωn (2,2,16b)

La solution d’Eq.(2.2.3) dans ce cas est comme cela a déjà été donné par Eq.(2.2.5b)

x(t)= (D1 + D2 t)est

where,
ccr
s=−=−− ωn
2m
Puis
2.2. VIBRATION LIBRE 15

x(t) =(D1 + D2 t)e−ωnt (2,2,17)

Introduction des conditions initiales,

x(t) = {x(0)(1 + ωnt) + ẋ(0)t}e−ωnt (2,2,18)


X(T) .
X(0)

X(0)

Fig.2.2.4 Réponse gratuite aux vibrations d’un système gravement amorti

Ceci est indiqué dans fig.2.2.4. Nous pouvons voir que la réponse de vibration libre d’un
système gravement amorti n’oscille pas, mais revient plutôt à zéro déplacement, en raison
du facteur exponentiel dans Eq.(2.2.18).

ii) Système sous-amorti


Si l’amortissement est moins que critique, nous avons, à partir d’Eq.(2.2.16b)

c < 2mωn

et le radical dans Eq.(2.2.4) devient négatif. Dans ce cas, il est commode d’exprimer
l’amortissement comme un rapport de la valeur d’amortissement critique ccr. Ainsi,
Cc
ζ = = < 1 (2.2.19) ccr 2mωn

où ζ est appelé le rapport d’amortissement ou la fraction de l’amortissement critique. En


substituant cela aux rendements de l’Eq.(2,2,4) yields
P
s1,2 = −ζωn ± (ζωn)2 − ωn2
= −ζωn ± iωd (2.2.20)

où,
P
ωd = ωn 1 − ζ2 (2.2.21)
16 CHAPITRE 2. SYSTÈMES À UN SEUL DEGRÉ DE LIBERTÉ (SDOF)

La valeur ωd est appelée la fréquence circulaire naturelle amortie. En général, il diffère


très peu de la fréquence circulaire naturelle non amortie ωn ,parceque les rapports
d’amortissement ζ dans les systèmesstructurels typiques ne sont pas très grands (ζ < 0.
2). La relation entre le rapport ωd/ωn et ζ est indiquée par un cercle, comme l’illustre la
figure 2.2.5. La figure montre que ωd/ωn estproche de l’unité lorsque ζ < 0. 2.
d / n

0 0.2 1
Fig.2.2.5 Relation entre le ratio ωd/ωn et ζ

La réponse de vibration libre d’un système sous-amorti est donnée en substituant


Eq.(2.2.20) dans Eq.(2.2.5a)

x(t) = D1 e(−ζωn+iωd)t + D2 e(−ζωn−iωd)t

= e−ζωnt(D1 eiωdt + D2 e−iωdt)


= e−ζωnt(Acosωdt + B sinωdt) (2.2.22a)

En introduisant les conditions initiales, nous avons,

(2.2.22b)
Cette expression ci-dessus peut être écrite sous forme de vecteur rotatif.

x(t) = e−ζωntρcos (ωdt − θ) (2.2.23)

où,

(2.2.24)
{ẋ(0) + ζω
tanθ =
(2.2.25)
nx(0)}/ωd

x(0)
2.2. VIBRATION LIBRE 17

La réponse de vibration libre d’un système sous-amorti est illustrée fig.2.2.6. Il est à noter
que le système oscille autour d’une position neutre (la ligne de base zéro) avec une
fréquence circulaire constante ωd ou avec une période amortie Td = 2π/ωd. La
représentation vectorielle rotative est la même que celle indiquée dans fig.2.2.3, sauf que
la longueur du vecteur diminue de façon exponentielle.
Considérons deux pics positifs successifs indiqués dans fig.2.2.6, c’est-à-dire xi et xi+1.
Si nous assumons à partir d’Eq.(2.2.23)
xi = ρe−ζωnti

.
Fig.2.2.6 Réponse de vibration libre d’un système sous-amorti

puis, π

Le rapport des deux quantités ci-dessus est

= eζωnω2πd (2.2.26a)

Donc

(2.2.26b)
Pour un faible amortissement, l’équation ci-dessus devient

(2.2.27)
Si nous considérons l’expansion de la série Taylor, ∗

Par conséquent, pour les faibles valeurs de ζ,nous avons


18 CHAPITRE 2. SYSTÈMES À UN SEUL DEGRÉ DE LIBERTÉ (SDOF)

(2.2.28)
Pour les systèmes légèrement amortis, une estimation fiable du rapport d’amortissement
peut être obtenue en tenant compte des pics qui sont à plusieurs cycles l’un de l’autre. Puis

ln xi = 2πnζω n (2,2,29)

xi+n ω
Pour un amortissement très faible,

(2.2.30)

iii) Système surdamped


Si l’amortissement est plus grand que critique, il est appelé overdamped, bien que cela ne
soit pas rencontré dans les systèmes structurels habituels. Dans ce cas ζ > 1, et Eq.(2.2.4)
peuvent être écrits

(2.2.31)

1(2.2.32)
En remplaçant Eq.(2.2.31) en Eq.(2.2.5), nous avons

x(t) = e−ζωnt(D1 eωn0 t + D2 e−ωn0 t) (2.2.33a)


Si nous nous souvenons des deux formules suivantes,

Eq.(2.2.33a) devient
)(2.2.33b)
Ceci est très similaire au cas d’amortissement critique et n’a aucun intérêt physique, mais ce
système oscillera si des forces externes sont appliquées.
2.2. VIBRATION LIBRE 19

[Exemple 2.2]
Déterminer la réponse des sys-m tem suivants dans les conditions
initiales données.

k = 320,c = 4,m = 5

x(0) = 1, ẋ(0) = 7. 6 Ans et plus

[Solution]
L’équation du mouvement du système est
Fig.E2.2
5ẍ (t)+ 4ẋ(t)+ 320x(t) =0

L’équation caractéristique est

5s2 + 4s + 320 = 0
Puis
s = −0. 4 ± 7. 99i ≈ −0. 4 ± 8i
Par conséquent, x(t) = e−0. 4t(Acos8t + B sin8t)

Le premier dérivé de l’équation ci-dessus est ẋ (t)= −0. 4e−0. 4t(Acos8t + B

sin8t)+ e−0. 4t(−8Asin8t + 8B cos8t)Remplaçant les conditions initiales x(0)

et ̇x(0), nous avons

A = 1, B = 1

Parconséquent, x(t)= e−0. 4t(cos8t + sin8t)

Ou

2.3Réponse à la charge harmonique


Si le système de fig.2.1.1 est soumis à une charge harmoniquement variable d’une amplitude
p0 et à une fréquence circulaire ω ,l’équation du mouvement est ω

mẍ (t) + cẋ (t) + k x(t) = p0 sinωt (2.3.1)

La solution générale de l’équation ci-dessus est la somme de la fonction complémentaire xc(t)


et l’intégrale particulière xp(t). Ensuite,,
20 CHAPITRE 2. SYSTÈMES À UN SEUL DEGRÉ DE LIBERTÉ (SDOF)

x(t) = xc(t) + xp(t) (2.3.2)

(1) Systèmes non amortis


Si le système n’est pas amorti, l’équation du mouvement devient

mẍ (t)+ k x(t) = p0 sinωt (2.3.3)


La fonction complémentaire est la réponse de vibration libre d’Eq.(2.3.3) et elle est, comme
déjà donnée par Eq.(2.2.10),

xc(t)= Acosωnt + B sinωnt (2.3.4)

On peut supposer que la réponse à la charge harmonique est harmonique. Ainsi, l’intégrale
particulière est
xp(t) = G1 cosωt + G2 sinωt (2.3.5)
2.3. RESPONSE À LA CHARGE HARMONIQUE 21

En substituant l’équation ci-dessus et son dérivé à eq.(2.3.3), nous avons

G1 = 0 (2,3,6)

(2.3.7)
où rn est le rapport de fréquence donné par
Ω
rn =(2.3.8) ωn
Par conséquent, la solution générale d’Eq.(2.3.3) est

(2.3.9)
G1 = 0 indique que la réponse à l’état stable est en phase pour appliquer harmoniquement
la charge.
C’est parce que l’amortissement est nul.
Si le système est initialement au repos, c’est-à-dire x(0) = 0,x,ẋ(0) = 0, l’équation ci-
dessus devient

)(2.3.10)
où p0/k est appelé le déplacement statique, parce que c’est la valeur qui serait produite
par la charge p0 appliquée statiquement, et 1/(1 − rn2) est appelé le facteur
degrossissementdynamique (Rdy ), qui représentel’effet d’amplificationdynamiqued’une charge
harmoniquement appliquée.
Lorsque nous avons dérivé Eq.(2.3.9), nous avions supposé que rn = 16 . Mais si rn =
1 ou ω = ωn,l’intégrale particulière devrait avoir la forme de
xp(t)= G1 tcosωnt + G2 tsinωnt (2.3.11)
En substituant ceci et son dérivé à Eq.(2.3.3), nous avons p
G1 = − 0
2mωn
G2 = 0
Ensuite,
p xp(t)= − 0

tcosωnt (2.3.12)
2mωn
Parconséquent, la general solution générale est
p0 x(t)= Acosωnt + B sinωnt − tcosωnt (2.3.13)
2mωn
En substituant la condition que le système est initialement au repos (cela signifie que la
vitesse et le déplacement à t = 0 sont tous deux nuls), nous avons
22 CHAPITRE 2. SYSTÈMES À UN SEUL DEGRÉ DE LIBERTÉ (SDOF)

) (2.3.14)
Depuis

Quelques exemples d’Eqs. (2.3.10) et (2.3.14) sont montrés fig.2.3.1 comme paramètre
de rn = ω/ωn.

05

Fig.2.3.1 Réponse des systèmes non amortis à la charge harmonique

(2) Systèmes sous-amortis


Si le système est sous-amorti, la fonction complémentaire xc(t) etl’intégrale particulière
xp(t) sontdonnés par
xc(t)= e−ζωnt(Acosωdt + B sinωdt) (2.3.15)
xp(t)= G1 cosωt + G2 sinωt (2.3.16)
Remplacement des rendements de l’Eq.(2.3.16) et de ses dérivés en rendements Eq.(2.3.1)
2.3. RESPONSE À LA CHARGE HARMONIQUE 23

D’Eqs. (2,2,6) et (2,2,19), et = 2ζωn, alorsnous avons

= 0(2.3.17a)
(2.3.17b)

Ω
où rn est le rapport de fréquence (=) tel que déjà donné par Eq.(2.3.8). Par
conséquent,
ωn

G1 =−2 ζrn
p0
(2,3,18a)
(2.3.18b) Ensuite, la solution générale x(t) peut

êtredonnée par

(2.3.19)

où le premier et le deuxième termes sont appelés la réponse transitoire et la réponse de


l’état stable, respectivement. C’est parce que le premier terme va diminuer de façon
exponentielle et disparaître en raison de l’amortissement du système, et seulement le
deuxième terme restera comme une réponse à l’état stable. La réponse constante est
écrite sous la forme

)(2.3.20)

où le facteur p0/k est le déplacement statique comme on l’a mentionné précédemment, et


le deuxième facteur est le facteur de grossissement dynamique Rdy
24 CHAPITRE 2. SYSTÈMES À UN SEUL DEGRÉ DE LIBERTÉ (SDOF)

(2.3.21)

Il y a un décalage horaire entre l’entrée et la réponse due à l’amortissement et l’angle de


phase est
2ζrn
tanθ = 1 − rn2 (2.3.22)

Les figs. 2.3.2 et 2.3.3 montrent respectivement le facteur dynamique de grossissement


Rdy et l’angle de phase θ. Il convient de noter que r Rdy et θ sont des fonctions de ζ et r rn.
4

0 1 2 3

Fig.2.3.2 Facteur de grossissement dynamique Rdy avec rapport


d’amortissement ζ rapport de fréquence rn
2.3. RESPONSE À LA CHARGE HARMONIQUE 25

180•‹

90•‹

0•‹ 1 2 3

Fig.2.3.3 Phase angle θ avec rapport


d’amortissement ζ rapport de fréquence r nn
[Exemple 2.3]
Déterminer la réponse du système suivant à l’aide de la force appliquée prescrite ci-
dessous. Le système est d’abord au repos.

m = 3, k = 51, c = 6

p(t)= 3sin2t Pour ≤ ne ≤ π,


p(t)= 0 Pour t ≥ π Fig.E2.3
Fig.E2.3
[Solution]
La charge externe p(t)n’est donnée que lorsque 0 ≤ t
≤ π. Ensuite, la vibration libre amortie commence à t
= π. L’équation du mouvement est

3ẍ (t)+ 6ẋ (t)+ 51x(t) = p(t)

L’équation caractéristique est


3s2 + 6s + 51 = 0
Puis
s2 + 2s + 17 = 0
Donc
s = −1 ± 4i
La fonction complémentaire est

xc(t)= e−t(Acos4t + B sin4t)


26 CHAPITRE 2. SYSTÈMES À UN SEUL DEGRÉ DE LIBERTÉ (SDOF)

L’intégrale particulière peut être

xp(t)= C cos2t + D sin2t


ẋp(t)= −2C sin2t + 2D cos2t
ẍp(t)= −4C cos2t − 4D sin2t

En les substituant à l’équation du mouvement, nous avons,

3(−4C cos2t − 4D sin2t) +6 (−2C sin2t + 2D cos2t) +51 (C cos2t + D sin2t) =3sin2t

(39C + 12D)cos 2t + (−12C + 39D)sin2t = 3sin2t


Puis

39C + 12D = 0
−12C + 39D = 3

Puis

La solution complète est

Ensuite,

Le système est d’abord au repos, de sorte que

Parconséquent, pour 0

Àt = π
2.3. RESPONSE À LA CHARGE HARMONIQUE 27

Ce sont les conditions limites pour t ≥ π. La fonction complémentaire est

xc(t)= e−t(Acos4t + B sin4t)


ẋc(t)= −e−t(Acos4t + B sin4t)+ e−t(−4Asin4t + 4B cos4t)

Remplacement des conditions limites à t = π

Fig.2.3.4 Schéma d’un sismomètre

Parconséquent, pour t ≥ π

(3) Accéléromètre et compteur de déplacement


Un système SDOF monté dans un étui est fixé au plancher comme le montre fig.2.3.4. Le
sol est soumis au mouvement du sol de

ẍg(t)= pun péchéωt (2.3.23)

L’équation du mouvement est

mẍ (t)+ cẋ (t)+ k x(t)= −mpun péchéωt (2,3,24)


28 CHAPITRE 2. SYSTÈMES À UN SEUL DEGRÉ DE LIBERTÉ (SDOF)

La solution pour la réponse à l’état stable de cette équation est, comme déjà donné par
Eq.(2.3.20)
mpa
x(t) = − Rdy sin (ωt − θ)

)(2.3.25)
Le facteur de grossissement dynamique Rdy est déjà affiché dans Fig.2.3.2. De ce chiffre,
on peut voir que le facteur de grossissement dynamique est presque l’unité pour ζ = 0. 7
et 0 < rn < 0. 6. Par conséquent, si le système dispose d’un dispositif pour enregistrer le
déplacement relatif du système, l’enregistrement sera proportionnel à l’amplitude
d’accélération des mouvements du sol et il peut être utilisé comme accéléromètre. La
fréquence des excitations devrait être de l’âge de 0 et rn < 0. 6. Par conséquent, en
augmentant la rigidité et/ou en diminuant la masse, la plage de fréquences applicable sera
augmentée. Si le mouvement au sol est donné par

xg(t)= pd sinωt (2.3.26a)

Rapport de fréquence ω/ω


¡n

Fig.2.3.5 Réponse du sismomètre au déplacement harmonique de base


Ou
ẍg(t) =−ω2pd sinωt (2.3.26b)
2.3. RESPONSE À LA CHARGE HARMONIQUE 29
L’équation du mouvement et la solution pour une réponse à l’état stable sont
mẍ (t)+ cẋ (t) + k x(t) = mω2pd sinωt (2.3.27)

mω2pd
x(t) = R péché (ωt − θ)
Dy

)
(2.3.28)

Les relations entre rn2Rdy et r nsont indiquées dans fig.2.3.5.

