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M.I.

P (section 1) : Mécanique du point matériel 2020/2021

TD1 : CORRECTION
(SUITE)

8- COORDONNEES CYLINDRIQUE

z
Axe des z

H Axe des 

M
‘’ Axe des 

O y

M’

Ce système de coordonnées est très bien adapté à


l’étude de mouvement ayant un axe de symétrie.

➢ Soit 𝑅(𝑂, 𝑖⃗, 𝑗⃗, 𝑘⃗⃗), M est repéré par (ρ, φ, z).
M’est la projection perpendiculaire de M dans le plan
Oxy , H est sa projection parallèle à ce plan suivant
l’axe Oz

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⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗‖ = (HM = OM’ rayon polaire) : ρ≥0


• 𝜌 = ‖𝑂𝑀′

⃗⃗⃗⃗⃗⃗ , ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
• 𝜑 = 𝑎𝑛𝑔𝑙𝑒(𝑂𝑥 𝑂𝑀′) , angle polaire : 0 ≤ 𝜑 ≤ 2𝜋

• 𝑧 = ̅̅̅̅
𝑂𝐻 (Côte), z réel quelconque

 ⃗⃗⃗⃗⃗
𝒆𝝆 est un vecteur unitaire perpendiculaire au
cylindre d’axe Oz passant par M, indiquant la
direction des  croissant.

 ⃗⃗⃗⃗⃗
𝒆𝒛 est un vecteur unitaire porté par Oz.

 ⃗⃗⃗⃗⃗
𝒆𝝋 est un vecteur unitaire normal au plan défini
par ⃗⃗⃗⃗⃗
𝒆𝝆 et ⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗,
𝒆𝒛 tel que (𝒆 𝝆 ⃗⃗⃗⃗⃗,
𝒆𝝋 ⃗⃗⃗⃗⃗)
𝒆𝒛 forme un trièdre
direct.
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 (𝒆
⃗⃗⃗⃗⃗,
𝝆 ⃗⃗⃗⃗⃗,
𝒆𝝋 ⃗⃗⃗⃗⃗)
𝒆𝒛 est la base cylindrique directe local,
base définit en M .

e⃗⃗⃗⃗⃗ρ ∧ ⃗⃗⃗⃗⃗
eφ = e⃗⃗⃗⃗z
{⃗⃗⃗⃗⃗
eφ ∧ ⃗⃗⃗⃗ ez = e⃗⃗⃗⃗⃗ρ
ez ∧ ⃗⃗⃗⃗⃗
⃗⃗⃗⃗ eρ = ⃗⃗⃗⃗⃗

➢ Dans la base (𝑖⃗, 𝑗⃗, 𝑘⃗⃗) lié au repère R:

𝑂𝑀 = 𝑥𝑖⃗ + 𝑦𝑗⃗ + 𝑧𝑘⃗⃗


⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗

➢ Dans la base (𝑒⃗⃗⃗⃗,


𝜌 ⃗⃗⃗⃗⃗,
𝑒𝜑 ⃗⃗⃗⃗)
𝑒𝑧 lié au point M:

OM = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ OM′ + ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
M ′ M = ρe⃗⃗⃗⃗⃗ρ + ze⃗⃗⃗⃗z

⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
OM = ρe⃗⃗⃗⃗⃗ρ + ze⃗⃗⃗⃗z

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➢ On peut lier les coordonnées cartésiennes aux


coordonnées cylindriques et vice- versa :

x 
• (y)  ()
z z

⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗oX = x = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
projOM′ OM′. ⃗i = ρ cos φ
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗oY = y = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
{ projOM′ OM′. ⃗j = ρsinφ
OM. 𝑘⃗⃗ = z
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗oZ = z = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
projOM

𝑥 = 𝜌 cos 𝜑
{ 𝑦 = 𝜌𝑠𝑖𝑛𝜑
𝑧=𝑧

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 𝑥
• (  )  (𝑦 )
𝑧 𝑧

x = ρ cos φ ⇒ x2 = ρ2 cos2 φ
{ y = ρsinφ ⇒ y2 = ρ2 sin2 φ
z=z

x2 + y2 = ρ2 (cos2 φ + sin2 φ) = ρ2
y y
{ = tanφ ⇒ φ = arctan
x x
z=z

ρ = √x 2 + y 2
{ φ = arctan y
x
z=z

➢ On peut aussi lier les vecteurs de la base


cartésienne aux vecteurs de la base coordonnées
cylindriques et vice- versa :

( ⃗⃗⃗⃗⃗, e , ⃗⃗
eρ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ k ) en fonction de (i⃗, ⃗j, ⃗⃗
k).

