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Avant-propos, Sommaire

Présentation du produit
1

Les bases du positionnement


2
SIMATIC
Montage et dépose
3

Module de positionnement Câblage


4
FM 353 pour moteur pas à pas
Paramétrage
5
Programmation des fonctions
Manuel technologiques
6

Mise en service
7
Interface utilisateur standard
pour pupitres opérateur
OP 07/OP 17
8

Description des fonctions


9
Programmation de programmes
de déplacement
10

Gestion des erreurs et défauts


11

Annexes

Caractéristiques techniques
A
Bloc de données utilisateur
(DB utilisateur)
B

Liste des abréviations


C

Index

6ES7 353-1AH01-8CG0
Edition 08/2008
Informations relatives à la sécurité
Ce manuel donne des consignes que vous devez respecter pour votre propre sécurité ainsi que pour
éviter des dommages matériels. Elles sont mises en évidence par un triangle d’avertissement et sont
présentées, selon le risque encouru, de la façon suivante :

Danger
! signifie que la non−application des mesures de sécurité appropriées conduit à la mort ou à des lésions corporel-
les graves.

Attention
! signifie que la non−application des mesures de sécurité appropriées peut conduire à la mort ou à des lésions
corporelles graves.

Avertissement
! signifie que la non−application des mesures de sécurité appropriées peut conduire à des lésions corporelles
légères.

Avertissement
sans triangle d’avertissement signifie que la non−application des mesures de sécurité appropriées peut conduire à
un dommage matériel.

Nota
signifie que la non−application de l’indication appropriée peut entraîner un événement ou une situation indésira-
bles.

Si plusieurs niveaux de dangers apparaissent, le signal d’avertissement du niveau le plus élevé correspondant est
toujours utilisé. Quand des risques de lésions corporelles sont signalés dans un avertissement pourvu d’un trian-
gle d’avertissement, celui−ci peut également contenir un avertissement de dommages matériels.

Personnel qualifié
La mise en service et l’utilisation de l’appareil ne doivent être effectuées que conformément au manuel par des
personnes qualifiées. Au sens des règles de sécurité du présent manuel, les personnes qualifiées sont des
personnes qui ont l’autorisation de mettre en service, de mettre à la terre et de repérer des appareils, systèmes
et circuits électriques conformément aux règles de sécurité en vigueur.

Utilisation conforme aux dispositions


Tenir compte des points suivants :

Attention
! L’appareil ne doit être utilisé que pour les applications spécifiées dans le catalogue ou dans la description techni-
que, et exclusivement avec des périphériques et composants recommandés par Siemens.
Le transport, le stockage, le montage, la mise en service ainsi que l’utilisation et la maintenance adéquats de
l’appareil sont les conditions indispensables pour garantir un fonctionnement correct et sûr du produit.

Marques de fabrique
Toutes les désignations marquées du E sont des marques déposées de SIEMENS AG. Les autres désignations
figurant dans ce document peuvent être des marques dont l’utilisation par des tiers à leurs
propres fins peut enfreindre les droits des propriétaires desdites marques.

Copyright Siemens AG 1996-2008 All rights reserved Exclusion de responsabilité


Toute communication ou reproduction de ce support d’information, toute Nous avons vérifié la conformité du contenu du présent manuel avec le
exploitation ou communication de son contenu sont interdites, sauf matériel et le logiciel qui y sont décrits. Or des divergences n’étant pas
autorisation expresse. Tout manquement à cette règle est illicite et expose exclues, nous ne pouvons pas nous porter garants pour la conformité in-
son auteur au versement de dommages et intérêts. Tous nos droits sont tégrale.
réservés, notamment pour le cas de la délivrance d’un brevet ou celui de Si l’usage de ce manuel devait révéler des erreurs, nous en tiendrons
l’enregistrement d’un modèle d’utilité. compte et apporterons les corrections nécessaires dès la prochaine édition.
Siemens AG
Automation & Drives
90437 Nürnberg
République Fédérale d’Allemagne E Siemens AG 1996-2008
Modulede
Sous réserve demodifications
positionnement FM 353 pour moteur pas à pas
Index-2 6ES7 353-1AH01-8CG0
Siemens Aktiengesellschaft 6ES7 353 1AH01-8CG0
Avant-propos

Introduction
Le présent manuel renferme toutes les informations relatives au module FM 353 :
S matériel et fonctions
S paramétrage
S contrôle-commande
S blocs S7
S configuration de sécurité

Division du manuel
Les blocs d’information suivants décrivent l’objectif et l’utilisation du présent manuel.
S Présentation générale du module (chapitre 1)
Cette partie indique à l’utilisateur l’objectif et les possibilités d’utilisation du module. Elle
comporte des informations générales sur le FM 353 et ses fonctions.
S Les bases du positionnement (chapitre 2)
L’utilisateur y trouvera une introduction aux méthodes de positionnement ainsi qu’une
explication de la terminologie correspondante.
S Montage et dépose du FM 353 (chapitre 3)
Cette partie explique le montage et la dépose du FM 353.
S Câblage du FM 353 (chapitre 4)
Cette partie décrit le raccordement et le câblage de l’entraînement et des entrées/sorties
TOR.
S Paramétrage du FM 353 (chapitre 5)
Cette partie traite du paramétrage et des fonctions du logiciel ”Paramétrage du FM 353”.
S Programmation du FM 353 (chapitre 6)
Cette partie est consacrée à la programmation du FM 353 avec STEP 7.
S Mise en service du FM 353 (chapitre 7)
Cette partie décrit le déroulement des opérations de mise en service du FM 353.
S Contrôle-commande (chapitre 8)
Cette partie s’attache à décrire les possibilités de commande et de contrôle du FM 353 et
indique quels sont les données/signaux susceptibles d’être commandés et observés.

Module de positionnement FM 353 pour moteur pas à pas


6ES7 353-1AH01-8CG0 i
Avant-propos

S Informations de référence et annexes regroupant les principales informations techniques


(fonctions du module, instructions de programmation, signaux d’interface, dépannage,
caractéristiques techniques, interface standard de C+C).
S Liste des abréviations et index permettant la recherche des informations.

Conditions requises pour l’utilisateur


Le présent manuel décrit le matériel et les fonctions du module FM 353.
Pour la configuration, la programmation et la mise en service d’un SIMATIC S7-300 avec un
module FM 353, l’utilisateur doit disposer d’un certain nombre de connaissances sur :
S SIMATIC S7
Manuel de mise en œuvre Automate programmable S7-400/M7-400, Installation et confi-
guration
S les consoles de programmation (PG),
S la programmation avec STEP 7, et
S la configuration de l’interface utilisateur d’un pupitre de commande.

Utilisateurs du FM 353
La structure et le mode de représentation des informations du présent manuel sont axés sur
le domaine d’application du FM 353 et sur l’activité de l’utilisateur.
On distingue les domaines suivants :
S Le montage
Ces activités comprennent le montage et le câblage du FM 353.
S La programmation
Ces activités comprennent le paramétrage et la programmation du FM 353.
S Le dépannage et le diagnostic
Ces activités comprennent la recherche et l’élimination des défauts et erreurs
− dans la configuration matérielle du module et de ses composants, et
− dans la programmation, la gestion et le pilotage des fonctions du module.
S La conduite
Ces utilisateurs sont ceux qui assurent la conduite du FM 353. L’opérateur est donc un
utilisateur uniquement concerné par l’exécution des contrats de positionnement.

Nota
En l’état actuel, la fonctionnalité PROFINET décrite dans le présent manuel n’est disponible
que sur demande. Veuillez vous adresser à votre interlocuteur chez Siemens.

Module de positionnement FM 353 pour moteur pas à pas


ii 6ES7 353-1AH01-8CG0
Avant-propos

Normes et homologations
Nos produits sont conformes aux exigences de la directive européenne 89/336/UE
”Compatibilité électromagnétique” et aux normes européennes (NE) harmonisées qui y sont
énumérées.
Vous trouverez la déclaration de conformité UE sur Internet :
http://support.automation.siemens.com/WW/view/de/15257461

Recyclage
Pour la récupération et le recyclage respectueux de l’environnement de votre ancien auto-
mate SIMATIC selon l’état de la technologie actuelle, veuillez vous adresser à votre
interlocuteur de Siemens. L’interlocuteur correspondant vous trouverez sous l’adresse
Internet suivant :
http://www.automation.siemens.com/partner

Assistance technique
Pour les questions techniques, contactez la hotline suivante :

Zone Europe/Afrique Asie/Australie Amérique


horaire :
Téléphone +49 (0) 180 5050 222 +86 1064 719 990 +1 423 262 2522
Fax +49 (0) 180 5050 223 +86 1064 747 474 +1 423 262 2289
Internet http://www.siemens.com/automation/support-request
E-mail adsupport@siemens.com

Nota
Vous trouverez les numéros de téléphone pour l’assistance technique de chaque pays sur
Internet : http://www.siemens.com/automation/service&support

Questions à propos du manuel


En cas de questions sur la documentation (suggestions, corrections), veuillez envoyer un
fax ou un e−mail à l’adresse suivante :
Fax: +49 (0) 9131 98 63 315
E-mail: docu.motioncontrol@siemens.com

Adresse Internet de Siemens


Vous recevrez des informations actuelles sur les produits SIMATIC sur l’Internet sous
http://www.ad.siemens.de/simatic.

Module de positionnement FM 353 pour moteur pas à pas


6ES7 353-1AH01-8CG0 iii
Avant-propos

Autre assistance
Afin de vous simplifier le commencement de travail avec un système d’automatisation
SIMATIC S7, nous vous offrons de visiter des cours.
Pour de plus amples informations, veuillez vous adresser au centre de formation régional le
plus proche ou au centre de formation central situé à D-90027 Nuremberg, téléphone
++49-911-895-3202.
J

Module de positionnement FM 353 pour moteur pas à pas


iv 6ES7 353-1AH01-8CG0
Sommaire

1 Présentation du produit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-1


1.1 Le module FM 353 dans l’automate programmable S7-300 . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-2
1.2 Présentation du module . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-7
1.3 Vue d’ensemble des fonctions du module . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-9
2 Les bases du positionnement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-1
3 Montage et dépose . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-1
3.1 Montage du FM 353 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-3
3.2 Dépose du FM 353 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-4
3.3 Remplacement d’un module . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-5
4 Câblage . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-1
4.1 Schéma de câblage d’un FM 353 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-2
4.2 Description de l’interface vers l’entraînement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-4
4.3 Raccordement de l’étage de commande . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-11
4.4 Description de l’interface vers la périphérie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-12
4.5 Câblage du connecteur frontal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-18
5 Paramétrage . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-1
5.1 Installation de ”Paramétrage du FM 353” . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-3
5.2 Familiarisation avec ”Paramétrage du FM 353” . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-4
5.3 Données de paramétrage . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-7
5.3.1 Paramètres machine . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-9
5.3.2 Consignes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-20
5.3.3 Données de correction d’outil . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-21
5.3.4 Programmes de déplacement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-23
5.4 Paramétrage avec ”Paramétrage du FM 353” . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-25
5.5 Mémorisation des données de paramétrage dans SDB  1 000 . . . . . . . . . . . . . 5-26
6 Programmation des fonctions technologiques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-1
6.1 Bases de la programmation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-4
6.1.1 Communication CPU / FM 353 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-4
6.1.2 Structure du programme utilisateur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-5
6.1.3 Configuration décentralisée, OB 86 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-6
6.1.4 Intégration d’un OP . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-6
6.1.5 Procédure de création du programme utilisateur (AWP) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-7
6.2 Mise en service avec l’outil de paramétrage . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-8

Module de positionnement FM 353 pour moteur pas à pas


6ES7 353-1AH01-8CG0 v
Sommaire

6.3 Blocs et fonctions standard de la bibliothèque ”FMSTSV_L” . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-8


6.3.1 Aperçu de la bibliothèque de blocs ”FMSTSV_L” . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-9
6.3.2 Bloc POS_INIT (FC 0) − Initialisation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-10
6.3.3 Bloc POS_CTRL (FC 1) − Echange de données . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-12
6.3.4 Bloc POS_DIAG (FC 2) − Lecture des données d’alarme de diagnostic . . . . . . . 6-22
6.3.5 Bloc POS_MSRM (FC 3) − Lecture des valeurs de mesure . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-25
6.3.6 Interface, bloc de données utilisateur (DB utilisateur) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-26
6.4 Blocs et fonctions standard de la bibliothèque ”FM353_354“
(aussi pour PROFINET, sur demande) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-28
6.4.1 Aperçu de la bibliothèque de blocs ”FM353_354” . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-28
6.4.2 Bloc POS_INIT (FC 0) − Initialisation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-30
6.4.3 Bloc POS_CTRL (FC 1) − Echange de données . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-30
6.4.4 Bloc POS_DIAG (FC 2) − Lecture des données d’alarme de diagnostic . . . . . . . 6-41
6.4.5 Bloc POS_MSRM (FC 3) − Lecture des valeurs de mesure . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-41
6.4.6 Interface, bloc de données utilisateur (DB utilisateur) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-42
6.5 Alarmes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-44
6.6 Bloc de données utilisateur (DB utilisateur) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-46
6.7 Exemples d’application . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-57
6.8 Liste des erreurs, signalisations système (CPU) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-64
6.9 Caractéristiques techniques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-66
7 Mise en service . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-1
7.1 Montage et câblage . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-2
7.2 Valeurs initiales pour test et optimisation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-3
7.3 Test et optimisation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-7
7.3.1 Activation des paramètres machine . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-13
7.3.2 Exploitation des caractéristiques de fonctionnement du moteur pas à pas . . . . . 7-14
7.3.3 Mise en service de base de la commande du moteur pas à pas . . . . . . . . . . . . . . 7-18
7.3.4 Optimisation du comportement dynamique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-21
7.3.5 Ajustement de la coordonnée du point de référence . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-24
7.3.6 Activation du diagnostic du moteur pas à pas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-25
7.3.7 Activation des fins de course logiciels et de la compensation du jeu . . . . . . . . . . 7-26
7.3.8 Profil de déplacement optimisé . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-28
8 Contrôle-commande . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-1
8.1 Interface utilisateur standard pour les pupitres opérateur OP 07 et OP 17 . . . . . 8-3
8.1.1 Interface utilisateur standard de l’OP 07 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-5
8.1.2 Interface utilisateur standard de l’OP 17 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-10
8.2 Exploitation du DB utilisateur par le programme utilisateur pour la conduite . . . . 8-17
8.3 Bloc de données pour signalisations d’état (DB-SE) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-20
9 Description des fonctions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-1
9.1 Signaux de commande/signalisations en retour . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-2
9.1.1 Signaux de commande . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-3
9.1.2 Signalisations en retour . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-6
9.1.3 Introductions générales pour l’utilisation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-10

Module de positionnement FM 353 pour moteur pas à pas


vi 6ES7 353-1AH01-8CG0
Sommaire

9.2 Modes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-14


9.2.1 Manuel à vue . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-15
9.2.2 Commande . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-18
9.2.3 Mode ”Prise de référence” . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-19
9.2.4 Mode ”semi-automatique relatif” . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-24
9.2.5 MDI (Manual Data Input) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-27
9.2.6 Mode automatique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-31
9.2.7 Mode automatique bloc par bloc . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-36
9.3 Données système . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-37
9.3.1 Modification de paramètres/données
(contrat d’écriture DB utilisateur, DBX39.3) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-38
9.3.2 Réglages ponctuels (DB utilisateur, DBB34 et 35) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-42
9.3.3 Commandes ponctuelles (DB utilisateur, DBB36 et 37) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-44
9.3.4 Décalage d’origine (contrat d’écriture DB utilisateur, DBX39.1) . . . . . . . . . . . . . . . 9-46
9.3.5 Forçage de valeur réelle (contrat d’écriture DB utilisateur, DBX38.7) . . . . . . . . . 9-48
9.3.6 Forçage de valeur réelle au vol (contrat d’écriture DB utilisateur, DBX39.0) . . . . 9-49
9.3.7 Demande de données d’application
(contrat d’écriture DB utilisateur, DBX39.6) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-50
9.3.8 Teach In (contrat d’écriture DB utilisateur, DBX39.7) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-51
9.3.9 Définition du point de référence (contrat d’écriture DB utilisateur, DBX38.6) . . . 9-51
9.3.10 Mesures . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-52
9.3.11 Données d’exploitation de base (contrat de lecture DB utilisateur, DBX42.0) . . . 9-55
9.3.12 Bloc CN actif (contrat de lecture DB utilisateur, DBX42.1),
bloc CN suivant (contrat de lecture DB utilisateur, DBX42.2) . . . . . . . . . . . . . . . . 9-56
9.3.13 Données d’application (contrat de lecture DB utilisateur, DBX43.6) . . . . . . . . . . . 9-57
9.3.14 Valeur réelle au changement de bloc
(contrat de lecture DB utilisateur, DBX42.3) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-57
9.3.15 Données de maintenance (contrat de lecture DB utilisateur, DBX42.4) . . . . . . . . 9-57
9.3.16 Données d’exploitation supplémentaires
(contrat de lecture DB utilisateur, DBX43.5) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-58
9.3.17 Paramètres/Données (contrat de lecture DB utilisateur, DBX43.3) . . . . . . . . . . . . 9-58
9.4 Unité . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-59
9.5 Type d’axe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-60
9.6 Détermination de la position . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-63
9.6.1 Synchronisation de l’axe à moteur pas à pas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-64
9.7 Commande à moteur pas à pas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-66
9.7.1 Génération de fréquence . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-69
9.7.2 Interface vers l’entraînement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-71
9.7.3 Surveillance de rotation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-75
9.8 Entrées/sorties TOR (contrat de lecture DB utilisateur, DBX43.4) . . . . . . . . . . . . 9-77
9.8.1 Description du fonctionnement des entrées TOR . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-78
9.8.2 Description du fonctionnement des sorties TOR
(contrat d’écriture DB utilisateur, DBX39.4) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-79
9.9 Fins de course logiciels . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-80
9.10 Alarme process . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-81
10 Programmation de programmes de déplacement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10-1
10.1 Blocs de déplacement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10-2
10.2 Déroulement des programmes et sens d’exécution . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10-16
10.3 Transitions entre blocs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10-16

Module de positionnement FM 353 pour moteur pas à pas


6ES7 353-1AH01-8CG0 vii
Sommaire

11 Gestion des erreurs et défauts . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11-1


11.1 Classes d’erreur et réactions du module . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11-3
11.2 Signalisations de défauts . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11-4
11.2.1 Signalisation de défauts par les LED . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11-4
11.2.2 Alarme de diagnostic . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11-6
11.2.3 Signalisation de défaut par signalisations en retour . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11-7
11.2.4 Signalisation dans le bloc de données . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11-8
11.2.5 Consultation du tampon de diagnostic (PG/PC) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11-8
11.3 Liste des défauts et erreurs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11-9
11.3.1 Alarmes de diagnostic . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11-9
11.3.2 Signalisations de défaut . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11-13
A Caractéristiques techniques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . A-1
B Bloc de données utilisateur (DB utilisateur) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . B-1
C Liste des abréviations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . C-1
Index alphabétique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Index-1

Module de positionnement FM 353 pour moteur pas à pas


viii 6ES7 353-1AH01-8CG0
Présentation du produit 1
Contenu du chapitre

Chapitre Titre Page


1.1 Le module FM 353 dans l’automate programmable S7-300 1-2
1.2 Présentation du module 1-7
1.3 Vue d’ensemble des fonctions du module 1-9

Quelles sont les fonctionnalités du FM 353 ?


Le FM 353 est un module de positionnement piloté par microprocesseur pour la commande
d’un moteur pas à pas.
Le FM 353 est un module performant pour le positionnement avec entraînement pas à pas.
Le module fonctionne de manière autonome ; il est piloté par le biais du programme utilisa-
teur dans le système SIMATIC S7-300.
Ce module permet de commander des axes rotatifs et linéaires.
Le FM 353 dispose de plusieurs modes de fonctionnement.
Il est équipé d’une mémoire de données non volatile pour le stockage des données de para-
métrage.
S Le FM 353 ne nécessite aucun entretien (pas de piles).
S L’intégration et l’adaptation aux données de l’utilisateur sont possibles par le biais d’un
paramétrage conforme au système.

Module de positionnement FM 353 pour moteur pas à pas


6ES7 353-1AH01-8CG0 1-1
Présentation du produit

Quels sont les utilisations du FM 353 ?


Le FM 353 peut s’utiliser aussi bien pour de simples positionnements que pour des profils de
déplacement complexes assortis d’exigences très élevées en matière de dynamique, de
précision et de rapidité. Il convient également aux applications de positionnement dans des
machines fonctionnant à des cadences élevées.
Applications typiques du module de positionnement :
S chaînes-transferts
S lignes de montage
S machines à bois
S manipulateurs
S dispositifs de chargement
S déplacements auxiliaires dans le cas de fraiseuses et de tours
S machines d’emballage
S transitique.
Les fonctionnalités sont comparables à celle du module WF 721 du système SIMATIC S5 et
à celles du FM 354 du système SIMATIC S7.

1.1 Le module FM 353 dans l’automate programmable S7-300

Comment le module FM 353 est-il intégré à l’automate S7-300 ?


Le module FM 353 est réalisé sous forme de module de fonction de l’automate program-
mable SIMATIC S7-300.
L’automate programmable SIMATIC S7-300 est composé d’une CPU et de différents
modules de périphérie montés sur un profilé-support.
Selon les besoins, il est possible de réaliser une configuration monochâssis ou multichâssis.

Module de positionnement FM 353 pour moteur pas à pas


1-2 6ES7 353-1AH01-8CG0
Présentation du produit

Configuration multichâssis
Une CPU du SIMATIC S7-300 peut piloter jusqu’à quatre châssis comportant chacun un
maximum de 8 modules communiquant sur le bus (cf. Fig. 1-1).

BT PG
MPI
Tableau de commande Console de programmation

Bus interne Châssis 3

IM SM SM SM FM SM SM SM
TOR/ TOR/ TOR/ TOR/ TOR/ TOR/
anal. anal. anal. anal. anal. anal.

24 V

Châssis 2

IM SM SM SM FM SM SM SM
TOR/ TOR/ TOR/ TOR/ TOR/ TOR/
anal. anal. anal. anal. anal. anal.

24 V
Entraînement pas à pas
Châssis 1

IM SM SM SM FM 353 SM SM SM
TOR/ TOR/ TOR/ TOR/ TOR/ TOR/
anal. anal. anal. anal. anal. anal.

24 V
Châssis 0

Périphérie décentralisée
L2-DP avec coupleur IM

PS 24 V SIMATIC IM SM SM SM FM 353
2/5/10 A S7-300 CPU TOR/ TOR/ TOR/
anal. anal. anal.

MPI − Interface multipoint


IM − Coupleur 24 V
SM − Module de signaux Entraînement pas à pas
PS − Alimentation
CPU − Module unité centrale

Figure 1-1 Configuration multichâssis d’un SIMATIC S7-300 avec FM 353 (exemple)

Module de positionnement FM 353 pour moteur pas à pas


6ES7 353-1AH01-8CG0 1-3
Présentation du produit

Vue d’ensemble
Un système de commande de positionnement avec un FM 353 est formé de différents
composants tels que ceux représentés à la figure 1-2.

Tableau de commande Console de programmation


(p. ex. OP 07)

Progiciel de configuration

Profilé-support

SIMATIC S7-300

PS
CPU
IM SM SM
FM 353
SM SM

Etage de commande
p. ex.
FM STEPDRIVE
p. ex. Palpeur de mesure

Moteur p. ex. SIMOSTEP

Figure 1-2 Vue d’ensemble (schématisée) du système

Liaison MPI
La module FM peut être piloté par 3 stations MPI (PC, PG, OP) simultanément.

Module de positionnement FM 353 pour moteur pas à pas


1-4 6ES7 353-1AH01-8CG0
Présentation du produit

Composants
Les principaux composants et leurs fonctions sont regroupés dans le tableau 1-1.

Tableau 1-1 Composants d’une commande de positionnement

Composants Fonction
Profilé-support Il constitue la structure d’accueil mécanique des modules du S7-300.
FM 353 C’est le module de positionnement. Il est piloté par la CPU du S7-300.
Module unité centrale Il exécute le programme utilisateur. Il délivre la tension de 5 V au bus
(CPU) interne du S7-300. Il communique avec la PG et le tableau de commande
via l’interface MPI.
Alimentation (PS) Elle convertit la tension secteur (120/230 V c.a.) en 24 V c.c. pour l’ali-
mentation du S7-300.
Modules de signaux (SM) Ils adaptent le niveau des signaux du processus à celui du S7-300 et
inversement.
Coupleur (IM) Il relie les différents châssis d’un S7-300 (s’applique au cas d’une
configuration multichâssis, cf. Fig. 1-1).
Console de programma- Elle sert à configurer, paramétrer, programmer et tester le S7-300 et le
tion(PG) FM 353.
Tableau de commande Il est l’interface vers la machine. Il sert à la commande et au contrôle. Il
(TC) n’est pas indispensable pour la conduite d’un FM 353.
Etage de commande Il commande le moteur.
Moteur Il entraîne l’axe.
Progiciel de configuration CD-ROM avec:
S ensemble de blocs FC
S DB-PM (pour la mise en service d’un moteur pas à pas)
S outil de paramétrage ”Paramétrage du FM 353”
S interface utilisateur préconfigurée pour les appareils COROS OP 07
et OP 17
S manuel au format PDF
S Getting started au format PDF

Module de positionnement FM 353 pour moteur pas à pas


6ES7 353-1AH01-8CG0 1-5
Présentation du produit

Vue d’ensemble de la gestion des données


La figure suivante donne une vue d’ensemble du concept de stockage des données.

CPU FM 353
Mémoire de Mémoire de travail Données des
chargement modules S Données du module
Bus P S Données de
Programme utilisa- diagnostic
teur, blocs compris

DBx utilisateur
Alarme de
Données online diagnostic/
process DBx DBx
Données Données
Système d’ex- Bus K ...
de para- de para-
ploitation
MPI métrage métrage

Contrôle-
commande
Elaboration du
programme Paramétrage, test Par ex.
utilisateur et diagnostic
S Paramètres machine
S Consigne
OP
S Correction d’outils
S Programmes de déplacement
S Messages d’état
Editeur Editeur Paramétrage
CONT/LIST de DB du FM 353

PG (STEP 7)

Figure 1-3 Concept de stockage des données

Module de positionnement FM 353 pour moteur pas à pas


1-6 6ES7 353-1AH01-8CG0
Présentation du produit

1.2 Présentation du module

Vue du FM 353
La figure 1-4 vous présente le module FM 353 avec ses interfaces et ses éléments de la
face avant (signalisations d’état et de défaut).

Profilé-support

Marquage sur module :

FM 353
F.STEPPER MOTOR
Connecteur de bus
Interface SIMATIC
Porte frontale Bande de repérage
(pivotante)
Vue de la face avant
sans portes frontales
STEP.CONTR.X2

SF Connecteur frontal
1
LED de signalisation DC5V
2
3 I0
d’état et de défaut DIAG 4 I1
5 I2
6 I3
7
8
9
RM
1 0

LED de signalisation
1
Interface vers 1
1 2
Q0 d’état des E/S TOR
Q1
l’entraînement X2 1 3 Q2
1 4 Q3
1 5
1 6
1 7
1 8
1 9
2 0

Interface vers la périphérie X1

Figure 1-4 Position des interfaces et des éléments de la face avant

Module de positionnement FM 353 pour moteur pas à pas


6ES7 353-1AH01-8CG0 1-7
Présentation du produit

Interfaces
Les interfaces et leur signification sont décrites dans le tableau 1-2.

Tableau 1-2 Interfaces

Interfaces Description
Connecteur de bus Connecteur en face arrière pour la continuité du bus S7 d’un module à
interface SIMATIC l’autre
Interface vers Connecteur mâle Sub-D 9 points (X2) pour le raccordement de l’étage de
l’entraînement commande
Interface vers la Connecteur frontal 20 points (X1) pour le raccordement de l’alimentation des
périphérie circuits de charge et pour le câblage des entrées et sorties TOR

LED de signalisation
La face avant du FM 353 est dotée de 12 LED de signalisation, dont la signification est
décrite dans le tableau 1-3.

Tableau 1-3 Signalisations d’état et de défaut

LED Signification
SF (rouge) − Signalisation Cette LED signale un état de défaut du FM 353 (cf. Traitement des
groupée de défaut défauts, chap 11)
DC 5 V (verte) − Cette LED signale le caractère opérationnel du matériel.
Alimentation de la logique
en service
DIAG (jaune) − Cette LED signale divers états de diagnostic (cf. Traitement des défauts,
Diagnostic chap. 11)
10 ... 13 (vertes) − Ces LED signalent l’état des entrées.
Entrées TOR
Q0 ... Q3 (vertes) − Ces LED signalent l’état des sorties.
Sorties TOR
RM (verte) − Cette LED signale l’état de l’entrée.
Entrée signalisation (cf. chap. 4.4)
du régulateur

Module de positionnement FM 353 pour moteur pas à pas


1-8 6ES7 353-1AH01-8CG0
Présentation du produit

Plaque signalétique du module FM 353


La figure 1-5 montre toutes les indications de la plaque signalétique du module FM 353.

SIEMENS

SVP JM123456
Made in Germany

Version du produit
Homologations et marques de conformité
Numéro de référence Désignation du module

Figure 1-5 Plaque signalétique du module FM 353

1.3 Vue d’ensemble des fonctions du module

Généralités
Les fonctions suivantes sont réalisées dans le module :
S Gestion des modes
S Détermination de la position
S Commande du moteur pas à pas
S Entrées/sorties TOR
S Réglages/fonctions intermodes
S Fins de course logiciels
S Alarmes process
S Commande par séquence de blocs (mode automatique)
S Diagnostic et traitement des défauts
S Gestion des données sur le FM 353

Module de positionnement FM 353 pour moteur pas à pas


6ES7 353-1AH01-8CG0 1-9
Présentation du produit

Gestion des modes


Le mode devra être communiqué au FM par le biais du programme utilisateur.
Le FM 353 dispose des modes suivants :
S manuel à vue
S commande
S prise de référence
S semi-automatique relatif
S introduction manuelle des données (MDI = Manuel Data Input)
S automatique
S automatique bloc par bloc

Détermination de la position
Les impulsions de la fréquence émisent par le FM 353 sont totalisées de façon interne pour
former la valeur réelle de position.

Commande du moteur pas à pas


La commande du moteur pas à pas assume les fonctions suivantes :
S Pilotage en vitesse du mobile durant l’exécution du mouvement (par ex. : accélération et
décélération réglables, fréquence de démarrage/arrêt).
S Sortie des impulsions de pas en tant que signal de cadence
S Sortie d’un signal de direction
S Amenage précis de l’axe dans la position de destination programmée
S Commande du courant de phase via l’étage de commande

Entrées/sorties TOR
Les quatre entrées TOR et les quatre sorties TOR peuvent être utilisées selon les besoins
spécifiques de l’utilisateur.
Les signaux suivants peuvent p. ex. être raccordés :
S contact de point de référence
S interrupteur pour départ externe
S palpeur de mesure
S position atteinte, arrêt
S rotation à droite/gauche
L’affectation des fonctions de commutation aux numéros des entrées/sorties s’effectue par
le biais des paramètres machine.

Module de positionnement FM 353 pour moteur pas à pas


1-10 6ES7 353-1AH01-8CG0
Présentation du produit

Réglages/fonctions intermodes
Au sein des modes, certains réglages permettent d’activer des fonctions spéciales dans le
programme utilisateur (p. ex. mesure au vol).

Fins de course logiciels


La plage de travail (définie par les fins de course logiciels) fait l’objet d’une surveillance
automatique après exécution de la synchronisation.

Alarmes process
Des alarmes process sont déclenchées p. ex. dans les cas suivants :
S position atteinte
S mesure de longueur terminée
S changement de bloc au vol
S mesure au vol
Le choix des alarmes process s’effectue par le biais des paramètres machine.

Commande par séquence de blocs


Traitement autonome d’un programme de déplacement ainsi que de ses sous-programmes
qui ont été créés au moyen du paramétrage. Un nombre défini de programmes de déplace-
ments est disponible sur le module en vue de leur traitement.

Diagnostic et traitement des défauts


Le module est soumis à une surveillance au démarrage et en cours de fonctionnement par
l’intermédiaire d’alarmes de défaut et de diagnostic. Les défauts détectés sont communiqués
au système et signalés par les LED sur le module.

Gestion des données sur le FM 353


Les données de paramétrage (paramètres machine, données de correction d’outil,
programmes de déplacement et consignes) sont mémorisées de manière rémanente sur le
FM 353.
J

Module de positionnement FM 353 pour moteur pas à pas


6ES7 353-1AH01-8CG0 1-11
Présentation du produit

Module de positionnement FM 353 pour moteur pas à pas


1-12 6ES7 353-1AH01-8CG0
Les bases du positionnement 2
Qu’est-ce que le positionnement ?
Le positionnement consiste à amener un mobile à un instant donné dans une position
donnée, en tenant compte de l’ensemble des forces et couples en présence.

s
Dx

Position A Position B

F = force motrice Dx = distance à parcourir s = course

Figure 2-1 Principe d’un positionnement

Qu’est-ce que le positionnement en boucle ouverte avec moteur pas à pas ?


Le positionnement avec moteur pas à pas consiste à :
S piloter en vitesse l’entraînement durant le déplacement,
S définir une position de destination et amener l’axe de façon précise dans la position de
destination programmée.

Module de positionnement FM 353 pour moteur pas à pas


6ES7 353-1AH01-8CG0 2-1
Les bases du positionnement

Configuration pour le positionnement


La figure 2-2 représente la configuration pour le positionnement avec module FM 353 et
moteur pas à pas.

