Conception Mécanique Analyse des Mécanismes

Modélisation Théorique des Mécanismes

I. Objectifs
 Développer les éléments nécessaires à l'analyse structurelle, aux études géométrique,
cinématique et dynamique d'un mécanisme.
 Définir les concepts de mobilité et d'hyperstaticité et leurs incidences sur la conception, la
réalisation et le fonctionnement d'un mécanisme.
 Permettre l'amélioration d'un mécanisme déjà existant ou la synthèse de nouveaux
mécanismes.
II. Définitions
1. Système technique
Un système technique est un ensemble structuré de constituants dont le but est la réalisation de
fonctions permettant de soulager l'homme dans son activité quotidienne.
On distingue dans un système technique une partie opérative et une partie commande. Selon les
sources de commande et d’énergie, on peut classer les systèmes techniques comme suit :
 Les systèmes élémentaires : la commande vient de l’homme, l’énergie vient de l’homme
 Les systèmes mécanisés : la commande vient de l’homme, l’énergie vient de la machine
 Les systèmes automatisés : la commande vient de la machine, l’énergie vient de la machine
2. Système mécanique
Le système mécanique est une composante de la partie opérative d'un système technique. Il s’agit
d’un ensemble organisé de pièces reliées par des liaisons.
L'étude des systèmes mécaniques réels est souvent très complexe, d'ou la nécessité de modèles
plus simples.
Il existe différents modèles de pièces et de liaisons :
 Modèle des pièces
 rigides,
 déformables: petites ou grandes déformations,
 Modèle des liaisons
 avec ou sans jeu,
 avec ou sans dissipation d'énergie,
 déformables ou non déformables.
3. Modèles technologiques d'un système mécanique
La multiplicité des combinaisons possibles à partir des modèles ci-dessus conduit à différents
modèles technologiques d'un système mécanique.
 On parlera de mécanisme lorsque la description d'un système mécanique sera orientée
liaisons, on suppose souvent que les pièces sont indéformables.
 On parlera de structure lorsque cette description sera orientée pièces, on suppose souvent
que les liaisons sont rigides.

1
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4. Mécanisme
C'est un ensemble de pièces (solides) assemblées entre elles (par contact mécanique ou liaison)
suivant une architecture (chaîne cinématique ou chaîne de liaison) afin de réaliser une fonction
mécanique :
- transmission ou transformation de mouvement
- transmission d'effort
- transmission de puissance
Un mécanisme est conçu pour établir une relation entre les informations d'entrée (exercées par le
milieu extérieur sur le mécanisme), et des informations de sortie (exercées par le mécanisme sur
le milieu extérieur).
5. Mécanisme parfait
Un mécanisme est parfait s'il est constitué de solides indéformables et si les liaisons entre ces
solides sont parfaites.
6. Liaison parfaite
Une liaison parfaite est un modèle dont :
- la géométrie des surfaces de contact est parfaite (lisse sans écart de forme);
- les jeux sont nuls;
- le contact est sans frottement;
- les surfaces de contact sont indéformables.
7. Liaisons normalisées
Les liaisons normalisées sont constituées de 6 liaisons simples et de 5 liaisons composées (voir
chapitre : Etude des liaisons mécaniques).
8. Classe d’équivalence
On appelle classe d’équivalence ou sous ensemble de pièces cinématiquement liées, l’ensemble
des pièces n'ayant pas de mouvement relatif entre eux pendant une phase donnée du mouvement.
9. Graphe des liaisons ou graphe de structure d'un mécanisme
Le graphe permet de mettre en place l'ossature du mécanisme relativement aux pièces et aux
liaisons. Les pièces ou les sous ensembles de pièces cinématiquement liées, sont représentés par
des cercles contenant leurs numéros de nomenclatures. Chaque liaison est représentée par un arc
reliant les pièces en contact.
Exemple: graphe des liaisons d'un mécanisme ayant 6 pièces et 7 liaisons.

5
2 6

4
1 3

2
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10. Différents types de chaînes

 Chaîne continue ouverte : elle contient n pièces et l liaisons avec l=n-1
Exemple : n=4 et l=3
3
2 4

 Chaîne continue fermée : c'est une chaîne continue ouverte dont les deux solides
extrêmes ont une liaison entre eux. Dans ce cas on a n= l
Exemple : n=6 et l=6
3
2 4

5
1 6

 Chaîne complexe : c'est une chaîne constituée de plusieurs chaînes continues (fermées ou
ouvertes) qui sont imbriquées.
Exemple : 5
2
6

1 7
3 4

11. Nombre cyclomatique d'une chaîne complexe

Soit n le nombre de classes d’équivalence et l le nombre de liaisons, le nombre cyclomatique 
est le nombre de chaînes continues fermées indépendantes qu’on peut extraire du graphe des
liaisons. La théorie des graphes permet de montrer que :
  l  n 1
Les  chaînes continues fermées indépendantes sont choisies de telle façon que toutes les
liaisons appartenant à un cycle apparaissent au moins une fois.
Exemple :
2 3
I II
4
5
1
III
7
6

n=7, l=9  =l-n+1=3

3
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12. Schéma cinématique d’un mécanisme