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eρ ∙ 𝑖⃗ = cosφ
⃗⃗⃗⃗⃗
𝜋
• e⃗⃗⃗⃗⃗ρ ∙ 𝑗⃗ = cos ( − 𝜑) = sin 𝜑
2
e
⃗⃗⃗⃗⃗
ρ ∙ 𝐾⃗⃗ = 0
{
𝜋
eφ ∙ 𝑖⃗ = cos ( + φ) = − sin 𝜑
⃗⃗⃗⃗⃗
2
• eφ ∙ 𝑗⃗ = cos 𝜑
⃗⃗⃗⃗⃗
eρ ∙ 𝐾
⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗ = 0
{

e⃗⃗⃗⃗⃗ρ = cosφi⃗ + sinφ𝑗⃗


{⃗⃗⃗⃗⃗
e = −sinφi⃗ + cosφj⃗
ez = ⃗⃗
⃗⃗⃗⃗ k

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• On peut écrire la relation entre (𝑖⃗, 𝑗⃗, 𝑘⃗⃗) et


⃗⃗⃗⃗,
(𝑒 𝜌 ⃗⃗⃗⃗⃗,
𝑒𝜑 ⃗⃗⃗⃗)
𝑒𝑧 sous la forme de matrice :

e⃗⃗⃗⃗⃗ρ cosφ sinφ 0 ⃗i ⃗i


e ) = (−sinφ cosφ 0 ) ( ⃗j ) = T ( ⃗j )
(⃗⃗⃗⃗⃗
ez
⃗⃗⃗⃗ 0 0 1 ⃗⃗
k ⃗⃗
k

Les deux bases sont orthonormées donc : 𝑇 −1 = 𝑇 𝑡 ,


𝑇 𝑡 est la transposée de la matrice T.

⃗i cosφ − sinφ 0 eρ
⃗⃗⃗⃗⃗
( ⃗j ) = (sinφ cosφ 0 ) (⃗⃗⃗⃗⃗
e )
⃗⃗
k 0 0 1 e⃗⃗⃗⃗z

⃗i = cosφe⃗⃗⃗⃗⃗ρ − sinφe⃗⃗⃗⃗⃗
⃗j = sinφe⃗⃗⃗⃗⃗ρ + cosφe⃗⃗⃗⃗⃗
⃗⃗
k = ⃗⃗⃗⃗ ez

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9- COORDONNEES POLAIRES

Plus adapté pour repérer un point sur un cercle

𝑂𝑀 = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
Dans ce cas z = 0  ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑂𝑀′ = 𝜌𝑒
⃗⃗⃗⃗
𝜌
𝑥  𝑥 = 𝜌𝑐𝑜𝑠𝜑
• (𝑦)  ()  { 𝑦 = 𝜌𝑠𝑖𝑛𝜑

 𝑥 𝜌 = √𝑥 2 + 𝑦 2
• ()  (𝑦)  { 𝑦
𝜑 = 𝑎𝑟𝑐𝑡𝑎𝑛
𝑥

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Ex.9 La position d’un point M est donnée en fonction


du temps dans le repère R (O, x, y, z) par ses
coordonnées cartésiennes :

x = acosωt
{y = asinωt (a, b et ω sont des constantes positives)
z = bt

 x ρ = √x 2 + y 2 = a
1- ()  (y)  { y
φ = arctan = t
x

⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑑𝑂𝑀 𝑑 2 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝑀
2- ( ) et ( 2 ) dans la base (𝑒⃗⃗⃗⃗⃗,
𝜚 ⃗⃗⃗⃗⃗,
𝑒𝜑 ⃗⃗⃗⃗)
𝑒𝑧
𝑑𝑡 𝑅 𝑑𝑡 𝑅

⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
OM = ρe⃗⃗⃗⃗⃗ρ + ze⃗⃗⃗⃗z = ae⃗⃗⃗⃗⃗ρ + bte⃗⃗⃗⃗z

⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑑𝑂𝑀 𝑑𝜌 ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑑𝑒 𝑑𝑧
• 𝜌
( ) = ⃗⃗⃗⃗
𝑒 +𝜌 + 𝑒
⃗⃗⃗⃗
𝑑𝑡 𝑅 𝑑𝑡 𝜌 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑧

𝑑𝜌
= 𝜌̇
𝑑𝑡
⃗⃗⃗⃗⃗
𝑑𝑒 𝜌 ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑑𝑒 𝜌 𝑑𝜑 ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑑𝑒 𝜌
= = 𝜑̇
𝑑𝑡 𝑑𝜑 𝑑𝑡 𝑑𝜑

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𝑑𝑒
⃗⃗⃗⃗
𝜌 𝑑𝑒⃗⃗⃗⃗
𝜌
⇒ = 𝜑̇
𝑑𝑡 𝑑𝜑
⃗⃗⃗⃗
𝑒𝜌 = 𝑐𝑜𝑠𝜑𝑖⃗ + 𝑠𝑖𝑛𝜑𝑗⃗
⃗⃗⃗⃗⃗)
𝑑(𝑒 𝜌
= −𝑠𝑖𝑛𝜑𝑖⃗ + 𝑐𝑜𝑠𝜑𝑗⃗ = ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑒𝜑
𝑑𝜑

⃗⃗⃗⃗⃗
𝑑𝑒 𝜌 ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑑𝑒 𝜌 𝑑𝜑 ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑑𝑒 𝜌
= = 𝜑̇ ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑒𝜑 ⇒ = 𝜑̇ ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑒𝜑
𝑑𝑡 𝑑𝜑 𝑑𝑡 𝑑𝑡

⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑑𝑂𝑀
( ) = 𝜌̇ ⃗⃗⃗⃗
𝑒𝜌 + 𝜌 𝜑̇ ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑒𝜑 + 𝑧̇ ⃗⃗⃗⃗
𝑒𝑧
𝑑𝑡 𝑅

ρ = a ⇒ ρ̇ = 0 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
dOM
{φ = t ⇒ φ̇ =  ( dt ) = a ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
eφ + be⃗⃗⃗⃗z
R
z = bt ⇒ ż = b

d2 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
OM d dOM⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ d
• ( dt2 ) = ( dt ) = ( a ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
eφ + be⃗⃗⃗⃗z )
R dt R dt

d2 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
OM ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑑𝑒 𝜑
( dt2 ) = 𝑎𝜔
R 𝑑𝑡

a ,  et b sont des constantes

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⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑑𝑒 𝜑 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑑𝑒 𝜑 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑑𝑒 𝜑 𝑑𝜑
Il faut calculer ⇒ =
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝜑 𝑑𝑡
⃗⃗⃗⃗⃗⃗
de φ
e = −sinφi⃗ + cosφj⃗ ⇒
⃗⃗⃗⃗⃗ = −cosφi⃗ − sinφj⃗

⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑑𝑒 𝜑 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑑𝑒 𝜑 𝑑𝜑 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑑𝑒 𝜑
= = 𝜑̇ = −𝜑̇ ⃗⃗⃗⃗
𝑒𝜌
𝑑𝑡 𝑑𝜑 𝑑𝑡 𝑑𝜑

𝑑𝑒⃗⃗⃗⃗⃗
𝜑
⇒ = −𝜑̇ ⃗⃗⃗⃗
𝑒𝜌
𝑑𝑡

d2 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
OM
( 2 ) = −a2 ⃗⃗⃗⃗⃗

dt R

dOM ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
3- Pour quelle valeur de b a-t-on : ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
OM. =0
dt

⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑑𝑂𝑀
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
OM = ae⃗⃗⃗⃗⃗ρ + bte⃗⃗⃗⃗z , ( ) = 𝑎 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑒𝜑 + 𝑏𝑒⃗⃗⃗⃗𝑧
𝑑𝑡 𝑅

⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
dOM
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
OM. = b2 t = 0 ⇒ b = 0
dt

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⃗⃗⃗⃗⃗
𝑑𝑒 𝜌
4- Monter qu’on peut écrire =𝜔
⃗⃗ ∧ ⃗⃗⃗⃗
𝑒𝜌
𝑑𝑡
⃗⃗⃗⃗⃗
𝑑𝑒 𝜌 ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑑𝑒 𝜌 𝑑𝜑 ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑑𝑒 𝜌
= = 𝜑̇ = 𝜑̇ ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑒𝜑
𝑑𝑡 𝑑𝜑 𝑑𝑡 𝑑𝜑

On sait que la base (𝑒⃗⃗⃗⃗,


𝜌 ⃗⃗⃗⃗⃗,
𝑒𝜑 ⃗⃗⃗⃗)
𝑒𝑧 est orthonormé
directe :

𝑒⃗⃗⃗⃗
𝜌 ∧ ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑒𝜑 = ⃗⃗⃗⃗
𝑒𝑧
{ ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑒𝜑 ∧ ⃗⃗⃗⃗
𝑒𝑧 = ⃗⃗⃗⃗
𝑒𝜌
𝑒𝑧 ∧ ⃗⃗⃗⃗
⃗⃗⃗⃗ 𝑒𝜌 = ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑒𝜑

𝑑𝑒⃗⃗⃗⃗
𝜌
= 𝜑̇ ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑒𝜑 = 𝜑̇ ⃗⃗⃗⃗ 𝑒𝜌 = ⃗⃗⃗
𝑒𝑧 ∧ ⃗⃗⃗⃗ Ω ∧ ⃗⃗⃗⃗
𝑒𝜌
𝑑𝑡

𝑑𝑒⃗⃗⃗⃗
𝜌
⇒ = ⃗Ω
⃗⃗ ∧ ⃗⃗⃗⃗
𝑒𝜌
𝑑𝑡

𝑑𝑒⃗⃗⃗⃗⃗
𝜑
= −𝜑̇ ⃗⃗⃗⃗
𝑒𝜌 = −𝜑̇ ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑒𝜑 ∧ ⃗⃗⃗⃗
𝑒𝑧 = 𝜑̇ ⃗⃗⃗⃗ 𝑒𝜑 = ⃗Ω
𝑒𝑧 ∧ ⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗ ∧ ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑒𝜑
𝑑𝑡

𝑑𝑒⃗⃗⃗⃗⃗
𝜑
⇒ = ⃗⃗⃗
Ω ∧ ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑒𝜑
𝑑𝑡

⃗Ω
⃗⃗ = 𝜑̇ ⃗⃗⃗⃗
𝑒𝑧
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10- COORDONNEES SPHERIQUES

On utilise le système de coordonnées sphérique pour


l’étude de mouvements symétrique par rapport à un
point.

M est repéré par ( r,  et ) :


• 𝑟 = |𝑂𝑀
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ | , 𝑟 ≥ 0
(rayon vecteur)
• 𝜃 = 𝑎𝑛𝑔𝑙𝑒(𝑂𝑧 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗, ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝑀), 0 ≤  ≤ 𝜋)
(Colatitude)
•  = 𝑎𝑛𝑔𝑙𝑒 (𝑂𝑥 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ , ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝑀′) , 0 ≤  ≤ 2𝜋)
(Longitude ou azimut)
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Base local des coordonnées sphériques :


𝒆𝒓 est un vecteur unitaire tel que ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
 ⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑶𝑴 = 𝒓𝒆 ⃗⃗⃗⃗⃗𝒓

 ⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗, ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗


𝒆 est dans le plan méridien : plan (𝑶𝒛 𝑶𝑴) qui
correspond au plan  = constante, directement
perpendiculaire à ⃗⃗⃗⃗⃗.
𝒆𝒓