ARRET D’URGENCE Secteur


FM 353 CPU
Interface vers l’entraînement

Dispositif Etage de
de sécurité commande

Paramétrage PG

Déplacement

Moteur M

Eléments mécaniques
de transmission Fin de course
matériel
”Paramétrage du FM 353”

Figure 2-2 Configuration pour le positionnement avec moteur pas à pas (exemple)

FM 353
Le FM 353 génère les signaux suivants à destination de l’étage de commande :
S signal de cadence
S signal de direction
S signaux de commande spéciaux

Etage de commande
L’étage de commande regroupe le séquenceur qui traite les signaux de commande en
provenance du FM 353 ainsi que l’étage de puissance qui alimente le moteur.

Moteur
Le moteur est accouplé à l’élément mobile de la machine soit directement, soit par
l’intermédiaire d’organes de transmission mécaniques.

Module de positionnement FM 353 pour moteur pas à pas


2-2 6ES7 353-1AH01-8CG0
Les bases du positionnement

Eléments mécaniques de transmission


Les éléments mécaniques de transmission comprennent non seulement l’axe, mais aussi les
réducteurs et les systèmes d’accouplement.

Périphérie
Tous les autres équipements sont regroupés sous le terme de ”périphérie”.
Cette dernière comprend principalement :
S les fins de course pour la limitation de la plage de positionnement (dispositifs de sécurité)
S une console de programmation PG et le logiciel de paramétrage ”Paramétrage du
FM 353”.
J

Module de positionnement FM 353 pour moteur pas à pas


6ES7 353-1AH01-8CG0 2-3
Les bases du positionnement

Module de positionnement FM 353 pour moteur pas à pas


2-4 6ES7 353-1AH01-8CG0
Montage et dépose 3
Contenu du chapitre

Chapitre Titre Page


3.1 Montage du FM 353 3-3
3.2 Dépose du FM 353 3-4
3.3 Remplacement d’un module 3-5

Généralités
Le FM 353 se monte en tant que module de périphérie d’un automate SIMATIC S7-300.

Règles de sécurité importantes


Un certain nombre de règles importantes sont à respecter pour l’intégration d’un automate
programmable S7-300 avec module FM 353 dans une installation ou un système.
Ces règles et prescriptions sont expliquées dans le manuel Automate programmable
S7-300 ; Installation et configuration.

Configuration de la structure mécanique


Les possibilités de configuration mécanique ainsi que la marche à suivre lors de la configu-
ration sont décrites dans le manuel Automate programmable S7-300 ; Installation et
configuration.
La suite du texte se contente de vous fournir quelques indications complémentaires.

Position de montage
La position de montage horizontale est à privilégier.
En cas de montage vertical, tenir compte des restrictions en matière de température
ambiante (max. 40 °C).

Module de positionnement FM 353 pour moteur pas à pas


6ES7 353-1AH01-8CG0 3-1
Montage et dépose

Quels sont les points à respecter pour la configuration mécanique ?


Le FM 353 peut se monter indifféremment sur l’un des huit emplacements de montage
(n° d’emplacement 4 à 11) que peuvent occuper les modules de périphérie sur le profilé-
support.
Lors de la configuration mécanique du système, respecter les règles suivantes :
1. Un châssis supporte un maximum de huit SM ou FM.
2. Le nombre maximal est limité par la largeur des modules ou par la longueur de votre
profilé-support.
Le FM 353 occupe 80 mm en largeur.
3. Le nombre maximal est limité par le total des consommations individuelles de tous les
modules situés à droite de la CPU ou de l’IM et qui sont alimentés par le bus interne 5 V.
La CPU 314 peut par ex. délivrer un maximum de 1,2 A dont le FM 353 prélèvera
100 mA.

Module de positionnement FM 353 pour moteur pas à pas


3-2 6ES7 353-1AH01-8CG0
Montage et dépose

3.1 Montage du FM 353

Règles
Le montage du FM 353 ne nécessite de mesures de protection particulières
(directives CSDE).

Attention
! Le montage du FM 353 doit uniquement s’effectuer à l’état hors tension du S7-300 !

Outillage nécessaire
Tournevis de 4,5 mm

Marche à suivre
Marche à suivre pour le montage du FM 353 :
1. Le FM 353 est fourni avec un connecteur de bus. Enfichez ce dernier sur le connecteur
du module situé à gauche du FM 353. (Le connecteur de bus se trouvant à l’arrière ; il
faudra - le cas échéant - à nouveau détacher le module).
Si d’autres modules doivent encore être montés à droite, enfichez auparavant le connec-
teur de bus du module suivant sur le connecteur de droite au dos du module de
positionnement FM 353.
Si le FM 353 est le dernier module de la rangée, ne pas enficher de connecteur de bus !
2. Accrocher le FM 353 sur le profilé-support et le rabattre vers le bas.
3. Serrer la vis de fixation du FM 353 (couple de serrage de l’ordre de 80 ... 110 Ncm).
4. Au terme du montage des modules, vous pouvez leur affecter un numéro d’emplace-
ment. Il est prévu à cet effet des repères de n° d’emplacement qui sont fournis avec la
CPU.
Le schéma à respecter pour la numérotation et la mise en place des repères de numéros
d’emplacement sont décrits dans le manuel Automate programmable S7-300 ; Installa-
tion et configuration.

Nota
L’emplacement détermine l’adresse de début de chaque module. Pour l’affectation des
adresses de début des modules, se reporter au manuel Automate programmable S7-300 ;
Installation et configuration.
L’adressage du FM 353 s’effectue comme celui d’un module analogique.

Module de positionnement FM 353 pour moteur pas à pas


6ES7 353-1AH01-8CG0 3-3
Montage et dépose

3.2 Dépose du FM 353

Règles
La dépose du FM 353 ne nécessite pas de mesures de protections particulières (directives
CSDE).

Attention
! La dépose du FM 353 doit uniquement s’effectuer lorsque le S7-300 n’est pas sous tension !

Outillage nécessaire
Tournevis de 4,5 mm

Marche à suivre
Marche à suivre pour la dépose du FM 353 :
1. Ouvrir les portes avant. Retirer le cas échéant la bande de repérage.
2. Débrancher les liaisons au niveau du bornier pour l’alimentation.
3. Débrancher le connecteur Sub-D vers l’étage de commande.
4. Déverrouiller le connecteur frontal et le déposer.
5. Dévisser les vis de fixation et basculer le module vers le haut pour le déposer.

Module de positionnement FM 353 pour moteur pas à pas


3-4 6ES7 353-1AH01-8CG0
Montage et dépose

3.3 Remplacement d’un module

Généralités
Lorsque le remplacement d’un module FM 353 défectueux est nécessaire et que l’on ne
dispose pas d’une console PG ou d’un PC pour le paramétrage ou si l’échange doit se faire
sous tension, tenir compte des instructions suivantes dès la mise en service du système
(CPU, FM) :
S Clôturer la mise en service en créant un SDB  1 000 (mémorisation des données de
paramétrage), voir chapitre 5.5.
S Dans le programme utilisateur :
− Interrompre la communication avec le module FM 353 débroché, puis la rétablir avec
le module FM à nouveau enfiché.
− En cas de modification et de mémorisation rémanente de données/paramètres dans
le module FM pendant l’exploitation, observer les indications du chapitre 9.3.1.

Remplacement d’un FM 353


Procéder de la manière suivante pour remplacer un module FM 353 défectueux mais déjà
paramétré :
1. Remplacer le module FM 353, l’installation étant hors tension (CPU, FM)

Déposer le FM 353 selon chap. 3.2

Monter le FM 353 selon chap. 3.1

Mettre l’installation sous tension

SDB  1 000 correspondant non


dans CPU1)
oui
FM 353 para- Reparamétrer FM
métré automati- → PG/PC nécessaire
quement
FM 353 prêt à fonctionner

1) La procédure pour créer un SDB  1000 à la fin de la mise en service et


pour charger ce dernier dans la CPU est décrite au chapitre 5.5.

Figure 3-1 Remplacement du FM 353, installation hors tension

Module de positionnement FM 353 pour moteur pas à pas


6ES7 353-1AH01-8CG0 3-5
Montage et dépose

Module de positionnement FM 353 pour moteur pas à pas


3-6 6ES7 353-1AH01-8CG0
Câblage 4
Contenu du chapitre

Chapitre Titre Page


4.1 Schéma de câblage d’un FM 353 4-2
4.2 Description de l’interface vers l’entraînement 4-4
4.3 Raccordement de l’étage de commande 4-11
4.4 Description de l’interface vers la périphérie 4-12
4.5 Câblage du connecteur frontal 4-18

Règles de sécurité
La sécurité d’exploitation de votre installation exige que les mesures suivantes soient prises
et adaptées à vos conditions spécifiques :
S Concept d’ARRET d’URGENCE conforme aux règlements techniques en vigueur (p. ex.
normes européennes EN 60204, EN 418 et connexes).
S Mesures complémentaires pour la limitation par fins de course des axes (p. ex. fins de
course matériels)
S Dispositifs et mesures pour la protection des moteurs et de l’électronique de puissance
conformes aux directives d’installation de FM STEPDRIVE/SIMOSTEP.
Pour mieux cerner les sources de dangers sur l’ensemble de l’installation, nous recomman-
dons en outre d’effectuer une analyse des risques conforme aux exigences de base de la
sécurité/annexe 1 de la directive machines CE.

Autres références bibliographiques


Observer également les consignes données dans les chapitres ci-dessous du manuel
Automate programmable S7-300, Installation et configuration :
S Protection contre la foudre et la surtension : chapitre 4.2
S Règles pour la manipulation de composants sensibles aux décharges électrostatiques
(CSDE) : annexe B.
S Configuration de l’installation électrique : chapitre 4.
Nous recommandons comme source d’information complémentaire relative aux règles de
CEM : Equipements électriques pour machines-outils, Directives de CEM pour équipements
WS/WF, numéro de référence 6ZB5 440-0QX01-0BA1.

Normes et prescriptions
Le câblage du module FM 353 doit être conforme aux prescriptions VDE correspondantes.

Module de positionnement FM 353 pour moteur pas à pas


6ES7 353-1AH01-8CG0 4-1
Câblage

4.1 Schéma de câblage d’un FM 353

Généralités
La figure 4-1 vous indique comment sont reliés entre eux les différents composants de la
commande de positionnement avec le FM 353.

BT PG

Connecteur frontal
SIEMENS

SIMATIC S7-300

Alimentation
extérieure 24 V CPU FM 353
Câble de liaison MPI

p. ex. FM STEPDRIVE Sorties TOR, p. ex.


sens de rotation
Interface vers X2
l’étage de
commande Entrées TOR, p. ex.
palpeur de mesure
Câble pour consignes

Figure 4-1 Schéma de câblage d’un FM 353

Nota
L’appareil est destiné à être utilisé avec une très basse tension de sécurité (SELV). Par
conséquent, il ne peut être branché que sur une très basse tension de sécurité (SELV)
conformément à la norme IEC950/EN60950/VDE0805.
L’alimentation électrique de l’appareil doit être conforme à la classe II du National Electrical
Code (NEC) (ANSI/NFPA 70).
La tension cumulée de toutes les alimentations électriques connectées doit correspondre à
une source d’alimentation à puissance limitée (LPS, Limited Power Source).

Module de positionnement FM 353 pour moteur pas à pas


4-2 6ES7 353-1AH01-8CG0
Câblage

Câbles de liaison
Le tableau 4-1 donne la liste des câbles de liaison pour une commande de positionnement
avec le FM 353.

Tableau 4-1 Câbles de liaison d’une commande de positionnement avec le FM 353

Type N° de référence Description


Câble de liaison cf. Catalogue ST 70, Liaison entre tableau de commande, PG et
MPI réf. : E86060-K4670-A101-AV la CPU du S7-300
Câble pour 6FX2 002-3AC02-1VV0 Câble pour consignes entre FM 353 et
consignes cf Catalogue NC Z étage de commande du moteur pas à pas
réf. :E86060-K4490-A001-AV

Connecteur frontal
Vous devez disposer d’un connecteur frontal 20 points à bornes à vis pour le câblage des
entrées/sorties TOR. Ce connecteur doit être commandé séparément.
Réf.: 6ES7 392-1AJ00-0AA0
cf. Catalogue ST 70, réf. E86060-K4670-A101-AV
cf. Catalogue NC 60.1, réf. E86060-K4460-A101-AV

Module de positionnement FM 353 pour moteur pas à pas


6ES7 353-1AH01-8CG0 4-3
Câblage

4.2 Description de l’interface vers l’entraînement

Connecteur vers l’étage de commande


Le connecteur Sub-D-15.X2 du FM 353 permet le branchement d’étages de commande de
moteurs pas à pas disposant au moins d’une entrée pour signal de cadence et d’une entrée
pour signal de direction avec niveau de 5V.
Le FM 353 fournit en plus un signal de validation.

Position du connecteur
La figure 4-2 présente l’emplacement et la désignation du connecteur sur le module.

STEP.CONTR. X2

1
9

15 8

FM 353

Figure 4-2 Position du connecteur X2

Brochage du connecteur
Désignation du connecteur: X2 STEP.CONTR. X2
Type de connecteur : connecteur mâle Sub-D 15 points

Tableau 4-2 Brochage du connecteur X2

Broche Nom Type Broche Nom Type


1 PULSE O 9 PULSE_N O
2 DIR O 10 DIR_N O
3 ENABLE O 11 ENABLE_N O
4 PWM / BOOST O 12 PWM_N / BOOST_N O
5 GND O 13 GND O
6 GND O 14 GND O
7 libre 15 READY1_N I
8 GND O

Module de positionnement FM 353 pour moteur pas à pas


4-4 6ES7 353-1AH01-8CG0
Câblage

Noms des signaux


PULSE, PULSE_N Signal de cadence normal/inversé
DIR, DIR_N Signal de direction normal/inversé
ENABLE, ENABLE_N Signal de validation normal/inversé
PWM/BOOST, PWM_N/BOOST_N Commande du courant normale/inversée
READY1_N Signalisation prêt
GND Masse des signaux

Noms des signaux


O Sortie
I Entrée

Nota
Le niveau actif de tous les signaux peut être paramétré par l’intermédiaire de PM37
(cf. chap. 5.3.1, 9.7). Consultez la documentation technique de votre unité de commande
pour savoir quelle est l’affectation entre niveau de signal et sens de rotation.

Module de positionnement FM 353 pour moteur pas à pas


6ES7 353-1AH01-8CG0 4-5
Câblage

Signaux de sorties
Le FM 353 fournit un signal de cadence, un signal de direction et un signal de validation.
En plus, il est possible de paramétrer un signal servant à commander le courant.
S PULSE (cadence)
Les impulsions de cadence commandent le moteur. A chaque front montant d’une impul-
sion, le moteur effectue un pas.
Le nombre d’impulsions émis correspond donc à l’angle de rotation à effectuer par le
moteur et donc à la distance à parcourir.
La fréquence des impulsions fixe la vitesse de rotation, et donc la vitesse de
déplacement.
S DIRECTION
Le niveau de ce signal fixe le sens de rotation du moteur :
Signal ”1” : rotation à gauche
Signal ”0” : rotation à droite
S ENABLE (validation)
Le FM 353 active ce signal dans le cas d’une commande cyclique.
Signal ”1” : l’étage de commande est validé
Signal ”0” : suivant l’étage de commande utilisé, une ou plusieurs des
réactions suivantes peuvent se présenter :
− Inhibition de l’entrée d’impulsions
− Annulation du courant moteur
− Remise à zéro du compteur en anneau
− Effacement des signalisations de défaut
S PWM / BOOST
Ce signal exerce une influence sur le courant moteur.
La fonction ”PWM” permet de sortir un signal à modulation de largeur d’impulsions
permettant de régler le courant moteur entre 0 et 100 %.
La fonction ”BOOST” permet de surélever le courant moteur :
Signal ”1” : courant moteur surélevé
Signal ”0” : courant moteur normal
L’utilisation de ce signal doit être réglée par l’intermédiaire des paramètres machine
(voir PM37, chap. 5.3.1, 9.7.2).

Module de positionnement FM 353 pour moteur pas à pas


4-6 6ES7 353-1AH01-8CG0
Câblage

Paramètres des signaux de sortie


Tous les signaux de sortie transitent par des drivers de ligne à signaux différentiels et sont
conformes à la norme RS422. L’étage de puissance devrait disposer de circuits de réception
de signaux différentiels ou d’entrées découplées par optocoupleur afin de permettre une
transmission de signaux symétriques garantissant une immunité optimale aux perturbations.
Une transmission asymétrique est également possible, mais la longueur de câble est alors
limitée à 10 mètres maximum.

Nota
En cas de transition asymétrique la fonction ne peut être garantie en raison des circuits
d’entrée fort différents et non normalisés. La longueur des câbles et la fréquence limite dé-
pendent des caractéristiques des circuits d’entrée et du type de câble. En outre, le potentiel
de référence GND doit être flottant afin d’éviter des influences perturbatrices.

Le tableau 4-3 récapitule les caractéristiques électriques des signaux de sortie.

Tableau 4-3 Paramètres électriques des signaux de sortie pour étages de commande de moteurs
pas à pas

Paramètre mini. maxi. Unité pour


Tension de sortie différentielle WOD 2 V RL = 100 Ω
3,7 V IO = −20 mA
Tension de sortie ”état haut” WOH
4,5 V IO = −100 µA
Tension de sortie ”état bas” VOL 1 V IO = 20 mA
Résistance de charge RL 55 Ω
Courant de sortie IO 60 mA
Fréquence d’impulsions fp 200 kHz

Câble de liaison vers l’étage de commande


Longueur admissible ( l ) :
Pour transmission de signaux symétrique : 35 mètres
Pour transmission de signaux asymétrique : 10 mètres

Module de positionnement FM 353 pour moteur pas à pas


6ES7 353-1AH01-8CG0 4-7
Câblage

Branchement des signaux de sortie


La figure 4-3 montre les différentes possibilités de branchement des signaux de sortie.

Transmission symétrique avec entrée différentielle selon RS422

FM 353 l  35 m Etage de commande

+
VOD RL

VOL VOH

GND

Transmission symétrique avec entrée découplée par optocoupleur

l  35 m
IO

RL =

GND

Transmission asymétrique avec entrée découplée par optocoupleur


l  10 m
IO

RL =

GND

Transmission asymétrique avec entrée de tension

l  10 m
IO

VOL
RL
VOH

GND GND

Figure 4-3 Branchement possible des signaux de sortie sur l’interface de l’étage de commande

Module de positionnement FM 353 pour moteur pas à pas


4-8 6ES7 353-1AH01-8CG0
Câblage

Signal d’entrée
READY1_N (prêt)
Cette entrée est référencée à la masse et fonctionne avec un niveau de 5 V ; il est possible
d’y raccorder une sortie libre de potentiel (contact ou optocoupleur). Le FM 353 exploite le
signal appliqué à cette entrée en tant que signalisation ”régulateur prêt” issu de l’étage de
commande.
Une autre possibilité de raccordement consiste à utiliser le connecteur de périphérie X1
(cf. chap. 4.4).
Son utilisation est paramétrée dans les paramètres machine (voir PM37, chapitres 5.3.1,
9.7.2).

Paramètres du signal d’entrée


Le tableau 4-4 récapitule les paramètres électriques du signal d’entrée.

Tableau 4-4 Paramètres électriques du signal d’entrée ”READY1_N”

Paramètre Valeur Unité Observation


Signal ”1”, plage de tension VH 3,5...5,5 V ou entrée en l’air
Signal ”0”, plage de tension VL −1,5...2 V
Signal ”0”, courant d’entrée IL −1,5...−3 mA

Module de positionnement FM 353 pour moteur pas à pas


6ES7 353-1AH01-8CG0 4-9
Câblage

Branchement du signal d’entrée ”READY1_N”


La figure 4-4 montre les différentes possibilités de branchement du signal d’entrée
”READY1_N”.

Attaque de l’entrée ”READY1_N” par un contact

Etage de commande FM 353


l  35 m 5V
2k
+

GND

Attaque de l’entrée ”READY1_N” par un optocoupleur

l  35 m 5V
2k
+

GND

Attaque de l’entrée ”READY1_N” par un transistor (collecteur ouvert)

l  35 m 5V
2k
+

GND

Figure 4-4 Branchement de l’entrée ”READY1_N”

Module de positionnement FM 353 pour moteur pas à pas


4-10 6ES7 353-1AH01-8CG0
Câblage

4.3 Raccordement de l’étage de commande

Raccordement du câble de liaison


Tenir compte des points suivants :

Nota
Utilisez exclusivement des paires torsadées blindées, le blindage devant être connecté au
boîtier métallique ou métallisé du connecteur du côté FM. Afin de protéger le signal de
consigne analogique contre les perturbations à basse fréquence, nous recommandons de
ne pas mettre à la terre le blindage du côté variateur !
Le câble pré-équipé proposé comme accessoire offre une sécurité optimale contre les
perturbations.

p. ex. FM STEPDRIVE

Interface vers étage


de commande
X2

Câble de liaison FM 353

Figure 4-5 Raccordement d’un étage de commande de moteur pas à pas

Marche à suivre lors du branchement du câble de liaison


La procédure de raccordement du variateur est la suivante :
1. Brancher l’extrémité libre du câble de liaison aux bornes du variateur.
2. Ouvrir la porte frontale et monter le connecteur Sub-D sur le module.
3. Verrouiller le connecteur à l’aide des vis moletées. Refermer la porte frontale.

Module de positionnement FM 353 pour moteur pas à pas


6ES7 353-1AH01-8CG0 4-11
Câblage

Désignation du câble de liaison


Le câble de liaison est un câble pré-équipé pour un axe avec interface analogique.
Repérage des bornes pour étage de commande.
Réf. : 6FX2 002-3AC01-1VV0
Le câble de liaison est disponible en plusieurs longueurs.
cf. Catalogue NC Z , réf. : E86060-K4490-A001-AV.

4.4 Description de l’interface vers la périphérie

Connecteur frontal
Le connecteur frontal X1 à 20 bornes à vis permet le branchement de 4 signaux d’entrées
TOR et de sorties TOR ainsi que d’une signalisation en provenance de l’étage de
commande.

Emplacement du connecteur
La figure 4-6 présente le connecteur frontal en position de câblage ainsi que le repérage sur
l’intérieur de la porte frontale.

Connecteur frontal en position de câblage Repérage sur l’intérieur de la porte


X1

Elément de verrouillage
1
2
3 3
4 4
5 5
6 6
7
8 9
9
10
1 0
X1
1 1 11
1 2 12
1 3 13
1 4 14
1 5
1 6
1 7
1 8 19
1 9
2 0 20 L+
M

Figure 4-6 Emplacement du connecteur X1

Module de positionnement FM 353 pour moteur pas à pas


4-12 6ES7 353-1AH01-8CG0
Câblage

Brochage du connecteur
Désignation du connecteur : X1
Type de connecteur connecteur frontal 20 points, à bornes à vis

Tableau 4-5 Brochage du connecteur X1

Broche Nom Type Broche Nom Type


1 libre VI 11 DA1 O
2 libre VI 12 DA2 O
3 DE1 I 13 DA3 O
4 DE2 I 14 DA4 O
5 DE3 I 15 libre
6 DE4 I 16 libre
7 libre 17 libre
8 libre 18 libre
9 RM_P I 19 L+ VI
10 RM_N I 20 M VI

Noms des signaux


DE1...4 Entrée TOR 1...4
DA1...4 Sortie TOR 1...4
RM_P Entrée positive de la signalisation de l’étage de commande
RM_N Entrée négative de la signalisation de l’étage de commande
L+, M Alimentation de charge 24 V / masse

Type de signaux
O Sortie
I Entrée
VI Entrée de tension

Module de positionnement FM 353 pour moteur pas à pas


6ES7 353-1AH01-8CG0 4-13
Câblage

4 entrées TOR (DI1...4)


Toutes les entrées ont la même priorité. L’affectation de la fonction de commutation au
numéro de l’entrée s’effectue via les paramètres machine, de même que le choix de la
polarité des entrées (front d’activation ou de désactivation).
Ces entrées rapides sont compatibles avec les automates programmables (sortie de type
PNP 24 V). Il est possible de raccorder des interrupteurs ou des détecteurs de proximité
(capteurs 2 ou 3 fils).
Elles peuvent être utilisées par ex. pour :
S le contact de point de référence
S le commutateur pour départ/arrêt externe, changement de bloc externe
S le palpeur de mesure.
Autres applications, voir chapitre 5.3.1.

Tableau 4-6 Paramètres électriques des entrées TOR

Paramètre Valeur Unité Remarque


”1” logique, plage de tension 11...30 V
”1” logique, consommation de courant 6...15 mA
”0” logique, plage de tension −3...5 V ou entrée en l’air
Retard à la transition 0 → 1 15 µs
Retard à la transition 1 → 0 150 µs

Entrée RM
Aux connexions ”RM_P/RM_N”, il est possible de raccorder une signalisation en provenance
de l’étage de commande.
La signalisation est spécifiée dans le paramètre PM37 (cf. chap. 5.3.1) et peut être
(cf. chap. 9.7):
S Régulateur prêt (en variante au connecteur X2)
S Etat zéro d’alimentation des phases pour la prise de référence
S Top zéro externe (par ex. signal du détecteur de point de référence) pour la prise de
référence

Nota
L’entrée ”RM” est réalisée sous forme d’entrée découplée par optocoupleur. De ce fait, il est
possible d’y raccorder aussi bien une sortie de type PNP qu’une sortie de type NPN du vari-
ateur. Pour les détails relatifs au câblage, se reporter au chapitre 4.5.

Module de positionnement FM 353 pour moteur pas à pas


4-14 6ES7 353-1AH01-8CG0
Câblage

Tableau 4-7 Paramètres électriques de l’entrée ”RM”

Paramètre Valeur Unité Remarque


”1” logique, plage de tension 15...30 V
”1” logique, consommation de courant 2...6 mA
”0” logique, plage de tension −3...5 V ou entrée en l’air
Retard à la transition 0 → 1 30 µs
Retard à la transition 1 → 0 150 µs
Retard interne du signal 20 µs avec fonction reprise valeur
réelle

La source d’alimentation pour le signal de RM peut se situer au niveau :


S de l’automate
S de l’étage de commande.

Alimentation par l’automate


La figure 4-7 présente des exemples pour l’alimentation du signal de RM par l’automate.

Commande type P
FM 353 Etage de commande

X1
RM_P
9
RM_N
10
L+
19
M
20

Commande type N

X1

9 RM_P
RM_N
10
L+
19
20 M

Figure 4-7 Branchement de l’entrée RM, alimentation par l’automate

Module de positionnement FM 353 pour moteur pas à pas


6ES7 353-1AH01-8CG0 4-15
Câblage

Alimentation par l’étage de commande


La figure 4-8 présente des exemples pour l’alimentation du signal de RM par l’étage de
commande.

Commande type P
FM 353 Etage de commande

X1 P24

9 RM_P
RM_N
10
M
19 L+
20 M

Commande type N

X1
RM_P
9 P24
RM_N
10
19 L+

20 M
M

Figure 4-8 Branchement de l’entrée RM, alimentation par l’étage de commande

4 sorties TOR (DO1...4)


Toutes les sorties présentent le même rang. L’affectation de la fonction de commutation au
numéro de la sortie s’effectue via les paramètres machine (cf. PM34, 35, chap. 5.3.1).
Les quatre sorties servent au câblage de signaux propres à l’utilisateur.
Il peut par ex. s’agir de signaux tels que :
S position atteinte, Arrêt
S fonction auxiliaire M
S sens de rotation avant/arrière
Autres applications, voir chapitre 5.3.1.

Nota
La longueur de conduite entre les sorties numériques et la charge ne doit pas dépasser une
longueur maximale autorisée de 30 m.

Module de positionnement FM 353 pour moteur pas à pas


4-16 6ES7 353-1AH01-8CG0
Câblage

Tableau 4-8 Paramètres électriques des sorties TOR

Tension d’alimentation 24 V c.c.


Fréquence de commutation : 20,4...28,8 V)
Séparation galvanique non
Tension de sortie S Signal 0 : courant résiduel maxi 2 mA
S Signal 1 : (tension d’alimentation −3 V)
Courant de sortie pour signal ”1”
S Pour température ambiante 40° C
− Valeur nominale 0,5 A (courant total 2 A)
− Plage admissible 5 mA...0,6 A (dans de la plage de tension d’alimentation)
− Charge de lampes 5 W maxi
S Pour température ambiante 60° C
− Valeur nominale 0,1 A (courant total 0,4 A)
− Plage admissible 5 mA...0,12 A (dans la plage de tension d’alimentation)

Fréquence de commutation S charge résistive : 100 Hz maxi


S charge inductive : 0,25 Hz

Alimentation externe
Connexions prévues pour une alimentation 24 V. L’appareil ne fonctionne pas en cas d’inver-
sion de la polarité.

Nota
Respecter les directives de montage pour les automates SIMATIC. Il faut notamment que la
connexion M (potentiel de référence) soit reliée à la masse de l’automate programmable
(connexion M au niveau du bornier de la CPU du S7-300).
cf. manuel Automate programmable S7-300, Installation et configuration.

Danger
! L’alimentation en courant sous charge de 24 V doit être dimensionnée en tant que tension
inférieure de fonctionnement avec mise hors circuit sécurisée selon la norme EN60204-1,
chap. 6.4, PELV (avec mise à la terre M).

Nota
La longueur des conduites de raccordement entre la source de tension et l’alimentation de
courant sous charge L+ et le potentiel de référence M ne doit pas dépasser une longueur
maximale autorisée de 10 m.

Module de positionnement FM 353 pour moteur pas à pas


6ES7 353-1AH01-8CG0 4-17
Câblage

4.5 Câblage du connecteur frontal

Câblage du connecteur frontal


La figure 4-9 vous décrit la pose des conducteurs vers le connecteur frontal et montre le
dispositif d’arrêt de traction par l’étrier de connexion des blindages.

SF STEP:CONTR,X2

1
2
3
DC5V 3 I0 4
DIAG 4 I1
5 5
I2 6
6 I3
7
8 9
9 RM 10
1 0
X1
1 1 Q0 11
1 2 Q1 12
1 3 Q2 13
1 4 Q3 14
1 5
1 6
1 7
1 8
1 9 19 AC 19
+
2 0 20 − L+
20
DC24V M

FM 353
Repérage sur l’intérieur de la porte

Sorties TOR
Etrier de connexion des blindages

Entrées TOR

p. ex. palpeur
de mesure

Figure 4-9 Câblage du connecteur frontal

Câbles de liaison
Conducteurs souples, section 0,25 ... 1,25 mm2
L’utilisation d’embouts n’est pas nécessaire.
Vous pouvez utiliser des embouts non isolés selon DIN 46228, forme A, en version longue.
Vous pouvez sertir dans un même embout deux conducteurs de section respective
0,25...0,75 mm2.

Module de positionnement FM 353 pour moteur pas à pas


4-18 6ES7 353-1AH01-8CG0
Câblage

Nota
Pour le raccordement de palpeurs de mesure ou de capteurs, il est nécessaire d’utiliser des
câbles blindés afin de garantir une immunité optimale face aux perturbations.

Outillage nécessaire
Tournevis manuel ou électrique de 3,5 mm.

Marche à suivre
La procédure de câblage du bornier est la suivante :
1. Dénuder le conducteur sur 6 mm, sertir éventuellement un embout.
2. Ouvrir la porte frontale, amener le connecteur frontal en position de câblage (pour ce
faire, appuyer sur l’élément de verrouillage, cf. Fig. 4-6).
Le connecteur est bloqué sans présenter de contact électrique avec le module.
3. Monter l’arrêt de traction sur le connecteur.
4. Selon que les conducteurs doivent sortir par le bas ou par le haut, commencer le câblage
par le bas ou par le haut. Visser à fond toutes les bornes, même celles qui ne sont pas
utilisées.
Le couple de serrage est de 60 ... 80 Ncm.
5. Serrer à fond l’arrêt de traction du faisceau de conducteurs.
6. Amener le connecteur frontal en position de service (enfoncer pour ce faire l’élément de
verrouillage).
7. Vous pouvez renseigner la bande de repérage jointe et l’introduire dans la porte avant.

Câbles blindés
En cas d’utilisation de câbles blindés, effectuer les opérations supplémentaires suivantes :
1. Après l’entrée du câble dans l’armoire, le blindage du câble devra être appliqué contre
une barre de blindage mise à la terre (dénuder le câble à cet effet).
Vous pouvez utiliser pour ce faire l’étrier de connexion des blindages qui s’accroche dans
le profilé-support et permet de monter jusqu’à huit bornes de connexion de blindage.
cf. manuel Automate programmable S7-300, Installation et configuration.
2. Amener le conducteur blindé jusqu’au module, mais sans y connecter le blindage.

Module de positionnement FM 353 pour moteur pas à pas


6ES7 353-1AH01-8CG0 4-19
Câblage

Etrier de connexion du blindage


Cet élément peut être introduit dans le profilé-support pour recevoir les blindages des câbles
blindés. Il peut être équipé de huit bornes de blindage (série KLBÜ de la société
Weidmüller).
Réf. : Etrier de connexion du blindage : 6ES7 390-5AA00-0AA0
Borne de blindage : 6ES7 390-5CA00-7AA0
cf. Catalogue NC 60.1, réf. E86060-K4460-A101-AV
cf. Catalogue ST 70, réf. E86060-K4670-A101-AV
J

Module de positionnement FM 353 pour moteur pas à pas


4-20 6ES7 353-1AH01-8CG0
Paramétrage 5
Contenu du chapitre

Chapitre Titre Page


5.1 Installation de ”Paramétrage du FM 353” 5-3
5.2 Familiarisation avec ”Paramétrage du FM 353” 5-4
5.3 Données de paramétrage 5-7
5.4 Paramétrage avec ”Paramétrage du FM 353” 5-25
5.5 Mémorisation des données de paramétrage dans SDB  1 000 5-26

Module de positionnement FM 353 pour moteur pas à pas


6ES7 353-1AH01-8CG0 5-1
Paramétrage

Généralités
Ce chapitre vous fournit une vue d’ensemble du paramétrage du FM 353 avec l’outil de
paramétrage ”Paramétrage du FM 353”.

