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UNIVERSITE IBN-KHALDOUN

IBN DE TIARET
Faculté des Sciences Appliquées
Département de Génie Mécanique
ème
3 Année Licence Maintenance Industrielle
Systèmes asservis et régulation.
Corrigé des exercices de la série TD N°02
Exercice 1 :
Calcul des transformées de Laplace directes :
a) ( )=
( ) = ℒ[ ( )] = ∫ ( )
( ) =∫ =∫
( )
= ( )
⇒ ( )=
( )

b) ( )= ( ) Sachant que cos( )=

1ère méthode (à partir de la définition de la transformée de Laplace) :


( ) = ℒ[ ( )] = ∫ ( ) = ∫ cos( )

⇒ ( ) = (∫ + = (∫ +∫ )

1 ( ) ( )
= ( + )
2

⇒ ( )= [ + ]

⇒ ( )= car ℒ[ ]=

2ème méthode (d'après les tables de transformées de Laplace) :


( ) = ℒ[ ( )] = [ℒ +ℒ ]

⇒ ( )= [ + ]

⇒ ( )= car ℒ[ ]=
!
c) ( ) = sachant que : ℒ[ . ( )] = ( + ) et ℒ[ ] = ( ) (à partir du tableau)
!
⇒ ( ) = ℒ[ ( )] =
( )
.
d) ( ) = ( − 2)

Sachant que ℒ[u(t − 2))] = car ℒ[g(t − T)] = . ( )


( . )
⇒ ( ) = ℒ[[ ( )] = car ℒ[ . ( )] = ( + )
.

1
A0≤t≤T
e) f(t) =
0 ailleurs
( ) est, en fait, la somme algébrique de 2 échelons unitaires : le premier partant de t=0, le second partant de t=T,
mais de signe négatif.

( ) = [ ( ) − ( − )]
⇒ ( ) = ℒ[ ( )] = [ℒ[ ( )] − ℒ[ ( − )]]

⇒ ( )= − car ℒ[g(t − T)] = . ( )

f) f(t) = Ae 0≤t≤T
0 ailleurs
À traiter à la maison.
Exercice 2 :
Calcul des transformées inverses de Laplace :
a) ( ) = ( )( )

Cette fonction possède 3 pôles réels (0,-1,+2) ⇒ ( )=[ +( )


+( ]
)
.
= → ( )( )
= −1
( ).
= → ( )( )
=
( ).
= → ( )( )
=

⇒ ( )=[ + ( )
+ ( )
]

⇒ ( )=ℒ [ ( )] = [−1 + + ]
( )
b) ( )=

( )= = −

( )=1− = 1− 1( )

( ) à deux pôles complexes conjuguées (-1+j ,-1-j )

( )= 1−( )(
= 1−(
) )

Sachant que ℒ[sin ( )] = et ℒ[ sin ( )] = ( )

Donc ( )=ℒ [ ( )] = ∆( ) − 2 sin ( )

2
c) ( ) =

Degré du numérateur ≥ Degré du dénominateur (n=m=2) division euclidienne.

2 + 7 + 8 = 2( + 3 + 2) + ( + 4)

Donc ( )=2+ =2+ 1( )

F (p) à deux pôles réels (-1,-2 ) ⇒ ( ) =( )


+( )
( )( )
= → ( )( )
=3
( )( )
= → ( )( )
= −2

( )= 2+( )
−( )

( )=ℒ [ ( )] = 2∆( ) + 3 −2

) ( )=( ) ( )

1 2
1 pôle double (–2) et 1 pôle réel (–5) ⇒ ( )=( )
+( )
+( )

On utilise la formule suivante :


1
= −1 − 1 ( ) (Voir le cours)
→ 1 ( −1)!

1
⇒ = 0
( + 2)2 ( ) = 2
→−2 (0)!

1
= 1
( + 2)2 ( ) = 1
→−2 (1)!

= → [( + 5) ( )] = −1 (Pole simple)
2 1
⇒ ( )=( )
+( )
−( )
⇒ ( )=ℒ [ ( )] = 2 + −

Exercice 3 :
Résolution des équations différentielles en utilisant les transformées de Laplace :
a) ̈ ( )+3 ( )= ( ) avec (0) = 1 ; ̇ (0) = 2

ℒ[ ̈ ( )] = ( )− (0) − ̇ (0) et ℒ[ ( )] = L’équation devient

1 1
( )− −2+3 ( )= ⇒ ( )( + 3) = ( + 2) +

+2 1
⇒ ( )= +( )( )
+2 1/2 1/2
⇒ ( )= +( )

+3/2 1/2
⇒ ( )= +( )

3
√ √ 1/2
⇒ ( )= + +( )


( )=ℒ [ ( )] = cos √3 + (√3 ) + sin ( )
( ) ( )
b) +5 +6 =0 avec (0) = 3 ̇ (0) = −2 ̈ (0) = 7

ℒ = ( ) − (0) ⎫
( )

ℒ = ( )− (0) − ̇ (0) L’équation devient

̇ (0) − ̈ (0)⎪
( )
ℒ = ( )− (0) − ⎭
( )−3 + 2 − 7 + 5( ( ) − 3 + 2) + 6( ( ) − 3) = 0

⇒ ( )= ⇒ ( )= ( )(
( ) )

⇒ ( )= +( )
+( )
On peut calculer A,B et C de la même manière que l’exercice 2.a
/ /
On trouve que ( )= +( )
+( )

5 1
( )=ℒ [ ( )] = − +
2 2
c) À traiter à la maison
Exercice 4 :
a) En utilisant les théorèmes des valeurs initiale et finale, calculez f(t→0+) et f(t→∞) pour la fonction suivante :

( )=

Calcul de f(t→0+) « valeur initiale » :

→ ( )= ( )= =1
→ →

Calcul de f(t→∞) « valeur finale » :

→ ( )= ( )= =2
→ →
( )
b) Calcul de la valeur finale de lorsque la transformée de Laplace de ( ) est donnée par :

F(p) = ℒ[f(t)] =

À traiter à la maison comme devoir

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