MINISTERE DE L’ENSEIGNEMENT SUPERIEUR ET DE LA RECHERCHE SCIENTIFIQUE

*****
UNIVERSITE DE SOUSSE
*****
INSTITUT SUPERIEUR DES SCIENCES APPLIQUEES ET DE TECHNOLOGIE DE SOUSSE
*****
DEPARTEMENT GENIE ELECTRONIQUE

COURS D’ASSERVISSEMENT ET RÉGULATION

Dédié aux étudiants de :

2ème année Licence en Electromécanique

Elaboré par :

ANIS KHOUAJA (Maitre de Conférences)

Année Universitaire 2020/2021

Chapitre 1 : Introduction aux signaux et systèmes continus

Chapitre 1
Introduction aux signaux et systèmes continus

1. Introduction
Etant donné le procédé industriel à fonctionnement continu dans le temps.

𝐹𝑢𝑖𝑡𝑒𝑠
Perturbations 𝐹𝑟𝑜𝑡𝑡𝑒𝑚𝑒𝑛𝑡
𝑣𝑒𝑛𝑡 …

Entrée de Sortie
PROCESSUS
commande

Figure 1.1. Entrée, processus et sortie

Processus Entrée Sortie

Tension ou débit de combustible Four Température
Tension Radar Position
Tension ou débit de combustible Voiture Vitesse
Débit Réservoir Niveau

Tableau 1.1. Entrée, processus et sortie

L’automatique est la discipline qui étudie tous les problèmes liés à la commande des
procédés afin de remédier aux perturbations et améliorer les performances du système.

Chaine directe (d’action)

Comparateur
Consigne + Sortie
Correcteur Procédé
-
Capteur

Chaine de retour (d’observation)

Figure 1.2. Schéma général de commande automatique

A. Khouaja -1- Signaux et systèmes continus

Chapitre 1 : Introduction aux signaux et systèmes continus

2. Notion de signal
2.1. Définition

Un signal représente une grandeur physique pouvant être une température, une force, une
pression, … Ce signal de nature physique est traduit sous forme électrique à l’aide d’un
capteur adéquat.

2.2. Propriétés
 Un signal 𝑥(𝑡) est dit causal si 𝑥 𝑡 = 0 ∀ 𝑡 < 0
 Un signal 𝑥(𝑡) est dit déterministe si ∀ 𝑡 𝑠 𝑡 est connu
 Un signal 𝑥(𝑡) est dit aléatoire si ∃ 𝑡0 tel que 𝑥 𝑡0 n’est pas connu
2.3. Signaux élémentaires
2.3.1. Impulsion de Dirac 𝛿(𝑡)

1 si 𝑡 = 0
Appelée aussi impulsion unité 𝛿 𝑡 =
0 ailleurs

Remarque : En pratique, une impulsion de Dirac est d’amplitude

𝐴 ≠ 1 et peut être translatée (retard ou avance) dans le temps : 𝐴. 𝛿(𝑡 − 𝜏).

𝛿(𝑡) 𝐴. 𝛿(𝑡 − 𝜏)

1 A

t t
0 0 𝜏

2.3.2. Echelon de position unitaire 𝑢(𝑡)

1 si 𝑡 > 0
Appelé aussi indice de position unitaire 𝑢 𝑡 =
0 ailleurs

Remarque : En pratique, un échelon de position peut avoir une amplitude

𝐴 ≠ 1 et peut être translaté (retard ou avance) dans le temps : 𝐴. 𝑢(𝑡 − 𝜏).
𝑢(𝑡) 𝐴. 𝑢(𝑡 − 𝜏)

1 𝐴

t t
0 0 𝜏

2.3.3. Echelon de vitesse unitaire 𝑢(𝑡)

𝑡 si 𝑡 > 0
Appelé aussi rampe unitaire 𝑟 𝑡 = 𝑡. 𝑢 𝑡 =
0 ailleurs

A. Khouaja -2- Signaux et systèmes continus

Chapitre 1 : Introduction aux signaux et systèmes continus

Remarque : En pratique, une rampe peut avoir une pente

𝛼 ≠ 1 et peut être retardée ou avancée dans le temps : 𝛼. 𝑡. 𝑢(𝑡 − 𝜏).
𝑟 𝑡 =𝑡 𝛼. 𝑟(𝑡 − 𝜏)

1
t t
0 1 0 𝜏

3. Notion de système
3.1. Définition

Un système de commande automatique est constitué par une (ou plusieurs) entrée, un
processus et une (ou plusieurs) sortie. Il est représenté de la façon suivante :
e : Entrée s : Sortie
S : Processus

Exemple : Soit le système suivant où l’entré 𝑒(𝑡) et la sortie 𝑠(𝑡) sont des tensions et le
processus est un filtre 𝑅𝐶.
𝑅

𝑒(𝑡) : 𝐶 𝑠(𝑡) :
Tension Tension

3.2. Linéarité

Un système est dit linéaire s’il obéit aux propriétés d’additivité et d’homogénéité suivantes.

a. Additivité

𝑒 𝑠 𝑘. 𝑒 𝑘. 𝑠
𝑆 𝑆

b. Homogénéité

𝑒1 𝑠1
𝑆

𝑒2 𝑠2
𝑛 𝑛
𝑆 𝑒= 𝑖=1 𝑒𝑖
𝑠= 𝑖=1 𝑠𝑖
𝑆

𝑒𝑛 𝑠𝑛
𝑆

A. Khouaja -3- Signaux et systèmes continus

Chapitre 1 : Introduction aux signaux et systèmes continus

3.3. Performances
a. Stabilité

𝑠(𝑡) 𝑠(𝑡)

t t
0 0
Stable Instable

b. Précision

𝑠(𝑡)

𝜀2
𝜀1

t
0

𝜀1 > 𝜀2 Donc le système 1 est plus précis

c. Rapidité

𝑠(𝑡)
1.05. 𝑠∞
𝑠∞
0.95. 𝑠∞

t
0 𝑡2 𝑡1

𝑡1 > 𝑡2 Donc le système 2 est plus précis

A. Khouaja -4- Signaux et systèmes continus

Chapitre 2 : Modélisation des systèmes linéaires

Chapitre 2
Modélisation des systèmes linéaires

1. Introduction

Une des étapes fondamentales dans l’étude des signaux et des systèmes linéaires est la
description mathématique des différents éléments qui les composent. La connaissance d’un
modèle mathématique de ces éléments est indispensable pour l’élaboration d’une éventuelle
commande du système.

