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Chapitre III:

Dynamique du point dans un


référentiel galiléen

M. CHAJDI Mohcine Cours de mécanique du point ESSTI 2020/2021


Cinématique et Dynamique

Permet de décrire le mouvement d’un point matériel, Permet de relier le mouvement à ses causes. Les causes
sans s’intéresser aux causes qui provoquent le du mouvement sont modélisées en mécanique par des
mouvement. grandeurs vectorielles appelés forces.

Une classe qui définit la position du corps et qui


Classe qui définit les causes du mouvement et traduit le
constitue donc les
fait que le système étudié interagit avec le monde
conséquences du mouvement. Cette classe est
extérieur. Cette classe est constituée par l'ensemble des
caractérisée par 3 vecteurs :
forces qui agissent sur le système.
le vecteur
position, le vecteur vitesse et le vecteur
Les grandeurs scalaires qui se rapportent a ces forces
accélération.
sont le travail 𝑾, les énergies cinétique 𝑬𝒄 et potentielle
𝑬𝒑, l’énergie totale 𝑬 = 𝑬𝒄 + 𝑬𝒑 et la puissance 𝑷.

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1- Particule en interaction et particule isolée :

 Un point matériel est dit isolé, s’il n’est soumis à aucune interaction (force).
 Un point matériel est dit en interaction avec son environnement, s’il subit des actions ou bien des forces de la part de son
environnement.

Un point matériel dont les actions mécaniques qu’il subit se compensent exactement (la résultante)

  
F   Fi  0 Est dit Pseudo-isolé
i
2- Référentiel galiléen ou d’inertie

 Les principes de la mécanique ne sont valables que dans un référentiel bien déterminé, dit référentiel galiléen.

 Un référentiel qu’on appelle galiléen ou inertiel est un référentiel dans lequel le mouvement d’un point matériel isolé est
rectiligne et uniforme,

V  constate

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 Référentiel Copernic :

 Referentiel Copernic 𝑅 𝐶, 𝑥, 𝑦, 𝑧 est par définition, un référentiel muni d’un repère d’espace dont l’origine est le centre de
gravité du système solaire. Ces axes 𝐶𝑥, 𝐶𝑦 et 𝐶𝑧 relient ce centre de masse à trois étoiles très éloignées considérées comme
fixes.

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 Référentiel Héliocentrique :

 Référentiel héliocentrique (Kepler) est immobile par rapport au soleil. Il se déduit du référentiel Copernic par une simple
translation. l’origine du repère de Kepler est le centre d’inertie du soleil, et ses axes sont parallèles à ceux du référentiel de
Copernic

 Référentiel héliocentrique peut être considéré comme galiléen avec une excellente approximation.

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 Référentiel géocentrique :

 Référentiel géocentrique est par définition un référentiel dont le repère à son origine au centre d’inertie de la terre et ses axes sont
parallèles à ceux de Copernic. Il prend comme objet de référence la terre.

 Référentiel géocentrique peut être considéré comme galiléen que sur une durée pas trop longue (1 jour ou deux).

Référentiel
géocentrique

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 Référentiel terrestre:

 Référentiel terrestre est par définition le référentiel dont le repère d’espace à son origine en un point de la terre et ses axes sont
liés à la rotation terrestre, il prend comme objet de référence la surface de la terre.

 Référentiel terrestre peut donc être considéré comme galiléen s’il ne dépasse pas quelques minutes.

Référentiel
géocentrique

Référentiel
terrestre

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La recherche d’un référentiel inertiel est un sujet délicat, la détermination concrète d’un tel référentiel est toujours
approximative, un référentiel fixe ou animé d’un mouvement de translation rectiligne uniforme par rapport au
référentiel de Copernic est la meilleure approximation d’un référentiel galiléen,

Référentiel galiléen est un référentiel dans lequel le principe d’inertie (1ère loi de Newton) est vérifié dans ce
référentiel

3 - Quantité de mouvement :

Soit une particule 𝑀 de masse 𝑚, animée dans un référentiel (𝑅), une vitesse 𝑉, on appelle vecteur quantité de mouvement par
rapport au référentiel (𝑅), Le produit de la masse par vecteur vitesse dans le même référentiel :
 
p  mV
Une quantité vectorielle orientée dans la direction et le sens de la vitesse et ayant les dimensions :

M L T 1  Kg.m.s 1

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4 - Les principes de la dynamique du point ou les lois de Newton:

Avant d’énoncer les trois loi de Newton qui régissent le mouvement des corps, il faut préciser que ces lois ne sont valables que
dans un référentiel galiléen.

4.1 - Première loi de Newton « Principe de l’inertie » :

 Galilée est le premier qui a suggéré ce principe. Il constitue la première loi de Newton et qui s’énonce comme suit : Tout objet
conserve son état de repos ou de mouvement rectiligne uniforme en l’absence de forces agissant sur lui.

