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Projet théorie

des mécanismes
2006-2007

Analyse de position du mécanisme :


Modélisation du bras :

La figure ci-dessous montre Les éléments principaux du bras de


l’engin (les barres, les vérins, les articulations)

C’est un mécanisme à 12 barres, pour simplifier l’analyse de position


et des vitesses on va utiliser l’astuce suivante :
On va subdiviser le mécanisme à un ensemble de sous mécanismes ou de
blocs de mécanisme à 4 barres :
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Bloc 2

Bloc 3

Bloc 4

Bloc 1

Analyse de position du bloc 1 :


Le polygone vecteur déplacement donne :

R3 b
θ3

R2 a c R4
θ2

R1 d
θ4
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On a alors :
R2 + R3 - R4 - R1 = 0

Notation Complexe :

aejθ2 + bejθ3 - cejθ4 - dejθ1 = 0


Substituant l’équation d’Euler :

a (cos θ2+j sinθ2) + b (cos θ3+j sinθ3)


- c (cos θ4+j sinθ4) - d (cos θ1+j sinθ1) = 0

Séparant les parties imaginaires et réelles :

• Réels:
a cos θ2 + b cos θ3 - c cos θ4 - d cos θ1 = 0

(a+b) cos θ2 - c cos θ4 - d = 0

cos θ1 = 1 car θ1 = 0 et θ2 = θ3

• Imaginaires:
ja sin θ2 + jb sin θ3 - jc sin θ4 - jd sin θ1 = 0
(a+b) sin θ2 - c sin θ4 = 0

sin θ1 = 0 car θ1 = 0 et θ2 = θ3

Les données du problème : (a+b), c, d,

Remarque : a et b sont des inconnus du système, on connaît juste leur


somme (a+b)

Réarrangeant les équations (1) et (2) :

[(a+b) cos θ2 ]² = [c cos θ4 + d]²

[(a+b) sin θ2]² = [c sin θ4]²

ce qui donne :
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(a+b)² = c²sin² θ4 + (c.cos θ4 + d)²
= c²sin² θ4 + c²cos θ4 + d² + 2cd.cos θ4
= c² + d² + 2cd.cos θ4

cos θ4 = [(a+b)² - c²-


Pour θ2 :
c cos θ4 = (a+b) cos θ2 - d
c sin θ4 = (a+b) sin θ2

soit alors:
(c cos θ4 )² = [(a+b) cosθ2 – d ]²
(c sin θ4 )² = (a+b)² sin²θ2

 on trouve alors
c² = (a+b)² + d² - 2(a+b)d.cos θ2

donc :
cos θ2 = [(a+b)² + d² - c²] / [2(a+b)d]

Identiquement pour les blocs de mécanisme (2), (3) et (4)

Pour le bloc 2 :

R3 f θ g R4
6

θ7
R2 e θ5

R1 h

On a alors :
R2 + R3 - R4 - R1 = 0
Notation Complexe :
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e.ejθ2 + f.ejθ3 – g.ejθ4 – h.ejα1 = 0

α1 sera calculer plutard. (c’est l’angle entre le la barre fixe du bloc 1et
celle du bloc 2)

On trouve de la même manière :

cos θ7 = [(e+f)² - g²-

cos θ5 = [(e+f)² + h² - g²] / [2(e+f)h]

Pour que le calcul soit complet il faut trouver une relation


entre le Bloc (1) et le bloc (2).

L’axe de la barre fixe


du bloc (2)
α1

γ
α

L’axe de la barre fixe β


du bloc (1)
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Par un calcul géométrique on peut facilement vérifier que :

α1 = α – (π-θ4)

Pour le Bloc 3 :

θ8
R2 l

θ9
R3 k
R3 m

θ10 n R4

On a alors :
R2 + R3 - R4 - R1 = 0

Notation Complexe :
l.ejθ8 + m.ejθ9 – n.ejθ10 – k.ej α2 = 0

α2 : l’angle entre la barre fixe du bloc 2 et celle du bloc 3 (calculer ci-


dessous)

On trouve de la même manière :

σ
cos θ10 = [(l+m)² - n²-

θ7
cos θ8 = [(l+m)² + k² - n²] / [2(l+m)k] α2

φ
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Calcul de α2 :

Par un simple calcul géométrique

α2 = π – (φ + (σ- θ8))

Bloc 4 :

θ11 R2 l
θ12
R3 k
R3 m
θ13
n R4

θ13 = 2 arctan[(-B±√B²-4AC) / 2A]

Exactement les relations du cours (cas 4 barres et 4 articulations)


Atan² (θ13 /2) + B tan θ13/2 + C = 0

A = cos θ13 – K1 – K2 cos θ13 + K3


B = -2 sin θ13
C = K1 – (K2+1)cos θ13 + K3
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Analyse des vitesses :

Les CIR :
I23

I34

I12

BLOC 1 I23 ∞
I14
I23 ∞
I13
I23 ∞

I34

I24
I12
I14

I24

I13
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BLOC 2

I23 ∞
I12

BLOC 3

I13 I34
I14

I12 I23

I13 I24

I14
I34

BLOC 4 I24
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Travail sur working-model :


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Les différentes liaisons :

Encastrement

Pivot

Vérin
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Pivots

Simulation du mouvement :