2. Mise en équations
2.1. Equations des éléments électriques

𝜕𝑖 (𝑡)
R L 𝑅. 𝑖 𝑡 + 𝐿. + 𝑠 𝑡 = 𝑒(𝑡) (loi des mailles)
𝑖(𝑡) 𝜕𝑡
1 𝜕𝑠 (𝑡)
Or 𝑠 𝑡 = 𝑖 𝑡 𝑑𝑡 donc 𝑖 𝑡 =𝐶
𝐶 𝜕𝑡
𝑒(𝑡) C 𝑠(𝑡)
𝜕 2 𝑠(𝑡) 𝜕𝑠 (𝑡)
D’où 𝐿𝐶 + 𝑅𝐶 + 𝑠 𝑡 = 𝑒(𝑡)
𝜕𝑡 2 𝜕𝑡

Le système Entrée/Sortie électrique précédent est régi par équation différentielle du second degré avec second
membre

2.2. Equations des éléments mécaniques

𝜕 2 𝑥(𝑡) 𝜕𝑥 (𝑡)
𝑚 = 𝐹 𝑡 − 𝑓𝑣 − 𝑘. 𝑥(𝑡) (PFD)
𝜕𝑡2 𝜕𝑡
𝑘
𝑚 𝐹 𝑡 = 𝑒(𝑡)
D’où
𝑓𝑣
𝜕 2 𝑥(𝑡) 𝜕𝑥 (𝑡)
𝑚 +𝑓𝑣 + 𝑘. 𝑥(𝑡) = 𝑒 𝑡
𝜕𝑡 2 𝜕𝑡
𝑥 𝑡 = 𝑠(𝑡)

Le système Entrée/Sortie mécanique précédent est régi par équation différentielle du second degré avec second
membre

2.3. Remarque

Un système est dit linéaire s’il est décrit par une équation différentielle à coefficients constants. La résolution de
ces équations différentielles devient rapidement lourde avec la complexité du système. Pour cela, la transformée

A. Khouaja -5- Signaux et systèmes continus

Chapitre 2 : Modélisation des systèmes linéaires

de Laplace constitue un outil puissant de la modélisation des système qui permettra de traduire ces équations
différentielles en équations algébriques faciles à résoudre.

1. Transformée de Laplace
1.1. Définition

A toute fonction scalaire du temps 𝑥(𝑡), on associe sa transformée de Laplace définie comme suit :
+∞
𝑋 𝑝 =ℒ 𝑥 𝑡 = 𝑥 𝑡 𝑒 −𝑝𝑡 𝑑𝑡
0

1.2. Propriétés
1.2.1. Linéarité

ℒ 𝛼. 𝑥 𝑡 + 𝛽. 𝑦(𝑡) = 𝛼. 𝑋 𝑝 + 𝛽. 𝑌(𝑝)

1.2.2. Dérivation
𝜕𝑥 (𝑡)
ℒ = 𝑝. 𝑋 𝑝 − 𝑥(𝑡 = 0)
𝜕𝑡

𝜕 2 𝑥(𝑡)
ℒ = 𝑝2 . 𝑋 𝑝 − 𝑝. 𝑥 𝑡 = 0 − 𝑥 ′ (𝑡 = 0)
𝜕𝑡 2

𝑥(𝑡 = 0) et 𝑥′(𝑡 = 0) représentent les conditions initiales du problème.

Remarque : Dans le cas des conditions initiales nulles (Conditions de Heaviside), on a,

𝜕 𝑛 𝑥(𝑡)
ℒ = 𝑝𝑛 . 𝑋 𝑝
𝜕𝑡 𝑛

1.2.3. Intégration
𝑌(𝑝) 𝑥(𝑡=0)
ℒ 𝑥(𝑡) = ℒ 𝑦(𝑡)𝑑𝑡 = 𝑝
+ 𝑝

Remarque : Dans le cas des conditions initiales nulles (Conditions de Heaviside), on a,

𝑌(𝑝)
ℒ … 𝑦 𝑡 𝑑𝑡 𝑛 = 𝑝𝑛

1.2.4. Théorème du retard

ℒ 𝑥 𝑡−𝜏 = 𝑒 −𝜏𝑝 . 𝑋 𝑝

1.2.5. Périodicité
∞
Soit 𝑥𝑇 𝑡 le signal T-périodique tel que 𝑥𝑇 𝑡 = 𝑛=0 𝑥(𝑡 − 𝑛𝑇)

𝑋(𝑝)
ℒ 𝑥𝑇 𝑡 = 1−𝑒 −𝑇𝑝

A. Khouaja -6- Signaux et systèmes continus

Chapitre 2 : Modélisation des systèmes linéaires

1.2.6. Théorème de la val. initiale

𝑥 𝑡 = 0 = lim𝑝→∞ 𝑝. 𝑋(𝑝)

1.2.7. Théorème de la val. finale

𝑥 𝑡 → ∞ = lim𝑝→0 𝑝. 𝑋(𝑝)

1.3. Transformées de signaux élémentaires

Signal 𝑥 𝑡 Transformée 𝑋(𝑝)

Impulsion de Dirac : 𝛿 𝑡 ℒ𝛿 𝑡 =1

Echelon de position unitaire : 𝑢 𝑡 𝑈 𝑝 =1 𝑝

Echelon de vitesse unitaire : 𝑟 𝑡 = 𝑡. 𝑢 𝑡 𝑅 𝑝 =1

𝑝2

Echelon d’accélération : 𝑎 𝑡 = 𝑡 2 . 𝑢 𝑡 𝑅 𝑝 =1
𝑝3

A. Khouaja -7- Signaux et systèmes continus

Université de Savoie DEUG STPI Unité U32
Systèmes linéaires - Automatique

ANNEXE 2

TABLE DES TRANSFORMÉES DE LAPLACE À l’USAGE DES

AUTOMATICIENS ET ELECTRONICIENS

1 Transformations usuelles - fonctions continues

Toutes les fonctions du temps s’entendent multipliées par l’échelon unité u(t).
Autrement dit, toutes les fonctions sont causales.

f(t) F(p)
δ(t ) 1
δ ( n) ( t ) n>0
n
p
A A
p
A.t A
p2
t n−1 A
n entier n ≥ 1
( n − 1)! pn
1 −t / T 1
e
T 1 + Tp
1
1 − e − t /T p(1 + Tp)
1
t − T + Te − t / T
p (1 + Tp)
2

1
T1 − T2
(
e − t / T1 − e − t / T2 ) 1
(1 + T1 p)(1 + T2 p)
1−
1
(
T1 e − t / T1 − T2 e − t / T2 ) 1
T1 − T2 p(1 + T1 p)(1 + T2 p)
t − (T1 + T2 ) −
1
(
T 2 e − t / T2 − T12 e − t / T1 ) 1
T1 − T2 2 p (1 + T1 p )(1 + T2 p)
2