Il est évident que rn2Rdy est presque constante pour ζ = 0. 5 et rn > 1. Ainsi, l’amplitude
relative de déplacement du système est proportionnelle au déplacement d’excitation et le
système peut être utilisé comme compteur de déplacement. La fréquence du système doit
être diminuée en réduisant la rigidité et/ou en augmentant la masse.

(4) Isolation vibratoire


Une machine rotative produit une force oscillatoire p(t)= p0 sinωt en raison du
déséquilibre dans ses parties rotatives. Si la machine est soutenue par un système
d’amortisseur de ressort, l’équation du mouvement de la machine et sa réponse à l’état
stable sont (voir fig.2.3.6)

mon̈ (t) + cẏ (t) + k y(t)= p0 péchéωt (2,3,29)

)(2.3.30)
Ainsi, la force ps du ressort au sol est

ps = k y(t) = p0Rdy sin (ωt − θ) (2.3.31)

Fig.2.3.6 Système d’isolation des vibrations

La vitesse relative du plancher est

)(2.3.32)
30 CHAPITRE 2. SYSTÈMES À UN SEUL DEGRÉ DE LIBERTÉ (SDOF)

Ensuite, la force d’amortissement pd est

)(2.3.33)

Par conséquent, la force p donnée au sol par la machine est


P
p = ps + pd = p0Rdy1 + (2ζrn)2 cos (ωt − θ − θ0)(2.3.34)

Le rapport Rtr de la force maximale à l’amplitude de force appliquée est appelé


transmissibilité et il est donné par

Prenons le cas de Rtr = 1. Dans ce cas,

1 + (2ζrn)2 = (1 − rn2)2 + (2ζrn)2 rn2(rn2


− 2) = 0

Par conséquent, indépendamment ζ,quand rn = 0 ou2, Rtr = 1. Une parcelle de Rtr est
montrée dans Fig.2.3.7.√
Il est similaire à fig.2.3.2, mais toutes les courbes passent par le même point à√ rn = 2. On
peut voir que la force donnée est réduite pour r√n > 2 et que l’amortissement réduit
l’efficacité de l’isolation vibratoire pour rn > 2. Si la machine augmente progressivement
la fréquence du repos, la machine sera en résonance avant d’atteindre sa réponse à l’état
stable. Cette résonance peut causer des vibrations défavorables du sol ainsi que de la
machine elle-même. Par conséquent, le point optimal doit être choisi afin de concevoir le
système d’isolation des vibrations.

¡n

Fig.2.3.7 Rapport de transmissibilité des vibrations


2.3. RESPONSE À LA CHARGE HARMONIQUE 31

2.4Réponse au chargement arbitraire


(1) Méthode d’accélération linéaire
Si la force appliquée est arbitraire, nous utilisons habituellement des méthodes étape
par étape pour calculer la réponse d’un système. L’un des avantages de la méthode étape
par étape est qu’elle s’applique non seulement aux systèmes élastiques, mais aussi aux
systèmes inélastiques. Ici, nous allons discuter de la méthode d’accélération linéaire, qui
est l’une des méthodes étape par étape.
Afin d’étudier cette méthode, commençons par l’équation du mouvement d’un système
SDOF que nous avons déjà appris, c’est-à-dire.
−mẍT (t) − cẋ(t) − k x(t) =0 (2.4.1)

où ̈xT (t) estl’accélération absolue et il est


ẍT (t)= ẍ (t)+ ẍg(t) (2.4.2)
Il convient de noter que seule la force d’inertie est exprimée par le terme de quantité
absolue dans Eq.(2.4.1). En remplaçant Eq.(2.4.2) en Eq.(2.4.1) et après quelques
réarrangements, nous avons

)(2.4.3)
Cela peut être écrit sous la forme

)(2.4.4)

où et, à partir de leurs définitions.


Eq.(2.4.4) doit être satisfait à tout moment, c’est-à-dire t = t. À t = t + ∆t,Eq.(2.4.4)
devient

)(2.4.5)
32 CHAPITRE 2. SYSTÈMES À UN SEUL DEGRÉ DE LIBERTÉ (SDOF)

Ensuite, rappelons-nous l’expansion de la série Taylor, c’est-à-dire

Par conséquent, nous pouvons écrire

(2,4,6a)

(2.4.7a) Si l’accélération

change linéairement avec le temps pendant ∆t,nous avons

(2.4.8) Le remplacement de celui-ci en QE. (2,4,6) et (2,4,7),

(2.4.6b)

(2.4.7b)

En substituant ces équations à eq.(2.4.5), nous avons

Parconséquent,

(2.4.9)
où,

Et

et ceux-ci sont indépendants du temps. Par conséquent, nous n’avons pas à les calculer à
chaque étape, tant que le système reste dans la gamme élastique. Dans le cas où le système
est initialement au repos, x(0) = ẋ(0) = 0, puis à t = ∆t

En substituant cela en Eqs. (2.4.6b) et (2.4.7b), nous savons x(∆t)et ̇x(∆t). Ensuite, nous
pouvons calculer ̈x(2∆t) puiṡ x(2∆t) et x(2∆t), et ainsi desuite. Par conséquent, nous
2.4. RÉPONSE AU CHARGEMENT ARBITRAIRE 33

connaîtra toute la réponse du système. Dans le cas de l’accélération du tremblement de


terre, ∆t est généralement de 0,01 ou 0,02 (s).

[Exemple 2.4]
Dans le cas où vous calculez la réponse d’un système SDOF aux mouvements
sismiques, vous aurez probablement besoin de l’aide d’un ordinateur numérique parce
qu’il ya des dizaines de milliers de calculs. Ici, nous allons vous montrer un exemple d’un
programme informatique en langage FORTRAN pour le calcul de réponse d’un système
SDOF.

Un programme Fortran pour calculer la réponse aux données de mouvement sismique


espacées pour un système SDOF

C
CProgram pour calculer la réponse au tremblement de terre
Cmotion (cmotion)
C
CDescription des paramètres
CA (I) - Accélérogramme chez les filles
CDAMP - Fraction de l’amortissement critique
CPER- Période naturelle en deuxième du système SDOF
CDT- Intervalle de temps en deuxième de l’accélérogramme
CNN- Nombre de données en accélérogramme
C
REAL*4 A (3000),RA (3000),RV (3000),RD (3000)
LIRE (5 500) HUMIDITÉ, PER
500 FORMAT(2F10.5) LIRE (5,501)
DT,NN
501 FORMAT (F10.0,I5) LIRE (5
502) (A(M),M=1,NN)
502 FORMAT(10F8.0)
C
C Calcul de la réponse
C
RESP D’APPEL (PER,DAMP,NN,DT,A,RA,RV,RD)
CComputing le maximum des réponses
C SA=0.
SV=0.
SD=0.
DO 100 M=1,NN
IF (SA. Gt. ABS (RA)) ALLER À 100
34 CHAPITRE 2. SYSTÈMES À UN SEUL DEGRÉ DE LIBERTÉ (SDOF)

SA=ABS(RA) TA=DT*(M-
1) 100 IF (SV. Gt. ABS
(RV)) ALLER À 200
SV=ABS (RV)
TV=DT*(M-1)
200 IF (SD. Gt. ABS (RD)) ALLER À 300
SD=ABS (RD)
TD=DT*(M-1)
300 CONTINUER
ÉCRIRE (6 600) SA,SV,SD
FORMAT 600 (1H1/1H0/1H,10X,'MAX. ACC. RESPONSE(GAL) =',
1F10.3/1H ,10X,'MAX. VEL. RESPONSE(KINE) =',
2 F10.4/1H ,10X,'MAX. DIS. RESPONSE(CM) =',
3 F10.5)
Arrêter
Fin
C
C
Programme CSubroutine pour calculer le temps de réponse
Chistory du rapport d’amortissement donné et compte tenu de la nature
Cperiod pour l’historique du temps d’accélération donné
CINPUT (CINPUT)
CPER - PÉRIODE NATURELLE DU SYSTÈME SDOF
CDAMP - FRACTION DE L’AMORTISSEMENT CRITIQUE
C NN - NOMBRE DE DONNÉES
C DT- INTERVALLE DE TEMPS DES DONNÉES
C A- ACCÉLÉROGRAMME POUR LEQUEL LA RÉPONSE EST
CALCULÉE
C Sortie
C RA - RÉPONSE ABSOLUE DE L’ACC. (TABLEAU)
C RV - RÉPONSE RELATIVE VEL. (TABLEAU)
C RD - RÉPONSE RELATIVE DIS. (TABLEAU)
C
SUBROUTINE RESP(PER,DAMP,NN,DT,A,RA,RV,RD)
C
REAL*4 A (1),RA (1),RV (1),RD(1)
DONNÉES PI2/6.2831853/
W=6.283185/PER
R=1.0+DAMP*W*DT+(W*DT)**2/6.0
DDX=(2.0*DAMP*W*DT-1.0)*A(1)
DX=-A(1)*DT
X=0,0
RA(1)=DDX+A(1)
2.4. RÉPONSE AU CHARGEMENT ARBITRAIRE 35

RV(1)=DX
RD(1)=0,0
C
CALCULS CRESPONSE
C
DO 110 M=2,NN
E=DX+DDX*DT/2,0
F=X+DX*DT+DDX*DT**2/3.0
DDX=-(A(M)+2.0*DAMP*W*E+W**2*F)/R
DX=E+DDX*DT/2,0
X=F+DDX*DT**2/6.0
RA(M)=DDX+A(M)
RV(M)=DXVELMAX
RD(M)=X
110 CONTINUER
Retour
Fin

(2) Duhamel Integral - Convolution Intégrale


Si une force p est appliquée à un système pour une courte durée de ∆t, l’impulsion
appliquée est p∆t, et cela est égalà l’augmentation de l’élan du système qui est donné par
m∆ ̇x. Ainsi,
p∆t = m∆ ̇x (2,4,10)
La vibration libre du système, qui est initialement au repos, en raison de l’impulsion p∆t
ou de la vitesse initiale p∆t/m est [Voir Eq.(2.2.22b)]

x(t) = e−ζωnt sinωdt (2.4.11)


mωd
Ainsi, la réponse due à la charge arbitraire p(t)est (Voir Fig.2.4.1)
p∆t

(2.4.12)
36 CHAPITRE 2. SYSTÈMES À UN SEUL DEGRÉ DE LIBERTÉ (SDOF)

p(t)

x(t) = e−ζωn(t− ∆t)p (∆t)∆t sinωd(t − ∆t)


mωd

x(t) = e−ζωn(t−2∆t)p (2∆t)∆t sinωd(t −


2∆t) mωd

x(t) = e−ζωn(t−3∆t)p (3∆t)∆t sinωd(t −


3∆t) mωd

Fig.2.4. 1 Convolution intégrale

Fig.2.4.2 Schéma de spectre de réponse

C’est ce qu’on appelle l’intégrale Duhamel qui s’exprime également sous la forme

(2.4.13) Ce formulaire est appelé l’intégrale de la

convolution et le nouveau symbole est défini par

1 −ζωn(t−τ) sinωd(t − τ)(2.4.14)


h(t − τ)= e
mωd

C’est ce qu’on appelle la réponse d’impulsion unitaire.


Si la force est causée par une accélération externe ̈xg(t),Eq.(2.4.12) devient (
2.4. RÉPONSE AU CHARGEMENT ARBITRAIRE 37

(2.4.15)

(3) Spectre de réponse


L’intensité du mouvement du sol fournit aux ingénieurs des informations précieuses
sur l’étendue des dommages aux structures. Les propriétés les plus importantes des
enregistrements de mouvement du sol sismique sont l’amplitude, le contenu de la
fréquence et la durée du mouvement. En examinant ces trois propriétés importantes, une
mesure pratique d’un mouvement au sol peut être obtenue en évaluant la réponse des
systèmes SDOF (voir fig.2.4.2). Cette mesure s’appelle le spectre de réponse, qui peut être
obtenu comme suit.
La réponse structurelle aux excitations sismiques varie selon les caractéristiques
dynamiques du système. Les caractéristiques dynamiques sont représentées simplement
en utilisant uniquement l’amortissement et la période naturelle pour la structure la plus
simple, c’est-à-dire le système SDOF.
Comme on l’a décrit dans la section précédente, la réponse de la structure change avec
le temps. Dans la conception structurelle, dans la plupart des cas, la réponse maximale est
plus importante que sa variation de temps. La réponse maximale à un mouvement
d’entrée de tremblement de terre est une fonction du rapport d’amortissement ζ,et la
période naturelle T. Que les réponses maximales pour le déplacement relatif, la vitesse
relative et l’accélération absolue soient représentées par Sd(ζ,T), Sv(ζ,T) et
Sa(ζ,T),respectivement. Ils peuvent être calculés en utilisant la méthode étape par étape
ou en utilisant la méthode d’intégration de Duhamel comme suit.

Le chiffre qui présente la relation entre la réponse maximale et la période est appelé
le spectre de réponse. Par conséquent, Sd(ζ,T),Sv(ζ,T)et Sa(ζ,T) sont appelés le spectre de
réponse de déplacementrelatif, spectre de vitesse relative et spectre d’accélération
absolue, respectivement.
Dans le cas de la conception structurale, plusieurs enregistrements de mouvement fort
sont couramment utilisés. Le record à El Centro lors du tremblement de terre de la vallée
impériale, en Californie en 1940 est le plus populaire dans le monde. Les spectres de
réponse pour cet enregistrement sont affichés dans fig.2.4.3. En analysant de nombreux
enregistrements historiques de temps des tremblements de terre, il a été constaté que la
vitesse de réponse des structures devient presque constante pendant de plus longues
38 CHAPITRE 2. SYSTÈMES À UN SEUL DEGRÉ DE LIBERTÉ (SDOF)

périodes. Par conséquent, un spectre de réponse a les caractéristiques indiquées dans


fig.2.4.4.

[Pseudo spectres de réponse]


Étant donné que le ratio d’amortissement des structures ordinaires est bien inférieur à
1, il sera
P
ζ ≈0 ,
2 1 − ζ2 ≈ 1and

Puis, Eqs. (2.4.16a-c) peut être réécrit approximativement comme suit :

(2.4.17a)

(2.4.17b)

(2.4.17c)
Introduisons un nouveau symbole

(2.4.18b)
Il a été prouvé que Spv(ζ,T) diffère très peude Sv(ζ,T). Introduction de deux autres
nouveaux symboles Spd(ζ,T),et Spa(ζ,T) et en utilisantEq.(2.4.18b), Eqs.( 2.4.17a) et
(2.4.17c) devient comme suit.
1
Spd(ζ,T) = Spv(ζ,T) ≈ Sd(ζ,T) ωn (2.4.18a)
Spa(ζ,T) = ωnSpv(ζ,T) ≈ Sa(ζ,T) (2.4.18c)
2000

1500 Ratios
0, 2, 5, 10 et 20%
d’amortissement de

1000

500

0 1 2 3 4 5
Périodes)

Fig.2.4.3 a) Spectre de réponse à l’accélération


(El Centro 1940 NS)
2.4. RÉPONSE AU CHARGEMENT ARBITRAIRE 39

Ratios
200 0, 2, 5, 10 et 20%
d’amortissement de

100

0 1 2 3 4 5
Périodes)

Fig.2.4.3(b) Spectre de réponse de vitesse


(El Centro 1940 NS)
75

Ratios
0, 2, 5, 10 et 20%
d’amortissement de
50

25

0 1 2 3 4 5
Périodes)

Fig.2.4.3(c) Spectre de réponse au déplacement


(El Centro, 1940 N.-É.)

