1.

Etablir le schéma de simulation du système asservi, à retour unitaire, dont la fonction de

transfert en boucle ouverte est:
K
KG ( p) 
( p  1) 3
(Indication: commencer par le schéma de simulation du processus KG(p) (la boucle ouverte), le
schéma de simulation de l’asservissement peut être obtenu en réalisant un bouclage).

2. Donner le schéma de simulation de l’équation différentielle:

(3) (2) (1)
y  2 y  5 y  y  sin t  e  t
(2) (1)
y (0 )  0, y (0 )  0, y( 0 )  0

3. Quelles sont les fonctions générées par les schémas (Fig. E1) et (Fig E2).

-1
x1 x3
-1 -1

x2 -1

Fig. E1 Fig. E2

4. La réponse d’un système linéaire, initialement au repos, au signal x(t) = (1-e-t) u(t) est:
y(t) = 1.25 - 2e-t - t e-t + 0.75 e-2 t + 0.5 t e-2 t . Quelle est sa transmittance et sa réponse impulsion-
nelle.

5. Un système (x, y) a une transmittance:

1
H( p ) 
1  4 p  25 p 2
Etudier son régime libre (x(t) = 0,  t ) à partir des conditions initiales: y(0) =2 et y’(0) = -1.52

6. Représenter le réseau ci-contre (Fig. E3) par un système à boucle.

x Z1 i y
Z2

Fig. E3

7. Etant donné un système physique décrit par l’équation différentielle:

n
Ti
 i!
(i)
s ( t )  e( t )
i 0
avec T une constante positive. Pour quelles valeurs de n ce système est-il stable ?

91
 Exercices 92

8. Calculer les fonctions de transfert des systèmes représentés par les figures (Fig. E4) et
(Fig. E5).

Y
C
M

Ve R1 R2 Vs X k b

Vs ( p ) Y( p )
F1 ( p )  F2 ( p ) 
Ve ( p ) X ( p)
Fig. E4. Fig. E5.

Ve et Vs sont respectivement les tensions d’entrée et de sortie du réseau (Fig. E4). X est la variation
du niveau de la route, Y est le déplacement vertical du conducteur M (Fig. E5).

9. La réponse indicielle d’un système linéaire est donnée par la figure ci dessous (Fig. E6).
Déterminer les valeurs du coefficient d’amortissement et de la pulsation naturelle.

Fig. E6.

10. Montrer que la transmittance du système ayant pour réponse impulsionnelle la courbe de
la figure ci dessous (Fig. E7) est de la forme K / (p+a)n. Déterminer a, n et K.

Fig. E7

11. A l’aide des propriétés des systèmes de 2ème ordre, compléter le tableau résumant les
caractéristiques et les performances des systèmes donnés par les positions de leurs pôles (Fig.E8).
 Exercices 93

Position  n tr 5% (s)
des pôles (rad/s)
A1 , A2
B1 , B2
C1 , C2
D1 , D2
E1 , E2

Fig. E8.
12. Etablir les correspondances entre les systèmes de 2ème ordre Si représentés par leurs
pôles pi (avec a et b positifs), et les réponses impulsionnelles enregistrées Ei (Fig. E9).
S1 : p1,2 =  j b S7 : p1,2 =  j 2b
S2 : p1,2 = -a  j 2b S8 : p1,2 = -a  j b
S3 : p1,2 = a  j b S9 : p1,2 = a  j 2b
S4 : p1,2 = -2a  j b S10 : p1,2 = 2a  j b
S5 : p1,2 = -2a  j 2b S11 : p1,2 = 2a  j 2b
S6 : p1,2 = 0 S12 : p1,2 =  j 3b

Fig. E9. Enregistrements des réponses impulsionnelles correspondant aux systèmes Si

 Exercices 94

S( p )
13. Calculer la transmittance H ( p )  du système suivant (Fig.E10), par la méthode des
E( p )
schémas-blocs et la méthode des graphes de fluence.

H3
H2

+ - + +
E(p) T1 T2 T3 S(p)
-

H1

Fig. E10

14. Calculer les transmittances des graphes de transfert des figures (Fig. E11. a) et
(Fig. E11. b)

p
1/p
1 2 3 4 1 p 2 p 1

-5 -2 -3 1
1/p

Fig. E11. a Fig. E11. b

15. Calculer la fonction de transfert du système de la figure (Fig. E12) par deux méthodes
différentes

H3
H2

+ + - + -
X(p) G1 G2 G3 Y(p)
-

H1

Fig. E12

16. On considère un système physique, d’entrée u(t) et de sortie s(t), représenté par le
graphe de fluence suivant (Fig. E13).
 Exercices 95

-1
1/ap

1 0.5
U(p) S(p)

1 1/bp 0.5

-1 Fig. E13

S( p )
16.1. Calculer la fonction de transfert F ( p )  , préciser le gain statique.
U ( p)
16.2. Donner les conditions de stabilité de ce système.