- 69 -
Université de Savoie DEUG STPI Unité U32
Systèmes linéaires - Automatique

1 p
3 (
T − t )e − t / T
T (1 + Tp) 2
1 −t / T 1
e
T2
(1 + Tp) 2
1 −  1 +  e − t / T
t
1
 T
p(1 + Tp)
2

1
t − 2T + ( t + 2T )e − t / T p 2 (1 + Tp)
2

ωn2
1− ξ 2 (
. e −ξω nt . Sin ωn 1 − ξ2 t + θ ) 1+
2ξ
p

p+ 2
p2
ωn ωn
θ = π - ArcCos ξ

( )
1
ωn
. e −ξω nt . Sin ωn 1 − ξ2 t 0 < ξ<1 2ξ p2
1− ξ 2
1+ p+ 2
ωn ωn

( )
1
1
1− . e − ξω n t .sin ωn 1 − ξ2 t + ψ  2ξ p2 
1− ξ 2
p1 + p+ 2 
 ωn ωn 
ψ = ArcCosξ
1
t−
2ξ
+
1
ωn ωn 1 − ξ2
(
. e−ξω n t . Sin ωn 1 − ξ2 t + 2ψ ) 
p 2 1 +
2ξ p2 
p+ 2 
 ωn ωn 

( ( b − a ) t + 1) e −at p +b
( p + a) 2

tn n!
p n+ 1
Cosat p
p + a2
2

Cos( at + ϕ) pCosϕ − aSin ϕ

p2 + a2
Sinat a
p + a2
2

Sin( at + ϕ) pSinϕ + aCosϕ

p2 + a2

- 70 -
 Institut Supérieur des Sciences Appliquées et de Technologies de Sousse

TRAVAUX DIRIGÉS N° 1

Matière : Asservissement et régulation - Niveau : 2ème année

Exercice N°1.
1. Montrer en reprenant la définition que la transformée de Laplace du signal e( t ) : échelon unitaire
de position est : E ( p)  1 p .

x( t ) x 2T ( t )
1 1

T t T 2T t
Fig.1 Fig.2
2. a. Décomposer le signal créneau de tension x( t ) (Fig.1) en somme de signaux échelon de position.
b. En déduire la transformée de Laplace de x( t ) puis du signal x2T ( t ) , 2T-périodique (Fig.2).
3. Démontrer que la transformée de Laplace du signal rampe unitaire r( t ) est : R( p)  1 p 2 .
4. a. Décomposer le signal créneau de tension y( t ) (Fig.3) en somme de signaux rampe.
b. En déduire la transformée de Laplace de y( t ) , puis du signal y 2T ( t ) , 2T-périodique (Fig.4).

y( t ) y 2T ( t )
1 1

T 2T t 2T 4T t
Fig.3 Fig.4

Exercice N°2.
i R

K
C Uc
E

A l’instant t  0s , on ferme l’interrupteur K, le condensateur étant déchargé ( u c (t )  0 V ).

1- Ecrire l’équation différentielle régissant le circuit en fonction de u c (t ) .
2- Donner la transformée de Laplace de l’équation trouvée sachant que e(t ) est une source de
tension continue E  1V (Echelon de position).
3- Donner l’expression de la réponse temporelle u c (t ) . Tracer son allure.
 Institut Supérieur des Sciences Appliquées et de Technologies de Sousse

Exercice N°3. Soit le montage suivant avec R = 7 , L = 1 H et C = 0.1F. Les conditions initiales
sont supposées nulles

R L

e( t ) C s( t )

1- Montrer rapidement que la tension s(t) satisfait à l’équation différentielle du second ordre
 2 s( t ) s( t )
L.C .  R.C .  s( t )  e( t )
t 2
t
2- Donner la transformée de Laplace de l’équation trouvée.
3- A l’instant t  0 s , on applique a ce réseau un échelon de tension e( t )  10.u( t ) où u( t ) est une
entrée indicielle unitaire. Calculer en utilisant le théorème de la valeur initiale et celui de la valeur
finale, les valeurs s( 0 ) et s(  ) .
4- Donner l’expression de la réponse temporelle s( t ) puis tracer s( t ) .

Exercice N°4.
L
1 K
2
U1
E R1 R2

1- Première étape :
A l’instant t  0s , on bascule le commutateur K de la position 2 vers la position 1.
a. Montrer que le courant i est régi par une équation différentielle de 1er ordre.
b. Donner la transformée de Laplace de l’équation trouvée.
c. Déduite la forme temporelle du courant i (t ) .

2- Deuxième étape :
A l’instant t   s , le régime permanent est établi, on bascule K de la position 1 vers la position 2.
a. Appliquer la loi des mailles pour déterminer l’équation différentielle du circuit.
b. Donner la transformée de Laplace de l’équation trouvée.
c. Déduite la forme temporelle du courant i (t ) dans ce régime.

3- Tracer la variation de i (t ) en fonction de t sur l’intervalle ]0,[

Chapitre 3 : Analyse temporelle des systèmes linéaires

Chapitre 3
Analyse temporelle des systèmes linéaires

Introduction

Dans ce chapitre, on s’intéresse au comportement temporel des systèmes linéaires

(exclusivement du 1er et du 2ème ordre) suite à des excitations élémentaires (impulsion de
Dirac, Echelon de position et rampe).

A. Système du premier ordre

A.1. Définition

Un système du premier ordre est un système régi par une équation différentielle de la
forme:
𝜕𝑠(𝑡)
𝜏 + 𝑠 𝑡 = 𝐾𝑒(𝑡)
𝜕𝑡
Dans les conditions initiales nulles en appliquant la transformée de Laplace, on obtient:
𝜏𝑆 𝑝 + 𝑆(𝑝) = 𝐾𝐸(𝑝)
d’où
𝑆 𝑝 𝐾
𝐻 𝑝 = =
𝐸(𝑝) 1 + 𝜏𝑝
C’est la forme canonique d’un système du premier ordre avec
 𝐾: Gain statique,
 𝜏: constante du temps.

A.2. Réponse impulsionnelle

2.1. Définition :

C’est la sortie 𝑠(𝑡) du système quand l’entrée est une impulsion de Dirac 𝑒 𝑡 = 𝛿(𝑡).