Le schéma cinématique d'un mécanisme est une représentation géométrique simplifiée des pièces
et des liaisons qui le constituent et qui fait apparaître clairement sa cinématique.
Dans ce schéma chaque pièce ou chaque classe d’équivalence est représentée par un trait continu,
chaque liaison est représentée par un symbole normalisé.
Un schéma cinématique est dit minimal lorsqu’il est obtenu en simplifiant au maximum le graphe
de structure (en diminuant le nombre de liaisons et le nombre de classes d’équivalence) en
remplaçant des groupements de liaisons en série ou en parallèle par des liaisons cinématiquement
équivalentes.
Ce schéma peut être le début d’une étude mécanique qui précède la conception d’un système
technique pour répondre à un cahier des charges.
Si ce schéma a été réalisé à partir du dessin d’ensemble d’un système, il sert essentiellement à
décrire la cinématique globale du mécanisme et peut être utilisé pour établir la loi entrée – sortie.
Exemple : Pompe à pistons axiaux
3 4
4

2 2
1 1

Schéma cinématique Schéma cinématique minimal

13. Composants mécaniques disposant d’un schéma normalisé
Les schémas normalisés de certains composants mécaniques usuels tels que les engrenages, les
roues de friction, les poulies, les courroies, les roues, les chaînes et les cames sont donnés par les
tableaux suivants :

Tableau 1. Transmission par engrenages

Tableau 2. Mécanismes à friction

4
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(a) (b)
Tableau 3. (a) Transmission par poulies courroies, (b) Transmission par roues et chaînes

Came disque Came cloche Came Rectiligne Elément

Action radiale Action axiale Action longitudinale récepteur

Tableau 4. Mécanismes à cames

14. Lois entrée – sortie d’un mécanisme

a) Loi entrée – sortie du point de vue géométrique
Elle donne les relations entre les paramètres géométriques de position d’entrée et ceux de sortie d’un
mécanisme.
Exemple : Dans le système bielle –manivelle, la loi entrée –sortie du point de vue géométrique est la
relation entre le paramètre d’entrée  (position angulaire de la manivelle) et le paramètre de sortie
x (position linéaire du coulisseau): x=f()

b) Loi entrée – sortie du point de vue cinématique

Elle donne les relations entre les paramètres cinématiques d’entrée et ceux de sortie d’un
mécanisme.
Exemple : Pour l’exemple précédent, la loi entrée – sortie du point de vue cinématique est la
relation entre la vitesse de rotation de l’élément d’entrée (la manivelle) et la vitesse de translation de
l’élément de sortie (le coulisseau) : x  g ()
c) Loi entrée – sortie du point de vue dynamique ou énergétique
Cette loi peut se mettre sous forme de relations entre les efforts exercés, au cours du
fonctionnement, par l’extérieur sur l’organe d’entrée du mécanisme et ceux exercés par l’organe de
sortie sur l’extérieur ; ou encore sous forme de relation entre la puissance absorbée par l’organe
d’entrée (Pe) et celle fournie par l’organe de sortie (Ps).
Exemple : Pour le système bielle –manivelle, cette loi est la relation entre le couple d’entrée exercé
par l’extérieur sur la manivelle et l’effort de sortie exercé par le coulisseau sur l’extérieur : Fs=h(Ce)

5
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III. Etude des mécanismes parfaits

1. Torseur des efforts transmissibles par une liaison
Soit li une liaison entre deux solides S1 et S2, et R(O,x,y,z) un repère placé sur li. Soit
 R  X x  Y y  Zi z 
 i 2/1   i 2/1 i i  le torseur des actions mécaniques de S1 sur S2 à travers la
 M O i 1 / 2  Li x  M i y  Ni z O
liaison li.
Xi Li 
 
Le torseur  i    YiM i  est le torseur des efforts transmissibles par la liaison li, appelé aussi
Z N i O
 i
torseur statique de la liaison. Les composantes Xi , Yi , Zi , Li , Mi , Ni non nulles sont appelées
inconnues statiques de la liaison li. On note nsi le nombre d'inconnues statiques indépendantes de la
liaison li.
2. Torseur cinématique d'une liaison
 i
 i x  i y   i z 
Soit vi 2/1    2/1
 le torseur cinématique du mouvement de S2 par
 i O2/1
V  ui x  vi y  w z
i O
rapport à S1, autorisé par la liaison li.
 i ui 
 
Le torseur vi    i vi  est appelé torseur cinématique de la liaison li.
 wi O
 i
Les composantes i , i , i , ui , vi , wi non nulles sont appelées inconnues cinématiques de la
liaison li. On note nci le nombre d'inconnues cinématiques indépendantes de la liaison li.
3. Réciprocité du torseur des efforts transmissibles et du torseur cinématique
Dans le cas d'une liaison parfaite, la puissance des inter-efforts développés dans la liaison est
nulle. Le co-moment des torseurs des efforts transmissibles et cinématique est donc nul.
Pi   i 1/2 vi 2/1  Ri 1/2 .Vi O 2/1  MOi 1/2 .i 2/1  0
 X i .ui  Yi .vi  Zi .wi  Li .i  M i .i  Ni . i  0
Cette égalité doit être vérifiée quelques soient les torseurs des efforts transmissibles et
cinématiques, ce qui implique la nullité de chaque monôme.
D'autre part, les deux termes d'un même monôme ne peuvent être simultanément nuls, car il ne
peut y avoir à la fois vitesse nulle et absence de liaison dans une direction. Par conséquent, il y a
un terme nul par monôme.
Les deux torseurs iet vi sont réciproques et on a : nsi+nci= 6.