Fig.2.4.4 Caractéristiques typiques des spectres de réponse


40 CHAPITRE 2. SYSTÈMES À UN SEUL DEGRÉ DE LIBERTÉ (SDOF)

Fig.2.4.5 Spectre de réponse tripartite


(El Centro 1940 NS, ζ =0, 0,02, 0,05, 0,1, 0,2)
41
2.5. PRINCIPE DU TRAVAIL VIRTUEL - SYSTÈMES SDOF GÉNÉRALISÉES

Fig.2.5.1 Déplacement virtuel d’un corps

Les valeurs Spd(ζ,T),Spv(ζ,T),et Spa(ζ,T) sont appelés la réponse pseudo(relative) de


déplacement, pseudo (relative) réponse de vitesse et pseudo (absolue) réponse
d’accélération, respectivement.
En raison de ces relations simples, il est possible de présenter les trois types de
réponses dans une seule parcelle. Une parcelle de journal à quatre sens telle qu’elle est
indiquée dans fig.2.4.5 permet les trois types de spectres sur un graphique unique qui est
appelé spectre de réponse tripartite.
Si le spectre de réponse est donné, la réponse maximale de n’importe quel système
SDOF peut être déterminée. En outre, il convient de noter que la réponse d’un système à
plusieurs degrés de liberté (MDOF) peut également être évaluée approximativement à
l’aide du spectre de réponse. La méthode, par exemple l’analyse modale ou la racine carrée
de la méthode de la somme des carrés (SRSS), sera expliquée au chapitre 3.

2.5Principle of Virtual Work - Systèmes SDOF


généralisées
Si le système structurel est compliqué, l’équilibre direct des forces peut être difficile. Dans
de tels cas, le principe du travail virtuel peut être utilisé pour formuler l’équation du
mouvement comme un substitut aux relations d’équilibre.
Le principe du travail virtuel peut être exprimé comme suit. Si un système qui est en
équilibre sous l’action d’un ensemble de forces est soumis à un déplacement virtuel, le
travail total effectué par les forces sera nul.
(1) Par exemple, supposons qu’il y ait un corps en équilibre avec les forces appliquées, p1,
p2, p3 et p4 (voir fig.2.5.1). Ensuite, le travail causé par le déplacement virtuel δ sera
nul. Par conséquent, nous aurons l’équation following suivante.

p1 · δ + p2 · δ + p3 · δ + p4 · δ = 0 (2,5,1)
42 CHAPITRE 2. SYSTÈMES À UN SEUL DEGRÉ DE LIBERTÉ (SDOF)
(2) Si nous appliquons ce principe à un système SDOF commun, l’équation suivante peut
être donnée. (Voir Fig.2.5.2)

Fig.2.5.2 Modèle des systèmes SDOF systems

Fig.2.5.3 Déplacements virtuels du système

−mẍ (t) · δ − cẋ (t) · δ − k x(t) · δ + p(t) · δ = 0 (2,5,2)


Puisque δ peut être arbitraire, nous avons alors l’équation suivante du mouvement, qui
est exactement la même que l’équation dérivée par l’équilibre direct en utilisant le
principe de d’Alembert.

−mẍ (t) − cẋ(t) − k x(t)+ p(t) =0 (2,5,3)

(3) Considérons le système relativement compliqué montré dans fig.2.5.3.


Les forces agissant sur le système à B, C, D et E sont) et
), respectivement, lorsque le déplacement vertical à D est défini comme y(t). Si le
déplacement virtuel δ est donné à D, le travail virtuel causé par ce déplacement doit être
nul. Ensuite, l’équation suivante peut être donnée.

= 0 (2,5,4)
Enfin, nous pouvons avoir l’équation suivante du mouvement
2.6. MÉTHODE DE RAYLEIGH - VIBRATION DES MEMBRES CONTINUS 43

)(2.5.5)

x t( )
Fig.2.6.1 Vibration libre d’un système de masse printanière non amorti

Si nous dénoteons, et Eq.(2.5.5) peut être écrit sous la forme

m∗ÿ (t)+ c∗ẏ(t)+ k∗y(t)= p∗(t) (2,5,6)

Cela a la même forme que l’équation pour un système SDOF simple. m∗, c∗, k∗ et p∗(t)
sont appelés la massegénéralisée, coefficient d’amortissement généralisée, rigidité
généralisée et la charge généralisée, respectivement.
Il convient de noter que le signe de chaque terme d’Eqs. (2.5.2) et (2.5.4) est positif
lorsque le déplacement virtuel et la force ont la même direction, et est négatif lorsque les
directions du déplacement virtuel et de la force sont opposées.

2.6 Méthode de Rayleigh - Vibration des membres


continus
(1) Base de la méthode
La fréquence des vibrations ou la période d’un système SDOF a une influence de
contrôle sur son comportement dynamique. Pour cette raison, il est utile de développer
une méthode simple d’évaluation de la fréquence des vibrations pour les systèmes SDOF.
Probablement la procédure la plus utile est la méthode de Rayleigh. Le concept de base de
la méthode de Rayleigh est le principe de conservation de l’énergie; l’énergie d’un système
vibrant librement doit rester constante si aucune force d’amortissement n’agit pour
l’absorber. Considérons le mouvement de vibration libre d’un système de masse
printanière non amorti. (Voir fig.2.6.1)
Le déplacement peut s’exprimer par

x(t) = x0 péchéωnt (2.6.1)

et la vitesse par
ẋ (t) = x0 ωn cosωnt (2.6.2)
44 CHAPITRE 2. SYSTÈMES À UN SEUL DEGRÉ DE LIBERTÉ (SDOF)
L’énergie potentielle de ce système est représentée par l’énergie de contrainte du
ressort :

(2,6,3a)

Fig.2.6.2 Vibration d’un faisceau simple non uniforme

tandis que l’énergie cinétique de la masse est

(2,6,4a)
Au moment où t = T/4 = π/(2ωn),l’énergie cinétique est nulle et l’énergie potentielle
atteint sa valeur maximale :

(2.6.3b)
De même, au moment où t = T/2 = π/ωn,l’énergie potentielle disparaît et l’énergie
cinétique devient maximale.

(2.6.4b)
Par conséquent, si l’énergie totale dans le système vibrant reste constante (comme il
doit en vibration libre non amortie), il est alors évident que l’énergie potentielle maximale
doit être égale à l’énergie cinétique maximale, EPmax = EKmax. Nous avons ensuite

(2.6.5)
Il s’agit, bien sûr, de la même expression de fréquence qui a été donnée précédemment;
dans ce cas, il a été dérivé par le concept Rayleigh d’assimiler les expressions de l’énergie
maximale de la souche et l’énergie cinétique maximale.

(2) Analyse approximative des systèmes généraux


Il n’y a aucun avantage à tirer de l’application de la méthode de Rayleigh à l’analyse
des vibrations d’un système de masse printanière tel que décrit ci-dessus; son utilisation
principale est pour l’analyse approximative de fréquence d’un système ayant beaucoup de
degrés de liberté.
Prenons, par exemple, le faisceau simple non uniforme indiqué dans fig.2.6.2. Ce
faisceau a en fait un nombre infini de degrés de liberté. Afin d’appliquer la procédure
Rayleigh, il est nécessaire de faire une supposition sur la forme que le faisceau prendra
2.6. MÉTHODE DE RAYLEIGH - VIBRATION DES MEMBRES CONTINUS 45
dans son mode fondamental de vibration. Notant la vibration harmonique de la
coordonnée généralisée en vibration libre, le déplacement du faisceau peut être exprimé
par

y(x,t) = ψ(x)y∗ péchéωnt (2.6.6)

où ψ(x) est la fonctionde forme et y∗ est la coordonnée généralisée. Cette équation


exprime l’hypothèse que la forme du faisceau vibrant ne change pas avec le temps; seule
l’amplitude du mouvement varie, et elle varie harmoniquement en vibration libre.
L’hypothèse de la fonction de forme ψ(x) réduit efficacement le faisceau à unsystème
SDOF.
La fréquence des vibrations peut être trouvée comme suit.
L’énergie de contrainte de ce système flexural est donnée par

(2,6,7a)
Remplacer eq.(2.6.6) et laisser l’amplitude de déplacement prendre sa valeur maximale
conduit à

(2,6,7 b)
L’énergie cinétique de la masse distribuée de façon non uniforme est

(2,6,8a)
En différeciant eq.(2.6.6) et en le substituant à Eq.(2.6.8a), l’énergie cinétique maximale
peut être donnée par

(2,6,8 b)
Assimilant l’énergie potentielle maximale à l’énergie cinétique maximale, la fréquence
s’est

(2.6.9)
On peut noter que le numérateur n’est que la rigidité généralisée k∗ pour cette forme de
déplacement supposée, tandis que le dénominateur est son m de masse généralisé∗. Z (en)
k∗ = IE(x){ψ00(x)}2dx (2.6.10)

Z
m∗ = m(x){ψ(x)}2dx (2,6,11)

Ainsi, la méthode de Rayleigh peut être appliquée directement à n’importe quel système
SDOF de la forme généralisée et la fréquence peut être donnée par

(2.6.12)
46 CHAPITRE 2. SYSTÈMES À UN SEUL DEGRÉ DE LIBERTÉ (SDOF)
[Exemple 2.5] m, IE
Dérivez la fréquence naturelle d’un faisceau
uniforme simplement soutenu, en utilisant rayleigh
Méthode. Fig.E2.5 Fig.E2.5 Fig.E2.5 Fig.

[Solution]
Dans un premier temps, supposons que la fonction de forme (1) comme parabolique.
Fonction de forme (1)

y(x)= x2 − Lx y0(x) =2x − L y00(x) =2


Ensuite,

Nous pouvons imaginer que ce n’est peut-être pas une bonne estimation de la fréquence
naturelle. Parce que le deuxième dérivé de la fonction de forme (1) est constant (= 2), ce
qui signifie que la courbure du faisceau est uniforme le long de la longueur du faisceau.
Puisque la courbure devrait être nulle aux extrémités simplement soutenues de
faisceau, supposons la fonction de forme (2) de sorte que son deuxième dérivé devienne
parabolique.
Fonction de forme (2) y(x)= x4 − 2Lx3 + L3xy0(x) =4x3 − 6Lx2 + L3 y00(x) =12 (x2

− Lx)

Ensuite,
2.6. MÉTHODE DE RAYLEIGH - VIBRATION DES MEMBRES CONTINUS 47

Maintenant, supposons que la fonction de forme (3) comme suit.


Fonction de forme (3)

C’est la meilleure estimation de la fréquence naturelle, parce que la fonction de forme (3)
est la vraie fonction de forme. On peut voir que la fonction de forme (2) donne la fréquence
naturelle qui est presque identique à celle qui est dérivée en utilisant la fonction de forme
(3). Cela indique qu’il est préférable de sélectionner une fonction de forme qui satisfait
aux conditions limites non seulement en termes de déflexion, mais aussi en termes de
courbure.

(3) Sélection de la fonction forme


La précision de la fréquence des vibrations obtenue par la méthode de Rayleigh
dépend entièrement de la fonction de forme ψ(x). En principe, toute fonction de forme
peut être sélectionnée qui satisfait aux conditions géométriques des limites. Toutefois,
48 CHAPITRE 2. SYSTÈMES À UN SEUL DEGRÉ DE LIBERTÉ (SDOF)
toute forme autre que la véritable forme vibratoire nécessiterait l’action de contraintes
externes supplémentaires pour maintenir l’équilibre; ces contraintes supplémentaires
raidiraient le système et entraîneraient donc une augmentation de la fréquence calculée.
Par conséquent, la vraie forme de vibration donnera la fréquence la plus basse obtenue
par la méthode de Rayleigh et la fréquence la plus basse donnée par cette méthode est
toujours la meilleure approximation.
La forme de vibration correcte ψc(x) est laforme déviée qui résulte d’une charge
Pc(x)proportionnelle à m(x)ψc(x). Il n’est pas possible de deviner la forme exacte ψc(x)
pour un systèmecomplexe, mais la procédure Rayleigh fournira une bonne précision avec
la forme de déflexion calculée à partir de la charge P'(x)= m(x)ψ'(x), où ψ'x)esttoute
approximation raisonnable de la formeréelle. Une hypothèse courante est que la force
d’inertie P' (x) est simplement le poidsdu faisceau, c’est-à-dire, P' (x) = m(x)g. L’énergie
maximale de contrainte peut alors être trouvée très simplement, du fait que l’énergie
stockée doit être égale au travail effectué dans le système par le chargement appliqué.

où yd(x) est la formedéviée résultant de la charge morte. L’énergie cinétique est donnée
par Eq.(2.6.8b), dans lequel ψ' (x) = yd(x)/y∗. Ainsi, la fréquence peut être donnée par

(2.6.13)

La charge P'(x) est la chargegravitationnelle dans les cas où le mouvement vibratoire


principal est dans la direction verticale. Pour une structure comme un porte-à-faux
vertical, le chargement doit être appliqué latéralement, car le mouvement principal est
horizontal. Nous devons être mis en garde contre passer trop de temps dans
l’informatique des formes déviées, car toute hypothèse de forme raisonnable donnera des
résultats utiles.

(4) Amélioration de la méthode de Rayleigh


L’idée d’utiliser une forme déviée résultant d’une charge d’inertie peut être appliquée
à des versions améliorées de la procédure.
Méthode R00
Choisissons la fonction de forme arbitraire qui satisfait aux conditions géométriques
des frontières. Nous avons
y(0)(x,t)= ψ(0) y∗ péchéωnt (2,6,14)
où superscript zéro désigne les valeurs initiales. Le potentiel maximal et l’énergie
cinétique sont
2.6. MÉTHODE DE RAYLEIGH - VIBRATION DES MEMBRES CONTINUS 49

(2.6.15)

(2.6.16)
L’expression standard de la fréquence Rayleigh, désignée R00,est

(2.6.17)
Méthode R01
Une meilleure approximation de la fréquence peut être obtenue en calculant l’énergie
potentielle du travail effectué pour dévier le système par la force d’inertie associée à la
déviation présumée. La force d’inertie au moment du déplacement maximal est,

(2.6.18)

La déviation causée par ce chargement peut s’exprimer

(2.6.19)
où ωn est la fréquence inconnue. L’énergie potentielle de la souche produite par cette
charge est donnée par,

(2.6.20)
Assimilant cela à l’énergie cinétique donnée par la forme initialement supposée
[Eq.(2.6.16)] conduit à l’amélioration de l’expression de la fréquence Rayleigh, R01:

(2.6.21)
Ceci est souvent recommandé de préférence à Eq.(2.6.17) parce qu’il évite le
fonctionnement de différenciation et donnera une meilleure précision.

Méthode R11
Une approximation encore meilleure peut être obtenue avec un effort relativement
supplémentaire en calculant l’énergie cinétique à partir de la forme calculée y(1). Dans ce
cas,
50 CHAPITRE 2. SYSTÈMES À UN SEUL DEGRÉ DE LIBERTÉ (SDOF)

(2.6.22)

Assimiler cela à eq.(2.6.20) conduit à l’amélioration du résultat (méthode R11):


method):

(2.6.23)
D’autres améliorations pourraient être obtenues en poursuivant le processus une
autre étape, c’est-à-dire en utilisant la charge d’inertie associée à ψ(1) pour calculer une
nouvelle forme ψ(2). En fait, le processus finira par converger avec la forme exacte des
vibrations. Cependant, pour l’utilisation pratique de la méthode de Rayleigh il n’est pas
nécessaire d’aller au-delà de la procédure améliorée représentée par Eq.(2.6.23).
[Exemple 2.6]
Une masse concentrée M est fixée au m, ei M
centre d’un faisceau uniforme simplement pris en
charge, dont la longueur est L, lamasse par
unitéde longueur est m et la rigidité flexurale est
EI, comme lemontre fig.
E2.6. Calculer le pe-Fig.E2.6 naturel fondamental du faisceau, en
utilisant la méthode de Rayleigh avec la fonction de forme prescrite.
Où, L = 100 (cm), m = 2. 0 × 10−5 (kNs2/cm2), M = 0. 1 (kNs2/cm), E = 2100 2
(kN/cm2),), I = 6. 0 × 105 (cm4) Fonction forme(1) :

¡¢
Fonction de forme (2) : y(x)= x 3L2 − 4x2 pour

[Solution]
Pour la fonction forme (1)
2.6. MÉTHODE DE RAYLEIGH - VIBRATION DES MEMBRES CONTINUS 51

Pour la fonction forme (2)

y(x) = x¡3L2 − 4x2¢ y0(x) =3L2 − 12x2 y00(x)= −24x


52 CHAPITRE 2. SYSTÈMES À UN SEUL DEGRÉ DE LIBERTÉ (SDOF)
2.7. ANALYSE DE DOMAINE DE FRÉQUENCE

La fréquence obtenue à partir de la fonction de forme (2), ωn = 774, est plus petite que
celle obtenue à partir de la fonction de forme (1), ωn = 779. Puisque la fréquence moindre
obtenue par la méthode de Rayleigh donne toujours une meilleure approximation, la
fonction de forme (2) est plus proche de la forme réelle de mode.