2.2. Calcul de la réponse :

𝑒 𝑡 = 𝛿(𝑡) 𝐸 𝑝 = 1
𝐾
𝑆 𝑝 =𝐻 𝑝 𝐸 𝑝 =
1 + 𝜏𝑝

A. Khouaja -8- Signaux et systèmes continus

Chapitre 3 : Analyse temporelle des systèmes linéaires

𝐾 −𝑡/𝜏
𝑠 𝑡 = 𝑒
𝜏

2.3. Points particuliers et tangente à l’origine

𝐾
 𝑠 𝑡=0 = 𝜏
𝐾 𝐾
 𝑠 𝑡 = 𝜏 = 𝜏 𝑒 −1 ≈ 0,37 𝜏

 𝑠 𝑡→∞ =0
 La tangente à l’origine 𝑇0 admet pour équation
𝐾 𝐾
𝑠 𝑡 = 𝑠 ′ 𝑡 = 0 . 𝑡 + 𝑠(𝑡 = 0) = − 𝜏 2 . 𝑡 + 𝜏

𝑇0 coupe l’axe de temps (abscisses) à l’instant 𝑡 = 𝜏

2.4. Représentation graphique

𝐾/𝜏

𝐾
037
𝜏

𝜏 Temps
(sec.)
𝑇0

A.3. Réponse indicielle

3.1. Définition

C’est la sortie 𝑠(𝑡) du système quand l’entrée est un indice de position 𝑒 𝑡 = 𝑢(𝑡).

3.2. Calcul de la réponse

𝐸
𝑒 𝑡 = 𝐸. 𝑢(𝑡) 𝐸 𝑝 = 𝑝

𝐾𝐸
𝑆 𝑝 =𝐻 𝑝 𝐸 𝑝 =
𝑝(1 + 𝜏𝑝)
𝑠 𝑡 = 𝐾𝐸 1 − 𝑒 −𝑡/𝜏

A. Khouaja -9- Signaux et systèmes continus

Chapitre 3 : Analyse temporelle des systèmes linéaires

3.3. Points particuliers et tangente à l’origine

𝑠 𝑡=0 =0
𝑠 𝑡 = 𝜏 = 𝐾𝐸(1 − 𝑒 −1 ) ≈ 0,63 𝐾𝐸
𝑠 𝑡 = 3𝜏 = 𝐾𝐸(1 − 𝑒 −3 ) ≈ 0,95 𝐾𝐸
𝑠 𝑡 → ∞ = 𝐾𝐸
La tangente à l’origine 𝑇0 admet pour équation
𝐾𝐸
𝑠 𝑡 = 𝑠 ′ 𝑡 = 0 . 𝑡 + 𝑠(𝑡 = 0) = .𝑡
𝜏

𝑇0 coupe l’asymptote 𝑠 𝑡 = 𝐾𝐸 au point (𝑡 = 𝜏 ; 𝐾𝐸)

3.4. Représentation graphique

𝑇0
𝑠 ∞ = 𝐾𝐸
0.95. 𝑠 ∞

0.63. 𝑠 ∞

𝜏 3𝜏 Temps
(sec.)
3.5. Temps de réponse à 5%

C’est l’instant 𝑇𝑟 5% à partir duquel la réponse rentre dans l’intervalle 0.95 𝑆∞ ; 1.05 𝑆∞
et n’en sort plus. 𝑇𝑟 5% indique la fin du régime transitoire et le début du régime
permanent.
Pour un syst du 1er ordre, 𝑇𝑟 5% = 3𝜏

3.6. Identification

Il s’agit dans cette section de d’identifier l’ordre du système ainsi que sa nature puis d’estimer
les paramètres de sa fonction de transfert à partir de sa réponse indicielle.
Le système à identifier est du 1er ordre à cause de sa tangente à l’origine 𝑇0 oblique.

A. Khouaja -10- Signaux et systèmes continus

Chapitre 3 : Analyse temporelle des systèmes linéaires

𝐾
La F.T est : 𝐻 𝑝 = 1+𝜏𝑝 et les param. à estimer sont 𝐾 et 𝜏.

A.4. Réponse à une rampe

4.1. Calcul de la réponse
𝐸
𝑒 𝑡 = 𝐸. 𝑡. 𝑢(𝑡) 𝐸 𝑝 = 𝑝 2

𝐾𝐸
𝑆 𝑝 =𝐻 𝑝 𝐸 𝑝 =
𝑝2 (1 + 𝜏𝑝)
𝑠 𝑡 = 𝐾𝐸 𝑡 − 𝜏 + 𝜏𝑒 −𝑡/𝜏

4.2. Points particuliers et tangente à l’origine

𝑠 𝑡=0 =0
𝑠 𝑡 → ∞ ~𝐾𝐸 𝑡 − 𝜏 : Asymptote oblique d’équation 𝑠 𝑡 = 𝐾𝐸𝑡 − 𝐾𝐸𝜏 coupant l’axe du
temps à l’instant 𝑡 = 𝜏.

4.3. Représentation graphique

𝑇0 𝜏 Temps

A. Khouaja -11- Signaux et systèmes continus

Chapitre 3 : Analyse temporelle des systèmes linéaires

B. Système du second ordre

B.1. Définition

Un système du second ordre est un système régi par une équation différentielle de la forme:
1 𝜕𝑠(𝑡) 2𝑚 𝜕𝑠(𝑡)
+ + 𝑠 𝑡 = 𝐾𝑒(𝑡)
𝜔02 𝜕𝑡 𝜔0 𝜕𝑡
Dans les conditions initiales nulles en appliquant la transformée de Laplace, on obtient:
1 2𝑚
2 𝑆 𝑝 + 𝜔 𝑆 𝑝 + 𝑆(𝑝) = 𝐾𝐸(𝑝)
𝜔0 0

D’où
𝑆 𝑝 𝐾
𝐻 𝑝 = =
𝐸(𝑝) 1 + 2𝑚 𝑝 + 1 𝑝2
𝜔0 𝜔02
𝑆 𝑝 𝐾𝜔02
𝐻 𝑝 = = 2
𝐸(𝑝) 𝑝 + 2𝑚𝜔0 𝑝 + 𝜔02
C’est la forme canonique d’un système du premier ordre avec
 𝐾: Gain statique,
 𝑚: coefficient d’amortissement
 𝜔0 : pulsation propre

B.2. Comportement dynamique

Le comportement dynamique d’un système du second ordre dépend exclusivement du

dénominateur de sa fonction de transfert canonique, soit 𝐷 𝑝 = 𝑝2 + 2𝑚𝜔0 𝑝 + 𝜔02 .
Δ = 4𝑚2 𝜔02 − 4𝜔02 = 4𝜔02 𝑚2 − 1
Trois cas sont possibles
 Δ > 0 (𝑚 > 1) et 𝐷(𝑝) admet 2 racines réelles distinctes. Dans ce cas 𝐻 𝑝 s’écrira :
𝐾
𝐻 𝑝 = 1+𝜏 1 𝑝 1+𝜏 2 𝑝