6
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Exemple 1 : On considère entre deux solides S1 et S2, une liaison pivot parfaite d'axe (ox).
 0
 
Le torseur cinématique de cette liaison s’écrit: v 2 / 1    0 0
0 0 O

Déterminer la forme du torseur des efforts transmissibles par la liaison.
X L
Soit 1 / 2    Y M

Z N O

En écrivant la nullité de la puissance des inter- efforts, on obtient :  L  0 ;
Comme   0 alors L  0 . D’où le torseur des efforts transmissibles par la liaison doit être de la
X 0
 
forme :  1/ 2    Y M
Z N  O

Dans ce cas on a : ns=5, nc=1 et ns+nc=6
Remarque : pour le torseur cinématique, on a 5 relations de nullité indépendantes ( =0, =0,
u=0, v=0 et w=0 ) qui sont imposées aux composantes de ce torseur et qui correspondent à 5
degrés de liaison.
Exemple 2 : On considère entre deux solides S1 et S2, une liaison hélicoïdale parfaite d'axe (ox).
 u 
 
Le torseur cinématique de cette liaison s’écrit: v2 / 1   0 0
 0 0
 O
pas
avec u  k et k  le pas réduit.
2
Déterminons la forme du torseur des efforts transmissibles par la liaison.
X L
Soit 1 / 2    Y M

Z N O

En écrivant la nullité de la puissance des inter-efforts, on obtient :  ( L  kX )  0 ;
Comme   0 alors L  kX . D’où le torseur des efforts transmissibles par la liaison doit être
 X  kX 
 
de la forme : 1 / 2    Y M 
Z N O

Dans ce cas on a : ns=5, nc=1 et ns+nc=6

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4. Liaison équivalente
Supposant qu'il existe entre deux solides S1 et S2 plusieurs liaisons réalisées avec ou sans pièces
intermédiaires.

1 2
leq12
1 2
3

La liaison équivalente à l'ensemble des liaisons situées entre les solides S1 et S2 est la liaison
théorique de référence (leq12) qui a le même comportement que l'ensemble de ces liaisons, c'est à
dire qui autorise le même mouvement et qui transmet la même action mécanique.
X L 

Soient  eq1 / 2   
  Y M  le torseur des efforts transmissibles par la liaison équivalente et
Z N 
 O
 u
veq2 /1 
 

v  son torseur cinématique exprimés dans un repère R(O,x,y,z) lié à S2.
 w O


a) Cas des liaisons en parallèle

Supposons qu'il existe entre deux solides S1 et S2, n liaisons disposées en parallèle.
l1

1 2
ln

 Torseur des efforts transmissibles par la liaison équivalente

Soit  ext / 2  le torseur résultant des efforts extérieurs exercés sur S2.
Appliquons le principe fondamental de la statique au solide S2, dans le cas des n liaisons en
parallèle et dans le cas de la liaison équivalente:
n
  i 1/2   ext /2   0
i 1

 eq 1/2  ext /2   0

En comparant les deux relations, on obtient l'expression du torseur des efforts transmissibles par

la liaison équivalente :  eq 1/2    i 1/2

n

i 1

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 Torseur cinématique de la liaison équivalente

Le torseur cinématique de la liaison équivalente doit être compatible avec tous les torseurs
cinématiques des n liaisons en parallèle (c'est à dire il ne doit autoriser que les mouvements qui
sont autorisés à la fois par l'ensemble des liaisons en parallèle). Il doit donc vérifier la relation:

veq 2/1  vi  pour i = 1…n

Remarque : Avant d’effectuer une opération mathématique à des torseurs donnés (égalité,
sommation..), on doit les réduire au même point d’application.

y
Application : l1 2 l2
x 1
A

Déterminer par les deux méthodes cinématique et statique la liaison équivalente entre les solides
1 et 2 .
b) Cas des liaisons en série
Supposons qu'il existe entre deux solides S0 et Sn, n liaisons disposées en série par l'intermédiaire de
(n-1) solides.

l1 ln
0 1 n-1 n

 Torseur des efforts transmissibles par la liaison équivalente

Soit i le torseur des actions de Si-1 sur Si, transmissibles par la liaison li et  ext / S0  le torseur
résultant des efforts extérieurs exercés sur S0.
En appliquant le principe fondamental de la statique successivement à S0, à l'ensemble {S0, S1}, à
{S0, S1, S2}, … et ainsi de suite jusqu'à {S0, S1, …Sn-1}, on obtient :
{ext/0}-{1}={0}
{ext/0}-{2}={0}
…
{ext/0}-{n}={0}
De même en appliquant le principe fondamental de la statique à S0 en considérant la liaison
équivalente on obtient : {ext/0}-{eq}={0}
En comparant ces relations on en déduit que le torseur des efforts transmissibles par la liaison
équivalente doit vérifier :
{eq}={1}={2}=…={n}
Les composantes non nulles de {eq} sont celles qui sont transmissibles simultanément par les n
liaisons.

