Dernière mise à jour Actions dynamiques des liaisons et Denis DEFAUCHY

10/02/2021 équations différentielles du mouvement Résumé

Actions dynamiques des

liaisons et équations
différentielles du mouvement

Programme - Compétences
Choix des isolements
Choix des méthodes de résolution
C12 RESOUDRE
Actions mécaniques dans les liaisons
Equations différentielles du mouvement
Caractéristiques d’inertie d’un solide indéformable (masse, opérateur
d’inertie)
B212 MODELISER
Lien entre forme de la matrice d’inertie et géométrie du solide associé
Signification des termes de la matrice d’inertie
Modélisation dynamique des solides
Torseur cinétique et dynamique et énergie cinétique d’un solide ou
B223 MODELISER système de solides
Puissances des actions intérieures et extérieures par rapport à un
référentiel galiléen
Principe fondamental de la dynamique et théorème de l’énergie cinétique
B224 MODELISER pour la détermination d’actions de liaisons et d’équations différentielles du
mouvement

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Caractéristiques des solides

Masse

𝑀ሺ𝐸ሻ = න 𝑑𝑚 = න 𝜌ሺ𝑀ሻ𝑑𝑉
𝐸 𝐸

Centre de gravité ou d’inertie d’un solide

Méthode Intégrale
Méthode sous-volumes
ሬሬሬሬሬሬԦ𝑑𝑚 = 0
න 𝐺𝑀 ሬԦ
𝐸
𝐸 = 𝐸1 ∪ 𝐸2 ∪ … ∪ 𝐸𝑛
1
ሬሬሬሬሬԦ =
𝑂𝐺 ሬሬሬሬሬሬԦ 𝑑𝑚
න 𝑂𝑀 𝐸𝑖 ∩ 𝐸𝑗 = Ø ∀𝑖 ≠ 𝑗
𝑚 𝐸
1 1 1 ሬሬሬሬሬሬሬሬԦ1 + 𝑚2 ሬሬሬሬሬሬሬሬԦ
𝑚1 𝑂𝐺 𝑂𝐺2 + ⋯ + 𝑚𝑛 ሬሬሬሬሬሬሬሬԦ
𝑂𝐺𝑛
𝑋𝐺 = න 𝑥𝑑𝑚 𝑌𝐺 = න 𝑦𝑑𝑚 𝑍𝐺 = න 𝑧𝑑𝑚 ሬሬሬሬሬԦ =
𝑂𝐺
𝑚 𝐸 𝑚 𝐸 𝑚 𝐸 𝑚1 + 𝑚2 + ⋯ + 𝑚𝑛

Si 𝜌 = 𝑐𝑠𝑡 : Masses négatives pour formes creuses

Remplacer 𝑚 par 𝑉 et 𝑑𝑚 par 𝑑𝑉
𝐺 est sur les éléments de symétrie volumique

Moments d’inertie d’un solide

Moment d’inertie par rapport au point O

ሬሬሬሬሬሬԦ2 𝑑𝑚 = නሺ𝑥 2 + 𝑦 2 + 𝑧 2 ሻ𝑑𝑚

𝐼𝑂 = න𝑂𝑀
𝑆 𝑆

Moment d’inertie par rapport à l’axe ∆

𝐼∆ = න𝑑ሺ𝑀ሻ2 𝑑𝑚
𝑆

Théorème de Huygens :

𝐼∆ ሺ𝑆ሻ = 𝐼∆𝐺 ሺ𝑆ሻ + 𝑚ሺ𝑆ሻ𝑑 2

⇒ 𝐼∆ ሺ𝑆ሻ ≥ 𝐼∆𝐺 ሺ𝑆ሻ
Moments d’inertie par rapport aux axes du repère

𝐼𝑂𝑥 = නሺ𝑦 2 + 𝑧 2 ሻ𝑑𝑚 𝐼𝑂𝑦 = නሺ𝑥 2 + 𝑧 2 ሻ𝑑𝑚 𝐼𝑂𝑧 = නሺ𝑥 2 + 𝑦 2 ሻ𝑑𝑚

𝑆 𝑆 𝑆

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Opérateur d’inertie d’un solide

𝐼ሺ𝐴, 𝑆ሻ𝑢 ሬሬሬሬሬሬԦ⋀൫𝑢

ሬԦ = න𝐴𝑀 ሬሬሬሬሬሬԦ ൯𝑑𝑚
ሬԦ⋀𝐴𝑀
𝑆
ሬሬሬሬԦ,
Soit 𝕭𝑺 une base ሺ𝒙 𝑺 ሬሬሬሬԦ,
𝒚𝑺 ሬሬሬሬԦሻ
𝒛𝑺 liée au solide S étudié et A l’origine du repère

