Resumen: T-027

UNIVERSIDAD NACIONAL DEL NORDEST E

Comunicaciones Científicas y Tecnológicas 2005

Modelado de un brazo robótico de dos articulaciones

mediante el método de Lagrange

Cirera, Eduardo A. - Bravo, Gerardo A. - Filipigh, Jorge E.

GETeC – Facultad de Ingeniería, UNNE

Carrera de Ingeniería Electromecánica
Avda Las Heras 727 (3500) Resistencia, Chaco
(+54 3722) - 420076 – 428106
ecirera@ing.unne.edu.ar; mecaa77@hotmail.com; jorge_filipigh@hotmail.com

Antecedentes: El uso de mecanismos conducidos por red tendonal se justifica por la enorme ventaja que significa la
posibilidad de liberar al manipulador del peso extra que significan los motores y reductores en las articulaciones. Es por
ello que son muy utilizados en pequeños robots o partes de ellos (e.g. dedos, manos) ya que reducen significativamente
el peso de los eslabones. Si a esto se le agrega además el diseño de eslabones cada vez más delgados y livianos, y altas
velocidades de trabajo, aparecerán como consecuencia efectos indeseables como vibraciones mecánicas. Para diseñar el
control de estos manipuladores es necesario tener en cuenta, entre otros aspectos, la elasticidad de los cables (tendones).
En [1] se mencionan algunas dificultades de los controladores tradicionales para este tipo de manipuladores. El presente
trabajo se desarrolla como parte del proyecto de investigación llevado adelante por el GETeC (Grupo de Estudio en
Tecnologías de Control), y se pretende corregir y ampliar los conceptos vertidos en un anterior trabajo [2]. El Objetivo
principal es desarrollar un modelo matemático de un brazo de dos articulaciones, conducido mediante una red tendonal
y con parámetros de diseño generales, que permita obtener datos para la construcción de un prototipo. Posteriormente,
mediante la modificación de parámetros y el estudio de los efectos de esos cambios, se desarrollará un modelo con
comportamiento de estructura flexible para su posterior construcción.

Materiales y Métodos: Para desarrollar el modelo buscado, se deben encontrar ecuaciones que vinculen las variables
(dependientes) posición y esfuerzos en las articulaciones en función del tiempo (variable independiente) para, de esta
manera, poder predecir los esfuerzos a controlar y dimensionar los elementos de control y accionamiento del brazo. Con
esto se pretende un modelo lo más realista posible, pero a su vez con un alto grado de flexibilidad en sus parámetros, lo
que permitirá seleccionar los elementos adecuados para la posterior construcción.
Para el desarrollo del modelo se plantean las siguientes hipótesis simplificativas:
-Las masas de cada brazo se encuentran concentradas en los extremos de estos. En otras publicaciones, como por
ejemplo [3] y [4] se trabaja con las masas concentradas en los centros de masa de cada brazo, pero en nuestro caso, la
mayor concentración de masa se produce, efectivamente, en las articulaciones, como se indica en la figura 1. No
obstante, cualquiera de estas dos hipótesis inducen a un error, que si bien puede llegar a tener algún efecto no
contemplado en el comportamiento del prototipo real, es tolerable por la mayor dificultad matemática a la que se
enfrenta al tratar con parámetros distribuidos. De todas maneras lo que se realiza es introducir en el modelo final
factores de corrección para contemplarlo.
-Movimiento plano. No se consideran aquí las rotaciones que podrían producirse en el origen de coordenadas, ya que no
existe una tercera articulación ubicada en ese punto.
-Estructura rígida. No se consideran deformaciones de los brazos, ya que escapa al objetivo inicial de este trabajo.
-Movimiento sin fricción. No se considera fricción en las articulaciones ni en los mecanismos de accionamiento.

Planteamiento del modelo: Las ecuaciones dinámicas de un robot se pueden obtener partiendo de las ecuaciones del
movimiento de Newton, sin embargo, cuando se aumenta el numero de articulaciones aumentan notablemente las
complicaciones. El método de Lagrange es, en estos casos más adecuado, y lo constituyen las denominadas Ecuaciones
de Movimiento de Lagrange.
Planteo de las ecuaciones para obtener el Lagrangiano.
•2 m  • • 
( ) ( )
m •2 •2
Energía Cinética: T = 1 L12 ϕ 1 + 2  L12 + L22 + 2 L1 L2 cos ϕ 2 ϕ 1 + L22 ϕ 2 + 2 L22 + 2 L1 L2 cos ϕ 2 ϕ 1 ϕ 2 
2 2  
Energía Potencial: U = m1 gL1 sin ϕ1 + m2 g [L1 sin ϕ1 + L2 sin(ϕ1 + ϕ 2 )]
Lagrangiano: L = T − U
Entonces, se tendrá que:
( ) ( )
∂L • • •
•
= m1 L12 ϕ1 + m2 L12 + L22 + 2 L1 L2 cos ϕ 2 ϕ1 + m2 L22 + L1 L2 cos ϕ 2 ϕ 2
∂ϕ1