 Δ = 0 (𝑚 = 1) et 𝐷(𝑝) admet 1 racine réelle double. Dans ce cas 𝐻 𝑝 s’écrira :

𝐾
𝐻 𝑝 = 1+𝜏𝑝 2

 Δ < 0 (0 < 𝑚 < 1) et 𝐷(𝑝) n’admet pas de racines réelles. Dans ce cas 𝐻 𝑝
s’écrira :
𝐾
𝐻 𝑝 = 2𝑚 1
1+ 𝑝+ 2 𝑝 2
𝜔0 𝜔0

A. Khouaja -12- Signaux et systèmes continus

Chapitre 3 : Analyse temporelle des systèmes linéaires

B.3. Réponse indicielle

Dans ce qui suit, on s’intéresse exclusivement à la réponse indicielle du système du second

1
ordre (𝑒 𝑡 = 𝑢(𝑡) donc 𝐸 𝑝 = 𝑝 )

3.1. 1er cas : Système amorti 𝒎 > 1

3.1.1. Calcul de la réponse :

𝐾𝐸
𝑆 𝑝 =𝐻 𝑝 𝐸 𝑝 =
𝑝(1 + 𝜏1 𝑝)(1 + 𝜏2 𝑝)

1
𝑠 𝑡 = 𝐾𝐸 1 − 𝜏 𝑒 −𝑡/𝜏 1 − 𝜏2 𝑒 −𝑡/𝜏 2
𝜏1 − 𝜏2 1

3.1.2. Points particuliers et tangente à l’origine

 𝑠 𝑡=0 =0
 𝑠 𝑡 → ∞ = 𝐾𝐸
 La tangente à l’origine 𝑇0 admet pour équation 𝑠 𝑡 = 𝑠 ′ 𝑡 = 0 . 𝑡 + 𝑠(𝑡 = 0) = 0
𝑇0 est donc une tangente horizontale.

3.1.3. Représentation graphique

𝑠 ∞ = 𝐾𝐸

0.4 𝑠 ∞

0.28 𝑠 ∞

𝑇0 𝑡1 𝑡2 Temps
(sec.)

A. Khouaja -13- Signaux et systèmes continus

Chapitre 3 : Analyse temporelle des systèmes linéaires

3.1.4. Identification :

Le système étant du second ordre vu que la tangente à l’origine 𝑇0 de la réponse indicielle est
horizontale. Il est clair que sa nature est amortie.
𝐾
La fonction de transfert en question est : 𝐻 𝑝 = (1+𝜏 donc les paramètres à estimer
1 𝑝)(1+𝜏 2 𝑝)

en premier lieu sont le gain statique 𝐾 et les deux constantes de temps 𝜏1 et 𝜏2 . Ensuite, nous
estimons le coefficient d’amortissement 𝑚 et la pulsation propre 𝜔0 .
Soient 𝑡1 et 𝑡2 les deux instants correspondant aux amplitudes respectives 0.28 𝑆∞ et 0.4 𝑆∞ .
Une fois ces deux instant relevés graphiquement, on détermine 𝜏1 et 𝜏2 grâce aux équations
suivantes :
𝜏1 = 2.8𝑡1 − 1.8𝑡2 et 𝜏2 = 5.5 𝑡2 − 𝑡1

𝑆∞
 Gain statique : 𝐾 = (𝐸: 𝑡𝑎𝑛𝑡 𝑢𝑛𝑒 𝑑𝑜𝑛𝑛é𝑒 𝑑𝑢 𝑝𝑟𝑜𝑏𝑙è𝑚𝑒)
𝐸

 Coefficient d’amortissement 𝑚 et pulsation propre 𝜔0 : En identifiant la fonction de

transfert précédente avec sa forme canonique on trouve
1 𝜏 +𝜏 2
𝜔0 = et 𝑚 = 2 1𝜏
𝜏1 𝜏2 1 𝜏2

3.2. 1er cas : Système hyper-amorti 𝒎 = 𝟏

3.2.1. Calcul de la réponse :

𝐾𝐸
𝑆 𝑝 =𝐻 𝑝 𝐸 𝑝 = 2
𝑝 1 + 𝜏𝑝
𝑠 𝑡 = 𝐾𝐸 1 − 1 + 𝑡/𝜏 𝑒 −𝑡/𝜏

3.2.2. Points particuliers et tangente à l’origine

 𝑠 𝑡=0 =0
 𝑠 𝑡 → ∞ = 𝐾𝐸
 La tangente à l’origine 𝑇0 admet pour équation 𝑠 𝑡 = 𝑠 ′ 𝑡 = 0 . 𝑡 + 𝑠(𝑡 = 0) = 0
𝑇0 est donc une tangente horizontale

3.2.3. Représentation graphique

Très ressemblante à celle du cas amorti.

3.2.4. Identification :

Le système est supposé amorti. Ce n’est quaprès estimation de 𝜏1 ≈ 𝜏2 qu’on pourra

1
confirmer que le système est hyper-amort. On trouvera donc 𝑚 ≈ 1 et 𝜔0 = 𝜏

A. Khouaja -14- Signaux et systèmes continus

Chapitre 3 : Analyse temporelle des systèmes linéaires

3.3. 3ème cas : Système oscillant amorti 𝟎 < 𝑚 < 1

3.3.1. Calcul de la réponse :

𝐾𝐸
𝑆 𝑝 =𝐻 𝑝 𝐸 𝑝 = 2𝑚 1
𝑝 1+ 𝑝+ 2 𝑝 2
𝜔0 𝜔0

1
𝑠 𝑡 = 𝐾𝐸 1 − 𝑒 −𝑚 𝜔 0 𝑡 sin 𝜔0 1 − 𝑚2 𝑡 + 𝜑 avec 𝜑 = 𝑎𝑟𝑐𝑜𝑠 𝑚
1−𝑚 2

3.3.2. Points particuliers et tangente à l’origine

 𝑠 𝑡=0 =0
 𝑠 𝑡 → ∞ = 𝐾𝐸
 La tangente à l’origine 𝑇0 admet pour équation 𝑠 𝑡 = 𝑠 ′ 𝑡 = 0 . 𝑡 + 𝑠(𝑡 = 0) = 0
𝑇0 est donc une tangente horizontale

3.3.3. Grandeurs particulières :

 Le temps de pic : C’est l’instant 𝑇𝑝𝑖𝑐 qui correspond à la valeur maximale 𝑆𝑚𝑎𝑥 de la
réponse.
𝜋
𝑇𝑝𝑖𝑐 =
𝜔 0 1−𝑚 2
𝑚
1 1 −𝜋
−𝑚 𝜔 0 𝑇𝑝𝑖𝑐 1−𝑚 2
𝑆𝑚𝑎𝑥 = 𝑠 𝑡 = 𝐾𝐸 1 + 𝑒 = 𝐾𝐸 1 + 𝑒
1−𝑚 2 1−𝑚 2