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 Torseur cinématique de la liaison équivalente

Soit {vi} le torseur cinématique de la liaison li, c'est le torseur cinématique du mouvement du solide
Si par rapport à Si-1.
Le torseur cinématique de la liaison équivalente est celui du mouvement de Sn par rapport à S0, il
s'obtient en écrivant la relation de composition des torseurs cinématiques entre les différents solides
en présences:
{veq}={vSn/S0}={vSn/Sn-1}+{vSn-1/Sn-2}+…+{vS1/S0} d'où {veq}={vi}

1 y
2
Application :
0 x
A l2
l1

Déterminer par les deux méthodes cinématique et statique la liaison équivalente entre les solides
0 et 2 .

c) Modélisation des liaisons réalisées par des roulements

Dans le cas d’une liaison réalisée, entre deux pièces S1 et S2, en utilisant un roulement, le choix
de la modélisation de cette liaison dépend de la nature des liaisons des bagues intérieure et
extérieure avec les pièces S1 et S2, d’une part et de la liaison bague intérieure – bague extérieure
d’autre part. Cette dernière est fonction des indications de comportement fournies par le
constructeur (possibilités de mouvement et amplitudes). Ces indications de comportement et les
modélisations couramment utilisées sont données dans le tableau suivant.

S1 BI BE S2

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Tableau 5. Modélisation des roulements : Liaison entre les deux bagues

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Application :
La figure ci-dessous définit un sous-ensemble qui assure la transmission de puissance d’une
poulie (1) à un pignon (2). Ce dernier est un pignon arbré qui est guidé en rotation par rapport au
bâti (3) par l’intermédiaire de deux roulements (4) et (5) à une rangée de billes à contact radial.

 Indiquer sur le graphe suivant la nature de chaque liaison

BE5 BI5

3 2

BE4 B I4

 Déterminer par les deux méthodes cinématique et statique la liaison équivalente entre le
pignon arbré (2) et le bâti (3), obtenue par le roulement (4).
 Déterminer par les deux méthodes cinématique et statique la liaison équivalente entre le
pignon arbré (2) et le bâti (3), obtenue par le roulement (5).
 Déterminer par les deux méthodes cinématique et statique la liaison équivalente aux deux
liaisons obtenues dans les deux questions précédentes (liaison équivalente entre le pignon
arbré (2) et le bâti (3)).

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5. Hyperstatisme et Mobilité
D’un point de vue mathématique, un mécanisme est hyperstatique si l’on ne peut pas calculer
toutes les inconnues de liaison à partir de l’écriture du P.F.S.
Le degré de mobilité caractérise le nombre de mouvements indépendants d’un mécanisme.

a) Liaison équivalente à l liaisons en parallèle

l1

1 2
ll

Soit ns le nombre total d'inconnues statiques indépendantes introduites par les l liaisons en
parallèle : ns=nsi (i=1..l)

  i 1/2   eq 1/2 donne un système de 6 équations scalaires pour déterminer les ns

l
La relation
i 1
inconnues statiques en fonction des composantes Xeq, Yeq, Zeq, Leq, Meq, Neq du torseur statique de
la liaison équivalente (les composantes de eq1/2 sont obtenues en fonction des efforts extérieurs à
partir de l’équilibre du solide (S2)).
Soit rs le nombre d'équations indépendantes (rang de la matrice associée à ce système, rs 6).
Le degré d'hyperstatisme h de la liaison équivalente aux l liaisons en parallèle est égal au
nombre ns d'inconnues statiques introduites par les l liaisons, moins le nombre rs de relations
indépendantes entre ces inconnues:
h=ns-rs

Lorsque h=0, la liaison équivalente est dite isostatique. Dans ce cas les ns inconnues statiques
peuvent être calculées en fonction des composantes Xeq, Yeq, Zeq, Leq, Meq, Neq.
Lorsque h>0, la liaison est dite hyperstatique d'ordre h.
Les h inconnues statiques qui ne peuvent être calculées en fonction des composantes Xeq, Yeq, Zeq,
Leq, Meq, Neq sont appelées inconnues hyperstatiques.
Remarque : le nombre rs représente aussi le nombre de relations de nullité indépendantes
imposées aux composantes eq, eq, eq, ueq, veq, weq du torseur cinématique de la liaison
équivalente.
Le degré de mobilité m de la liaison équivalente aux l liaisons en parallèle est égal à 6 (nombre
de degrés de liberté de la liaison libre) moins le nombre rs de relations de nullité indépendantes
imposées aux composantes du torseur cinématique de la liaison équivalente :
m=6-rs
Lorsque m=0, la liaison équivalente est dite complète ou rigide.
Lorsque m>0, la liaison équivalente est dite mobile à m degrés de liberté.