( )
∂L • •
•
= m2 L22 ϕ 2 + m2 L22 + L1 L2 cos ϕ 2 ϕ1
∂ϕ 2
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∂L
= −m1 gL1 cos ϕ1 − m2 g [L1 cos ϕ1 + L2 cos(ϕ1 + ϕ 2 )]
∂ϕ1

∂L •2 • • 
= −m2 L1 L2 sin ϕ 2  ϕ 1 + ϕ1 ϕ 2  − m2 gL2 cos(ϕ1 + ϕ 2 )
∂ϕ 2  
 
•
( ) ( )
d ∂L •• •• • • ••
•
= m1L12 ϕ1 + m2 L12 + L22 + 2 L1L2 cos ϕ 2 ϕ1 − (2m2 L1L2 sin ϕ 2 )ϕ1 ϕ 2 + m2 L22 + L1L2 cos ϕ 2 ϕ 2 − (m2 L1L2 sin ϕ 2 )ϕ 22
dt
∂ ϕ1

( )
d ∂L •• •• • •
•
= m2 L22 + L1 L2 cos ϕ 2 ϕ1 + m2 L22 ϕ 2 − (m2 L1 L2 sin ϕ 2 )ϕ1 ϕ 2
dt
∂ϕ2
d ∂L ∂L d ∂L ∂L
Para obtener el modelo, se plantea: •
− = τ1 y •
− =τ2
dt ∂ϕ1 dt ∂ϕ 2
∂ ϕ1 ∂ϕ2

Operando y ordenando se obtiene el modelo del brazo:

 ••    • •   • 
•
 M 11 M 12  ϕ1  C11 ϕ 2 C12  ϕ1 + ϕ 2  ϕ1   N1  τ 1 
M  ⋅ •• +    ⋅ • +   =  
 21 M 22  ϕ   •  ϕ 2   N 2  τ 2 
 2  C21 ϕ 1 C22 
En esta expresión, se llamó:
M 11 = (m1 + m2 )L12 + m2 L22 + 2m2 L1 L2 cos ϕ 2 ; M 12 = M 21 = m2 L22 + m2 L1 L2 cos ϕ 2 ; M 22 = m2 L22
C = m2 L1 L2 sin ϕ 2 ⇒ C11 = −C ; C12 = −C ; C21 = C ; C 22 = 0
N1 = (m1 + m2 )gL1 cos ϕ1 + m2 gL2 cos(ϕ1 + ϕ 2 ) ; N 2 = m2 gL2 cos(ϕ1 + ϕ 2 )
τ 1 y τ 2 son los Torques aplicados directamente en las articulaciones.
Esquema de Poleas y Tendones: Los Torques serán calculados como funciones del recorrido, de la elasticidad y de la
extensión de los Tendones.
ϕ2

K1
e1 h1

K2
e2 h2
ϕ1

K3
e3 h3

K4
e4 h4

Figura 1: Esquema de manipulador con dos articulaciones conducido por red tendonal

Con esta configuración, la dinámica del modelo tiene la siguiente expresión:

[M ( ϕ )]⋅ ϕ  + C( ϕ ,ϕ ) ⋅ ϕ  +  N ( ϕ ,ϕ ) + [P ⋅ K ( h( ϕ ) − h( 0 ))] = [P ⋅ K ⋅ e]

•• • • •

       
Con la nomenclatura indicada en esta figura, planteamos:
Funciones del Recorrido de los tendones (o extensión debida a los mecanismos):
h1 = L1 + R11 ϕ1 − R12 ϕ 2 ; h2 = L2 - R 21 ϕ1 ;
h3 = L3 + R 31 ϕ1 ; h4 = L4 − R41 ϕ1 + R42 ϕ 2
Donde:
Li son las Longitudes Nominales de cada tendón, cuando ϕ i = 0 ;
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Rij son los Radios de las poleas del i-ésimo tendón en la j-ésima articulación.
Entonces, teniendo en cuenta la figura, podemos adoptar la siguiente nomenclatura:
L1 = L4 ⇒ = L14 ; L2 = L3 ⇒ = L23 ; R11 = R41 ⇒ = R141 ; R12 = R42 ⇒ = R142 ; R21 = R31 ⇒ = R231
Funciones de la Elasticidad de los tendones:
Suponemos que toda la elasticidad del tendón se puede agrupar en un solo elemento elástico (tipo resorte) de constante
ki>0 y se puede construir la Matriz de Rigideces del sistema:
 K1 0 0 0 
 
