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Pasquale Lucia
Nello studio della statica dei sistemi strutturali si analizza l’equilibrio sotto l’azione delle forze esterne
facendo riferimento a spostamenti infinitesimi. Tali spostamenti evidentemente possono anche non essere
reali, in quanto si ritiene che la staticità del sistema risulti compromessa se si manifestano spostamenti
anche infinitesimi individuati dalle caratteristiche geometriche dell’atto di moto del sistema. Nel verificare
l’equilibrio del sistema sotto l’azione dei carichi esterni si farà pertanto riferimento a “spostamenti virtuali”
intesi come spostamenti infinitesimi (definiti come la parte del primo ordine di uno sviluppo in serie di
Taylor dei possibili spostamenti dalla configurazione di riferimento) compatibili con i vincoli del sistema.
Postulati fondamentali: (i) non si altera l’equilibrio di un corpo rigido se si trasporta il punto di applicazione
di una forza qualsiasi lungo la sua retta di applicazione; (ii) ai fini della statica del corpo rigido è legittimo
sostituire il sistema di forze con la sua risultante applicata in un punto della sua retta d’azione (asse
centrale).
L L'
2 4
L L'cos L' 1 ...
Spostamento infinitesimo lungo la
tangente
2 4!
al primo ordine: L L' cos 1 sen tan
- Un punto materiale nello spazio Pj possiede, nel piano, due gradi di libertà (2 coordinate lagrangiane: xj, yj).
- Un sistema di N punti liberi è caratterizzato da 2·N gradi di libertà nello spazio: le coordinate dei punti
possono variare indipendentemente una dall’altra.
- Un corpo rigido nel piano è caratterizzato da 3 gradi di libertà: due traslazioni ed una rotazione oppure una
rotazione a attorno ad un centro di rotazione C, traccia dell’asse di rotazione (per fissare C servono 2 parametri
XC, YC, la rotazione α è il terzo parametro).
xj x x
- Oss: quando la rotazione avviene attorno al punto improprio di una direzione equivale ad una traslazione in
direzione perpendicolare alla direzione stessa.
I punti i materiali o i corpi rigidi che schematizzano i sistemi strutturali evidentemente non sono liberi di
muoversi nello spazio (piano) ma devono essere opportunamente vincolati in modo da impedire qualunque
movimento.
I vincoli si possono distinguere per il numero dei movimenti che sono atti a impedire. Con riferimento al
problema piano un vicolo potrà essere semplice, doppio o triplo.
Un corpo rigido si definisce rigidamente vincolato se i sui vincoli impediscono ogni moto rigido, anche se
infinitesimo (atto di moto rigido).
c) d)
Per impedire ogni movimento ad un corpo rigido o ad un sistema di corpi rigidi occorrono almeno tanti vincoli
quante sono le libertà di movimento o i sui gradi di libertà (g.d.l.).
Dato un sistema di uno o più corpi rigidi tra loro vincolati caratterizzato da L gradi di libertà:
Il numero di vincoli presenti o grado di vincolo V può essere:
- insufficientie a vincolare qualsiasi movimento (sistema ipostatico/labile): V < L ;
- strettamente sufficiente (sistema isostatico/isodeterminato): V = L ;
- in soprannumero (sistema iperstatico/iperdeterminato): V > L .
Per impedire ogni movimento del sistema non basta verificare che i vincoli siano in numero sufficiente, occorre
anche accertarsi che siano efficaci, cioè che non presentino singolarità atte a consentire spostamenti anche
piccoli.
Analiticamente i vincoli si traducono in equazioni tra i parametri che definiscono i gradi di libertà del sistema.
Per “saggiare” l’efficacia dei vincoli è necessario verificare che le relazioni che li esprimono siano tra loro
indipendenti.