17. Déterminer les transmittances G(p) et R(p) du système représenté (Fig. E14) équivalent
au système (Fig. E15). Etudier alors la stabilité de cet asservissement en fonction de K et de a.

K
E(p) + S(p)
p  ( K  1)p  1
2

a Fig. E14.

E(p) + K G(p) S(p)

-

R(p) Fig. E15.

18. Etudier en fonction de a, b, c et d, la stabilité du système physique représenté par le

schéma analogique ci dessous (Fig. E16):

x y
d
a
b
c Fig. E16
 Exercices 96

19. Calculer pour les systèmes (a), (b), (c) et (d) les erreurs en régime permanent, à des
échelons unitaires de position et de vitesse, avec Ti (p) la fonction de transfert en boucle ouverte du
système i
k k
Ta ( p )  Tb ( p ) 
( p  5 )( p  25 ) p( p  5 )( p  25 )
kp kp
Tc ( p )  Td ( p ) 
( p  1 )( p  5 )( p  25 ) ( p  1 )( p  2 n p   n )
2 2

20. Déterminer les conditions de stabilité des systèmes asservis dont les fonctions de
transfert en boucle ouverte sont:
c c
T1 ( p )   , ‘ > 0 T2 ( p )  0 > 0
p( 1   . p )( 1  ' . p ) p( 1  2 m 0 p   0 p2 )
2

21. Soit un asservissement à retour unitaire, de transmittance en boucle ouverte:

2( p  2 )
T( p ) 
p2  1
Etudier la stabilité de cet asservissement et en calculer les marges de gain et de phase.

22. La fonction de transfert de la tenue de cap d’un avion, obtenue après simplification et
linéarisation du modèle aérodynamique s’écrit:
K
TK ( p ) 
p
( 1  )3
10
22.1. Donner l’allure des lieux de Nyquist pour T2 (p) et T10 (p).
22.2. Etudier la stabilité de l’asservissement de cette tenue de cap, supposé à retour unitaire,
par deux méthodes différentes.
22.3. Calculer les écarts permanents K (pour K = 2 et K = 10 ). Que peut-on dire sur la
relation précision-stabilité.

23. Considérons l’asservissement de la commande du déplacement angulaire du bras d’un

robot dont la FTBO est:
K( p  2 )
T( p ) 
( p  1 )2
Etudier la stabilité de cet asservissement en fonction de K. Régler le gain K afin d’obtenir
une erreur permanente de 0.001, évaluer alors la marge de phase.

24. Considérons l’asservissement de position, à retour unitaire, dont la fonction de transfert

en boucle ouverte est:
A
T( p ) 
p( 1  0 .03 p )
24.1. Déterminer la valeur de A pour que le coefficient d’amortissement  du système
bouclé soit égal à 0.7. Donner la valeur de la pulsation naturelle n .
24.2. Déterminer la valeur de A pour que l’erreur permanente 2 soit égale à 0.0008.
Calculer la marge de phase correspondante.
 Exercices 97

25. Soit un processus représenté par sa fonction de transfert (en boucle ouverte):
K
KG ( p) 
( p  1) 3
Proposer des régulateurs et en régler les paramètres pour satisfaire les cahiers des charges
suivants :
 p = 0.01 et Tr(5%) = 10 s
 p = 0, Tr(5%) = 10 s et  = 0.7.

26. Un système (x, y) a une transmittance en boucle ouverte:

1
KG ( p) 
1  4 p  25 p 2
Etudier sa réponse indicielle. Proposer un régulateur (et en régler les paramètres) afin que la réponse
indicielle de l’asservissement soit sans dépassements.

27. La réponse indicielle d’un système linéaire G(p) est donnée par la figure ci dessous
(Fig. E18). Déterminer un modèle pour ce système.
Proposer un régulateur (et en régler les paramètres) afin que la réponse indicielle de
l’asservissement soit sans dépassements.

Fig. E18.

28. On désire améliorer les performances d’un asservissement dont la FTBO est représentée
par le schéma de simulation (Fig. E19) avec a =4 , b = 7, c = 4 et d = 4.
Analyser les performances de l’asservissement. Proposer un correcteur permettant d’en assurer
les caractéristiques suivantes: p = 0 et Tr(5%) = 10 s
x y
d
a
b
c Fig. E19
 Exercices 98

29. Soit un asservissement à retour unitaire, de transmittance en boucle ouverte:

2( p  2)
G ( p)  2
p 1
Etudier la stabilité de cet asservissement et en calculer les caractéristiques.
Proposer un régulateur permettant d’améliorer ces performances et en régler les paramètres.