0 K2 0 0 
K =
0 0 K3 0 
 
0 0 0 K4 
Funciones de la Extensión de los tendones (debidas a los actuadores):
En primer lugar, se obtiene la Matriz de Acoplamiento “P”:
T
 ∂h   R − R231 R231 − R141 
P =   =  141
 ∂ϕ   − R142 0 0 R142 
Luego, se obtiene la Nueva Matriz de Acoplamiento “Q”:
 KR − K 2 R231 K 3 R231 − K 4 R141 
Q = P ⋅ K =  1 141
 − K1 R142 0 0 K 4 R142 
Hallamos las diferencias en la extensión debidas a los mecanismos “ h( ϕ ) − h( 0 ) ”:
 R141 − R142 
 
−R 0  ϕ1 
h( ϕ ) − h( 0 ) =  231 ⋅ 
 R231 0  ϕ 2 
 
 − R141 R142 
Luego, la Matriz de Rigidez Total “S” se obtiene:
 R 2 (K + K 4 ) + R231 2
(K 2 + K 3 ) − R141R142 (K1 + K 4 ) ⋅ ϕ1 
S ( ϕ ) = P ⋅ K ⋅ (h( ϕ ) − h( 0 )) =  141 1 
 − R141R142 (K1 + K 4 ) 2
R142 (K1 + K 4 )  ϕ2 
Finalmente, la ecuación de la dinámica del brazo de dos articulaciones, con tendones elásticos queda de la siguiente
forma:

[M ( ϕ )]⋅ ϕ  + C( ϕ ,ϕ ) ⋅ ϕ  +  N ( ϕ ,ϕ ) + [S ] ⋅ [ϕ ] = [Q] ⋅ [e]

•• • • •

       
Donde las ei serán las extensiones producidas por los actuadores, y pueden ser asimiladas a las señales de control ui.
Operando, se obtienen las siguientes ecuaciones:

[ ••
] [ ] •• • • • • • 
(m1 + m2 )L12 + m2 L22 + 2m2 L1 L2 cos ϕ 2 ⋅ ϕ 1 + m2 L22 + m2 L1 L2 cos ϕ 2 ⋅ ϕ 2 − [m2 L1 L2 sin ϕ 2 ]⋅ ϕ 1 ⋅ ϕ 2 + ϕ 2 ⋅ ϕ 1 + ϕ 2  +
  
+ [(m1 + m2 )gL1 cos ϕ1 + m 2 gL2 cos(ϕ1 + ϕ 2 )] + R141
2
[
(K1 + K 4 ) + R231
2
]
(K 2 + K 3 ) ⋅ ϕ1 − [R141 R142 (K1 + K 4 )]⋅ ϕ 2 =
= [K1 R141 ] ⋅ e1 − [K 2 R231 ] ⋅ e2 + [K 3 R231 ] ⋅ e3 − [K 4 R141 ] ⋅ e4

[m L 2
2 2 ] ••
[ ] •• •2
[
+ m 2 L1 L 2 cos ϕ 2 ⋅ ϕ 1 + m 2 L22 ⋅ ϕ 2 + [m 2 L1 L 2 sin ϕ 2 ]⋅ ϕ 1 + [m 2 gL 2 cos(ϕ 1 + ϕ 2 )] − [R141 R142 (K 1 + K 4 )]⋅ ϕ1 + R142
2
]
(K 1 + K 4 ) ⋅ ϕ 2
= −[K 1 R142 ]⋅ e1 + [K 4 R142 ]⋅ e 4
Asignando variables de estado:
• • • • •• • • ••
x1 = ϕ1 ; x 2 = ϕ 1 ; x 3 = ϕ 2 ; x 4 = ϕ 2 ; u i = ei de esta manera, se obtiene: x1 = x2 ; x 2 = ϕ 1 ; x 3 = x4 ; x 4 = ϕ 2 y
el modelo queda conformado en variables de estado:
 u1 
 •   
 M 11 M 12   x 2   C11 x 4 C12 ( x 2 + x 4 )  x 2   N 1 ( x1 , x 3 )   S11 S12   x1   Q11 Q12 Q13 Q14  u 2 
 ⋅
 • +  ⋅ +
    N ( x , x )  + ⋅
    = ⋅
 M 12 M 22   x 4  C 21 x 2 0   x 4   2 1 3   S 21 S 22   x 3  Q 21 0 0 Q 24  u 3 
 
u 4 
Operando con estas ecuaciones, se llega a las siguientes expresiones:
• •
M 11 x 2 + M 12 x 4 = Q11u1 + Q12 u 2 + Q13 u 3 + Q14 u 4 − C11 x 4 x 2 − C12 ( x 2 + x 4 )x 4 − N 1 ( x1 , x 3 ) − S11 x1 − S12 x 3
• •
M 12 x 2 + M 22 x 4 = Q21u1 + Q 24 u 4 − C 21 x 22 − N 2 ( x1 , x 3 ) − S 21 x1 − S 22 x 3
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En estas expresiones, se definen:

2
MM = M 11 M 22 − M 12 ;
AA = Q11u1 + Q12 u 2 + Q13 u 3 + Q14 u 4 − C11 x 4 x 2 − C12 ( x 2 + x 4 )x 4 − N 1 ( x1 , x 3 ) − S11 x1 − S12 x 3 ;
BB = Q 21u1 + Q 24 u 4 − C 21 x 22 − N 2 ( x1 , x 3 ) − S 21 x1 − S 22 x 3
Se despejan las derivadas de x2 y x4 , se restan miembro a miembro, y se llega a las expresiones:
• M M • M M
x 2 = 22 ⋅ [AA] − 12 ⋅ [BB ] ; y x 4 = − 12 ⋅ [AA] + 11 ⋅ [BB ]
MM MM MM MM
Finalmente, el modelo en variables de estado, adopta la siguiente forma:
•   0 1 0 0   0 0 
 •x1   M 12 S 21 − M 22 S11 M 12C21 x2 − M 22C11 x4 M 12 S 22 − M 22 S12 M 22C12 ( x2 + x4 )   x1   M 22 M 12 
x   −  
  x2  − MM
•2 =  MM MM MM MM MM  ⋅  N1  +
0 0 0 1 ⋅  +  0 0   N 2 
 x3     x3   M
M
 •   12 11 S − M S M C x − M C x M S − M S M C ( x + x ) M 11 
11 21 12 11 4 11 21 2 12 12 11 22 12 12 2 4   x4   12 − 
 x 4   MM MM MM MM   MM MM 
 0 0 0 0 
 M 22Q11 − M 12Q21 M 22Q12 M 22Q13 M 22Q14 − M 12Q24   u1 
 MM MM MM MM  u2 
 0 0 0 0 ⋅ 
M Q −M Q u3
M Q M Q M 11Q24 − M 12Q14   
 11 21 12 11
− 12 12 − 12 13  u4 
 MM MM MM MM 

Conclusiones: En este trabajo se presentaron los pasos y se obtuvo el modelo dinámico de un brazo robótico de dos
articulaciones, comandado por una red tendonal. Este modelo es de utilidad a la hora de calcular los controles que se
aplicarán al brazo, así al establecer una trayectoria junto con las velocidades y aceleraciones sobre dicha trayectoria, es
posible calcular las coordenadas de máquina y sus derivadas por medio de transformaciones inversas y determinar de
esa forma los pares actuantes requeridos.
Sin embargo esto puede consumir una cantidad de tiempo considerable, para calcular el movimiento entre dos puntos
adyacentes en una trayectoria planeada. El tiempo de computo puede reducirse mediante la simplificación de las
ecuaciones, por ejemplo ignorando los términos de segundo orden de Coriolis y la reacción centrífuga, pero estos
modelos aproximados resultan en un rendimiento subóptimo y requieren que se restrinjan las velocidades de los brazos.
La importancia del presente trabajo reside en que la obtención del modelo se ha detallado en todos sus aspectos, ya que
en la bibliografía sobre el tema, como por ejemplo [3], [4] y [5] solamente se dan modelos generales, y en muchos casos
es difícil deducir la interacción e influencias de los parámetros involucrados. Como el presente trabajo forma parte de
un Proyecto aún mayor, este primer paso es imprescindible para poder construír un prototipo.

Bibliografía
[1] Kobayashi, H.; Ozawa, R. ”Adaptive neural network control of tendon-driven mechanisms with elastic tendons”,
Automatica, 39, 1509-1519 (2003).
[2] Cirera, E. A.; Cerio, V. L. “Cálculo del modelo dinámico de un brazo robótico de dos articulaciones controlado por
red tendonal”, Arandú, Revista de divulgación de la Facultad de Ingeniería de la UNNE. Año 5- Volumen 01- marzo de
2003. http://www.arandu.org.ar/pub/modelo.pdf
[3] Kelly, R.; Santibáñez, V. “Control de Movimientos de Robots Manipuladores”, Prentice Hall, Madrid (2003).
[4] Barrientos, A., Peñín, L. F., Balaguer, C., Aracil, R. “Fundamentos de Robótica”, Mc Graw Hill, Madrid (1997).
[5] Murray, R; Li, Z; Sastry, S “A mathematical introduction to robotic manipulation”, CRC Press (1994)