‫ۍ‬නሺ𝑦 2 + 𝑧 2 ሻ𝑑𝑚 − න𝑥𝑦𝑑𝑚 ‫ې‬− න𝑥𝑧𝑑𝑚

‫𝑆 ێ‬ 𝑆 ‫ۑ‬ 𝑆
𝐴 −𝐹 −𝐸
‫ێ‬ 2 2 ‫ۑ‬
𝐼ሺ𝐴, 𝑆ሻ = ‫ ێ‬− න𝑥𝑦𝑑𝑚 නሺ𝑥 + 𝑧 ሻ𝑑𝑚 − න𝑦𝑧𝑑𝑚 ‫ = ۑ‬൥−𝐹 𝐵 −𝐷 ൩
𝑆 𝑆 𝑆
‫ێ‬ ‫ۑ‬ −𝐸 −𝐷 𝐶 𝔅𝑆
‫ ێ‬− න𝑥𝑧𝑑𝑚 − න𝑦𝑧𝑑𝑚 නሺ𝑥 + 𝑦 2 ሻ𝑑𝑚‫ۑ‬
2
‫ۏ‬ 𝑆 𝑆 𝑆 ‫𝑆𝔅ے‬

Théorème de Huygens généralisé On voit 3 théorèmes de Huygens pour le

𝑎 𝔅𝑆 déplacement des moments d’inertie
ሬሬሬሬሬԦ = 𝑎𝑥
𝐴𝐺 ሬሬሬሬԦ𝑆 + 𝑐𝑧ሬሬሬԦ𝑆 = ቈ𝑏቉
ሬሬሬԦ𝑆 + 𝑏𝑦 autour des axes ሺ𝐴, 𝑥 𝑠 ሺ𝐴, ሬሬሬԦሻ
ሬሬሬԦሻ, 𝑦𝑠 et ሺ𝐴, 𝑧ሬሬሬԦሻ
𝑠
𝑐 𝐼𝐴 = 𝐼𝐺 + 𝑚ሺ𝑏 + 𝑐 ሻ = 𝐼𝐺𝑥 + 𝑚𝑑𝑥2
𝑥 𝑥 2 2
𝑏2 + 𝑐2 −𝑎𝑏 −𝑎𝑐 𝑦 𝑦 𝑦
𝐼𝐴 = 𝐼𝐺 + 𝑚ሺ𝑎2 + 𝑐 2 ሻ = 𝐼𝐺 + 𝑚𝑑𝑦2
𝐼ሺ𝐴, 𝑆ሻ = 𝐼ሺ𝐺, 𝑆ሻ + 𝑚 ൥ −𝑎𝑏 𝑎2 + 𝑐 2 −𝑏𝑐 ൩
−𝑎𝑐 −𝑏𝑐 𝑎 2 + 𝑏 2 𝔅𝑆 𝐼𝐴𝑧 = 𝐼𝐺𝑧 + 𝑚ሺ𝑎2 + 𝑏 2 ሻ = 𝐼𝐺𝑧 + 𝑚𝑑𝑧2

2 2
𝑎 𝑎′ 𝑏2 + 𝑐 2 −𝑎𝑏 −𝑎𝑐 𝑏′ + 𝑐 ′ −𝑎′ 𝑏′ −𝑎′ 𝑐 ′
ሬሬሬሬሬԦ
𝑂𝐺 = ቈ𝑏቉ ; ሬሬሬሬሬሬሬԦ
𝑂′ 𝐺 = ൥𝑏′ ൩ ; 𝐴 = ൥ −𝑎𝑏 𝑎2 + 𝑐 2 ′
−𝑏𝑐 ൩ ; 𝐴 = ቎ −𝑎′ 𝑏′ 𝑎′ 2 + 𝑐 ′ 2 −𝑏′ 𝑐 ′ ቏
𝑐 𝔅𝑆 𝑐 ′ 𝔅𝑆 −𝑎𝑐 −𝑏𝑐 𝑎2 + 𝑏2 𝔅𝑆 −𝑎′ 𝑐 ′ −𝑏′ 𝑐′ 𝑎 + 𝑏′ 2 𝔅𝑆
′2

𝐼ሺ𝑂′ , 𝑆ሻ = 𝐼ሺ𝑂, 𝑆ሻ + 𝑚ሺ𝐴′ − 𝐴ሻ -Nécessité de connaître 𝐺 pour avoir 𝐴 et 𝐴′

Représentation physique des termes de 𝑰ሺ𝑨, 𝑺ሻ

Termes diagonaux : Ils représentent la « masse » à mettre en rotation pour tourner l’objet autour des 3
axes ሺ𝐴, ሬሬሬԦሻ,
𝑥𝑠 ሺ𝐴, ሬሬሬԦሻ
𝑦𝑠 et ሺ𝐴, 𝑧ሬሬሬԦሻ,
𝑠 soit l’inertie autour de ces 3 axes. Ils interviennent dans les équations
différentielles du mouvement en rotation.
𝐴 −𝐹 −𝐸
Soit un cylindre (rayon 𝑅, matrice 𝐼ሺ𝐴, 𝑆ሻ = ൥−𝐹 𝐵 −𝐷 ൩ ), roulant autour de
−𝐸 −𝐷 𝐶 𝔅𝑆
ሺ𝐴, 𝑧ሬሬሬԦሻ ሷ
𝑠 soumis à la gravité et à la force tangentielle 𝑇 au contact en 𝐴. On a : 𝐶𝜃 = ±𝑅𝑇

Termes hors diagonaux : Ils représentent la répartition des masses autour des axes ሺ𝐴, ሬሬሬԦሻ,
𝑥𝑠 ሺ𝐴, ሬሬሬԦሻ
𝑦𝑠 et
ሺ𝐴, 𝑧ሬሬሬԦሻ.
𝑠 Ils interviennent dans les actions en moment dans les liaisons.
Exemple : 𝑦
ሬሬሬԦ𝑠 𝑭≠𝟎 𝑦
ሬሬሬԦ𝑠 𝑦
ሬሬሬԦ𝑠 𝑭=𝟎 𝑦
ሬሬሬԦ𝑠