 La pseudo-période : C’est l’intervalle de temps entre deux maximum ou deux minimum

successifs de la réponse.
2𝜋
𝑇 = 2𝑇𝑝𝑖𝑐 =
𝜔 0 1−𝑚 2

 Le dépassement 𝐷(%) : C’est une grandeur qui sert à quantifier l’écart entre la valeur
finale 𝑆∞ et la valeur maximale 𝑆𝑚𝑎𝑥 de la réponse indicielle.
𝑚𝜋
Formule analytique : 𝐷 % = 100 exp
1−𝑚 2
𝑆𝑚𝑎𝑥 −𝑆∞
Formule graphique : 𝐷 % = 100 𝑆∞

 Temps de réponse à 5% : C’est l’instant 𝑇𝑟 5% à partir duquel la réponse rentre dans

l’intervalle 0.95 𝑆∞ ; 1.05 𝑆∞ et n’en sort plus. 𝑇𝑟 5% indique la fin du régime
transitoire et le début du régime permanent.

A. Khouaja -15- Signaux et systèmes continus

Chapitre 3 : Analyse temporelle des systèmes linéaires

3.3.4. Représentation graphique

𝑆𝑚𝑎𝑥

1.05 𝑠∞
𝑆∞ = 𝐾𝐸
0.95 𝑠∞

𝑇0 𝑇𝑝𝑖𝑐 𝑇 = 2𝑇𝑝𝑖𝑐 𝑇𝑟(5%) Temp

s
(sec.)

3.3.5. Identification :

Le système étant du second ordre vu que la tangente à l’origine 𝑇0 de la réponse indicielle est
horizontale. Il est clair que sa nature est oscillant amorti.
𝐾
La fonction de transfert en question est : 𝐻 𝑝 = 2𝑚 1 donc les paramètres à estimer
1+ 𝑝+ 2 𝑝 2
𝜔0 𝜔0

sont le gain statique 𝐾, le coefficient d’amortissement 𝑚 et la pulsation propre 𝜔0 .

𝑆∞
 Gain statique : 𝐾 = (𝐸: 𝑡𝑎𝑛𝑡 𝑢𝑛𝑒 𝑑𝑜𝑛𝑛é𝑒 𝑑𝑢 𝑝𝑟𝑜𝑏𝑙è𝑚𝑒)
𝐸

 Coefficient d’amortissement 𝑚 : En calculant graphiquement le dépassement de la

réponse, on pourra estimer le coefficient d’amortissement 𝑚 à l’aide de sa formule
analytique.
𝑚𝜋 𝐷 % 𝑚𝜋 𝐷% 𝑚 2𝜋2 2 𝐷%
exp = ⟺ = ln ⟺ 1−𝑚2
= ln
1−𝑚 2 100 1−𝑚2 100 100

𝐷 %
ln 2
100
⟺𝑚= 𝐷 %
𝜋2 +ln 2
100

 Pulsation propre 𝜔0 : En calculant graphiquement le temps de pic, on pourra estimer

𝜋
la pulsation propre 𝜔0 à l’aide de sa formule analytique : 𝜔0 =
𝑇𝑝𝑖𝑐 1−𝑚 2

A. Khouaja -16- Signaux et systèmes continus

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TRAVAUX DIRIGÉS N° 2
Matière : Signaux et Systèmes continus - Niveau : 2ème année

Exercice 1.
R1
ve(t) R2
vs(t)
C

1. Calculer la transmittance H ( p )  Vs ( p) Ve ( p )
2.  1  R2 C  1ms et  2  ( R1  R2 )C  5ms , donner l’expression numérique de H ( p ) .
3. A l’instant t  0 s , on applique a ce réseau un échelon de tension ve (t )  10 Volts . Calculer en
utilisant le théorème de la valeur initiale et celui de la valeur finale, les valeurs vs (0) et vs () .
4. Donner l’expression de la réponse temporelle v s ( t ) puis tracer v s ( t ) .
Exercice 2.
Un moteur à courant continu est considéré comme un système dont l’entrée est la tension de
commande de l’induit V ( t ) et dont la sortie est la fréquence de rotation de l’arbre moteur ( t ) . En
vue d’identifier ce système, on le soumet a une entrée indicielle : V (t )  80. Volts . La sortie ( t )
suit alors les variations définies par le tableau suivant :
t (sec) 0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.3 0.5 1 10 20
Ω (tr/min) 0 1180 1896 2330 2594 2851 2890 2999 3000 3000
1. Tracer sur un même graphe l’entrée et la sortie du système.
2. Relever les points caractéristiques de la réponse.
3. En déduire l’ordre du système et la fonction de transfert correspondante.
 Institut Supérieur des Sciences Appliquées et de Technologies de Sousse

Exercice 3.
Considérons le système linéaire E/S décrit par l’équation différentielle suivante :
∂2 s(t) ∂s(t)
0.25 2
+ 0.25 + s t = 2e(t)
∂t ∂t
Où e(t) et s(t)représentent respectivement l’entrée et la sortie du système
1. Déterminer la fonction de transfert du système (Les conditions initiales du problème étant
nulles)
2. Déduire l’ordre et la nature du système
3. Déterminer les paramètres caractéristiques de ce système.
4. Calculer la réponse indicielle s(t) du système pour une entrée e(t) échelon unitaire.
5. Calculer analytiquement le temps de pic Tpic , Smax et la pseudo-période T
6. Tracer la réponse indicielle obtenue sur la figure suivante.
7. Déterminer graphiquement le dépassement ainsi que le temps de réponse à 5%

Réponse indicielle
3

2.5

2
Amplitude

1.5

0.5

0
0 2 4 6 8 10 12
Temps (s)

Exercice 4.
Les tracés suivants représentent des réponses indicielles unitaires de différents systèmes LTI,
1. Identifiez les paramètres des systèmes et écrire leurs fonctions de transfert.
2. Ecrire les équations temporelles de ces réponses tracées
Institut Supérieur des Sciences Appliquées et de Technologies de Sousse

Step Response
20

18

16

14

12
Amplitude

10

0
0 5 10 15 20 25 30 35 40
Time (sec)

Step Response
5

4.5

3.5

3
Amplitude

2.5

1.5

0.5

0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
Time (sec)

Step Response
15

12.5

10
Amplitude

7.5

2.5

0
0 0.25 0.5 0.75 1 1.25 1.5
Time (sec)
Chapitre 4 : Analyse fréquentielle des systèmes linéaires

Chapitre 4
Analyse fréquentielle des systèmes linéaires

1. Introduction

L’analyse fréquentielle d’un système linéaire est l’étude du comportement de sa réponse 𝑠(𝑡)
suite à une excitation 𝑒(𝑡) sinusoïdale de pulsation 𝜔. Dans ce cas, la réponse en question
est :
 de même pulsation 𝜔 que le signal d’entrée,
 d’amplitude S différente de celle du signal d’entrée
 déphasée de 𝜙 par rapport au signal d’entrée.