S7-300 CPU FM 353


Bus P
Blocs de données (DB)
Bloc de S DB-PM
données
S DB-CS Online (traitement dans le
utilisateur
Bus K S DB-CO menu Système cible et
sélection de l’option Traite-
MPI S DB-CN
ment online)

Offline (traitement dans le


PG menu Fichier)
(STEP 7) HW-CONFIG

Paramétrage du châssis
Interface de
Sélection des modules
paramétrage
Activation des alarmes
(paramètres de base)

Setup.exe Configuration: génération


des données système
Paramétrage du module

S Outil de paramétrage ”Paramétrage du FM 353”


S Blocs fonctionnels FC
S DB-PM (pour la mise en service d’un moteur pas à pas)1)
S Interface utilisateur préconfigurée pour OP
S Manuel au format PDF
S Getting started au format PDF

1) siehe Getting started et chapitre 7

Figure 5-1 Vue d’ensemble du paramétrage

Module de positionnement FM 353 pour moteur pas à pas


5-2 6ES7 353-1AH01-8CG0
Paramétrage

5.1 Installation de ”Paramétrage du FM 353”

Conditions requises
Un des systèmes d’exploitation suivants doit être installé sur la console de programmation
(PG)/le PC :
S ”Windows Vista 32 Bit Ultimate”
S ”Windows Vista 32 Bit Business”
S “Windows 2000 SP4”
S “Windows 2003 Server“
S ”Windows XP-Professional”
Il vous faut le programme STEP 7 (à partir de V5.3 + SP2; Windows Vista: à partir de
V5.4 + SP3).
Pour l’exploitation en ligne, la PG/le PC doit être connecté à la CPU du S7--300 (cf. Fig.
4-1). Pour l’utilisation décentralisée du FM, la PG/le PC doit être connecté au réseau L2--DP.
Pour l’utilisation décentralisée par PROFINET du FM 353, la PG/le PC doit être connecté au
réseau L2--DP ou via un module switch avec ethernet.

Installation
Le logiciel complet (outil de paramétrage, blocs fonctionnels et interface utilisateur préconfi-
gurée pour OP) est livré sur CD-ROM.
Doit être installé complètement comme suit :
1. Introduire le CD-ROM dans le lecteur de votre PG/PC.
2. Démarrer le fichier Setup.exe du CD-ROM.
3. Suivre étape par étape les instructions affichées par le programme d’installation.
Résultat : le logiciel est installé dans les répertoires suivants :
-- Outil de paramétrage ”Paramétrage du FM 353” : [répertoire STEP7]\S7FLAG
-- Fonctions technologiques :
[répertoire STEP7]\S7LIBS\FMSTSV_L (nom de bibliothèque ”FMSTSV_L”)
-- Fonctions technologiques (aussi pour PROFINET, sur demande) :
[répertoire STEP7]\S7LIBS\FM353_354 (nom de bibliothèque ”FM353_354”)
-- Interface utilisateur pour OP :
[répertoire STEP7]\EXAMPLES\FM354\zFr14_02_FM354_OP_EX
-- Exemple utilisateur pour blocs de la bibliothèque ”FMSTSV_L” (ici l’installation
allemande) : [répertoire STEP7]\EXAMPLES\zDt13_02
Nom du projet STEP7: zDt13_03_FM353_EX
-- Exemple utilisateur pour blocs de la bibliothèque ”FM353_354” (ici l’installation
allemande) : [répertoire STEP7]\EXAMPLES\zDt13_03
Nom du projet STEP7: zDt13_03_FM353_EX
-- DB--PM (pour la mise en service d’un moteur pas à pas) :
[répertoire STEP7]\EXAMPLES\FM353\MD

Module de positionnement FM 353 pour moteur pas à pas


6ES7 353-1AH01-8CG0 5-3
Paramétrage

5.2 Familiarisation avec ”Paramétrage du FM 353”

Condition
Vous avez installé le logiciel comme indiqué au chapitre 5.1 sur votre PG/PC.

Configuration
La configuration suppose que vous avez créé un projet dans lequel vous pouvez mémoriser
le paramétrage. Pour de plus amples informations sur la configuration de modules,
consultez votre manuel utilisateur Logiciel de base pour SIMATIC S7 et M7, STEP 7.
Vous trouverez ci-après les principales étapes :
1. Lancez le gestionnaire SIMATIC Manager et ouvrez votre projet.
2. Dans le menu Insertion > Station, ajoutez une station SIMATIC 300.
3. Sélectionnez la station SIMATIC 300. Le menu Edition > Ouvrir un objet permet
d’accéder au tableau de configuration.
4. Sélectionnez un châssis.
5. Sélectionnez le module de positionnement FM 353 par le numéro de référence dans le
catalogue de modules et insérez-le dans le tableau de matériels en fonction de votre
configuration.
6. Sélectionnez par double clic le module à paramétrer.
Le dialogue Propriétés est affiché.

Figure 5-2 Familiarisation avec ”Paramétrage du FM 353”

Module de positionnement FM 353 pour moteur pas à pas


5-4 6ES7 353-1AH01-8CG0
Paramétrage

7. Vous pouvez dans cette vue et à l’aide des onglets (Généralités, Adresses et Paramètres
de base) du module FM 353 :
− attribuer un nom
− modifier éventuellement l’adresse du module FM, paramétre d’entrée du
bloc POS_INIT (cf. chap. 6.3.2)
− et paramétrer les alarmes (alarmes de diagnostic, alarmes de process).
Nota :
Il n’est pas prévu que le module FM 353 continue à fonctionner lorsque la CPU est sur
STOP.
Un clic sur le bouton Paramètres permet d’accéder à l’interface de paramétrage.

Figure 5-3 Vue d’ensemble des fonctions de paramétrage

Le menu Affichage > Vue d’ensemble permet de resélectionner cette vue à tout moment
pendant le paramétrage.
Le module de positionnement par moteur pas à pas FM 353 se paramètre par des DB de
paramètres mémorisés de manière rémanente sur le module. Le bloc de données
”Paramètres machine” (DB-PM) joue ici un rôle clé car il est toujours nécessaire, indépen-
damment de la fonction technologique du module. Tous les autres DB de paramètres sont
spécifiques à la technologie utilisée.
Vous pouvez maintenant paramétrer votre module. Le chapitre suivant donne un aperçu des
données pouvant être paramétrées.

Module de positionnement FM 353 pour moteur pas à pas


6ES7 353-1AH01-8CG0 5-5
Paramétrage

Vous pouvez, avec la souris, adapter la taille de la fenêtre d’introduction des données de
paramétrage et de la vue d’ensemble aux dimensions de votre écran.
Procédez de la manière suivante :
1. Placez le pointeur de la souris sur le bord supérieur de la fenêtre jusqu’à ce qu’il se
transforme en une flèche.
2. Cliquez le bouton gauche de la souris et tirez la souris vers le bas.
3. Relâchez le bouton de la souris.
4. Placez le pointeur de la souris sur la ligne contenant le nom de la fenêtre.
5. Cliquez le bouton gauche de la souris et déplacez la souris vers le haut. Après avoir
positionné la fenêtre au bon endroit, relâchez le bouton de la souris.
Une fois que avez configuré votre projet, vous pouvez accéder, dans S7-Configuration, au
dialogue Propriétés en sélectionnant le module et la commande de menu Edition > Pro-
priétés de l’objet.

Aide intégrée
L’interface de paramétrage comporte une aide intégrée pour le paramétrage du module de
positionnement d’axe. Pour appeler cette aide:
S Sélectionner la commande de menu Aide > Rubriques d’aide... ou
S appuyer sur la touche F1 ou
S sélectionner le symbole et se placer ensuite sur l’élément ou la fenêtre pour lequel/
laquelle des informations sont nécessaires, puis cliquer le bouton gauche de la souris.

Module de positionnement FM 353 pour moteur pas à pas


5-6 6ES7 353-1AH01-8CG0
Paramétrage

5.3 Données de paramétrage

Que peut-on paramétrer ?


Les zones de données suivantes peuvent être paramétrées :
S Paramètres machine (PM)
S Consignes (CS)
S Données de correction d’outil (CO)
S Programmes de déplacement (CN)
S Donnés utilisateur (bloc de données utilisateur)
Ces données (sauf les données utilisateur) sont stockées dans des blocs de données (DB)
dans la plage de numéros allant de 1001 à 1239.
Les blocs de données PM, CS, CO, CN sont transférés dans le FM 353 où ils sont
mémorisés de manière rémanente.
Le paramétrage de CS, CO et CN est facultatif et peut être ignoré si les fonctions
correspondantes ne sont pas utilisées.
Le bloc de données utilisateur doit être mémorisé dans la CPU. Ce n’est qu’à cette condition
qu’il pourra recevoir les données utilisateur en mode online (cf. chap. 6).
Les données de paramétrage (sauf les données utilisateur) peuvent également être créées,
traitées et mémorisées en mode offline sur la PG.

Blocs de données (DB)


Le tableau 5-1 vous donne une vue d’ensemble des blocs de données dans le FM 353 ainsi
que de leur signification.

Tableau 5-1 Blocs de données

Bloc de Signification
données
DB-PM Paramètres machine (n° de DB = 1210)
Mémoire de travail requise = 284 octets
Les paramètres machine servent à adapter le FM 353 au type d’application de
l’utilisateur. Un paramétrage avec des paramètres machine est impérativement
nécessaire pour pouvoir activer le FM. Le DB-PM paramétré doit être chargé dans
le FM. Lors de l’écriture du DB-PM dans le module FM 353, les limites admissibles
des valeurs introduites et les dépendances entre les valeurs des PM sont
contrôlées. La mémorisation rémanente n’a lieu que si toutes les valeurs sont
admissibles ; sinon, des alarmes d’erreur de données sont envoyées par l’interface
MPI. Un DB erroné n’est pas conservé à la mise hors tension.
Les paramètres machine peuvent être activés par le biais de la fonction ”Activer
paramètres machine” ou par coupure et remise sous tension.

Module de positionnement FM 353 pour moteur pas à pas


6ES7 353-1AH01-8CG0 5-7
Paramétrage

Tableau 5-1 Blocs de données (suite)

Bloc de Signification
données
DB-CS Consignes (n° de DB = 1230)
Mémoire de travail requise = 468 octets
Les consignes servent en mode ”semi-automatique relatif” en tant que valeurs de
déplacement librement définissables pour les contrats de positionnement. Il est
possible de définir de 1 à 100 consignes (cf. chap. 5.3.2).
Les modifications sont possibles dans tous les modes (également en mode ”semi-
automatique relatif”) et pendant les déplacements. Les modifications de consignes
doivent toujours être terminées avant de démarrer un nouveau déplacement en
mode ”semi-automatique relatif”. Sinon, la signalisation ”Consigne inexistante” est
émise Cl.2/n° 13.
DB-CO Paramètres de correction d’outil (n° de DB = 1220)
Mémoire de travail requise = 308 octets
L’utilisation de la correction de longueur d’outil et des valeurs d’usure est décrite au
chapitre 10.1. L’utilisateur dispose d’un maximum de 20 valeurs de correction et/ou
d’usure.
Des données de correction d’outil sont nécessaires pour les modes ”Automatique
et Automatique/Bloc par bloc”.
Les modifications sont possibles dans tous les modes et pendant les déplace-
ments. Si des modifications sont effectuées avec la fonction de correction d’outil
activée au démarrage ou à des transitions entre blocs (accès interne aux valeurs
de correction), la signalisation ”Correction d’outil inexistante” Cl.3/n° 35 est émise.
DB-NC Programmes de déplacement
(n° de programme + 1000 = n° de DB = 1001...1199)
Mémoire de travail requise = 108 octets + (20 x nombre de blocs de
déplacement)
Les programmes de déplacement sont utilisés pour les modes ”Automatique” et
”Automatique/Bloc par bloc”.
S Il est toujours possible de modifier les programmes non sélectionnés.
S Si des modifications sont effectuées dans un programme présélectionné ou ses
sous-programmes, la présélection de programme est annulée. Il faut ensuite
resélectionner le programme. La modification de programme est possible si
TEC = 0 (début de programme/fin de programme) et sur Stop.
Bloc de don- Pour remplacement de modules sans PG
nées système Toutes les données de paramétrage (DB-PM, DB-CS, DB-CO, DB-CN) du module
SDB  1 000 FM 353 sont mémorisées dans le SDB  1 000. Ce SDB est chargé dans la CPU
et sert de support de mémorisation supplémentaire.
DB-SE Bloc de données pour signalisations d’état (DB n° 1000)
Le DB-SE est un DB interne du module FM pour le test, la mise en service et le
contrôle-commande.
DB 1249 DB interne du module FM, ne concerne pas l’utilisateur.

Module de positionnement FM 353 pour moteur pas à pas


5-8 6ES7 353-1AH01-8CG0
Paramétrage

Structure des blocs de données


Le tableau 5-2 décrit de façon succincte la structure des blocs de données.

Tableau 5-2 Structure des blocs de données

Adresses/ Contenu Remarques


offset
En-tête du DB Information système, ne concerne pas
l’utilisateur
à partir de 0 Zone des données utiles/en-tête de la Indications d’identification du bloc de
structure données dans le système
à partir de 24 Données utiles Données de paramétrage
pour PM
sinon 32

La description détaillée de la structure des blocs de données et des données de paramé-


trage des différents types de blocs de données figurent dans les chapitres suivants.

5.3.1 Paramètres machine

Structure du DB
Le tableau 5-3 vous donne une vue d’ensemble de la structure du bloc de données
”Paramètres machine” (DB-PM).

Tableau 5-3 Structure du DB ”Paramètres machine”

Octet Type de Valeur Signification de la variable Remarque


variable
En-tête de DB

0 WORD Emplacement dans le châssis Adresse du module


2 WORD N° de DB ( 1000) comme dans l’en-tête de DB
4 DWORD réservé
8 WORD N° de défaut (du FM) pour services C+C
10 WORD 1 Numéro de canal
12 2 STRING PM Identification/type de DB 2 caractères ASCII
16 DWORD 353 Identifiant du module FM 353
20 4 CHAR 0 Numéro de version/de bloc (Structure du DB)

 24... cf. liste des paramètres machine PM 5 ... PM 51

Nota : adresse PM dans DB = (n° PM −5) * 4 +24

Module de positionnement FM 353 pour moteur pas à pas


6ES7 353-1AH01-8CG0 5-9
Paramétrage

Entrée des valeurs


Dans l’outil ”Paramétrage du FM 353”, ouvrez la fenêtre ci-dessous dans le menu Fichier >
Nouveau > Paramètres machine.

Figure 5-4 Entrée des valeurs des paramètres machine

Entrez les paramètres machine dans les onglets correspondants.


Vous pouvez également introduire vos valeurs dans un tableau par la commande de menu
Affichage > Forme de tableau.
Lors de la création du DB de paramètres machine, respectez scrupuleusement les
indications du chapitre 7 “Mise en service du FM 353”.

Nota
L’unité (PM7) doit être la même que celle des autres DB.
L’unité interne (UI) est la plus petite unité de déplacement dans le système correspondant.
Si vous avez omis de tenir compte de cette remarque, procédez de la manière suivante :
1. Effacez tous les blocs de données (dont l’unité diffère) ou effacez toute la mémoire du
module FM 353.
2. Modifiez les autres blocs de données sur la PG.
3. Rechargez les blocs de données dans le FM 353.

Module de positionnement FM 353 pour moteur pas à pas


5-10 6ES7 353-1AH01-8CG0
Paramétrage

Liste des paramètres machine


Le tableau 5-4 donne la liste de tous les paramètres machine du FM 353.
Explications relatives à la liste des paramètres machine :
Les paramètres de type K sont des paramètres de configuration, cf. chap. 9.3.3
Les paramètres de type E sont des paramètres machine réglables pour l’ajustage
(optimisation de la mise en service) et les fonctions technologiques, cf. chap. 9.3.3
Les unités se réfèrent aux valeurs absolues contenues dans le bloc de données des
paramètres machine.

Tableau 5-4 Liste des paramètres machine

Valeurs Type de cf.


N° Désignation par Valeur/Signification données/Unité/ chap.
défaut Commentaire
1...4 non affecté
5 E Génération d’a- 0 0 = position atteinte BITFELD32 9.10
larmes process 1 = mesure de longueur terminée
3 = changement de bloc au vol
4 = mesure au vol
6 Nom de l’axe X 2 caractères ASCII maxi1) 4 octets3)
7K Unité 1 1 = 10−3 mm DWORD [UI] 9.4
2 = 10−4 inch
3 = 10−4 degré
4 = 10−2 degré
8K Type d’axe 0 0 = axe linéaire DWORD 9.5
1 = axe rotatif
9K Fin d’axe rotatif2) 36 105 0...1 000 000 000 DWORD [UI]
10 non affecté
11 K Course par tour de 10 000 1...1 000 000 000 DWORD [UI] 9.6
moteur (période)2) (partie entière)
12 K Parcours restant par 0 0...232−1 DWORD [2−32UI]
tour de moteur2) (partie fractionnaire)
13 K Pas par tour de 2 21...225 DWORD
moteur (période)2)
14 non affecté
15 non affecté
16 K Coordonnée du point 0 −1 000 000 000...+1 000 000 000 DINT [UI] 9.2.3
de référence
17 non affecté

UI = unité interne CPR = Contact du point de référence


1) Le nom d’axe variable est réalisé comme lettre d’axe (X, Y, Z, ...) avec un indice (1...9).
Caractères autorisés : X, Y, Z, A, B, C, U, V, W, Q, E, 1...9 p. ex. : “X”, “X1”
2) voir ”Dépendances”
3) Le nom d’axe est rangé dans les octets 3 et 4 (octets 1, 2 : indication du nombre de caractères)

Module de positionnement FM 353 pour moteur pas à pas


6ES7 353-1AH01-8CG0 5-11
Paramétrage

Tableau 5-4 Liste des paramètres machine (suite)

Valeurs Type de cf.


N° Désignation par Valeur/Signification données/Unité/ chap.
défaut Commentaire
18 K Type de prise de 0 0 = Sens +, Etat zéro d’alimentation DWORD 9.2.3
référence des phases ou top zéro externe à Le code identifie la
(sens d’accostage du droite du CPR position du point de
point de référence) 1 = Sens +, Etat zéro d’alimentation synchronisation par
des phases ou top zéro externe à rapport au CPR
gauche du CPR Voir PM37 !
2 = Sens −, Etat zéro d’alimentation
des phases ou top zéro externe à
droite du CPR
3 = Sens −, Etat zéro d’alimentation
des phases ou top zéro externe à
gauche du CPR
4 = Sens +, milieu CPR
5 = Sens −, milieu CPR
8 = Sens +, front CPR
9 = Sens −, front CPR
19 non affecté
20 non affecté
21 E Fin de course logiciel −109 −1 000 000 000...1 000 000 000 DINT [UI] 9.7
début2) 9.9
22 E Fin de course logiciel 109 −1 000 000 000...1 000 000 000
fin2)
23 Utilisation interne
dans FM 353
24 non affecté
bis
26
27 E Décalage du point de 0 −1 000 000 000...+1 000 000 000 DINT [UI] 9.2.3
référence
28 E Vitesse d’accostage 6106 10...500 000 000 DWORD 9.2.3
du point de réfé- [UI/min]
rence2)
29 E Vitesse réduite2) 3106 10...500 000 000 DWORD 9.2.3
[UI/min]
30 E Compensation du jeu 0 0...1 000 000 DINT [UI] 9.7
31 E Orientation du jeu 0 0 = comme prise de référence DWORD
1 = positif
2 = négatif

UI = unité interne CPR = Contact du point de référence


1) Le nom d’axe variable est réalisé comme lettre d’axe (X, Y, Z, ...) avec un indice (1...9).
Caractères autorisés : X, Y, Z, A, B, C, U, V, W, Q, E, 1...9 p. ex. : “X”, “X1”
2) voir ”Dépendances”
3) Le nom d’axe est rangé dans les octets 3 et 4 (octets 1, 2 : indication du nombre de caractères)

Module de positionnement FM 353 pour moteur pas à pas


5-12 6ES7 353-1AH01-8CG0
Paramétrage

Tableau 5-4 Liste des paramètres machine (suite)

Valeurs Type de cf.


N° Désignation par Valeur/Signification données/Unité/ chap.
défaut Commentaire
32 K Type de sortie de 1 durant le positionnement : DWORD 10.3
fonction M 1 = commande temporelle sortie série de max. 9.1
2 = commande par signaux d’acquit 3 fonctions M dans le
bloc NC
avant le positionnement :
3 = commande temporelle
4 = commande par signaux d’acquit
après le positionnement :
5 = commande temporelle
6 = commande par signaux d’acquit
33 K Temps de sortie de la 10 1...100 000 DWORD [ms]
fonction M arrondi par paliers de
2 ms
34 K Entrées TOR2) 0 0 = démarrage externe BITFELD32 9.2.3
1 = entrée de validation Affectation des fonc- 9.8
2 = changement de bloc externe tions par codage de
3 = forçage de valeur réelle au vol bits :
4 = mesure
N° de bit I/O 0
5 = CPR pour prise de référence
N° de bit + 8 I/O 1
6 = contact d’inversion pour prise de
N° de bit + 16 I/O 2
référence
N° de bit + 24
N I/O 3
35 K Sorties TOR2) 0 0 = position atteinte, arrêt l’activation de la 9.8
1 = déplacement axe vers l’avant fonction se fait
2 = déplacement axe vers l’arrière toujours sur le front
3 = modification M97 avant indépendam-
4 = modification M98 ment de PM36
5 = autorisation de démarrage
7 = sortie directe
36 K Adaptation d’entrée 0 8 = ETOR 0 inversée BITFELD32 9.8
(traitement de signal 9 = ETOR 1 inversée
inversée) 10 = ETOR 2 inversée
11 = ETOR 3 inversée

UI = unité interne CPR = Contact du point de référence


1) Le nom d’axe variable est réalisé comme lettre d’axe (X, Y, Z, ...) avec un indice (1...9).
Caractères autorisés : X, Y, Z, A, B, C, U, V, W, Q, E, 1...9 p. ex. : “X”, “X1”
2) voir ”Dépendances”
3) Le nom d’axe est rangé dans les octets 3 et 4 (octets 1, 2 : indication du nombre de caractères)

Module de positionnement FM 353 pour moteur pas à pas


6ES7 353-1AH01-8CG0 5-13
Paramétrage

Tableau 5-4 Liste des paramètres machine (suite)

Valeurs Type de cf.


N° Désignation par Valeur/Signification données/Unité/ chap.
défaut Commentaire
37 K Signaux de com- 1 0= Déblocage réglateur actif BITFELD32 9.7
mande spéciaux 2= ”Régulateur prêt” actif
3= ”Régulateur prêt” inversé
4= Régulateur prêt via conn.X2
(si bits 24...27 à 1)
7 = Correction de temps active
8 = Sortie cadence inversée
9 = Sortie direction inversée
15 = Traitement après arrêt d’urgence 9.1.1
(déblocage entraînage [DE])
16 = Boost actif
17 = Boost inversé
18 = MLI actif (modulation de
largeur d’impulsions)
19 = MLI inversée
24 = Etat zéro d’alimentation actif
25 = Etat zéro d’alimentation inversé
26 = Top zéro externe actif
27 = Top zéro externe inversé
38 K Nombre de pas par 20 0...400 DWORD
cycle d’états
d’alimentation des
phases2)
39 E Fréquence 1 000 10...10 000 DWORD [Hz]
Marche/Arrêt Se référer au dia
dia-
40 E Valeur de fréquence 10 000 500...75 000 gramme ”Domaine
pour commutation de fonct. générateur
Valeur minimale : PM39 + 1 de fréquence”
d’accélération2) Valeur maximale : PM41 − 1
(cf. Fig 5-5)
5 5)
41 E Fréquence maximale 50 000 500...200 000
42 E Accélération 12) 100 000 10...10 000 000 DWORD [Hz/s]

43 E Accélération 22) 100 000 10...PM42, 0 = comme PM42 Se référer


S éfé au dia-
di
gramme ”Domaine
Domaine
44 E Décélération12) 100 000 10...10 000 000, 0 = comme PM42 de fonct. générateur
de fréquence”
45 E Décélération22) 100 000 10...PM44, 0 = comme PM43 (cf. Fig. 5-5)
46 E Temps d’arrêt mini- 2 1...10 000 DWORD [ms]
mal entre deux arrondi au multiple
positionnements du temps de cycle du
FM immédiatement
47 E Temps minimal à 2
supérieur
fréquence constante

UI = unité interne CPR = Contact du point de référence


1) Le nom d’axe variable est réalisé comme lettre d’axe (X, Y, Z, ...) avec un indice (1...9).
Caractères autorisés : X, Y, Z, A, B, C, U, V, W, Q, E, 1...9 p. ex. : “X”, “X1”
2) voir ”Dépendances”
3) Le nom d’axe est rangé dans les octets 3 et 4 (octets 1, 2 : indication du nombre de caractères)

Module de positionnement FM 353 pour moteur pas à pas


5-14 6ES7 353-1AH01-8CG0
Paramétrage

Tableau 5-4 Liste des paramètres machine (suite)

Valeurs Type de cf.


N° Désignation par Valeur/Signification données/Unité/ chap.
défaut Commentaire
48 K Durée de boost 100 1...1 000 000 9.7.2
absolue
49 K Durée de boost re- 100 1...100 DWORD [%]
lative
50 K Courant de phase en 100
marche
51 K Courant de phase à 100
l’arrêt
52 E Vitesse pour com- 0 0 DWORD 9.7
pensation du jeu 1...100 [%]
53 E Mode de compensa- 0 0 = avant le positionnement DWORD 9.7
tion du jeu 1 = pendant le positionnement
56 E Profil de déplace- 0 0 (et > 1) − 7.3.8
ment Profil de déplacement standard
1
Profil de déplacement optimisé [ms]

UI = unité interne CPR = Contact du point de référence


1) Le nom d’axe variable est réalisé comme lettre d’axe (X, Y, Z, ...) avec un indice (1...9).
Caractères autorisés : X, Y, Z, A, B, C, U, V, W, Q, E, 1...9 p. ex. : “X”, “X1”
2) voir ”Dépendances”
3) Le nom d’axe est rangé dans les octets 3 et 4 (octets 1, 2 : indication du nombre de caractères)

Module de positionnement FM 353 pour moteur pas à pas


6ES7 353-1AH01-8CG0 5-15
Paramétrage

Dépendances
Dans certaines configurations, les valeurs admissibles pour les divers paramètres machine
sont soumises à des limitations imposées par d’autres PM.
Ces dépendances entre PM sont contrôlées à la validation du DB-PM ou de paramètres
machine isolés ; des erreurs sont signalées en cas de violation. Certains contrôles sont
effectués sur la base de grandeurs auxiliaires calculées en interne.
Ces grandeurs auxiliaires sont décrites ci-dessous et les contrôles des dépendances entre
paramètres machine sont présentés sous forme de tableau.
Grandeurs internes (grandeurs auxiliaires) formées en interne à partir de PM :
Formation de la grandeur course par tour de moteur UMWEG

UMWEG = PM11 + PM122−32

Formation du facteur interne de valeur de mesure MWFAKTOR

MWFAKTOR = Umweg / PM13

Activation des fins de course logiciels SEAKT

PM21 PM22 SEAKT


= −109 = +109 0 (inactif)
≠ −109 = +109
= −109 ≠ +109 1 ((actif))
≠ −109 ≠ +109

Formation des limites absolues de zone de déplacement VFBABS

MWFAKTOR VFBABS
<1 109MWFAKTOR
1 109

Contrôles :
Contrôles PM9

PM8 PM18 Fin d’axe rotatif admissible


0 quelconque
1 4 (PM41MWFAKTOR) / 500
PM9VFBABS
<4 PM9 mod UMWEG == 0

Module de positionnement FM 353 pour moteur pas à pas


5-16 6ES7 353-1AH01-8CG0
Paramétrage

Contrôle PM11, PM12, PM13 → donne MWFAKTOR (voir ci-dessus)

Plage admissible facteur valeur de mesure : 2−14 < MWFAKTOR < 214

Contrôles PM21, PM22

SEAKT PM8 Fins de course logiciels admissibles


0 − PM21 = −109, PM22 = +109
1 0 PM21 ≥ −VFBABS
VFBABS
PM22 ≤ VFBABS
PM21 < PM22
1 0 ≤ PM21 < PM9
0 ≤ PM22 < PM9
PM21 ≠ PM22

Contrôle PM28

Vitesse admissible : 10 ≤ PM28 ≤ PM41MWFAKTOR60

Contrôle PM29

Vitesse admissible : 10 ≤ PM29 ≤ PM41MWFAKTOR60

Contrôle PM34

admissible :
octet0(PM34) ≠ octet1(PM34) ≠ octet2(PM34) ≠ octet3(PM34)

Contrôle PM35
admissible :
octet0(PM35)&0x7F ≠ octet1(PM35)&0x7F ≠ octet2(PM35)&0x7F ≠ octet3(PM35)&0x7F

Contrôle PM38
PM38 Nombre de pas admissibles par cycle d’états d’alimentation des phases
0
≠0 PM38 ≥ 4

Contrôle PM40
Fréquence admissible : PM39 ≤ PM40 ≤ PM41

Contrôle PM41
Fréquence admissible : PM41 ≤ VMAX/MWFAKTOR/60
VMAX = 500 000 000 MSR/min cf. chap. 10.1

Module de positionnement FM 353 pour moteur pas à pas


6ES7 353-1AH01-8CG0 5-17
Paramétrage

Contrôle PM42
Accélération admissible : PM41 / 200 ≤ PM42 ≤ PM392

Contrôle PM43
PM43 Accélération admissible
0 0
≠0 PM41 / 200 ≤ PM43 ≤ PM392

Contrôle PM44
PM44 Accélération admissible
0 0
≠0 PM41 / 200 ≤ PM44 ≤ PM392

Contrôles PM45
PM45 Accélération admissible
0 0
≠0 PM41 / 200 ≤ PM45 ≤ PM392

Module de positionnement FM 353 pour moteur pas à pas


5-18 6ES7 353-1AH01-8CG0
Paramétrage

”Domaine de fonctionnement du générateur de fréquence”


Le diagramme suivant vous permet de vérifier si dans votre configuration les valeurs des
paramètres machine PM39 à PM45 se trouvent dans le domaine de fonctionnement du
générateur de fréquence (zone blanche).

10 20 40 100 1 000 10 000


10 MHz/s

fss [Hz]

Accélération trop
grande pour fMA
1 MHz/s

Fréquence maximale
absolue trop grande
P1 P2
100 kHz/s

tover aover

P3 P4
10 kHz/s
1 kHz/s
df/dt 10 20 40 100 Hz/s

Accélération trop
faible pour fmax

1 000 10 000 100 000 f


max [Hz]
500 200 000
Points de fonctionnement du générateur de fréquence avec direction de décalage de
p. ex. P3 par la fonction Correction d’accélération (aover) et Correction de temps (tover).
Figure 5-5 Domaine de fonctionnement du générateur de fréquence

Valeurs admissibles pour les paramètres machine :


Fréquence Marche/Arrêt fma : (PM39) 10 Hz...10 kHz
Fréquence maximale fmax : (PM41) 500 Hz...200 kHz
Croissance de fréquence df/dt : (PM42...45) 10 Hz/s...10 MHz/s
Condition : Les points d’intersection des droites df/dt avec fma et df/dt pour
fmax doivent se situer dans la zone blanche.
Exemple : PM39 = 4 kHz, PM41 = 50 kHz
PM42, 44 = 200 kHz/s  P1/P2
PM43, 45 = 80 kHz/s  P3/P4

Module de positionnement FM 353 pour moteur pas à pas


6ES7 353-1AH01-8CG0 5-19
Paramétrage

5.3.2 Consignes

Structure du DB
Le tableau 5-5 vous donne une vue d’ensemble de la structure du bloc de données
”Consignes” (DB-CS).

Tableau 5-5 Structure du DB ”Consignes”

Octet Type de Valeur Signification de la variable Remarque


variable
En-tête de DB

0 WORD Emplacement dans le châssis Adresse du module


2 WORD N° de DB ( 1000) comme dans l’en-tête de DB
4 DWORD réservé
8 WORD N° de défaut (du FM) pour services C+C
10 WORD 1 Numéro de canal
12 2 STRING SM Identification/type de DB 2 caractères ASCII
16 DWORD 353 Identifiant du module FM 353
20 4 CHAR 0 Numéro de version/de bloc (Structure du DB)

24 DWORD 1...3 Unité interne suivant PM7 Affichage de l’unité


28 WORD 0/1 Sauvegarde des paramètres (DB) Contrat via ”C&C”
30 WORD réservé

32 DWORD 0...109 Consigne 1


36 DWORD 0...109 Consigne 2 à consigne 100 cf. chap. 9.2.4

Entrée des valeurs


L’entrée des valeurs s’effectue dans le menu des consignes du logiciel de paramétrage
”Paramétrage du FM 353”.

Figure 5-6 Entrée des valeurs pour les consignes

Module de positionnement FM 353 pour moteur pas à pas


5-20 6ES7 353-1AH01-8CG0
Paramétrage

5.3.3 Données de correction d’outil

Structure du DB
Le tableau 5-6 vous donne une vue d’ensemble de la structure du bloc de données
”Données de correction d’outil” (DB-CO).

Tableau 5-6 Structure du DB ”Données de correction d’outil”

Octet Type de Valeur Signification de la variable Remarque


variable
En-tête de DB

0 WORD Emplacement dans le châssis Adresse du module


2 WORD N° de DB ( 1000) comme dans l’en-tête de DB
4 DWORD réservé
8 WORD N° de défaut (du FM) pour services C+C
10 WORD 1 Numéro de canal
12 2 STRING CO Identification/type de DB 2 caractères ASCII
16 DWORD 353 Identifiant du module FM 353
20 4 CHAR 0 Numéro de version/de bloc (Structure du DB)

24 DWORD 1...3 Unité interne suivant PM7 Affichage de l’unité


28 WORD 0/1 Sauvegarde des paramètres (DB) Contrat via ”C&C”
30 WORD réservé

32 DINT −109...109 Correction de longueur d’outil 1 Outil 1


DINT −109...109 Valeur d’usure 1 absolue
DINT −109...109 Valeur d’usure 1 cumulative
44 DINT −109...109 Correction de longueur d’outil 2 Outil 2
DINT −109...109 Valeur d’usure 2 absolue
DINT −109...109 Valeur d’usure 2 cumulative
à à
Correction de longueur d’outil 20 outil 20
Valeur d’usure 20 absolue cf. chap. 10.1
Valeur d’usure 20 cumulative

Module de positionnement FM 353 pour moteur pas à pas


6ES7 353-1AH01-8CG0 5-21
Paramétrage

Entrée des valeurs


L’entrée des valeurs s’effectue dans le menu des données de correction d’outil du logiciel de
paramétrage ”Paramétrage du FM 353”.
Si la valeur d’usure cumulative est modifiée en ligne, le module FM calcule la nouvelle valeur
d’usure absolue et la valeur d’usure cumulative est de nouveau remise à zéro.

