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Université Cadi Ayyad Année universitaire 2020-2021

Faculté des sciences Semlalia 1avril 2021

Contrôle Avant Rattrapage : S3 LP-TCBTP&LP-3ER Automne 2020 ,


Mécanique des Corps Rigides
: Durée 1h45mn
Questions de cours :
1- Q1- Écrire l’expression de centre de masse G d’un système constitue de plusieurs solides (S1,S2,….,Sn) de masse
(m1,m2,….,mn), et de centre d’inertie (G1,G2,….,Gn), par rapport à un point quelconque O.

"⃗ = 𝑚! 𝐺𝐺
: 0 """""⃗! + 𝑚" 𝐺𝐺
"""""⃗" … … 𝑚# """""⃗ """""⃗ = 𝑚! """""⃗
𝐺𝐺# ⟹ 𝑚(𝑆)𝑂𝐺 𝑂𝐺! + 𝑚" """""⃗ """""⃗#
𝑂𝐺" … … 𝑚# 𝑂𝐺 où 𝑚(𝑆) = Σ!# 𝑚$

2- Q2- Soit un système matériel S de masse m, en mouvement par rapport à un observateur ℛ% .


On note :
• ℛ& un référentiel lié au solide S .muni d’une base ℬ& de,
"""""⃗ = 𝑎𝚤⃗ + 𝑏𝚥⃗ + 𝑐𝑘"⃗
• G son centre de masse tel que de coordonnées par rapport à projetée sur la base ℬ& : 𝑂𝐺
• 𝛺 "⃗(𝑆⁄ℛ% ) , le vecteur de rotation de S par rapport ℛ% .
• II(S,G) matrice d’inertie du système au point G et par rapport à ℛ& , supposée diagonale par rapport à ℬ& tel
que : 𝐼𝐼(𝑆, 𝐺) = 𝑑𝑖𝑎𝑔(𝐴, 𝐵, 𝐶)

Pendant son mouvement par à rapport ℛ% , le système est :


""""""""⃗
• Soumis à un torseur d’actions extérieures représenté par le torseur : 𝑇'() = [𝐹 '() , """"""""⃗
𝐶*'() ]
• Développe un torseur dynamique d’éléments de réduction 𝐷(𝑆⁄𝑅) = [𝐴(𝑆⁄ℛ% ), 𝐷⃗% (𝑆⁄𝑉)],
⃗ "

Écrire l’expression de :
- Q2-1 : La matrice d’inertie II(S,O) du système S au point O et par rapport à ℛ& .
𝐴 0 0
𝐼𝐼(𝑆, 𝐺) = I 0 𝐵 0 J par le théorème d’Huygens
0 0 𝐶
𝐴 0 0 𝑏" + 𝑐 " −𝑎𝑏 −𝑎𝑐
𝐼𝐼(𝑆𝑂) = I0 𝐵 0 J + 𝑚(𝑆) I −𝑎𝑏 𝑎" + 𝑐 " −𝑏𝑐 J
0 0 𝐶 −𝑎𝑐 −𝑏𝑐 𝑎" + 𝑏 "

- Q2-2 : Le référentiel ℛ& peut-il être considéré Galiléen : justifier la réponse.


Non, car le mouvement de S est général et ne peut pas être à tout le temps en translation rectiligne uniforme
- Q2-3 : La loi de conservation de la quantité de mouvement linéaire du système S par rapport à ℛ% .
Dans un référentiel Galiléen : L’égalité des résultantes des eux torseurs 𝐷(𝑆⁄𝑅 ) et : 𝑇'() , soit

""""""""⃗
𝐴⃗(𝑆⁄ℛ% ) = 𝐹 '()

- Q2-4 : La loi de conservation de la quantité de mouvement angulaire, du système S par rapport à ℛ% .