Ecart
d’amplitude

𝑒(𝑡)

Déphasage
𝑠(𝑡)

2. Fonction de transfert complexe

La fonction de transfert d’un système linéaire est 𝐻 𝑝 = 𝑆 𝑝 𝐸 𝑝 , où 𝑆 𝑝 et 𝐸 𝑝

représentent respectivement les transformées de la sortie 𝑠 𝑡 et de l’entrée 𝑒 𝑡 du système.

On appelle fonction de transfert complexe ou transmittance isochrone d’un système la

fonction 𝐻 𝑗𝜔 = 𝑆 𝑗𝜔 𝐸 𝑗𝜔 obtenue en remplaçant la variable 𝑝 de Laplace par la
variable complexe 𝑗𝜔.

A. Khouaja -18- Signaux et systèmes continus

Chapitre 4 : Analyse fréquentielle des systèmes linéaires

3. Lieux de transfert

La fonction 𝐻 𝑗𝜔 est une fonction complexe de variable 𝜔 = 2𝜋𝑓. L’étude fréquentielle du

système linéaire représenté par la die fonction de transfert se fait graphiquement à l’aide de
trois représentations différentes.

 Le diagramme de Bode
 Le diagramme de Nyquist.
 Le diagramme de Black-Nichols.

Dans ce qui suit nous nous intéressons exclusivement au traçage du diagramme de Bode
asymptotique.

3.1. Définition

Le diagramme de Bode comporte deux figures indissociables :

3.1.1. Diagramme de gain 𝐺𝑑𝐵 (𝜔) : Décrivant le module en décibels de la fonction de

transfert 𝐻(𝑗𝜔) en fonction de la pulsation 𝜔.

𝐺𝑑𝐵 (𝜔) = 𝐻(𝑗𝜔) 𝑑𝐵 = 20 log10 𝐻(𝑗𝜔)

L’axe des pulsation 𝜔 (axe des abscisses) est gradué suivant une échelle logarithmique.
L’unité de graduation est la décade et l’axe des ordonnées est gradué suivant une échelle
décimale et l’unité de graduation est le décibel (𝑑𝐵).

3.1.2. Diagramme de phase 𝜙°(𝜔) : Décrivant l’argument en degrés de la fonction de

transfert 𝐻(𝑗𝜔) en fonction de la pulsation 𝜔.
𝜙°(𝜔) = arg 𝐻(𝑗𝜔)

L’axe des pulsation 𝜔 (axe des abscisses) est identique à celui du diagramme de gain et l’axe
des ordonnées est gradué suivant une échelle décimale et l’unité de graduation est le degré °.

𝐺𝑑𝐵

log10 𝜔

𝜙°

log10 𝜔

A. Khouaja -19- Signaux et systèmes continus

Chapitre 4 : Analyse fréquentielle des systèmes linéaires

4. Etude fréquentielle d’un système linéaire

4.1. Forme canonique d’une fonction de transfert

Toute fonction de transfert d’un système linéaire peut s’écrire sous la forme canonique
suivante :
𝛾𝑗
𝑁(𝑝) 2𝑚 1
𝐻 𝑝 = 𝐷(𝑝) = 𝐾 . 𝑝𝛼 . 𝑖 1 + 𝜏𝑖 𝑝 𝛽𝑖
. 𝑗 1 + 𝜔 𝑗 𝑝 + 𝜔 2 𝑝2 ; 𝛼, 𝛽𝑖 et 𝛾𝑗 ∈ ℤ
𝑜𝑗 𝑜𝑗

Avec  𝐾 : gain statique et (−𝛼) : Classe du système

Constante Puissance Premier degré Second degré

𝛾
2𝑚 1
Laplace 𝒑 𝐾 𝑝𝛼 1+𝜏𝑝 𝛽 1+ 𝑝 + 𝜔 2 𝑝2
𝜔0 0

Complexe (𝒋𝝎) 𝐾 (𝑗𝜔)𝛼 1 + 𝑗𝜏𝜔 𝛽

1 − 𝜔 𝜔0 2
+ 𝑗 2𝑚. 𝜔 𝜔0 𝛾

4.2. Fonction constante : 𝑲

a. Gain : 𝐾𝑑𝐵 𝑗𝜔 = 20 log10 𝐾 = 𝑐𝑠𝑡

⇒ Asymptote horizontale d’équation 𝐺𝑑𝐵 = 20 log10 𝐾

b. Phase : 𝜙°(𝜔) = arg 𝐾

⇒ Palier d’équation 𝜙° = 0°

4.3. Fonction puissance : (𝒋𝝎)𝜶

a. Gain : (𝑗𝜔)𝛼 𝑑𝐵 = 20 𝑙𝑜𝑔10 (𝑗𝜔)𝛼 = 20 𝛼 log10 𝑗𝜔 = 20𝛼 log10 𝜔

⇒ Asymptote oblique de pente 20𝛼 𝑑𝐵 𝑑é𝑐𝑎𝑑𝑒

𝛼
b. Phase : 𝜙° 𝜔 = arg 𝑗𝜔 = 𝛼 arg 𝑗𝜔 = 𝛼. 90°

⇒ Palier d’équation 𝜙° = 𝛼. 90°

4.4. Fonction 𝑲(𝒋𝝎)𝜶

c. Gain :
𝐾(𝑗𝜔)𝛼 𝑑𝐵 = 20 𝑙𝑜𝑔10 𝐾 + 20 𝑙𝑜𝑔10 (𝑗𝜔)𝛼 =
20 𝑙𝑜𝑔10 𝐾 + 20 𝛼 log10 𝑗𝜔 = 20 𝑙𝑜𝑔10 𝐾 + 20𝛼 log10 𝜔
𝛼
⇒ Asymptote oblique de pente 20𝛼 𝑑𝐵 𝑑é𝑐𝑎𝑑𝑒 coupant l’axe des pulsation en 𝜔 = 1 𝐾

𝛼
d. Phase : 𝜙° 𝜔 = arg 𝐾 𝑗𝜔 = arg 𝐾 + 𝛼 arg 𝑗𝜔 = 𝛼. 90°

⇒ Palier d’équation 𝜙° = 𝛼. 90°

A. Khouaja -20- Signaux et systèmes continus

Chapitre 4 : Analyse fréquentielle des systèmes linéaires

4.5. Fonction du 1er degré : 𝟏 + 𝒋𝝉𝝎 𝜷

Cette fonction introduit une pulsation de coupure 𝜔𝑐 = 1/𝜏 à partir de laquelle le système
change de comportement fréquentiel.

