Memoire Final Sahraoui 2019

République Algérienne Démocratique et Populaire
Ministère de L’Enseignement Supérieur et de la Recherche Scientifique

Université Larbi Ben M’hidi - Oum El Bouaghi
Faculté des Sciences et Sciences Appliquées
Département de Génie Electrique
Filière d’Electronique
MEMOIRE DE FIN D’ETUDES

En vue de l’obtention du diplôme de
Master Académique
Spécialité : Electronique des systèmes embarqués
Thème
Etude et réalisation d’une canne

intelligente pour les non-voyants
Présenté par : Dirigé par :
SAHRAOUI Seif eddine Dr. MOUETSI Souheil
Les jurés
Président juré : Dr.LAMAMRA khireddine
Examinateur : DJBABLA ali
Promotion : juillet 2019

Remerciements
Avant tout, je remercie Dieu
de m’avoir aidé à accomplir ce modeste travail.
J’exprime mes profondes gratitudes à mes parents pour leurs

encouragements, leur soutien et pour les sacrifices qu'ils ont endurés.
Je voudrais témoigner ma reconnaissance sincère à mon encadreur

Dr : MOUETSI Souheil pour ses conseils et ses encouragements
tout au long de ce projet,
ainsi qu’à Mr. DJBABLA Ali, Chef de département de GE.
Je remercie les examinateurs pour avoir accepté d’examiner ce travail et

pour leurs participations au jury.
Mes remerciements vont aussi à tous les enseignants de filière d’électronique

qui ont contribué à notre formation.
Enfin, je ne saurais terminer ces remerciements sans y associer toute mes

reconnaissances à tous mes amis et collègues pour le soutien moral et
matériel.
I
Dédicaces
Je dédie ce modeste travail :
A mes chers parents qui ont contribués à ma réussite et m’ont encouragé
A mes frères: Yazid, Imen, Khaled, Sabrina, Bothaina.
Aux enfants de mes frères :
Inesse Quatre El Nada, Rahaf Mayssoune, Habib Ellah, Anis, Rafik, Tessnim.
A tous ceux qui me sont chers
A mon encadreur : MOUETSI Souheil
A tous mes enseignants de filière d’électronique
A mes amies et collègues : Mino, Walid, Slimane, Raouf, Dhia El Hak, Amar,
Houssem, Hamza, Wissem, Asma, Ilhem, Badro, Rima, Hachem, Akram.
II
Table des matières
Table des matieres

Remerciements ................................................................................................................ I
Dédicaces ....................................................................................................................... II
Liste des figures................................................................................................................ iv
Liste des acronymes ............................................................................................................ vi
Introduction générale ......................................................................................................... 1
Références de l’introduction générale ........................................................................................ 2
Chapitre 01 : La vision humaine ........................................................................................... 4
I. 1. Introduction ...................................................................................................................... 4
I. 2. La vision humaine ............................................................................................................ 4
II. 2. 1. L’importance de la vision .....................................................................................5
II. 2. 2. Anatomie de l'œil ...................................................................................................5
II. 2. 3. Fonctionnement l'œil humaine .............................................................................6
I. 3. La déficience visuelle ........................................................................................................ 7
I. 3. 1. Souffrance des aveugles et malvoyants....................................................................7
I. 3. 2. Etude d’environnement pour aider les personnes non-voyants ...........................7
I. 4. Aides techniques pour malvoyants et aveugles .............................................................. 8
I. 5. Conclusion ....................................................................................................................... 10
I. 6. Références de chapitre 01 .............................................................................................. 10
Chapitre 02 : Matériels et outils de développement ............................................................... 12
II. 1. Introduction ................................................................................................................ 12
II. 2. Système embarquée .................................................................................................... 12
II. 2. 1. Définition ............................................................................................................. 12
II. 2. 2. L’importance d’un système embarqué ............................................................ 12
II. 2. 3. Les cartes programmables ................................................................................. 13
II. 2. 4. Programmation des systèmes embarqués ........................................................ 13
II. 2. 4. 1. Développement d’un programme pour un système embarqué .................. 14
II. 2. 4. 2. Système d'exploitation ................................................................................... 15
II. 3. La plate-forme NodeMCU (ESP8266) ...................................................................... 16
II. 3. 1. Définition ............................................................................................................. 16
II. 3. 2. Description technique de ESP8266 ................................................................... 17
II. 3. 3. Les avantages de ESP8266 ................................................................................. 17
II. 3. 4. Schéma interne de ESP8266 .............................................................................. 17
i
Table des matières
II. 3. 5. Commandes AT .................................................................................................. 18

II. 3. 6. Logiciel Arduino ................................................................................................ 19
II. 4. Chaine de mesure et de commande........................................................................... 19
II. 4. 1. Les capteurs ........................................................................................................ 20
II. 4. 1. 1. Classification des capteurs ............................................................................. 20
II. 4. 1. 2. Caractéristiques des capteurs........................................................................ 21
II. 4. 2. Les actionneurs ................................................................................................... 21
II. 5. Les capteurs de la canne intelligente ........................................................................ 21
II. 5. 1. Capteur ultrason HC-SR04 ................................................................................... 21
II. 5. 1. 1. Caractéristiques techniques de HC-SR04 .................................................... 22
II. 5. 1. 2. Principe de fonctionnement de HC-SR04..................................................... 22
II. 5. 2. Capteur infrarouge (PIR) ...................................................................................... 23
II. 5. 2. 1. Caractéristiques techniques de PIR SR501HC ........................................... 24
II. 5. 2. 2. Principe de fonctionnement du capteur de mouvement PIR ...................... 25
II. 5. 3. Détecteur de présence d’eau (ST045) ................................................................... 26
II. 5. 3. 1. Caractéristiques techniques de ST045 .......................................................... 26
II. 5. 3. 2. Principe de fonctionnement de ST045 .......................................................... 26
II. 6. Les actionneurs de la canne intelligente ................................................................... 27
II. 6. 1. Le vibreur............................................................................................................ 27
II. 6. 2. Le buzzer électromécanique .............................................................................. 27
II. 6. 3. Bouton poussoir .................................................................................................. 28
II. 6. 4. La canne classique .............................................................................................. 29
II. 7. Alimentation électrique.............................................................................................. 29
II. 8. Le module GPS (uBlox Neo 6M GPS) ...................................................................... 30
II. 8. 1. Caractéristiques techniques de GY-GPS6MV2 ............................................... 30
II. 8. 2. Branchement avec la carte NodeMCU(ESP8266) ............................................... 31
II. 9. Conclusion ................................................................................................................... 31
II. 10. Références de chapitre 02 .......................................................................................... 33
Chapitre 03 : Conception et réalisation d’une canne intelligente ............................................. 35
III. 1. Introduction ................................................................................................................ 35
III. 2. Réalisation de la canne intelligente ........................................................................... 35
III. 2. 1. Cahier de charges ............................................................................................... 35
III. 2. 2. Circuit de commande ......................................................................................... 36
III. 2. 3. Position des capteurs sur la canne .................................................................... 37
III. 3. Organigrammes de fonctionnement des capteurs ................................................... 39
II. 3. 1. Organigramme de fonctionnement de capteur ultrason bas .......................... 40
ii
Table des matières
II. 3. 2. Organigramme de fonctionnement de capteur ultrason haut ....................... 40

II. 3. 3. Organigramme de fonctionnement de capteur d’eau ..................................... 41
II. 3. 4. Organigramme de fonctionnement de capteur de mouvement ...................... 43
II. 3. 5. Organigramme d’envoi de message d’urgence ................................................ 43
III. 4. Interface de commande à distance ............................................................................ 44
II. 4. 1. Le service web IFTTT ........................................................................................ 45
II. 4. 2. Alerter à distance ............................................................................................... 45
II. 4. 2. 1. Réception d’un message (SMS) d’urgence ................................................... 45
II. 4. 2. 2. Localisation GPS ............................................................................................ 46
III. 5. Résultats de simulation .............................................................................................. 49
II. 5. 1. Simulation de capteur ultrason ......................................................................... 49
II. 5. 2. Simulation de capteur infrarouge ..................................................................... 51
III. 6. Le cout de réalisation de circuit de commande........................................................ 51
Conclusion générale ........................................................................................................ 53
Annexe 01 : Comparaison entre l’Arduino UNO R3 et la carte NodeMCU(ESP8266) ................. 55
Annexe 02 : L’écart des capteurs................................................................................................. 56
‫ ملخص‬................................................................................................................................ 58
Abstract ........................................................................................................................... 58
Résumé ............................................................................................................................ 58
iii
Liste des figures
Liste des figures
Figure I. 01 : Anatomie de l’œil humain ............................................................................................. 5
Figure II. 01 : Différents types de carte Arduino .............................................................................. 13
Figure II. 02 : Compilation et traduction du langage de programmation au langage machine ...... 14
Figure II. 03 : Processus de développement d'un système embarqué. ............................................ 15
Figure II. 04 : La carte NodeMCU(ESP8266)..................................................................................... 16
Figure II. 05 : Composition d’une carte NodeMCU (ESP8266) ......................................................... 18
Figure II. 06 : Environnement de Développement Intégré (IDE) de l’Arduino ................................ 19
Figure II. 07 : Chaine de mesure et commande................................................................................ 20
Figure II. 08 : Capteur ultrason HC-SR04.......................................................................................... 22
Figure II. 09 : Principe de fonctionnement de HC-SR04 ................................................................... 22
Figure II. 10 : Principe de calcul de la distance pour le HC-SR04...................................................... 23
Figure II. 11 : Capteur infrarouge (PIR) ............................................................................................ 24
Figure II. 12 : Détecteur de présence infrarouge SR501HC ............................................................. 24
Figure II. 13 : Détecteur d’eau avec une plaque résistive ................................................................ 26
Figure II. 14 : Mini moteur vibreur ................................................................................................... 27
Figure II. 15 : Buzzer électromécanique ........................................................................................... 28
Figure II. 16 : Bouton poussoir ......................................................................................................... 28
Figure II. 17 : Canne classique pour les non-voyants ....................................................................... 29
Figure II. 18: Alimentation électrique ‘Power Bank’ ........................................................................ 30
Figure II. 19 : Brochage de la carte NODEMCU avec le module GPS ............................................... 31
Figure III. 01 : montage expérimental de circuit de commande...................................................... 36
Figure III. 02 : Schéma du montage de circuit de commande ......................................................... 37
Figure III. 03 : la canne intelligente .................................................................................................. 37
Figure III. 04 : Position des capteurs sur la canne............................................................................ 38
Figure III. 05 : Organigramme générale de fonctionnement ........................................................... 39
Figure III. 06 : Organigramme de fonctionnement de capteur ultrason bas ................................... 40
Figure III. 07 : Organigramme de fonctionnement de capteur ultrason haut ................................ 41
Figure III. 08 : Organigramme de fonctionnement de capteur d’eau.............................................. 42
Figure III. 09 : Organigramme de capteur de mouvement (infrarouge) .......................................... 43
iv
Liste des figures
Figure III. 10 : Organigramme de l’envoi de l’email ......................................................................... 44
Figure III. 11 : Représentation du fonctionnement d’IFTTT.............................................................. 45
Figure III. 12: La clé de Webhooks ................................................................................................... 46
Figure III. 13: Circuit d’interfaçage entre le module GPS et la carte Node MCU ............................. 47
Figure III. 14: les données fournées par le module GPS .................................................................. 48
Figure III. 15: localisation de l’utilisateur avec le module GPS ........................................................ 48
Figure III. 16: affichage des coordonnées fournées par le module GPS .......................................... 49
Figure III. 17: Simulation de capteur ultrason ................................................................................. 50
Figure III. 18: visualisation des signaux liés avec le capteur ultrason par l’oscilloscope ................. 50
Figure III. 19: Simulation de capteur infrarouge .............................................................................. 51
v
Liste des acronymes
Liste des acronymes

