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C D

7 M5

AUTOMATISMES
GRAFCET : TACHES
HADJ BARAKA IBRAHIM
Initiation au Grafcet
Synchronisation
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▪ Cette forme de représentation utilise le principe de


synchronisation entre grafcet par la méthode appel/réponse
avec acquittement.
Initiation au Grafcet
Macro-Etape
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▪ Pour améliorer la compréhension, les spécifications, sous forme


de grafcet, peuvent être représentées à plusieurs niveaux par
macro représentation.
▪ La notion de macro représentation utilise le concept de macro
étape.
▪ Une macro-étape M* est l'unique représentation d'un ensemble
unique d'étapes et de transitions nommé " Expansion de M* ".
Initiation au Grafcet
Macro-Etape
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▪ Une macro-étape (ME) est la représentation unique d'un


ensemble d'étapes et de transition nommé "Expansion
d'étapes", la macro-étape se substitue à une étape du
GRAFCET.
▪ L'expansion de ME comporte une étape d'entrée et une étape
de sortie repérées par E et S.
▪ Tout franchissement de la transition amont de la macro-étape
active l'étape E d'entrée de son Expansion.
▪ L'étape de sortie participe à la validation des transitions aval
de la macro-étape.
▪ La transition suivant la macro-étape n'est validée que lorsque
la dernière étape de l'expansion de macro-étape est active.
Initiation au Grafcet
Macro-Etape
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▪ Lorsque l'étape 9 est active et que


la réceptivité e1 est vraie, alors la
ME est activée, l'étape d'entrée de
l'expansion est activée
simultanément et le cycle décrit
dans l'expansion se déroule jusqu'à
l'étape de sortie S10. Dès que
l'étape S10 est active, si la
réceptivité s1 qui suit la ME est
vraie alors l'étape suivante est
activée.
▪ NB : Il est préférable de ne pas associer
d'actions aux étapes d'entrées et de sortie de
la macro-étape
Initiation au Grafcet
Macro-Etape (Extrait norme)
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Initiation au Grafcet
Macro-Etape (Extrait norme)
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Initiation au Grafcet
Macro-Etape (Extrait norme)
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Initiation au Grafcet
Macro-Etape (Extrait norme)
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Initiation au Grafcet
Tâches : Sous programme
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▪ Un sous-programme est un grafcet indépendant dont


l'exécution et le déroulement sont synchronisés à un grafcet
principal.
▪ Lorsqu'une tache doit être réalisée plusieurs fois dans un cycle,
la description de cette tache sous la forme d'un grafcet
indépendant permet de simplifier l'analyse et de simplifier la
programmation. Ce grafcet indépendant est un sous
programme lancé par le programme (le grafcet) principal.
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▪ Dans l'exemple suivant, la tache «


dosage » est exécutée 2 fois dans
le cycle.
▪ Le grafcet dosage décrit cette
tache. Le lancement de cette tache
est réalisé par l'activation de
l'étape X2 ou l'activation de
l'étape X5.
▪ Lorsque la tache est terminée, une
information d'état (fin de tache) est
retournée au grafcet principal qui
peut alors évoluer. Il est
souhaitable de terminer le grafcet
de la tache par la vérification que
l'étape de lancement du grafcet
principal est bien désactivée avant
de le boucler.
Exercice
Description du système
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Actionneurs :
- Q0 : Gauche
- Q1 : Droite
- Q3 : Montée
- Q2 : Descente

Détecteurs :
- Di : Détecteur de
position
Exercice
Description du cycle
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Cycle automatique :
▪ Etat initial : robot en bas et au poste 1
▪ Si on active Dcy le robot commence le cycle de traitement ( cycle en rouge )
et il s’arrêt au poste 5 pour décharger, Après le déchargement, on doit
actionner Dcy pour que le robot retourne à la position initiale ( cycle en
vert) pour le chargement
Exercice
Travail demandé
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▪ Donner le grafcet niveau 2 (technologique), en utilisant les


Macro-Etapes

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