- Dans un référentiel Galiléen : L’égalité des moments des eux torseurs 𝐷(𝑆⁄𝑅 ) et : 𝑇'() , soit

"⃗% (𝑆⁄𝑉)] = """"""""⃗


𝐷 𝐶*'()
Exercice :
On considère système matériel S sous forme d’une porte plane (solide rigide
d’épaisseur négligeable. Cette porte est constituée de deux parties de matière
différente :
• La partie supérieure est une plaque carrée de côté a=1m, en bois, de
masse mB=m, de densité sB et de centre de masse noté GB.
• La partie inférieure est une plaque carrée de côté a=1m, en acier, de
masse mA=5m de densité sA et de centre de masse noté GA.

Le système porte est fixé sur deux paumelles qui permet son articulation
rotative lors de l'ouverture par rapport à un axe vertical 𝑘"⃗ , charnière de la
porte. Le système S est ainsi en mouvement de rotation autour de l’axe 𝑘"⃗(Oz)
avec une vitesse 𝛺 "⃗(𝑆⁄𝑅) constante, et les angles L𝚤⃗N "⃗ O = L𝚥⃗N
,𝑢 , 𝑣⃗ O = 𝜃(𝑡)
.
On note :
• 𝑅% L𝑂, 𝚤⃗, 𝚥⃗, 𝑘"⃗OLe : référentiel d’observation du mouvement de S est
supposé galiléen
• 𝑅+ (𝐺+ , 𝑢 "⃗ ) : un référentiel lié au système S,
"⃗, 𝑣⃗, 𝑘

Les actions mécaniques exercées sur le système S sont :


Le poids du système S, (porte)
Les torseurs des efforts de liaisons induits par les paumelles appliqués aux
points A et B respectivement :
• de résultante 𝑅"⃗, = 𝑋, 𝑢 "⃗ + 𝑌, 𝑣⃗ + 𝑍, 𝑘"⃗ et 𝑅"⃗- = 𝑋- 𝑢"⃗ + 𝑌- 𝑣⃗ + 𝑍- 𝑘"⃗
• de moments 𝐶⃗, = 𝐿, 𝑢 "⃗ + 𝑀, 𝑣⃗ et 𝐶⃗- = 𝐿- 𝑢 "⃗ + 𝑀- 𝑣⃗

Tous les résultats seront écrits dans la base (𝒖 "⃗, "𝒌⃗) au référentiel 𝑹𝒔 au solide en
"⃗, 𝒗
mouvement

Rappel :
Matrice d’inertie par rapport à son centre de masse d’une plaque P matérielle, de
masse m et d‘épaisseur négligeable, de largeur a, de longueur b, située sur le plan
(x,y) (voir figure) est :
𝒎
𝑰𝑰(𝐏, 𝐆) = 𝐝𝐢𝐚𝐠[(𝒃𝟐 , 𝒂𝟐 , (𝒂𝟐 + 𝒃𝟐 )]
𝟏𝟐

Questions

1. Quel est le degré́ de liberté du mouvement du système S,

Les efforts de liaison en particulier les composantes des moments 𝐶⃗# = 𝐿# 𝑢


'⃗ + 𝑀# 𝑣⃗ et 𝐶⃗+ = 𝐿+ 𝑢
'⃗ +
𝑀+ 𝑣⃗ ont les composantes selon 𝑘'⃗ nulles, donc le DDL est égale à 1 : C’est la rotation autour de 𝑘'⃗
2. Donner l’expression des éléments de réduction du torseur cinématique du mouvement : 𝒱(𝒮 ⁄ℛ0 )
"⃗ (𝑆⁄𝑅) ; 0
Le point A ou B sont fixes , 𝒱(𝒮⁄ℛ0 ) = (𝛺 "⃗)

3. """""⃗1- et 𝑂𝐺
Donner la position du centre de masse de chaque solide (PB et PA), par rapport à O, respectivement 𝑂𝐺 """""⃗1, :