2.7 Analyse de domaine de la france


Rappelons-nous la transformation de Fourier. Il s’agit d’une technique mathématique
fondamentale avec laquelle une fonction ordinaire peut être décomposée en de nombreux
mouvements harmoniques simples avec des fréquences différentes. Lorsque la force
externe p(t) est étendue en plusieurs termes de mouvements harmoniques simples par la
transformationfourier, la réponse à chaque terme peut être obtenue par la procédure de
la section 2.3 pour la solution de chargement harmonique simple. Lorsque la solution
pour chaque chargement harmonique est obtenue, la solution pour p(t) est alors la
somme de toutes cesréponses.

(1) Fonction complexe de réponse de fréquence


Une équation de mouvement pour un système SDOF amorti soumis à la force externe
p(t) est mẍ (t) + cẋ (t) + k x(t) = p(t)
Ensuite, considérez la force externe qui est
53
p(t)= p0 eiωt (2.7.1)
Se souvenant de la formule de l’Euler, eiωt = cosωt + isinω t ,l’équationci-dessus représente
les forcesωsunusoidal et cosine ensemble. Puis l’équation du mouvement devient

mẍ (t) + cẋ (t) + k x(t)= p0 eiωt (2,7,2)

Puisque la force extérieure est harmonique, supposons que la solution soit aussi
hamonique avec la même fréquence que la force extérieure.

x(t) = p0 H(ω)eiωt (2.7.3a)

où H(ω) reste à déterminer. En différenciant l’équation ci-dessus, nous obtenons

ẋ (t) = iωp0H(ω)eiωt ẍ (t) =−ω2p0H(ω)eiωt (2,7,3b)

En substituant ces équations à eq.(2.7.2), nous avons

m{−ω2p0H(ω)eiωt}+ c{iωp0H(ω)eiωt}+ k{p0H(ω)eiωt}= p0 eiωt

{−ω2m + iωc + k} p0H(ω)eiωt = p0 eiωt


Ensuite, nous avons

(2.7.4)

où, comme déjà défini, ωn2 = k/m, ζ = c/(2mωn)= cωn/(2k) et rn = ω/ωn.


H(ω) est connu comme la fonction complexe de réponse de fréquence et représente la
réponse constante d’état du système à une force harmonique de l’amplitude d’unité.

(2) Réponse à l’excitation arbitraire


Toute excitation p(t) peut être représentée parle Fourier intégral comme suit.

(2,7,5a)

(2,7,5 b)
Eq.(2.7.5b) représente la transformation fourier de la fonction de temps de p(t),et
Eq.(2.7.5a) est la transformation inverse Fourier de la fonction de fréquence P(ω).
La réponse d’un sysytem linéaire à l’excitation p(t) peut être obtenue en combinant la
réponse à chaqueterme harmonique d’excitation d’Eq.(2.7.5a). Ensuite,
54 CHAPITRE 2. SYSTÈMES À UN SEUL DEGRÉ DE LIBERTÉ (SDOF)

(2,7,6a)
2.7. ANALYSE DE DOMAINE DE FRÉQUENCE

X(ω)= H(ω)P(ω)(2.7.6b)

(3) Fonction complexe de réponse de fréquence et fonction d’impulsion d’unité


La fonction de réponse d’impulsion d’Eq.(2.4.14) peut être écrite pour τ = 0 comme

1 −ζωnt péchéωdt
(2.7.7)
h(t)= e mωd
Remplaçant p(t) = δ(t)en Eq.(2.7.5b), la transformation Fourier pour l’impulsion unitaire
est donnée comme suit.

(2.7.8) Substituer P(ω) = 1 dans Eq.(2.7.6b), Eq.(2.7.6a)


donne

(2,7,9a)
Nous pouvons voir que h(t) est la transformationinverse Fourier de H(ω), et H(ω) est la
transformation Fourier de h(t).

(2,7,9 b)

(4) Transformation discrète de Fourier


L’analyse du domaine de fréquence exige que la transformation fourier de p(t),
Eq.(2.7.5b), et la transformation inverse fourier de X(ω), Eq.(2.7.6a), être évalué
numériquement et l’évaluation numérique nécessite de tronquer ces intégrales sur une
plage infinie à une plage finie. Cela équivaut à s’approcher de l’excitation arbitraire de
varing de temps par une fonction périodique.

[Série Fourier complexe finie]


Lorsque le chargement arbitraire est exprimé sous forme de valeurs numérisées N
pm,

m= 0,1,2,...,N − 1 (2,7,10a)

k= 0,1,2,...,N − 1 (2,7,10b)
55
La réponse sera:

1(2.7.11)

[Série Finie Fourier]


L’algèbre complexe est nécessaire pour calculer les équations de la série fourier
complexe finie. Le calcul sans algèbre complexe peut être fait en utilisant la série Fourier
finie comme suit:

(2.7.12)

2 (2.7.13a)

1(2.7.13b)

Le coefficient d’Eq.(2.7.10a) et les coefficients ci-dessus ont la relation comme suit:

, 0 ≤ k ≤ N/2 (2.7.14a) 1 ≤ k ≤ N/2 − 1

(2.7.14b)

La réponse sera:

où le facteur dynamique de grossissement Rdy a déjà été donné par Eq.(2.3.21).


Chapitre 3 Systèmes multi-degré de
liberté (MDOF)

3.1Équations de motion
Les équations de mouvement pour un système de liberté à deux degrés, comme l’illustre
la fig.3.1.1, peuvent être dérivées comme suit.
Compte tenu de l’équilibre des forces agissant sur la première masse, nous avons

−m1 ẍ1 − c1 ẋ1 + c2(ẋ2 − ẋ1)− k1 x1 + k2(x2 − x1)+ p1 = 0 (3,1,1a) De même


que la deuxième masse, nous avons
−m2 ẍ2 − c2(ẋ2 − ẋ1)− k2(x2 − x1)+ p2 = 0 (3,1,1b)
Il convient de noter que pour la simplicité, à partir de cette section, x et p sont utilisés
au lieu de x(t) et p(t),respectivement. Réorganisation des rendements des équations ci-
dessus
m1 ẍ1 + (c1 + c2)ẋ1 − c2 ẋ2 + (k1 + k2)x1 − k2 x2 = p1 (3.1.2a)
m2 ẍ2 − c2 ẋ1 + c2 ẋ2 − k2 x1 + k2 x2 = p2 (3.1.2b)
Lorsque nous réécrivons ces équations sous une forme matricielle, nous avons

X1 X2
k2x( x2 x 1x)
k11x k2x( x2 x1x)
-m1x.. 1 P1 -m2x..2 P2
. ..
c 11x c 2 (x 21-x )

..
c 2 (x 2-x 1)
Fig.3.1.1 Système de liberté à deux degrés

51
Ou
[m]{ẍ} + [c]{ẋ} + [k]{x} ={p}(3.1.3b)

où [m], [c]et [k] sont appelés lamatrice de masse, matrice d’amortissement et matrice de
rigidité, respectivement, et {ẍ}, {ẋ}, {x}et {p} sont levecteur d’accélération, vecteur de
vitesse, vecteur de déplacement et vecteur de force, respectivement.
On peut voir que eq.(3.1.3b) correspond exactement à Eq.(2.1.1) qui est l’équation du
mouvement d’un système SDOF, sauf que le premier a une forme matricielle. Lorsque nous
calculons la multiplication du troisième terme d’Eq.(3.1.3b), nous obtenons les forces ps1
et ps2 qui sont causées par les ressorts et les déplacements.
57

ps1 = k11 x1 + k12 x2 (3.1.4a)


ps2 = k21 x1 + k22 x2 (3.1.4b)
L’élément k11 est la force produite à la 1ère masse en raison d’un déplacement unitaire
à la 1ère masse seulement, et k12 est la force produite à la 1ère masse due à un
déplacement unitaire à la 2ème masse seulement, etc. Par conséquent, chaque élément
des matrices a la signification physique suivante: mij, cij,et kij sont les forces à la massei-
th en raison d’une unité d’accélération, de vitesse et de déplacement appliquée à la masse
ij-th, respectivement, avec une restriction que toutes les autres accélérations, vitesses et
déplacements sont égaux à zéro. j
Ensuite, on peut voir que la première colonne de la matrice de rigidité montre les
forces appliquées à chaque masse pour donner un déplacement unitaire à la première
masse, etc. De même, lacolonne i-th de la matrice d’amortissement montre les forces
appliquées à chaque masse pour donner une vitesse unitaire à i i-th masse, etc. En outre,
nous pouvons voir que mij = mji, cij = cji et kij = kji par la loi de Betti, c’est-à-dire le travail
effectué par un ensemble de charges sur les déflexions dues à un deuxième ensemble de
charges est égal au travail de la deuxième série de charges agissant sur les déviations dues
à la première.
Tirons l’équation du mouvement d’un système assez compliqué dans fig.3.1.2. Le
vecteur de déplacement peut être défini comme suit.

xx1
x2
{x} =(3.1.5)
θ
xs

où x1, x2, θ et xssont le déplacement horizontal de m1, le déplacement horizontal de m2,


l’angle de rotation de Iθ et le déplacement horizontal de M, respectivement. La matrice de
masse est

(3.1.6)

Les éléments de la première colonne de la matrice de rigidité sont les forces qui donnent
une unité
58 CHAPITRE 3. SYSTÈMES MULTI DEGRÉS DE LIBERTÉ (MDOF)

3.1. ÉQUATIONS DE MOUVEMENT

Fig.3.1.2 Modèle de systèmes MDOF

déplacement à m1 (voir Fig.3.1.3a). Ensuite,,


k11 = k1 + k2 (3.1.7a)
k21 = −k2 (3.1.7b)
k31 = k1 h1 − k2 h2 (3.1.7c)
k41 = −k1 (3.1.7d)

Les éléments de la deuxième colonne sont (voir fig.3.1.3b)


(3.1.8a)
k12 = −k2
k22 = k2 (3.1.8b)
k32 = k2 h2 (3.1.8c)
k42 = 0 (3.1.8d)

Les éléments de la troisième colonne sont (voir fig.3.1.3c)


(3.1.9a)
k13 = k1 h1 − k2 h2
k23 = k2 h2 (3.1.9b)
(3.1.9c)
k43 = −k1 h1 (3.1.9d)

où, kθ = L2 kv.
Les éléments de la quatrième colonne sont (voir fig.3.1.3d)
(3.1.10a)
k14 = −k1
k24 = 0 (3.1.10b)
k34 = −k1 h1 (3.1.10c)
k44 = kh + k1 (3.1.10d)
1 1
59

22

-K K
k +k1 2
- K2
k +k1 2)h1 -k2(h+h1 )
2
( K2 h2
- k1= k h k h1 1- (

22
0 ab 1

k2 h2 0

k h k h1 1- 22 -K1
- K1 h1
k +k h + k h1 12 2 22
(
1-k h 1 1 k+kh 1

c θ d

Fig.3.1.3 Éléments de la matrice de rigidité

[Exemple 3.1]
Dérivez l’équation du mouvement du système soumis à
l’accélération du sol ̈xg comme le montre fig.E3.1, où m1
= m2 = m, c1 = 3c, c2 = 2c et k1 = 3k, k2 = 2k.

[Solution]
La matrice de masse est

Fig.E3.1 Fig.E3.1
La matrice d’amortissement est

La matrice de rigidité est

Par conséquent, l’équation du mouvement est

où, {1} est un vecteur de ceux.


60 CHAPITRE 3. SYSTÈMES MULTI DEGRÉS DE LIBERTÉ (MDOF)

3.2. VIBRATION LIBRE NON AMORTIE

En général, nous pouvons écrire l’équation du mouvement pour un système MDOF


soumis à l’accélération du sol comme suit.

[m]{ẍ} + [c]{ẋ} + [k]{x} = − k ẍg[m]{1}

3.2 Vibration libre sous-échantillonnée


En omettant les forces d’amortissement et les forces extérieures de l’Eq.(3.1.3b),
l’équation du mouvement des vibrations libres non amorties est donnée par

[m]{ẍ} + [k]{x} = {0}(3.2.1)

Lorsque nous supposons que le mouvement de vibration libre est un harmonique simple,
comme nous l’avons fait dans le cas du système SDOF, le vecteur de déplacement peut être
écrit sous la forme de

{x} = {u}sin (ωjt + θ)(3.2.2)

où {u} est la forme d’un système qui ne change pas par rapport au temps et θ est l’angle
de phase. Le deuxième dérivé de cette équation peut être obtenu

{ẍ} = − − ωj2{u}sin(ωjt + θ)(3.2.3)

Remplacement des deux équations ci-dessus en rendements eq.(3.2.1)

−ωj2[m]{u}sin (ωjt + θ) +[k]{u}sin (ωjt + θ) ={0}

Puis, ¡ 2[m]¢{u}sin (ωjt + θ) ={0}


[k] − ωj
Puisque le terme sinusoïd change avec le temps, la relation suivante doit être satisfaite.

¡ 2[m]¢{u} = {0}(3.2.4)
[k] − ωj
¡¢
Pour qu’une solution non triviale de {u} soit possible, le déterminant de [k]− ωj2[m] doit
êtrenul. Ensuite,
' [k] − ωj2[m] =0 (3.2.5)
Cette équation est appelée l’équation de fréquence (ou équation caractéristique) du
système. L’expansion du déterminant, cela devient l’équation algébrique des degrés n dans
le paramètre de fréquence ωj2 pour un système ayant n degré de liberté. Les racines n de
cette équation représentent les fréquences des modes n de vibration qui sont possibles
dans le système. Le mode ayant la fréquence la plus basse est appelé le premier mode ou
fondamental, le second le plus bas est appelé le deuxième mode, etc. Le vecteur de
61

l’ensemble des fréquences modales, disposées en séquence, est appelé vecteur de


fréquence {ωj}.

(3.2.6)
Lorsque les fréquences de vibration sont déterminées à partir d’Eq.(3.2.5), Eq.(3.2.4)
devient

[Ej]{u} = {0}(3.2.7)


[Ej]= [k]− ωj2[m](3.2.8)

puisque [Ej] dépend dela fréquence, il est différent pour chaque mode. Le vecteur
d’amplitude {u} de la vibrationest indéterminé, mais la forme du système peut être
déterminée. La procédure pour déterminer la fréquence et la forme correspondante
d’amplitude, qui est appelée le problème d’eigenvalue en mathématiques, sera discutée
plus tard. Si nous laissons le vecteur être sans dimension en divisant tous les composants
par un composant de référence (généralement le premier ou le plus grand), le vecteur
peut être déterminé, et il est appelé la forme dumode j-th j
{φj} . Où,

φφ12jj

{φj} = ... (3.2.9)

φφnj

La matrice carrée composée des formes de mode N est appelée matrice de forme de mode
[φ].

(3.2.10)

La discussion précédente de l’équation du mouvement était basée sur la matrice de


rigidité. Cependant, dans de nombreux cas, il est plus commode d’exprimer les propriétés
élastiques du système structurel au moyen de la matrice de flexibilité plutôt que de la
matrice de rigidité. La matrice de flexibilité [f] est l’inverse de la matrice de rigidité [k].
[f] = [k] −1 (en) (3.2.11)

Egaliseurs. (3.1.3a) et (3.1.3b) peuvent être écrits sous la forme de


62 CHAPITRE 3. SYSTÈMES MULTI DEGRÉS DE LIBERTÉ (MDOF)

(3.2.12)
{ps}= [k]{x}

Substituer eq.(3.2.11) à cette équation donne


(3.2.13)
{x} = [f]{ps}

Ou
(3.2.13a)
x1 = f11 ps1 + f12 ps2
x2 = f21 ps1 + f22 ps2 (3.2.13b)
3.2. VIBRATION LIBRE NON AMORTIE

De ces équations, on peut voir que l’élément de la matrice de flexibilité fij est la déviation
à la massei-th en raison d’une force unitaire appliquée à la masse i jj-th. Si nous utilisons
la matrice de flexibilité, Eq.(3.2.5) peut être écrit sous la forme de

= 0(3,2,14)

où [je] représente une matrice d’identité de l’ordre n.