Figure 5-7 Entrée des valeurs pour les corrections d’outil

Module de positionnement FM 353 pour moteur pas à pas


5-22 6ES7 353-1AH01-8CG0
Paramétrage

5.3.4 Programmes de déplacement

Structure du DB
Le tableau 5-7 vous donne une vue d’ensemble de la structure du bloc de données
”Programmes de déplacement” (DB-CN).

Tableau 5-7 Structure du DB ”Programmes de déplacement”

Octet Type de Valeur Signification de la variable Remarque


variable
En-tête de DB

0 WORD Emplacement dans le châssis Adresse du module


2 WORD N° de DB ( 1000) comme dans l’en-tête de DB
4 DWORD réservé
8 WORD N° de défaut (du FM) pour services C+C
10 WORD 1 Numéro de canal
12 2 STRING CN Identification/type de DB 2 caractères ASCII
16 DWORD 353 Identifiant du module FM 353
20 4 CHAR 0 Numéro de version/de bloc (Structure du DB)

24 DWORD 1...3 Unité interne suivant PM7 Affichage de l’unité


28 WORD réservé
30 WORD réservé

32 18 STRING Caractères Nom du programme CN max. 18 caractères


ASCII
52 STRUCT Bloc CN Nouveau bloc CN (plage de modification)
72 STRUCT Bloc CN 1er bloc de déplacement
92 STRUCT Bloc CN 2ème au 100ème bloc de déplacement cf. chap. 9.3.11, 10.1

Module de positionnement FM 353 pour moteur pas à pas


6ES7 353-1AH01-8CG0 5-23
Paramétrage

Entrée des programmes de déplacement


Pour l’entrée des programmes de déplacement CN, le programme vous propose une fenêtre
vide. Vous pouvez entrer votre programme de déplacement comme suit :

Figure 5-8 Entrée d’un programme de déplacement

1. % numéro du programme / nom du programme


L’entrée ”%” est uniquement possible dans la première ligne. Cette entrée doit être
effectuée. Le n° de DB est formé à partir du numéro de programme.
L’entrée d’un nom de programme (18 caractères maxi) est facultative.
2. N<numéro de bloc> − G<Fonction> (G1, G2, G3) − X<Valeur> − F<Valeur> −
M<Fonction> (M1, M2, M3) − D<N°> (n° de correcteur d’outil) − L<N°> − P<N°> −
(Programmation de programmes de déplacement, cf. chap. 10).
− Les numéros de bloc (N) doivent être entrées en premier et dans un ordre
croissant. L’ordre des autres entrées est indifférent.
− Lors de la saisie, remplacez les tirets par des blancs.
Les caractères introduits doivent être des majuscules.
Il est également possible d’utiliser la zone d’introduction située immédiatement en dessous
de la barre de titre. Le numéro de programme et le nom de programme sont repris dans la
fenêtre d’introduction lorsque vous quittez le champ d’introduction. Cliquez sur le bouton
”Validation bloc” pour valider les blocs de déplacement.

Module de positionnement FM 353 pour moteur pas à pas


5-24 6ES7 353-1AH01-8CG0
Paramétrage

5.4 Paramétrage avec ”Paramétrage du FM 353”

Entrée des valeurs


Vous disposez de plusieurs possibilités pour introduire vos données de paramétrage :
1. Données utilisateur
L’écran affiche un tableau dans lequel vous pouvez entrer les valeurs ou sélectionner
des textes. Il vous suffit de pointer les champs de saisie avec le curseur et d’entrer les
valeurs. Vous pouvez sélectionner les textes correspondants à l’aide de la barre
d’espacement.
2. Paramètres machine
L’introduction des valeurs se fait par des dialogues et des onglets.
La commande de menu Affichage > Forme de tableau permet d’accéder aux
paramètres machine sous forme de tableau. Vous pouvez y introduire les valeurs
comme décrit au point ”Données utilisateur”.
3. Données de correction d’outil et consignes
L’écran affiche un tableau dans lequel vous pouvez entrer les valeurs de correction
d’outil. Il vous suffit de pointer les champs de saisie avec le curseur et d’entrer les
valeurs.
4. Programmes de déplacement
Les programmes de déplacement seront introduits sous forme de textes.
Les tableaux des valeurs PM, CS, CO comportent une colonne pour commentaire. Ce
commentaire n’est pas mémorisé dans le bloc de données. Il peut être imprimé ou mémo-
risé avec les données dans le fichier en cas d’exportation.

Module de positionnement FM 353 pour moteur pas à pas


6ES7 353-1AH01-8CG0 5-25
Paramétrage

5.5 Mémorisation des données de paramétrage dans SDB  1 000

Généralités
Le module FM 353 mémorise en interne les données de paramétrage.
Afin de disposer des données de paramétrage en cas de défaillance du module FM 353 et
en l’absence de PG/PC, vous pouvez également mémoriser ces données dans la CPU,
dans un bloc de données système (SDB  1 000). A chaque redémarrage, la CPU transfère
le FM 353 ces données mémorisées dans le bloc de données système SDB  1 000. Si le
module FM 353 ne possède pas de paramètre machine ou que l’horodatage interne (horoda-
tage de la création) ne correspond pas, les données contenues dans le bloc SDB  1 000
sont reprises par le module FM 353 et y sont mémorisées.
L’horodatage est actualisé à chaque ouverture de DB (données de paramétrage) ou importa-
tion de fichier. Si le contenu d’un DB est modifié (p. ex. modification de paramétres ma-
chine), l’horodatage sera également actualisé lors de la mémorisation ou du chargement de
ce DB.
Veillez à ce que les données de paramétrage contenues dans le SDB  1 000 soient
bien identiques aux données de paramétrage mémorisées sur le FM 353 à la fin de la
mise en service.

Nota
Si vous modifiez des données de paramétrage dans le FM après la création du
SDB  1 000 celles-ci seront écrasées lors d’un démarrage de la CPU (cf. ci-dessus,
“hrodatage”).
C’est pourquoi le SDB  1 000 doit être créé à la fin de la mise en service !

Si les données doivent être modifiées ultérieurement, le SDB  1 000 doit être recréé et
rechargé dans la CPU. Effacez préalablement le SDB précédent ou écrasez-le par le
nouveau. Le nouveau bloc de données système SDB peut avoir un numéro différent du
précédent.

Module de positionnement FM 353 pour moteur pas à pas


5-26 6ES7 353-1AH01-8CG0
Paramétrage

Création d’un SDB


Condition : liaison online établie avec le module FM 353

Sélectionnez le menu Fichier > Créer SDB


Si aucun DB-PM sur FM 353 → Abandon

Existence dans le projet S7 d’un non


SDB  1 000 correspondant pour Faut-il écraser ce SDB ?
FM 353 ?
oui

non
Faut-il écraser ce SDB ?

oui
Abandon

Création du SDB et mémorisation dans le projet S7 sous


CPU\Programme S7\Blocs\Données système

Figure 5-9 Création d’un SDB  1 000

Afficher/effacer un SDB dans le projet S7

Sélectionner menu Fichier > Afficher SDB

Tous les SDB pour le FM 353 du projet


sont affichés

non
Le SDB doit-il être effacé ? Fermeture de la fenêtre

oui

Sélectionner le SDB voulu et l’effacer

Figure 5-10 Afficher/effacer SDB  1 000

Module de positionnement FM 353 pour moteur pas à pas


6ES7 353-1AH01-8CG0 5-27
Paramétrage

Transférer un SDB dans la CPU


Lorsque vous avez créé un bloc de données système SDB, vous devez transférer les
“données système” du projet dans la CPU.
Deux procédures sont possibles :
1. Variante 1
Dans le gestionnaire SIMATIC Manager, sélectionnez la fenêtre Online (les fenêtres
Online et Offline doivent être ouvertes).
Dans le projet Offline, mémorisez les données système (les faire glisser avec la souris ou
avec Copier/Coller) sous CPU\Programme S7\Blocs\Données système dans le projet
Online.
2. Variante 2
Dans le gestionnaire SIMATIC Manager, sélectionnez CPU\Programme
S7\Blocs\Données système.
Chargez les données système dans la CPU avec le menu Système cible > Charger
(ou bouton droit de la souris)
ou
avec la commande de menu Système cible > charger dans carte mémoire EPROM
sur CPU
Vous pouvez également programmer la carte mémoire pour la CPU sur la PG/le PC.

Si la configuration est chargée à partir de HW-Config, ce SDB n’est pas transféré dans
la CPU.

Effacez des SDB dans la CPU


Procédez de la manière suivante pour effacer des SDB dans la CPU :
1. Sélectionnez ”Paramétrage du FM 353”.
2. Sélectionnez le menu Fichier > Afficher SDB. Effacez le/les SDB.
3. Fermez l’outil ”Paramétrage du FM 353” et, dans le gestionnaire SIMATIC Manager,
sélectionnez CPU\Programme S7\Blocs\Données système dans le projet Online.
Effacez les données système.
4. Retransférez les données système dans la CPU (voir ci-dessus).
J

Module de positionnement FM 353 pour moteur pas à pas


5-28 6ES7 353-1AH01-8CG0
Programmation des fonctions technologiques 6
Contenu du chapitre

Chapitre Titre Page


6.1 Bases de la programmation 6-4
6.2 Mise en service avec l’outil de paramétrage 6-8
6.3 Blocs et fonctions standards de la bibliothèque de blocs ”FMSTSV_L“ 6-8
6.4 Blocs et fonctions standard de la bibliothèque de blocs ”FM353_354“ 6-28
(aussi pour PROFINET, sur demande)
6.5 Alarmes 6-44
6.6 Bloc de données utilisateur (DB utilisateur) 6-46
6.7 Exemples d’application 6-57
6.8 Liste des erreurs, signalisations système (CPU) 6-64
6.9 Caractéristiques techniques 6-66

Module de positionnement FM 353 pour moteur pas à pas


6ES7 353-1AH01-8CG0 6-1
Programmation des fonctions technologiques

Généralités
Dans ce chapitre sont décrits les fonctions (FC) et l’interface qui assurent la communication
entre la CPU et le module de fonction FM 353 dans le système d’automatisation SIMATIC
S7. Les fonctions à paramétrer ainsi que le DB utilisateur (= interface avec le FM 353) vous
permettent d’adapter votre programme utilisateur (AWP) à votre application.

S7 - 300
CPU FM 353
Fonctions standard, Bus P Signaux de com./
utilisateur, programme signalisat. en retour,
utilisateur et DB données système
utilisateur
Bus K Blocs de données
MPI
Online

Offline
PG
Editeur LIST/CONT
(STEP 7)
Création d’un DB DB Les fonctions standard et
FC UDT 1
dans STEP7 utilisateur le DB utilisateur sont
chargés dans la CPU.
Source utilisée : UDT 1

Type de données défini par l’utilisateur

Setup.exe
S Outil de paramétrage ”Paramétrage du FM 353”
S Blocs fonctionnels (FC, UDT 1 et program. ex.)
S DB-PM (pour la mise en service d’un moteur pas à pas)1)
S Interface utilisateur préconfigurée pour OP
S Manuel au format PDF
S Getting started au format PDF

1) voir Getting Started et chapitre 7


Figure 6-1 Vue d’ensemble de la programmation

Module de positionnement FM 353 pour moteur pas à pas


6-2 6ES7 353-1AH01-8CG0
Programmation des fonctions technologiques

Conditions
Les conditions ci-dessous doivent être remplies si vous désirez créer un programme utilisa-
teur pour piloter le FM 353 :
S Vous avez installé sur votre PG/PC le logiciel en suivant les consignes du chapitre 5.1.
En version standard, la bibliothèque de blocs qui contient les fonctions de base est
rangée dans les répertoires suivants :
− Blocs de la bibliothèque ”FMSTSV_L” :
[répertoire STEP7]\S7LIBS\FMSTSV_L
− Blocs de la bibliothèque ”FM353_354” (aussi pour PROFINET, sur demande) :
[répertoire STEP7]\S7LIBS\FM353_354

S La PG/le PC doit être relié(e) à la CPU du S7 (voir Fig. 4-1).


S Vous avez déjà créé votre projet pour le SIMATIC S7 (voir “FM 353, Premiers pas”).

Module de positionnement FM 353 pour moteur pas à pas


6ES7 353-1AH01-8CG0 6-3
Programmation des fonctions technologiques

6.1 Bases de la programmation

Aperçu
Vous trouverez ci-dessous des informations sur :
S Communication CPU / FM 353, chapitre 6.1.1, page 6-4
S Structure du programme utilisateur, chapitre 6.1.2, page 6-5
S Configuration décentralisée, OB 86, chapitre 6.1.3, page 6-6
S Intégration d’un OP, chapitre 6.1.4, page 6-6
S Procédure de création du programme utilisateur (AWP), chapitre 6.1.5, page 6-7

6.1.1 Communication CPU / FM 353

Intégration du FM 353 dans le programme utilisateur


La figure ci-dessous vous montre comment le FM 353, le DB utilisateur et les fonctions
technologiques communiquent.

CPU FM 353

OB 40 OB 82
(Alarme de 4 octets, informat. lancement OB
(Diagnostic) Informations sur
process)
POS_DIAG alarmes de process
4 octets et de diagnostic
information
lancement OB OB 1
Contrats de lecture/ Signaux de com-
1) écriture mande et signali-
POS_MSRM
Signalisation d’erreur sations en retour

OB 100 Données, signali-


Démarrage POS_CTRL sation d’erreur/
DB utilisateur défaut et spécifica-
POS_INIT 1) tion d’erreur/défaut
(1 DB par canal) POS_MSRM

1) Ce bloc ne peut être appelé que dans l’OB 40 ou l’OB 1, mais pas dans les deux simultanément.

Figure 6-2 Vue d’ensemble de l’intégration du FM 353 dans le programme utilisateur

Module de positionnement FM 353 pour moteur pas à pas


6-4 6ES7 353-1AH01-8CG0
Programmation des fonctions technologiques

6.1.2 Structure du programme utilisateur

La figure suivante vous donne un aperçu de la structure du programme utilisateur.

OB 100 et OB 86 (en cas de configuration décentralisée)


Appel POS_INIT
En cas d’erreur à la mise en service, la CPU passe sur “STOP”.

Inscription des paramètres

OB 1 (ou autres niveaux cycliques) DB utilisateur


S Appel FC POS_CTRL
S Votre AWP : pour le pilotage de votre installation
S AWP : exploitation des erreurs
AWP : mettre à l’état
OB 82 TRUE, effacer, interroger
des signaux/données
S Appel FC POS_DIAG
S AWP: ouvrir circuit d’arrêt d’urgence, remettre à l’état FALSE des
signaux (le FM a été réinitialisé ou une erreur/un défaut grave est
survenu dans le FM, voir “Remarques concernant le traitement
des erreurs”)

Nota
L’exécution des contrats GET/PUT (SFC 72/73) vers le FM n’est pas garantie ou cette
fonction n’est pas supportée, car elle n’est pas nécessaire. Des modifications de données
de paramétrage peuvent être effectuées à l’aide du signal “Modifier paramètres/données”
(DB utilisateur, DBX39.3).

Remarques concernant le traitement des signaux :


Le cycle de traitement du FM 353 (= 2 ms) et le cycle utilisateur (OB 1) sont asynchrones.
En fonction de l’instant de transfert d’un signal au FM 353, le traitement de ce signal peut
durer = 1 à < 2 cycles FM. Tenez particulièrement compte de cette remarque dans le cas
des cycles utilisateur courts. Le cas échéant, interrogez l’état de traitement du FM 353 avant
d’activer une nouvelle action.
Tenez compte du fait que le transfert des signaux/données dure plus longtemps (éventuelle-
ment plusieurs cycles utilisateur) en cas de configuration décentralisée (voir chap. 6.9).

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6ES7 353-1AH01-8CG0 6-5
Programmation des fonctions technologiques

Remarques concernant le test du programme utilisateur


En cas de test du programme utilisateur avec la fonction “Positionner point d’arrêt“, tenez
compte du fait que la poursuite de l’exécution du programme avec le FM 353 n’est pas tou-
jours possible lorsque le point d’arrêt a été atteint (pour des raisons liées à la technologie).
Des déplacements activés par l’AWP ne peuvent pas être interrompus, lorsque celui-ci a
atteint le point d’arrêt.
La reprise de l’exécution du programme est possible après un redémarrage (CPU : STOP/
RUN), une remise à zéro du canal ou un changement de mode.

6.1.3 Configuration décentralisée, OB 86

Si l’installation doit continuer à fonctionner en cas de liaison défectueuse entre la CPU et la


périphérie décentralisée (DP) comportant un FM 353, il y a lieu d’intégrer l’OB 86 dans le
programme utilisateur. En cas de défaillance, il faut mettre fin dans l’OB 86 (p. ex. en met-
tant un mémento à l’état TRUE et en l’exploitant dans l’OB) à la communication avec le FM
qui a lieu dans l’OB 1. Pour assurer la synchronisation du programme utilisateur avec le FM,
il faut appeler le bloc POS_INIT lors du rétablissement de la liaison (selon l’exécution dans
l’OB 100). En outre, il faut également charger l’OB 122 (Erreur lors accès à la périphérie)
dans la CPU.

6.1.4 Intégration d’un OP

La zone mémoire du DB utilisateur (DBB498 à DBB515) “Champ de données pour contrôle-


commande“ n’est prévue que pour des signaux/données d’un OP selon l’interface utilisateur
préconfigurée fournie. Pour déclencher des actions, il faut transférer les signaux/données
correspondants à l’interface (zone du DB utilisateur) à l’aide du programme utilisateur
(voir chap.6.7 exemple 4).

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6-6 6ES7 353-1AH01-8CG0
Programmation des fonctions technologiques

6.1.5 Procédure de création du programme utilisateur (AWP)

Les projets exemples ”zFr13_02_FM353_EX” (pour les blocs de la bibliothèque


”FMSTSV_L”) et ”zFr13_03_FM353_EX” (pour les blocs de la bibliothèque ”FM353_354”)
fournis avec le progiciel de configuration vous servent de modèle pour la création d’un AWP.
Exemple de procédure :
1. Ouvrez votre projet dans le SIMATIC-Manager.
2. Sélectionnez SIMATIC xxx > CPUxxx > Programme S7
3. Ouvrez, dans le SIMATIC−Manager, le projet exemple ”zDt13_02_FM353_EX” ou
”zDt13_03_FM353_EX” avec Fichier > Ouvrir... > Projets.
4. Dans ce projet, marquez le répertoire ”EXAMPLES”
5. Marquez le fichier “Mnémoniques“ puis copiez-le dans votre projet sous SIMATIC xxx >
CPUxxx > Programme S7 (remplacez l’objet existant).
6. Ouvrez le répertoire “Sources“ puis copiez toutes les sources LIST qui s’y trouvent dans
le répertoire ”Sources” de votre projet.
7. Ouvrez le répertoire ”Blocs” puis copiez tous les blocs qui s’y trouvent dans le répertoire
”Blocs” de votre projet.
8. Sélectionnez le répertoire “Sources” dans votre projet. En double-cliquant le fichier
”OB_example” marqué, vous lancez “l’éditeur CONT/LIST/LOG”.
9. Modifiez, dans l’OB 100 (appel du POS_INIT) et dans l’OB 82 (appel du
POS_DIAG), les paramètres d’entrée concernés par votre application (voir la
description des blocs chap. 6.3 et 6.4).
10.Vous pouvez insérer, dans le segment ”APPEL DES EXEMPLES” de l’OB 1, les
fonctions du projet exemple (voir chap. 6.7) dont vous avez besoin. En mettant à
l’état TRUE/FALSE les signaux du DB 100 fourni (DB utilisateur pour les exemples)
dans votre AWP, vous activez ces fonctions.
Modifiez l’appel de blocs dans le POS_CTRL, (paramètre d’entrée ou avec le DB
d’instance correspondant).
11. Les commandes de menu Fichier > Enregistrer et Fichier > Compiler créent les blocs
d’organisation (OB 1, OB 82, OB 100) à partir de la source LIST. (Ignorez les messages
générés lors de la compilation.)
12.Fermez l’éditeur.
13.Placez le sélecteur de la CPU sur “STOP” puis mettez la CPU sous tension.
14.Sélectionnez, dans le SIMATIC-Manager, SIMATIC xxx > CPUxxx > Programme S7 >
Blocs.
15.Transférez tous les blocs S7 qui s’y trouvent (également les données système) dans
votre CPU (CPU à l’état STOP) à l’aide de la commande de menu Système cible >
Charger.

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6ES7 353-1AH01-8CG0 6-7
Programmation des fonctions technologiques

6.2 Mise en service avec l’outil de paramétrage


Pour la mise en service du FM 353 avec l’outil “Paramétrage du FM 353”, la CPU doit être
sur “STOP“. Elle peut également être sur “RUN” si vous désirez, p. ex., piloter des parties
de votre installation ou mettre sous tension les parties puissances de vos entraînements.
Pour cela, tenez compte des signaux de commande/signalisations en retour “Commutation
interface bus P sur mise en service“ (DB utilisateur, DBX14.1) et “Commutation interface
bus P effectuée“ (DB utilisateur, DBX22.1). Ces signaux sont décrits au chap. 9.1.
Veuillez également observer le chap 7.3 “Test et optimisation” !

Nota
Tenez compte des mesures de sécurité si vous désirez déplacer l’axe.

6.3 Blocs et fonctions standard de la bibliothèque ”FMSTSV_L”

Aperçu
Dans ce chapitre, vous trouverez des informations sur les fonctions suivantes :
S Aperçu de la bibliothèque de blocs ”FMSTSV_L”, chapitre 6.3.1, page 6-9
S POS_INIT (FC 0) − Initialisation du DB utilisateur, chap. 6.3.2, page 6-10
S POS_CTRL (FC 1) − Echange de données, chap. 6.3.3, page 6-12
S POS_DIAG (FC 2) − Lecture de données d’alarme de diagnostic, chap. 6.3.4, page 6-22
S POS_MSRM (FC 3) − Lecture de valeurs de mesure, chap. 6.3.5, page 6-25
S Interface, bloc de données utilisateur (DB utilisateur), chapitre 6.3.6, page 6-26

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6-8 6ES7 353-1AH01-8CG0
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6.3.1 Aperçu de la bibliothèque de blocs ”FMSTSV_L”

Vous pouvez raccorder les blocs de la bibliothèque de blocs ”FMSTSV_L” comme suit :
S traitement central du FM
S traitement décentralisé du FM dans PROFIBUS−DP
Le tableau suivant vous donne un aperçu des fonctions (FC), des blocs de données (DB)
et des blocs d’organisation (OB) nécessaires à la communication et au pilotage du
FM 353.
Tableau 6-1 Blocs et fonctions standard de la bibliothèque ”FMSTSV_L” (aperçu)

Bloc Nom du Signification/fonction Observation


bloc
FC 0 POS_INIT Appel dans l’OB 100 et l’OB 86, démarrage/initialisa- requis pour l’application, n°
page 6-10 tion modifiable1)
FC 1 POS_CTRL Appel dans l’OB 1, traitement cyclique (synchronisa-
page 6-12 tion avec FM 353)
Fonctions de base et modes,
traitement de l’interface, contrats d’écriture et de
lecture
FC 2 POS_DIAG Appel dans l’OB 82, défauts internes, défauts exter-
page 6-22 nes et défauts externes de canal du FM
FC 3 POS_MSRM Appel dans l’OB 40 ou l’OB 1, à utiliser uniquement si la
page 6-25 lecture des valeurs de mesure fonction est requise pour
l’application, n° modifiable1)
DB (UDT) DB Interface avec le FM requis pour l’application
utilisateur
OB 1 − Niveau cyclique requis pour l’application
OB 82 − Niveau alarme de diagnostic
OB 100 − Niveau démarrage
OB 86 − Défaut de châssis pour configuration

décentralisée
t li é
OB 122 − Erreur lors accès à la périphérie

1) − Le numéro de bloc indiqué est le réglage par défaut ; il peut être modifié dans le SIMATIC-Manager
− Une modification dans le tableau des mnémoniques est requise uniquement en cas de programmation
symbolique

Nota
Dans la description ci-dessous, les fonctions sont désignées par leurs mnémoniques.

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6.3.2 Bloc POS_INIT (FC 0) − Initialisation

Fonctionnalité
Avec le bloc POS_INIT, vous initialisez des zones déterminées de votre DB utilisateur.

Possibilités d’appel
Le bloc POS_INIT doit être appelé une fois dans l’OB 100 de démarrage et l’OB 86 “Confi-
guration décentralisée”.

Langage CONT Langage LIST


(schéma à contacts) (liste d’instructions)
CALL POS_INIT
POS_INIT DB_NO :=
EN ENO
DB_NO RET_VAL CH_NO :=
CH_NO LADDR :=
LADDR

Description des paramètres


Le tableau ci-dessous décrit les paramètres de ce bloc.

Nom Type de Type de Signification


donnée pa-
ramètre
DB_NO INT E Numéro du bloc de données
CH_NO BYTE E Numéro d’axe:
0 − un seul canal/axe sur
le module même significa-
1 − premier canal/axe sur tion interne
le module
2...255 − non admis
LADDR INT E S Adresse logique de base du module, reprendre la valeur dans
“S7-CONFIG”, → “Propriétés “, → “Adresse” (voir chap.5.2)
S 0 − pas d’inscription d’adresses dans le DB utilisateur
Types de paramètres : E = Paramètres d’entrée

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6-10 6ES7 353-1AH01-8CG0
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Fonctionnement
Le bloc exécute les actions suivantes :
1. Inscription de valeurs d’adressage dans le DB utilisateur, si paramètre LADDR  0
adresse du module
2. Effacement des structures suivantes dans le DB utilisateur
− signaux de commande
− signalisations en retour
− signaux de déclenchement, d’achèvement et d’erreur des contrats
− réglages ponctuels et commandes ponctuelles, vos signaux d’achèvement et d’erreur
3. Si le paramètre d’entrée LADDR vaut 0, il n’y pas d’inscription dans le DB utilisateur. On
suppose que l’inscription des valeurs d’adressage (adresse du module) a été effectuée
manuellement, par le biais du bouton “Inscrire adr. FM dans DB utilisateur” de la vue
d’ensemble de “Paramétrage du FM 353”.

Exploitation des erreurs


Les erreurs survenues sont indiquées par le résultat binaire (RB = 0) et RET_VAL < 0.
Erreurs possibles :
S Numéro de canal CH_NO inconnu et DB_NO = 0 en tant que paramètres d’entrée, le DB
utilisateur n’est pas initialisé.
S En l’absence de DB utilisateur, la CPU passe sur “STOP”, voir tampon de diagnostic de
la CPU.

RET_VAL Erreur
−1 Numéro de canal inconnu
−2 DB_NO = 0

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6.3.3 Bloc POS_CTRL (FC 1) − Echange de données

Fonctionnalité
Le bloc POS_CTRL est la fonction de base pour le pilotage du FM 353.
Avec ce bloc, vous pouvez :
S traiter des contrats de lecture et d’écriture
S piloter les modes (signaux de commande et signalisations en retour)
Le bloc POS_CTRL exécute les actions suivantes :
1. Synchronisation avec le module (condition requise pour l’échange de signaux/données).
2. Lecture des signalisations en retour. Les valeurs/signaux lus sont rangés par le
bloc POS_CTRL dans le DB utilisateur.
3. Les signaux de commande sont transmis au FM 353 à partir du DB utilisateur.
4. Exécution du contrat d’écriture à partir du DB utilisateur avec transfert des données cor-
respondantes à partir du DB utilisateur et signalisation de l’état du contrat d’écriture.
Avant l’activation de la fonction, toutes les données nécessaires à l’exécution des fonc-
tions désirées doivent être inscrites dans le DB utilisateur.
5. Exécution du contrat de lecture dans le FM 353 avec transfert des données correspon-
dantes dans le DB utilisateur et signalisation de l’état du contrat de lecture.
6. Transfert automatique de tous les réglages ponctuels à partir du DB utilisateur vers le
FM 353 en cas de modification d’un/plusieurs réglages ponctuels et signalisation de l’état
du contrat d’écriture (mise à l’état TRUE ou FALSE).
7. Transfert automatique de toutes les commandes ponctuelles à partir du DB utilisateur
vers le FM 353 et signalisation de l’état du contrat d’écriture. Les commandes ponctuel-
les sont effacées après le transfert.
8. Lecture automatique du numéro d’erreur en cas d’apparition d’une erreur de manipula-
tion/déplacement ou de données. Le numéro de l’erreur est inscrit dans le DB utilisateur
(DBB90...97) et l’état du contrat de lecture est signalé.

Possibilités d’appel
Le bloc POS_CTRL doit être appelé cycliquement (p. ex. une fois dans le cycle OB 1).
Avant l’appel de la fonction, toutes les données/tous les signaux nécessaires à l’exécution
des fonctions désirées doivent être inscrits dans le DB utilisateur.

Langage CONT Langage LIST


(schéma à contacts) (liste d’instructions)
CALL POS_CTRL
POS_CTRL
EN ENO DB_NO :=
DB_NO RET_VAL RET_VAL :=

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6-12 6ES7 353-1AH01-8CG0
Programmation des fonctions technologiques

Description des paramètres


Le tableau ci-dessous décrit les paramètres de ce bloc.

Nom Type de Type de Signification


donnée paramètre
DB_NO INT E Numéro du bloc de données
RET_VAL INT S Code de retour

Types de paramètres : E = Paramètres d’entrée, S = Paramètres de sortie

Codes de retour
La fonction fournit les codes de retour suivants :

RET_VAL RB Description
1 1 au moins un contrat/transfert actif
0 1 aucun contrat/transfert actif, aucune erreur
<0 0 erreur :
S erreur de données (DB utilisateur, DBX22.4)
S erreur de communication (DB utilisateur, DBW66)

Fonctionnement
La fonction travaille en liaison avec un DB utilisateur. Le numéro de ce DB sera indiqué avec
le paramètre DB_NO lors de l’appel du bloc.
S Démarrage
Le bloc POS_CTRL acquitte le démarrage du module/canal. Pendant ce temps, le para-
mètre “RET_VAL” et les signaux “Contrat de lecture/écriture en cours d’exécution”
(DB utilisateur, DBX68.0 et DBX68.2) sont à l’état TRUE.
S Signaux de commande et signalisations en retour
A l’appel du bloc POS_CTRL, les signalisations en retour sont d’abord lues dans le
FM 353 (par accès direct). Comme les signaux de commande et les contrats sont traités
ensuite, les signalisations en retour indiquent l’état du module avant l’appel de la fonc-
tion. Les signaux de commande sont également écrits dans le FM 353 par accès direct.
Selon le mode sélectionné, les signaux de commande “Démarrage”, “Sens négatif” et
“Sens positif” (DB utilisateur, DBX15.0, 15.2 et 15.3) sont effacés lorsque le démarrage a
été détecté (formation des fronts des signaux pour FM).
Création des signaux d’état “Traitement démarré” (DB utilisateur, DBX13.6) et “Position”
(DB utilisateur, DBX13.7). Voir sous “Pilotage des modes”.

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6ES7 353-1AH01-8CG0 6-13
Programmation des fonctions technologiques

S Contrats
L’échange de données avec le module dépassant le cadre des signaux de commande et
signalisations en retour est réalisé par le biais de contrats. Les contrats de lecture ou
d’écriture ne peuvent cependant être exécutés que successivement, un contrat de lecture
et un contrat d’écriture pouvant être traités dans un appel du FC.
Pour délivrer un contrat, mettez à l’état TRUE le signal de déclenchement correspondant
dans le DB utilisateur (DBB38...43) et, dans le cas d’un contrat d’écriture, inscrivez
auparavant les données à transférer.
Le contrat est exécuté à l’appel du bloc POS_CTRL. Si le FM est mis en œuvre en confi-
guration centralisée, un contrat de lecture est exécuté à l’appel. Un contrat d’écriture
nécessite au moins 3 appels (ou cycles d’OB) du fait des acquittements que le module
doit délivrer. L’espacement temporel des appels devrait être supérieur à un cycle du FM.
Lorsqu’un contrat est terminé, le signal de déclenchement est remis à l’état FALSE
(pas dans le cas de réglages ponctuels).
Le contrat suivant n’est déterminé et exécuté que lors du prochain appel de la fonction.
Pour chaque contrat, il existe, outre le signal de déclenchement, un signal d’achèvement
(DB utilisateur, DBX44.0...53.7) et un signal d’erreur (DB utilisateur, DBX54.0...63.7).
Il est recommandé de remettre à l’état FALSE les signaux d’achèvement et d’erreur du
contrat après l’exploitation ou avant la délivrance de ce contrat.
S Ordre d’exécution des contrats/priorités
Vous pouvez délivrer plusieurs contrats simultanément, également en liaison avec des
contrats d’écriture pour des commandes ponctuelles ou des réglages ponctuels.
Dès qu’un contrat d’écriture est détecté (également en cas de modification de signaux de
réglages ponctuels), il est exécuté immédiatement après l’achèvement du transfert en
cours, si d’autres contrats sont encore sélectionnés. Veillez à ne pas mettre cycliquement
à l’état TRUE des signaux de commandes ponctuelles, car cela pourrait empêcher l’exé-
cution d’autres contrats (priorités).
Ordre/priorités des contrats d’écriture :
1. Ecriture de commandes ponctuelles
2. Ecriture de réglages ponctuels
3. Contrats d’écriture.
Les contrats d’écriture sont traités dans l’ordre des signaux de déclenchement,
qui est fixé dans le DB utilisateur (début DBX38.0...39.7).
Ordre/priorités des contrats de lecture :
1. Lecture code d’erreur, erreur de manipulation/déplacement ou de données
2. Contrats de lecture
Les contrats de lecture sont traités dans l’ordre des signaux de déclenchement,
qui est fixé dans le DB utilisateur (début DBX42.0...43.6).