"""""⃗1- = 𝑎k "𝐮⃗ + 3𝑎k ⃗𝐤


𝑂𝐺 et """""⃗12 = 𝑎k "𝐮⃗ + 𝑎k 𝐤
𝑂𝐺 ⃗ 𝑚1- = 𝑚 et 𝑚1, = 5𝑚
2 2 2 4
𝟏 𝟐
"""""⃗& 𝑒𝑠𝑡 ∶ 𝐎𝐆
(a) Montrer que la position du centre de masse du système 𝑂𝐺 """"""⃗𝐒 = 𝐚( 𝐮
𝟐
"⃗ + 𝟑 ⃗𝐤),

𝑚& """"""⃗
𝐎𝐆𝐒 = 𝑚1- """"""⃗ 𝐎𝐆𝐒 = 𝑚1- (𝑎k2 "𝐮⃗ + 3𝑎k2 𝐤
""""""⃗𝐩𝐀 donc 𝑚& """"""⃗
𝐎𝐆𝐩𝐁 + 𝑚1, 𝐎𝐆 ⃗ ) + 𝑚1, (𝑎k 𝐮 𝑎 ⃗
2 "⃗ + k4 𝐤)
𝟏 𝟐
""""""⃗ ⃗ ),
𝐎𝐆𝐒 = 𝐚(𝟐 "𝐮⃗ + 𝟑 𝐤

(b) Vérifier ainsi que par rapport au référentiel 𝑅+ (𝐺+ , 𝑢 "⃗ ) : les centres d’inertie 𝐺9, et 𝐺9- sont situés
"⃗, 𝑣⃗, 𝑘
𝟓 𝟏
"""""""""""""⃗
respectivement par rapport à GS tels que 𝑮 "⃗ """""""""""""⃗
𝑺 𝑮𝑷𝑨 = 𝒂𝒌 et 𝑮𝑺 𝑮𝑷𝑩 = − 𝒂𝒌
"⃗
𝟔 𝟔
𝟓 𝟏
(c) """""""""""""⃗
𝑮𝑺 𝑮𝑷𝑨 = (𝑮 """"""""""⃗ """""""""""⃗
𝑺 𝑶 − 𝑶𝑮𝑷𝑨 ) = 𝟔 𝒂𝒌
"⃗ et """""""""""""⃗
𝑮𝑺 𝑮𝑷𝑩 = (𝑮 """"""""⃗ """""""""""⃗
𝑺 𝑶 − 𝑶𝑮𝑷𝑩 ) = − 𝟔 𝒂𝒌
"⃗

"⃗, 𝑣⃗, 𝑘"⃗) :


4- Calcul de matrices d’inertie par rapport au référentiel 𝑅+ (𝐺+ , 𝑢
4-1 Calcul les matrices d’inertie 𝑰𝑰(𝑷𝑨 , 𝑮𝑷𝑨 ) et 𝑰𝑰(𝑷𝑩 , 𝑮𝑷𝑩 ), des plaques PA et PB respectivement aux points
𝑮𝑷𝑨 et et 𝑮𝑷𝑩 et
En utilisant le rappel (énoncé) :
𝒎
𝑰𝑰(𝐏, 𝐆) = 𝐝𝐢𝐚𝐠[(𝒃𝟐 , 𝒂𝟐 , (𝒂𝟐 + 𝒃𝟐 )]
𝟏𝟐
Pour la plaque Bois ou Acier : 𝑚 = 𝑚1- =𝑚 , 𝑎=a , 𝑏=a
Les plaques sont symétriques matériellement par rapport aux axes perpendiculaires qui pasent par G et à un axe
normal aux plans despalques donc les matrices sont diagonales
𝒎 𝟓𝒎
𝑰𝑰𝑷𝑨 , 𝑮𝑷𝑩 = 𝒂𝟐 𝐝𝐢𝐚𝐠[(𝟏, 𝟏,2 )] et 𝑰𝑰𝑷𝑨 , 𝑮𝑷𝑨 = 𝒂𝟐 𝐝𝐢𝐚𝐠[(𝟏, 𝟏,2 )]
𝟏𝟐 𝟏𝟐
4-2 justifier que :
a) La matrice d’inertie 𝑰𝑰(𝑷𝑩 , 𝑮𝑷𝑩 ), de la plaque PB est de la forme : 𝑰𝑰(𝑷𝑩 , 𝑮𝑷𝑩 ) = 𝜷. 𝒅𝒊𝒂𝒈(𝟏, 𝟐, 𝟏) ;
b) La matrice d’inertie 𝑰𝑰(𝑷𝑨 , 𝑮𝑷𝑨 ), de la plaque PA est de la forme : 𝑰𝑰(𝑷𝑨 , 𝑮𝑷𝑨 ) = 𝟓𝜷. 𝒅𝒊𝒂𝒈(𝟏, 𝟐, 𝟏) ;
𝒎
c) En déduire l’expression de 𝜷 = 𝒂𝟐 .
𝟏𝟐