𝑥
ሬሬሬԦ𝑠 𝑥
ሬሬሬԦ𝑠 𝑥
ሬሬሬԦ𝑠 𝐴 𝑥
ሬሬሬԦ𝑠

𝐴 𝐴 𝐴

Ils sont à l’origine de l’apparition de moments lors de leur rotation (𝜔 constante ou non) :
𝑦
ሬሬሬԦ𝑠 𝑦
ሬሬሬԦ𝑠

𝑴𝒛
ሬሬሬሬԦ𝒙
𝑥
ሬሬሬԦ𝑠 𝑥
ሬሬሬԦ𝑠
𝐴 ሬሬሬሬԦ𝒙
𝝎𝒙 𝐴 ሬሬሬሬԦ𝒙
𝝎𝒙

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Ex. Rotation ሺ𝐴, ሬሬሬԦሻ
𝑥𝑠 : 𝐸 et 𝐹 (ligne colonne x) sont chacun générateurs de moments sur ሺ𝐴, ሬሬሬԦሻ
𝑦𝑠 et ሺ𝐴, 𝑧ሬሬሬԦሻ
𝑠 - cf équilibrage
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Symétries et forme de la matrice d’inertie – 𝑶 sur l’élément de symétrie

ሺ𝑂, ሬሬሬԦ,
𝑥𝑆 ሬሬሬሬԦሻ
𝑦𝑆 Deux plans de symétrie parmi Axe de révolution
Plan de symétrie ሺ𝑶, ሬሬሬሬԦ,
𝒙𝑺 ሬሬሬሬԦሻሺ𝑶,
𝒚𝑺 ሬሬሬሬԦ, 𝑺 ሺ𝑶, ሬሬሬሬԦ,
𝒙𝑺 𝒛ሬሬሬሬԦሻ 𝒚𝑺 ሬሬሬሬԦሻ
𝒛𝑺 ሺ𝑶, 𝒛ሬሬሬሬԦሻ
𝑺

𝐴 −𝐹 0 𝐴 0 0
𝐼ሺ𝑂, 𝑆ሻ = ൥−𝐹 𝐵 0 ൩ 𝐼ሺ𝑂, 𝑆ሻ = ൥ 0 𝐵 0 ൩
𝐼ሺ𝑂, 𝑆ሻ
0 0 𝐶 𝔅𝑆 0 0 𝐶 𝔅𝑆
𝐴 0 0
Solide sphérique de centre O Problème plan ሺ𝑂, ሬሬሬԦ,
𝑥𝑆 ሬሬሬሬԦሻ
𝑦𝑆 : 𝑧 = 0 = ൥ 0 𝐴 0൩
𝐴 0 0 0 0 𝐶 𝔅𝑆
𝐼ሺ𝑂, 𝑆ሻ = ൥ 0 𝐴 0 ൩ 𝐶
𝐴 −𝐹 0
0 0 𝐴 𝔅𝑆 𝐴 = + න𝑧 2 𝑑𝑚
𝐼ሺ𝑂, 𝑆ሻ = ൥−𝐹 𝐵 0 ൩ 2 𝑆
2
𝐴 = 𝐼𝑂 ሺ𝑎𝑢𝑡𝑜𝑢𝑟 𝑑𝑒 𝑂ሻ 0 0 𝐴 + 𝐵 𝔅𝑆 ∀𝔅ሺ_, _, ሬሬሬԦሻ
𝑧𝑆
3
∀𝔅𝑆
Attention : on ne parle que de forme, les termes peuvent changer d’un point à l’autre

Matrices d’inertie usuelles à savoir retrouver

𝑚 2 2
‫ۍ‬12 ሺ𝑏 + 𝑐 ሻ 0 0 ‫ې‬
‫ێ‬ 𝑚 2 ‫ۑ‬
𝐼ሺ𝐺, 𝑆ሻ = ‫ێ‬ 0 ሺ𝑎 + 𝑐 2 ሻ 0 ‫ۑ‬
‫ێ‬ 12 ‫ۑ‬
‫ێ‬ 𝑚 2 ‫ۑ‬
‫ۏ‬ 0 0 ሺ𝑎 + 𝑏 2 ሻ‫ے‬
12 𝔅 𝑆

𝑅2 ℎ2
‫ 𝑚ۍ‬ቆ + ቇ 0 0 ‫ې‬
‫ێ‬ 4 12 ‫ۑ‬
‫ێ‬ 𝑅 2 ℎ2 ‫ۑ‬
𝐼ሺ𝐺, 𝑆ሻ = ‫ێ‬ 0 𝑚ቆ + ቇ 0 ‫ۑ‬
4 12
‫ێ‬ ‫ۑ‬
‫ێ‬ 𝑅2‫ۑ‬
‫ۏ‬ 0 0 𝑚 ‫ے‬
2 𝔅 𝑆
Matrice inchangée dans toute base contenant l’axe de révolution
2
‫ 𝑅𝑚 ۍ‬2 0 0 ‫ې‬
‫ێ‬5 ‫ۑ‬
2
𝐼ሺ𝐺, 𝑆ሻ = ‫ ێ‬0 𝑚𝑅 2 0 ‫ۑ‬
‫ێ‬ 5 ‫ۑ‬
‫ێ‬ 2 ‫ۑ‬
‫ ۏ‬0 0 𝑚𝑅 2 ‫ے‬
5 𝔅 𝑆