La matrice de flexibilité est donnée comme matrice inverse de la matrice de rigidité,
c’est-à-dire [f] = [k]−1. Dans le cas où la matrice de flexibilité est donnée, la matrice de
rigidité peut être obtenue comme matrice inverse de la matrice de flexibilité, c’est-à-dire
[k] =[f]−1.

[Exemple 3.2] m (m)

Trouvez le vecteur de fréquence et la matrice de


forme de mode du système comme indiqué dans
Fig.E3.2,

[Solution] Fig.E3.2 Fig.E3.2


La matrice de masse est
La matrice de rigidité est
63

L’équation de fréquence devient


¯·¸·¸¯
2 èmë ̈ ̈
5k −2k 2 m 0'=0
[k] − ωn[m] = −2k 2k − ωn 0 m ¯

¯¯

̈ ̈ 5k−−2mωk j22k−−2mωk j2' =0


¯

(5k − mωj2)(2k − mωj2) −(−2k)(−2k)= 0

(mωj2) 2 − 7k(mωj2) +6k2 = 0

(mωj2 − k))mωj2 − 6k) =0

mωj2 = k ou mωj2 = 6k

ororQue le
vecteur de fréquence soit donné

comme

P
Lorsque ω1 = k/m,Eq.(3.2.4) devient,

Puis
u2 = 2u1
P
Lorsque ω2 =6k/m,Eq.(3.2.4) devient,

Puis
Ensuite, la matrice de forme de mode est donnée comme
64 CHAPITRE 3. SYSTÈMES MULTI DEGRÉS DE LIBERTÉ (MDOF)

3.3 Conditions d’orthogonalité


La forme du mode pour un système non amorti en vibration libre dumode j-th peut être
écrite comme suit [voir Eq.(3.2.4)]. j
[k]{uj}= ωj2[m]{uj}(3.3.1a)
Cette équation doit être satisfaite pour tous les vecteurs de mode. Ensuite, nous avons
pour lemode k-th k

[k]{uk}= ωk2[m]{uk}(3.3.1b)

Prenant la transposition des deux côtés de l’Eq.(3.3.1a) et post-multiplicant les deux côtés
par {uk}, nous avons
([k]{uj}) T{uk}= ωj2([m]{uj})T{uk}(3.3.2)

Se souvenant des relations ¡[A][B]¢T = [B]T[A]T, et les matrices [k] et[m ] sontsymétriques,
c’est-à-dire [k]T = [k] et [m]T = [m], cette équation devient , and the matrices [m
{uj} T[k]{uk}= ωj2{uj}T[m]{uk} (3.3.3a)

Pré-multiplication des deux côtés de l’Eq.(3.3.1b) par {uj}T, nousavons


{uj} T[k]{uk} = ωk2{uj}T[m]{uk} (3.3.3b)
3.3. CONDITIONS D’ORTHOGONALITÉ

Cette équation est soustraite de chaque côté de l’Eq.(3.3.3a).

(ωj2 − ωk2){uj} T[m]{uk} =0

Apparemment, ωj 6= ωk. Par conséquent, nous avons pour différentes formes de mode
shapes

{uj} T[m]{uk} = 0 pour ωj 6= ωk (3.3.4)

Il s’agit de la première orthogonalité des eigenvectors, c’est-à-dire que les différentes


formes de mode sont orthogonales par rapport à la matrice de masse. Cela signifie que les
éléments hors diagonale du produit [u]T[m][u] sontnuls.
La deuxième orthogonalité peut être donnée à partir de cette relation. Pré-
multiplication eq.(3.3.1b) par {uj}T et en utilisant Eq.(3.3.4), nous avons

{uj} T[k]{uk} =0pour ωj =6 ωk(3.3.5)

Cette équation montre que les différentes formes de mode sont orthogonales en ce qui
concerne la matrice de rigidité. Les deux équations précédentes indiquent que la matrice
de masse et la matrice de rigidité sont diagonalisées par la même matrice[u].].
La pré-multiplication des deux côtés de l’Eq.(3.3.1b) par {uj}T[k][m]−1 conduit à
65

{uj} T[k][m]−1[k]{uk}= ωk2{uj}T[k]{uk}

à partir de laquelle (en utilisant Eq.(3.3.5))

{uj} T[k][m]−1[k]{uk} =0 (3.3.6)

Pré-multiplication eq.(3.3.1b) par {uj}T[k][m]−1[k][m]−1 conduit à

{uj} T[k][m]−1[k][m]−1[k]{uk}= ωk2{uj}T[k][m]−1[k]{uk}

à partir de laquelle (en utilisant Eq.(3.3.6))


{uj} T[k][m]−1[k][m]−1[k]{uk} = 0 (3.3.7)
Pré-multiplication des deux côtés de l’Eq.(3.3.1b) par conduit à

à partir de laquelle (en utilisant Eq.(3.3.4))

{uj} T[m][k]−1[m]{uk} =0 (3.3.8)

De même, nous avons


{uj} T[m][k]−1[m][k]−1[m]{uk} =0 ou, (3.3.9a)
introduisant la relation de [k]−1 = [f]

{uj} T[m][f][m][f][m]{uk} = 0 (3.3.9b)


Les conditions orthogonality mentionnées ci-dessus peuvent être exprimées en tant que

T[m]¡[m]−1[k]¢b{uk} =0 pour − ∞ < b < ∞ (3.3.10a) {uj} m

Il convient de noter que eqs. (3.3.4) et (3.3.5) sont donnés par cette équation quand b = 0
et b = 1, respectivement.
En utilisant la forme vectorielle de forme de mode, nous avons

T[m]¡[m]−1[k]¢b{φk} = 0for− ∞ < b < ∞ (3.3.10b) m


{φj}

[Exemple 3.3]
Pour le système dans l’exemple 3.2, confirmer les conditions d’orthogonalité des QE.
(3.3.4) et
(3.3.5).
[Solution]
La matrice de masse, la matrice de rigidité et la matrice de forme de mode ont été données
comme suit.

Parconséquent,
66 CHAPITRE 3. SYSTÈMES MULTI DEGRÉS DE LIBERTÉ (MDOF)

3.4Concept des coordonnées normales


Il convient de noter que les formes de mode peuvent servir le même but que les fonctions
trigonométriques de la série Fourier, et que tout vecteur de déplacement {x} pour une
structureN-degree-offreedom peut être développé en superposant des amplitudes
appropriées des modes de vibration N N. Prenons, par exemple, le système de trois
degrés de liberté indiqué à la fig.3.4.1. Nous avons,

Ou
{x} = [φ]{x∗}(3.4.1b)
où {x}, [φ] et{x∗} sont respectivement le vecteurde déplacement, la matrice de forme du
mode et le vecteur de coordonnées normal.
Ensuite, considérez l’équation non amortie du mouvement du système.

[m]{ẍ} + [k]{x} ={p}(3.4.2)


3.4. CONCEPT DE COORDONNÉES NORMALES

x *1x *2c2x
*3c3

x *1 x *2b2

x *3b3

x *1x *2a2x *3a3

Fig.3.4.1 Concept de coordonnées normales

L’introduction d’Eq.(3.4.1b) et de son dérivé de la deuxièmefois{ ẍ } = [φ]{ẍ∗} conduità

[m][φ]{ẍ∗} +[k][φ]{x∗} ={p}(3.4.3)

Pré-multiplication des deux côtés de cette équation par la transposition du vecteur de


forme dumode j-th {φj}T donne
67

{φj} T[m][φ]{ẍ∗} +{φj}T[k][φ]{x∗} ={φj}T{p}(3.4.4) L’expansion du


premier terme du côté gauche, nous avons

Se souvenant des conditions d’orthogonalité dans la section précédente, l’équation ci-


dessus devient comme suit.

(3.4.6)
Si nous définissons de nouveaux symboles comme
(3,4,7a)
(3.4.7b)
p∗j = {φj}T{p} (3.4.7c)
qui sont appelés la masse généralisée (coordonnée normale), la rigidité généralisée et la
charge généralisée pour lemodej-th, respectivement. Ensuite, Eq.(3.4.6) peut être écrit,

(3.4.8)
qui est une équation de jmouvement SDOF pour le modej-th. Si la forme vectorielle de
mode d’Eq.(3.3.1), [k]{φj}= ωj2[m]{φj}, est pré-multipliée des deux côtés par {φj}T, la
rigidité généralisée pour le modekj-th est liée à la masse généralisée par la fréquence des
vibrations comme suit. j
{φj} T[k]{φj}= ωj2{φj}T[m]{φj}(3.4.9a)
Ou
(3.4.9b)
Ensuite, Eq.(3.4.8) peut être réécrit

(3.4.10)
L’équation du mouvement du système amorti est

[m]{ẍ} + [c]{ẋ} + [k]{x} ={p}(3.4.11)

Si l’on suppose que la matrice d’amortissement satisfait à l’état d’orthogonalité suivant,

{φj} T[c]{φk} =0 j 6= k (3,4,12)

nous obtenons une équation SDOF du mouvement pour lemode j-th comme suit. j

(3.4.13)

(3.4.14)
68 CHAPITRE 3. SYSTÈMES MULTI DEGRÉS DE LIBERTÉ (MDOF)

est l’amortissement généralisée jpour le modej-th. Ensuite, eq.(3.4.13) peut être réécrit
comme

(3.4.15)

est lerapport d’amortissement du mode j-th. j


La procédure décrite ci-dessus peut être utilisée pour obtenir une équation SDOF
indépendante pour chaque mode de vibration. C’est-à-dire que les coordonnées normales
transforment un ensemble d’équations différentielle simultanées n en un ensemble
d’équations de coordonnées normales indépendantes. Par conséquent, la réponse
dynamique peut être obtenue en résolvant séparément pour la réponse de chaque
coordonnée normale, puis en les superposant. Cette procédure est appelée méthode de
superposition du mode et sera résumée à la section 3.8.

3.5Damping Modèles
Un dashpot est couramment utilisé pour représenter le mécanisme d’amortissement
structurel. Le dashpot a été tacitement combiné avec le ressort en parallèle. Cependant,
un certain nombre de combinaisons de dashpot et de ressort pour les systèmes
dynamiques ont été proposées. Nous allons jeter un bref coup d’oeil à plusieurs modèles
simples de la dashpot et le printemps.
3.5. MODÈLES D’AMORTISSEMENT

Ab
Fig.3.5.1 (a) Amortissement pour le modèle Voigt et (b) le modèle Maxwell

(1) Modèle Voigt


La combinaison de dashpot et de ressort en parallèle comme le montre fig.3.5.1a est
appelée modèle Voigt, qui est parfois appelé modèle Kelvin. Que la constante printanière,
le coefficient d’amortissement, la force appliquée au système et la déformation qui en
résulte soient notés park, c, pet δ,respectivement. Puisque des déformations égales
apparaissent au printemps et le dashpot pour un modèle parallèle, la force du ressort est
p1 = k δ, et la force dudashpot est p2 = cδ̇. Ensuite, à partir de p = p1 + p2, nousavons
p = k δ + cδ̇(3,5,1)
En supposant qu’une déformation harmonique avec fréquence ω soit donnée au modèle,
δ = δ0 péchéωt (3.5.2)
Puis
69

p = δ0(k sinωt + cω cosωt)(3.5.3)


En éliminant ωt des deux équations ci-dessus, la relation entre la force p et la δ est donnée
comme suit.

(3,5,4a)
Cela représente l’équation d’une ellipse (fig.3.5.2) qui est montrée comme suit.

Dénoteons et , puis Eq.(3.5.4a) devient


Y 2 − 2YX + (1 + d2)X2 = d2 (3.5.4b)

Les axes X-Y sont tournés par un angle θ vers un nouveau x-y axes. Ensuite, les relations
entre ces deux paires de coordonnées sont les suivantes (fig.3.5.3).
X = xcosθ − y sinθ (3.5.5a)
Y = xsinθ + y cosθ (3.5.5b)
En substituant les deux équations ci-dessus en Eq.(3.5.4b), nous avons
(xsinθ + y cosθ) 2 − 2 (xsinθ + y cosθ)(xcosθ − y sinθ) +(1 + d2)(xcosθ − y sinθ)2 =
d2

x2 péché2 θ + 2xy sinθ cosθ + y2 cos2 θ


−2x2 sinθ cosθ + 2xy sin2 θ − 2xy cos2 θ + 2y2 sinθ cosθ
+(1 + d2)(x2 cos2 θ − 2xy sinθ cosθ + y2 sin2 θ)= d2
En utilisant les formules sin2θ = 2sinθ cosθ et cos2 θ = 1 − 2sin2 θ = 2cos2 θ − 1, l’équation
ci-dessus devient

Afin d’éliminer le terme qui inclut xy, faisons pivoter les axes X-Y par un angle θ qui
satisfait les équations suivantes.

orsin2(3.5.7)
Ensuite, Eq.(3.5.6) devient l’équation qui représente une ellipse comme suit.

= 1 (3,5,8)

(3,5,9a)

(3.5.9b)

La zone entourée par l’ellipse est πab = πd pour les coordonnées de x et y. Ensuite, la
zone de l’ellipse inclinée dans les coordonnées d’origine de p et δ (fig.3.5.2) est,

(3.5.10)
70 CHAPITRE 3. SYSTÈMES MULTI DEGRÉS DE LIBERTÉ (MDOF)

La zone représente la perte d’énergie ou la dissipation d’énergie par cycle qui est
proportionnelle à la fréquence ω.

Fig.3.5.2 Ellipse représentant la force Fig.3.5.3 Rotation des axes et


relation de déformation
3.5. MODÈLES D’AMORTISSEMENT

(2) Modèle Maxwell


Maxwell modèle est, d’autre part, la combinaison de ressort et dashpot en série
(Fig.3.5.1b). Dans le modèle de série, la force du ressort est égale à la force du dashpot,
c’est-à-dire p1 = p2 = p. La déformation du ressort est

(3.5.11)
La déformation du dashpot est

(3.5.12)
De δ = δ1 + δ2,l’équation pour le modèle Maxwell est

(3.5.13)
Différenciation de cette équation

(3.5.14)
En supposant
(3.5.15)
Nous avons
(3.5.16) En éliminant ωt des deux équations ci-dessus,
nous avons

(3.5.17a)
71

Dénoteons à nouveau et, puis Eq.(3.5.7a) devient

{1 + (1/d)2} Y 2 − 2YX + X2 = (1/d)2 (3,5,17b)

Remplacement d’Eqs. (3.5.5a) et (3.5.5b) à Eq.(3.5.17b), nous avons

Afin d’éliminer le terme qui inclut xy, laissez les axes X-Y tourner par un angle θ qui
satisfait les équations suivantes.

orsin2Then Eq.(3.5.18) devient Eq.(3.5.8) qui représente l’équation

d’une ellipse, où

(3.5.20a)

(3,5,20b)

Par conséquent, la zone de l’ellipse dans les coordonnées de p et δ devient comme suit.

(3.5.21)
La zone est inversement proportionnelle à la fréquence ω pour le modèle Maxwell,
contrairement au modèle Voigt.

(3) Modèle d’amortissement hystérique


Bien que ce modèle soit apparemment le même que le modèle Voigt (fig.3.5.1a), le
coefficient d’amortissement c est supposé être inversement proportionnel à la fréquence
ω. Par conséquent, l’expansion des équations suit le modèle Voigt avec la substitution de
ˆc /ω (cˆ: constante) à la place de c pour le coefficient d’amortissement.
Ensuite, la perte d’énergie pour cette affaire est
∆ E = πcδˆ 02 (3.5.22)

(4) Comparaison des ratios d’amortissement


Pour chacun des trois modèles, l’énergie potentielle maximale est égale à

(3.5.23)
Le taux de perte d’énergie (aussi appelé perte d’énergie spécifique), c’est-à-dire ∆E/EP est
lié au facteur d’amortissement,
1 ∆E
72 CHAPITRE 3. SYSTÈMES MULTI DEGRÉS DE LIBERTÉ (MDOF)

ζ= (3.5.24)
4π EP
Ensuite, le rapport d’amortissement pour chaque modèle peut être obtenu
comme suit.