5- En utilisant la question de cours,


"⃗, 𝑣⃗, 𝑘"⃗) de :
5-1 Justifier si la forme de l’écriture (diagonale ou non diagonale), par rapport au référentiel 𝑅+ (𝐺+ , 𝑢
𝟏
1. Matrice 𝐼𝐼(𝑃- , 𝐺& ) : Diagonale, Non diagonale : Diagonale """""""""""""⃗
car 𝑮 "⃗
𝑺 𝑮𝑷𝑩 = − 𝟔 𝒂𝒌

𝟓
2. Matrice 𝐼𝐼(𝑃, , 𝐺& ) : Diagonale, Non diagonale : Diagonale car """""""""""""⃗
𝑮𝑺 𝑮𝑷𝑩 = 𝟔 𝒂𝒌 "⃗

3. Matrice 𝐼𝐼(𝑆, 𝐺& ) : Diagonale, Non diagonale : Diagonale (somme des deux matrices diagonales)
𝟏 𝟐
4. Matrice 𝐼𝐼(𝑆, 𝑂) : Diagonale, Non diagonale : Non diagonale """"""⃗ ⃗ ),
𝐎𝐆𝐒 = 𝐚(𝟐 "𝐮⃗ + 𝟑 𝐤
5-2 En utilisant les relations de la question 3, déterminer l’expression des matrices
"⃗, 𝑣⃗, 𝑘"⃗) ;
5-1 La matrice d’inertie 𝐼𝐼(𝑃- , 𝐺& ) de la plaque PB au point , 𝐺& par rapport à 𝑅+ (𝐺+ , 𝑢
𝟏 "
„− † 0 0
𝒎 𝟐 1 0 0 ⎛ 𝟔 ⎞
𝐼𝐼(𝑃- , 𝐺& ) = 𝒂 . I0 2 0J + 𝑚𝒂𝟐 ⎜ 𝟏 " ⎟
𝟏𝟐 0 „− † 0
0 0 1 𝟔
⎝ 0 0 1⎠
𝟏𝟑𝒎 𝟐 𝟑𝟕 𝟕𝟑
𝐼𝐼(𝑃- , 𝐺& ) = 𝒂 . 𝒅𝒊𝒂𝒈( , , 𝟏)
𝟏𝟐 𝟑𝟔 𝟑𝟔
5-2 La matrice d’inertie 𝐼𝐼(𝑃, , 𝐺& ), de la plaque PA au point , 𝐺& par rapport à 𝑅+ (𝐺+ , 𝑢 "⃗ ) ;
"⃗, 𝑣⃗, 𝑘
𝟓 "
„ † 0 0
𝟓𝒎 𝟐 1 0 0 ⎛ 𝟔 ⎞
𝐼𝐼(𝑃, , 𝐺& ) = 𝒂 . I0 2 0J + 5𝑚𝒂𝟐 ⎜ 𝟓 " ⎟
𝟏𝟐 0 „ † 0
0 0 1 𝟔
⎝ 0 0 1⎠
𝟔𝟓𝒎 𝟐 𝟔𝟏 𝟗𝟗
𝐼𝐼(𝑃, , 𝐺& ) = 𝒂 . 𝒅𝒊𝒂𝒈( , , 𝟏)
𝟏𝟐 𝟑𝟔 𝟑𝟔