Dans le cadre de ce travail, nous avons utilisé quelques abréviations dont nous rappelons la
signification ci-dessous :
 SoC : System on a Chip ; système sur une puce

 GPIO : General Purpose Input/Output ; Entrée-sortie à usage général
 EDI : Espace de Développement Intégré
 GPS : Global Positioning System
 PIR : Passive InfraRed sensor ; Capteur infrarouge passif
 OMS : Organisation Mondiale de la Santé
 DSP : Direction de la Santé et de la Population
 MCU : microcontrôleur
 TCP : Transmission Control Protocol ; protocole de contrôle de la transmission.
 IP : internet protocole.
 SMS : Short Message Service.
 IFTTT : If This Then That ; Si ceci alors cela
 MQTT : Message Queuing Telemetry Transport
 UART: Universal Asynchronous Receiver Transmitter.
vi
Introduction générale
Dieu a donné à l’être humain et aux différents animaux et insectes des organes qui leur
permettent de connaitre et d’interpréter les différentes informations de leur environnement.
Ces organes peuvent capter des différentes grandeurs physiques qui sont envoyées au
cerveau pour les traiter, analyser et identifier les changements dans le monde qui nous
entoure ; ce sont les cinq sens.
L’un des phénomènes physiques capté par nos organes est “les ondes”, tantôt mécaniques
avec l’ouïe, tantôt électromagnétiques avec la vue, qui constituent les deux principaux sens
de l’homme. Or ces sens ne captent qu’une infime partie de tout le spectre existant des ondes.
Malheureusement ces sens peuvent être endommagés, ce qui devient une contrainte négative
pour la personne affectée.
Un aveugle, appelé également nom voyant, est une personne privée de la vue et plus
précisément un individu empêché, par une baisse de l'acuité visuelle (égale ou inférieure à
1/20), de poursuivre son travail habituel. Cette définition est issue de l'association
internationale de prophylaxie de la cécité. New Delhi, 1969) [1].
Une personne malvoyante est une personne ayant une acuité visuelle faible, c'est-à-dire
inférieure à 3 dixièmes à 5 mètres de distance pour le meilleur œil. Selon l'origine des
troubles visuels [2].
D’après l’OMS (Organisation Mondiale de la Santé), les estimations, il y a environ 1,3

milliard de personnes vivrait avec une forme de déficience visuelle. En vision de loin, 188,5
millions de personnes présentent une déficience visuelle légère et 217 millions une
déficience visuelle modérée à sévère, tandis que 36 millions de personnes sont atteintes de
cécité. Par ailleurs, 826 millions de personnes vivent avec une déficience touchant la vision
de près. La majorité des personnes atteintes de déficience visuelle ont plus de 50 ans [3]. En
Algérie, nous n’avons pas des statistiques exactes pour toute la population, mais d’après la
Direction de la Santé et de la Population (DSP) de la wilaya d'Alger à titre d’exemple, près
de 29000 élèves d'établissements éducatifs souffrent de déficience visuelle, un chiffre
recensé au premier trimestre de l'année scolaire 2018/2019 mais qui connait une hausse
notable en milieu scolaire, Le phénomène de la déficience visuelle prends des proportions
alarmantes en milieu scolaire, en raison de l'addiction des élèves aux tablettes et
Smartphones.
1
Heureusement, il existe différentes techniques et technologies disponibles pour permettre

aux handicapés de réaliser leurs activités quotidiennes. De ce fait, en définit le terme
« Accessibilité » qui présente l'ensemble des possibilités économiques, matérielles,
instrumentales, culturelles ou sociales mises à la disposition d'une personne handicapée qui
permettent l’autonomie et la participation des personnes ayant un handicap, en réduisant,
voire supprimant, les discordances entre les capacités, les besoins et les souhaits d’une part,
et les différentes composantes physiques, organisationnelles et culturelles de leur
environnement d’autre part.
Aujourd'hui encore, et malgré toutes les avancées en matière de détection d'obstacles et

de cartographie en 3D, les personnes non-voyantes s'en remettent majoritairement à la canne
blanche ou au chien-guide pour pouvoir se déplacer. Dans ce contexte, ce focalise notre
contribution par la conception et la fabrication d’une canne électronique intelligente
permettant aux non-voyants de profiter pleinement de la vie et de ne pas ressentir l'infériorité
et de marginalisation.
Cette mémoire est formée de trois chapitres, à travers lesquels nous décrivons le travail
effectué pour la conception et la réalisation de notre projet :
Le premier chapitre sera consacré à une présentation succincte de la vision humaine, le

deuxième chapitre sera dédié à la présentation de matériels et outils de développement, après
une brève introduction des cartes électroniques programmables, on va présenter la plate-
forme NodeMCU (ESP8266) et les différents capteurs utilisés. Puis dans le troisième
chapitre, on va présenter les parties hardware et software de notre canne intelligente. Enfin,
nous terminerons avec une conclusion générale et perspective.
Références de l’introduction générale

[1]. https://www.larousse.fr/archives/medical/page/107, consulté le 15 février 2019.
[2]. https://sante-medecine.journaldesfemmes.fr/faq/37384-malvoyant-definition, consulté
le 15 février 2019.
[3]. https://www.who.int/fr/news-room/fact-sheets/detail/blindness-and-visual-impairment,
consulté le 15 février 2019.
2
Chapitre 01
La vision humaine
3
Chapitre 01 La vision humaine
Chapitre 01 : La vision humaine
I. 1. Introduction
La vue est un élément essentiel dans la vie de l'être humain, elle lui permet de percevoir
en permanence le monde extérieur et de s'y mouvoir. C'est aussi le moyen privilégie de la
connaissance et de l'éducation puisque les quatre cinquièmes de ce que nous mémorisons
dépendent de ce que nous voyons. Instrument d'une grande précision, l'œil a pour fonction
d'enregistrer les sensations lumineuses pour les transmettre au cerveau qui les interprété en
images et en couleurs. Mais, c'est un organe complexe et fragile, susceptible d'imperfections
dans sa constitution, sujet à des anomalies plus ou moins.
I. 2. La vision humaine
La vision ne se résume pas à l’acuité visuelle de loin qui se mesure par la lecture à distance
de lettres ou de chiffres traduit par un chiffre de 0 à 10. Sa définition est beaucoup plus
complexe car elle comprend d’autres éléments :
 La vision de près qui s’étudie par la lecture d’un texte en vision rapprochée.
 Le champ visuel qui correspond à l’environnement perçu, c’est-à-dire à l’étendue
d’espace que l’œil immobile peut embrasser.
 La vision des couleurs.
 La vision des contrastes qui se définit comme la différence de visibilité entre le fond et
l’objet.
 La vision du relief, c’est-à-dire la vision en 3D.
 La sensation à l’éblouissement, liée aux modifications rapides de luminosité par exemple
les phares de voiture ; cette sensibilité est souvent particulièrement importante chez une
personne malvoyante.
 De plus, la performance visuelle, dépend très fortement de l’ambiance lumineuse :
moment de la journée, conditions météorologiques, présence d’une lumière artificielle…,
de la variation de cette ambiance lumineuse et du degré de « fatigabilité » de la personne
[1].
4
II. 2. 1. L’importance de la vision
La vision joue un rôle très important dans de nombreux domaines :

 L’information : la vision nous apporte la majorité de nos informations ; elle nous sert à
connaître le monde qui nous entoure : reconnaissance des objets, des visages,
interprétation correcte des scènes visuelles, etc.
 La communication: la vision est le support primordial à la communication. A la fois
émetteur (je regarde) et récepteur (je capte le regard de l’autre), la vision nous permet de
décoder les relations humaines, ce qui explique l’importance de son rôle social.
 Les gestes de la vie quotidienne: en effet, la précision de nos gestes, comme se servir à
boire par exemple, relève d’un travail de coordination entre l’œil et la main ce qui
explique que les personnes malvoyantes sont souvent maladroites.
 Les déplacements: l’altération de la vision joue à la fois sur la difficulté à analyser
correctement notre environnement, sur la détection des obstacles mais aussi sur notre
équilibre.
Enfin, la vision joue aussi un rôle dans :

 La régulation de la durée et de la qualité de nos phases de vigilance (jour) et de sommeil
(nuit).
 La voie du bien-être et de l’estime de soi, influant sur notre humeur et notre état
psychologique [1].
II. 2. 2. Anatomie de l'œil
L’œil est un globe d’environ 24 mm de diamètre, l’épaisseur de sa paroi est de l’ordre de