0 0 0
𝐼ሺ𝑀𝑖 , 𝑆𝑖 ሻ = ൥0 0 0൩
Masse ponctuelle 𝑆𝑖 en 𝑀𝑖
0 0 0 𝔅𝑆
𝑥𝑖 𝔅𝑆
ሬሬሬሬሬሬሬሬԦ 𝑦𝑖 2 + 𝑧𝑖 2 −𝑥𝑖 𝑦𝑖 −𝑥𝑖 𝑧𝑖
𝑂𝑀𝑖 = ൥𝑦𝑖 ൩
𝑧𝑖 𝐼ሺ𝑂, 𝑆𝑖 ሻ = 𝑚𝑖 ቎ −𝑥𝑖 𝑦𝑖 𝑥𝑖 2 + 𝑧𝑖 2 −𝑦𝑖 𝑧𝑖 ቏
−𝑥𝑖 𝑧𝑖 −𝑦𝑖 𝑧𝑖 𝑥𝑖 2 + 𝑦𝑖 2 𝔅
𝑆

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Matrice d’inertie d’un ensemble de solides en un même point

𝑁 𝑁 𝑦𝑖 2 + 𝑧𝑖 2 −𝑥𝑖 𝑦𝑖 −𝑥𝑖 𝑧𝑖 𝑥𝑖 𝔅𝑆
𝐼ሺ𝐴, 𝑆ሻ = ෍ 𝐼ሺ𝐴, 𝑆𝑖 ሻ = ෍ ൦𝐼ሺ𝐺𝑖 , 𝑆𝑖 ሻ + 𝑚𝑖 ቎ −𝑥𝑖 𝑦𝑖 𝑥𝑖 2 + 𝑧𝑖 2 −𝑦𝑖 𝑧𝑖 ቏ ൪ ; ሬሬሬሬሬሬሬሬԦ
𝑂𝑀𝑖 = ൥𝑦𝑖 ൩
𝑖=1 𝑖=1 −𝑥𝑖 𝑧𝑖 −𝑦𝑖 𝑧𝑖 2
𝑥𝑖 + 𝑦𝑖 𝔅2 𝑧𝑖
𝑆

Masses négatives pour formes creuses

Définition
ሺ𝑂, ሬሬሬԦሻ
𝑥𝑠 est un axe principal d’inertie de ce solide
𝐴∗ 0 0 A valeur propre, ሬሬሬԦ
𝑥𝑠 vecteur propre
𝐼ሺ𝑂, 𝑆ሻ = ൥ 0 𝐵 −𝐷 ൩ En tout point du solide, il existe 3 axes principaux
0 −𝐷 𝐶 𝔅𝑆
d’inertie associés aux vecteurs propres

Opérations
Moment d’inertie par rapport à l’axe ሺ𝐴, ∆ሻ Moment d’inertie par rapport au point 𝐴 avec 𝐼ሺ𝐴, 𝑆ሻ =
𝐼∆ ሺ𝑆ሻ = 𝛿Ԧ. 𝐼ሺ𝐴, 𝑆ሻ𝛿Ԧ ; ฮ𝛿Ԧฮ = 1 𝐴 −𝐹 −𝐸
Tr 𝐼ሺ𝐴,𝑆ሻ 𝐴+𝐵+𝐶
൥−𝐹 𝐵 −𝐷 ൩ : 𝐼𝐴 = =
ሬ𝜹Ԧ et 𝑰ሺ𝑨, 𝑺ሻ exprimés dans la même base 2 2
−𝐸 −𝐷 𝐶 𝔅𝑆

Moment d’inertie autour d’un axe ሺ𝐴, ሬሬሬԦሻ

𝑥𝑠 avec
𝐴 −𝐹 −𝐸 Changement de base
𝐼ሺ𝐺, 𝑆ሻ = ൥−𝐹 𝐵 −𝐷 ൩ : 𝐼ሺ𝐴,𝑥ሬሬሬሬԦሻ = 𝐴 + 𝑚𝑑 2
𝑠 𝐼ሺ𝑂, 𝑆ሻ𝐵2 = 𝑃 −1 𝐼ሺ𝑂, 𝑆ሻ𝐵1 𝑃
−𝐸 −𝐷 𝐶 𝔅𝑆
𝑃−1 = 𝑃𝑇 ; 𝑃 matrice de passage de 𝐵1 à 𝐵2
avec 𝑑 distance entre ሺ𝐴, 𝑥 𝑠 et ሺ𝐺, 𝑥
ሬሬሬԦሻ ሬሬሬԦሻ
𝑠