Modèle Voigt (3.5.25a)

Modèle Maxwell (3.5.25b)

Modèle d’amortissement hystérique (3.5.25c)

Ces relations sont schématiquement indiquées dans fig.3.5.4. Il convient de noter que le
facteur d’amortissement ζ pour le modèle Voigt est proportionnel à la fréquence ω, le
facteur d’amortissement pour le modèle Maxwell est inversement proportionnelle à la
fréquence, et le facteur d’amortissement pour le modèle d’amortissement hystérique est
constant en ce qui concerne la fréquence.
3.6. MÉTHODE STODOLA (ITÉRATION MATRICIELLE)

1.0

0.5

Amortissement
hystérique C
0 0.5 1.0 1.5 2.0 K
Fig.3.5.4 Dépendance de fréquence du facteur d’amortissement pour chaque
modèle

3.6 Méthode d’itération matricielle


C’est l’une des méthodes les plus pratiques à résoudre pour les formes de mode et les
fréquences naturelles correspondantes d’une structure. Dans la méthode Stodola, la
forme de mode initialement supposée est ajustée itérativement jusqu’à ce qu’une
approximation adéquate de la forme réelle du mode ait été atteinte. Ensuite, la fréquence
des vibrations est déterminée.

(1) Procédure de la méthode Stodola

i) Matrice dynamique
La forme du mode {u} pour un système non amorti en vibration libre peut être écrite
comme
73

[k]{u}= ωj2[m]{u}(3.6.1)

Pré-multiplication de l’équation ci-dessus par la matrice de flexibilité [f] = [k]−1,


nousavons

{u} = ωj2[f][m]{u}
= ωj2[A]{u}(3.6.2)

où [A] = [f][m] estla matrice dynamique.

ii) Prise en charge de la forme du mode


Supposons la forme du mode {u}(1) qui peut être considéré comme une approximation
proche du premier mode, où l’amplitude est arbitraire.

iii) Assomption de la forme du mode suivant


Calculez la formule suivante.
{uˆc} (1) = [A]{u}(1) Et (3.6.3)
assumer la forme du mode suivant comme suit.

{u} (2) = α1{uˆ}(1) (3.6.4)


où α1 est une constante arbitraire. Si nous choisissons α1 pour être {ui}(1) = {ui}(2), α1
converge finalement vers 1/ωj2.

iv) Répétition de la forme présumée du mode


Répétez l’étape iii) jusqu’à ce que la relation suivante soit satisfaite
{uˆ} (r) ≈ αr{u}(r−1) (3.6.5)

Puis {uˆ}(r )estle vecteur de forme de mode et αr = 1/ωj2 est l’eigenvalue.

(2) Preuve de convergence


N’importe quelle forme de mode présumée peut être exprimée
(3.6.6)

Eq.(3.6.3) devient

Se souvenant [, l’équation ci-dessus peut être écrite comme

(3.6.7)
Répéter l’étape iii) dans (1), nous avons
74 CHAPITRE 3. SYSTÈMES MULTI DEGRÉS DE LIBERTÉ (MDOF)

(3.6.8)

(3.6.9)

Notez la

relation suivante

(3.6.10)
Par conséquent, nous pouvons éliminer les modes supérieurs dès la première prise en
charge de la forme du mode, et la contribution des modes supérieurs peut être faite aussi
petit que souhaité en répétant l’étape iii) dans (1).

(3) Analyse des modes supérieurs


La preuve de convergence dans (2) indique que la procédure peut être utilisée pour
évaluer les modes supérieurs ainsi. Eq.(3.6.9) montre que, s’il est égal à zéro, le processus
doit converger vers la forme du deuxième mode. Ainsi, afin de calculer le deuxième mode
par la méthode d’itération matricielle, il est nécessaire d’assumer une forme de mode
d’essai { u2}(1) qui ne contient aucun composant de premier mode comme suit.
3.6. MÉTHODE STODOLA (ITÉRATION MATRICIELLE)

Toute hypothèse arbitraire de la forme du deuxième mode est

(3.6.11) La pré-multiplication des deuxcôtés


par{ φ1}T[m]conduit à

{φ1} T[m]{u2}(1) = {φ1}T[m]{φ1}x∗1 + {φ1}T[m]{φ2}x∗2 + {φ1}T[m]{φ3}x∗3 + ···


= {φ1}T[m]{φ1}x∗1 (3.6.12)

Donc

(3.6.13)
Par conséquent, si ce composant est retiré de la forme présumée, le vecteur doit être
purifié.
(3.6.14)
Ce vecteur purifié convergera maintenant vers la forme du deuxième mode dans la
méthode d’itération matricielle. Toutefois, l’erreur de arrondi dans les calculs numériques
provoquera la réapparition du premier mode. Par conséquent, cette opération de
purification est nécessaire à chaque cycle d’itération. Un moyen pratique de purification
est d’utiliser une matrice de balayage. Remplacement des rendements de l’Eq.(3.6.13) à
l’Eq.(3.6.14)
75

(3.6.15)

(3.6.16)
est la matrice de balayage.
Ensuite, la procédure Stodola en (1) peut maintenant être formulée de sorte qu’elle
converge vers le deuxième mode, remplaçant la matrice dynamique [A] par le produit
[A][S] de la matrice dynamique et de la matrice de balayage.
Les troisième et plus grands modes peuvent être obtenus par l’utilisation des matrices
de balayage suivantes.

(3.6.17)

(3.6.18)

[Exemple 3.4]
Pour une matrice dynamique [A] donnée ci-dessous, calculer le vecteur de forme de
mode et la valeur eigen du premier mode par la méthode Stodola.

[Solution]

Tableau E3.4 Feuille de calcul pour la méthode Stodola


{φ}

[A] (1) (2) (3) (4) (5) (6)


1 1 1 1 0.500 0.452 0.446 0.445 0.445
1 2 2 1 0.833 0.806 0.803 0.802 0.802
1 2 3 1 1 1 1 1 1
1/ω 2 6 5.166 5.064 5.052 5.049 5.049
Par conséquent {φ}T = {0. 445 0. 802 1} et 1/ω2 = 5. 049.
Puis, ω2 = 0. 198, ω = 0. 445 et T = 14. 12 ans.
76 CHAPITRE 3. SYSTÈMES MULTI DEGRÉS DE LIBERTÉ (MDOF)

[Exemple 3.5]
Pour une structure de type cisaillement de cinq étages,
calculez le vecteur de forme du mode et la valeur eigen du
premier mode par la méthode Stodola.
Où, W1 = W2 = W3 = W4 = W5 = 490
(kN), k1 = 500 (kN/cm), k2 = 450 (kN/cm), k3 = 400
(kN/cm), k4 = 350 (kN/cm), k5 = 300 (kN/cm),

Fig.E3.5 Fig.E3.5 Fig.E3.5 Fig.


3.7. MÉTHODE HOLZER 77

[Solution]
Tableau E3.5 Feuille de calcul pour la méthode Stodola
P P
R Je φ1i mi miφ1i ki δ ii * ω12 φ1i
**
5 5 0.5 2.500 2.500 300 0.00833 0.06675 74.91 4.450
4 4 0.5 2.000 4.500 350 0.01286 0.05842 68.47 3.895
78 CHAPITRE 3. SYSTÈMES MULTI DEGRÉS DE LIBERTÉ (MDOF)
1 3 3 0.5 1.500 6.000 400 0.01500 0.04556 65.85 3.037
2 2 0.5 1.000 7.000 450 0.01556 0.03056 65.45 2.037
1 1 0.5 0.500 7.500 500 0.01500 0.01500 66.67 1.000
5 4.450 2.225 2.225 0.00742 0.06290 70.74 4.362
4 3.895 1.948 4.173 0.01192 0.05548 70.21 3.847
2 3 3.037 Idem 1.519 5.692 Idem 0.01423 0.04356 69.72 3.021
2 2.037 1.019 6.711 0.01491 0.02933 69.45 2.034
1 1.000 0.500 7.211 0.01442 0.01442 69.35 1.000
5 4.362 2.181 2.181 0.00727 0.06205 70.30 4.348
4 3.847 1.924 4.105 0.01173 0.05478 70.23 3.839
3 3 3.021 Idem 1.511 5.616 Idem 0.01404 0.04305 70.17 3.017
2 2.034 1.017 6.633 0.01474 0.02901 70.11 2.033
1 1.000 0.500 7.133 0.01427 0.01427 70.08 1.000
5 4.348 2.174 2.174 0.00725 0.06191 70.23 4.348
4 3.839 1.920 4.094 0.01170 0.05466 70.23 3.838
4 3 3.017 Idem 1.509 5.603 Idem 0.01401 0.04296 70.23 3.017
2 2.033 1.017 6.620 0.01471 0.02895 70.22 2.033
1 1.000 0.500 7.120 0.01424 0.01424 70.22 1.000
5 4.348 2.174 2.174 0.00725 0.06190 70.24 4.347
4 3.838 1.919 4.093 0.01169 0.05465 70.23 3.838
5 3 3.017 Idem 1.509 5.602 Idem 0.01401 0.04296 70.23 3.017
2 2.033 1.017 6.619 0.01471 0.02895 70.22 2.033
1 1.000 0.500 7.119 0.01424 0.01424 70.22 1.000
5 4.347 2.174 2.174 0.00725 0.06190 70.23 4.347
4 3.838 1.919 4.093 0.01169 0.05465 70.23 3.838
6 3 3.017 Idem 1.509 5.602 Idem 0.01401 0.04296 70.23 3.017
2 2.033 1.017 6.619 0.01471 0.02895 70.22 2.033
1 1.000 0.500 7.119 0.01424 0.01424 70.22 1.000
Pi 2 = φi/(Pen δi)
* δi = n miφ1i/ki, ** ω1
3.7. MÉTHODE HOLZER 79

Par conséquent, {φ}T = {1 2. 03 3. 02 3. 84 4. 35} T, ω2 = 70. 22, ω = 8. 38 (rad/s), et T =


0. 75(s).

3.7 Méthode Holzer


Dans la méthode Stodola, une forme de mode présumée est ajustée jusqu’à ce que la forme
du mode véritable soit obtenue, puis la fréquence des vibrations est calculée. Dans la
méthode Holzer, le processus est essentiellement l’inverse. La fréquence est ajustée de
sorte que la fréquence réelle est établie et la forme du mode est évaluée simultanément.
Il convient de noter que cette méthode ne s’applique qu’aux structures dites de type
cisaillement ou structures de chaîne. Le processus est le suivant. (Voir fig.3.7.1)
i) Tout d’abord, supposons ωj ,oùil peut être une approximation de fréquence pour
n’importe quel mode. ii) La force pnproduite par la massen-th est égale à la force de
cisaillement Vn juste en dessous dela masse n-th, et est donnée par n n
pn = Vn = ωj2 mn un
où un peut être une constante arbitraire. iii) La
déviation de δ n causéepar la force de cisaillement Vn
est

δ nn = Vn/kn = ωj2mn un/kn = un − un−1

iv) Ensuite, l’élément (n − 1)-th du vecteur de forme de mode est

un−1 = un − δn

v) La force de cisaillement Vn−1 juste en dessous de la masse just below the ((n − 1)-th
est

vi) Ensuite, la déviation δ δn−1 causée par la force de cisaillement Vn−1 est

δn−1 = Vn−1/kn−1 = un−1 − un−2

vii) L’élément (n − 2)-th du vecteur de forme de mode est

un−2 = un−1 − δn−1

Répéter les étapes v)∼vii), nous avons


viii)
80 CHAPITRE 3. SYSTÈMES MULTI DEGRÉS DE LIBERTÉ (MDOF)

ix)
u0 = u1 − δ1
Si u0 est égal à zéro, l’hypothèse initiale de ωj est la fréquence correcte des vibrations.
Si cette valeur est positive, le ωj supposé est plus petit que le vrai ωn dans le cas des modes
impairs, ou le j présumé ωest plus grand que le vrai ωj en cas de modes mêmes.
La méthode Holzer expliquée ci-dessus peut être
3.7.1.
La procédure de remplissage des blancs de la table est la suivante.
a) Ecrire dans chaque valeur de masse mi et rigidité ki.
b) En supposant un = 1, calculer pn, Vn et δn.
c) Calculer un−1 où where un−1 = un − δn.
d) Répétez les étapes b) et c) jusqu’à u0 = u1 − δ1 est calculé.

Fig.3.7.1 Holzer méthode Tableau


3.7.1 Feuille de calcul pour holzer methodP
Je mi ui pi = miuiωj2 Vi = pi ki δ ii =
Vi/ki
3.7. MÉTHODE HOLZER 81

¡n 1.000 → → → →
n− 1
n − 2
...
3
2
1
[Exemple 3.6]
Pour une structure de type cisaillement de cinq étages
comme le montre fig.E3.6, calculez le vecteur de forme du
mode et la valeur eigen du premier mode et du deuxième
mode par méthode Holzer, où,
W1 = W2 = W3 = W4 = W5 = 490 (kN), k1 = 500 (kN/cm),
k2 = 450 (kN/cm), k3 = 400 (kN/cm), k4 = 350 (kN/cm), k5
= 300 (kN/cm).

[Solution] Fig.E3.6
Pour les systèmes SDOF, la période naturelle est donnée
comme
Que le déplacement du système soit δst,
lorsque le poids du système estappliqué
horizontalement.
Par conséquent,,

où, Tn est donné en deuxième et δst est donné en cm.


Pour les systèmes MDOF, une formule similaire est donnée comme suit.

Le déplacement horizontal de la structure soumise à des forces horizontales égales à


son propre poids est
82 CHAPITRE 3. SYSTÈMES MULTI DEGRÉS DE LIBERTÉ (MDOF)

Tableau E3.6a Premier mode pour la méthode


Holzer (Première hypothèse, ω12 = 68)
Je mi ui pi PVi ki δi
= miuiωj2 = pi = Vi/ki
5 0.500 1.000 34.00 34.00 300 0.113
4 0.500 0.887 30.16 64.16 350 0.183
3 0.500 0.704 23.94 88.10 400 0.220
2 0.500 0.484 16.46 104.56 450 0.232
1 0.500 0.252 8.57 113.13 500 0.226
u0 = 0,026

Tableau E3.6b Premier mode pour la méthode


Holzer (Deuxième hypothèse, ω12 = 70)
Je mi ui pi PVi ki δi
= miuiωj2 = pi = Vi/ki
5 0.500 1.000 35.00 35.00 300 0.117
4 0.500 0.883 30.91 65.91 350 0.188
3 0.500 0.695 24.33 90.24 400 0.226
2 0.500 0.469 16.42 106.66 450 0.237
1 0.500 0.232 8.12 114.78 500 0.230
u0 = 0,002

Tableau E3.6c Premier mode pour la méthode


Holzer (Troisième hypothèse, ω12 = 70. 2)
Je mi ui pi PVi ki δi
= miuiωj2 = pi = Vi/ki
5 0.500 1.000 35.10 35.10 300 0.117
4 0.500 0.883 30.99 66.09 350 0.189
3 0.500 0.694 24.36 90.45 400 0.226
2 0.500 0.468 16.43 106.88 450 0.238
1 0.500 0.230 8.07 114.95 500 0.230
u0 = 0,000

Par conséquent, pour le premier mode


ω12 = 70. 2, ω1 = 8. 38 (rad/s), T1 = 0.
75(s)
{u1} T = {0. 230 0. 468 0. 694 0. 883 1. 000} T (en)
3.7. MÉTHODE HOLZER 83

En général, les fréquences naturelles d’un faisceau continu uniforme fixé à la fin sont
données comme suit. ωj = (2j − 1)ω1

Par conséquent, on peut supposer que la fréquence naturelle du deuxième mode est ω2 ≈
3ω1 ≈ 3 × 8. 38 ≈ 25. 1. Alors, supposons ω22 ≈ 25. 12 ≈ 630 ≈ 600.
Tableau E3.6d Deuxième mode pour la méthode
Holzer (Première hypothèse, ω22 = 600)
Je mi ui pi PVi ki δi
= miuiωj2 = pi = Vi/ki
5 0.500 1. 000 300. 00 ( 300. 300 1.
( 000 00 ) 00 ( 00 000 (
) ) 000 )
4 0.500 0. 000 0. 00 ( 300. 350 0.
( 000 00 ) 00 ( 00 857
) ) ans
et
plus
3 0.500 −0. 857 −257. 14 42. 86 400 0.
ans et Ans et ans et 107
plus plus plus ans
et
plus
2 0.500 −0. 964 −289. 24 −246. 38 450 −0.
( 964 ) ans et ans et 548 (
plus plus 548 )
1 0.500 −0. 416 −124. 95 −371. 33 500 −0.
( 416 ) ans et ans et 743
plus plus ans et
plus
u0 = 0,327