0,5 à 1,5 mm Logé dans l’orbite, le globe oculaire est pourvu de muscles destinés à orienter
le regard et protégé par la paupière.
Figure I. 01 : Anatomie de l’œil humain
5
L’œil est enveloppé dans trois (03) membranes, de l’extérieur vers l’intérieur on
distingue :
1) La cornée : L'enveloppe extérieure est une membrane fibreuse, la sclérotique (ou blanc
de l'œil) qui assure une protection efficace. Cette membrane devient transparente et
bombée à l'avant.
2) L'uvée, ou tunique moyenne, forme à l'arrière la choroïde, tissu nourricier de l'œil, et en
avant l'iris diaphragme percé en son centre dont les pigments donnent sa couleur à l’œil.
Au centre de l'iris se trouve la pupille, orifice noir, qui se dilate ou se rétracte en fonction
de la luminosité. Le corps ciliaire situé à la jonction de l'iris et de la choroïde secrète
l'humeur aqueuse.
3) La rétine constitue la membrane interne: elle tapisse la moitié postérieure de l'œil. Elle
est constituée par la ramification des fibres du nerf optique [2].
II. 2. 3. Fonctionnement l'œil humaine
L’œil se décompose en trois parties principales :

- La cornée, le cristallin et l’humeur aqueuse qui se comportent comme une lentille
puisqu’ils permettent de laisser passer la lumière et de mettre au point ce que l’on
regarde.
- Le cristallin peut se bomber et faire converger les rayons lumineux rentrant à travers
l’humeur aqueuse et la cornée ou il peut s’aplatir et dans ce cas les rayons lumineux
divergent. C’est ce que l’on appelle l’accommodation. L’état du cristallin dépend de la
distance à laquelle se trouve l’objet observé.
- La pupille qui fonctionne comme un diagramme puisqu’il permet de régler la quantité
de lumière rentrante et finalement on a la rétine qui à la fonction d’un écran où se forme
l’image de l’objet observé.
- La rétine envoie des signaux électrochimiques le long du nerf optique jusqu’au cerveau.
Une fois que les signaux ont été interprétés, l’interprétation nous permet de voir l’image
de l’objet. Le processus de déviation de la lumière pour produire une image mise au point
sur la rétine est appelé réfraction.
Cependant il existe aussi des maladies qui peuvent nous rendre aveugle comme le
glaucome qui atteint notre nerf optique ou la cataracte qui fait jaunir notre cristallin et
provoque une opacification [1].
6
I. 3. La déficience visuelle
La déficience visuelle désigne les troubles liés à la fonction visuelle, qui persistent après
traitements (thérapeutiques, médicaux, chirurgicaux,..). Elle est définie à l'aide de deux
critères que sont l'état du champ visuel (étendue de l'espace qu'un œil peut saisir) et la mesure
de l'acuité visuelle (aptitude d'un œil à apprécier les détails).
A partir de là, on distingue deux catégories de déficience visuelle :

 Les aveugles, atteints de cécité, dont l'acuité visuelle corrigée est inférieure ou égale à
1/20,
 Les malvoyants, atteints d'amblyopie, dont l'acuité visuelle après correction du meilleure
œil est comprise entre 4/10 et 1/10.
La déficience est évaluée selon cinq degrés : cécité absolue, cécité sévère, déficience
visuelle profonde, déficience sévère, déficience moyenne [3].
I. 3. 1. Souffrance des aveugles et malvoyants
Les aveugle et malvoyants ont des difficultés à se déplacer en ville pour les transports en
commun et repérage préalable du parcours. En plus, ils ont des difficultés au quotidien : la
lecture des textes, reconnaissance d'objets…etc. La chose la plus importante est les
interactions sociales car ils ne peuvent pas reconnaître les personnes ce qui leurs faisant se
sentir inférieurs et marginalisés.
I. 3. 2. Etude d’environnement pour aider les personnes non-voyants
La connaissance de l’environnement est très importante pour obtenir la solution optimale

et efficace pour aider le handicape à faire leur activités quotidiennes, pour cela en va faire
une analyse détaillé de l’entourage des personnes non-voyant, ce dernier nous permet de
distingue trois types des obstacles :
1) Les obstacles en hauteur
Recevoir un distributeur, une boite aux lettres, un extincteur en cas de danger d’incendie
ou s’assommer sur un dessous d’escalier, ça fait mal pour les personnes aveugles
et malvoyantes, c’est une crainte quasi permanente.
Les obstacles en hauteur sont très dangereux parce qu’ils sont plus difficiles à détecter
que les obstacles au sol. La canne longue, ou canne de locomotion qu’utilisent les
personnes aveugles ou très malvoyantes, permet de détecter les obstacles situés en dessous
de la hauteur du nombril.
7
Mais quand la canne passe sous l’obstacle, c’est le haut du corps qui reçoit le choc. Les
personnes qui se déplacent avec un chien guide sont un peu mieux protégé puisque ce dernier
est dressé pour éviter aussi les obstacles en hauteur. Mais comme ses yeux se situent à
environ un mètre en dessous de ceux de son maître, le chien guide peut commettre des erreurs
d’évaluation.
2) Les obstacles en bas
Ce type des obstacles et le plus trouvé dans l’environnement des personnes non-voyant,
en peut distinguer deux types des obstacles en bas :
1. Obstacle sous-terrain comme les faussé et les fin des territoires, les escaliers de
descendre, etc.
2. Obstacles sur sol comme les coffres de la poste, les escaliers de monte, les assemble
d’eau, etc.
3) Les obstacles dynamiques
Quand le non-voyant déplacer d’un un rue, le mouvement des personnes, peut provoquer
un dérangement, pour cela, il faut signaler les mouvements à proximité.
I. 4. Aides techniques pour malvoyants et aveugles
Différents solutions sont envisagées pour aider les personnes malvoyants et aveugles à se
déplacer et comment s’y retrouver. L’une des plus grandes difficultés que peut rencontrer un
déficient visuel dans sa vie quotidienne est le déplacement. Différentes solutions
complémentaires existent pour garder son autonomie.
a) La canne blanche
Elle est le passage obligé pour les déficients visuels qui ne perçoivent plus les obstacles
et qui veulent se déplacer avec plus de facilité dans leur environnement, surtout à l’extérieur,
afin d’éviter les obstacles. Son principe de fonctionnement repose sur la collision de la canne
avec les objets au sol qu’un obstacle bas ou sur pieds (personnes, chaises, poteaux, etc.) est
évité. L’écho du balayage de la canne de droite à gauche sur le sol permet de se représenter
son environnement, tant au niveau du sol qu’en hauteur [4].
8
b) La canne électronique
C’est une canne blanche classique surmontée d’un boîtier qui mesure les distances grâce
à un rayon laser. Les informations sont transmises à son utilisateur par des vibrations ou un
signal sonore dont l’intensité s’accroît avec la proximité du danger. Elle nécessite une
formation complémentaire avec l’instructeur en locomotion. Son intérêt est double : elle
permet de se déplacer librement sans l’aide d’un tiers et d’être identifié par tout le monde
comme une personne malvoyante ou non-voyante. Malheureusement, son utilisation
demande beaucoup d’effort de concentration ce qui entraîne une grande fatigue surtout
mentale.
c) Le GPS vocaux
Avec l’émergence des smartphones, des applications de plus en plus performantes liées
aux guidages vocaux ont vu le jour. Ces GPS indiquent le nom des rues, l’emplacement
des intersections. Tout ce qui permet à quelqu’un de se situer dans son environnement et de
se diriger. L’inconvénient est qu’il faut une bonne couverture satellite pour obtenir
un fonctionnement optimal de l’outil. Ce qui n’est pas toujours le cas. Ce qui rend
l’assistance de navigation aléatoire et la géolocalisation peu précise. Malheureusement, les
GPS vocaux n’indiquent pas les obstacles (poteaux…) et ils restent toujours coûteux, alors
que la majorité des applications pour Smartphones sont gratuites [5].
d) Le chien-guide
Le lien affectif entre le chien guide et son propriétaire est irremplaçable car il apporte du
confort, de la sécurité et de l’autonomie dans les déplacements au quotidien. C’est également
un vecteur de socialisation important puis qu’il permet d’entrer en contact avec autrui et
favorise le dialogue. L’aspect sécurité (se positionner devant les passages piétons, signaler
les bordures de trottoirs…) est aussi indéniable. Un chien guide sait aussi trouver un arrêt de
bus, mémoriser des parcours et même prendre des initiatives, c’est-à-dire désobéir aux ordres
pour éviter un danger. Cependant, la seule contrainte est qu’il faut s’en occuper (sorties,
nourriture, soins chez le vétérinaire…) [5].
9
I. 5. Conclusion
Dans ce premier chapitre, nous avons présenté brièvement quelques notions de la vision
humaine, commençant par une définition succincte puis nous avons montré l’importance de
la vision pour l’être humain ainsi que l’anatomie de l’œil et son fonctionnement. A la fin de
ce chapitre, nous avons classé les différentes catégories de la déficience visuelle et les
moyens techniques permettant aux non-voyants de vivre en toute sécurité et autonomie.
I. 6. Références de chapitre 01
[1]. http://www.arradv.fr/comprendre-deficiences-visuelles/quest-ce-que-la-vision/,
consulté le 15 février 2019.
[2]. http://www.prevention.ch/loeiletlavision.htm, consulté le 13 mars 2019.
[3]. https://hoanetsglosan.gq/4384/, consulté le 13 mars 2019.
[4]. http://www.prevention.ch/loeiletlavision.htm, consulté le 15 février 2019.
[5]. https://www.unadev.com/le-handicap-visuel/les-aides/aides-techniques/, consulté le 2
juin 2019.
10
Chapitre 02
Matériels et outils de développement
11
Chapitre 02 matériels et outils de développement
Chapitre 02 : Matériels et outils de développement
II. 1. Introduction
Dans ce chapitre nous étudierons, les différents éléments de la chaine de mesure et de

commande constituant notre projet de conception et de réalisation d’une canne intelligente
pour les non et les malvoyants. Commençant par les avantages et les spécifications des
systèmes embarquées, puis la stratégie de programmation des cartes électroniques, puis nous
présentant les caractéristiques techniques des capteurs utilisées ainsi que leur principe de
fonctionnement. A la fin de ce chapitre, nous présenteront les actionneurs utilisés pour la
bonne communication canne-être humain.
II. 2. Système embarquée
II. 2. 1. Définition
Le terme ‘Système embarqué’ désigne un système électronique et informatique