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l1 ln
b) Chaîne continue ouverte 0 1 n-1 n
 Hyperstatisme
Dans le cas d’une chaîne continue ouverte constituée de n liaisons en série, les relations
{i}={eq} pour i = 1..n, permettent la détermination de toutes les inconnues statiques Xi, Yi, Zi,
Li, Mi, Ni en fonction des composantes Xeq, Yeq, Zeq, Leq, Meq, Neq du torseur statique de la liaison
équivalente (ces dernières sont obtenues en fonction des efforts extérieurs à partir de l’équilibre
du solide (Sn)).
Par conséquent, la chaîne continue ouverte est toujours isostatique.
 Mobilité
Soit nc le nombre total d'inconnues cinématiques indépendantes introduites par les n liaisons en
série: nc=nci (i=1..n)
Le degré de mobilité m de la chaîne continue ouverte est égal au nombre total d'inconnues
cinématiques nc :
m=nc
On appelle degré de mobilité utile mu de la chaîne continue ouverte, le nombre d'inconnues
cinématiques indépendantes du torseur cinématique de la liaison équivalente.
On a toujours m  mu, on définit le degré de mobilité interne mi de la chaîne continue ouverte par
la relation :
m = mu + mi
Remarque: Une pièce présente une mobilité interne dans un mécanisme, si elle peut avoir un
mouvement qui n'entraîne aucun mouvement des autres pièces du mécanisme.
c) Chaîne continue fermée i
On considère une chaîne continue fermée, constituée de n
n+1 solides : S0 (bâti), S1, ...Sn, assemblés en série par 2
(n+1) liaisons l1, l2, … ln+1, où li représente la liaison ln+1
l2
entre les solides Si-1 et Si.
0
 Hyperstatisme, étude statique 1 l1
Soit R(O,x,y,z) un repère lié au solide S0, on désigne par {i} le torseur des actions mécaniques
de Si-1 sur Si à travers la liaison li.
Supposons qu'en plus de ces actions de liaison, s'exerce :
- sur S1 une action mécanique extérieure dite d'entrée du mécanisme, représentée au point O, dans
 X e Le 
 
la base associée au repère R par le torseur :  e / 1    Ye M e 
Z 
 e N e O
- Sur Sn une action mécanique dite de sortie du mécanisme, représentée en O, dans la base
 X s Ls 
 
associée au repère R par le torseur :  s / n    Ys M s 
Z 
 s N s O

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- sur S0 une action mécanique (action du sol sur le bâti) représentée au point O, dans la base
 X 0 L0 
 
associée au repère R par le torseur :  0    Y0 M 0 
Z 
 0 N 0 O
Soit ns=nsi (i=1..n+1) le nombre total d'inconnues statiques indépendantes introduites par les
(n+1) liaisons de la chaîne.
En appliquant le principe fondamental de la statique à l'ensemble des (n+1) solides, on obtient la
relation suivante entre {e/1}, {s/n} et {0} :
{e/1}+{s/n}+{0}={0}
Les relations entre les ns inconnues statiques s'obtiennent par application du principe fondamental
de la statique successivement aux n solides S1, S2, …Sn (il est inutile d'appliquer le principe
fondamental de la statique à S0).
(S1) {1}-{2}+{e/1}={0},
(S2) {2}-{3}={0},
………………….
(Si) {i}-{i+1}={0},
. …………………
(Sn-1) {n-1}-{n}={0},
(Sn) {n}-{n+1}+{s/n}={0}.
Soit rs le nombre d'équations scalaires indépendantes reliant les ns inconnues statiques
indépendantes (rs  6n).

Le degré d'hyperstatisme h de la chaîne continue fermée est égal au nombre d'inconnues

statiques ns moins le nombre rs de relations indépendantes entre ces inconnues :
h=ns-rs
Les h inconnues statiques qui ne peuvent être calculées à partir des équations ci-dessus, sont
appelées inconnues hyperstatiques.
 Mobilité, étude cinématique
On désigne par {vi} le torseur cinématique de la liaison li (torseur cinématique du mouvement du
solide Si par rapport au solide Si-1) et par nc=nci (i=1....n+1) le nombre total d'inconnues
cinématiques indépendantes introduites par les (n+1) liaisons.
En écrivant la relation de composition des torseurs cinématiques entre les différents solides, on
obtient :
{vS0/S0}={vS0/Sn}+{vSn/Sn-1}+.…+{vS1/S0}={0}  {vi}={0} avec (i=1..n+1)

Cette relation donne un système de 6 équations scalaires pour déterminer les nc inconnues
cinématiques.
Soit rc le nombre d'équations scalaires indépendantes (rc 6).