𝛽 𝛽 𝜔
a. Gain : 1 + 𝑗𝜏𝜔 𝑑𝐵 = 20 𝑙𝑜𝑔10 1 + 𝑗𝜏𝜔 = 20 𝛽 log10 1 + 𝑗𝜏𝜔 = 20 𝛽 log10 1 + 𝑗 𝜔
𝑐

Pour 𝜔 ≫ 𝜔𝑐 on a,

𝛽 𝜔 𝜔
1 + 𝑗𝜏𝜔 𝑑𝐵
~20 𝛽 log10 𝑗 𝜔 = 20 𝛽 log10 = 𝟐𝟎 𝜷 log10 𝜔 − 20 𝛽 log10 𝜔𝑐
𝑐 𝜔𝑐

⇒ A partir de 𝜔𝑐 , on ajoute une pente de 20𝛼 𝑑𝐵 𝑑é𝑐𝑎𝑑𝑒 à l’asymptote précédant 𝜔𝑐

𝛽
𝛽 𝜔 𝜔
b. Phase : 𝜙° 𝜔 = arg 1 + 𝑗𝜏𝜔 = arg 1+𝑗 = 𝛽 arg 1+𝑗
𝜔𝑐 𝜔𝑐

𝜔
Pour 𝜔 ≫ 𝜔𝑐 on a : 𝜙° 𝜔 ~ 𝛽 arg 𝑗 = 𝛽. 90°
𝜔𝑐

⇒ A partir de 𝜔𝑐 , on ajoute un palier de 𝛽. 90° au palier précédant 𝜔𝑐

𝟐 𝜸
4.6. Fonction du 2nd degré : 𝟏 − 𝝎 𝝎𝟎 + 𝒋 𝟐𝒎. 𝝎 𝝎𝟎

Cette fonction introduit une pulsation de coupure 𝜔𝑐 = 1/𝜔0 à partir de laquelle le système
change de comportement fréquentiel.
2 𝛾 2 𝛾
a. Gain : 1 − 𝜔 𝜔0 + 𝑗 2𝑚. 𝜔 𝜔0 𝑑𝐵 = 20 𝑙𝑜𝑔10 1 − 𝜔 𝜔0 + 𝑗 2𝑚. 𝜔 𝜔0 =
2 2
20 𝛾 log10 1 − 𝜔 𝜔0 + 𝑗 2𝑚. 𝜔 𝜔0 = 20 𝛾 log10 1 − 𝜔 𝜔𝑐 + 𝑗 2𝑚. 𝜔 𝜔𝑐

2
Pour 𝜔 ≫ 𝜔𝑐 on a, 1 ≪ 𝜔 𝜔𝑐 ≪ 𝜔 𝜔𝑐 donc,
2 𝛾 2
1 − 𝜔 𝜔0 + 𝑗 2𝑚. 𝜔 𝜔0 𝑑𝐵 ~ 20 𝛾 log10 − 𝜔 𝜔𝑐 = 40 𝛽 log10 𝜔 𝜔𝑐 =
𝟒𝟎 𝜷 log10 𝜔 − 40 𝛽 log10 𝜔𝑐

⇒ A partir de 𝜔𝑐 , on ajoute une pente de 40𝜷 𝑑𝐵 𝑑é𝑐𝑎𝑑𝑒 à l’asymptote précédant 𝜔𝑐

2 𝛾 2
b. Phase : 𝜙° 𝜔 = arg 1 − 𝜔 𝜔𝑐 + 𝑗 2𝑚. 𝜔 𝜔𝑐 = 𝛾 arg 1 − 𝜔 𝜔𝑐 + 𝑗 2𝑚. 𝜔 𝜔𝑐

2
Pour 𝜔 ≫ 𝜔𝑐 on a, 1 ≪ 𝜔 𝜔𝑐 ≪ 𝜔 𝜔𝑐 donc,
𝜔 2
𝜙° 𝜔 ~ 𝛽 arg 𝑗 ~ 𝛾 arg − 𝜔 𝜔𝑐 = 𝛽. 180°
𝜔𝑐

⇒ A partir de 𝜔𝑐 , on ajoute un palier de 𝛽. 180° au palier précédant 𝜔𝑐

A. Khouaja -21- Signaux et systèmes continus

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TRAVAUX DIRIGÉS N° 3

Matière : Signaux & systèmes continus - Niveau : 2ème année

Exercice 1.

Représentez et analysez les diagrammes de Bode asymptotiques des circuits RL passe-haut et

passe-bas.

Exercice 2.

Tracer les diagrammes asymptotiques de Bode dans chaque cas

1 1 1 2
1+ 𝑝 1+ 3 𝑝 1+ 𝑝
10
a. 𝐻1 𝑝 = 100 1
10
b. 𝐻2 𝑝 = 1 2
10
0.6 1
1+ 𝑝 1+𝑝 1+ 𝑝 1+ 𝑝+ 𝑝2
100 5 10 3 200 40000
0.6 1 1
𝑝 1+ 𝑝+ 𝑝 2 1+ 𝑝
c. 𝐻3 𝑝 = 1600 d. 𝐻4 𝑝 = 900 200 40000
1
800
𝑝+40 𝑝+200 𝑝 2 1+ 𝑝
3.10 3

Exercice 3.

Soit la fonction de transfert suivante:

𝑗𝜔 𝜔 2
102 + 101 10 − 10
𝐻 𝑗𝜔 =
𝑗𝜔 𝜔 2
1 + 10,1 10 − 10

1. Ecrire puis factoriser 𝐻(𝑝).

2. Tracer les diagrammes asymptotiques de Bode.

Exercice 4.

On propose le circuit ci-dessous avec : C1 = 100nF, C2 = 900 nF et R = 1 K

1. Calculer la fonction de transfert 𝐻(𝑝) puis 𝐻(𝑗)

2. Tracer le diagramme de Bode asymptotique correspondant.
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Exercice 5.

Déterminer les fonctions de transfert correspondant aux diagrammes de Bode suivants :

1.

2.

Exercice 6.

Représenter le diagramme asymptotique de Bode (𝑅1 = 999𝑅2 et 𝑅𝐶2 = 0.25)

a) b)

Indiquer la valeur analytique de l'amplitude, de la phase et de la pulsation aux points de cassure.