autonome dédié à une tâche précise, souvent en temps réel, possédant une taille limitée et
ayant une consommation énergétique restreinte [1].
II. 2. 2. L’importance d’un système embarqué
Dans le monde actuel, les ordinateurs ne sont plus ce qu’ils étaient autrefois, de simples
machines fonctionnant avec des systèmes autonomes et isolés. La révolution numérique a
engendré quelques bouleversements qui ont changé complètement le mode de vie des
hommes [2].
Les systèmes embarqués sont omniprésent dans presque tous les appareils électroniques
intégrant une puce ou une carte mémoire. C’est pourquoi on le trouve dans l’informatique
industrielle dont ils occupent une place importante pour le bon fonctionnement des
machines. Quoi qu’il en soit, les chercheurs en systèmes embarqués les en conçus pour être
opérationnels dans les équipements bureautiques et mobiles, tels que les répondeurs,
Smartphones, imprimeurs, copieurs. Mais ils les ont aussi intégrés dans les bâtiments comme
les ascenseurs, escalators, contrôle d’accès, système de surveillance et d’éclairage.
D’autre part, les systèmes embarqués jouent un rôle décisif sur la croissance des secteurs
clés comme l’aéronautique, l’automobile, le spatial, mais surtout la télécommunication.
12
Chapitre 02 Matériels et outils de développement
II. 2. 3. Les cartes programmables
Une carte programmable est une carte sur laquelle ont intégré des composants
électronique dont un ou plusieurs microcontrôleurs. Un microcontrôleur permet de contrôler
la carte avec un programme informatique, ce dernier peut être écris en divers langage de
programmation, puis implémenté sur le microcontrôleur. Une fois le programme est injecté
dans la carte, on peut l'utiliser en toute autonomie sans ordinateur.
Les constructeurs de cartes programmables proposent plusieurs types de cartes. En

fonction de besoin souhaité, il faut faire le bon choix en étudiant les caractéristiques de
chaque cartes, comme pour un ordinateur.
 Arduino
 Raspberry PI
 Node MCU…
L’Arduino est l'une des plus populaire marque de cartes programmables.
Figure II. 01 : Différents types de carte Arduino
II. 2. 4. Programmation des systèmes embarqués
Un système embarqué doté d'un processeur a besoin de code pour faire fonctionné. Ce
dernier est placé dans une mémoire accessible par le processeur afin de pouvoir être exécuté,
instruction par instruction. Étant donné un système embarqué, on connait la taille de la ROM
qu'il possède et donc les adresses de tous les emplacements mémoire disponibles, il faut en
définir le contenu binaire représentant des instructions à exécuter. Ces instructions sont
écrites en respectant le jeu d'instructions du processeur utilisé, ce qui peut évidemment
prendre beaucoup de temps à comprendre avant de commencer à programmer [3].
13
Pour éviter de mémoriser les codes machine de toutes les instructions d'un processeur
donné, on peut programmer à l'aide d'un langage d'assemblage, représentation textuelle de
plus haut niveau du code machine. Un programme écrit dans un langage d'assemblage est
traduit en code machine par l'assembleur. Programmer à un tel niveau reste une tâche
fortement consommatrice de temps, mais peut être plus efficace si l'on s'aide de librairies de
code préexistant [3].
Heureusement, pour gagner du temps de développement, il est possible d'utiliser un

langage de haut niveau qui offre des constructions et abstractions plus pratiques et proches
de la façon de penser du développeur et du problème qu'il veut résoudre. Un exemple d'un
tel langage, adapté aux systèmes embarqués, et qui reste d'assez bas niveau et proche du
hardware est le langage C. Un programme écrit dans un langage de haut niveau est compilé
en code machine par le compilateur [3].
Figure II. 02 : Compilation et traduction du langage de programmation au langage

machine
II. 2. 4. 1. Développement d’un programme pour un système embarqué
Développer un logiciel pour un système embarqué ne se fait pas complètement de la

même manière que pour un logiciel destiné à un ordinateur traditionnel. Concernant la
procédure de développement, il n'y pas une seule démarche à suivre. Il est cependant
important de coordonner le développement des aspects hardware avec celui des aspects
software.
a) La première phase consiste à établir les spécifications précises du système à développer.

Il faut notamment caractériser l'environnement d'exécution et identifier les contraintes
qu'il impose. De plus, il faudra faire des choix par rapport aux niveaux de fiabilité et
d'efficacité désirés.
14
b) À partir de ces spécifications, il faudra déterminer ce qui sera fait en hardware et en

software, et décider des composants à utiliser. Plusieurs itérations peuvent être
nécessaires à cette seconde étape, qui est par ailleurs très importante car c'est un point de
non-retour.
c) En fin, le développement, en parallèle, des parties software et hardware qui seront ensuite
intégrées, puis testées et validées. Une fois le système développé, on entre dans une phase
importante d’amélioration et de maintenance. Le système doit être exempt d’éventuels
bugs qui doivent être corrigés et des mises à jour qui peuvent être appliquées [3].
Figure II. 03 : Processus de développement d'un système embarqué.
II. 2. 4. 2. Système d'exploitation
Il s'agit d'un programme qui est exécuté sur le hardware et qui joue le rôle
d'intermédiaire entre le hardware et les applications utilisateur. Sur un
ordinateur traditionnel, les systèmes d'exploitation les plus connus sont Windows, MacOS
et Linux. Un système d'exploitation offre des abstractions des composants hardwares pour
faciliter la programmation. Par exemple, on peut manipuler des fichiers sur le disque dur,
des fenêtres sur l'écran, des processus sur le processeur, etc. Le développeur ne doit ainsi
plus se soucier de savoir contrôler le hardware à très bas niveau, il exploite les services
offerts par le système d'exploitation [3].
15
II. 3. La plate-forme NodeMCU (ESP8266)
II. 3. 1. Définition
NodeMCU est une plate-forme open source, matérielle et logicielle basée sur un SoC
Wi-Fi ESP8266 fabriqué par Espressif Systems. Le terme ‘NodeMCU’ se réfère par défaut
au firmware plutôt qu'aux kits de développement. Le firmware, permettant nativement
l'exécution de scripts écrits en Lua,
L’ESP 8266 est un circuit intégré à microcontrôleur avec connexion Wi-Fi de taille
réduite, permet de connecter un microcontrôleur à un réseau Wi-Fi et d’établir des
connexions TCP/IP avec des commandes AT. Il existe à ce jour plus de 12 versions de
modules qui ont été construits à partir de ce composant. Chaque version est identifiée par
une nomenclature sous la forme : ESP-01, ESP-02 …ESP-12[4].
Figure II. 04 : La carte NodeMCU(ESP8266)
L’ESP8266 peut se programmer de plusieurs façons :

 Avec des scripts Lua, interprétés ou compilés, avec le firmware NodeMCU,
 En C++, avec l’IDE Arduino,
 En JavaScript, avec le firmware Espruino,
 En MicroPython, avec le firmware MicroPython5 ou CircuitPython,
 En C, avec le SDK d’Espressif ;
 En C, avec le SDK esp-open-sdk7 basé sur la chaîne de compilation GCC ;
 En Go, avec le framework Gobot.
16
II. 3. 2. Description technique de ESP8266
Les spécifications principales de l’ESP8266 sont :

 WIFI direct 802.11 b/g/n,
 Une pile de protocole TCP/IP intégrer.
 processeur 32 bits intégrer de faible puissance.
 Il fonctionne à 3,3 V et ne possède pas de régulateur de tension, il faudra donc bien
veiller à toujours l’alimenter en 3,3 V et non en 5 V ou depuis un pack de piles.
 Le processeur est cadencé à 80 MHz (contre 16 MHz pour carte Arduino UNO) et
possède 80 KB de RAM (contre 2,5 KB pour une carte Arduino UNO).
 Il intègre une mémoire flash externe d’environ 400 KB (contre 32 KB pour une carte
Arduino UNO) [5].
Une comparaison entre une carte Arduino UNO et une NodeMCU est présenté à
l’annexe 01 de ce mémoire.
II. 3. 3. Les avantages de ESP8266
 Pas cher.
 Environnement de programmation clair et simple (Arduino).
 Multiplateforme : tourne sous Windows, Macintosh et Linux.
 Nombreuses librairies disponibles avec diverses fonctions implémentées.
 Logiciel et matériel open source et extensible.
 Nombreux conseils, tutoriaux et exemples en ligne (forums, site perso, etc.).
 Existence de « shield » (boucliers en français) : ce sont des cartes supplémentaires [4].
II. 3. 4. Schéma interne de ESP8266
Il existe plusieurs constructeurs qui proposent des cartes NodeMCU (LoLin, Amica,..)
On trouve aussi des cartes sans marques. Il existe également plusieurs versions de la carte.
En fonction de la version de la carte, l’architecture des PIN GPIO peut varier. Mais ces
variations sont souvent minimes. L’ESP8266 possède plusieurs entrées-sorties comme le
montre le schéma ci-dessous :
17
Figure II. 05 : Composition d’une carte NodeMCU (ESP8266)
II. 3. 5. Commandes AT
Les commandes Hayes, parfois appelées commandes AT, constituent un langage de

commandes développé à l'origine pour le modem Hayes Smart modem 300. Ce jeu de
commandes s'est ensuite retrouvé dans tous les modems produits. Ces commandes
permettant par exemple :
 de composer un numéro de téléphone,

 de commander le raccordement du modem à la ligne (l'équivalent de décrocher le
téléphone),
 de connaître l'état de la ligne : tonalité d'invitation à transmettre, ligne occupée...
 de spécifier le type de transmission et le protocole de liaison à utiliser,
 de régler le volume sonore du haut-parleur interne du modem,
 d'envoyer les caractères transmis simultanément vers l'écran,
 d'afficher certains renseignements concernant le modem,
 de manipuler les registres internes du modem…
18
II. 3. 6. Logiciel Arduino
Arduino est un environnement de développement intégré (IDE) open source et gratuit,

téléchargeable sur le site officiel Arduino [6].
L’IDE Arduino permet :
 d’éditer un programme : des croquis (sketch en Anglais),

 de compiler ce programme dans le langage machine de l’Arduino,
 de télé verser le programme dans la mémoire de l’Arduino,
 de communiquer avec la carte Arduino grâce au terminal.
Figure II. 06 : Environnement de Développement Intégré (IDE) de l’Arduino
II. 4. Chaine de mesure et de commande
L'électronique est une branche de la physique appliquée qui analyse et traite les signaux
électriques. La carte Arduino est un circuit électronique qui peut être programmé et qui
permet de faire le pont entre le monde virtuel de la programmation informatique (concepts
formels et logiques) et le monde physique (interaction électromécanique des objets). Nous
abordons ci-après les notions de capteurs et actionneurs ainsi de quelque sous catégories de
ces deux grandes familles [7].
19
Entrées Sorties
Figure II. 07 : Chaine de mesure et commande
II. 4. 1. Les capteurs
Un capteur est un transducteur capable de transformer une grandeur physique en une

autre grandeur physique généralement électrique (tension) utilisable par l’homme ou par le
biais d’un instrument approprié. Le capteur est le premier élément d’une chaîne de mesure
ou d’instrumentation [7].
II. 4. 1. 1. Classification des capteurs
Les capteurs présentent des caractéristiques différentes, leurs différences peuvent se

faire aussi grâce à:
 leur principe de fonctionnement:

o capteurs actifs
o capteurs passifs
 leur principe de traduction du phénomène mesuré :
o capteur résistif
o capteur à effet Hall, etc.
 Type de signal de sortie :
o Les capteurs logiques ou TOR : Ce type de capteur renvoie une information de
type logique (la sortie peut prendre uniquement deux états).
o Les capteurs analogiques : Ce type de capteur renvoie une valeur proportionnelle
à la grandeur physique mesurée [7].
20
II. 4. 1. 2. Caractéristiques des capteurs
 Etendue de mesure : Valeurs extrêmes pouvant être mesurée par le capteur.