Module de positionnement FM 353 pour moteur pas à pas


6-14 6ES7 353-1AH01-8CG0
Programmation des fonctions technologiques

S Etats de contrat
L’état d’exécution des contrats est indiqué par le code de retour RET_VAL et les signaux
“Contrat de lecture/écriture en cours d’exécution” (DB utilisateur DBX68.0 et DBX68.2).
Vous pouvez évaluer l’état d’un contrat donné à l’aide des signaux de déclenchement,
d’achèvement et d’erreur de ce contrat.
Tableau 6-2 Etats de contrat

Contrats en Signaux de Signaux


Signaux
RET_VAL cours déclenche- d’achève-
Etats de contrat d’erreur
(Integer) (DBX68.0 ment ment
(DBB54...63)
DBX68.2) (DBB34...43) (DBB44...53)
1. Contrat en cours 1 1 1 − −
2. Contrat terminé sans erreur 0 − − 1 −
3. Contrat d’écriture terminé avec −1 − − 1 1
erreur dans ce contrat
4. Contrat d’écriture abandonné −1 − − − 1
ou pas exécuté
5. Contrat de lecture −2 − − − 1
abandonné
6. Contrats d’écriture et de lecture −3 − − − 1
abandonnés ou pas exécutés
(contrats simultanés)
− sans signification pour l’exploitation des erreurs

Etats d’exécution

Signal Signification
Contrat d’écriture = TRUE, une exécution de contrat d’écriture est impossible dans ce cycle car :
impossible S l’axe n’est pas paramétré
(DB utilisateur, DBX68.1)
S le mode test est réglé
S aucun mode n’est actif
S le mode sélectionné n’est pas encore réglé
Dans ce cas, vous pouvez laisser ou effacer le contrat. Le FC POS_CRTL efface le
signal lorsque toutes les conditions mentionnées ci-dessus sont remplies.
Contrat de lecture = TRUE, une exécution de contrat de lecture est impossiblblocpour l’instant car :
impossible (DB utilisateur, S l’axe n’est pas paramétré
DBX68.3)
S aucun mode n’est présélectionné
S le mode test est réglé
Dans ce cas, vous pouvez laisser ou effacer le contrat. Le bloc POS_CRTL efface le
signal lorsque toutes les conditions mentionnées ci-dessus sont remplies.
Remise à l’état FALSE Avec ce signal, vous pouvez remettre à l’état FALSE tous les signaux d’achève-
état/erreur ment et d’erreur avant le traitement des contrats. Le bloc efface ensuite ce signal.
(DB utilisateur, DBX69.1)

Module de positionnement FM 353 pour moteur pas à pas


6ES7 353-1AH01-8CG0 6-15
Programmation des fonctions technologiques

Exploitation des erreurs


Les erreurs survenues lors de la communication ou l’interprétation des données dans le FM
sont indiquées par le résultat binaire (RB = 0) et RET_VAL < 0 (voir Etats de contrat).
Erreurs possibles :
S Erreur lors transfert de données (transfert pas exécuté entièrement) avec les SFC 58/59
“WR_REC / RD_REC”. Le code d’erreur est indiqué dans le DB utilisateur, DBW66 (para-
mètre RET_VAL de ces SFC internes) (états de contrat 4., 5., 6. du tableau 6-2, voir
aussi la liste des erreurs du chap. 6.8).
S Les données transférées sont contrôlées quant à la présence d’erreurs et interprétées
par le module. En présence d’une erreur de données, la signalisation en retour “Erreur de
données” (DB utilisateur, DBX22.4) est mise à l’état TRUE (signalisation : “Contrat d’écri-
ture terminé avec erreur dans ce contrat”). Le numéro d’erreur, lu par le biais d’un contrat
interne de lecture, est inscrit dans le DB utilisateur, DBB94 et 95 (état de contrat 3. du
tableau 6-2).
Vous trouverez des informations complémentaires sur les erreurs de données dans l’outil
de paramétrage (commande de menu Test > Analyse des défauts) et au chapitre 11.
Comportement en cas d’erreur lors d’un contrat d’écriture (pas valable pour les comman-
des et les réglages ponctuels) :
S Pour le contrat considéré, le signal de déclenchement est remis à l’état FALSE et le si-
gnal d’erreur (DB utilisateur, DBX54.0...63.7) et le signal d’achèvement (DB utilisateur,
DBX44.0...53.7) sont mis à l’état TRUE (état de contrat 3. du tableau 6-2).
S Pour les contrats d’écriture encore à exécuter, le signal de déclenchement est également
remis à l’état FALSE et le signal d’erreur mis à l’état TRUE (état de contrat 4. du
tableau 6-2).
S Le traitement des contrats de lecture présents est poursuivi. Le code d’erreur (DB utilisa-
teur, DBW66) est actualisé pour chaque contrat si une erreur survient à nouveau.
Comportement en cas d’erreur lors d’un contrat de lecture :
S Pour le contrat considéré, le signal de déclenchement est remis à l’état FALSE et le
signal d’erreur est mis à l’état TRUE (état de contrat 5. du tableau 6-2).
S Le traitement des autres contrats de lecture présents est poursuivi. Le code d’erreur (DB
utilisateur, DBW66) est actualisé pour chaque contrat si une erreur survient à nouveau.
Comportement en cas d’erreur lors de commandes ponctuelles et réglages ponctuels :
S Un contrat d’écriture n’est pas exécuté entièrement ; le signal d’erreur est mis à l’état
TRUE (état de contrat 4. du tableau 6-2).
S La fonction mise à l’état TRUE/FALSE, qui a déclenché le contrat d’écriture, n’est pas
activée.

Module de positionnement FM 353 pour moteur pas à pas


6-16 6ES7 353-1AH01-8CG0
Programmation des fonctions technologiques

Exécution des contrats d’écriture


Avant l’exécution d’un contrat d’écriture, vous devez inscrire les valeurs à transférer dans la
zone de données affectée au contrat et activer le mode adéquat.
Vous déclenchez un contrat d’écriture à l’aide du signal de déclenchement correspondant.
Dans les tableaux ci-dessous, les abréviations ont les significations suivantes :
Mode : T − Manuel à vue
STE − Commande
REF − Prise de référence
SM − Semi-automatique relatif
MDI − MDI (Manual Data Input)
A/AE − Automatique/Automatique bloc par bloc
Les contrats d’écriture suivants sont connus :

Modes voir
Données système Contrat Données T STE REF SM MDI A/AE
chap.
Niveaux de vitesse 1, 2 DBX38.0 DBB160...167 V d d V d d 9.2.1
Niveaux de fréquence1, 2 DBX38.1 DBB168...175 d V d d d d 9.2.2
Consigne pour semi-automatique DBX38.2 DBB156...159 d d d V d d 9.2.4
Bloc MDI DBX38.3 DBB176...195 d d d d V d 9.2.5
Bloc MDI au vol DBX38.4 DBB222...241 − − − − x − 9.2.5
réservé DBX38.5
Définition du point de référence DBX38.6 DBB152...155 x x x x x − 9.3.9
Forçage de valeur réelle DBX38.7 DBB144...147 x x − x x x 9.3.5
Forçage de valeur réelle au vol DBX39.0 DBB148...151 x x − x x − 9.3.6
Décalage d’origine DBX39.1 DBB140...143 x x − x x x 9.3.4
réservé DBX39.2 x x x x x x
Modifier paramètres/données DBX39.3 DBB196...219 x x x x x x 9.3.1
Sorties TOR DBX39.4 DBB220...221 x x x x x x 9.8.2
Sélection de programme DBX39.5 DBB242...245 − − − − − V 9.2.6
Demande de données d’application DBX39.6 DBB246...249 x x x x x x 9.3.7
Apprentissage (Teach In) DBX39.7 DBB250...251 x − − x x − 9.3.8

d Les données sont acceptées, mais ne sont traitées que dans le mode correspondant.
x Les données sont acceptées et traitées.
− Les données sont refusées avec émission d’une signalisation d’erreur (voir Gestion des erreurs et défauts,
Tableau 11-8 Cl.4/n° 1).
V Données nécessaires au déplacement de l’axe.

Module de positionnement FM 353 pour moteur pas à pas


6ES7 353-1AH01-8CG0 6-17
Programmation des fonctions technologiques

Exécution des contrats de lecture


Vous déclenchez un contrat de lecture à l’aide du signal de déclenchement correspondant.
Le mode adéquat doit être activé.
Les contrats de lecture suivants sont connus :

Modes voir
Contrat Données T STE REF SM MDI A/AE
Données système chap.
Données d’exploitation de base DBX42.0 DBB310...333 x x x x x x 9.3.11
Bloc CN actif DBX42.1 DBB342...361 x
9 3 12
9.3.12
Bloc CN suivant DBX42.2 DBB362...381 x
Valeur réelle – changement de bloc DBX42.3 DBB398...401 x 9.3.14
Données de maintenance DBX42.4 DBB402...433 x x x x x x 9.3.15
N° défaut de fonctionnement DBX42.5 DBB86...89 x x x x x x 6.3.4
Données d’exploitation supplémen- DBX43.5 DBB434...442 x x x x x 9.3.16
x
taires
Paramètres/données DBX43.3 DBB446...469 x x x x x x 9.3.17
Entrées/sorties TOR DBX43.4 DBB220...221 x x x x x x 9.8
Données d’application DBX43.6 DBB382...397 x x x x x x 9.3.13
Valeurs de mesure DBX43.7 DBB486...497 x x x x x x 9.3.10
6.3.5

x Les données sont acceptées et traitées.

Pilotage des modes


Les modes sont décrits au chapitre 9.2, les signaux de commande/signalisations en retour
et les instructions d’utilisation au chapitre 9.1.
Les signaux de commande doivent être écrits par l’utilisateur dans le DB utilisateur. Le
bloc POS_CTRL transmet au FM 353 les signaux de commande inscrits dans le DB utilisa-
teur et les signalisations en retour du FM 353 au DB utilisateur. Le FM doit être paramétré.
Le tableau suivant contient les signaux de commande et les signalisations en retour
(mnémoniques en anglais et en français).

Tableau 6-3 Signaux de commande/signalisations en retour

Anglais Français DB util. Signification


Signaux de commande
TEST_EN KBP DBX14.1 Commutation interface bus P sur “Mise en service“
OT_ERR_A AEM/AED DBX14.3 Acquittement erreur manipulation/déplacement
START ST DBX15.0 Démarrage
STOP STP DBX15.1 Stop

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Tableau 6-3 Signaux de commande/signalisations en retour (suite)

Anglais Français DB util. Signification


DIR_M S− DBX15.2 Sens négatif
DIR_P S+ DBX15.3 Sens positif
ACK_MF AFM DBX15.4 Acquittement fonction M
READ_EN VAL DBX15.5 Validation lecture
SKIP_BLK BO DBX15.6 Saut de bloc
DRV_EN DE DBX15.7 Déblocage entraînement
MODE_IN MOD DBB16 Mode Code
Manuel à vue 01
Commande 02
Prise de référence 03
Semi-automatique relatif 04
MDI 06
Automatique 08
Automatique bloc par bloc 09
MODE_ PMO DBB17 Paramètre de mode Code
TYPE Niveaux de vitesse 1 et 2
Niveaux de fréquence 1 et 2
Sélection consigne 1...100, 254
OVERRIDE CORR DBB18 Correction
Signalisations en retour
TST_STAT KBPE DBX22.1 Commutation interface bus P effectuée
OT_ERR EM/ED DBX22.3 Erreur de manipulation/déplacement
DATA_ERR ED DBX22.4 Erreur de données
PARA PARA DBX22.7 Canal paramétré
ST_ENBLD AVD DBX23.0 Autorisation de démarrage
WORKING TEC DBX23.1 Traitement en cours
WAIT_EI AAVE DBX23.2 Attente de l’autorisation externe
DT_RUN ATEC DBX23.5 Arrêt temporisé en cours
PR_BACK REV DBX23.6 Exécution du programme à rebours
MODE_OUT MAC DBB24 Mode actif
SYN SYNC DBX25.0 Canal synchronisé
MSR_DONE MTR DBX25.1 Mesure terminée
GO_M DP− DBX25.2 Déplacement sens négatif
GO_P DP+ DBX25.3 Déplacement sens positif
ST_SERVO EDR DBX25.4 Etat Déblocage régulateur
FVAL_DONE FVVT DBX25.5 Forçage de valeur réelle au vol terminé
POS_RCD PA DBX25.7 Position atteinte, arrêt
NUM_MF NFM DBB26 Numéro fonction M
STR_MF MFM DBX27.4 Modification de la fonction M

Module de positionnement FM 353 pour moteur pas à pas


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Programmation des fonctions technologiques

Les signalisations en retour “Traitement en cours” et “Position atteinte, arrêt” ne sont trans-
mises au programme utilisateur que lorsque le FM a détecté et traité le signal de démarrage
( 2 cycles du FM).
A l’appel du bloc POS_CTRL, les signaux suivants sont générés à partir des signaux de
commande/signalisations en retour pour assurer une détection plus rapide du démarrage de
la procédure.

Signal Signification
Traitement = TRUE Lors du démarrage d’un mode/déplacement avec les signaux de
démarré commande correspondants ou lors de la signalisation en retour
(DB utilisateur, “Traitement en cours” (DB utilisateur, DBX23.1) = 1
DBX13.6)
“Traitement démarré” à l’appel/au démarrage du bloc

“Traitement en cours” au démarrage du déplacement par


le FM
Position = FALSE Lors de la signalisation en retour “Position atteinte, arrêt“
(DB utilisateur, (DB utilisateur, DBX25.7) = 0 ou lors du démarrage d’un mode avec
DBX13.7) les signaux de commande correspondants
“Position” à l’appel/au démarrage du bloc

“Position atteinte, arrêt” au démarrage du déplacement


par le FM

Des commandes ponctuelles et des réglages ponctuels sont également nécessaires pour le
pilotage du FM 353.
Toutes les commandes ponctuelles et tous les réglages ponctuels activés lors de l’appel du
bloc POS_CTRL sont transférés. Les commandes ponctuelles sont effacées après le trans-
fert, même en cas d’erreur.

Modes voir
Contrat Fonction T STE REF SM MDI A/AE chap.
Données système
Réglages ponctuels interne DBB34, 35 V x V V V V 9.3.2
Commandes ponctuelles interne DBB36, 37 x x x x x x 9.3.3

x Les données sont acceptées et traitées.


V Données nécessaires au déplacement de l’axe.

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6-20 6ES7 353-1AH01-8CG0
Programmation des fonctions technologiques

Les fonctions activables dans le FM par le biais de commandes ou réglages ponctuels sont
mentionnées dans le tableau ci-dessous.

Réglages ponctuels Commandes ponctuelles


Déblocage régulateur Activation paramètres machine
Mesure au vol Effacement parcours restant
Surveillance de rotation Recherche automatique bloc avec calcul, vers
Axe en stationnement l’arrière
Simulation Recherche automatique bloc avec calcul, vers
Mesure de longueur l’avant
Reprise de référence Redémarrage
Désactivation entrée de validation Annulation forçage de valeur réelle
Désactivation surveillance fins de course logiciels

Signalisations d’erreur/défaut du FM
Si une erreur de manipulation/déplacement ou une erreur de données survient, le numéro de
l’erreur est lu automatiquement par le biais d’un contrat de lecture. Ce numéro est inscrit
dans le DB utilisateur et l’état du contrat de lecture est défini.
Un défaut de fonctionnement, signalé par une alarme de diagnostic, peut être lu à l’aide du
contrat de lecture “N° défaut de fonctionnement“ (DB utilisateur, DBX42.5).

Tableau 6-4 Signalisations d’erreur/défaut du FM

Erreur/défaut Signalisation N5 erreur/défaut Acquittement


Erreur de données Signalisation en lu à l’aide d’un contrat de lec- avec un nouveau
retour (DB utilisateur, ture contrat d’écriture
DBX22.4) (DB utilisateur, DBB94 et 95)
Erreur de manipu- Signalisation en lu à l’aide d’un contrat de lec- mise à TRUE/FALSE du
lation/déplacement retour (DB utilisateur, ture signal de commande
DBX22.3) (DB utilisateur, DBB90 et 91) “Acquitter erreur de
manipulation/déplace-
ment “ (DB utilisateur,
DBX14.3)
Alarme de activée par l’OB 82, en cas de défaut de fonction- commande ponctuelle :
diagnostic lecture des données nement lu avec le bloc redémarrage
avec le bloc POS_DIAG :
POS_DIAG lecture du n° du défaut avec
le contrat de lecture
DBX42.5
(DB utilisateur, DBB86 et 87)

Pour de plus amples informations, consultez le chapitre 11 “Gestion des erreurs et défauts”.

Module de positionnement FM 353 pour moteur pas à pas


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Programmation des fonctions technologiques

6.3.4 Bloc POS_DIAG (FC 2) − Lecture des données d’alarme de diagnostic

En présence de défauts graves, le FM 353 déclenche une alarme de diagnostic (il faut inté-
grer l’OB 82 dans le programme utilisateur, activer le paramétrage des alarmes du FM 353)
et met l’information à disposition dans les données locales. Informations au sujet des alar-
mes de diagnostic : voir chap. 6.5.
Vous obtenez des informations complémentaires sur des défauts externes de canal (défauts
de fonctionnement) en appelant le bloc POS_DIAG.

Possibilités d’appel
L’appel du bloc POS_DIAG est possible dans l’OB d’alarme 82 ou l’OB 1.

Langage CONT Langage LIST


(schéma à contacts) (liste d’instructions)

POS_DIAG CALL POS_DIAG


EN ENO DB_NO :=
DB_NO RET_VAL RET_VAL :=
IN_DIAG IN_DIAG :=

Description des paramètres


Le tableau ci-dessous décrit les paramètres du bloc POS_DIAG.

Nom Type de Type de Signification


donnée paramètre
DB_NO INT E Numéro du bloc de données
RET_VAL INT A −1
IN_DIAG BOOL E/S Lancement de la lecture des données de diagnostic, est effacé
après exécution du bloc POS_DIAG

Types de paramètres : E = Paramètres d’entrée, S = Paramètres de sortie


E/S = Paramètres de transit (paramètres de lancement)

Fonctionnement
La fonction travaille en liaison avec un DB utilisateur. Le numéro de ce DB sera indiqué avec
le paramètre DB_NO lors de l’appel de la fonction.
Vous démarrez la lecture des données d’alarme de diagnostic en mettant à l’état TRUE le
paramètre de transit IN_DIAG. Ce paramètre sera remis à l’état FALSE par le bloc lorsque
le contrat aura été exécuté.
Le paramètre de transit reste à l’état TRUE pendant l’exécution du contrat. Le transfert des
données est achevé lorsque le paramètre de transit est remis à l’état FALSE.

Module de positionnement FM 353 pour moteur pas à pas


6-22 6ES7 353-1AH01-8CG0
Programmation des fonctions technologiques

Exploitation des erreurs


Les erreurs survenues sont indiquées par le résultat binaire (RB = 0) et RET_VAL < 0.
Erreurs possibles :
Erreur lors transfert de données avec le SFC 51 ”RDSYSST”. Le code d’erreur est indiqué
dans le DB utilisateur, DBW96 (voir la liste des erreurs du chap. 6.8).

Données de diagnostic
La signalisation d’une alarme de diagnostic n’est possible que si celle-ci a été activée à
l’aide du paramétrage (voir chap. 5.2).
Si l’OB 82 n’est pas intégré dans le programme utilisateur, la CPU passe sur STOP.
Le tableau suivant contient les informations de diagnostic du FM 353.

Tableau 6-5 Informations de diagnostic

Format Signalisation DB Signification


de utilisateur
donnée
4 x octet L’information est DBX70.0 Signalisation groupée de défauts du module
di
disponible
ibl dans
d la
l CPU
DBX70.1 Défaut interne/matériel (sign. groupée de déf. octets 72, 73)
(données locales
OB 82) lors du DBX70.2 Défaut externe
dé l
déclenchement
h t de
d
DBX70.3 Défaut externe de canal (sign. groupée de déf. octet 78)
ll’alarme
alarme de diagnostic et
est inscrite dans le DB DBX70.6 Module non paramétré
utilisateur lors de l’appel
DBX71.0...3 Classe de type du module, pour le FM 353 = 08H
du bloc POS_DIAG.
POS DIAG.
DBX71.4 Information disponible sur canal
DBX72.1 Communication défaillante (bus K)
DBX72.3 Time-out/chien de garde
DBX72.4 Défaillance de la tension interne d’alim. du module (NMI)
DBX73.2 Défaut sur FEPROM
DBX73.3 Défaut sur RAM
DBX73.6 Alarme process perdue

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Programmation des fonctions technologiques

Tableau 6-5 Informations de diagnostic (suite)

Format Signalisation DB Signification


de utilisateur
donnée
12 x Lors de l’appel du DBB74 Identificateur de FM (74H)
octet
t t bl POS_DIAG,
bloc POS DIAG l’infor-
l’i f
DBB75 Longueur de l’information de diagnostic (16)
mation (y compris les
octets 0 à 3) est lue et DBB76 Nombre de canaux (1)
inscrite dans le DB utili-
tili
DBX77 Vecteur de défaut de canal (1)
sateur (à partir du
DBB70). DBX78.0...5 libre
En cas de défaut de DBX78.7 Défaut de fonctionnement (voir chap. 11, Gestion des
fonctionnement, le erreurs et défauts)
numéro du défaut peut
être lu à l’aide du
contrat de lecture DBB79...83 libre
DBX42.5. (DB utilisa-
teur, DBB86...89)

Indications pour l’utilisateur


Après une alarme de diagnostic, l’information de diagnostic et l’adresse correspondante du
module (OB82_MDL_ADDR) sont disponibles dans les données locales de l’OB 82 en vue
d’une analyse rapide.

Données locales MDL_DEFECT


Dérangement du module

INT_FAULT EXT_FAULT PNT_FAULT


Défaut Défaut Défaut externe
interne externe de canal

COMM_FAULT DB
WTCH_DOG_FLT utilisateur octet.bit: 78.0...7
INT_PS_FLT
EPROM_FLT
RAM_FLT
HW_INTR_FLT

Figure 6-3 Exploitation de l’information de diagnostic

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6-24 6ES7 353-1AH01-8CG0
Programmation des fonctions technologiques

6.3.5 Bloc POS_MSRM (FC 3) − Lecture des valeurs de mesure

Fonctionnalité
Le bloc POS_MSRM permet de lire les valeurs de mesure pour les inscrire dans le DB utili-
sateur.
Informations concernant les alarmes de process : voir chap. 6.5.
Informations concernant les valeurs de mesure : voir chap. 9.3.10.

Nota
La lecture des valeurs de mesure est également possible avec le bloc POS_CTRL (contrat
de lecture). En présence de plusieurs contrats de lecture, ceux-ci sont cependant exécutés
dans l’ordre défini.
En appelant le bloc POS_MSRM, vous obtenez les valeurs de mesure indépendamment
d’autres contrats de lecture.

Possibilités d’appel
L’appel du bloc POS_MSRM peut avoir lieu dans l’OB 40 (uniquement en cas de mise en
œuvre centralisée du FM), si l’alarme de process a été activée (voir chap. 5.2), ou dans
l’OB 1. L’appel simultané dans les deux OB n’est pas autorisé.

Langage CONT Langage LIST


(schéma à contacts) (liste d’instructions)

POS_MSRM CALL POS_MSRM


EN ENO DB_NO :=
DB_NO RET_VAL RET_VAL :=
IN_MSR IN_MSR :=

Description des paramètres


Le tableau ci-dessous décrit les paramètres du bloc POS_MSRM.

Nom Type de Type de Signification


donnée paramètre
DB_NO INT E Numéro du bloc de données
RET_VAL INT S −1
IN_MSR BOOL E/S Lancement de la lecture

Types de paramètres : E = Paramètres d’entrée, S = Paramètres de sortie


E/S = Paramètres de transit (paramètres de lancement)

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Programmation des fonctions technologiques

Fonctionnement
La fonction travaille en liaison avec un DB utilisateur. Le numéro de ce DB sera indiqué avec
le paramètre DB_NO lors de l’appel de la fonction.
Vous démarrez la lecture des valeurs de mesure en mettant à l’état TRUE le paramètre de
transit IN_MSR. Ce paramètre sera remis à l’état FALSE par le bloc lorsque le contrat aura
été exécuté.
Le paramètre de transit reste à l’état TRUE pendant l’exécution du contrat. Le transfert des
données est achevé lorsque le paramètre de transit est remis à l’état FALSE.

Exploitation des erreurs


Les erreurs survenues sont indiquées par le résultat binaire (RB = 0) et RET_VAL < 0.
Erreurs possibles :
Erreur lors transfert de données avec le SFC 59 “RD_REC”. Le code d’erreur est indiqué
dans le DB utilisateur, DBW98 (voir la liste des erreurs du chap. 6.8).

6.3.6 Interface, bloc de données utilisateur (DB utilisateur)

La création du DB utilisateur (interface) s’effectue en mode offline.


L’utilisateur peut accéder de façon absolue ou à l’aide de mnémoniques (création d’un DB
utilisateur à structure UDT) aux signaux/données de l’interface.
L’interface est affectée au canal/axe considéré à l’aide du paramètre d’entrée des fonctions
standard “DB_NO”. L’adresse du module se trouve dans le DB utilisateur. Elle y est inscrite
par le bloc POS_INIT ou manuellement, par le biais du bouton “Inscrire adr. FM dans DB
utilisateur” de la vue d’ensemble de “Paramétrage du FM 353”.

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6-26 6ES7 353-1AH01-8CG0
Programmation des fonctions technologiques

Création du DB utilisateur
Procédez de la manière suivante :
1. Ouvrez votre projet et sélectionnez-y SIMATIC xxx > CPUxxx > Programme S7 >
Blocs.
2. Vous créez le bloc de données (p. ex. DB 1) sous STEP 7 avec la commande de menu
Insertion > Bloc S7 > Bloc de données.
3. Un double-clic sur le bloc de données généré ouvre l’éditeur CONT/LIST/LOG.
4. Dans la boîte de dialogue ”Nouveau bloc de données“, sélectionnez “Bloc de données
avec type de donnée spécifique à l’utilisateur“.
5. UDT 1 vous est proposé.
UDT 1 contient la structure du DB utilisateur.
6. Choisissez UDT 1 puis validez avec OK.
7. Vous avez créé le bloc de données utilisateur.
8. La commande de menu Fichier > Enregistrer permet d’enregistrer ce bloc.
9. Fermez l’éditeur.

Remarques concernant la programmation symbolique


En version standard, les blocs sont inscrits avec le nom du mnémonique, l’adresse et le type
de donnée dans le tableau des mnémoniques. (Le tableau des mnémoniques se trouve dans
le projet et la bibliothèque). Si vous modifiez les numéros de bloc de votre projet dans le
SIMATIC-Manager, vous devez également modifier la numérotation dans le tableau des
mnémoniques. L’affectation aux blocs est définie de façon univoque par le tableau des
mnémoniques.
Avant d’écrire et de compiler votre programme utilisateur, vous devez inscrire les blocs
(DB utilisateur, FC), que vous utilisez en fonction de votre configuration, dans le tableau des
mnémoniques. La structure symbolique de l’interface est rangée dans le bloc UDT fourni
avec le module. La corrélation symbolique est établie par le biais de votre projet STEP 7, du
tableau des mnémoniques ainsi que du bloc UDT.
Vous trouverez, à l’annexe B, le bloc UDT avec les mnémoniques et les adresses absolues.
Exemple : extrait du tableau des mnémoniques.

Type de
Mnémonique Adresse Commentaire
données
DB_FM DB 1 UDT 1 DB utilisateur pour le FM 353
POS_INIT FC 0 FC 0 Initialisation DB utilisateur
POS_CTRL FC 1 FC 1 Echange de données

Module de positionnement FM 353 pour moteur pas à pas


6ES7 353-1AH01-8CG0 6-27
Programmation des fonctions technologiques

6.4 Blocs et fonctions standard de la bibliothèque ”FM353_354“


(aussi pour PROFINET, sur demande)

Aperçu
Dans ce chapitre, vous trouverez des informations sur les fonctions suivantes :
S Aperçu de la bibliothèque de blocs, chapitre 6.4.1, page 6-28
S POS_INIT (FC 0) − Initialisation du DB utilisateur, chap. 6.4.2, page 6-30
S POS_CTRL (FB 1) − Echange de données, chap. 6.4.3, page 6-30
S POS_DIAG (FC 2) − Lecture de données d’alarme de diagnostic, chap. 6.4.4, page 6-41
S POS_MSRM (FB 3) − Lecture de valeurs de mesure, chap. 6.4.5, page 6-41
S Interface, bloc de données utilisateur (DB utilisateur), chapitre 6.4.6, page 6-42

6.4.1 Aperçu de la bibliothèque de blocs ”FM353_354”

Vous pouvez raccorder les blocs de la bibliothèque de blocs ”FM353_354” comme suit :
S traitement central du FM
S traitement décentralisé du FM dans PROFIBUS−DP
S traitement décentralisé du FM dans PROFINET

Nota
Les blocs de la bibliothèque ”FM353_354” ont besoin des versions micro−programmes
suivantes de la CPU :
S Modules CPU avec MMC à partir du micro−programme version 2.0
S CPU318 à partir du microprogramme version 3.0

Module de positionnement FM 353 pour moteur pas à pas


6-28 6ES7 353-1AH01-8CG0
Programmation des fonctions technologiques

Le tableau ci−dessous vous donne un aperçu des fonctions (FC), blocs de fonction (FB),
blocs de données (DB) et blocs d’organisation (OB) nécessaires à la communication et
au pilotage du FM 353.
Tableau 6-6 Blocs et fonctions standard de la bibliothèque des blocs ”353_354” (aperçu)

Bloc Nom du Signification/fonction Observation


bloc
FC 0 POS_INIT Appel dans l’OB 100 et l’OB 86, démarrage/initiali- requis pour l’application, n°
page 6-30 sation modifiable1)
FC 1 POS_CTRL Appel dans l’OB 1, traitement cyclique (synchroni-
page 6-30 sation avec FM 353)
Fonctions de base et modes,
traitement de l’interface, contrats d’écriture et de
lecture
FC 2 POS_DIAG Appel dans l’OB 82, défauts internes, défauts ex-
page 6-41 ternes et défauts externes de canal du FM
FC 3 POS_MSRM Appel dans l’OB 40 ou l’OB 1, à utiliser uniquement si la
page 6-41 lecture des valeurs de mesure fonction est requise pour
l’application, n° modifiable1)
DB 1 IFFM_ICTRL Interface avec le FM et DB d’instance pour le bloc Requis pour l’application,
POS_CTRL (FB 1) No. modifiable1)
DB 3 IMSRM DB d’instance pour le bloc POS_MSRM (FB 3) Requis pour l’application, si
POS_MSRM est appelé,
No. modifiable1)
OB 1 − Niveau cyclique requis pour l’application
OB 82 − Niveau alarme de diagnostic
OB 100 − Niveau démarrage
OB 86 − Défaut de châssis pour configuration

décentralisée
t li é
OB 122 − Erreur lors accès à la périphérie

1) − Le numéro de bloc indiqué est le réglage par défaut ; il peut être modifié dans le SIMATIC-Manager
− Une modification dans le tableau des mnémoniques est requise uniquement en cas de programmation
symbolique

Nota
Dans la description ci-dessous, les fonctions sont désignées par leurs mnémoniques.

Module de positionnement FM 353 pour moteur pas à pas


6ES7 353-1AH01-8CG0 6-29
Programmation des fonctions technologiques

6.4.2 Bloc POS_INIT (FC 0) − Initialisation

Description des blocs


Voir chapitre 6.3.2

6.4.3 Bloc POS_CTRL (FC 1) − Echange de données

Fonctionnalité
Le bloc POS_CTRL est la fonction de base pour le pilotage du FM 353.
Avec ce bloc POS_CTRL, vous pouvez :
S traiter des contrats de lecture et d’écriture
S piloter les modes (signaux de commande et signalisations en retour)
Le bloc POS_CTRL exécute les actions suivantes :
1. Synchronisation avec le module (condition requise pour l’échange de signaux/données).
2. Lecture des signalisations en retour. Les valeurs/signaux lus sont rangés par le
bloc POS_CTRL dans le DB utilisateur.
3. Les signaux de commande sont transmis au FM 353 à partir du DB utilisateur.
4. Exécution du contrat d’écriture à partir du DB utilisateur avec transfert des données cor-
respondantes à partir du DB utilisateur et signalisation de l’état du contrat d’écriture.
Avant l’activation de la fonction, toutes les données nécessaires à l’exécution des fonc-
tions désirées doivent être inscrites dans le DB utilisateur.
5. Exécution du contrat de lecture dans le FM 353 avec transfert des données correspon-
dantes dans le DB utilisateur et signalisation de l’état du contrat de lecture.
6. Transfert automatique de tous les réglages ponctuels à partir du DB utilisateur vers le
FM 353 en cas de modification d’un/plusieurs réglages ponctuels et signalisation de l’état
du contrat d’écriture (mise à l’état TRUE ou FALSE).
7. Transfert automatique de toutes les commandes ponctuelles à partir du DB utilisateur
vers le FM 353 et signalisation de l’état du contrat d’écriture. Les commandes ponctuel-
les sont effacées après le transfert.
8. Lecture automatique du numéro d’erreur en cas d’apparition d’une erreur de manipula-
tion/déplacement ou de données. Le numéro de l’erreur est inscrit dans le DB utilisateur
(DBB90...97) et l’état du contrat de lecture est signalé.