Tableau E3.6e Deuxième mode pour la méthode


Holzer (Deuxième hypothèse, ω22 = 500)
Je mi ui pi PVi ki δi
= miuiωj2 = pi = Vi/ki
5 0.500 1. 000 250. 00 ( 250. 300 0.
( 000 00 ) 00 ( 00 833
) ) ans
et
plus
4 0.500 0. En 41. 67 291. 350 0.
167 ans et 67 ans 833
plus et plus ans
84 CHAPITRE 3. SYSTÈMES MULTI DEGRÉS DE LIBERTÉ (MDOF)

et
plus
3 0.500 −0. 667 −166. 67 125. 400 0. Le
( 667 ) ans et 00 ( 00 313
plus )
2 0.500 −0. 979 −244. 79 −119. 79 450 −0.
( 979 ) ans et ans et 266
plus plus ans et
plus
1 0.500 −0. Le −178. 79 −298. 03 500 −0.
713 ans et ( 03 ) 596
plus ans et
plus
u0 = −0. Le 117

Tableau E3.6f Deuxième mode pour la méthode


Holzer (Troisième hypothèse,

Je mi ui pi PVi ki δi
= miuiωj2 = pi = Vi/ki
5 0.500 1. 000 263. 00 ( 263. 300 0. En
( 000 00 ) 00 ( 00 877
) )
4 0.500 0. 123 32. 35 295. 350 0.
ans et ans et 35 ans 844
plus plus et plus ans
et
plus
3 0.500 −0. Le −189. 62 105. 400 0.
721 ans et 73 ans 264
plus et plus ans
et
plus
2 0.500 −0. 985 −259. 06 −153. 33 450 −0. Le
( 985 ) (en) ans et 341
plus
1 0.500 −0. 644 −169. 37 −323. 70 500 −0.
ans et ans et ans et 645
plus plus plus ans et
plus
u0 = 0,001
3.7. MÉTHODE HOLZER 85

Par conséquent, pour le deuxième mode ω22


= 526, ω2 = 22. 93 (rad/s), T2 = 0. 274(s),
{u2} T = {−0. 644 − 0. 985 − 0. 721 0. 123 1. 000} T.

3.8Mode Superposition et analyse modale


(1) Dérivation des équations
Les procédures de superposition du mode et d’analyse modale sont expliquées,
dérivant d’équations pour une massesous-évaluée" n " degrés deliberté à titre d’exemple.
L’équation du mouvement pour un système MDOF est déjà donnée
[m]{ẍ} + [c]{ẋ} + [k]{x} ={p}(3.8.1a)
86 CHAPITRE 3. SYSTÈMES MULTI DEGRÉS DE LIBERTÉ (MDOF)
Lorsque le système est soumis à l’accélération du sol tremblement de terre ̈xg(t) àla base,
l’équation ci-dessus est exprimée comme suit.
[m]{ẍ + ẍg} +[c]{ẋ} + [k]{x} ={0} (3,8,1b)

Le terme d’accélération de base est déplacé vers le côté droit, puis


[m]{ẍ} + [c]{ẋ} + [k]{x} = −[kmm]{1} ẍg (3.8.1c)

où {1} est un vecteur de ceux, c’est-à-dire que tous les éléments du vecteur sont
l’unité.
Les matrices d’une masse sous-évaluée n degrés de liberté sont donnés comme
suit.

m11 m1n 0
mm21 m2n ...
m12 ··· ···
[m] = ... ... 0
m22 ··· . . ...
m3
mn1 . ... ...
mn2 ··· mnn 0 (3,8,2a)

k11 ··· k1n


kk21 k12 ··· k2n
k22 ... ...
[k] = ...
...
··· knn
kn1 kn2 (3.8.2b)
··· (3.8.2c)
c12 c1n
c22 ··· c2n
... ... ...

cn2 ··· cnn


L’équation du mouvement des vibrations libres non
amorties est
[m] {ẍ} + [k]{x} = {0} (3.8.3)
Comme cela a été utilisé pour le système SDOF, nous supposons que le vecteur de
déplacement est exprimé comme un produit de vecteur constant et la fonction du temps
eiωt ∗,c’est-à-dire.

{x} = {u} eiωt (3.8.4a)

à savoir,
3.8. SUPERPOSITION DU MODE ET ANALYSE MODALE 87
x1 u1
x2 = u2 eiωt (3.8.4b)
x3 u 3
Afin d’obtenir une solution vectorielle non nulle pour {u}, le déterminant de
l’expression {[k]− ω2[m]} doit être nul, c’est-à-dire

= 0(3.8.5) De cette condition, nous


obtenons des valeurs n de ωj2 comme eigenvalues. En outre, un vecteur correspondant
peut être calculé pour chaque eigenvalue.
La division de chaque élément du vecteur {u} par un élément de référence
(généralement le premier ou le plus grand), vecteur sans dimension {φj}est obtenue.
Combinant les vecteurs eigen, une matrice de forme de mode est obtenue comme suit.

(3.8.6)
Maintenant, nous supposons que la solution {x} pour le problème d’origine est exprimée
comme un produit de [φ] et un vecteur de fonction detemps {x∗}.

xx∗∗1

{x} = [φ]{x∗}= [{φ1}{φ2}··· {φn}] x... n∗2 (3,8,7)

Puis l’équation du mouvement devient


[m][φ]{ẍ∗} +[c][φ]{ẋ∗} +[k][φ]{x∗} =−[m]{1} ẍg (3,8,8)
En multipliant à l’équationci-dessus la matrice transposée de [φ]à chaque termede
l’équation ci-dessus, nous avons
[φ] T[m][φ]{ẍ∗} +[φ]T[c][φ]{ẋ∗} +[φ]T[k][φ]{x∗} =−[φ]T[m]{1}ẍg (3.8.9) Comme il a

été mentionné précédemment, c’est-à-dire à cause de l’orthogonalité des vecteurs eigen,

nous avons
88 CHAPITRE 3. SYSTÈMES MULTI DEGRÉS DE LIBERTÉ (MDOF)

(3.8.10)
où, m∗j = {φj}T[m]{φj} est appelé la massegénéralisée.

(3.8.11)
où, kj∗ = {φj}T[k]{φj} est appelé larigidité généralisée.
En général, la matrice d’amortissement n’est pas diagonaliséepar matrice[ φ], puisque
les vecteurs eigen ne sont pas orthogonaux en ce qui concerne la matrice d’amortissement.
Par conséquent,

(3.8.12a)
Toutefois, nous supposons que la matrice ci-dessus devient diagonale, c’est-à-dire

(3.8.12b)

où, c∗j = {φj}T[c]{φj} est appelé amortissementgénéralisée. Ensuite,


l’équation du mouvement devient

Pnm iiφà
i=1

(3.8.13a)
3.8. SUPERPOSITION DU MODE ET ANALYSE MODALE 89
Cette équation matricielle est équivalente à l’un des trois ensembles suivants d’équations
différentielle.

∗ xẍ∗1
+ c∗1ẋ∗1 + k1∗x∗1 = −ẍg Pni=1 mii φi1
m1 ∗ẍ∗2 + c∗2ẋ∗2 + k2∗x∗2 = −ẍg Pni=1

miφi2

m2

.. . (3,8,13b) ∗ẍ∗n + c∗nẋ∗n + kn∗x∗n = −ẍg Pni=1

miφin

mn

Ou

. (3.8.13c)
Donc
G

ẍ∗2 + 2ζ2ω2ẋ∗2 + ω22x∗2 = −β2ẍg

.. . (3.8.13d)

(3.8.14)
90 CHAPITRE 3. SYSTÈMES MULTI DEGRÉS DE LIBERTÉ (MDOF)
Chacune des équations ci-dessus est l’équation du mouvement pour un système SDOF
pour lequel la fréquence circulaire naturelle est ωn,et le facteur d’amortissement est ζn.
En outre, le mouvement d’entrée est mis à l’échelle par le facteur de participation βi.
De l’équation {x} = [φ]{x∗}, la solution {x} sera évaluée avec[φ]et
{x∗} .
{x} = [φ]{x∗} (3.8.15a)
Pour un système deliberté " n« ,

φφ2111xx∗11∗ ++ φφ2212xx∗2∗2 ++ ······ ······ ++ φφ12nnxxn∗n∗

= φn1x∗1 ∗... φ ∗ (3,8,15b)

+ φn2x2 + ··· + nnxn

Mode Superposition
Calculer la réponse de chaque mode, résoudre l’équation du mouvement d’un système
SDOF,
p. ex. Eq.(3.8.13d) par n’importe quelle méthode appropriée, par exemple par Duhamel
intégrale.

(3.8.16a)

(3.8.16b)
Lorsque x∗jest obtenu comme une réponse historique de temps pour le mouvement du sol
d’entrée βjẍg. En résumant les réponses de tous les modes, nous pouvons déterminer la
réponse totale du système à l’aide d’Eq.(3.8.15a).
Analyse modale
Déterminer le maximum de chaque mode à l’aide d’un spectre de réponse, c’est-à-dire
est donné par is βjSd(ωj is ), where où S d(ωj) est la coordonnée du spectre de
réponse de déplacement.
Ensuite, la réponse maximale de x peut être estimée, par exemple en utilisant la racine
carrée de la somme des carrés (SRSS) comme

(3.8.17a)
La réponse maximale de x pour un système "n" DOF est
3.8. SUPERPOSITION DU MODE ET ANALYSE MODALE 91

(2) Superposition de mode


La procédure de superposition du mode est résumée comme suit.
i) Matrice de masse et matrice de rigidité
Calculer la matrice de masse [m] et la matrice de rigidité [k].
ii) Formes de mode et fréquences naturelles
Déterminer les formes de mode {φ} et les fréquences naturelles ω, résoudre l’équation
suivante par n’importe quelle méthode appropriée.
¡ ¢
[k] − ω2[m] {φ} = {0} (3.8.18a)

Ou ¯ ¯
'[k] − ω [m]= 0
2 (3.8.18b)
iii) Facteur généralisé de masse et de charge ou de participation
Calculez la masse et la charge généralisées pour chaque mode, à l’aide des formules
suivantes.

(3.8.19a)
(3.8.19b)

Ou calculer le facteur de participation.

(3.8.20)

iv) Équations de mouvement découplées


Ensuite, l’équation du mouvement pour chaque mode devient la suivante.

(3.8.21a)
92 CHAPITRE 3. SYSTÈMES MULTI DEGRÉS DE LIBERTÉ (MDOF)
Ou
ẍ∗j + 2ζjωjẋ∗j + ωj2x∗j = −βjẍg (3.8.21b)
v) Réponse modale
Calculer la réponse pour chaque mode, en résolvant Eq.(3.8.21) par n’importe quelle
méthode appropriée,
p. ex. par Duhamel intégration intégrale ou étape par étape [voir la section 2.4(1)].
vi) Réponse totale
En résumant la réponse pour chaque mode, nous pouvons déterminer la réponse totale
de la structure.
{x} = [φ]{x∗}(3.8.22)

(3) Analyse modale


Il convient de noter que la procédure de superposition du mode nous donne non pas
la solution approximative, mais la solution exacte. Attendu que l’analyse modale utilisant
la méthode SRSS (Racine carrée de somme des carrés) donne la solution approximative
d’une manière stochastique. Cette méthode est très similaire à la méthode de
superposition du mode, sauf que dans l’analyse modale, la réponse de chaque mode est
déterminée par le spectre de réponse et la réponse totale maximale est donnée de manière
stochastique, par exemple le SRSS. La procédure est résumée comme suit.
i) Matrice de masse et matrice de rigidité
Cette étape est exactement la même que pour la procédure de superposition de mode.
ii) Formes de mode et fréquences naturelles
Cette étape est également la même que pour la procédure de superposition de mode.
Il convient toutefois de noter qu’il n’est pas nécessaire de calculer toutes les formes de
mode et les fréquences correspondantes. Parce que généralement seulement les premiers
modes ont une influence de contrôle sur la réponse du système, il suffit de calculer les
formes de mode et les fréquences naturelles correspondantes pour les premiers modes
d’influence.
iii) Facteurs de participation
Cette étape est à nouveau similaire à la procédure de superposition du mode. Le facteur
de participation βj pour chaque mode est calculé comme suit.

(3.8.23a)
Ou

(3.8.23b)
3.8. SUPERPOSITION DU MODE ET ANALYSE MODALE 93
iv) Réponse maximale pour chaque mode
Déterminez la réponse maximale pour chaque mode qui peut être donnée par le
produit de la forme du mode, du facteur de participation et de la valeur spectrale au
rapport de fréquence et d’amortissement correspondant, le cas échéant.
xijmax = βj φij Sd(ωj)(3.8.24)
Afin de déterminer la vitesse ou l’accélération, la valeur spectale est obtenue à partir du
spectre de réponse de vitesse Sv(ωn) ou spectre de réponsed’accélération Sa(ωn). v)
Estimation de la réponse maximale
Estimer la réponse totale maximale du système à partir de chaque réponse modale par
la manière stochastique, par exemple le SRSS.

(3.8.25)

(4) Méthodes d’estimation de la réponse maximale

Bien que la méthode SRSS soit couramment utilisée pour l’analyse dynamique des
structures, un certain nombre d’autres méthodes ont été proposées pour estimer la
réponse maximun.

[SRSS] : Racine carrée de la somme des carrés


Dans le cas où les fréquences naturelles ne sont pas proches les unes des autres, le SRSS
donne une bonne estimation de la réponse maximale.

ximaxSRSS (3.8.26)
[ABSSUM] : Somme absolue
Étant donné que le SRSS sous-estime parfois la réponse maximale, l’ABSSUM a été
proposé pour donner l’extrême de la réponse maximale.

(3.8.27)

[Moyenne du SRSS et de l’ABSSUM]


L’ABSSUM donne l’extrême de la réponse maximale et la surestime habituellement.
C’est parce que la réponse maximale de chaque mode ne se produit pas simultanément.
Par conséquent, la moyenne du SRSS et de l’ABSSUM a été proposée.

maxSRSS + ximaxABS)(3.8.28)
[CQC] : Combinaison quadratique complète
Comme le SRSS ne donne pas une bonne estimation de la réponse maximale, surtout
lorsque les fréquences naturelles sont proches les unes des autres, cqc a été proposé. Le
94 CHAPITRE 3. SYSTÈMES MULTI DEGRÉS DE LIBERTÉ (MDOF)
CQC est dérivé de la théorie des vibrations aléatoires, qui tient compte de la corrélation
entre les fréquences naturelles.

ximaxCQC (3.8.29a)

(3.8.29b)
où, ζj et ζksont les ratios d’amortissement pour le mode j-th etk-th, respectivement, et rjk
est le rapport de la fréquence naturelle du mode k jj-th à la fréquence naturelle dumode k-
th. k

Tous les modes ayant une contribution significative à la réponse structurelle totale
doivent être pris en compte dans les QE ci-dessus. (3.8.29a) et (3.8.29b).

[Exemple 3.7]
Calculez la réponse maximale d’accélération d’un bâtiment de deux étages comme indiqué
dans Fig.E3.7a, en utilisant la méthode SRSS. Le bâtiment est soumis à l’excitation sismique
dont le spectre de réponse est donné dans Fig.E3.7b, en supposant que l’accélération
maximale du sol est de 0,3 g, et W1 = W2 = 10000 (kN) et k1 = k2 = 1000 (kN/cm).