 Résolution : Plus petite variation de grandeur mesurable par le capteur.
 Sensibilité : Variation du signal de sortie par rapport à la variation du signal d'entrée.
 Précision : Aptitude du capteur à donner une mesure proche de la valeur vraie.
 Rapidité : Temps de réaction du capteur. La rapidité est liée à la bande passante.
 Linéarité : représente l'écart de sensibilité sur l'étendue de mesure.
II. 4. 2. Les actionneurs
Les actionneurs sont des composants matériels qui, une fois correctement connectés à
une carte Arduino, permettent d'agir sur le monde extérieur. Ceux-ci ont comme rôle de
convertir une valeur électrique en action physique.
Il existe une infinité de types d'actionneurs différents et certains sont plus ou moins
faciles à utiliser avec Arduino. Comme pour les capteurs, il existe une multitude de
phénomènes physiques sur lesquels il est possible d'agir par le biais d'actionneurs comme
les moteurs électriques, électroaimants, lumières, LEDs, éléments chauffants utilisés pour
concevoir une multitude d'objets et applications comme des haut-parleurs, valves
hydrauliques et pneumatiques, ventilateurs, pompes, etc. [8].
II. 5. Les capteurs de la canne intelligente
Dans notre projet de la canne intelligente pour les non-voyants, nous allons utiliser trois
types de capteurs : le capteur ultra son (HC-SR04), le capteur infra rouge (PIR) et le capteur
de présence d’eau (ST 045).
II. 5. 1. Capteur ultrason HC-SR04
Le son est une onde mécanique et élastique à l'image des hauts parleurs qui font vibrer
une membrane qui à son tour fait vibrer l’air.
Le capteur HC-SR04 utilise les ultrasons pour déterminer la distance d'un objet. Il offre
une excellente plage de détection sans contact, avec des mesures de haute précision et
stables. Son fonctionnement n'est pas influencé par la lumière du soleil ou des matériaux
sombres, bien que des obstacles comme les vêtements puissent être difficiles à détecter.
L'écart est d'environ 3 cm avec un objet placé à 2 m, ce qui représente une erreur inférieure
à 2 %.
21
Figure II. 08 : Capteur ultrason HC-SR04
II. 5. 1. 1. Caractéristiques techniques de HC-SR04
 Dimensions : 45 mm × 20 mm × 15 mm
 Plage de mesure : 2 cm à 400 cm
 Résolution de la mesure : 0.3 cm
 Angle de mesure efficace : 15°
 Largeur d'impulsion sur l'entrée de déclenchement : 10 µs
 Tension d'alimentation : 5.0 V ± 0.5 V
 Courant de repos : 2.0 mA ± 0.5 mA
 Courant de fonctionnement : 15 ± 5 mA
 Fréquence des ultrasons : 40 kHz.
II. 5. 1. 2. Principe de fonctionnement de HC-SR04
Les capteurs de distance à ultrasons utilisent le principe de l’écho pour déterminer la

distance à laquelle se trouve un objet :
Figure II. 09 : Principe de fonctionnement de HC-SR04
22
Pour mesurer la distance d’un objet en envoyant une impulsion de 10 μs à une amplitude
de 5V sur l’entrée Trigger, Le capteur émet alors une série de 8 impulsions ultrasoniques à
40 kHz Puis il attend le signal réfléchi, lorsque celui-ci est détecté, une impulsion de durée
proportionnelle à la distance mesurée est envoyée sur la sortie "Echo". La distance de l’objet
détecté est égale au temps de l’impulsion de sortie divisée par deux (le signal fait un aller-
retour) et multipliée par la vitesse du son dans l’air (340m/s).
Distance d’objet = (Temps d’impulsion *340m/s) /2 (01)
Figure II. 10 : Principe de calcul de la distance pour le HC-SR04
II. 5. 2. Capteur infrarouge (PIR)

Un capteur infrarouge PIR (Passive InfraRed sensor = Capteur infrarouge passif) utilise
l’effet Pyroélectrique. La pyroélectricité (du pyrus grec, du feu et de l’électricité) est la
propriété de certains cristaux qui sont naturellement polarisés électriquement, et ont la
capacité de générer une tension lorsqu’ils sont chauffés ou refroidis. Le changement de
température modifie légèrement la position des atomes à l’intérieur de la structure cristalline,
de sorte que la polarisation du matériau change. Ce changement de polarisation provoque
une tension à travers le cristal. Si la température reste constante à sa nouvelle valeur, la
tension Pyroélectrique disparaît progressivement à cause du courant de fuite.
Ces capteurs sont dits passifs, car ils n'émettent pas de radiation. Les radiations
infrarouges (IR) sont invisible par l'œil humain, mais des appareils photos numériques
peuvent les détectés [9].
23
Figure II. 11 : Capteur infrarouge (PIR)
II. 5. 2. 1. Caractéristiques techniques de PIR SR501HC
 Tension de fonctionnement: 5V
 Taille: 35 × 20 mm
 Poids: 8g
 Température de fonctionnement:-15 à 70 °C
 Température de stockage:-5 à 30 °C
 Angel détection: 120 degré
 Distance de détection : 0-7M
 Humidité de stockage: 20-75%
Figure II. 12 : Détecteur de présence infrarouge SR501HC
24
Le module PIR SR501HC possède :

 Trois 3 broches : une masse GND et un VCC pour alimenter le module et une broche de
sortie qui donne un niveau logique élevé si un objet est détecté.
 Deux potentiomètres : Un pour régler la sensibilité du capteur (Sensitivity) et l’autre
pour ajuster le temps (Delay time) pendant lequel le signal de sortie reste élevé lorsque
l’objet est détecté. Cette durée peut être ajustée de 0,3 secondes à 5 minutes.
 Trois broches avec un cavalier entre deux d’entre eux. Ces broches servent à
sélectionner les modes de déclenchement :
o Déclenchement non répétitif : lorsque la sortie du capteur est élevée et que le temps
de retard est dépassé, la sortie passe automatiquement du niveau haut au niveau bas.
o Déclencheur répétitif : maintiendra la sortie tout le temps jusqu’à ce que l’objet
détecté soit présent dans la portée du capteur [9].
II. 5. 2. 2. Principe de fonctionnement du capteur de mouvement PIR
Un capteur PIR est un capteur qui mesure les radiations infrarouges (IR) émises par les
objets se trouvant dans son champ de vision. Or la plupart des objets émettent des IR suivant
leur température. Il est généralement utilisé comme détecteur de mouvement ou de
proximité. Nous allons utiliser le SR501HC.
La zone de détection est un tout petit rectangle. Pour pouvoir une vision à 160° on utilise
une lentille de Fresnel, qui focalise les signaux infrarouges sur le capteur pyroélectrique [10].
25
II. 5. 3. Détecteur de présence d’eau (ST045)
Le détecteur d’Eau est conçu pour détecter la présence d’eau, à partir d’une plaque
contienne un circuit résistive, la résistance de cette circuit est proportionnelle au niveau
d’eau.
Figure II. 13 : Détecteur d’eau avec une plaque résistive
II. 5. 3. 1. Caractéristiques techniques de ST045
 Dimensions : 60 × 21 × 7 mm
Le module ST045 possède trois broches :

 La masse (GND),
 L’alimentation VCC de 3 à 5 V
 La sortie (signal), branché à la carte Arduino, juste au pin A3 analogique.
II. 5. 3. 2. Principe de fonctionnement de ST045
Le module ST045 est un capteur d’eau analogique, ce capteur travaille sur le principe
de mesure de la taille des traces de gouttelettes d'eau à travers la ligne avec une série de fils
parallèles exposés à la quantité d'eau pour simuler la deuxième plasticité basée sur les valeurs
analogiques de sortie du capteur troisième puissance faible consommation haute sensibilité
directement connecté à un microprocesseur ou à d'autres circuits logiques .
Ce module didactique délivre une tension analogique en fonction du niveau d'eau grâce
à ses pistes imprimées. Le capteur délivre ‘700’ lorsque le niveau est au maximum et ‘450’
lorsque le niveau est au plus bas [11].
26
II. 6. Les actionneurs de la canne intelligente
II. 6. 1. Le vibreur
Le vibreur est un mini-moteur à une demi-bouler générant une vibration silencieuse.
Figure II. 14 : Mini moteur vibreur
Possibilité de diminuer l'intensité de vibration en ajoutant une résistance de 100 à 1000 Ω

en série.
Caractéristiques techniques de vibreur min moteur
 Alimentation: 2 à 5 Vcc
 Consommation:
o 5 V: 100 mA
o 4 V: 80 mA
o 3 V: 60 mA
o 2 V: 40 mA
 Connexion: fils de 20 mm
 Vitesse: 11000 t/min sous 5 Vcc
 Dimensions: Ø10 × 2,7 mm
 Poids: 0,9 g
II. 6. 2. Le buzzer électromécanique
Un buzzer mécanique se présente sous la forme d'un petit boîtier cylindrique, avec
connexions électriques rigides pour fixation directe sur circuit imprimé, La puissance sonore
d'un tel composant est de l'ordre de 85 dB/cm.
27
Il nécessite une tension continue pour fonctionner, cette dernière doit le plus souvent
être comprise entre 3 V et 8 V.
Figure II. 15 : Buzzer électromécanique
II. 6. 3. Bouton poussoir
Un bouton poussoir est un interrupteur simple qui permet de contrôler l’état d'une
machine ou d'un système. C'est le principal moyen d'interaction entre l'homme et la machine.
On distingue deux types de boutons : le bouton normalement ouvert et celui