Moment d’inertie d’une masse ponctuelle 𝒎𝒊 en 𝑴 autour de l’axe ∆= ሺ𝑶, 𝒛

ሬԦሻ

𝑑 = ඥ𝑥𝑖 2 + 𝑦𝑖 2 ሺ𝑑𝑖𝑠𝑡𝑎𝑛𝑐𝑒 𝑑𝑒 𝑀 à 𝑙′ 𝑎𝑥𝑒ሻ

𝐼∆ = 𝑚𝑖 𝑑 2

Conditions d’équilibrage dynamique

Solide équilibré ? Actions dans les liaisons indépendantes de 𝜃, 𝜃ሶ , 𝜃ሷ et 𝑡

Le solide 𝑆 de centre de gravité 𝐺 est équilibré en rotation autour de ሺ𝑂, ሬሬሬԦሻ
𝑥𝑠 si :
𝐺∈ ሺ𝑂, ሻ
𝑥𝑠 : Pas de force centrifuge, tournante
ሺ𝑂, ሬሬሬԦሻ
𝑥𝑠 est un axe principal d’inertie de 𝑆 ሺ𝐸 = 𝐹 = 0ሻ: Pas de moments variables dans les liaisons

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Cinétique - Dynamique

Cinétique Dynamique

ሼ𝒞ሺ𝑆/𝑅0 ሻሽ ሼ𝒟ሺ𝑆/𝑅0 ሻሽ

‫ۓ‬ ሬሬሬሬԦ ሬԦ ሺ𝑀, 𝑆/𝑅0 ሻ𝑑𝑚

𝑅𝑐 ሺ𝑆/0ሻ = න 𝑉 ۗ ሬሬሬሬԦ Ԧ
‫ۓ‬ 𝑅 𝑑 ሺ𝑆/0ሻ = න 𝛤 ሺ𝑀, 𝑆/𝑅0 ሻ𝑑𝑚 ۗ
𝐸 𝐸
‫𝜎۔‬Ԧሺ𝐴, 𝑆/𝑅 ሻ = න 𝐴𝑀 ሬԦ ሺ𝑀, 𝑆/𝑅0 ሻ𝑑𝑚ۘ
ሬሬሬሬሬሬԦ⋀𝑉 ‫𝛿۔‬Ԧሺ𝐴, 𝑆/𝑅 ሻ = න 𝐴𝑀
ሬሬሬሬሬሬԦ⋀𝛤Ԧሺ𝑀, 𝑆/𝑅0 ሻ𝑑𝑚ۘ
0 0
‫ە‬ 𝐸 ۙ𝐴 ‫ە‬ ۙ𝐴
𝐸

∀ሺ𝐴, 𝐵ሻ, 𝜎Ԧሺ𝐴, 𝑆/𝑅0 ሻ = 𝜎Ԧሺ𝐵, 𝑆/𝑅0 ሻ + ሬሬሬሬሬԦ

𝐴𝐵 ⋀𝑅 ሬሬሬሬԦ𝑐 ሺ𝑆/0ሻ
∀ሺ𝐴, 𝐵ሻ, 𝛿Ԧሺ𝐴, 𝐸/𝑅0 ሻ = 𝛿Ԧሺ𝐵, 𝑆/𝑅0 ሻ + ሬሬሬሬሬԦ ሬሬሬሬԦ
𝐴𝐵⋀𝑅 𝑑 ሺ𝑆/0ሻ

ሬሬሬሬԦ
𝑅𝑑 ሺ𝑆/0ሻ = 𝑀𝛤Ԧሺ𝐺, 𝑆/𝑅0 ሻ
ሬሬሬሬԦ
𝑅𝑐 ሺ𝑆/0ሻ = 𝑀𝑉ሬԦ ሺ𝐺, 𝑆/𝑅0 ሻ
ቊ ቋ ൞Ԧ 𝑑𝜎Ԧሺ𝐴, 𝑆/𝑅0 ሻ
ሬԦሺ𝑆/𝑅0 ሻ + 𝑀𝐴𝐺
𝜎Ԧሺ𝐴, 𝑆/𝑅0 ሻ = 𝐼ሺ𝐴, 𝑆ሻ𝛺 ሬሬሬሬሬԦ ⋀𝑉
ሬԦ ሺ𝐴, 𝑆/𝑅0 ሻ 𝛿 ሺ𝐴, 𝑆/𝑅0 ሻ = ቇ + 𝑀𝑉 ሬԦ ሺ𝐺, 𝑆/𝑅0 ሻൢ
ሬԦ ሺ𝐴, 𝑆/𝑅0 ሻ⋀𝑉
𝐴 𝑑𝑡 𝑅 0 𝐴

𝑁 𝑁

ሼ𝒞ሺ𝐸/𝑅0 ሻሽ = ෍ሼ𝒞ሺ𝑆𝑖 /𝑅0 ሻሽ ሼ𝒟ሺ𝐸/𝑅0 ሻሽ = ෍ሼ𝒟ሺ𝑆𝑖 /𝑅0 ሻሽ

𝑖=1 𝑖=1

Principe Fondamental de la Dynamique

PFD

PFD Théorème de la résultante dynamique TRD : 𝑀𝛤Ԧ൫𝐺, 𝐸/𝑅𝑔 ൯ = 𝑅ሬԦ𝐸→𝐸

൛𝒟൫𝐸/𝑅𝑔 ൯ൟ = ൛𝒯൫𝐸 → 𝐸൯ൟ
Théorème du moment dynamique TMD : 𝛿Ԧ൫𝐴, 𝐸/𝑅𝑔 ൯ = ሬሬሬሬሬԦ
𝑀𝐴 𝐸→𝐸