XB XA YB YA L21 XD XC YD YC L22
2 2 2 2
D
- Poniamo una cerniera interna tra le aste AB e CD agli estremi B e
A C rispettivamente:
XB XC YB YC
x y
B=C
XA YA XB YB XC YC XD YD
f1 2X A 2X B 2YA 2YB 2X B 2X A 2YB 2YA 0 0 0 0
f2 0 0 0 0 2X C 2X D 2YC 2YD 2X D 2X C 2YD 2YC
f3 0 0 1 0 1 0 0 0
f4 0 0 0 1 0 1 0 0
f5 1 0 0 0 0 0 0 0
f6 0 1 0 0 0 0 0 0
f7 0 0 0 0 0 0 1 0
f8 0 0 0 0 0 0 0 1
4 X D XC YB YA YD YC X B X A
Evidentemente perché il corpo non si muova il sistema dei vincoli deve offrire un sistema di forze R che unito al
sistema di forze applicate F, costituisce un sistema con risultante e momento risultante nulli.
Se il sistema è iperstatico le equazioni di equilibrio non sono sufficienti a determinare le reazioni vincolari: il
sistema si dice staticamente indeterminato. Se V è il numero di vincoli efficaci, n il numero di equazioni di
equilibrio linearmente indipendenti che si possono scrivere ed (V- n) = i > 0, allora il sistema ammette i
soluzioni e per il calcolo delle reazioni vincolari è necessario tenere conto delle deformazioni del sistema.
Se il sistema è labile si possono scrivere più equazioni di equilibrio di quante siano le reazioni vincolari efficaci
pertanto risulta V < n; in generale non esistono soluzioni ed il sistema è definito staticamente impossibile.
Per stabilire se tre vincoli applicati ad una trave piana siano tutti efficaci basta assicurarsi per via geometrica
che essi non lascino alla struttura alcun possibile centro di rotazione proprio o improprio.
Struttura labile
Struttura labile
Struttura isostatica se l’asse del pendolo non passa per A Struttura labile
Per una trave dotata di un vincolo semplice ed uno doppio, l’efficacia delle tre condizioni sussiste se la retta
per il punto cui è applicato il primo dei vincoli, parallela alla direzione efficace non passa per l’unico centro
di rotazione che deriva dal secondo.
R x H Fx 0
Eq. Card. Statica
R y VA VB Fy 0
M O YH X A VA X B VB M 0
1 0 0 H F x
0
1 1 VA Fy In forma matriciale
Y X A X B
VB
M
La matrice dei coefficienti ha determinante diverso da zero
e quindi il sistema fornisce una e una sola soluzione quale
che sia il vettore dei termini noti.
R x H 2F 0
R y VA VB F 0
M B VA l Hl 0
H 2F
VA 2F
VB F
0
a
pa2
M B W pxdx W 0
0 2
H0
V pa
pa 2
W
2
Vincoli semplici
Vincoli doppi
Il c.i.r di un corpo rigido si trova dunque sulla perpendicolare allo spostamento di ogni punto P appartenente al corpo
stesso. La sua posizione è nota qualora si conoscano in direzione gli spostamenti virtuali di due punti.
1 Ogni spostamento virtuale rigido piano non traslatorio è rotatorio.
Se il vincolo interno è descritto da una cerniera è immediata l’individuazione del c.i.r relativo (la cerniera stessa,
ovviamente), ma lo sarà qualunque CERNIERA in senso largo che funga da collegamento.
Il c.i.r relativo fra due componenti rigidi (1 e 2) di un sistema è solidale, nell’infinitesimo, con entrambe. Esso ha
dunque uno spostamento che può vedersi partecipe della rotazione del corpo 1 attorno al C1, sia della rotazione del
corpo 2 attorno a C2. Deve perciò essere rispettata una condizione di congruenza che imponga l’uguaglianza dello
spostamento di C12 secondo le due rotazioni.