normalement fermé (contact repos (CR) ou contact travail (CT)). Le plus souvent, les
boutons poussoirs sont équipés d'un mécanisme qui maintient la position enclenchée lorsqu'il
est actionné par une pression courte. Dans la majeure partie des cas, l'action sur le bouton
déclenche le processus de façon durable, jusqu'au moment où le bouton est de nouveau
actionné, ce qui arrête le processus. Dans ce cas, le bouton peut rester légèrement enfoncé,
ce qui indique l'état actionné de l'interrupteur. Une deuxième action sur le bouton permet de
revenir à la position initiale. Le processus peut également être arrêté par un autre bouton.
Figure II. 16 : Bouton poussoir
28
II. 6. 4. La canne classique
La canne est un moyen traditionnelle pour faciliter la déplacement des personnes,

qu'éteints certains déficients visuels (aveugles et malvoyants), non seulement comme un
moyen de se repérer dans leur environnement spatial et de faciliter leur locomotion en évitant
les obstacles, mais aussi, cet objet étant largement reconnu comme un symbole de la cécité,
afin d'indiquer leur handicap aux autres personnes, pour qu'elles soient plus vigilantes à leur
égard, et éventuellement pour faciliter la communication.
Figure II. 17 : Canne classique pour les non-voyants
II. 7. Alimentation électrique
Pour assurer l’autonomie de la canne intelligente, cette dernière est doté d’une batterie
externe appelait ‘Power Bank’ à base d’une pile rechargeable à capacité de 4000 mAh. En
réalité la pile rechargeable est un accumulateur de courant portable permis d’alimente notre
carte électronique, pouvant se recharger via un câble USB comme dans le cas pour les
appareils smartphones.
Caractéristiques techniques
 Durée de charge réduite.
 Durée de travail avant la charge : + 6 heures.
 Poids inférieur à 120g.
 RGB LED pour l’indication :
o Rouge clignoté pour la charge
o Rouge pour la fin de charge.
o Bleu en cas de mise en travail.
29
Figure II. 18: Alimentation électrique ‘Power Bank’
II. 8. Le module GPS (uBlox Neo 6M GPS)

Pour que la canne intelligente soit connectée afin que le non voyant sera localisé, nous
avons pensé à l’équipé par un module de type GY-GPS6MV2. Ce dernier est doté d’un GPS
Ublox NEO-6M avec antenne et EEPROM intégrée. Il communique via la liaison série à
9600 bauds par défaut (broches Rx, Tx). En plus, il est équipé d’un régulateur, ce qui permet
de les alimenter en 5V.
Le module GY-GPS6MV2 est équipé d’une LED qui clignote lorsque la procédure de
localisation est faite avec différents satellite. On peut être amené à attendre quelques dizaine
de secondes avant que la localisation ne soit faite [12].
II. 8. 1. Caractéristiques techniques de GY-GPS6MV2
 Plage d'alimentation: 3 V à 5 V
 Antenne en céramique
 EEPROM pour enregistrer les données de configuration lorsqu'elles sont mises hors
tension
 Batterie de réserve
 Indicateur de signal LED
 Débit en bauds par défaut: 9600 bps
30
II. 8. 2. Branchement avec la carte NodeMCU(ESP8266)
Figure II. 19 : Brochage de la carte NODEMCU avec le module GPS
 5 V  VCC (GPS)
 GND  GND (GPS)
 D2  TX (GPS)
 D1  RX(GPS)
Remarque : le circuit intégré GPS fonctionne en 3,3 V. Si on veut lui envoyer des
commandes de configuration et donc relier Tx (Arduino) avec Rx (GPS), il faudra abaisser
la tension de 5 V vers 3,3 V à l’aide d’un pont diviseur de tension.
II. 9. Conclusion
Dans le deuxième chapitre, nous avons présenté la conception et les différents

composants de notre projet. Commençant par la définition des systèmes embarqués et son
importance notre vie quotidienne ; Puis, nous avons présenté les différentes cartes
électroniques programmables dont nous avons justifié notre choix pour la carte NodeMCU
(ESP 8266) après avoir traité les démarches de programmation pour les systèmes embarqués.
31
Avant d’aborder la description des différents éléments de notre projet, nous avons
présenté les parties essentielles d’une chaine de mesure et de commande, éventuellement les
capteurs et les actionneurs utilisés pour la réalisation d’une canne intelligente.
32
II. 10. Références de chapitre 02
[1]. http://galilee.ups-tlse.fr/inter/syllabus/Sylla%20L3%20ProCCSEE-Toulouse/,
consulté le 27 mars 2019.
[2]. http://www.ressources-du-web.com/role-systemes-embarques-levolution-
technologique, consulté le 27 mars 2019.
[3]. https://www.ukonline.be/cours/embeddedsystems/programming, consulté le 27
mars 2019.
[4]. https://evothings.com/controlling-nodemcu-wifi-module-with-a-javascript-mobile-
app/, consulté le 29 mars 2019.
[5]. https://halshs.archives-ouvertes.fr/hal-00405070», consulté le 12 mars 2019.
[6]. http://www.louisreynier.com, consulté le 29 mars 2019.
[7]. http://projet.eu.org/pedago/sin/tutos/arduino_open_source, consulté le 14 avril
2019.
[8]. https://fr.flossmanuals.net/arduino/introduction-a-lelectronique/, consulté le 29 mai
2019.
[9]. https://www.framboise314.fr/scratch-raspberry-pi-composants/module-detecteur-
de-presence-pir/, consulté le 29 mars 2019.
[10]. https://fr.rsonline.com/web/generalDisplay.html?id=infozone&file=automatisme/in
frared-sensor, consulté le 24 juin 2019.
[11]. https://zestedesavoir.com/tutoriels/686/arduino-premiers-pas-en-informatique-
embarquee/745_les-grandeurs-analogiques/3430_les-entrees-analogiques-de-
larduino, consulté le 29 mars 2019.
[12]. http://www.sciences.univ-nantes.fr/sites/jacques_charrier/tp/gps/index.html,
consulté le 12 juin 2019.
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Chapitre 03
Conception et réalisation de la canne
intelligente
34
Chapitre 03 Conception et réalisation d’une canne intelligente
Chapitre 03 : Conception et réalisation d’une canne intelligente
III. 1. Introduction
Dans ce chapitre, nous présentons notre projet de réalisation d’une canne intelligente à
base de la carte NodeMCU (ESP8266) v3, commençant par la présentation du cahier de
charge et les contraintes liées au développement de notre projet puis on va expliquer le
fonctionnement des différents composants nécessaires pour la réalisation de l'application
avec des organigrammes et des photos.
III. 2. Réalisation de la canne intelligente
III. 2. 1. Cahier de charges
La canne blanche est une aide technique proposée aux personnes déficientes non-
voyantes et aux personnes malvoyantes. Elle possède plusieurs fonctions de :
 Signalement : son but est d’avertir les autres (passants, automobilistes….) que le sujet a
un problème visuel et qu’il faut donc être plus vigilant et attentif. Elle peut favoriser la
demande d’aide.
 Contrôle : Elle étaye le visuel. Elle rassure la personne en situation particulière (marche,
reflet…)
 Protection : Elle permet d’éviter de toucher les obstacles directement.
 D’appui : elle n’a pas la fonction de détection, mais associe celle d’appui et de
signalement pour des personnes ayant des troubles de l’équilibre.
En plus des fonctions citées ci-dessus, notre contribution repose sur la conception et de
la réalisation d’une canne intelligente qui doit répondre aux exigences suivantes :
 Utilisation d’une canne standard, pliable et réglable (94 -132 cm).

 Détection des obstacles, stable ou mobile, plus ou moins éloignés et à différentes
hauteurs grâce à des capteurs d’ondes ultrasonores ou infrarouges et de donner des
informations sur la nature du sol essentiellement l’existence de l’eau à un certain niveau
bien étudié.
 Proposer des différents moyens d’avertissements (buzzer, vibreur...) adaptables aux
préférences de l’utilisateur.
 Proposer une alimentation électrique avec une durée de vie maximale, ainsi qu’une
source d’énergie facilement rechargeable via un câble standard USB.
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 Avoir une masse et des dimensions les plus proches possibles à celles d’une canne
blanche traditionnelle.
 Envoie de message d’urgence (SMS), et une localisation géographique en temps réel en
cas de danger, malheureusement que nous n’avons réalisé la dernière partie.
 Prise en charge de critère qualité/prix.
III. 2. 2. Circuit de commande
Le circuit de commande est composé de :

 Deux capteurs ultrasons, un capteur infrarouge et un capteur de présence d’eau,
 Un buzzer,
 Deux moteurs vibreurs,
 Une source d’énergie rechargeable,
 Bouton poussoir,
 La carte NodeMCU(ESP8266) v3,
 Témoin laser,
 Led,
 Un switch et un bouton poussoir.
Figure III. 01 : montage expérimental de circuit de commande
36
Figure III. 02 : Schéma du montage de circuit de commande
Remarque : dans la bibliothèque du logiciel de conception du montage que nous avons utilisé, il
n’existe pas la carte NodeMCU(ESP8266) v3, c’est pour cette raison que nous avons utilisé
la carte Arduino.
III. 2. 3. Position des capteurs sur la canne
La canne intelligente doit permettre au non-voyant ou malvoyant d’éviter les obstacles,

fixes ou mobiles, sur sa route mais aussi de lui prévenir de l’existence de l’eau. Puisque les
capteurs à ultrason sont très directifs, la canne sera donc équipée de deux capteurs : un
premier dirigé vers le sol et un autre à l’horizontal.
Figure III. 03 : la canne intelligente
37
Figure III. 04 : Position des capteurs sur la canne
L’information issue des deux capteurs ultrason sera codée sur une vibration
proportionnelle aux distances des obstacles, nous avons réalisé un programme qui permet de
pris en charge les différents types d’obstacles.
38
III. 3. Organigrammes de fonctionnement des capteurs
Call message
fnct
Figure III. 05 : Organigramme générale de fonctionnement
L’organigramme générale ci-dessus nous permettre de compris la dynamique de travail