 ⃗⃗⃗⃗⃗
𝒆 est un vecteur unitaire tel que le trièdre
⃗⃗⃗⃗⃗,
(𝒆 𝒓 ⃗⃗⃗⃗⃗,
𝒆 ⃗⃗⃗⃗⃗)
𝒆 soit directe, donc : ⃗⃗⃗⃗𝐞
𝐞𝐫 ⃗⃗⃗⃗⃗𝛉 = ⃗⃗⃗⃗⃗
𝐞𝛗

EX.10
1- Relation entre (r, , φ) et (ρ, φ , z) :

𝜌 = 𝐻𝑀 = 𝑟 sin 𝜃 𝑟 = √𝜌2 + 𝑧 2
{ φ=φ  { θ = arctg ρ
z
𝑧 = 𝑟 cos 𝜃 φ=φ

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𝑒⃗⃗⃗⃗𝑟 = sin 𝜃 ⃗⃗⃗⃗


𝑒𝜌 + cos 𝜃 ⃗⃗⃗⃗
𝑒𝑧
{ ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑒𝜃 = cos 𝜃 ⃗⃗⃗⃗𝑒𝜌 − sin 𝜃𝑒⃗⃗⃗⃗𝑧
𝑒𝜑 = ⃗⃗⃗⃗⃗
⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑒𝜑

On peut écrire la relation entre (𝑒⃗⃗⃗⃗,


𝑟 ⃗⃗⃗⃗,
𝑒 ⃗⃗⃗⃗)
𝑒 et
⃗⃗⃗⃗,
(𝑒 𝜌 ⃗⃗⃗⃗⃗,
𝑒𝜑 ⃗⃗⃗⃗)
𝑒𝑧 sous la forme de matrice :

⃗⃗⃗⃗
𝑒𝑟 sin 𝜃 0 cos 𝜃 eρ
⃗⃗⃗⃗⃗ eρ
⃗⃗⃗⃗⃗
( ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑒𝜃 ) = (cos 𝜃 e ) = T (⃗⃗⃗⃗⃗
0 − sin 𝜃 ) (⃗⃗⃗⃗⃗ e )
𝑒𝜑
⃗⃗⃗⃗⃗ 0 1 0 e⃗⃗⃗⃗z ez
⃗⃗⃗⃗

Les deux bases sont orthonormées donc : 𝑻−𝟏 = 𝑻𝒕 ,


𝑻𝒕 est la transposée de la matrice T.

e⃗⃗⃗⃗⃗ρ sin 𝜃 cos 𝜃 0 ⃗⃗⃗⃗


𝑒𝑟
e ) = ( 0
(⃗⃗⃗⃗⃗ 0 1 ) ( ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑒𝜃 )
ez
⃗⃗⃗⃗ cos 𝜃 − sin 𝜃 0 𝑒𝜑
⃗⃗⃗⃗⃗
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2- Relation entre (𝒓, , ) et (x, y , z) :Nous avons

𝑟 = √𝜌 2 + 𝑧 2
{ θ = arctg ρ
z
φ=φ

𝜌 2 = 𝑥 2 + 𝑦 2 ⇒ 𝑟 = √𝑥 2 + 𝑦 2 + 𝑧 2
ρ √𝑥 2 + 𝑦 2
θ = arctg = arctg
z z
y
{ φ = arctan
x

𝑒⃗⃗⃗⃗𝑟 = sin 𝜃 ⃗⃗⃗⃗


𝑒𝜌 + cos 𝜃 ⃗⃗⃗⃗
𝑒𝑧
Nous avons :{ ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑒𝜃 = cos 𝜃 ⃗⃗⃗⃗𝑒𝜌 − sin 𝜃𝑒⃗⃗⃗⃗𝑧
𝑒𝜑 = ⃗⃗⃗⃗⃗
⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑒𝜑

𝑒⃗⃗⃗⃗
𝜌 = 𝑐𝑜𝑠𝜑𝑖⃗ + 𝑠𝑖𝑛𝜑𝑗⃗⃗⃗⃗
On remplace ⃗⃗⃗⃗
𝑒𝜌 et ⃗⃗⃗⃗⃗
e par :{
e = −sinφi⃗ + cosφj⃗
⃗⃗⃗⃗⃗