 Dans un référentiel (R) galiléen, tout point matériel 𝑀 mécaniquement isolé (ou pseudo-isolé), est soit au repos soit en
mouvement rectiligne uniforme.

dp   
dt
 0 ou bien  Fext  0

Ce principe conduit à la loi de conservation de la quantité de mouvement totale d’un système isolé ou pseudo isolé.

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4.2 - Deuxième loi de Newton « Principe Fondamental de la dynamique du point » :

« La dérivée de la quantité de mouvement s’appelle force » Cela veut dire que la résultante des forces appliquées à la
particule est :

d p 
F Cette équation s’appelle « équation du mouvement »
dt
 Cas de la masse constante : suite à ce qui vient d’être dit, si la masse m du mobile est constante (ce qui est fréquent en
mécanique newtonienne) alors l’équation précédente s’écrit :

  
 d p d mV
F 
  
 F m
dV 
 m.
dt dt dt

 Cas particulier :   F
F  cte     cte Le mouvement est rectiligne uniformément
m varié.

C’est ce qui arrive exactement aux corps qui tombent en chute libre sous l’effet de la force de pesanteur (appelé poids) :
 
P  mg
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4.2 - Deuxième loi de Newton « Principe Fondamental de la dynamique du point » :

« La dérivée de la quantité de mouvement s’appelle force » Cela veut dire que la résultante des forces appliquées à la
particule est :

d p 
F Cette équation s’appelle « équation du mouvement »
dt
 Cas de la masse variable :

Dans ce cas la résultante F s’écrit sous la forme :


  
 d p d mV
F 
 

 F m
dV  dm
V
dt dt dt dt

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4.3 - Troisième loi de Newton ou principe de l’action et de la réaction :

« lorsque deux particules sont en influence mutuelle, la force appliquée par la première particule sur la deuxième est
égale et de signe contraire à la force appliquée par la deuxième particule sur la première ».
 
1 F 12 F 21 2

 
F 12   F 21

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4.3 - Troisième loi de Newton ou principe de l’action et de la réaction :

« lorsque deux particules sont en influence mutuelle, la force appliquée par la première particule sur la deuxième est
égale et de signe contraire à la force appliquée par la deuxième particule sur la première ».

5 - Exemples de forces

5.1 Force à distance :

 La force d’interaction gravitationnelle :

Cette force d’interaction suit une loi énoncée par Newton en 1650. Cette loi explique l’attraction entre deux corps de masses
respectives 𝑀 et 𝑀 , séparés par la distance d . Ces deux corps s’attirent mutuellement avec deux forces directement opposées
𝐹 = −𝐹
 M 1M 2  M 1M 2
F1  G u  F1  G
d2 d2

u : vecteur unitaire

 M 1 et M 2 les deux masses en interaction
 11 1 2
G=6.67 10 m Kg s : une constante de l'attraction gravitationnelle
3

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4.3 - Troisième loi de Newton ou principe de l’action et de la réaction :

« lorsque deux particules sont en influence mutuelle, la force appliquée par la première particule sur la deuxième est
égale et de signe contraire à la force appliquée par la deuxième particule sur la première ».

5 - Exemples de forces

5.2 Force de contact :

 Réaction de support :

- La force que subit un objet, posé sur un support horizontal, en provenance du support s’appelle réaction du support. La réaction
du support sur l’objet m est répartie sur toute la surface de contact support-objet.
- 𝑅, représente la résultante de toutes les actions exercées sur la surface de contact.

L’objet étant en équilibre :

    
R  P  0  R  P

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4.3 - Troisième loi de Newton ou principe de l’action et de la réaction :

« lorsque deux particules sont en influence mutuelle, la force appliquée par la première particule sur la deuxième est
égale et de signe contraire à la force appliquée par la deuxième particule sur la première ».

5 - Exemples de forces

5.2 Force de contact :

 Frottement statique

Soit un bloc au repos sur un plan incliné faisant un angle 𝜃 avec l’horizontale.
   
Si le bloc est immobile Fs  R  P  0
Par projection sur les deux axes 𝑂𝑋 et 𝑂𝑌 on obtient:
 R  P cos  (OX ) Fs
 D’ou :  tan 
 Fs  P sin  (OY ) R
On augmente l’inclinaison jusqu’au moment ou le bloc commence a glisser ( 𝜃 = 𝜃 ): Fs  Fs (max)   s R  tan  max   s
𝜇 appele coefficient de frottement statique, il dépend de la nature et de l’état des matériaux en contact.
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4.3 - Troisième loi de Newton ou principe de l’action et de la réaction :

« lorsque deux particules sont en influence mutuelle, la force appliquée par la première particule sur la deuxième est
égale et de signe contraire à la force appliquée par la deuxième particule sur la première ».