6 équations Actions de liaisons de travail nul

par isolement Equations différentielles du mouvement + action exerçant un travail

Cas particuliers d’un solide indéformable en …

translation dans une direction fixe rotation autour d’un axe fixe d’inertie 𝐽 autour de cet axe
𝑇𝑅𝐷 𝑝𝑟𝑜𝑗 𝑎𝑥𝑒 𝑑𝑒𝑝: 𝐹 = 𝑚𝑎 𝑇𝑀𝐷 𝑝𝑟𝑜𝑓 𝑎𝑥𝑒 𝑟𝑜𝑡: 𝐶 = 𝐽𝜃ሷ

Une vitesse imposée correspond à Remarques Théorème des actions réciproques

une action de liaison présente ሼ𝒯ሺ𝐸2 → 𝐸1 ሻሽ = −ሼ𝒯ሺ𝐸1 → 𝐸2 ሻሽ
Simplification du PFD en moment (TMD) sur un axe en 𝐺 ou 𝐴 fixe : σ ሬሬሬሬሬሬሬሬሬሬሬሬሬሬሬԦ ሬԦ = 𝛿Ԧሺ𝐴, 𝑆/0ሻ. 𝑢
𝑀𝐴,𝐹𝑆ഥ→𝑆 . 𝑢 ሬԦ
′ ′ ′
ሺ𝑢𝑣ሻ = 𝑢𝑣 + 𝑢 𝑣 ; 𝑢 = 𝜎Ԧሺ𝐺, 𝑆/𝑅0 ሻ ; 𝑣 = 𝑢 ሬԦ
ሬ
ሬԦሺ𝐺,𝑆/𝑅
𝑑𝜎 ሻ ሬ
𝑑𝜎Ԧሺ𝐺,𝑆/𝑅 ሻ.𝑢
ሬԦ ሬ
𝑑𝑢Ԧ 𝑑𝑢ሬԦ
𝛿Ԧሺ𝐺, 𝑆/𝑅0 ሻ. 𝑢
ሬԦ = 0
ቁ .𝑢
ሬԦ = 0
ቁ − 𝜎Ԧሺ𝐺, 𝑆/𝑅0 ሻ. ቁ avec ቁ = 0 ሬԦ si axe fixe
𝑑𝑡 𝑅0 𝑑𝑡 𝑅0 𝑑𝑡 𝑅0 𝑑𝑡 𝑅0

Masse ponctuelle en 𝐺 : 𝜎Ԧሺ𝐺, 𝑆/𝑅0 ሻ = 𝛿Ԧሺ𝐺, 𝑆/𝑅0 ሻ = 0 ሬԦ

Négliger les masses : ሬሬሬሬԦ
𝑅𝑐 = ሬሬሬሬԦ
𝑅𝑑 = 0ሬԦ - 𝐼ሺ𝑀, 𝑆ሻ cst - 𝜎Ԧ et 𝛿Ԧ simplifiées
Négliger les inerties en un point 𝐴 : 𝐼ሺ𝐴, 𝑆ሻ matrice nulle PFD comparable à PFS
Négliger les deux : ሼ𝒞ሺ𝑆/𝑅0 ሻሽ = ሼ𝒟ሺ𝑆/𝑅0 ሻሽ = ሼ0ሽ Autant d’équations – Mêmes isolements
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Energie - Puissance

Energie cinétique Puissance

1
𝑇ሺ𝑆/𝑅0 ሻ = න 𝑉ሬԦ 2 ሺ𝑀, 𝑆/𝑅0 ሻ 𝑑𝑚
2 𝐸 Puissance des actions extérieures
𝑃ሺ𝑆ҧ → 𝑆/𝑅0 ሻ = ሼ𝒯𝑆ҧ→𝑆 ሽ⨀ሼ𝒱ሺ𝑆/𝑅0 ሻሽ ∀𝑃
1 1 𝑁
ሬԦ 2 ሺ𝐺, 𝑆/𝑅0 ሻ + 𝛺
𝑇ሺ𝑆/𝑅0 ሻ = 𝑀𝑉 ሬԦ ሺ𝑆/𝑅0 ሻ. ൣ𝐼ሺ𝐺, 𝑆ሻ𝛺
ሬԦ ሺ𝑆/𝑅0 ሻ൧
2 2 𝑃ሺ𝐸ത → 𝐸/𝑅0 ሻ = ෍ 𝑃ሺ𝑆ҧ → 𝑆𝑖 /𝑅0 ሻ
1 1 𝑖=1
ሬԦ 2 ሺ𝐺, 𝑆/𝑅0 ሻ + 𝛺
𝑇ሺ𝑆/𝑅0 ሻ = 𝑀𝑉 ሬԦሺ𝑆/𝑅0 ሻ. 𝜎Ԧሺ𝐺, 𝑆/𝑅0 ሻ 𝑅ሬԦ 𝛺ሬԦ ሺ𝑆/𝑅0 ሻ
2 2 ቊሬሬሬሬሬሬሬሬሬሬሬሬሬԦቋ ⨀ ቊ ቋ
𝑀𝐴 ൫𝑅ሬԦ ൯ 𝐴 ሬԦ ሺ𝐴, 𝑆/𝑅0 ሻ
𝑉 𝐴
1 Un comoment
𝑇ሺ𝑆/𝑅0 ሻ = ൛𝒞𝑆/𝑅0 ൟ⨀൛𝒱𝑆/𝑅0 ൟ ∀𝑃 ሬԦ ሬԦ ሬሬሬሬሬሬሬሬሬሬሬሬሬԦ
ሬԦ ሬԦ
2 ሬሬሬሬԦ ሬሬሬሬԦ 𝑅 . 𝑉ሺ𝐴, 𝑆/𝑅0 ሻ + 𝑀𝐴 ൫𝑅 ൯. 𝛺 ሺ𝑆/𝑅0 ሻ
𝑅 𝑅
ቊ 1ቋ ⨀ ቊ 2ቋ
𝑁 ሬሬሬሬሬԦ1
𝑀 ሬሬሬሬሬԦ
𝑀2 𝑃
𝑃 Puissance d’inter efforts
𝑇ሺ𝐸/𝑅0 ሻ = ෍ 𝑇ሺ𝑆𝑖 /𝑅0 ሻ ሬሬሬሬԦ ሬሬሬሬሬԦ
𝑅1 . 𝑀2 + 𝑅2 . 𝑀ሬሬሬሬԦ ሬሬሬሬሬԦ1
Au même point ! 𝑃൫𝑆𝑖 , 𝑆𝑗 ൯ = 𝑃൫𝑆𝑗 , 𝑆𝑖 ൯ = ቄ𝒯𝑆𝑖→ 𝑆𝑗 ቅ ⨀൛𝒱൫𝑆𝑗 / 𝑆𝑖 ൯ൟ
𝑖=1
𝑁−1 𝑁