30. La fonction de transfert d’un système à réguler s’écrit:

K
KG ( p) 
p
(1  ) 3
10
Etudier la stabilité de l’asservissement, supposé à retour unitaire. Déterminer les régulateurs
avec leurs paramètres afin d’obtenir, en boucle fermée, les performances suivantes :
 p = 0 et Tr(5%) = 10 s
 p = 0, Tr(5%) = 10 s et  = 0.7.

K
31. Mêmes questions pour le système dont la FTBO est: KG ( p) 
p 52

32. Considérons l’asservissement de la commande du déplacement angulaire du bras d’un

robot dont la FTBO est:
K( p  2 )
T( p ) 
( p  1 )2
32.1. Etudier la stabilité de cet asservissement en fonction de K. Régler le gain K afin
d’obtenir une erreur permanente de 0.001, évaluer alors la marge de phase.
32.2. Tracer le lieu des racines. Montrer qu’il est constitué, en partie, d’un cercle dont on
précisera l’équation.

33. Tracer le lieu d’Evans du système asservi corrigé, de fonction de transfert en boucle
ouverte KG(p)C(p) est:
K( p  a )
KG( p )C( p ) 
p2 ( p  b )
Notons que le correcteur utilisé a pour fonction de transfert C(p)=p+a. Retrouver la condition
de stabilité de l’asservissement en fonction de K , a et b. Donner une justification pour le choix de ce
type de correcteur.

34. Tracer les lieux d’Evans des systèmes asservis dont les fonctions de transfert en boucle
ouverte sont
K K
T1 ( p )  T2 ( p ) 
p( p  1 )( p  4 ) p( p  2 p  2 )
2

35 a) Tracer le lieu des racines du système dont la

FTBO est :
p4
KG ( p)  K 2
p 4p 3
b) Retrouver la fonction de transfert du système dont
le lieu d’Evans est donné (Fig. E20). Justifier votre
réponse. Donner pour K1 = 24 et K2 = 50, les
caractéristiques de l’asservissement correspondant
(, Tr (5%) …). Justifier votre réponse.

Fig. E20
 Exercices 92

36. Montrer que le processus physique G(p) (Fig.E21), est commandé par une action
proportionnelle et dérivée (PD) si les paramètres a et b sont convenablement choisis.

ap

+ + +
E(p) K G(p) S(p)
- -

bp Fig. E21

37. On considère le système représenté (Fig. E22).

Fig. E22

a) Calculer l’erreur de position p en prenant K(p) = K. Cette erreur varie t-elle quand K
varie?
b) Calculer l’erreur de trainage t quand K(p) = K. Cette erreur varie t-elle quand K varie?

c) Supposons pour cette partie que K(p) = 1. Déterminer les fonctions de transfert Ks(p) et
Kf(p) du système illustré Fig. E23, conférant à l’asservissement une erreur de trainage t = 0.

Fig. E23
 Exercices 93

38. Soit un satellite géostationnaire (Fig.E23) Pour que son antenne et ses panneaux solaires
soient correctement orientés, il faut modifier sa position dans l’espace. L’émission des gaz des petites
fusées latérales génère un couple C, qui actionne la rotation dans un plan, d’un angle , autour du
centre de gravité. Cette émission est contrôlée par un dispositif électronique commandé en tension.
Un capteur délivre une information sous la forme d’une tension, proportionnelle ou image de l’angle
. On suppose l’existence d’un couple perturbateur, Cd provenant des radiations sur les panneaux
solaires. Le satellite, dans le vide, est supposé sans couple de frottement.
1. Donner le schéma fonctionnel de la commande de l’orientation de ce satellite.

Fig. E23

2. L’entrée du satellite est le couple C(t), sa sortie étant la position angulaire (t). Le moment
d’inertie du satellite par rapport à l’axe de rotation est J (Kg/m2).
Donner l’équation différentielle décrivant le mouvement de rotation du satellite ainsi que la
fonction de transfert:
( p)
G( p ) 
C( p )
Le satellite est-il contrôlable ?
3. Le satellite possédant deux intégrations dans sa fonction de transfert n’est pas contrôlable.
On lui adjoint un capteur de position de gain a (V/rad) et de constante de temps supposée nulle. La
fonction de transfert de l’actionneur est réduite à un gain A (mN / V). On réalise l’asservissement
représenté (Fig.E24) avec une correction proportionnelle de gain Kc.
(p)

+ C(p)
Yc (p) Kc A 1/Jp2 a Y(p)
-

Fig. E24.
 Exercices 94

3.1. Quelle relation y at-il entre (t) et y(t).

3.2. Donner la fonction de transfert en boucle ouverte corrigée et la fonction de transfert du
système bouclé:
( p )
H( p ) 
Yc ( p )
3.3. Calculer la réponse y(t) à une consigne yc (t)=yc0 (t). Est-il possible de commander
l’orientation du satellite avec cette boucle.