"⃗, 𝑣⃗, 𝑘"⃗) ;


5-3 La matrice d’inertie 𝐼𝐼(𝑆, 𝐺& ) du système S au point , 𝐺& par rapport à 𝑅+ (𝐺+ , 𝑢
𝟏𝟑𝒎 𝟐 𝟑𝟕 𝟕𝟑 𝟔𝟓𝒎 𝟐 𝟔𝟏 𝟗𝟗
𝐼𝐼(𝑆, 𝐺& ) = 𝒂 . 𝒅𝒊𝒂𝒈 „ , , 𝟏† + 𝒂 . 𝒅𝒊𝒂𝒈( , , 𝟏)
𝟏𝟐 𝟑𝟔 𝟑𝟔 𝟏𝟐 𝟑𝟔 𝟑𝟔
𝟖𝟖𝒎 𝟐 𝟏𝟎𝟖 𝟏𝟕𝟐
𝐼𝐼(𝑆, 𝐺& ) = 𝒂 . 𝒅𝒊𝒂𝒈 „ , , 𝟏†
𝟏𝟐 𝟑𝟔 𝟑𝟔
5-4 En déduire, matrice d’inertie 𝐼𝐼(𝑆, 𝑂) du système S au point O par rapport à 𝑅+ (𝐺+ , 𝑢 "⃗ ).
"⃗, 𝑣⃗, 𝑘
𝟏 𝟐
Les coordonnées du centre de masse par rapport à O est """"""⃗ ⃗ ),
𝐎𝐆𝐒 = 𝐚(𝟐 "𝐮⃗ + 𝟑 𝐤
2 " 1 2
„ † 0 −„ †.„ †
⎛ 3 2 3 ⎞
𝟖𝟖𝒎 𝟐 𝟏𝟎𝟖 𝟏𝟕𝟐 1 " 2 "
𝐼𝐼(𝑆, 𝐺& ) = 𝒂 . 𝒅𝒊𝒂𝒈 „ , , 𝟏† + 𝟔𝒎𝒂 . ⎜
𝟐
⎜ 0 „ † +„ † 0


𝟏𝟐 𝟑𝟔 𝟑𝟔 2 3
⎜ "

1 2 1
−„ †.„ † 0 „ †
⎝ 2 3 2 ⎠
𝐴 0 𝐷
𝐼𝐼(𝑆, 𝐺& ) = 𝜶𝒂𝟐 . I 0 𝐵 0J
𝐷 0 𝐶
6- Donner en projection sur 𝑅+ (𝐺+ , 𝑢 "⃗ ) , l’expression de :
"⃗, 𝑣⃗, 𝑘
6-1 Torseur cinétique 𝔖 du mouvement de S au point O par rapport à 𝑅% L𝑂, 𝚤⃗, 𝚥⃗, 𝑘"⃗O
Le point 0 est un point matériel appartenant à S qui est fixe (DDL=1,
"⃗ )
"⃗ (𝑆⁄𝑅) = 𝜃̇𝑘
Rotation autour d’un axe passant par O 𝛺
La vitesse du cendre de masse est (torseur cinématique ) : 𝑉 "⃗ ∧ 𝐎𝐆
"⃗ (𝐺 ∈ 𝑆 ∕ 𝑅% ) = 𝜃̇𝑘 """"""⃗𝐒
"⃗ ∧ 𝑎(𝟏 "𝐮⃗ + 𝟐 𝐤
"⃗ (𝐺 ∈ 𝑆 ∕ 𝑅% ) = 𝜃̇𝑘
𝑉 "⃗ (𝐺 ∈ 𝑆 ∕ 𝑅% ) = 𝟏 𝑎𝜃̇𝑣⃗ , la résultante du torseur cinétique
⃗ ), ce que donne 𝑉
𝟐 𝟑 𝟐
𝟓𝐦
"⃗ (𝐺 ∈ 𝑆 ∕ 𝑅% ) =
est donc : 5m𝑉 𝒂𝜃̇𝑣⃗
𝟐