Mouvements plans 𝑃𝑖 ሺ𝐸ሻ = ෍ ෍ 𝑃൫𝑆𝑖 , 𝑆𝑗 ൯

Rotation 𝛺 d’axe fixe ሺ𝐴, 𝑧Ԧሻ 𝑖=1 𝑗=𝑖+1
Translation de vitesse 𝑉 𝑃൫𝑆𝑖 , 𝑆𝑗 ൯ = 𝑃൫𝑆𝑖 → 𝑆𝑗 /𝑅0 ൯ + 𝑃൫𝑆𝑗 → 𝑆𝑖 /𝑅0 ൯
Distance de G à l’axe ሺ𝐴, 𝑧Ԧሻ : 𝑅
1 1 𝐺 2 Ce n’est pas parce que la liaison est parfaite que la
1 𝑇ሺ𝑆/𝑅0 ሻ = 𝑀𝑅 2 𝛺2 + 𝐼𝑧𝑧 𝛺 puissance 𝑆𝑖 → 𝑆𝑗 ou 𝑆𝑗 → 𝑆𝑖 est nulle…
𝑇ሺ𝑆/𝑅0 ሻ = 𝑀𝑉 2 2 2
2 1 Liaison parfaite sans moteur : 𝑃൫𝑆𝑖 , 𝑆𝑗 ൯ = 0
𝑇ሺ𝑆/𝑅0 ሻ = 𝛺2 𝐼𝑧𝑧 𝐴
2 Sans mouvements relatifs : 𝑃൫𝑆𝑖 , 𝑆𝑗 ൯ = 0
Translation + Rotation : Somme des Ec des mvt indépendants

Théorème de l’Energie Cinétique

TEC

Enoncé
𝑑𝑇൫𝑈𝑆𝑖 /𝑅𝑔 ൯ തതതതത𝑖 → 𝑈𝑆𝑖 /𝑅𝑔 ൯
𝑃𝑒𝑥𝑡 = 𝑃൫𝑈𝑆
= 𝑃𝑒𝑥𝑡 + 𝑃𝑖𝑛𝑡 On isole 𝑈𝑆𝑖
𝑑𝑡 𝑃𝑖𝑛𝑡 = 𝑃𝑖 ሺ𝑈𝑆𝑖 ሻ
𝑅𝑔 : Référentiel Galiléen

Utilité
Obtention des équations différentielles du mouvement en relation avec les actions exerçant un travail
C’est l’équivalent du résultat d’une stratégie d’isolement en statique, les effets dynamiques en plus, le
tout en une seule fois

Hypothèses et conséquences

Liaisons parfaites Régime stationnaire Masses et inerties négligées

𝑙𝑖𝑎𝑖𝑠𝑜𝑛𝑠 𝑙𝑖𝑎𝑖𝑠𝑜𝑛𝑠 𝑙𝑖𝑎𝑖𝑠𝑜𝑛𝑠
⇒ 𝑃𝑑𝑖𝑠𝑠 = 𝑃𝑖𝑛𝑡 + 𝑃𝑒𝑥𝑡 =0 𝑑𝑇൫𝑈𝑆𝑖 /𝑅𝑔 ൯ ⇒ 𝑇ሺ𝑆/𝑅0 ሻ = 0
𝑙𝑖𝑎𝑖𝑠𝑜𝑛𝑠
𝑃𝑑𝑖𝑠𝑠 𝑙𝑖𝑎𝑖𝑠𝑜𝑛𝑠
= 𝑃𝑖𝑛𝑡 = 0 si bâti isolé ⇒ =0
𝑑𝑡