4. On stabilise le satellite par une correction tachymétrique (une boucle de retour bp)
(Fig. E25). Cette boucle de retour est réalisée avec un capteur de vitesse de gain b (V.s/rad) supposé
sans inertie.

(p)

+ + C(p)
Yc (p) Kc A 1/Jp2 a Y(p)
- -

Yb (p) bp

Fig. E25

4.1. Vérifier que le signal yb (t) est bien une tension image de la vitesse angulaire du satellite.
4.2. Calculer les fonctions de transfert de la boucle interne et de la boucle ouverte corrigée
ainsi que la fonction de transfert de l’asservissement:
( p )
H( p ) 
Yc ( p )
4.3. Pour orienter correctement le satellite, on doit le faire tourner d’un angle 0 (radian).
Quel signal de consigne yc (t) faut-il appliquer ?
 Exercices 95

39. Le schéma d’une servocommande hydraulique est donné (Fig. E26).

Manche de pilotage Bp

Obturateurs

Hp

x Tiroir de distribution

e

S

s

y
P Gouverne

Vérin hydraulique

Fig. E26. Schéma d’une servocommande hydraulique

Le déplacement des pistons du tiroir de distribution est proportionnel au déplacement

angulaire du manche de pilotage (petits angles):
x = h 1 e
La rotation s de la gouverne est proportionnelle au déplacement du vérin hydraulique:
y = h 2 s
La différence de pression P qui s’exerce sur le piston du vérin hydraulique est
proportionnelle à la surface de fuite S, créé par le déplacement du corps du tiroir de distribution par
rapport aux pistons du tiroir de distribution:
P = K.S
La surface de fuite S est proportionnelle à la différence (x - y). x est le déplacement
commandé par le manche de pilotage et y le déplacement de l’ensemble corps du vérin hydraulique et
corps du tiroir de distribution.
S = k ( x - y )
La différence de pression P crée une force proportionnelle à la surface du piston:
F = S. P
 Exercices 96

La force F entraîne le corps du vérin et le corps du tiroir de distribution dans un

déplacement y tel que:
d2y
FM 2
dt
1. Etablir le schéma fonctionnel de l’asservissement (entrée e - sortie s ).
 ( p)
2. En déduire la fonction de transfert H( p )  s
 e( p )
3. L’asservissement est-il stable ? Quelles sont les solutions à apporter ?
4. Sur les orifices de sortie du tiroir de distribution, on place des obturateurs percés de petits
trous. Ce dispositif a pour but de créer sur le corps du tiroir de distribution (donc sur l’ensemble) une
force proportionnelle à la vitesse de déplacement des pistons distributeurs:
d( x  y )
f 
dt
a) Etablir le nouveau schéma fonctionnel du système, en déduire la nouvelle fonction de
transfert.
b) Quelle est la forme de la réponse du système asservi à une impulsion e (t) = (t).
Donner les conditions de stabilité.
c) Quelle est la forme de la réponse du système asservi à un échelon e (t) =0 u(t). Donner
les conditions de stabilité.
d) Calculer les valeurs de s en régime permanent, lorsque e (t) = (t) et e (t) =0 u(t).
 Exercices 97

40. La dynamique linéarisée d’un missile est représentée par le schéma bloc (Fig. E27):

Z

M

c +  + q + + an
1/ M Z
- - 
1/V

Fig. E27. Schéma bloc de la dynamique d’un missile

où:
 est le braquage de la gouverne de profondeur,  c son braquage commandé.

 est la constante de temps de la servocommande, q vitesse de tangage et an l’accélération

normale (la sortie du système). M  , M  , Z  et Z  sont des coefficients aérodynamiques et V est la
vitesse.

Application numérique:

V = 300 m / s, M  = -250 rad / s2 , M  = -650 rad / s, Z  = -1000 m / s, Z  = -300 m / s

et  =0.01 s.

1. Trouver la fonction de transfert associée à ce système (entrée  c et sortie an ). Calculer

ses pôles et ses zéros.

2. On considère l’asservissement de ce système. Tracer le lieu des racines et trouver la

valeur critique du gain K du signal d’écart. Retrouver cette valeur à l’aide du critère de Routh.

3. On mesure la vitesse de tangage q à l’aide d’un gyromètre et on utilise une loi de

commande de la forme:
 c = K (anc - an ) - 10 q où anc est la valeur de consigne.

Tracer à nouveau le lieu des racines. Quelle est donc l’influence de cette correction par
retour de tangage.