Module de positionnement FM 353 pour moteur pas à pas


6-30 6ES7 353-1AH01-8CG0
Programmation des fonctions technologiques

Possibilités d’appel
Lors de l’appel, le bloc POS_CTRL nécessite un bloc de données d’instance (DB). Le DB
IFFM_ICTRL (DB 1) fait partie de la bibliothèque ”FM353_354” et contient aussi l’interface
utilisateur. Pour plus de détails, reportez−vous au chap. 6.4.6
Le bloc POS_CTRL doit être appelé cycliquement (p. ex. une fois dans le cycle OB 1).
Avant l’appel de la fonction, toutes les données/tous les signaux nécessaires à l’exécution
des fonctions désirées doivent être inscrits dans le DB utilisateur.

Langage CONT Langage LIST


(schéma à contacts) (liste d’instructions)
CALL POS_ICTRL
POS_CTRL
EN ENO

Description des paramètres


Le tableau ci-dessous décrit les paramètres de ce bloc.

Codes de retour
Le bloc POS_CTRL fournit les codes de retour suivants dans la variable d’instance
RETVAL:

Variable RB Description
d’instance
RETVAL
1 1 au moins un contrat/transfert actif
0 1 aucun contrat/transfert actif, aucune erreur
<0 0 erreur :
S erreur de données (DB utilisateur, DBX22.4)
S erreur de communication (DB utilisateur, DBW66)

Module de positionnement FM 353 pour moteur pas à pas


6ES7 353-1AH01-8CG0 6-31
Programmation des fonctions technologiques

Fonctionnement
Le bloc travaille en liaison avec un DB utilisateur. Le numéro de ce DB sera indiqué avec
le DB d’instance lors de l’appel du FB.
S Démarrage
Le bloc POS_CTRL acquitte le démarrage du module. Pendant ce temps, le paramètre
“RETVAL” et les signaux “Contrat de lecture/écriture en cours d’exécution” (DB utilisa-
teur, DBX68.0 et DBX68.2) sont à l’état TRUE.
S Signaux de commande et signalisations en retour
A l’appel du bloc POS_CTRL, les signalisations en retour sont d’abord lues dans le
FM 353 (par accès direct). Comme les signaux de commande et les contrats sont traités
ensuite, les signalisations en retour indiquent l’état du module avant l’appel de la fonc-
tion. Les signaux de commande sont également écrits dans le FM 353 par accès direct.
Selon le mode sélectionné, les signaux de commande “Démarrage”, “Sens négatif” et
“Sens positif” (DB utilisateur, DBX15.0, 15.2 et 15.3) sont effacés lorsque le démarrage a
été détecté (formation des fronts des signaux pour FM).
Création des signaux d’état “Traitement démarré” (DB utilisateur, DBX13.6) et “Position”
(DB utilisateur, DBX13.7). Voir sous “Pilotage des modes”.
S Contrats
L’échange de données avec le module dépassant le cadre des signaux de commande et
signalisations en retour est réalisé par le biais de contrats. Les contrats de lecture ou
d’écriture ne peuvent cependant être exécutés que successivement, un contrat de lecture
et un contrat d’écriture pouvant être traités dans un appel du FC.
Pour délivrer un contrat, mettez à l’état TRUE le signal de déclenchement correspondant
dans le DB utilisateur (DBB38...43) et, dans le cas d’un contrat d’écriture, inscrivez
auparavant les données à transférer.
Le contrat est exécuté à l’appel du bloc POS_CTRL. Si le FM est mis en œuvre en confi-
guration centralisée, un contrat de lecture est exécuté à l’appel. Un contrat d’écriture
nécessite au moins 3 appels (ou cycles d’OB) du fait des acquittements que le module
doit délivrer. L’espacement temporel des appels devrait être supérieur à un cycle du FM.
Lorsqu’un contrat est terminé, le signal de déclenchement est remis à l’état FALSE
(pas dans le cas de réglages ponctuels).
Le contrat suivant n’est déterminé et exécuté que lors du prochain appel de la fonction.
Pour chaque contrat, il existe, outre le signal de déclenchement, un signal d’achèvement
(DB utilisateur, DBX44.0...53.7) et un signal d’erreur (DB utilisateur, DBX54.0...63.7).
Il est recommandé de remettre à l’état FALSE les signaux d’achèvement et d’erreur du
contrat après l’exploitation ou avant la délivrance de ce contrat.
S Ordre d’exécution des contrats/priorités
Vous pouvez délivrer plusieurs contrats simultanément, également en liaison avec des
contrats d’écriture pour des commandes ponctuelles ou des réglages ponctuels.

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6-32 6ES7 353-1AH01-8CG0
Programmation des fonctions technologiques

Dès qu’un contrat d’écriture est détecté (également en cas de modification de signaux de
réglages ponctuels), il est exécuté immédiatement après l’achèvement du transfert en
cours, si d’autres contrats sont encore sélectionnés. Veillez à ne pas mettre cycliquement
à l’état TRUE des signaux de commandes ponctuelles, car cela pourrait empêcher l’exé-
cution d’autres contrats (priorités).
Ordre/priorités des contrats d’écriture :
1. Ecriture de commandes ponctuelles
2. Ecriture de réglages ponctuels
3. Contrats d’écriture.
Les contrats d’écriture sont traités dans l’ordre des signaux de déclenchement,
qui est fixé dans le DB utilisateur (début DBX38.0...39.7).
Ordre/priorités des contrats de lecture :
1. Lecture code d’erreur, erreur de manipulation/déplacement ou de données
2. Contrats de lecture
Les contrats de lecture sont traités dans l’ordre des signaux de déclenchement,
qui est fixé dans le DB utilisateur (début DBX42.0...43.6).
S Etats de contrat
L’état d’exécution des contrats est indiqué par le code de retour RETVAL et les signaux
“Contrat de lecture/écriture en cours d’exécution” (DB utilisateur DBX68.0 et DBX68.2).
Vous pouvez évaluer l’état d’un contrat donné à l’aide des signaux de déclenchement,
d’achèvement et d’erreur de ce contrat.
Tableau 6-7 Etats de contrat

Variable Contrats en Signaux de Signaux


Signaux
d’instance cours déclenche- d’achève-
Etats de contrat d’erreur
RETVAL (DBX68.0 ment ment
(DBB54...63)
(Integer) DBX68.2) (DBB34...43) (DBB44...53)
1. Contrat en cours 1 1 1 − −
2. Contrat terminé sans er- 0 − − 1 −
reur
3. Contrat d’écriture terminé −1 − − 1 1
avec erreur dans ce
contrat
4. Contrat d’écriture aban- −1 − − − 1
donné ou pas exécuté
5. Contrat de lecture −2 − − − 1
abandonné
6. Contrats d’écriture et de −3 − − − 1
lecture abandonnés ou
pas exécutés
(contrats simultanés)
− sans signification pour l’exploitation des erreurs

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Etats d’exécution

Signal Signification
Contrat d’écriture = TRUE, une exécution de contrat d’écriture est impossible dans ce cycle car :
impossible S l’axe n’est pas paramétré
(DB utilisateur, DBX68.1)
S le mode test est réglé
S aucun mode n’est actif
S le mode sélectionné n’est pas encore réglé
Dans ce cas, vous pouvez laisser ou effacer le contrat. Le bloc POS_CRTL efface le
signal lorsque toutes les conditions mentionnées ci-dessus sont remplies.
Contrat de lecture = TRUE, une exécution de contrat de lecture est impossiblblocpour l’instant car :
impossible (DB utilisateur, S l’axe n’est pas paramétré
DBX68.3)
S aucun mode n’est présélectionné
S le mode test est réglé
Dans ce cas, vous pouvez laisser ou effacer le contrat. Le bloc POS_CRTL efface le
signal lorsque toutes les conditions mentionnées ci-dessus sont remplies.
Remise à l’état FALSE Avec ce signal, vous pouvez remettre à l’état FALSE tous les signaux d’achève-
état/erreur ment et d’erreur avant le traitement des contrats. Le bloc efface ensuite ce signal.
(DB utilisateur, DBX69.1)

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6-34 6ES7 353-1AH01-8CG0
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Exploitation des erreurs


Les erreurs survenues lors de la communication ou l’interprétation des données dans le FM
sont indiquées par le résultat binaire (RB = 0) et RETVAL < 0 (voir Etats de contrat).
Erreurs possibles :
S Erreur lors transfert de données (transfert pas exécuté entièrement) avec les SFB 52/53
“RDREC / WRREC”. Le code d’erreur est indiqué dans le DB utilisateur, DBW66 (para-
mètre RET_VAL de ces SFB internes) (états de contrat 4., 5., 6. du tableau 6-7, voir
aussi la liste des erreurs du chap. 6.8).
S Les données transférées sont contrôlées quant à la présence d’erreurs et interprétées
par le module. En présence d’une erreur de données, la signalisation en retour “Erreur de
données” (DB utilisateur, DBX22.4) est mise à l’état TRUE (signalisation : “Contrat d’écri-
ture terminé avec erreur dans ce contrat”). Le numéro d’erreur, lu par le biais d’un contrat
interne de lecture, est inscrit dans le DB utilisateur, DBB94 et 95 (état de contrat 3. du
tableau 6-7).
Vous trouverez des informations complémentaires sur les erreurs de données dans l’outil
de paramétrage (commande de menu Test > Analyse des défauts) et au chapitre 11.
Comportement en cas d’erreur lors d’un contrat d’écriture (pas valable pour les comman-
des et les réglages ponctuels) :
S Pour le contrat considéré, le signal de déclenchement est remis à l’état FALSE et le si-
gnal d’erreur (DB utilisateur, DBX54.0...63.7) et le signal d’achèvement (DB utilisateur,
DBX44.0...53.7) sont mis à l’état TRUE (état de contrat 3. du tableau 6-7).
S Pour les contrats d’écriture encore à exécuter, le signal de déclenchement est également
remis à l’état FALSE et le signal d’erreur mis à l’état TRUE (état de contrat 4. du
tableau 6-7).
S Le traitement des contrats de lecture présents est poursuivi. Le code d’erreur (DB utilisa-
teur, DBW66) est actualisé pour chaque contrat si une erreur survient à nouveau.
Comportement en cas d’erreur lors d’un contrat de lecture :
S Pour le contrat considéré, le signal de déclenchement est remis à l’état FALSE et le
signal d’erreur est mis à l’état TRUE (état de contrat 5. du tableau 6-7).
S Le traitement des autres contrats de lecture présents est poursuivi. Le code d’erreur (DB
utilisateur, DBW66) est actualisé pour chaque contrat si une erreur survient à nouveau.
Comportement en cas d’erreur lors de commandes ponctuelles et réglages ponctuels :
S Un contrat d’écriture n’est pas exécuté entièrement ; le signal d’erreur est mis à l’état
TRUE (état de contrat 4. du tableau 6-7).
S La fonction mise à l’état TRUE/FALSE, qui a déclenché le contrat d’écriture, n’est pas
activée.

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Programmation des fonctions technologiques

Exécution des contrats d’écriture


Avant l’exécution d’un contrat d’écriture, vous devez inscrire les valeurs à transférer dans la
zone de données affectée au contrat et activer le mode adéquat.
Vous déclenchez un contrat d’écriture à l’aide du signal de déclenchement correspondant.
Dans les tableaux ci-dessous, les abréviations ont les significations suivantes :
Mode : T − Manuel à vue
STE − Commande
REF − Prise de référence
SM − Semi-automatique relatif
MDI − MDI (Manual Data Input)
A/AE − Automatique/Automatique bloc par bloc
Les contrats d’écriture suivants sont connus :

Modes voir
Données système Contrat Données T STE REF SM MDI A/AE
chap.
Niveaux de vitesse 1, 2 DBX38.0 DBB160...167 V d d V d d 9.2.1
Niveaux de fréquence1, 2 DBX38.1 DBB168...175 d V d d d d 9.2.2
Consigne pour semi-automatique DBX38.2 DBB156...159 d d d V d d 9.2.4
Bloc MDI DBX38.3 DBB176...195 d d d d V d 9.2.5
Bloc MDI au vol DBX38.4 DBB222...241 − − − − x − 9.2.5
réservé DBX38.5
Définition du point de référence DBX38.6 DBB152...155 x x x x x − 9.3.9
Forçage de valeur réelle DBX38.7 DBB144...147 x x − x x x 9.3.5
Forçage de valeur réelle au vol DBX39.0 DBB148...151 x x − x x − 9.3.6
Décalage d’origine DBX39.1 DBB140...143 x x − x x x 9.3.4
réservé DBX39.2 x x x x x x
Modifier paramètres/données DBX39.3 DBB196...219 x x x x x x 9.3.1
Sorties TOR DBX39.4 DBB220...221 x x x x x x 9.8.2
Sélection de programme DBX39.5 DBB242...245 − − − − − V 9.2.6
Demande de données d’application DBX39.6 DBB246...249 x x x x x x 9.3.7
Apprentissage (Teach In) DBX39.7 DBB250...251 x − − x x − 9.3.8

d Les données sont acceptées, mais ne sont traitées que dans le mode correspondant.
x Les données sont acceptées et traitées.
− Les données sont refusées avec émission d’une signalisation d’erreur (voir Gestion des erreurs et défauts,
Tableau 11-8 Cl.4/n° 1).
V Données nécessaires au déplacement de l’axe.

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6-36 6ES7 353-1AH01-8CG0
Programmation des fonctions technologiques

Exécution des contrats de lecture


Vous déclenchez un contrat de lecture à l’aide du signal de déclenchement correspondant.
Le mode adéquat doit être activé.
Les contrats de lecture suivants sont connus :

Modes voir
Contrat Données T STE REF SM MDI A/AE
Données système chap.
Données d’exploitation de base DBX42.0 DBB310...333 x x x x x x 9.3.11
Bloc CN actif DBX42.1 DBB342...361 x
9 3 12
9.3.12
Bloc CN suivant DBX42.2 DBB362...381 x
Valeur réelle – changement de bloc DBX42.3 DBB398...401 x 9.3.14
Données de maintenance DBX42.4 DBB402...433 x x x x x x 9.3.15
N° défaut de fonctionnement DBX42.5 DBB86...89 x x x x x x 6.3.4
Données d’exploitation supplémen- DBX43.5 DBB434...442 x x x x x 9.3.16
x
taires
Paramètres/données DBX43.3 DBB446...469 x x x x x x 9.3.17
Entrées/sorties TOR DBX43.4 DBB220...221 x x x x x x 9.8
Données d’application DBX43.6 DBB382...397 x x x x x x 9.3.13
Valeurs de mesure DBX43.7 DBB486...497 x x x x x x 9.3.10
6.3.5

x Les données sont acceptées et traitées.

Pilotage des modes


Les modes sont décrits au chapitre 9.2, les signaux de commande/signalisations en retour
et les instructions d’utilisation au chapitre 9.1.
Les signaux de commande doivent être écrits par l’utilisateur dans le DB utilisateur. Le
bloc POS_CTRL transmet au FM 353 les signaux de commande inscrits dans le DB utilisa-
teur et les signalisations en retour du FM 353 au DB utilisateur. Le FM doit être paramétré.
Le tableau suivant contient les signaux de commande et les signalisations en retour
(mnémoniques en anglais et en français).

Tableau 6-8 Signaux de commande/signalisations en retour

Anglais Français DB util. Signification


Signaux de commande
TEST_EN KBP DBX14.1 Commutation interface bus P sur “Mise en service“
OT_ERR_A AEM/AED DBX14.3 Acquittement erreur manipulation/déplacement
START ST DBX15.0 Démarrage
STOP STP DBX15.1 Stop

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Tableau 6-8 Signaux de commande/signalisations en retour (suite)

Anglais Français DB util. Signification


DIR_M S− DBX15.2 Sens négatif
DIR_P S+ DBX15.3 Sens positif
ACK_MF AFM DBX15.4 Acquittement fonction M
READ_EN VAL DBX15.5 Validation lecture
SKIP_BLK BO DBX15.6 Saut de bloc
DRV_EN DE DBX15.7 Déblocage entraînement
MODE_IN MOD DBB16 Mode Code
Manuel à vue 01
Commande 02
Prise de référence 03
Semi-automatique relatif 04
MDI 06
Automatique 08
Automatique bloc par bloc 09
MODE_ PMO DBB17 Paramètre de mode Code
TYPE Niveaux de vitesse 1 et 2
Niveaux de fréquence 1 et 2
Sélection consigne 1...100, 254
OVERRIDE CORR DBB18 Correction
Signalisations en retour
TST_STAT KBPE DBX22.1 Commutation interface bus P effectuée
OT_ERR EM/ED DBX22.3 Erreur de manipulation/déplacement
DATA_ERR ED DBX22.4 Erreur de données
PARA PARA DBX22.7 Canal paramétré
ST_ENBLD AVD DBX23.0 Autorisation de démarrage
WORKING TEC DBX23.1 Traitement en cours
WAIT_EI AAVE DBX23.2 Attente de l’autorisation externe
DT_RUN ATEC DBX23.5 Arrêt temporisé en cours
PR_BACK REV DBX23.6 Exécution du programme à rebours
MODE_OUT MAC DBB24 Mode actif
SYN SYNC DBX25.0 Canal synchronisé
MSR_DONE MTR DBX25.1 Mesure terminée
GO_M DP− DBX25.2 Déplacement sens négatif
GO_P DP+ DBX25.3 Déplacement sens positif
ST_SERVO EDR DBX25.4 Etat Déblocage régulateur
FVAL_DONE FVVT DBX25.5 Forçage de valeur réelle au vol terminé
POS_RCD PA DBX25.7 Position atteinte, arrêt
NUM_MF NFM DBB26 Numéro fonction M
STR_MF MFM DBX27.4 Modification de la fonction M
ACT_POS ACT_POS DBD28 Position réelle

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6-38 6ES7 353-1AH01-8CG0
Programmation des fonctions technologiques

Les signalisations en retour “Traitement en cours” et “Position atteinte, arrêt” ne sont trans-
mises au programme utilisateur que lorsque le FM a détecté et traité le signal de démarrage
( 2 cycles du FM).
A l’appel du bloc POS_CTRL, les signaux suivants sont générés à partir des signaux de
commande/signalisations en retour pour assurer une détection plus rapide du démarrage de
la procédure.

Signal Signification
Traitement = TRUE Lors du démarrage d’un mode/déplacement avec les signaux de
démarré commande correspondants ou lors de la signalisation en retour
(DB utilisateur, “Traitement en cours” (DB utilisateur, DBX23.1) = 1
DBX13.6)
“Traitement démarré” à l’appel/au démarrage du bloc

“Traitement en cours” au démarrage du déplacement par


le FM
Position = FALSE Lors de la signalisation en retour “Position atteinte, arrêt“
(DB utilisateur, (DB utilisateur, DBX25.7) = 0 ou lors du démarrage d’un mode avec
DBX13.7) les signaux de commande correspondants
“Position” à l’appel/au démarrage du bloc

“Position atteinte, arrêt” au démarrage du déplacement


par le FM

Des commandes ponctuelles et des réglages ponctuels sont également nécessaires pour le
pilotage du FM 353.
Toutes les commandes ponctuelles et tous les réglages ponctuels activés lors de l’appel du
bloc POS_CTRL sont transférés. Les commandes ponctuelles sont effacées après le trans-
fert, même en cas d’erreur.

Modes voir
Contrat Fonction T STE REF SM MDI A/AE chap.
Données système
Réglages ponctuels interne DBB34, 35 V x V V V V 9.3.2
Commandes ponctuelles interne DBB36, 37 x x x x x x 9.3.3

x Les données sont acceptées et traitées.


V Données nécessaires au déplacement de l’axe.

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Programmation des fonctions technologiques

Les fonctions activables dans le FM par le biais de commandes ou réglages ponctuels sont
mentionnées dans le tableau ci-dessous.

Réglages ponctuels Commandes ponctuelles


Déblocage régulateur Activation paramètres machine
Mesure au vol Effacement parcours restant
Surveillance de rotation Recherche automatique bloc avec calcul, vers
Axe en stationnement l’arrière
Simulation Recherche automatique bloc avec calcul, vers
Mesure de longueur l’avant
Reprise de référence Redémarrage
Désactivation entrée de validation Annulation forçage de valeur réelle
Désactivation surveillance fins de course logiciels

Signalisations d’erreur/défaut du FM
Si une erreur de manipulation/déplacement ou une erreur de données survient, le numéro de
l’erreur est lu automatiquement par le biais d’un contrat de lecture. Ce numéro est inscrit
dans le DB utilisateur et l’état du contrat de lecture est défini.
Un défaut de fonctionnement, signalé par une alarme de diagnostic, peut être lu à l’aide du
contrat de lecture “N° défaut de fonctionnement“ (DB utilisateur, DBX42.5).

Tableau 6-9 Signalisations d’erreur/défaut du FM

Erreur/défaut Signalisation N5 erreur/défaut Acquittement


Erreur de données Signalisation en lu à l’aide d’un contrat de lec- avec un nouveau
retour (DB utilisateur, ture contrat d’écriture
DBX22.4) (DB utilisateur, DBB94 et 95)
Erreur de manipu- Signalisation en lu à l’aide d’un contrat de lec- mise à TRUE/FALSE du
lation/déplacement retour (DB utilisateur, ture signal de commande
DBX22.3) (DB utilisateur, DBB90 et 91) “Acquitter erreur de
manipulation/déplace-
ment “ (DB utilisateur,
DBX14.3)
Alarme de activée par l’OB 82, en cas de défaut de fonction- commande ponctuelle :
diagnostic lecture des données nement lu avec le bloc redémarrage
avec le bloc POS_DIAG :
POS_DIAG lecture du n° du défaut avec
le contrat de lecture
DBX42.5
(DB utilisateur, DBB86 et 87)

Pour de plus amples informations, consultez le chapitre 11 “Gestion des erreurs et défauts”.

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6-40 6ES7 353-1AH01-8CG0
Programmation des fonctions technologiques

6.4.4 Bloc POS_DIAG (FC 2) − Lecture des données d’alarme de diagnostic

Description des blocs


Voir chapitre 6.3.4

6.4.5 Bloc POS_MSRM (FC 3) − Lecture des valeurs de mesure

Fonctionnalité
Le bloc POS_MSRM permet de lire les valeurs de mesure pour les inscrire dans le DB utili-
sateur.
Informations concernant les alarmes de process : voir chap. 6.5.
Informations concernant les valeurs de mesure : voir chap. 9.3.10.

Nota
La lecture des valeurs de mesure est également possible avec le bloc POS_CTRL (contrat
de lecture). En présence de plusieurs contrats de lecture, ceux-ci sont cependant exécutés
dans l’ordre défini.
En appelant le bloc POS_MSRM, vous obtenez les valeurs de mesure indépendamment
d’autres contrats de lecture.

Possibilités d’appel
L’appel du bloc POS_MSRM peut avoir lieu dans l’OB 40 (uniquement en cas de mise en
œuvre centralisée du FM), si l’alarme de process a été activée (voir chap. 5.2), ou dans
l’OB 1. L’appel simultané dans les deux OB n’est pas autorisé.
L’appel du bloc POS_MSRM peut avoir lieu dans l’OB 40 (uniquement en cas de mise en
oeuvre centralisée du FM), si l’alarme de process a été activée (voir chap. 5.2), ou dans
l’OB 1. L’appel simultané dans les deux OB n’est pas autorisé.

Langage CONT Langage LIST


(schéma à contacts) (liste d’instructions)

POS_MSRM CALL POS_MSRM. I;SRM


EN ENO DB_NO :=
DB_NO RET_VAL RET_VAL :=
IN_MSR IN_MSR :=

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6ES7 353-1AH01-8CG0 6-41
Programmation des fonctions technologiques

Description des paramètres


Le tableau ci-dessous décrit les paramètres du bloc POS_MSRM.

Nom Type de Type de Signification


donnée paramètre
DB_NO INT E Numéro du bloc de données
RETVAL INT S −1
IN_MSR BOOL E/S Lancement de la lecture

Types de paramètres : E = Paramètres d’entrée, S = Paramètres de sortie


E/S = Paramètres de transit (paramètres de lancement)

Fonctionnement
La fonction travaille en liaison avec un DB utilisateur. Le numéro de ce DB sera indiqué avec
le paramètre DB_NO lors de l’appel de la fonction.
Vous démarrez la lecture des valeurs de mesure en mettant à l’état TRUE le paramètre de
transit IN_MSR. Ce paramètre sera remis à l’état FALSE par le bloc lorsque le contrat aura
été exécuté.
Le paramètre de transit reste à l’état TRUE pendant l’exécution du contrat. Le transfert des
données est achevé lorsque le paramètre de transit est remis à l’état FALSE.

Exploitation des erreurs


Les erreurs survenues sont indiquées par le résultat binaire (RB = 0) et RETVAL < 0.
Erreurs possibles :
Erreur lors transfert de données avec le SFB 52 “RDREC”. Le code d’erreur est indiqué
dans le DB utilisateur, DBW98 (voir la liste des erreurs du chap. 6.8).

6.4.6 Interface, bloc de données utilisateur (DB utilisateur)


Dans l’état de transmission des fonctions standard, le bloc de données utilisateur est le
DB 1 et possède le nom symbolique ”IFFM_ICTRL”. Ce DB est constitué de l’interface
utilisateur et des données d’instance du bloc POS_CTRL (FB 1).
Le programme utilisateur peut accéder de façon absolue ou à l’aide de mnémoniques
aux signaux/données de l’interface quand la corrélation est établie dans le tableau des
mnémoniques du projet.
Lors de l’appel du POS_CTRL, l’interface est indiquée comme instance. Pour les autres
fonctions standard, l’interface est affectée au canal/axe considéré à l’aide du paramètre
d’entrée DB_NO.

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6-42 6ES7 353-1AH01-8CG0
Programmation des fonctions technologiques

Nota
Lors de l’appel du bloc POS_CTRL pour plusieurs canaux/axes, un nouveau DB d’in-
stance du bloc POC_CTRL doit être créé pour chaque canal/axe. Pour l’affectation des
données au canal/axe considéré, il faut indiquer cette instance lors de l’appel du bloc.

L’adresse du module se trouve dans le DB utilisateur. Elle y est inscrite par le POS_INIT
ou manuellement, par le biais du bouton ”Inscrire adr. FM dans DB utilisateur” de la vue
d’ensemble de ”Paramétrage du FM 353”. Le DB utilisateur doit être disponible.

Remarques concernant la programmation symbolique


En version standard, les blocs sont inscrits avec le nom du mnémonique, l’adresse et le type
de donnée dans le tableau des mnémoniques. Le tableau des mnémoniques fait partie du
projet et se trouve dans la bibliothèque de blocs ”FM353_354 ”. Si vous modifiez les
numéros de bloc de votre projet dans le SIMATIC−Manager, vous devez également modifier
la numérotation dans le tableau des mnémoniques. L’affectation aux blocs est définie de
façon univoque par le tableau des mnémoniques.
Avant d’écrire et de compiler votre programme utilisateur, vous devez inscrire les blocs
(DB utilisateur, FC, FB), que vous utilisez en fonction de votre configuration, dans le tableau
des mnémoniques. La structure symbolique de l’interface est rangée dans le bloc de
données d’instance DB 1 (IFFM_ICTRL) fourni avec le module. La corrélation symbolique
est établie par le biais de votre projet STEP 7, du tableau des mnémoniques.
Vous trouverez en annexe l’interface utilisateur avec les mnémoniques et les adresses
absolues.
Exemple : extrait du tableau des mnémoniques.

Type de
Mnémonique Adresse Commentaire
données
IFFM_CTRL FB 1 FB 1 Interface CPU / FM, DB d’instance du bloc POS_CTRL
POS_INIT FC 0 FC 0 Initialisation
POS_CTRL FB 1 FB 1 Modes, commandes et échange de données

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6ES7 353-1AH01-8CG0 6-43
Programmation des fonctions technologiques

6.5 Alarmes

Traitement des alarmes


Le module FM 353 peut déclencher des alarmes de process et de diagnostic. Vous traitez
ces alarmes dans un OB d’alarme (OB 40 ou OB 82). Si une alarme est déclenchée alors
que l’OB de traitement n’est pas chargé, la CPU passe sur STOP (voir le manuel Program-
mation avec STEP 7).
Vous validez le traitement des alarmes de la façon suivante :
1. Validation générale des alarmes pour l’ensemble du module :
− Sélectionnez le module dans S7-Configuration.
− Validez les alarmes de process et/ou de diagnostic sous Edition > Propriétés de
l’objet > Paramètres de base (voir également Fig. 5.2).
− Sélectionnez le numéro de l’OB pour le process sous Edition > Propriétés de l’objet
> Adresses.
− Enregistrez et compilez la configuration matérielle.
− Chargez-la dans la CPU.
2. Validation des événements pour les alarmes de process dans les paramètres machine.

Exploitation d’une alarme de process


Lorsqu’une alarme de process est déclenchée par le FM 353, les informations suivantes
sont disponibles dans la variable OB40_POINT_ADDR (ou dans la variable correspondante
d’un autre OB d’alarme de process) :

Tableau 6-10 Contenu du double mot OB40_POINT_ADDR

Byte Bit 7 Bit 6 Bit 5 Bit 4 Bit 3 Bit 2 Bit 1 Bit 0


0 Mesure Change- Mesure de Position
au vol ment de longueur atteinte
bloc au vol terminée
1
2
3

Vous pouvez déduire la cause de l’alarme de l’octet 0.

Alarmes de process perdues


Lorsqu’une alarme de process est en cours de traitement dans l’OB d’alarme de process, le
module enregistre tous les événements d’alarme de process qui surviennent. Si un événe-
ment survient une seconde fois avant que l’alarme de process a pu être déclenchée, le
module déclenche l’alarme de diagnostic “Alarme de process perdue”.

Module de positionnement FM 353 pour moteur pas à pas


6-44 6ES7 353-1AH01-8CG0
Programmation des fonctions technologiques

Exploitation d’une alarme de diagnostic


Après une alarme de diagnostic, l’information de diagnostic est disponible dans les données
locales de l’OB 82 pour une analyse rapide. Appelez la bloc POS_DIAG pour connaître la
cause exacte de l’alarme (voir chap. 6.3.4).

Module de positionnement FM 353 pour moteur pas à pas


6ES7 353-1AH01-8CG0 6-45
Programmation des fonctions technologiques

6.6 Bloc de données utilisateur (DB utilisateur)

Introduction
La structure du DB utilisateur est décrite dans le tableau ci-dessous.

Tableau 6-11 DB utilisateur

DB utilisateur FM 353
Octet Bit 7 Bit 6 Bit 5 Bit 4 Bit 3 Bit 2 Bit 1 Bit 0
Adresses générales
DBW0 Adresse du module (type de donnée : INT)
DBB2
à réservé
DBB12
Traitement
DBB13 Position
démarré

Signaux de commande
Acquitter Commuta-
erreur mani- tion inter-
DBB14
pulation/ face bus P
déplacement
Déblocage Acquitte-
Saut de Validation Sens Sens
DBB15 entraîne- ment Stop Démarrage
bloc lecture positif négatif
ment fonction M
DBB16 Mode
DBB17 Paramètre de mode
DBB18 Correction
DBB19
à réservé
DBB21

Signalisations en retour
Commuta-
Erreur mani-
Canal Erreur de tion inter-
DBB22 pulation/
paramétré données face bus P
déplacement
effectuée
Exécution Arrêt tem- Attente au- Autorisation
Traitement
DBB23 programme porisé en torisation de
en cours
à rebours cours externe démarrage
DBB24 Mode actif
Forçage va-
Position Etat Déblo- Déplace-
leur réelle Déplacement Mesure Canal
DBB25 atteinte, cage régu- ment sens
au vol sens positif terminée synchronisé
arrêt lateur négatif
terminé
DBB26 Numéro fonction M
Modification
DBB27
fonction M

Module de positionnement FM 353 pour moteur pas à pas


6-46 6ES7 353-1AH01-8CG0
Programmation des fonctions technologiques

Tableau 6-11 DB utilisateur (suite)

DB utilisateur FM 353
Octet Bit 7 Bit 6 Bit 5 Bit 4 Bit 3 Bit 2 Bit 1 Bit 0
Position réelle
DBD28
(à partir du micro−programme version 3.7.6 du FM connectée aux blocs de la bibliothèque ”FM353_354”)
DBW32 réservé

Signaux de déclenchement

Signaux de déclenchement pour réglages ponctuels ; transfert par contrat d’écriture en cas de modification
Axe en sta- Mesure au Déblocage
DBB34 Simulation
tionnement vol régulateur
Désactiver Désactiver
Reprise de Mesure de
DBB35 surv. fins entrée de
référence longueur
course log. validation

Signaux de déclenchement pour commandes ponctuelles ; transfert par contrat d’écriture en cas de modification
(effacement après le transfert)
DBB36 réservé
Annuler for- Recherche Recherche Effacer
Redémar-
DBB37 çage valeur bloc auto en bloc auto en parcours Activer PM
rage
réelle arrière avant restant

Signaux de déclenchement pour contrats d’écriture


Consigne
Forçage Définition Bloc MDI au Niveaux de Niveaux de
DBB38 Bloc MDI pour semi-
valeur réelle point de réf. vol tension 1, 2 vitesse 1, 2
automatique
Demande Modifier Forçage
Sélection Décalage
DBB39 Teach In données Sorties TOR paramètres/ valeur réelle
programme d’origine
d’application données au vol
DBB40
à réservé
DBB41

Signaux de déclenchement pour contrats de lecture


N° défaut Données de Valeur réelle Données
Bloc CN Bloc CN
DBB42 de fonction- maintenan- au change- d’exploita-
suivant actif
nement ce ment de bloc tion de base
Données
Valeurs de Données d’exploita- Entrées/ Paramètres/
DBB43
mesure d’application tion sorties TOR données
supplém.