S T (s)
Fig.E3.7aFig.E3.7b

[Solution]

2 kN s2/cm
La matrice de masse est

La matrice de rigidité est

L’équation du mouvement pour un système non amorti est,


3.8. SUPERPOSITION DU MODE ET ANALYSE MODALE 95
[m]{ẍ} + [k]{x} =0

Les formes de mode {φ} sont données par

¡ 2[m]¢{φ} = {0}(E3.7)
[k] − ω (en)
¯¯
Ensuite, l’équation de fréquence,'[k]− ω2[m] =0, devient

(k11 − ω2m1)(k22 − ω2m2)− k12k21 = 0 À


partir des valeurs données des paramètres,

(2000 − 10. 2ω2)(1000 − 10. 2ω2) −(−1000)(−1000) = 0


104ω4 − 30600ω2 + 1000000 = 0
1. 04ω4 − 306ω2 + 10000 = 0

Donc

De Eq.(E3.7),

La première équation de l’équation matricielle ci-dessus devient

(2000 − 10. 2ω2)φ1 − 1000φ2 = 0

1) Pour le premier mode, ω12 = 37. 5 Ans et plus

1618 φ1 − 1000 φ2 = 0

φ2 = 1. 62 φ1

Ensuite, {φ1} peut être choisi arbitrairement comme,


96 CHAPITRE 3. SYSTÈMES MULTI DEGRÉS DE LIBERTÉ (MDOF)

2) Pour le deuxième mode ω22 = 257

−621 φ1 − 1000 φ2 = 0

φ2 = −0. 62 φ1

Ensuite, {φ2} peut être choisi comme,

Le facteur de participation pour lemode n-th est n

Pour le mode fondamental T1 = 1. 026 (s), la réponse d’accélération correspondante


est Sa(ω1) =1. 0 × 0. 3 × 980 = 294 (gal). Pour le deuxième mode T2 = 0. 392 (s), la réponse
d’accélération correspondante est Sa(ω2) =3. 0 × 0. 3 × 980 = 882 (gal). La réponse
maximale à l’accélération est calculée selon la méthode SRSS

[Exemple 3.8]
Par l’analyse modale utilisant SRSS, calculer les réponses maximales d’une structure de
type cisaillement comme indiqué dans Fig.E3.8a soumis à l’excitation sismique dont le
spectre de réponse de vitesse est donné comme Fig.E3.8b, où v0 = 49 (cm/s) et Tc = 1. 0
(s). Le poids de chaque histoire de la structure de haut en bas est W1 = W2 = W3 = W =
3.8. SUPERPOSITION DU MODE ET ANALYSE MODALE 97
9800 (kN), chaque histoire raideur est k1 = 3k, k2 = 5k et k3 = 6k, où k = 200 (kN/cm), et
h1 = h2 = h3 = h = 3(m).
i) déflexion de l’histoire à chaque étage. ii)
la force de cisaillement de l’histoire à
chaque étage. iii) moment de renversement
(OTM) à la base.
W

h K
( W

h K
( W

h K
(
Sv
Fig.E3.8a Fig.E3.8a Fig.E3.8a Fig.

T
T
Fig.E3.8b

[Solution]
La matrice de masse est

La matrice de rigidité est

38

Les formes de mode {φ} sont données par


98 CHAPITRE 3. SYSTÈMES MULTI DEGRÉS DE LIBERTÉ (MDOF)
¡[ 2[m]¢{φ} = {0}(E3.8) k]− ω
¯¯
Ensuite, l’équation de fréquence,'[k]− ω2[m] =0, devient

Laisser, nous avons

(3 − ν)(8 − ν)(11 − ν) − (−3) 2(11 − ν) − (−5)2(3 − ν) = 0


−ν3 + 22ν2 − 111ν + 90 = 0 (ν −
1)(ν − 6)(ν − 15) = 0 Par
conséquent, ν = 1, 6 ou 15.

1) En substituant ν = 1 à la première et la troisième équations d’Eq.(E3.8), nous avons

2φ1 − 3φ2 = 0
−5φ2 − 10φ3 = 0

Ensuite, φ2 = 2φ3, φ1 = 3φ3. Parconséquent, pour le premier mode

2) En substituant ν = 6, nous avons

−3φ1 − 3φ2 = 0
−5φ2 + 5φ3 = 0

Puis, φ2 = φ3, φ1 = −φ3. Par conséquent, pour le deuxième mode

3) En substituant ν = 15, nous avons

−12φ1 − 3φ2 = 0 −5φ2


− 4φ3 = 0
3.8. SUPERPOSITION DU MODE ET ANALYSE MODALE 99
Ensuite, φ2 = −0. 8φ3, φ1 = 0. 2φ3. Par conséquent, pour le troisième mode

Les facteurs de participation sont


100 CHAPITRE 3. SYSTÈMES MULTI DEGRÉS DE LIBERTÉ (MDOF)
3.9. MÉTHODE D’INTÉGRATION ÉTAPE PAR ÉTAPE

Tableau E3.8 Feuille de calcul pour SRSS


1er 2ème 3ème max.valeurs
mode mode mode
20 120 300
ωn 4.472 10.954 17.321
Tn 1.405 0.574 0.363
φ1 3 −1 0.2
φ2 2 1 −0. 8 (1)
φ3 1 1 1
βn 0.429 0.333 0.238
Sa = ωSv 219.0 308.3 308.1
Sc. 49.000 28.126 17.787
Sd = Sv/ωn 10.96 2.566 1.027
δ1(cm) 14.11 −0. 85 0.049 14.1
ans et
plus
δ2(cm) 9.40 0.85 −0. En i) 9,4
196
δ3(cm) 4.70 0.85 0.244 4.8
ẍ1(fille) 281.9 −102. 7 14.7 300.4
Ans
ẍ2(gal) 187.9 102.7 −58. 7 222.0
Ans
ẍ3(gal) 94.0 102.7 73.3 157.3
p1(kN) 2819 −1027 147 3004
p2(kN) 1879 1027 −587 2220
p3(kN) 940 1027 733 1573
V1(kN) 2819 −1027 147 3004
V2(kN) 4698 0 −440 ii) 4719
V3(kN) 5638 1027 293 5738
OTM (kN· m) 39465 0 0 iii) 39465
3.9Solution par méthode d’intégration étape par étape
L’équation du mouvement pour un système MDOF soumis à l’accélération du sol
sismique ̈xg est donnée comme suit.

[m]{ẍ} + [c]{ẋ} + [k]{x} = − k ẍg[m]{1} (3.9.1)

Cette équation peut être résolue directement par une méthode d’intégration étape par
étape comme extension d’un système SDOF. La méthode, c’est-à-dire l’intégration étape
101
par étape, est la même que pour les sysytems non ligneux qui seront expliqués dans le
prochain chapitre.
La matrice de masse et la matrice des raidissements peuvent être évaluées en
analysant la structure. Cependant, la matrice d’amortissement ne peut pas être évaluée
par l’analyse de la strucure. Par conséquent, dans cette section, il est brièvement expliqué
comment construire la matrice d’amortissement [c]. Habituellement, nous spécifions une
propriété d’amortissement avec le facteur d’amortissement pour chaque mode, par
exemple 2% pour le premier mode, 5% pour le deuxième mode, etc.
Afin de donner un facteur d’amortissement différent pour chaque mode, la matrice
d’amortissement est construite comme suit. Si l’état d’orthogonalité de la matrice
d’amortissement est satisfait,

cc∗ 0 ··· 0
1

T[c][φ]= 0... . c. ∗. ... ...


[φ] 2
... 0
¡n 0 ··· 0

c ∗∗
2ζ1ω1m1 0
0
2ζ2ω2m∗2 ···
0 ... ...
= ... ...
... 0
0 ··· 0
2ζnωnm∗n
···
m∗1 0 ··· 0 2ζ1ω1 0 0
...
m∗2 ... ... 0 ... 0 2ζ2ω2 ...
...
0 ... ··· ...
... 0 0
= ... ···
0 m∗n 0 2ζnωn
0
...
...
2ζjωj ...
=
...

= [m∗j][2ζjωj] (3.9.2)
102 CHAPITRE 3. SYSTÈMES MULTI DEGRÉS DE LIBERTÉ (MDOF)

où, ζj est le facteur d’amortissement pour lemode j-th, et ωj est la fréquence circulaire
naturelle du modej-th. j
Ensuite, la matrice d’amortissement peut être évaluée comme suit.
[c] = ([φ]T) −1[φ]T[c][φ][φ]−1
0···
m∗1 0 ··· 0 2ζ1ω1 . 0
2ζ2ω2 .. ... ...
m∗2 ... ... 0 ... 0
... [φ]−1
0... ... ··· ··· 0 (0)
= ([φ]T)−1
...
0
0 0 m∗n 0 − −1 2ζnωn
[φφ]
... ...
...
T)−1
2ζnωn
= ([φ]
...
= ([φ]T)−1[m∗n][2ζnωn][φ]−1 (3,9,3)

L’une des matrices d’amortissement classiques est l’amortissement de Rayleigh, pour


lequel la matrice d’amortissement est donnée comme suit.
[c] = a0[m]+ un1[k](3.9.4)
où un0 et un1 sont les coefficients à déterminer à partir des ratios d’amortissement de
deux modes différents. Lorsque les rapports d’amortissement pour le mode m-th et le
mode mn-th sont donnés, n
3.9. MÉTHODE D’INTÉGRATION ÉTAPE PAR ÉTAPE

ces coefficients sont donnés, résolvant l’équation

(3.9.5)
Lorsque seul le rapport d’amortissement pour le mode fondamental est donné, parfois
la matrice d’amortissement est estimée comme suit.

](3.9.6)
Cette expression est simple et pratique, mais il convient de noter qu’elle surestime les
ratios d’amortissement pour les modes plus élevés. C’est parce que eq.(3.9.6) indique que
le rapport d’amortissement est proportionnel à la fréquence.
Chapitre 4

Analyse non
lignenelle

4.1Outline de l’analyse non ligneaire


Afin d’analyser une structure linéaire soumise à des charges dynamiques arbitraires,
l’intégrale Duhamel est probablement la technique la plus pratique. Toutefois, cette
superposition de méthode et de mode ne peut être appliquée qu’aux systèmes linéaires.
D’autre part, la réponse d’une structure soumise à de graves mouvements sismiques peut
dépasser la portée linéaire des matériaux. Par conséquent, il est nécessaire de développer
une autre méthode qui convient à l’analyse non lignenelle. La technique la plus puissante
à cet effet est l’intégration étape par étape. Dans cette méthode, la réponse est évaluée
pour une série d’incréments de courte durée ∆t. L’état d’équilibre dynamique est établi au
début et à la fin de chaque incrément de temps, et la non-lignée de la structure est
expliquée par le calcul de nouvelles propriétés au début de chaque incrément de temps.

4.2 Réponse non lignellaire des systèmes SDOF


À tout moment t,la relation suivante doit être satisfaite.
pI(t) + pd(t)+ ps(t)= p(t) (4.2.1)
où pI(t), pd(t), ps(t) et p(t) désigner la forced’inertie, la force d’amortissement, le ressort
(restauration) de la force et la force extérieure, respectivement. Peu de temps après∆,
l’équation ci-dessus devient,
pI(t + ∆t)+ pd(t + ∆t) + ps(t + ∆t) = p(t + ∆t)(4.2.2)
La soustractation de l’Eq.(4.2.1) de l’Eq.(4.2.2) donne la forme incrémentale de l’équation
du mouvement.
∆ ppI(t)+ ∆pd(t) +∆ps(t) = ∆p(t) où les (4.2.3)
forces incrémentielles sont, incremental
∆ ppI(t) = pI(t + ∆t) − pI(t)= m∆̈x(t) (4,2,4a)
∆ ppd(t) = pd(t + ∆t) − pd(t)= c(t)∆ ̇x(t) (4.2.4b)
∆ps(t)= ps(t + ∆t) − ps(t)= k(t)∆x(t) (4.2.4c)
∆ pp(t) = p(t + ∆t) − p(t) (4.2.4d)
93
94 CHAPITRE 4. ANALYSE NONLINEAR

Remplacement d’Eqs. (4.2.4a)∼ (4.2.4d) en Eq.(4.2.3) mène à

m∆̈x(t)+ c(t)∆ ̇x(t)+ k(t)∆x(t) =∆p(t) (4,2,5)

De nombreuses procédures sont disponibles pour l’intégration numérique de


l’équation ci-dessus. Si nous utilisons la méthode d’accélération linéaire, qui est simple
mais qui a donné d’excellents résultats, les relations suivantes sont données.

∆ ̇ (4.2.6a)

(4.2.6b) Ces équations


sont résolues pour l’accélération et la vitesse incrémentielles. Puis

∆ ̈)(4.2.7a)

∆ ̇)(4.2.7b)
Remplacement d’Eqs. (4.2.7a) et (4.2.7b) dans Eq.(4.2.5) mène à

Réorganisation des rendements de l’équation ci-dessus

k~ (t) ∆x(t) =∆ 'p(t )ou∆(4,2,9)

)(4.2.10a)

(4.2.10b)
Par conséquent, après avoir résolu l’augmentation du déplacement par Eq.(4.2.9), la
vitesse différentielne peut être calculée par Eq.(4.2.7b). Les conditions initiales de l’étape
suivante peuvent être données par l’ajout de ces valeurs incrémentielles aux valeurs au
début de l’étape du temps. L’accélération doit être déterminée par eq.(4.2.1) à chaque
étape de temps, afin de minimiser l’accumulation de toutes les erreurs qui peuvent se
produire à chaque étape de l’intégration numérique. Ceci est fait en utilisant l’équation
suivante.

)](4.2.11)

La procédure est résumée comme suit.


4.3. RÉPONSE NON LINÉAIRE DES SYSTÈMES MDOF 95 i) Déterminer l’accélération du
système dans les valeurs initiales et les conditions initiales données par Eq.(4.2.11).

ii) Calculez k~ (t) et∆ 'p(t)par Eqs. (4.2.10a) et (4.2.10b) et déterminer ∆x(t)par
Eq.,4,2,9).
iii) Calculez la vitesse différentiele par Eq.(4.2.7b).

iv) Calculez le déplacement et la vitesse, en ajoutant les valeurs initiales et les


incréments.
v) Déterminer l’accélération par Eq.(4.2.11).

Répétez les étapes i) à v) jusqu’à la fin du temps de calcul.

4.3 Réponse non lignellaire des systèmes MDOF


La procédure d’analyse non lignenelle des systèmes MDOF est similaire à celle des
systèmes SDOF. L’équilibre equilibrium des augmentations de force est donné par
{∆pI(t)} + {∆pd(t)} + { {∆ps(t)} = {∆p(t)} (4.3.1)

Les augmentations de force dans cette équation sont


{∆pI(t)} = {pI(t + ∆t)} −{pI(t)} = [m]{∆̈x(t)} (4.3.2a)
{∆pd(t)} = {pd(t + ∆t)} −{pd(t)} = [c(t)]{∆ ̇x(t)} (4.3.2b)
{∆ps(t)}} = {ps(t + ∆t)} −{ps(t)}= [k(t)]{∆x(t)} (4.3.2c)
{∆p(t)}} = {p(t + ∆t)} −{p(t)} (4.3.2d)
quand Eqs. (4.3.2a)∼ (4.3.2d) sont substitués en Eq.(4.3.1), l’équation différentielle du
mouvement devient
[m] {∆̈x(t)} + [c(t)]{∆ ̇x(t)} + [k(t)]{∆x(t)} = {∆p(t)} (4.3.3)

En adoptant la méthode d’accélération linéaire, nous avons


[k~(t)] {∆x(t)} = {∆'p(t)} (4.3.4)

)] (4.3.5a)

(4.3.5b)
Lorsque l’incrément de déplacement {∆x(t)} a été déterminé, l’incrément de vitesse est

(4.3.6)
96 CHAPITRE 4. ANALYSE NONLINEAR

Les vecteurs de déplacement et de vitesse à la fin de l’incrément de temps sont

{x(t + ∆t)} = {x(t)} + {∆x(t)} (4.3.7a)


{ẋ (t + ∆t)} = {ẋ (t)} + {∆ ̇x(t)} (4.3.7b)
Le vecteur d’accélération est donné par

{ẍ (t + ∆t)} = [m] −1({p(t + ∆t)} − {pd(t + ∆t)} − {ps(t + ∆t)}(4.3.8)

Par conséquent, si nous répétons les calculs pour Eqs. (4.3.4) à travers (4.3.8), la réponse
du système MDOF peut être estimée.

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