5 - Exemples de forces

5.2 Force de contact :

 Frottement cinétique (dynamique)

En faisant croitre θ au-delà de la valeur maximale le bloc se met a glisser avec un mouvement uniformément accélère :
   
Fd  R  P  m
De la même manière que précédemment, on obtient :
Fd
d   tan 
R
On distingue : le coefficient de frottement statique 𝜇 qui représente la valeur maximale, et le coefficient de frottement
dynamique (ou de glissement) 𝜇 < 𝜇

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5 - Exemples de forces

5.2 Force de contact :

 Frottement visqueux

Le frottement visqueux est lié au mouvement de l’objet 𝑀 dans un milieu fluide. Pour de faible vitesse du point 𝑀.

  v : vitesse de l'objet
F  kv k : constante positive

F : force frottement
Exemple : chute d’un parachutiste
    
le PFD :  F  m   mg  kv  m

 d v  dv  
avec     k
dt  dt 

(Equation différentielle du 1er ordre)


dvz dvz k
mg  kvz  m   vz   g
dt dt m
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5 - Exemples de forces

5.2 Force de contact :

 Forces de rappel du ressort (de tension)

On considère un ressort fixe a une de ces extrémités et au bout duquel est accroche le point matériel M. Quand le ressort s’allonge,
une force de rappel, proportionnelle a cet allongement et appelée tension, s’exerce sur la masse :
   
F   k  l  l0  u  F   kxu
l : longueur du ressort à l'instant t
l0 : longueur du ressort à vide
k : constante de raideur du ressort

u : vecteur unitaire

le PFD :
   
 F  m  mg  k  l  t   l0   m
 
mg  k  l0  l0  x   m
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5 - Exemples de forces

5.2 Force de contact :

 Forces de rappel du ressort (de tension)

On considère un ressort fixe a une de ces extrémités et au bout duquel est accroche le point matériel M. Quand le ressort s’allonge,
une force de rappel, proportionnelle a cet allongement et appelée tension, s’exerce sur la masse :
   
F   k  l  l0  u  F   kxu
l : longueur du ressort à l'instant t
l0 : longueur du ressort à vide
k : constante de raideur du ressort

u : vecteur unitaire

le PFD :  
mg  kx  m x  kx  0
On pose = 𝜔 , l’équation différentielle du mouvement de la masse m est

x  2 x  0
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Exercice :

Un pendule simple constitué d’un objet ponctuel M de masse m, accroché à un fil


inextensible de longueur ρ=cte et de masse négligeable. Son mouvement a lieu dans
le plan vertical (xOy) du référentiel fixe R(O, xyz).
On écarte le pendule d’un angle θ de sa position d’équilibre (θ =0) et on le lâche sans
vitesse initiale. Les forces de frottement sont supposées inexistantes. (le champ de
pesanteur terrestre g est considéré comme uniforme.)

1) Exprimer les forces appliquées au point M dans la base


𝑒 ,𝑒 ,𝑒 .
2) En appliquant le PFD dans le référentiel galiléen R établir
l’équation différentielle du mouvement dans le cas de faibles
oscillations.
On donne :
3) Etablir l’expression de la tension T du fil. •• • •• ••

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Réponse :

1) les forces appliquées au point M dans la base 𝑒 , 𝑒 , 𝑒 :

 Le poids :
      
P  mg  P  mg x  P  mg cos  e  mg sin  e
 La tension du fil :
 
T  T e

2) Application du PFD :
    
 F  m  P  T  m
        2  
     
 
 F  m  mg cos  e  mg sin  e  T e  m       e   2       e 
  
      2  
     
 
mg cos  e  mg sin  e  T e  m       e   2       e 
    
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 Projection du PFD suivant 𝒆𝜽 :

 g
   
 Equation de mouvement
mg sin   m  2          sin   0
   pour faibles oscillations

3) l’expression de la tension T du fil :

 Projection du PFD suivant 𝒆𝝆 :

  2  2 
mg cos   T  m        T  m     g cos  
   

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Théorème du moment
cinétique

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Moment cinétique par rapport à un point :

Le moment cinétique par rapport au point O d’une particule de masse m se déplaçant a la vitesse 𝑉, de quantité de mouvement
𝑝⃗ = 𝑚𝑉, est défini par le produit vectoriel :

    


L0  OM  p  m OM  V
Avec :
  
L0  m OM . V sin 

« La dérivée par rapport au temps du vecteur moment cinétique est le moment de la force 𝐹 par rapport à un point » :

      


d Lo dOM  p   
 d Lo 
 dV  
dOM dV  OM  m  OM  F ext
   mV  OM  m
dt dt dt dt dt dt

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Exemple :

En appliquant le théorème du moment cinétique dans le référentiel galiléen (R) établir l’équation différentielle du mouvement
d’un pendule simple dans le cas de faibles oscillations.

Réponse :
Le théorème du moment cinétique s’écrit :

d Lo     
dt
 OM   F ext  OM  P  T  
Avec

     
   d Lo  
Lo  OM  mV   e  m   e  m  ez 
2
 m   ez
2

dt
     
 
OM  P   e  mg cos  e  mg sin  e    mg sin  ez
   
On obtient finalement pour les faibles
oscillations
OM  T  0
 g
Ce qui implique que :    
   0
g
m  ez    mg sin  ez    sin   0
2 

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