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On trouve :

𝑒⃗⃗⃗⃗𝑟 = sin 𝜃 𝑐𝑜𝑠𝜑𝑖⃗ + sin 𝜃 𝑠𝑖𝑛𝜑𝑗⃗ + cos 𝜃 ⃗⃗⃗⃗


𝑒𝑧
{⃗⃗⃗⃗⃗
𝑒𝜃 = cos 𝜃 𝑐𝑜𝑠𝜑𝑖⃗ + cos 𝜃 𝑠𝑖𝑛𝜑𝑗⃗ − sin 𝜃𝑒⃗⃗⃗⃗𝑧
e = −sinφi⃗ + cosφj⃗
⃗⃗⃗⃗⃗

3- Les composantes du vecteur ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗


OM ainsi que la
vitesse en projetant sur la base sphérique
⃗⃗⃗⃗,
(𝑒 𝑟 ⃗⃗⃗⃗,
𝑒 ⃗⃗⃗⃗)
𝑒 :
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝑀 = r ⃗⃗⃗⃗
𝑒𝑟

⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑑𝑂𝑀 𝑑𝑟 ⃗⃗⃗⃗⃗𝑟
𝑑𝑒
( ) = ⃗⃗⃗⃗
𝑒 +𝑟
𝑑𝑡 𝑅 𝑑𝑡 𝑟 𝑑𝑡

⃗⃗⃗⃗
𝑒𝑟 = sin 𝜃 𝑐𝑜𝑠𝜑𝑖⃗ + sin 𝜃 𝑠𝑖𝑛𝜑𝑗⃗ + cos 𝜃 ⃗⃗⃗⃗
𝑒𝑧
𝑒𝑟 dépend de  et 𝜑
⃗⃗⃗⃗

𝑑𝑒⃗⃗⃗⃗𝑟 𝑑𝑒⃗⃗⃗⃗𝑟 𝑑𝜃 𝑑𝑒⃗⃗⃗⃗𝑟 𝑑𝜑


= +
𝑑𝑡 𝑑𝜃 𝑑𝑡 𝑑𝜑 𝑑𝑡

⃗⃗⃗⃗
𝑒𝑟 = sin 𝜃 𝑐𝑜𝑠𝜑𝑖⃗ + sin 𝜃 𝑠𝑖𝑛𝜑𝑗⃗ + cos 𝜃 ⃗⃗⃗⃗
𝑒𝑧
⃗⃗⃗⃗⃗𝑟
𝑑𝑒
= cos 𝜃 𝑐𝑜𝑠𝜑𝑖⃗ + cos 𝜃 𝑠𝑖𝑛𝜑𝑗⃗ − sin 𝜃𝑒⃗⃗⃗⃗𝑧 = ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑒𝜃
𝑑𝜃
𝑑𝑒 ⃗⃗⃗⃗⃗𝑟
= sin 𝜃 ⟦−sinφi⃗ + cosφj⃗⟧ = sin 𝜃 ⃗⃗⃗⃗⃗
e
{ 𝑑𝜑
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𝑑𝑒
⃗⃗⃗⃗𝑟
= 𝜃̇ ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑒𝜃 + 𝜑̇ sin 𝜃 ⃗⃗⃗⃗⃗
e
𝑑𝑡

⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑑𝑂𝑀 𝑑𝑟 ⃗⃗⃗⃗⃗𝑟
𝑑𝑒
( ) = ⃗⃗⃗⃗
𝑒 +𝑟
𝑑𝑡 𝑅 𝑑𝑡 𝑟 𝑑𝑡

⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑑𝑂𝑀
( ) 𝑒𝑟 + 𝑟 (𝜃̇ ⃗⃗⃗⃗⃗
= 𝑟̇ ⃗⃗⃗⃗ 𝑒𝜃 + 𝜑̇ sin 𝜃 ⃗⃗⃗⃗⃗)
e
𝑑𝑡 𝑅

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