Module de positionnement FM 353 pour moteur pas à pas


6ES7 353-1AH01-8CG0 6-47
Programmation des fonctions technologiques

Tableau 6-11 DB utilisateur (suite)

DB utilisateur FM 353
Octet Bit 7 Bit 6 Bit 5 Bit 4 Bit 3 Bit 2 Bit 1 Bit 0

Signaux d’achèvement

Signalisations d’état/en retour de la gestion des contrats bloc POS_CTRL


Axe en sta- Surveillance Mesure au Déblocage
DBB44 Simulation
tionnement de rotation vol régulateur
Désactiver Désactiver
Reprise de Mesure de
DBB45 surv. fins entrée de
référence longueur
course log. validation
DBB46 réservé
Annuler for- Recherche Recherche Effacer
Redémar-
DBB47 çage valeur bloc auto en bloc auto en parcours Activer PM
rage
réelle arrière avant restant
Consigne Niveaux de
Forçage Définition Bloc MDI au Niveaux de
DBB48 Bloc MDI pour semi- fréquence
valeur réelle point de réf. vol vitesse 1, 2
automatique 1, 2
Demande Modifier Forçage
Sélection Décalage
DBB49 Teach In données Sorties TOR paramètres/ valeur réelle
programme d’origine
d’application données au vol
DBB50 réservé

DBB51

Erreur de Erreur ma- Défaut fonc- Données de Valeur réelle Données


Bloc CN Bloc CN
DBB52 données a nip./déplac. tionnement maintenan- au change- d’exploita-
suivant actif
été lue a été lue a été lu ce ment de bloc tion de base
Données
Valeurs de Données d’exploita- Entrées/ Paramètres/
DBB53
mesure d’application tion sup- sorties TOR données
plém.

Module de positionnement FM 353 pour moteur pas à pas


6-48 6ES7 353-1AH01-8CG0
Programmation des fonctions technologiques

Tableau 6-11 DB utilisateur (suite)

DB utilisateur FM 353
Octet Bit 7 Bit 6 Bit 5 Bit 4 Bit 3 Bit 2 Bit 1 Bit 0

Signaux d’erreur

Signalisations d’erreur de la gestion des contrats bloc POS_CTRL


Axe en sta- Surveillance Mesure au Déblocage
DBB54 Simulation
tionnement de rotation vol régulateur
Désactiver Désactiver
Reprise de Mesure de
DBB55 surv. fins entrée de
référence longueur
course log. validation
DBB56 réservé
Annuler for- Recherche Recherche Effacer
Redémar-
DBB57 çage valeur bloc auto en bloc auto en parcours Activer PM
rage
réelle arrière avant restant
Consigne Niveaux de
Forçage Définition Bloc MDI au Niveaux de
DBB58 Bloc MDI pour semi- fréquence
valeur réelle point de réf. vol vitesse 1, 2
automatique 1, 2
Demande Modifier Forçage va-
Sélection Décalage
DBB59 Teach In données Sorties TOR paramètres/ leur réelle
programme d’origine
d’application données au vol
DBB60
à réservé
DBB61
Erreur de Erreur ma- Défaut fonc- Données de Valeur réelle Données
Bloc CN Bloc CN
DBB62 données a nip./déplac. tionnement maintenan- au change- d’exploita-
suivant actif
été lue a été lue a été lu ce ment de bloc tion de base
Données
Valeurs de Données d’exploita- Entrées/ Paramètres/
DBB63
mesure d’application tion sorties TOR données
supplém.
DBB64
à réservé
DBB65

Etat d’exécution du bloc POS


POS_CTRL
CTRL

DBW66 Code d’erreur (erreur de communication) du dernier contrat/transfert (type de donnée : INT)
Contrat de Contrat de Contrat Contrat
DBB68 lecture lecture en d’écriture d’écriture en
impossible cours impossible cours
Remise à
DBB69 FALSE état/
erreur

Module de positionnement FM 353 pour moteur pas à pas


6ES7 353-1AH01-8CG0 6-49
Programmation des fonctions technologiques

Tableau 6-11 DB utilisateur (suite)

DB utilisateur FM 353
Octet Bit 7 Bit 6 Bit 5 Bit 4 Bit 3 Bit 2 Bit 1 Bit 0

Données de diagnostic du FM, lues avec le bloc POS_DIAG


Défaut ext. Défaut int./
Module non Défaut Sign. grou-
DBB70 canal mat. (DBB
paramétré externe pée déf. FM
(DBB78) 72, 73)

Info. dispo. Classe de type du module (08H)


DBB71
sur canal

Défaut Time-out/ Défaut


DBB72 tension int. chien de communica-
alim. FM garde tion (bus K)

Alarme pro- Défaut sur Défaut sur


DBB73
cess perdue RAM FEPROM

DBB74 Identificateur du FM (74H)


DBB75 Longueur information de diagnostic (16)
DBB76 Nombre de canaux (1)
Vecteur de
DBB77 défaut de
canal
Défaut de
DBB78 fonctionne-
ment
DBB79
à réservé
DBB85
Code d’erreur après signalisation “Défaut de fonctionnement”
(est lu si Défaut de fonctionnement à l’état TRUE après appel du bloc POS_DIAG)
DBB86 Numéro d’erreur (DS 164) − classe d’événement détaillé
DBB87 Numéro d’erreur (DS 164) − numéro d’événement détaillé
DBB88
à réservé
DBB89
Code d’erreur après signalisation “Erreur de manipulation/déplacement”
DBB90 Numéro d’erreur (DS 162) − classe d’événement détaillé
DBB91 Numéro d’erreur (DS 162) − numéro d’événement détaillé
DBB92
à réservé
DBB93

Module de positionnement FM 353 pour moteur pas à pas


6-50 6ES7 353-1AH01-8CG0
Programmation des fonctions technologiques

Tableau 6-11 DB utilisateur (suite)

DB utilisateur FM 353
Octet Bit 7 Bit 6 Bit 5 Bit 4 Bit 3 Bit 2 Bit 1 Bit 0
Code d’erreur après signalisation ”Erreur de données”
DBB94 Numéro d’erreur (DS 163) − classe d’événement détaillé
DBB95 Numéro d’erreur (DS 163) − numéro d’événement détaillé
Code d’erreur bloc POS_DIAG (code de retour SFC 51)
DBW96
(type de donnée : INT)
Code d’erreur bloc POS_MSRM (code de retour SFC 59)
DBW98
(type de donnée : INT)

Données pour les contrats


Décalage d’origine
DBD140 type de donnée : DINT
Forçage valeur réelle
DBD144 type de donnée : DINT
Forçage valeur réelle au vol
DBD148 type de donnée : DINT
Définition du point de référence
DBD152 type de donnée : DINT
Consigne pour semi-automatique
DBD156
Niveaux de vitesse 1 et 2
DBD160 Niveau de vitesse 1
DBD164 Niveau de vitesse 2
Niveaux de fréquence 1 et 2
DBD168 Niveau de fréquence 1
DBD172 Niveau de fréquence 2

Module de positionnement FM 353 pour moteur pas à pas


6ES7 353-1AH01-8CG0 6-51
Programmation des fonctions technologiques

Tableau 6-11 DB utilisateur (suite)

DB utilisateur FM 353
Octet Bit 7 Bit 6 Bit 5 Bit 4 Bit 3 Bit 2 Bit 1 Bit 0
Bloc MDI
DBB176
à réservé
DBB177

Position/ Groupe fonctions G


DBB178 arrêt tempo-
tempo
risé 2 1

Groupe fonctions M
DBB179 Vitesse
3 2 1
DBB180 N° fonction G du groupe 1
DBB181 N° fonction G du groupe 2
DBB182
à réservé
DBB183
DBD184 Valeur position/arrêt temporisé (type de donnée : DINT)
DBD188 Valeur vitesse (type de donnée : DINT)
DBB192 N° fonction M du groupe 1
DBB193 N° fonction M du groupe 2
DBB194 N° fonction M du groupe 3
DBB195 réservé
Modifier paramètres/données ou demander données correspondantes à lire
DBB196 Type de DB
DBB197 Numéro
DBB198 Nombre
DBB199 Contrat
DBB200
Champ de données, structure/type de donnée selon données à écrire conformément aux octets 1 à 4 de cette
à
structure (p. ex. un bloc de programme ou 5 PM maxi)
DBB219
Entrées/sorties TOR
Entrée TOR
DBB220
3 2 1 0
Sortie TOR
DBB221
3 2 1 0
Bloc MDI au vol
DBB222
à réservé
DBB223

Position/ Groupe fonctions G


DBB224 arrêt tempo-
tempo
risé 2 1

Groupe fonctions M
DBB225 Vitesse
3 2 1
DBB226 N° fonction G du groupe 1

Module de positionnement FM 353 pour moteur pas à pas


6-52 6ES7 353-1AH01-8CG0
Programmation des fonctions technologiques

Tableau 6-11 DB utilisateur (suite)

DB utilisateur FM 353
Octet Bit 7 Bit 6 Bit 5 Bit 4 Bit 3 Bit 2 Bit 1 Bit 0
DBB227 N° fonction G du groupe 2
DBB228
à réservé
DBB229
DBD230 Valeur position/arrêt temporisé (type de donnée : DINT)
DBD234 Valeur vitesse (type de donnée : DINT)
DBB238 N° fonction M du groupe 1
DBB239 N° fonction M du groupe 2
DBB240 N° fonction M du groupe 3
DBB241 réservé
Sélection de programme
DBB242 Numéro de programme
DBB243 Numéro de bloc
DBB244 Sens d’exécution
DBB245 réservé
Demande données d’application
DBB246 Données d’application 1
DBB247 Données d’application 2
DBB248 Données d’application 3
DBB249 Données d’application 4
Teach In
DBB250 Numéro de programme
DBB251 Numéro de bloc
DBB252
à réservé
DBB309

Données lues selon contrat


Données d’exploitation de base
DBD310 Position réelle (type de donnée : DINT)
DBD314 Vitesse réelle
DBD318 Parcours restant (type de donnée : DINT)
DBD322 Position de consigne (type de donnée : DINT)
DBD326 Somme décalage de coordonnées, correction d’outil, décalage d’origine actifs (type de donnée : DINT)
DBD330 Vitesse de rotation
DBD334
à réservé
DBD338

Module de positionnement FM 353 pour moteur pas à pas


6ES7 353-1AH01-8CG0 6-53
Programmation des fonctions technologiques

Tableau 6-11 DB utilisateur (suite)

DB utilisateur FM 353
Octet Bit 7 Bit 6 Bit 5 Bit 4 Bit 3 Bit 2 Bit 1 Bit 0
Bloc CN actif
DBB342 Numéro de programme
DBB343 Numéro de bloc

Saut blocs Appel sous


sous- Nbre appels Position/ Groupe fonctions G
DBB344
optionnels progr. sous-progr. arrêt tempo. 3 2 1

Correction Groupe fonctions M


DBB345 Vitesse
d’outil 3 2 1
DBB346 N° fonction G du groupe 1
DBB347 N° fonction G du groupe 2
DBB348 N° fonction G du groupe 3
DBB349 réservé
DBD350 Valeur position/arrêt temporisé (type de donnée : DINT)
DBD354 Valeur vitesse (type de donnée : DINT)
DBB358 N° fonction M du groupe 1
DBB359 N° fonction M du groupe 2
DBB360 N° fonction M du groupe 3
DBB361 N° correcteur d’outil
Bloc CN suivant
DBB362 Numéro de programme
DBB363 Numéro de bloc

Saut blocs Appel sous


sous- Nbre appels Position/ Groupe fonctions G
DBB364
optionnels progr. sous-progr. arrêt tempo. 3 2 1

Correction Groupe fonctions M


DBB365 Vitesse
d’outil 3 2 1
DBB366 N° fonction G du groupe 1
DBB367 N° fonction G du groupe 2
DBB368 N° fonction G du groupe 3
DBB369 réservé
DBD370 Valeur position/arrêt temporisé (type de donnée : DINT)
DBD374 Valeur vitesse (type de donnée : DINT)
DBB378 N° fonction M du groupe 1
DBB379 N° fonction M du groupe 2
DBB380 N° fonction M du groupe 3
DBB381 N° correcteur d’outil

Module de positionnement FM 353 pour moteur pas à pas


6-54 6ES7 353-1AH01-8CG0
Programmation des fonctions technologiques

Tableau 6-11 DB utilisateur (suite)

DB utilisateur FM 353
Octet Bit 7 Bit 6 Bit 5 Bit 4 Bit 3 Bit 2 Bit 1 Bit 0
Données d’application
DBD382 Données d’application 1 (type de donnée : DINT)
DBD386 Données d’application 2 (type de donnée : DINT)
DBD390 Données d’application 3 (type de donnée : DINT)
DBD394 Données d’application 4 (type de donnée : DINT)
Valeur réelle au changement de bloc
DBD398 type de donnée : DINT
Données de maintenance
DBD402 Valeur de sortie de fréquence (type de donnée : DINT)
DBD406 Compteur de sortie d’impulsions (type de donnée : DINT)
DBD410 réservé
DBD414 réservé
DBD418 Ecart position consigne/position réelle (type de donnée : DINT)
DBD422 réservé
DBD426 Ajustage contact CPR (type de donnée : DINT)
DBD430 réservé
Données d’exploitation supplémentaires
DBB434 Correction de vitesse
DBB435 N° progr. de déplacement CN
DBB436 N° de bloc CN
DBB437 Compteur appels de sous-progr.
DBB438 G90/91 actif
DBB439 G60/64 actif
DBB440 G43/44 actif
DBB441 N° D actif
Limitation
DBB442
de vitesse
Limitation Limitation
Limit. accé-
fréquence fréquence
DBB443 lér./décélér.
commutat. marche/ar-
mini
accélération rêt
DBB444
à réservé
DBB445
Paramètres/données
DBB446 Type de DB (PM, consignes ou programmes de déplacement)
DBB447 Numéro
DBB448 Nombre
DBB449 Contrat

Module de positionnement FM 353 pour moteur pas à pas


6ES7 353-1AH01-8CG0 6-55
Programmation des fonctions technologiques

Tableau 6-11 DB utilisateur (suite)

DB utilisateur FM 353
Octet Bit 7 Bit 6 Bit 5 Bit 4 Bit 3 Bit 2 Bit 1 Bit 0
DBB450
Champ de données, structure/type de donnée selon données à lire conformément aux octets 1 à 4 de cette structure
à
(p. ex. un bloc de programme ou 5 PM maxi)
DBB469
DBB470
à réservé
DBB485
Valeurs de mesure
Valeurs de mesure après appel du bloc
DBD486 Valeur initiale ou mesurée au vol (type de donnée : DINT)
DBD490 Valeur finale (type de donnée : DINT)
DBD494 Longueur mesurée

Champ de données pour contrôle-commande


Contrôle-commande
Transférer Transférer Transférer
Transférer Transférer Transférer
DBB498 niveau fré- niveau sélection Lire PM Ecrire PM
consigne Teach In bloc MDI
quence vitesse progr.
Transférer Transférer Transférer
Erreur ma- Erreur de Alarme de
DBB499 décalage forçage bloc MDI au
nip./déplac. données diagnostic
d’origine valeur réelle vol
DBW500 Numéro PM
DBD502 Valeur PM (type de donnée : DINT)
DBB506 Numéro consigne
DBB507 réservé
DBW508 Numéro image
DBW510 Code clavier
DBW512 réservé
Sélection mode
Automati- Semi-auto-
Manuel à Automati- Prise de
DBB514 que/bloc par MDI matique Commande
vue que référence
bloc relatif
Acquitter
Acquitter
DBB515 alarme de
défaut
diagnostic

Nota
Mnémoniques des signaux : voir bibliothèque ”FMSTSV_L”, bloc UDT 1 ou bibliothèque
”FM353_354”, bloc DB1 (IFFM_ICTRL).

Module de positionnement FM 353 pour moteur pas à pas


6-56 6ES7 353-1AH01-8CG0
Programmation des fonctions technologiques

6.7 Exemples d’application

Aperçu
Dans ce chapitre, vous trouverez les informations suivantes :
S exemple fondamental pour le réglage du mode
S exemple 1 : déplacement d’axes en mode “Manuel à vue” et “Prise de référence”
S exemple 2 : exécution d’un bloc MDI
S exemple 3 : mode “Automatique” avec sélection de programme
S exemple 4: Exemple technologie d’utilisation du pupitre opérateur (PO)

Généralités
Avec installation du progiciel de configuration du FM 353, vous disposez des projets exem-
ples suivants :
S “zDt13_02_FM353_EX” ([répertoire STEP7]\EXAMPLES\zDt13_02) pour des exemples
d’utilisation de la bibliothèque de blocs ”FMSTSV_L”
S “zDt13_03_FM353_EX” ([répertoire STEP7]\EXAMPLES\zDt13_03) pour des exemples
d’utilisation de la bibliothèque de blocs ”FM353_354”
Après installation du progiciel de configuration du FM 353, vous disposez du projet exemple
“zDt13_02_FM353_EX” ([répertoire STEP7]\EXAMPLES\zEn13_02).
Les fonctions technologiques (POS_CTRL, POS_DIAG, POS_INIT) sont appelées dans les
blocs OB 1, OB 82 et OB 100. Le DB 100 (DBEX) contient les signaux utilisateur/données
utilisateur requis pour tous les exemples.
Chaque exemple est programmé en tant que bloc (exemple 1 = FC 101, etc.). L’exemple
fondamental (FC 100) est toujours nécessaire aux exemples 1 à 3. Il règle les modes
correspondants et copie les données entre le DB 1 et le DB 100.
Les exemples 1 à 3 sont indépendants. Il s’agit d’exemples simples sur le plan
technologique, que vous pouvez étendre en fonction de vos impératifs. Pour utiliser les
fonctions des exemples 1 à 3, il faut appeler les exemples correspondants dans l’OB 1, de
façon analogue à l’exemple 1.
L’OB 1 contient, après l’appel du POS_CTRL, un exemple de programmation de
l’exploitation des erreurs signalées du POS_CTRL. Vous pouvez compléter à votre guise
cette exploitation des erreurs.
Pour l’exemple 4, il faut compiler le fichier source OB_example4 indiqué dans le classeur
source. Comme ceci est un exemple de configuration d’un PO, seul l’exemple 4 devrait être
appelé dans l’OB1, afin qu’aucune donnée ne soit écrasée.
.

Module de positionnement FM 353 pour moteur pas à pas


6ES7 353-1AH01-8CG0 6-57
Programmation des fonctions technologiques

Nota
Dans les exemples, les axes ne se déplacent pas en mode “simulation” !
Comme le “DBEX” est un DB rémanent, il est initialisé au démarrage (OB 100). Si cela n’est
pas nécessaire, il faut effacer la section d’initialisation dans l’OB 100 (segment “Initialisation
DBEX”).

Exemple fondamental pour le réglage du mode


Cette exemple est toujours requis pour les exemples 1 à 3.
Ouvrez, dans le SIMATIC-Manager, le projet exemple “zDt13_02_FM353_EX” ou
”zDt13_03_FM353_EX” avec les commandes de menu Fichier > Ouvrir... > Projets. La
fonction pour cet exemple est FC 100.
Les signaux se trouvent dans le “DBEX”.
Cet exemple doit toujours être appelé. Il règle le mode selon les souhaits de l’utilisateur,
exploite la signalisation en retour du mode et indique le mode actuellement réglé. Les signa-
lisations en retour requises pour les exemples sont copiées dans le “DBEX”.
Pour être en mesure de travailler avec l’exemple 1 en mode “Manuel à vue” ou “Prise de
référence”, l’utilisateur doit régler le code de mode correspondant dans l’octet MODE_IN du
“DBEX” (01 pour “Manuel à vue”, 03 pour “Prise de référence”). En cas de sélection du
mode “Manuel à vue”, le paramètre de mode 01 (MODE_TYPE) est également réglé pour
l’activation du niveau de vitesse 1.
Mode Code
Manuel à vue 01
Prise de référence 03
MDI 06
Automatique 08
Dans l’exemple 2, vous devez régler le mode “MDI” (octet code de mode MODE_IN = 06).
Dans l’exemple 3, vous devez régler le mode “Automatique” (octet code de mode MODE_IN
= 08).
Le code du mode actif est indiqué dans l’octet MODE_OUT.
Pour exécuter un redémarrage du module (p. ex. après une alarme de diagnostic), il est né-
cessaire de mettre à l’état TRUE le bit RESET_AX dans le “DBEX”. L’exemple met ensuite à
l’état TRUE le bit RESET_AX dans le “DB utilisateur”, un redémarrage a lieu puis le bit
RESET_AX est remis à l’état FALSE dans le “DBEX”.
Pour être en mesure de travailler avec les exemples ci-dessous, vous devez régler le mode
requis pour chaque exemple.

Module de positionnement FM 353 pour moteur pas à pas


6-58 6ES7 353-1AH01-8CG0
Programmation des fonctions technologiques

Exemple 1
Ouvrez le projet exemple. La fonction pour cet exemple est FC 101.
Les signaux pour l’exemple 1 se trouvent dans le “DBEX”, structure “EX1”.
Les signaux “Déblocage entraînement” et “Déblocage régulateur” de l’axe sont à l’état TRUE
dans le “DBEX” (dans l’OB 100 : DRV_EN = TRUE, SERVO_EN = TRUE) et sont transférés
vers l’interface (DB utilisateur) dans l’exemple 1.
Pour que l’exemple fonctionne, vous devez inscrire auparavant le mode “Manuel à vue”
(code 01) ou “Prise de référence” (code 03) dans l’octet MODE_IN du “DBEX”. La signalisa-
tion en retour du mode est assurée par l’octet MODE_OUT.
Les déplacements sont signalés par les bits “GO_M” = TRUE (déplacement de l’axe 1 en
sens négatif) et “GO_P” = TRUE (déplacement de l’axe 1 en sens positif).
Mode “Manuel à vue” actif :
Après l’activation du mode, le contrat d’écriture “VLEV_EN” (DB utilisateur, Transférer ni-
veaux de vitesse 1, 2) est exécuté automatiquement une fois. S’il doit être répété, vous de-
vez, dans le DB utilisateur, mettre à l’état FALSE le bit “VLEV_D” (Etat/signalisation en re-
tour du contrat) ou mettre à l’état TRUE le bit “JOBRESET” (Remise à l’état FALSE
état/erreur).
Si vous effectuez les réglages bit “DIR_M” (Sens négatif) = TRUE ou “DIR_P” (Sens positif)
= TRUE dans le “DBEX”, l’axe se déplace en sens négatif ou positif.
Mode “Prise de référence“ actif :
Si vous mettez à l’état TRUE le bit ”START”, l’axe se déplace en sens négatif ou positif (se-
lon le réglage effectué dans les paramètres machine) jusqu’à l’atteinte du point de référence.
Après la prise de référence, l’axe est synchronisé (SYNC = TRUE).
Une erreur de manipulation ou déplacement est signalée par le bit “OT_ERR” = TRUE. Vous
pouvez acquitter cette erreur en mettant à l’état TRUE le bit “OT_ERR_A”.
Nota :
Dans le répertoire “Blocs” se trouve le tableau de variables 1 (VAT1) qui contient tous les
signaux nécessaires au contrôle-commande de l’exemple 1 (outil ”Contrôler et piloter des
variables”).

Module de positionnement FM 353 pour moteur pas à pas


6ES7 353-1AH01-8CG0 6-59
Programmation des fonctions technologiques

Exemple 2
Ouvrez, le projet exemple. La fonction pour cet exemple est FC 102.
Les signaux pour l’exemple 2 se trouvent dans le ”DBEX“, structure “EX2“.
Les signaux ”Déblocage entraînement“ et ”Déblocage régulateur“ de l’axe sont à l’état TRUE
dans le ”DBEX“ (dans l’OB 100 : DRV_EN = TRUE, SERVO_EN = TRUE) et sont transférés
vers l’interface (DB utilisateur) dans l’exemple 2.
Pour que l’exemple fonctionne, vous devez inscrire auparavant le mode ”MDI“ (code 06)
dans l’octet MODE_IN du ”DBEX“. La signalisation en retour du mode est assurée par l’octet
MODE_OUT.
Après la sélection du mode, un bloc MDI par défaut est transféré automatiquement au mo-
dule (segment MDI) par mise à l’état TRUE du contrat d’écriture ”MDI_EN“ (Transférer bloc
MDI) dans le DB utilisateur. Ce bloc MDI peut être adapté à l’installation ou aux impératifs.
S’il doit être transféré une seconde fois, vous devez, dans le DB utilisateur, mettre à l’état
FALSE le bit ”MDI_D“ (Etat/signalisation en retour du contrat) ou mettre à l’état TRUE le bit
”JOBRESET“ (Remise à l’état FALSE état/erreur).
Mettez à l’état TRUE le bit “START” dans la structure ”EX2“ du ”DBEX“. Le bloc MDI activé
est démarré, à condition que l’axe soit synchronisé et possède l’autorisation de démarrage.
Le bit ”START“ est ensuite remis à l’état FALSE. Un redémarrage du bloc MDI n’est possible
que lorsque l’autorisation de démarrage est à nouveau présente.
Vous pouvez interrompre le bloc avec le bit ”STOP“. Un redémarrage n’est possible qu’après
remise à l’état FALSE du bit ”STOP“ (et ”START“ = TRUE).
Une erreur de manipulation ou déplacement est signalée par le bit ”OT_ERR“ = TRUE. Vous
pouvez acquitter cette erreur en mettant à l’état TRUE le bit ”OT_ERR_A“.
Nota :
Dans le répertoire ”Blocs“ se trouve le tableau de variables 2 (VAT2) qui contient tous les
signaux nécessaires au contrôle-commande de l’exemple 2 (outil ”Contrôler et piloter des
variables“).

Module de positionnement FM 353 pour moteur pas à pas


6-60 6ES7 353-1AH01-8CG0
Programmation des fonctions technologiques

Exemple 3
Ouvrez le projet exemple. La fonction pour cet exemple est FC 103.
Les signaux pour l’exemple 3 se trouvent dans le ”DBEX”, structure ”EX3”.
Le programme à sélectionner est le programme numéro ”10”. Ce numéro de programme est
inscrit dans l’exemple 3.
Les signaux ”Validation lecture”, “Déblocage entraînement” et ”Déblocage régulateur” de
l’axe sont à l’état TRUE dans le ”DBEX” (dans l’OB 100 : READ_EN = TRUE, DRV_EN =
TRUE, SERVO_EN = TRUE) et sont transférés vers l’interface (DB utilisateur) dans
l’exemple 3.
La condition pour la réussite de la sélection de programme est la présence du programme à
sélectionner dans le FM.
Pour que l’exemple fonctionne, vous devez inscrire auparavant le mode ”Automatique” (code
08) dans l’octet MODE_IN du ”DBEX”. La signalisation en retour du mode est assurée par
l’octet MODE_OUT.
Après la sélection du mode, le programme numéro ”10” est sélectionné automatiquement
par mise à l’état TRUE du contrat d’écriture ”PROGS_EN” dans le DB utilisateur.
Mettez à l’état TRUE le bit ”START” dans la structure ”EX3” du “DBEX”. Le programme
sélectionné est démarré, à condition que l’axe soit synchronisé et possède l’autorisation de
démarrage. Le bit ”START” est ensuite remis à l’état FALSE.
Vous pouvez interrompre le programme avec le bit ”STOP”. Un redémarrage n’est possible
qu’après remise à l’état FALSE du bit ”STOP” (et ”START” = TRUE).
Une erreur de manipulation ou déplacement est signalée par le bit ”OT_ERR” = TRUE. Vous
pouvez acquitter cette erreur en mettant à l’état TRUE le bit ”OT_ERR_A”.
Nota :
Dans le répertoire ”Blocs” se trouve le tableau de variables 3 (VAT3) qui contient tous les
signaux nécessaires au contrôle-commande de l’exemple 3 (outil ”Contrôler et piloter des
variables”).

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6ES7 353-1AH01-8CG0 6-61
Programmation des fonctions technologiques

Exemple 4
Ouvrez le projet exemple. La fonction pour cet exemple est FC 104.
Nota : si vous appelez l’exemple 4 dans OB 1, n’appelez pas en même temps les exemples
1 à 3, car des données peuvent êtres écrasées !
Dans cet exemple, les signaux d’interface pour la manipulation et l’observation de plage de
données DBB 498 à DBB 515 sont transmis dans la plage d’interface pour signaux de com-
mande, p. ex. les modes opératoires (voir chapitre 8.2).
Vous pouvez effectuer des déclenchements pour commandes d’écriture et de lecture, quand
vous décrivez les champs de données à transmettre à l’aide de paramètres et données cor-
respondants.
En cas où vous p. ex. sélectionnez l’image de données de machine PIC_763, vous pouvez
écrire une date machine à l’aide de touche programmable (TP) “set” et lire une date machine
avec la touche programmable “read”.
Quand vous sélectionnez sur le pupitre opérateur l’image de modes opératoires PIC_75 et
actionnez la touche programmable correspondante de mode opératoire, ce mode opératoire
est repris dans les signaux de commande de l’interface et le mode opératoire est ajusté.
Si vous sélectionnez l’image diagnostique PIC_77, vous pouvez acquitter une erreur à l’aide
de touche programmable “Quit” et à l’aide de touche programmable “Res” une alarme dia-
gnostique.
D’une telle manière tous les signaux de l’interface sont appelés qui peuvent être activés par
le PO. Vous pouvez préoccuper tous les champs de données et transmettre les déclenche-
ments pour les commandes correspondantes.

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6-62 6ES7 353-1AH01-8CG0
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Structure du “DBEX” (DB 100)


DATA_BLOCK ”DBEX”
STRUCT // *** General signals ***
ERR_CODE_INIT : INT; // Code d’erreur POS_INIT
ERR_CODE_CTRL : INT; // Code d’erreur POS_CTRL
ERR_CODE_DIAG : INT; // Code d’erreur POS_DIAG
OVERRIDE : BYTE; // Correction de vitesse
MODE_IN : BYTE; // Réglage du mode (codé)
MODE_OUT : BYTE; // Signalisation en retour du mode (codée)
DRV_EN : BOOL; // Déblocage entraînement
SERVO_EN : BOOL; // Déblocage régulateur
OT_ERR_A : BOOL; // Acquittement erreur manipulation/déplacement
RESET_AX : BOOL; // Redémarrage
DIAG_RD : BOOL; // Lancement contrat POS_DIAG
PARA : BOOL; // Canal paramétré
SYNC : BOOL; // Canal synchronisé
START_EN : BOOL; // Autorisation de démarrage
POS_ROD : BOOL; // Position atteinte, arrêt
WORKING : BOOL; // Traitement en cours
GO_M : BOOL; // Déplacement sens négatif
GO_P : BOOL; // Déplacement sens positif
OT_ERR : BOOL; // Erreur manipulation/déplacement
DATA_ERR : BOOL; // Erreur de données
INIT_ERR : BOOL; // Erreur POS_INIT
DIAG_ERR : BOOL; // Erreur POS_DIAG
MINUS1 : BOOL; // Erreur ”MOINS1” avec POS_CTRL
MINUS2 : BOOL; // Erreur ”MOINS2” avec POS_CTRL
MINUS3 : BOOL; // Erreur ”MOINS3” avec POS_CTRL
EX1: STRUCT // *** Signals for EXAMPLE 1 ***
DIR_M : BOOL; // Sens négatif
DIR_P : BOOL; // Sens positif
START : BOOL; // Démarrage
STOP : BOOL; // Stop
END_STRUCT;
EX2: STRUCT // *** Signals for EXAMPLE 2 ***
START : BOOL; // Démarrage
STOP : BOOL; // Stop
END_STRUCT;
EX3: STRUCT // *** Signals for EXAMPLE 3 ***
START : BOOL; // Démarrage
STOP : BOOL; // Stop
READ_EN : BOOL; // Validation lecture
END_STRUCT;
END_STRUCT
BEGIN
END_DATA_BLOCK

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6ES7 353-1AH01-8CG0 6-63
Programmation des fonctions technologiques

6.8 Liste des erreurs, signalisations système (CPU)


Le tableau ci−dessous contient quelques erreurs qui peuvent survenir lors du transfert de
données avec les SFC/SFB internes (paramètre RET_VAL des SFC 51/58/59 et état (octets
2 et 3) du SFB 52/53, signalisations système) (voir manuel de référence Logiciel système
pour S7−300/400 ; fonctions système et standard).