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Conception Mécanique Analyse des Mécanismes

Le degré de mobilité m de la chaîne continue fermée est égal au nombre nc d'inconnues

cinématiques introduites par les liaisons moins le nombre rc de relations indépendantes entre ces
inconnues :
m=nc-rc
Le degré de mobilité de la chaîne continue fermée peut être considéré comme le nombre d'inconnues
cinématiques indépendantes qu'il faut fixer pour déterminer toutes les autres.
 Relation entre hyperstatisme et mobilité
On montre que le degré de mobilité peut être obtenu par une étude statique par la relation :
m = 6n-rs
Comme h=ns-rs, en éliminant rs entre ces deux relations et en tenant compte de la relation
ns=6(n+1)-nc, on obtient :
h = m+6-nc
Cette relation permet le calcul du degré d'hyperstatisme h de la chaîne continue fermée connaissant
le degré de mobilité m et le nombre nc. Elle est très utile lorsque le nombre de solides est important
et où la détermination de rs est fastidieuse alors que celle de m et de nc est plus facile.
En utilisant la relation m=nc-rc, on obtient : h = 6-rc
d) Chaîne complexe
On désigne par n le nombre de solides constituant la chaîne complexe et par l le nombre de
liaisons entre ces solides.
 Etude statique
Soit ns le nombre d'inconnues statiques indépendantes introduites par les l liaisons. En appliquant
le principe fondamental de la statique successivement à n-1 solides de la chaîne, on obtient un
système à 6(n-1) équations scalaires reliant les nS inconnues statiques (figure suivante). Soit rs le
nombre d'équations scalaires indépendantes (rang du système rs  6(n-1)).

Le degré d'hyperstaticité h de la chaîne complexe est : h=ns-rs

Le degré de mobilité m de la chaîne complexe est : m = 6(n-1)-rs

En éliminant rs entre les expressions de h et m on obtient : h=m+ns-6(n-1)

En introduisant le nombre nc d'inconnues cinématiques indépendantes introduites par les l liaisons

(nc=6 l -ns) et le nombre cyclomatique (=l-n+1), on obtient l'expression qui permet de calculer h
en fonction de la mobilité: h=m+6(l-n+1)-nc soit :
h=m+6- nc

A partir des relations précédentes on obtient la loi globale des mécanismes :

m - h = 6(n-1) - ns = nc-6

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Conception Mécanique Analyse des Mécanismes
ns

rs h

rs
Déterminant principal

6(n-1)

Système d’équations obtenu à partir du P.F.S. appliqué successivement à n-1 solides de la chaîne

 Etude cinématique
En écrivant la loi de composition des torseurs cinématiques pour les  chaînes continues fermées
indépendantes, on obtient un système à 6 équations scalaires reliant les nc inconnues
cinématiques de la chaîne complexe (figure ci-dessous).
Soit rc le nombre d'équations scalaires indépendantes (rang du système rc 6).

Le degré de mobilité m de la chaîne complexe est : m=nc-rc

Le degré de mobilité m représente le nombre d'inconnues cinématiques indépendantes qu'il faut fixer
pour déterminer toutes les autres.

En combinant les relations h=m+6- nc et m=nc-rc, on obtient : h=6-rc

nc

rc m

rc
Déterminant principal

6

Système d’équations obtenu à partir des relations cinématiques de fermeture de cycles

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Conception Mécanique Analyse des Mécanismes

e) Tableau récapitulatif
Mobilité et Hyperstatisme

Mécanisme comprenant n solides et l liaisons.

Nombre d'inconnues statiques indépendantes ns = nsi (i=1..l)
Nombre d'inconnues cinématiques indépendantes nc = nci (i=1..l)
ns + nc = 6 l
Degré de mobilité m=mu+mi
Degré d'hyperstaticité h

Liaison équivalente à l liaisons en parallèle

n=2

  i 1/2   eq 1/2=> rs équations scalaires indépendantes reliant les ns inconnues statiques.

l

i 1
m=6-rs h=ns-rs

Chaîne continue ouverte

m = nc h=0

Chaîne continue fermée

P.F.S appliqué successivement à (n-1) solides de la chaîne => rs : le nombre d'équations scalaires
indépendantes reliant les ns inconnues statiques.
Les relations cinématiques de fermeture de cycle => rc : le nombre d'équations scalaires
indépendantes reliant les nc inconnues cinématiques.

Etude cinématique Etude statique

m = nc - rc m = 6(n-1) - rs
h = 6 - rc h = ns - rs

Loi globale : m - h = 6(n-1) - ns = nc - 6

Chaîne complexe

Nombre cyclomatique:  = l - n + 1
P.F.S appliqué successivement à (n-1) solides de la chaîne => rs : le nombre d'équations scalaires
indépendantes reliant les ns inconnues statiques.
Les relations cinématiques de fermeture des  cycles indépendants => rc : le nombre d'équations
scalaires indépendantes reliant les nc inconnues cinématiques

Etude cinématique Etude statique

m = nc - rc m = 6(n-1) - rs
h = 6 - rc h = ns - rs
Loi globale : m - h = 6(n-1) - ns = nc-6