Applications classiques
• Résolution de l’équation du mouvement (vitesse, position) en régime instationnaire en fonction des
actions extérieures
• Détermination de la relation entrée/sortie en efforts en régime stationnaire
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Calcul d’inertie ou de masse équivalente : Exprimer T

Inertie équivalente ramenée à Inertie équivalente ramenée à Masse équivalente
l’arbre d’entrée l’arbre de sortie 1
1 𝑒 2 1 𝑠 2 𝑇ሺ𝑈𝑆𝑖 /𝑅0 ሻ = 𝑀𝑒𝑞 𝑉 2
𝑇ሺ𝑈𝑆𝑖 /𝑅0 ሻ = 𝐽𝑒𝑞 𝜔𝑒 𝑇ሺ𝑈𝑆𝑖 /𝑅0 ሻ = 𝐽𝑒𝑞 𝜔𝑠 2
2 2

Puissance entrante = Puissance sortante ?

Considérons un système isolé auquel sont appliqués des actions mécaniques en entrée et en sortie

𝑑𝑇൫𝑈𝑆𝑖 /𝑅𝑔 ൯
𝑅é𝑔𝑖𝑚𝑒 𝑠𝑡𝑎𝑡𝑖𝑜𝑛𝑛𝑎𝑖𝑟𝑒: =0
𝑑𝑡
⇒ 𝑃𝑒𝑛𝑡𝑟𝑎𝑛𝑡𝑒 = 𝑃𝑠𝑜𝑟𝑡𝑎𝑛𝑡𝑒
𝑙𝑖𝑎𝑖𝑠𝑜𝑛𝑠 𝑙𝑖𝑎𝑖𝑠𝑜𝑛𝑠 𝑙𝑖𝑎𝑖𝑠𝑜𝑛𝑠
𝐿𝑖𝑎𝑖𝑠𝑜𝑛𝑠 𝑝𝑎𝑟𝑓𝑎𝑖𝑡𝑒𝑠: 𝑃𝑑𝑖𝑠𝑠 = 𝑃𝑖𝑛𝑡 + 𝑃𝑒𝑥𝑡 =0

Notion de rendement – N’a de sens qu’en régime stationnaire ! Dépend de la vitesse…

𝑃𝑠𝑜𝑟𝑡𝑎𝑛𝑡𝑒 𝜔
𝜂= 𝑙𝑖𝑎𝑖𝑠𝑜𝑛𝑠 Cas d’un réducteur : 𝑠 = 𝑘
𝑃𝑒𝑛𝑡𝑟𝑎𝑛𝑡𝑒 𝑃𝑑𝑖𝑠𝑠 = −ሺ1 − 𝜂ሻ𝑃𝑒𝑛𝑡𝑟𝑎𝑛𝑡𝑒 𝜔𝑒
𝑛−1 𝑙𝑖𝑎𝑖𝑠𝑜𝑛𝑠 𝐶𝑒 & 𝐶𝑠 couples 𝐸 → 𝐸
𝑃𝑛 𝑃𝑛 𝑃2 Rq : 𝑃𝑒 + 𝑃𝑑𝑖𝑠𝑠 = 𝜂𝑃𝑒
𝜂= = … = ෑ 𝜂𝑖 η
𝑃1 𝑃𝑛−1 𝑃1 𝐶𝑠 = − 𝐶𝑒
𝑖=1 Donc : Pas de 𝜂 dans un eq.dif.mvt 𝑘

Relation en couples/efforts entrée sortie

Relation cinématique e/s : imposée par le mécanisme supposé indéformable -> ne peut évoluer
Relation 𝐹/𝐶 d’e/s : peut évoluer en fonction du rendement et des accélérations.
La relation issue du TEC doit conduire à l’obtention de la relation entre efforts/couples connaissant la
relation cinématique entrée/sortie et non l’inverse, sauf cas particulier : régime stationnaire &
rendement égal à 1.
Une manière simple d’obtenir la relation statique e/s d’un mécanisme est de déterminer la relation
cinématique e/s et d’utiliser le TEC en liaisons parfaites et régime stationnaire.
Rq : Une résolution cinématique est plus simple qu’une résolution statique !

Choix du théorème

Objectifs des deux théorèmes

Obtenir des actions de liaisons
Obtenir des équations différentielles du mouvement liées aux actions entrée/sortie

PFD
Obtention de 6 équations par isolement
Equations donnant les actions à travail nul
Equations différentielles du mouvement sur
la/les équation(s) de mobilité donnant les
actions à travail non nul et les lois
d’accélérations des pièces
On obtient toutes les actions du système, et
donc la loi entrée/sortie en effort
Application lourde s’il y a beaucoup de solides
Difficultés d’applications s’il y a des pertes
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Penser à ne déterminer que l’équation utile
au problème (ex : Moment suivant 𝑧Ԧ)
TEC
Equations différentielles du mouvement sur
la/les équation(s) de mobilité donnant les
actions à travail non nul et les lois
d’accélérations des pièces
On obtient en particulier la relation
entrée/sortie en effort
Impossibilité de déterminer les actions à
travail non nul
Très adapté aux problèmes à 1 DDL
Fonctionne très bien qu’il y ait peu ou
beaucoup de solides