"⃗(𝑆⁄𝑅) )
Le moment cinétique de S au point O est donné par : 𝜎⃗% (𝑆 ∕ 𝑅% ) = 𝐼𝐼(𝑆, 𝐺& )(𝛺
"⃗ (𝑆⁄𝑅 )— = 𝜶𝒂𝟐 𝜃̇(𝑫𝑢
𝜎⃗% (𝑆 ∕ 𝑅% ) = 𝐼𝐼(𝑆, 𝐺& ) –𝛺 "⃗ )
"⃗ + 𝐶𝑘

6-2 Torseur dynamique 𝔇 du mouvement de S au point O par rapport à 𝑅% L𝑂, 𝚤⃗, 𝚥⃗, 𝑘"⃗ O
Selon les hypothèses voir l’énoncé, Le système est en rotation de vitesse constante donc l’accélération se déduit de la dérivée
su vecteur 𝑣⃗, par conséquent le vecteur résultante du torseur cinétique (quantité des accélérations ) est
𝟓𝐦
"⃗
𝐴⃗(𝐺 ∈ 𝑆 ∕ 𝑅% ) =5m𝑎⃗(𝐺 ∈ 𝑆 ∕ 𝑅% ) = 𝟐 𝒂𝜃̇ 𝟐 𝑘
La résultante du moment dynamique est donc nulle : le moment du torseur dynamique car le vecteur rotation est consatant :
𝑑
"⃗% (𝑆 ∕ 𝑅% ) =
𝐷 "⃗(𝑆⁄𝑅))
(𝐼𝐼(𝑆, 𝐺& )(𝛺
𝑑𝑡
"⃗(𝑆⁄𝑅)— = 𝜶𝒂𝟐 𝜃̇ 𝟐̇ 𝑫𝑣⃗
"⃗% (𝑆 ∕ 𝑅% ) = 𝐼𝐼(𝑆, 𝐺& ) –𝛺
𝐷

7- Application des lois de conservation de la quantité de mouvement du système S, (porte), soumis aux actions
mécaniques : Le poids et les torseurs des efforts de liaisons induits par les paumelles appliqués aux points A et :
Écrire en projection sur 𝑅+ (𝐺+ , 𝑢 "⃗ ) :
"⃗, 𝑣⃗, 𝑘
"""⃗ est selon la verticale du lieu donc 𝑊
Les forces extérieures au système sont : Le poids 𝑊 "⃗ les résultantes
"""⃗ = −6𝑚𝑔𝑘

"⃗ + 𝑌, 𝑣⃗ + 𝑍, 𝑘"⃗ et 𝑅"⃗- = 𝑋- 𝑢


appliquées au points A et B sont 𝑅"⃗, = 𝑋, 𝑢 "⃗ + 𝑌- 𝑣⃗ + 𝑍- 𝑘"⃗
7-1 la loi de conservation de quantité́ de mouvement linéaire du système S dans son mouvement observé
par rapport RO et déterminer une relation entre XA,YA,ZA, XB,YB, ZB, m, g.
𝟓𝐦
𝐴⃗(𝐺 ∈ 𝑆 ∕ 𝑅% ) =5m𝑎⃗(𝐺 ∈ 𝑆 ∕ 𝑅% ) = 𝟐
𝒂𝜃̇ 𝟐 𝑘"⃗== −6𝑚𝑔𝑘"⃗ + 𝑋, 𝑢 "⃗ +𝑋- 𝑢
"⃗ + 𝑌, 𝑣⃗ + 𝑍, 𝑘 "⃗ + 𝑌- 𝑣⃗ + 𝑍- 𝑘"⃗
Par projection on en déduit :
𝟓𝐦
𝑋, + 𝑋- = 0 , 𝑌, + 𝑌- = 0 et 𝑍, + 𝑋𝑍- − 6𝑚𝑔 = 𝟐
𝒂𝜃̇ 𝟐
7-2 la loi de conservation des quantités de mouvement angulaire du système S dans son mouvement
observé par rapport RO et déterminer une relation entre LA,MA, LB,MB, ZB, m, g et R.
"""⃗%B =moment du poids est ℳ
Le vecteur ℳ """⃗%B = 𝐎𝐆
""""""⃗𝐒 ∧ 𝑊 """⃗%B = 𝐚 –𝟏 𝐮
"""⃗ , ainsi ℳ 𝟐
"⃗ + ⃗𝐤— ∧ −6𝑚𝑔𝑘"⃗
𝟐 𝟑