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Conception Mécanique Analyse des Mécanismes

f) Aspects de l’hyperstaticité
La multiplicité des points de contact entre deux solides, implique une réalisation infiniment
hyperstatique. La validité de cette réalisation dépend du respect de critères géométriques :
- tolérances de forme (planéité, cylindricité, sphéricité …) ;
- état de surface (rugosité).
Ce type d’hyperstaticité est inévitable. En effet, pour obtenir un fonctionnement correct, il faut
respecter certaines contraintes géométriques.
g) Le dilemme isostaticité / rigidité
Les raisons exposées ci-dessus justifient que l’on cherche à réaliser des mécanismes isostatiques.
Mais dans la pratique, l’hyperstaticité n’a pas que des défauts. Lorsqu’elle est bien conçue, une
liaison réalisée de façon hyperstatique peut être beaucoup plus rigide.
6. Mécanismes plans
Un mécanisme est dit plan si :
- la trajectoire de tout point appartenant au mécanisme est située dans un plan parallèle
à un même plan ;
- les efforts régnant au sein du mécanisme sont modélisables par des torseurs plans: la
résultante est située dans le plan , le moment en un point A est perpendiculaire à ce
plan et ce-ci quel que soit le point A.
a) Liaisons dans le plan
Dans le cas d'une modélisation plane, les seules liaisons à considérer sont :
- la liaison ponctuelle, à normale située dans le plan , elle autorise 2 degrés de liberté
(1 translation, 1 rotation)
- la liaison glissière, d'axe situé dans le plan , elle autorise 1 degré de liberté (1
translation).
- la liaison pivot, d'axe orthogonal au plan , elle autorise 1 degré de liberté (1 rotation)
- la liaison encastrement, elle n'autorise aucun degré de liberté.

S2 S2

S1 S1

y Liaison ponctuelle Liaison glissière

()

x S2 S2

S1
S1

Liaison pivot Liaison encastrement

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Conception Mécanique Analyse des Mécanismes

b) Mobilité des mécanismes plans

Dans le cas d'un mécanisme plan à chaîne complexe on a :
- le nombre de chaînes continues fermées indépendantes : =l-n+1;
- le degré de mobilité : mp=3(n-1) -  dli
où dli est le nombre de degrés de liaison de la liaison li
Liaison ponctuelle : dli=1
Liaison glissière : dli=2
Liaison pivot : dli=2
Liaison encastrement : dli=3
Exemple : Système bielle - manivelle

3
2
4
1

 =4-4+1=1
mp=3(4-1)-(3×2+1×2) =1

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Conception Mécanique Analyse des Mécanismes

7. Etude géométrique
L'étude géométrique d'un mécanisme a pour but de définir, en fonction de certains paramètres
pilotes, la position de chacune des pièces qui le composent. Cette position est souvent recherchée
dans un repère privilégié lié au bâti.
Les solides sont considérés indéformables, à tout solide Si, on attache un repère Ri (Oi,xi,yi,zi). La
détermination de la position du solide Sj par rapport au solide Si revient à la détermination de
celle de Rj par rapport à Ri.
a) Position relative de deux solides
Soient S1 et S2 deux solides indéformables de repères associés R1 (O1,x1,y1,z1) et R2 (O2,x2,y2,z2).
La position de S2 par rapport à S1 est définie par six paramètres:
- 3 paramètres de translation constitués par les composantes du vecteur O1O 2 dans R1 :
  
O1O 2  x x1  y y1  z z1
- 3 paramètres de rotation correspondant à trois angles permettant de faire coïncider les
axes des repères R1 et R2 : exemple les angles d’Euler  , , .
  
 % z1  %u     % z2
x1, y1, z1   u, v, z1   u, w, z 2   x 2 , y 2 , z 2 
    

 : angle de précession,  : angle de nutation,  : angle de rotation propre.

z1
   
   z1  z 2 z1  z 2
  z1, z 2  , u    
z2
, z1
z1  z 2 sin
S2
      
u  z1  u  O2 , x1, y1  on définit   x1, u  O2 y2
S1
      
u  z 2  u  O2 , x 2 , y2  on définit   u, x 2  O1
x1 y1
x1 x2
y1

 y1  z1  w
v z2 y2
u w x2

  
z1 x1 u v z2 u

b) Changement de base dans le cas d'une rotation autour d'un axe

Soient Bi et Bi+1 deux bases orthonormées telles que Bi+1 se déduit de Bi par une rotation i+1

autour de l'axe x i . zi+1 zi

Les composantes d'un vecteur dans la base Bi sont données

en fonction de ses composantes dans la base Bi+1 par la
 
relation: V  Pi ,i 1 V yi+1
Bi Bi 1
i+1

xi xi+1 yi
Pi,i+1 est la matrice de passage de Bi à Bi+1, elle s'obtient en
exprimant les vecteurs de Bi+1 en fonction des vecteurs de
Bi.