Generalizzando una struttura che presenta c maglie chiuse, possiede 3c condizioni di vincolo interne
sovrabbondanti mentre, per quanto riguarda i vincoli esterni, va trattata come un unico corpo rigido. Per le
strutture a maglie chiuse si può distinguere un’analisi cinematica/statica interna, nei confronti della quale è
iperdeterminata e un’analisi cinematica/statica esterna nei confronti della quale può risultare labile a),
isodeterminata/isostatica b) o iperdeterminata/iperstatica c).
Per rendere la struttura staticamente determinata è necessario effettuare delle sconnessioni interne (ad es.
tre cerniere non allineate etc.).
La componente N della forza risultante F, normale alla sezione retta, è detta sforzo normale, mentre la sua
componente T nel piano della sezione è detta sforzo tagliante o sforzo di taglio mentre la coppia M con asse
momento ortogonale al piano di sollecitazione viene definito momento flettente.
Le quantità N, T, M non forniscono indicazioni sullo stato di sollecitazione locale nei punti della sezione, che il
solo equilibrio non è in grado di determinare. Esse rappresentano comunque significative misure globali
dello stato di sollecitazione in una trave.
-
+
-
Per ottenere le equazioni indefinite di equilibrio è sufficiente scrivere le equazioni di equilibrio nel
piano (due alla traslazione ed una alla rotazione) di un tronco di trave lungo dz, trascurando gli
infinitesimi di ordine superiore in dz.
Le travature reticolari
Si definisce reticolare una struttura costituita da aste rettilinee collegate esternamente e tra loro
esclusivamente da cerniere. Se i carichi sono costituiti unicamente da forze concentrate sulle cerniere,
ogni asta risulterà soggetta a sola azione assiale. Se infatti un’asta rettilinea e priva di carichi viene
estratta da suo contesto per equilibrio le reazioni ad essa trasmesse dalle cerniere non potranno che
essere uguali, opposte e allineate sulla retta che congiunge i due estremi (annullamento dei momenti in
corrispondenza della cerniera).
Trattandosi di travi chiuse è necessario, per poter calcolare lo sforzo normale in tutte le aste, che la
struttura sia staticamente determinata.
Condizione necessaria: indicando con N il numero dei nodi si possono scrivere 2N-3 equazioni: ossia 2
equazioni di equilibrio alla traslazione per ogni nodo meno le 3 equazioni cardinali che servono per
trovare le reazioni vincolari. Allora se A=2N-3, con A numero delle aste, il sistema è internamente
geometricamente determinato. La condizione di sufficienza si ottiene verificando che le equazioni di
equilibrio risultino linearmente indipendenti.
Le travature reticolari
Per trovare i valori dello sforzo normale nelle aste,
dopo aver calcolato le reazioni vincolari esterne, si
isolano una alla volta le cerniere e si scrivono le
equazioni di equilibrio al nodo.
Nodo A: R x F N1 0 N1 F
F F
Ry N2 0 N2
2 2
N3
Nodo B: R x N4 0 N4 F
2
F N
Ry N 2 3 0 N 3 2F
2 2
F F
Nodo C: Ry N5 0 N5
2 2
Le travature reticolari
Confronto tra la soluzione di una trave reticolare con quella di una trave piena della stessa luce e soggetta alla
stessa condizione di carico: metodo delle sezioni di Ritter.
Nell’analisi di corpi rigidi sussiste l’equivalenza tra il principio dei lavori virtuali e le equazioni cardinali
della statica.
L R x h R y v Mo
L 0 h, v,
v 0, 0 L R x h 0 h R x =0
h 0, 0 L R y v 0 v R y =0 = Eq. cardinali della statica
h 0, v 0 L M o 0 M o =0
3h 1
L W F h F 0 W=- F h
2 2
h 1
L M F 0 M= Fh
2 2
Equazioni cardinali:
R x HA HB F 0
R y VA VB 2F 0
M A F3h 2Fh VB 2h 0
F
VA 0
2
5F
VB 0
2
H A H B F
L 2Fh HB 3h VB 2h 0
Principio dei lavori virtuali:
L 2Fh HB 3h 5Fh 0 HB =F
HA 2F