"""⃗%B = 3𝑚𝑔𝐚𝐯"⃗
ce qui donne ℳ
"""⃗%CD =moment du poids est ℳ
Le vecteur ℳ """⃗%CD = """""⃗ """⃗%CD = 𝐚 –𝟏 𝐤
𝑂𝐴 ∧ 𝑅"⃗, , ainsi ℳ ⃗ — ∧ 𝑋, 𝑢
"⃗ + 𝑌, 𝑣⃗ + 𝑍, 𝑘"⃗
𝟐

"""⃗%CD = 𝐚 𝑋, 𝐯"⃗ − 𝐚 𝑌, 𝐮
ce qui donne ℳ "⃗
𝟐 𝟐

"""⃗%CF =moment du poids est ℳ


Le vecteur ℳ """⃗%CF = 𝑂𝐵 """⃗%G = 𝐚 –𝟑 𝐤
"""""⃗ ∧ 𝑅"⃗- , ainsi ℳ ⃗ — ∧ 𝑋, 𝑢
"⃗ + 𝑌, 𝑣⃗ + 𝑍, 𝑘"⃗
𝟐

"""⃗%CF = 𝟑𝐚 𝑋- 𝐯"⃗ − 𝐚 𝑌- 𝐮
ce qui donne ℳ "⃗
𝟐 𝟐

Application de l’égalité des résultantes des moments des deux torseurs Forces extérieurs et moment dynamique en projection
⃗ ) est
"⃗ , 𝐯"⃗ , 𝐤
sur (𝐮
𝐚 𝐚 𝟑𝐚 𝐚
𝜶𝒂𝟐 𝜃̇ 𝟐̇ 𝑫𝑣⃗ = 3𝑚𝑔𝐚𝐯"⃗ + 𝑋, 𝐯"⃗ − 𝑌- "𝐮⃗ + 𝑋 𝐯"⃗ − 𝑌- 𝐮
"⃗
𝟐 𝟐 𝟐 - 𝟐
𝜶𝒂𝟐 𝜃̇ 𝟐̇ 𝑫𝑣⃗ = 3𝑚𝑔𝐚 + 𝟐 𝑋, + 𝟐 𝑋-
𝐚 𝟑𝐚

𝐚 𝐚
𝟎 = − 𝑌, − 𝑌-
𝟐 𝟐
8- Calculer l’expression de l’énergie cinétique du système dans son mouvement par rapport RO.
Le point O est un point de S fixe par rapport au référentiel d’observation donc
"⃗(𝑆⁄𝑅)𝐼𝐼(𝑆, 𝐺& ) –𝛺
2𝐾(𝑆⁄𝑅% )= 𝛺 "⃗(𝑆⁄𝑅)— donc 2𝐾(𝑆⁄𝑅% )= 𝜶𝒂𝟐 𝜃̇ 𝟐 𝐶)

9- Calculer La puissance 𝑃(𝑆⁄𝑅) développée par le torseur des efforts appliqués sur le solide.

C’est le co-moment des deux torseurs cinématique et celui des actions mécaniques extérieures
"⃗ (𝐺 ∈ 𝑆 ∕ 𝑅% ). Ÿℳ
"""⃗%B + ℳ C
"""⃗% D + ℳ C
"""⃗% F + 𝐷
"⃗% (𝑆 ∕ 𝑅% ). Ÿ𝑊
"""⃗ + 𝑅"⃗, + 𝑅"⃗-
𝑃(𝑆⁄𝑅) = 𝑉

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