des différents capteurs avec le monde extérieur, et la communication entre la canne et
l’utilisateur (mal ou non-voyant), l’ordre de priorité des capteurs fait par une classification
selon la fréquence de présence des obstacles, pour cela nous proposons l’ordre suivant :
1) Bouton d’urgence : utiliser en cas de danger, ou peut-être déclencher par d’autres

personne en cas d’évanouissement de l’utilisateur.
2) Détection de présence d’eau : à un certain niveau d’eau prédéfinie, le capteur alerte
l’utilisateur de changer son parcours.
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3) Détection de mouvement : une notification sonore va générer en cas d’une détection de

mouvement (des gens, des animaux, des véhicules...).
4) Détection des obstacles (haut ou bas) : c’est le rôle principal de la canne intelligente et
la tâche la plus fréquente, c’est pour cette raison qu’on lui donne la moindre priorité pour
une long période.
II. 3. 1. Organigramme de fonctionnement de capteur ultrason bas
C’est le capteur le plus important dans notre application, il permet de balayer une surface
de 150 cm avant la canne et de détecter les obstacles en bas, lorsque un obstacle détecté; une
alerte va générer par un vibreur fixé à la basse de la canne dont la fréquence de vibration est
proportionnelle à la distance de l’obstacle détecté.
Figure III. 06 : Organigramme de fonctionnement de capteur ultrason bas
II. 3. 2. Organigramme de fonctionnement de capteur ultrason haut
Le même principe de fonctionnement de capteur ultrason bas, la seule différence réside

dans l’emplacement de vibreur, dans ce cas le deuxième vibreur est fixé dans la partie haute
40
de la canne afin que l’utilisateur ressente la différence entre les notifications d’existence des
obstacles hauts et bas.
Figure III. 07 : Organigramme de fonctionnement de capteur ultrason haut
II. 3. 3. Organigramme de fonctionnement de capteur d’eau
L'un des obstacles les plus importants auxquels sont confrontées les personnes non ou
mal voyants est la présence d'eau dans leurs trajectoires et les cannes électroniques existantes
ne tiennent pas compte de ce type d'obstacles. Ce qui nous a poussés à suggérer un capteur
de présence d’eau à un certain niveau prédéfinie qui alerte l'utilisateur par deux bips.
41
Figure III. 08 : Organigramme de fonctionnement de capteur d’eau
42
II. 3. 4. Organigramme de fonctionnement de capteur de mouvement
En cas de détection de mouvement dans un rayon de 3 mètres maximum avec un angle

de 110°, une notification sonore déclenché.
Figure III. 09 : Organigramme de capteur de mouvement (infrarouge)
II. 3. 5. Organigramme d’envoi de message d’urgence
L’envoi de message d’urgence fait par l’activation d’un bouton poussoir ce dernier va
permettre au circuit de commande à base de module WIFI intégré de tester en premier lieu
la connexion par internet au site IFTTT (If This Then That). Si la connexion est établie, le
circuit de commande envoyer l’identification de l’utilisateur puis un message SMS (Short
Message Service) sera envoyé vers un numéro prédéfini. Le numéro prédéfini et le contenue
de message SMS a été déclarer dans le programme de circuit de commande. Dans le cas de
danger, et après déclanchement de bouton d’urgence, si tout va bien de point de vue
43
connexion, le vibreur haut va vibrer durant 500 ms, et dans le cas d’échec d’envoi, le vibreur
bas va vibrer durant 500 ms
Send
message
Figure III. 10 : Organigramme de l’envoi de l’email
III. 4. Interface de commande à distance
Afin de faire fonctionner le circuit de commande de la canne intelligente, nous avons

besoin d’une interface à distance avec l’aide de l’utilisateur. Dans notre projet, nous avons
utilisé le service web IFTTT (If This, Then, That: Si Ceci Alors Cela) qui fonctionne avec
le protocole Http pour la réception d’une information. Pour la commande à distance, nous
avons besoin d'une plateforme qui fonctionne avec le protocole MQTT (Message Queuing
Telemetry Transport) telle que Adafruit, Raspberry, Mosquito, etc. Dans ce travail, nous
avons utilisé l'Adafruit avec le software IDE de l’Arduino.
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II. 4. 1. Le service web IFTTT
IFTTT est un service web gratuit permettant à ses utilisateurs de créer des chaînes
d'instructions simples appelées applets. Une applet est déclenchée par des changements qui
interviennent au sein de services web tels que Gmail, Facebook, Instagram ou Pinterest.
Par exemple une applet peut envoyer un e-mail si l'utilisateur Tweeter avec un Hashtag
donné, ou encore sauvegarder les photos publiées sur Facebook dans un service de stockage
comme le Dropbox, ou bien envoyer un mail pour avertir qu'il va pleuvoir demain.
IFTTT a renommé en 2015 l'application d'origine IF et a publié une nouvelle suite

d'applications appelée Do qui permet aux utilisateurs de créer des raccourcis d'applications
et des actions.
II. 4. 2. Alerter à distance
Comme le site IFTTT nous fournit l’avantage de lier des objets entre eux, nous avons
relié notre circuit électronique avec les services SMS.
Figure III. 11 : Représentation du fonctionnement d’IFTTT
II. 4. 2. 1. Réception d’un message (SMS) d’urgence
Pour recevoir un message SMS en cas d’alerte on suit les étapes suivantes :
‒ Accédez au site web https://ifttt.com et créer un compte,
‒ Cliquez sur l’avatar de compte puis choisi ‘New Applet’,
‒ Cliquez sur ‘this’ et cherchez sur ‘Webhooks’,
45
‒ Ensuite cliquez sur ‘Webhooks’ et encore sur ‘Receive a web request’,

‒ Sélectionnez un nom pour événement et valider par ‘Create trigger’,
‒ Cliquez sur ‘that’ et cherchez sur ‘SMS’,
‒ Ensuite cliquez sur ‘ANDROID SMS’ et encore sur ‘Send an SMS’
‒ Dans la case ‘phone number’ cliquez sur ‘addintredient’ ensuit sur ‘Value1’, puis dans
‘message’ cliquez sur ‘addintredient’ puis ‘Value2’, ensuit cliquez sur ‘Create action’.
‒ Confirmez que les notifications sont actives et cliquez sur ‘Finish’
‒ Retourner à la fenêtre précédente et cliquez sur l’application de SMS ensuit cliquez sur
‘Check now’ et encore sur ‘Setting’ pour obtenir la clé d’identification.
‒ Copier la clé que vous allez utiliser dans le code Arduino.
Figure III. 12: La clé de Webhooks
Remarque : Pour recevoir un SMS nous devons installer une application Android spéciale
d’IFTTT sur le Smartphone.
II. 4. 2. 2. Localisation GPS
Si on veut localiser l’utilisateur on cas d’urgence ou simplement pour lui assister à

distance, nous avons besoin d’un module GPS. Dans notre projet, malheureusement nous
n’avons pas entamé cette partie par manque de temps et matériels, mais nous avons fait une
étude théorique succincte qui nous permettre d’aider d’autre étudiants d’améliorer notre
canne intelligente.
Le module GPS transmettra les données en plusieurs chaînes à une vitesse de 9600 bauds.
Si nous utilisons un terminal UART avec un débit de 9600 bauds, nous verrons les données
reçues par GPS.
46
Le module GPS envoie les données de position de suivi en temps réel au format NMEA.
Le format NMEA consiste en plusieurs phrases, dans lesquelles quatre phrases importantes
sont données ci-dessous.
GPGGA: données de référence du système de positionnement global
GPGSV: satellites GPS en vue
GPGSA: GPS DOP et satellites actifs
GPRMC: minimum recommandé de données spécifiques GPS / Transit
Afin d’assister les malvoyants dans leurs déplacements, des études sont mises en place
afin d’adapter les nouveaux guidages par satellite aux déplacements urbains. De nombreuses
informations seront données par le GPS sous forme de son (position, direction à prendre,
obstacle, nom des rues, bus à prendre, etc., grâce à une application Android.
Les nouveaux systèmes étant très précis, le nombre d’informations à diffuser sera très
important donc l'attention auditive de la personne risque d’être toujours monopolisée par le
GPS au détriment de la sécurité. Par ailleurs les informations auditives ne sont pas assez
rapides par rapport à une information visuelle ou tactile.
L’information donnée par le GPS à la canne blanche sera un signal électrique traité par
une carte électronique miniaturisée et intégrée à la canne, et le signal de sortie de cette carte
est supposé capable de commander des actionneurs du type : servomoteurs, moteurs,
contacteurs, etc.
Figure III. 13: Circuit d’interfaçage entre le module GPS et la carte Node MCU
47
Figure III. 14: les données fournées par le module GPS
Figure III. 15: localisation de l’utilisateur avec le module GPS
48
Figure III. 16: affichage des coordonnées fournées par le module GPS
III. 5. Résultats de simulation

En plus de l’expérimentale, nous avons essayé de simuler le fonctionnement globale de
la canne, mais malheureusement que nous n’avons pas l’outil adéquat pour cette tâche,
néanmoins, nous avons profité de l’interface en ligne ‘tinkercad’ pour simuler par partie de
notre projet.
II. 5. 1. Simulation de capteur ultrason
Dans le logiciel utilisé, nous avons remplacé notre carte NodeMCU par la carte Arduino
car ils ont le même principe de fonctionnement.
49
Figure III. 17: Simulation de capteur ultrason
Le capteur ultrason détecte les obstacles à une distance théorique inférieure à 150 cm.
Pour notre cas de simulation, nous avons une détection à trois distances différentes : 120
cm et 80cm et 36cm, d’après les résultats donnés par la fenêtre d’oscilloscope en remarquant
un signal avec une fréquence proportionnelle à la distance objet détecté-capteur.
Figure III. 18: visualisation des signaux liés avec le capteur ultrason par l’oscilloscope
Dans le cas d’un objet plus proche situe à une distance plus courte (30 cm), c’est-à-dire,
un danger pour l’utilisateur, il se provoque une vibration continue.
50
II. 5. 2. Simulation de capteur infrarouge
On cas de détection des objets on mouvement à une distance inférieur à 2 m avec un angle
de 110°, le capteur PIR va le détecter, et il va déclencher simultanément un vibreur et un
buzzer qui s’allume a une fréquence qui vaut 1 Hz.
Figure III. 19: Simulation de capteur infrarouge
III. 6. Le cout de réalisation de circuit de commande
N° Désignation Quantité Prix Unitaire (DA)