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Conception Mécanique Analyse des Mécanismes

 
 x i 1  x i 1 0 0 
    
 y i 1  cos  i 1 y i  sin  i 1 z i  Pi ,i 1   0 cos  i 1  sin  i 1 
 z   sin  y  cos  z  0 sin  cos  i 1 
 i 1 i 1 i i 1 i  i 1

c) Changement de base dans le cas de rotations multiples

Dans le cas d'une chaîne de solides S0, S1,..Sn (de bases associées B0, B1, B2,..Bn).
Pour laquelle on passe du solide Si au solide Si+1 par une rotation d'angle i+1, on obtient la
relation générale de projection vectorielle :
 
V  P0 ,n V avec P0,n  P0,1.P1,2 ...Pn1,n
B0 Bn

d) Paramétrage géométrique d'un mécanisme

Le paramétrage géométrique d'un mécanisme comporte:
- le paramétrage des solides qui le constituent en associant un repère à chaque solide et
en définissant dans ce repère la position des centres et des axes de liaisons par les
paramètres géométriques constants (paramètres de solides).
- le paramétrage des liaisons en associant à chaque liaison autant de paramètres
géométriques variables que la liaison comporte de degrés de liberté (paramètres de
liaisons).
e) Détermination de la position des pièces d'un mécanisme
 Mécanisme sans cycle
Dans le cas d'un mécanisme constitué de chaînes continues ouvertes, chaque paramètre de liaison
peut être choisi arbitrairement. Le problème consiste, à définir par, rapport à un solide de
référence, la position de chaque solide en fonction des paramètres géométriques et ceci en
définissant la position de l'un des points Oi du solide Si et l'orientation des vecteurs de la base Bi
associée à Si.
 Mécanisme comportant au moins un cycle
Le fait que le mécanisme comporte au moins un cycle, impose des relations entre ses paramètres
géométriques. Pour définir la position de chaque solide par rapport à un repère de référence, il
faut écrire les équations de fermeture des  cycles indépendants. On obtient pour chaque cycle:
- 3 équations scalaires pour la position angulaire (1 équation dans le cas d'une
modélisation plane). En partant d'un solide de référence (le bâti par exemple), on y revient en
parcourant les bases liées aux différents solides appartenant au cycle.
- 3 équations scalaires pour la position linéaire (2 équations dans le cas d'une modélisation
plane). En parcourant le cycle en passant par les centres de liaisons et en projetant l'équation
vectorielle dans la base liée au bâti, on obtient 3 relations scalaires.
 Mécanisme comportant des cycles et des chaînes continues ouvertes
Dans ce cas on applique à chaque partie du mécanisme les méthodes présentées ci-dessus.

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Conception Mécanique Analyse des Mécanismes

f) Application No1 : Etude d'un manipulateur

Ce système équipe certaines chaînes d'assemblage d'objets de faibles poids.

Schéma cinématique et graphe des liaisons du manipulateur

Paramétrage des solides Paramétrage des liaisons

Repères associés aux solides :
  
R1: O, x1, y1, z1  lié au bâti (1);
 
  
R2: O, x 2 , y2 , z 2  lié au support (2), Liaison pivot L12 : 12  x1 , x 2  ;
 
avec z 2  z1 ; 
   Liaison glissière L23 : OB  23 z3 ;
R3: B, x 3 , y3 , z3  lié au bras (3),
     
avec x 3  x 2 , y3  y 2 , z3  z 2 ;
  
R4: E, x 4 , y 4 , z 4  lié à l'avant bras (4), Liaison glissière L34 : CE  34 y4 ;
     
avec x 4  x 3 , y 4  y3 , z 4  z3 ;  
   Liaison pivot L45 : 45  x 4 , x 5 
R5: E, x 5 , y5 , z5  lié au poignet (5),
 
avec y5  y 4
Paramètres géométriques constants liés aux
solides :

bras (3) : BC  a x 3 ;

poignet (5), EF  b y5

Travail demandé :

1. Représenter le schéma cinématique paramétré du manipulateur.

2. Déterminer la position du point F et l'orientation de la base B5 liée au poignet (5) par
rapport à la base B1 liée au bâti.

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Conception Mécanique Analyse des Mécanismes

g) Application No2 : Etude d'un positionneur de soudage

Ce système est utilisé dans la fabrication de pièces mécano-soudées. Il permet d'obtenir la
position idéale des pièces à souder. Dans cette étude, on s'intéresse à la modélisation plane de ce
système.

Schéma cinématique et graphe des liaisons du positionneur

(1): bâti (2): coulisseau (3): bielle (4): plateau porte - pièce.

Paramétrage des solides Paramétrage des liaisons

Repères associés aux solides :
 
R1: O, x1, y1  lié au bâti (1);
  
R2: B, x 2 , y2  lié au coulisseau (2), avec Liaison glissière L12 : OB. x1  12 .
   
x 2  x1 et y2  y1 ;  
 
R3: C, x 3 , y3  lié à la bielle (3), Liaison pivot L32 : 32  x 3 , x 2  .

 
 
R4: O, x 4 , y4  lié au plateau (4). Liaison pivot L43 : 43  x 4 , x 3  ;
 
Liaison pivot L14 : 14  x1, x 4  ;
Paramètres géométriques constants liés
aux solides:

bâti (1): OB. y1  b ;

bielle (3): CB .  l x 3 ;
 
plateau (4) : OC  c x 4 ; OD  d y 4

Travail demandé :

1. Représenter le schéma cinématique paramétré de ce positionneur.

2. En écrivant les relations de fermeture de chaines, déterminer les équations relatives aux
positions angulaire et linéaire.
3. Etablir la loi entrée-sortie en considérant les deux cas suivant :
a) 14 est un paramètre d’entrée
b) 12 est un paramètre d’entrée

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