1. Carte nodeMcu 01 3500,00
2. Alimentation rechargeable « Power Bank » 01 1200,00
3. Capteur ultrason 02 800,00
4. Capteur Infrarouge 01 500,00
5. Capteur d’eau 01 400,00
6. Buzzer 01 150,00
7. Bouton poussoir 01 30,00
8. Switch 01 30,00
9. Fils de connexion 01 500,00
10. Vibreur 02 250,00
11. Canne blanche 01 1200,00

Prix Total 9610,00
51
Conclusion générale
52
Lors de la préparation de notre projet de fin d’études, nous avons essayé d’appliquer les
connaissances acquises au cours de nos études universitaire pour parvenir à l’application du
la canne intelligente.
Dans ce mémoire, nous avons étudié l'environnement quotidien des personnes ayant une
déficience visuelle en utilisant des études réalisées par des organisations et des associations
s'intéressant à cette catégorie de la société, en plus de témoignages en direct de personnes
souffrant de cécité totale ou d'un manque de considération, à base de ces informations nous
avons déterminé le cahier de charge que nous permettre de construire le smart canne.
Une canne intelligente est un ensemble de capteurs qui fonctionnent de manière cohérente
pour assurer l’arrivée rapide des informations appropriées en permettant l’utilisateur de
prendre la décision adéquate et vivre en toute sécurité et indépendamment des autres.
Comme perspectives de notre projet, nous souhaitons de profiter des avantages de l’internet
des objets pour avoir une canne intelligente assisté par satellite ou l’utilisateur peut être
assisté à distance par un proche ou une plateforme smart dont il peut savoir les noms des
magazines et des rue, l’état de son trajet en temps réel et faire son shoping et courses
librement. En plus, nous suggérons de profiter des services de smartphone comme les
services de Google maps, guidage vocal, l’horloge parlante, le lecteur mp3 (pour traduire les
informations des capteurs vers des notifications vocal)
Au cours de notre travail de réalisation, nous avons l’idée d’améliore et simplifier le

fonctionnement de la canne intelligente par le choix entre deux modes de travail compatibles
à deux environnements différents : le premier est un environnement surpeuplé (école,
université, marché…) et le deuxième environnement moins surpeuplé (rue, espace public,
jardin...).
53
Annexes
54
Annexes
Annexe 01 : Comparaison entre l’Arduino UNO R3 et la carte

NodeMCU(ESP8266)
Arduino UNO R3 NodeMCU(ESP8266)
Power 5V 3.3V
Fréquence 16MHz 80MHz
Microcontrôleur ATmega328 ESP8266
Flash Memory 32KB 4MB
SRAM 2kB 64KB / 96KB DRAM
EEPROM 1KB Non, utilise Flash
External Power Port Oui Non
USB Oui Oui
Pins 32 22
GPIO 14 16 (11 Digital I/O)
Analog I/O 6 1
PWM 6 9
Wifi Non Oui
SPI / I2C Oui Oui
Tableau 01 : Comparaissant entre Arduino Uno R3 et Node MCU
55
Annexes
Annexe 02 : L’écart des capteurs

L’écart plus important dans notre application est l’écart des capteurs ultrason, pour cela
nous-avons faire une expérience pour montrer la fiabilité de ces capteurs. Le tableau suivant
donne dans l’écart entre la distance réel et la valeur mesurée dans l’axe 0° par le capteur
ultrason, Toutes les distances sont en cm.
Distance réel en(m) 20.0 50.0 80.0 100.0 300.0 400.0

Distance mesurée par le capteur 20.1 52.3 82.5 103.3 295.2 394.6
Ecart à la distance réel 0.1 2.3 2.5 3.3 -4.8 -5.4
Le capteur est fiable pour l’utilisation qu’on souhaite en faire (binaire : il y a un obstacle
à moins d’un mètre 50 : vibration, sinon : rien).
Le diagramme ci-dessous indique les zones où l’obstacle est détecté avec une fiabilité
suffisante. Pour cela, nous comptons le nombre de fois où « out of range » ou une valeur
absurde est renvoyée (échec !). Le pourcentage de réussite est donc « (100 – Nombre
d’échecs)/100 ».
Diagramme de fiabilité de détection d’un obstacle par le capteur

Le capteur est donc très directif. Le cône est légèrement inférieur à la donnée constructeur
(10° au lieu de 15° pour des distances de l’ordre du mètre). La dernière mesure effectuée
est la détection sur la verticale. L’objet n’est plus perçu s’il s’écarte de plus de 5° de l’axe
ce qui indique qu’il est aussi très directif en hauteur
56
Résumé
57
‫ملخص‬
‫ قمنا بإنجاز مشروع العصا‬،‫من أجل االستجابة لمتطلبات األشخاص ذوي اإلعاقة البصرية‬
‫ وذلك باستعمال لواقط مختلفة‬،‫الذكية التي تمكنهم من قضاء أنشطتهم اليومية خارج المنزل‬
‫تمكن مستعمل العصا من التعرف المسبق على مختلف العراقيل الممكنة وتنبيهه عن طريق‬
‫ باإلضافة إلى نظام طوارئ يمكن المعاق‬،‫موجات صوتية واهتزازات مختلفة الشدة‬
.‫البصري من إرسال رسالة استغاثة إلكترونية قصيرة ألحد معارفه وهذا بكبسة زر‬
Abstract
Designed to meet the needs of blind people, the smart cane makes it easier for them to work
outdoors. Due to the presence of sensors, the cane identifies the obstacles they encounter
and inform them with vibrations and audible signals, and in case of emergency the blind can
send an SOS message to a pre-declared recipient.
Keywords: electronic cane, Node MCU (ESP8266), sensor, ultrasound, infrared, blind.
Résumé
Dans le but de répondre aux besoins des personnes aveugles, la canne intelligente permet de
faciliter leur quotidien en extérieur. Grâce à ses capteurs, la canne identifie les obstacles
qu'ils rencontrent et les informent par des vibrations et des signaux sonores, ainsi qu’en cas
d’urgence l’aveugle peut envoyer un message SOS à un destinataire pré déclaré.
Mots clés : canne électronique, Node MCU (ESP8266), capteur, ultrason, infrarouge,
aveugle
58

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Memoire Final Sahraoui 2019

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Ministère de L’Enseignement Supérieur et de la Recherche Scientifique

MEMOIRE DE FIN D’ETUDES

Etude et réalisation d’une canne

Présenté par : Dirigé par :

SAHRAOUI Seif eddine Dr. MOUETSI Souheil

Promotion : juillet 2019

Avant tout, je remercie Dieu

de m’avoir aidé à accomplir ce modeste travail.

J’exprime mes profondes gratitudes à mes parents pour leurs

Je voudrais témoigner ma reconnaissance sincère à mon encadreur

tout au long de ce projet,

ainsi qu’à Mr. DJBABLA Ali, Chef de département de GE.

Je remercie les examinateurs pour avoir accepté d’examiner ce travail et

Mes remerciements vont aussi à tous les enseignants de filière d’électronique

Enfin, je ne saurais terminer ces remerciements sans y associer toute mes

Je dédie ce modeste travail :

A mes chers parents qui ont contribués à ma réussite et m’ont encouragé

A mes frères: Yazid, Imen, Khaled, Sabrina, Bothaina.

Aux enfants de mes frères :

A tous ceux qui me sont chers

A mon encadreur : MOUETSI Souheil

A tous mes enseignants de filière d’électronique

Table des matieres

II. 3. 5. Commandes AT .................................................................................................. 18

II. 3. 2. Organigramme de fonctionnement de capteur ultrason haut ....................... 40

Liste des figures

Figure I. 01 : Anatomie de l’œil humain ............................................................................................. 5

Figure II. 01 : Différents types de carte Arduino .............................................................................. 13

Figure II. 02 : Compilation et traduction du langage de programmation au langage machine ...... 14

Figure II. 03 : Processus de développement d'un système embarqué. ............................................ 15

Figure II. 04 : La carte NodeMCU(ESP8266)..................................................................................... 16

Figure II. 05 : Composition d’une carte NodeMCU (ESP8266) ......................................................... 18

Figure II. 06 : Environnement de Développement Intégré (IDE) de l’Arduino ................................ 19

Figure II. 07 : Chaine de mesure et commande................................................................................ 20

Figure II. 08 : Capteur ultrason HC-SR04.......................................................................................... 22

Figure II. 09 : Principe de fonctionnement de HC-SR04 ................................................................... 22

Figure II. 10 : Principe de calcul de la distance pour le HC-SR04...................................................... 23

Figure II. 11 : Capteur infrarouge (PIR) ............................................................................................ 24

Figure II. 12 : Détecteur de présence infrarouge SR501HC ............................................................. 24

Figure II. 13 : Détecteur d’eau avec une plaque résistive ................................................................ 26

Figure II. 14 : Mini moteur vibreur ................................................................................................... 27

Figure II. 15 : Buzzer électromécanique ........................................................................................... 28

Figure II. 16 : Bouton poussoir ......................................................................................................... 28

Figure II. 17 : Canne classique pour les non-voyants ....................................................................... 29

Figure II. 18: Alimentation électrique ‘Power Bank’ ........................................................................ 30

Figure II. 19 : Brochage de la carte NODEMCU avec le module GPS ............................................... 31

Figure III. 01 : montage expérimental de circuit de commande...................................................... 36

Figure III. 02 : Schéma du montage de circuit de commande ......................................................... 37

Figure III. 03 : la canne intelligente .................................................................................................. 37

Figure III. 04 : Position des capteurs sur la canne............................................................................ 38

Figure III. 05 : Organigramme générale de fonctionnement ........................................................... 39

Figure III. 06 : Organigramme de fonctionnement de capteur ultrason bas ................................... 40

Figure III. 07 : Organigramme de fonctionnement de capteur ultrason haut ................................ 41

Figure III. 08 : Organigramme de fonctionnement de capteur d’eau.............................................. 42

Figure III. 09 : Organigramme de capteur de mouvement (infrarouge) .......................................... 43

Figure III. 10 : Organigramme de l’envoi de l’email ......................................................................... 44

Figure III. 11 : Représentation du fonctionnement d’IFTTT.............................................................. 45

Figure III. 12: La clé de Webhooks ................................................................................................... 46

Figure III. 15: localisation de l’utilisateur avec le module GPS ........................................................ 48

Figure III. 17: Simulation de capteur ultrason ................................................................................. 50

Figure III. 19: Simulation de capteur infrarouge .............................................................................. 51

Liste des acronymes