Tableau 6-12 Liste des erreurs

Code d’erreur Signification


(DB util., DBW66)
HEXA DEC INT
0 0 0 pas d’erreur
8082 32898 −32638 SZL_ID est erroné ou manque dans la CPU
8085 32901 −32635 Information momentanément indisponible du fait du système
80A0 32928 −32608 Acquittement négatif lors lecture dans module. Module retiré pendant la
lecture ou défectueux.
80A1 32929 −32607 Acquittement négatif lors écriture dans module. Module retiré pendant
l’ecriture ou défectueux.
80A2 32930 −32606 Erreur protocole DP dans couche 2 (interruption transfert données dans
PROFIBUS-DP, p. ex. du fait rupture câble, connecteur de terminaison
manquant, erreur de paramétrage, etc.)
80A3 32931 −32605 S Erreur protocole DP dans User-Interface/User (interruption transfert don-
nées dans PROFIBUS-DP, p. ex. du fait rupture câble, connecteur de ter-
minaison manquant, erreur de paramétrage, etc.)
S PROFINET IO : erreur générale du CM
80A4 32932 −32604 Communication perturbée sur bus K
80A7 32935 −63601 DP esclave ou module occupés
80A9 32937 −63599 La fonction n’est pas prise en charge par le DP esclave ou le module
80AA 32938 −32598 Le DP esclave ou le module signalent une erreur de fabrication de l’applica-
... ... ... tion. Pour les erreurs, reportez−vous à la documentation du fabricant du DP
80AF 32943 −32593 esclave ou du module.
80B0 32944 −32592 Le module ne connaît pas le bloc.
80B1 32945 −32591 Longueur du paramètre RECORD erronée.
80B1 32945 −32591 Longueur indiquée erronée
80B2 32946 −32590 Emplacement d’enfichage configuré n’est pas occupé
80B3 32947 −32589 Type réel de module différent de la consigne de type
80B5 32949 −32587 Le DP esclave ou le module n’est pas prêt.
80B6 32950 −32586 Le DP esclave ou le module refuse l’accès.
80C0 32960 −32576 Les données à lire ne sont pas encore disponible dans le module
80C1 32961 −32575 Le module n’a pas encore traité les données d’un contrat d’écriture de même
nature
80C2 32962 −32574 Le module traite momentanément le nombre maximal de contrats
80C3 32963 −32573 Les ressources nécessaires (mémoire, etc.) sont momentanément occupées

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6-64 6ES7 353-1AH01-8CG0
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Tableau 6-12 Liste des erreurs (suite)

Code d’erreur Signification


(DB util., DBW66)
HEXA DEC INT
80C4 32964 −32572 Erreur lors communication
80C5 32965 −32571 Périphérie décentralisée indisponible
80C7 32967 −32569 Interruption du positionnement en raison d’un redémarrage (démarrage à
chaud) ou démarrage à froid du DP−Master.
8522 34082 −31454 DB trop court. Les données du DB ne peuvent pas êtres lues. (contrat
d’écriture)
8532 34098 −31438 Numéro de DB en dehors du domaine de l’utilisateur.
853A 34106 −31430 DB inexistant. (contrat d’écriture)
8544 34116 −31420 Erreur lors n-ième (n > 1) accès en lecture à un DB après apparition d’une
erreur. (contrat d’écriture)
8723 34595 −30941 DB trop court. Les données ne peuvent être écrites dans le DB. (contrat de
lecture)
8730 34608 −30928 DB protégé contre écrasement dans la CPU. Les données ne peuvent être
écrites dans le DB. (contrat de lecture)
8732 34610 −30926 Numéro de DB en dehors du domaine de l’utilisateur.
873A 34618 −30918 DB inexistant. (contrat de lecture)
8745 34629 −30907 Erreur lors n-ième (n > 1) accès en écriture à un DB après apparition d’une
erreur. (contrat de lecture)
Les signalisations d’erreur 80A2...80A7 ainsi que 80Cx sont temporaires, c.-à-d. qu’elles peuvent disparaître
d’elles-mêmes après un certain temps. Les signalisations de la forme 7xxx indiquent des états temporaires de la
communication.

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6ES7 353-1AH01-8CG0 6-65
Programmation des fonctions technologiques

6.9 Caractéristiques techniques

Espaces mémoire occupés


Les tableaux suivants vous donnent une vue d’ensemble des espaces mémoire occupés par
les blocs et le DB utilisateur. Toutes les valeurs sont arrondies.

Tableau 6-13 Espaces mémoire occupés par les blocs et le DB utilisateur, bibliothèque ”FMSTSV_L”

N5 Bloc Bloc en octets Code MC7 en octets Données locales en


Mémoire de octets
chargement
0 POS_INIT 250 142 4
1 POS_CTRL 3 394 2 964 22
2 POS_DIAG 310 186 46
3 POS_MSRM 286 176 20
4 DB utilisateur 1 884 516 −

Tableau 6-14 Espaces mémoire occupés par les blocs et le DB utilisateur, bibliothèque ”FM353_354”

N5 Bloc Bloc en octets Code MC7 en octets Données locales en


Mémoire de octets
chargement
0 POS_INIT 250 142 4
1 POS_CTRL 4 966 3 198 34
2 POS_DIAG 310 186 46
3 POS_MSRM 380 242 32
4 DB utilisateur 2 012 576 −

Temps de traitement des blocs (exemple)


Les temps indiqués sont arrondis.
Configuration : CPU 315-2DP, FM 353 en mode “simulation”
Temps de cycle utilisateur : env. 5 ms
Temps de cycle du FM : 2 ms

Tableau 6-15 Temps de traitement des FC

Bloc Transfert Cycle 1 Cycle 2 Cycle 3


Signaux de commande/signalisations en
1,3 ms − −
retour sans écriture de données
Signaux de commande/signalisations en
POS_CTRL 1,5 ms 3,2 ms 1,5 ms
retour avec écriture de données
Signaux de commande/signalisations en
3,6 ms − −
retour avec lecture de données

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6-66 6ES7 353-1AH01-8CG0
Programmation des fonctions technologiques

Tableau 6-15 Temps de traitement des FC, suite

Bloc Transfert Cycle 1 Cycle 2 Cycle 3


POS_DIAG Lecture de données d’alarme de
3,2 ms − −
process et de diagnostic
POS_MSRM Lecture de valeurs de mesure 3,6 ms − −

Temps de traitement des blocs en configuration décentralisée, exemple


(PROFIBUS−DP)
Les temps indiqués sont arrondis.
Configuration : CPU 315-2DP, IM 153-2, FM 353 en mode “simulation”
Temps de cycle utilisateur : 5 ms
Temps de cycle du FM : 2 ms
Vitesse de transmission : 1,5 Mbauds

Tableau 6-16 Temps de traitement des blocs décentralisé

N5 Bloc Transfert Temps de transfert Temps moyen de


de données système dans la plage transfert
de ... à
Signaux de comman-
0 POS_CTRL de/signalisations en 1,1...1,5 ms 1,3 ms
retour
1 POS_CTRL Contrat d’écriture 30...40 ms 35 ms
2 POS_CTRL Contrat de lecture 10...20 ms 15 ms
3 POS_DIAG Lecture 2,1...2,7 ms 2,4 ms

L’écriture et la lecture de données avec un contrat nécessitent plusieurs cycles.

Temps de réaction à des signaux de démarrage transmis à un FM déporté


(PROFIBUS−DP)

Tableau 6-17 Temps de réaction à des signaux de démarrage

Temps de réaction dans la


Vu de la CPU : entre l’appel
et plage
du bloc
de ... à
Démarrage Manuel à vue la réaction à la sortie du FM 8...13 ms
(axe se déplace
déplace, y compris
Démarrage MDI temps de réaction du FM) 10...15 ms

Module de positionnement FM 353 pour moteur pas à pas


6ES7 353-1AH01-8CG0 6-67
Programmation des fonctions technologiques

Module de positionnement FM 353 pour moteur pas à pas


6-68 6ES7 353-1AH01-8CG0
Mise en service 7
Contenu du chapitre

Chapitre Titre Page


7.1 Montage et câblage 7-2
7.2 Valeurs initiales pour test et optimisation 7-3
7.3 Test et optimisation 7-7

Vue d’ensemble
Dans ce chapitre, vous vous familiarisez avec l’interface utilisateur de mise en service et de
test et vous trouvez des listes de contrôle pour la mise en service du module de positionne-
ment. Ces listes de contrôle vous permettent :
S de contrôler toutes les étapes jusqu’à la mise en service du module,
S d’éviter tout comportement incorrect du module en cours d’exploitation.
Ce chapitre comporte également des instructions pour la mise en service de l’axe machine.

Module de positionnement FM 353 pour moteur pas à pas


6ES7 353-1AH01-8CG0 7-1
Mise en service

7.1 Montage et câblage

Informations relatives au montage


Vous trouverez des informations sur le montage du module :
S dans le chapitre 3 du présent manuel
S dans le manuel Automate programmable S7-300 ; Installation et configuration

Informations relatives au câblage


Vous trouverez des informations sur le câblage du module :
S dans le chapitre 4 du présent manuel
S dans le manuel Automate programmable S7-300 ; Installation et configuration

Liste de contrôle
La liste de contrôle suivante vous aidera à contrôler les principales étapes de travail lors du
montage et du paramétrage du module de positionnement FM 353.

Tableau 7-1 Liste de contrôle pour le montage et le câblage

Etape Contrôle Opération à effectuer Ok


1 Emplacements Disposez le module à un emplacement approprié.
2 Blindage Contrôlez le blindage du module de positionnement FM 353 !
S Afin d’assurer un blindage correct, le module doit être vissé à fond sur le
rail.
S Les blindages des câbles blindés pour les entrées/sorties TOR doivent
être appliqués à l’élément de connexion des blindages.
S Le blindage du câble de consigne ne doit pas être mis à la terre du côté
entraînement.
3 Interrupteurs Contrôlez les interrupteurs de position installés en début et fin de course.
de fin de Ces interrupteurs de position doivent être reliés directement à l’étage de
course puissance. Une liaison des interrupteurs de position de début/de fin avec les
entrées TOR n’est pas admissible.
4 Paramétrage Veillez à ce que la configuration du module de positionnement FM 353 soit
harmonisée avec son paramétrage. Il convient notamment de s’assurer de
la concordance entre le câblage des entrées/sorties TOR et les paramètres
machine.

Module de positionnement FM 353 pour moteur pas à pas


7-2 6ES7 353-1AH01-8CG0
Mise en service

7.2 Valeurs initiales pour test et optimisation

Informations relatives au paramétrage


Vous trouverez des informations sur le paramétrage :
S dans le chapitre 5 du présent manuel
S dans l’aide intégrée du ”Paramétrage du FM 353”

Généralités
“Paramétrage du FM 353” vous propose la vue d’ensemble suivante :

Figure 7-1 Vue d’ensemble pour le paramétrage et la mise en service

Le menu Affichage > Vue d’ensemble vous permet de resélectionner cette vue à tout
moment pendant le paramétrage.
Lors de son écriture sur le FM 353, le DB-PM fait l’objet d’un contrôle sous l’angle des
limites des différentes valeurs et de leur interdépendance. Sa mémorisation rémanente
n’intervient que si toutes les valeurs sont correctes. Dans le cas contraire, une signalisation
d’erreur de données est délivrée sur l’interface MPI. Un DB erroné ne sera pas conservé en
mémoire après une coupure de l’alimentation.

Module de positionnement FM 353 pour moteur pas à pas


6ES7 353-1AH01-8CG0 7-3
Mise en service

Liste de contrôle
Malgré ce contrôle initial, la vérification de l’exactitude de tous les paramètres machine est
du ressort de l’utilisateur du module. Il est donc conseillé de procéder à la mise en service
du module en s’aidant de la liste de contrôle suivante.
Tableau 7-2 Liste de contrôle en vue du paramétrage

Etape Contrôle Opération à effectuer Ok


1 Paramètres Affectation de valeurs initiales aux paramètres machine
machine Comme le montre le tableau 5-4, les paramètres machine se subdivisent en
paramètres de configuration (K) et en paramètres de réglage (E). Les
paramètres K représentent le couplage du FM 353 à l’axe de la machine et/ou
au programme utilisateur CPU et doivent donc être intégralement définis au
début de la mise en service. Lors de la définition du paramètre PM13 (nombre
de pas par tour de moteur) sélectionnez pour les étages de commande à
nombre de pas réglable le nombre de pas pour lequel votre fréquence maxi-
male (correspondant à la vitesse maximale prévue de l’axe) atteint la valeur
immédiatement inférieure à la fréquence maximale de 200 Khz du FM 353.
Les paramètres E sont prévus pour des modifications durant la mise en service
et servent à optimiser le comportement du FM 353 pour le processus technolo-
gique de positionnement.
Les valeurs indiquées dans le tableau 7-3 sont recommandées et/ou nécess-
aires en tant que valeurs initiales.
Affectation de valeurs initiales aux paramètres machine pour
FM STEPDRIVE
Vous trouverez dans le répertoire [répertoire STEP7]\EXAMPLES\FM353\PM
les DB-PM pour le mode ”Commande” ; ces DB qui sont des aides pour la mise
en service de votre axe machine avec FM STEP-DRIVE et moteur
SIMOSTEP :
S SIMOSTEP 2 si02_353.md
S SIMOSTEP 4 si04_353.md
S SIMOSTEP 6 si06_353.md
S SIMOSTEP 10 si10_353.md
S SIMOSTEP 15 si15_353.md
Ces DB PM permettent d’obtenir un fonctionnement optimisé avec les
hypothèses suivantes :
Icharge = Imot
Mcharge = 0,1Mnom
nmax = 2 000 tr/min
Il est cependant absolument nécessaire d’optimiser ces paramètres machine
pour les adapter aux données physiques et technologiques de votre axe
machine.
2 Consignes Les consignes sont nécessaires pour le mode ”semi-automatique relatif”. Pour
le déroulement suivant de la mise en service, il est judicieux de créer un bloc
de données ”Consignes” (DB-CS) contenant les valeurs suivantes :
Valeur 1 1 UI
Valeur 2 10 UI
Valeur 3 100 UI
Valeur 4 1 000 UI
Valeur 5 10 000 UI
pour axes rotatifs :
Valeur 6 1 cycle d’axe rotatif (UI) UI = unité interne

Module de positionnement FM 353 pour moteur pas à pas


7-4 6ES7 353-1AH01-8CG0
Mise en service

Tableau 7-2 Liste de contrôle en vue du paramétrage (suite)

Etape Contrôle Opération à effectuer Ok


3 Corrections Les corrections d’outil sont uniquement nécessaires pour le mode ”automati-
d’outil que” et non pour la mise en service présentement décrite. Elles n’ont générale-
ment d’importance que lors de la mise en service initiale du programme utilisa-
teur de la CPU du S7-300.
4 Programmes Les programmes de déplacement sont uniquement nécessaires pour le mode
de ”automatique” et non pour la mise en service présentement décrite. Elles n’ont
déplacement généralement d’importance que lors de la mise en service initiale du
programme utilisateur de la CPU du S7-300.
5 Créer Vous devez, à la fin de la mise en service de votre système avec le module
SDB  1 000 FM 353, créer un SDB  1 000, le mémoriser et le charger, dans la CPU ou
sur la carte mémoire de la CPU. Toutes les données de paramétrage (DB) du
FM 353 sont mémorisées dans le SDB  1 000. Ce SDB permet, en cas de
défaillance du FM 353, de remplacer le module et de le paramétrer sans
PG/PC.

Nota
L’unité interne (PM7) doit correspondre à celle indiquée pour les autres DB.
L’unité interne (UI) est la plus petite unité de déplacement dans le système d’unités
considéré.
Si ce n’est pas le cas, procédez comme suit :
1. Effacer tous les blocs de données (non conformes à l’unité internes) ou effacer toute la
mémoire du FM 353.
2. Modifier les autres blocs de données sur la PG.
3. Charger à nouveau les blocs de données dans le FM 353.

Valeurs initiales des paramètres machine


Le tableau ci-dessous vous indique les valeurs initiales de paramètres machine E conseil-
lées ou nécessaires pour la mise en service de l’axe machine.
Entrer, dans les onglets correspondants ou sous forme de tableau, les paramètres machine
selon le tableau suivant.

Tableau 7-3 Valeurs initiales des paramètres machine

PM (E) Valeur Explications


5 0 Le FM 353 ne déclenche pas d’alarme process
16 −109...+109 [UI] Coordonnée prévue pour le point de référence
21/22 −109/+109 [UI] Fins de course logiciels inactifs
27 0 Décalage du point de référence à inscrire pour l’ajustage numérique
du point de référence

Module de positionnement FM 353 pour moteur pas à pas


6ES7 353-1AH01-8CG0 7-5
Mise en service

Tableau 7-3 Valeurs initiales des paramètres machine (suite)

PM (E) Valeur Explications


281) 0,2vmax Valeur initiale recommandée = 20 % de la vitesse maximale
291) 0,1vmax Valeur initiale recommandée = 10 % de la vitesse maximale
30/31 0/0 Compensation de jeu inactive
39 Fréquence de démarrage/arrêt relevée sur la caractéristique
d’exploitation, cf. chap. 7.3.2
40 Valeur de fréquence pour commutation d’accélération, relevée sur la
caractéristique d’exploitation, cf. chap. 7.3.2
41 Fréquence maximale fournie par le dimensionnement de
l’entraînement
42 Valeurs d’accélération et de décélération, relevées sur les caractéristi-
43 ques d’exploitation, cf. chap. 7.3.2
44
45
46 100 Temps d’arrêt minimal entre deux positionnements
47 100 Temps de déplacement minimal à fréquence constante
48 100 Durée de boost absolue
49 100 Durée de boost relative
50 100 Courant de phase en déplacement
51 100 Courant de phase à l’arrêt

1) vmax se calcule par la formule suivante :


vmax = fmax  60 s/min  spuls
(PM11 + PM122−32) [UI/U]
vmax [UI/min] = PM41 [Hz]  60 s/min 
PM13 [Pas/U]

Module de positionnement FM 353 pour moteur pas à pas


7-6 6ES7 353-1AH01-8CG0
Mise en service

7.3 Test et optimisation

Informations relatives au test et à l’optimisation


Au terme des opérations de montage, de câblage et de paramétrage, vous pouvez tester et
optimiser le module de positionnement FM 353. Ces opérations peuvent être réalisées avec
l’interface utilisateur de mise en service et de test, avec ou sans programme utilisateur.
Vous pouvez également tester divers modes et vos programmes de déplacement, observer
et corriger le déroulement.
Le test peut être effectué de 2 manières :
S CPU en ”STOP”, test sans programme utilisateur
S CPU en ”RUN”, test avec programme utilisateur
l est possible d’observer l’interface entre le module FM et le programme utilisateur.
Le pilotage par l’interface utilisateur de mise en service est possible si le signal de
commande [KBP] (TEST_EN) est mis dans le programme utilisateur.
L’installation de cette interface s’effectue à l’aide “Paramétrage du FM 353”. Sous réserve
que le FM 353 soit paramétré, l’appel de l’interface s’effectue avec le menu Test > Mise en
service ou dans la vue d’ensemble.
Après l’appel de ce menu, l’écran affiche le masque suivant :

Module de positionnement FM 353 pour moteur pas à pas


6ES7 353-1AH01-8CG0 7-7
Mise en service

1 − Zone d’erreurs
2 − Zone d’état (p. ex. valeurs réelles, signaux en retour)
3 − Zone pour entrées spécifiques aux modes
4 − Zone pour entrée de valeurs/réglages/commandes et départ/arrêt du déplacement
Les abréviations des signalisations en retour sont décrites dans le tableau 9-2.

Figure 7-2 Interface utilisateur de mise en service (p. ex. pour le mode ”Prise de référence”)

Module de positionnement FM 353 pour moteur pas à pas


7-8 6ES7 353-1AH01-8CG0
Mise en service

Nota
Pour le démarrage d’un déplacement, il est conseillé d’adopter l’ordre suivant pour les
introductions :
S sélection du mode
S activation de la simulation (si l’on souhaite un cas d’exploitation)
S déblocage du régulateur
S déblocage de l’axe
S correction 1....100 %
Commande des boutons ”S+” et ”S−” en mode ”Manuel à vue” :
1. Sélectionner ”S+” ou ”S−” avec la souris
2. Actionner avec la barre d’espacement
Vous pouvez actionner ”START” ou ”STOP” avec la souris ou avec la barre d’espacement
lorsque le bouton a été sélectionné.
Les sorties TOR ne sont pas mises à ”1” lorsque la CPU est en ”Stop”.
Des dialogues vous sont proposés lors de l’actionnement des boutons suivants :
S Forç. val. réelle
S Forç. au vol
S Déf. pt. réf.
S Déc. orig

Attention
! Si vous déplacez directement l’axe (sans simulation), il conviendrait − à titre de sécurité − de
prévoir une possibilité de coupure matérielle en cas de danger.

Nota
Si vous mettez la CPU du FM 353 sur ”STOP” avec l’interface utilisateur de mise en service,
commutez ensuite la CPU sur ”RUN”, puis revenez, à l’aide de [KBP] (TEST_EN) immédi-
atement à l’interface utilisateur de mise en service dans votre programme utilisateur (p. ex.
exemple utilisation 3 lié au programme utilisateur), tenez compte de ce qui suit :
Vous devez resélectionner le mode dans l’interface utilisateur de mise en service ou
fermer l’interface utilisateur de mise en service et la rouvrir.

Module de positionnement FM 353 pour moteur pas à pas


6ES7 353-1AH01-8CG0 7-9
Mise en service

Vous pouvez également appeler d’autres masques :


Avec le menu Test > Analyse des défauts apparâit l’image :

Figure 7-3 Analyse des défauts

Avec le menu Test > Données de maintenance apparâit l’image :

Figure 7-4 Données de maintenance

Module de positionnement FM 353 pour moteur pas à pas


7-10 6ES7 353-1AH01-8CG0
Mise en service

Avec le menu Test > Trace :

Figure 7-5 Trace

Module de positionnement FM 353 pour moteur pas à pas


6ES7 353-1AH01-8CG0 7-11
Mise en service

Liste de contrôle
Lors de la mise en service de l’axe, il est nécessaire de suivre l’ordre des étapes indiquées
ci-après. Les étapes 1 à 5 doivent obligatoirement être exécutées, les autres étant faculta-
tives et fonction de votre application.

Tableau 7-4 Liste de contrôle pour la mise en service de l’axe machine

Etape Contrôle Opération à effectuer Page Ok


1 Activation des paramètres machine cf. chap. 7.3.1 7-13
2 Exploitation des caractéristiques de fonctionne- cf. chap. 7.3.2 7-14
ment du moteur pas à pas
3 Mise en service de l’étage de commande du cf. chap. 7.3.3 7-18
moteur pas à pas
4 Optimisation du comportement dynamique cf. chap. 7.3.4 7-21
5 Réglage de la coordonnée du point de cf. chap. 7.3.5 7-24
référence
6 Activation du diagnostic du moteur pas à pas cf. chap. 7.3.6 7-25
7 Activation des fins de course logiciels et de la cf. chap. 7.3.7 7-26
compensation du jeu

Nota
La condition requise pour le démarrage d’un axe est la signalisation en retour de l’autorisa-
tion de démarrage.
Causes possibles de l’absence d’autorisation de démarrage :
S ”Déblocage de l’axe” pas à ”1”
S ”Stop” est à ”1”
S ”Traitement en cours” est actif

Module de positionnement FM 353 pour moteur pas à pas


7-12 6ES7 353-1AH01-8CG0
Mise en service

7.3.1 Activation des paramètres machine

Généralités
La présence rémanente d’un DB_PM vous est signalée par le signal en retour PARA. Ces
paramètres machine sont automatiquement activés lors du démarrage. Le module est
opérationnel sous l’angle de la fonctionnalité de positionnement.
En l’absence de DB_PM sur le FM 353 lors de la mise en marche de la commande, la com-
munication avec le module n’est possible que via l’interface MPI. Les signaux de commande
ne sont pas traités par le FM 353. La transmission d’un DB_PM dépourvu d’erreurs entraîne
l’activation automatique des paramètres machine ; PARA est mis à ”1”, et les signaux de
commande sont traités.
Lorsque le FM tourne avec des paramètres machine activés, il est possible de transmettre
au module un nouveau bloc de données ou des paramètres individuels modifiés et, en l’ab-
sence d’erreur dans l’ensemble du DB-PM, de les activer à l’aide de la fonction “Activer pa-
ramètres machine”, à condition qu’un mode soit actif (outil de paramétrage “Vue de mise en
service”).
Le comportement du système est alors le suivant :
S Si les modifications intervenues dans le bloc de paramètres machine depuis la dernière
activation concernent uniquement des paramètres E, l’activation s’effectuera à l’état du
module ”Traitement en cours” = 0, sans interruption du cycle. ”SYN” reste conservé.
S Si les modifications intervenues dans le bloc de paramètres machine depuis la dernière
activation concernent également des paramètres K, l’activation s’effectuera à l’état du
module ”Traitement en cours” = 0 par un redémarrage comme au démarrage du module.
La position réelle instantanée reste affichée, mais il se peut que des impulsions ne soient
pas enregistrées dans le cas de codeurs incrémentaux. ”SYN” est remis à ”0”.
S Si le bloc de paramètres machine contient des données erronées au moment de l’activa-
tion, la fonction est rejetée, et le message d’erreur ”Paramètres machine non activables”
est délivré (cf. Tableau 11-5, Cl. 2/N° 21).

Module de positionnement FM 353 pour moteur pas à pas


6ES7 353-1AH01-8CG0 7-13
Mise en service

7.3.2 Exploitation des caractéristiques de fonctionnement du moteur


pas à pas

Généralités
Le moteur pas à pas est un moteur d’entraînement à dynamique élevée qui suit pratique-
ment sans traînage les consignes imposées et qui est capable de réaliser les transitions
entre arrêt et marche (et inversement) par l’intermédiaire de la fréquence de démarrage/
arrêt avec une accélération extrêmement élevée. Ceci exige cependant qu’à chaque état du
mouvement le couple moteur disponible corresponde au moins au couple nécessaire à
l’exécution du mouvement. Dans la suite, il est supposé que le couple nécessaire pour le
cas d’application envisagé est connu suite à une étude de l’entraînement. Le cas échéant
consulter les formules et tableaux mis à disposition par le constructeur du moteur pas à pas.
On obtiendra une forme optimale du profil de variation de la vitesse pour le mouvement de
déplacement si l’on parvient à reproduire le diagramme temps-vitesse tel que représenté à
la figure 9-7.
Les paramètres du profil de vitesse seront déterminés comme montré dans l’exemple de
paramétrage suivant, à partir des caractéristiques de fonctionnement de votre moteur pas
à pas. Prévoyez dans tous les cas une réserve de couple d’environ 20 %.

Marche à suivre
Détermination du couple disponible et requis :
Mmoteur = Mcharge + Maccélération
Détermination des moments d’inertie existants :
Jcharge = Jexterne_rotatif + Jexterne_translation
Jtotal = Jmoteur + Jcharge
Hypothèse pour l’exemple de paramétrage :
Mmoteur = 5 Nm
Mcharge = 0,6 Nm (supposition : constant à toutes les vitesses)
Jmoteur = 4 kgcm2
Jcharge = 3 kgcm2
PM13 = 500 pas par tour
fmax = 10 kHz
Autre indication, par exemple :
valeurs d’accélération = valeurs de décélération

Module de positionnement FM 353 pour moteur pas à pas


7-14 6ES7 353-1AH01-8CG0
Mise en service

Détermination des paramètres machine :

C Relèvement du couple par ”boost”


[Nm]

C0
5

Couple limite en service


Réduction du couple par ”PWM”

3,4
( )
3 C1
Cac1 Marche/arrêt
MA (J = 0)
1,8
C2

Cac2
0,6
Ccharge
0
n [tr/min]

10 100 f1 f0 1 000 feg 10 000 f [Hz]


fmax
J

[kgcm2]

p. ex. 500 pas/tr

3
Jcharge

0
12 120 1 200 n [tr/min]

Figure 7-6 Caractéristique du moteur pas à pas

Au cours de l’analyse de cette caractéristique de fonctionnement typique avec l’algorithme


de la figure 7-7, vous déterminez les paramètres machine suivants :
PM39 = 100 Hz fréquence Marche/Arrêt
PM40 = 3 000 Hz valeur fréquence feg
PM42 = 218 000 Hz/s accélération 1 (f  feg)
PM43 = 109 000 Hz/s accélération 2 (f > feg)
PM44 = 0 décélération 1 = accélération 1
PM45 = 0 décélération 2 = accélération 2

Module de positionnement FM 353 pour moteur pas à pas


6ES7 353-1AH01-8CG0 7-15
Mise en service

PM39 : Fréquence Marche/Arrêt fma


1. Reporter Jcharge dans le diagramme J (ex. 3 kg  cm2) 4. Reporter Ccharge sur le diagramme C (ex. 0,6 Nm)
2. Relever f0 au point d’intersection avec la 5. f1 est donné par l’intersection avec la
caractéristique J (ex. 150 Hz) caractéristique MA (ex.130 Hz)
3. Décaler la caractéristique Marche/Arrêt sur l’abscisse f0 6. Inscrire PM39 = fma = 0,8  f1 (ex. 104 Hz)

PM41 : Fréquence maximale fmax


1. Reporter sur le diagramme C la fréquence maxi fmax correspondant à la vitesse maxi de l’axe (ex. 10 000 Hz)
2. Inscrire PM41 = fmax

Relever le couple moteur disponible C2 pour fmax (ex. 1,8 Nm)

non Comparer le couple C2 avec le couple à l’ârrêt C0 oui (p. ex. 1,8 << 5)
du moteur pas à pas : C2 << C0 ? Paramétrage du profil de
Paramétrage du profil de vitesse avec rampe coudée
vitesse avec simple rampe

Inscrire PM40 : Fréquence pour commutation d’accélération feg


PM40 = PM41 1. Reporter C1 = 2 C2 − Cch dans le diag. C (ex. 3 Nm)
PM43 = 0 2. Relever feg sur l’échelle des fréquences (ex. 3 000 Hz)
PM45 = 0 3. Inscrire PM40 = feg

Egaliser les éléments d’accélération non L’accélération doit-elle être égale oui
pour tous les f...fmax : Cac1 = Cac2 à la décélération pour f > feg ?

PM45 : Decélération 2 aac2


Pour des raisons technologiques, on peut souhaiter une certaine décélération ou par
suite du couple de frottement, le couple de décélération peut être différent de l’accélé- Inscrire
ration. Soit calculer PM45 de façon analoque à PM43, soit contrôler la valeur souhai- PM45 = 0
tée du point de vue technologique.

PM43 : Accélération 2 aac2


1. Déterminer le couple d’accélération Mac2 (ex. 1,2 Nm)
2. Calculer la décélération :
10 000  Mb2 [Nm]  PM13 Jtotal = Jmot + Jcharge
a [Hz/s] = (ex. 136 418 Hz/s)
Jtotal [kgcm2]  2 π Jtotal = 7 kg cm2
3. Coeff. ce sécurité 20% : aac2 = 0,8 a (ex. 109 134 Hz/s)
4. Inscrire dans PM45 la valeur arrondie (ex. 109 000 Hz/s)

Déterminer l’élément d’accélération Cac1 (ex. 2,4 Nm)

oui non
L’accélération doit-elle être égale
à la décélération pour f > feg ?

Inscrire
PM44 : Décélération 1 aac1
Pour des raisons technologiques, on peut souhaiter une certaine décélération ou par
PM44 = 0 suite du couple de frottement, le couple de décélération peut être différent de l’accélé-
ration. Soit calculer PM44 de façon analogue à PM42, soit contrôler la valeur souhai-
tée du point de vue technologique.

PM42 : Accélération 1 aac1 10 000  Mb1 [Nm]  PM13


a [Hz/s] =
1. Calculer l’accélération : (ex. 272 837 Hz/s)
Jtotal [kgcm2] 2 π
2. Coeff. de sécurité 20% : aac1 = 0,8 a (ex. 218 269 Hz/s)
3. Inscrire dans PM42 la valeur arrondie (ex. 218 000 Hz/s)
FIN
Figure 7-7 Analyse des caractéristiques de fonctionnement

Module de positionnement FM 353 pour moteur pas à pas


7-16 6ES7 353-1AH01-8CG0
Mise en service

Remarques
Remarques concernant les conditions d’exploitation :
S Il ressort de l’exemple précédent que le couple d’accélération à basse vitesse est environ
le double de celui à la vitesse maximale. Ceci conduit à un positionnement en temps
optimal. La fréquence limite pour la commutation d’accélération peut bien sûr être choisie
librement en fonction de certains critères technologiques. Dans ce cas, il en résulte la
valeur de couple C1 ou Cac1 disponible selon la caractéristique du moteur pas à pas.
S Si votre étage de commande dispose de la fonction ”Commande de courant par boost”,
vous pouvez déterminer le couple d’accélération avec la couple correspondant au relève-
ment du courant. L’avantage d’une plus grande accélération ne ressort de la courbe du
couple que pour les petites vitesses de rotation du moteur (ex. Cac1 = 3,4 Nm − 0,6 Nm =
2,8 Nm, Cac2 inchangé).
On effectuera les réglages suivants :
− branchement électrique
− PM37 (activation de la fonction)
− PM48/49 (surveillance de la durée du boost, cf. chap. 7.3.6)
S Si votre étage de commande dispose de la fonction ”Commande du courant par MLI”,
vous pouvez réduire la puissance de perte dans le moteur et ainsi son échauffement en
réduisant le courant moteur proportionnellement au couple de charge en considération du
couple d’accélération excédentaire pour l’arrêt et les phase à vitesse constante. L’avan-
tage de l’échauffement réduit à vitesse constante ressort de l’allure du couple, notam-
ment aux petites vitesses de rotation du moteur.
On effectuera les réglages suivants :
− branchement électrique
− PM37 (activation de la fonction)
− PM50 = (Ccharge (fmax) : Cmoteur (fmax)) 100 % (ex. 60 %)
− PM51 = (Ccharge (f = 0) : Cmoteur (f = 0)) 100 % (ex. 12 %)

Module de positionnement FM 353 pour moteur pas à pas


6ES7 353-1AH01-8CG0 7-17
Mise en service

7.3.3 Mise en service de base de la commande du moteur pas à pas

Généralités
Les actigrammes ci-après vous permettent de contrôler le montage de l’étage de commande
et de constater l’exactitude des paramètres machine réglés jusqu’à présent. Etant donné
que le FM 353 effectue le positionnement de l’axe par un moteur pas à pas sans retour
d’une valeur réelle issue d’un codeur (fonctionnement purement en boucle ouverte, cf.
Fig. 7-10), il y lieu d’accorder une importance particulière à l’analyse des mouvements de
déplacement. Un premier test consiste à vérifier que le moteur pas à pas effectue des
mouvements sous la commande du FM 353. La deuxième phase du test consistera à vérifier
l’exactitude du positionnement. (Après une modification de paramètres machine, il faudra
toujours activer cette modification par ”Activer PM” !)

Nota
Les modifications de paramètres machine doivent toujours être activées explicitement par la
commande ”Activer PM” !

Avertissement
! Avant de déclencher un déplacement, s’assurer que l’axe dispose d’un espace suffisant
pour effectuer ce déplacement dans le sens voulu !

Mise en service de base


Vous pouvez vérifier le montage de l’étage de commande en vous aidant de l’actigramme
ci-après.
Procédure de démarrage de l’axe
Après avoir présélectionné le sens de déplacement avec “Sens positif” ou “Sens négatif”,
vous démarrez l’axe avec la touche d’espacement.
Des actionnements de la touche d’espacement se succédant à des intervalles courts sont
exécutés l’un après l’autre par les “Propriétés de Windows” (plusieurs démarrages/arrêts de
l’axe).

Module de positionnement FM 353 pour moteur pas à pas


7-18 6ES7 353-1AH01-8CG0
Mise en service

Paramétrage
Charger le DB-PM sur le FM 353
(param. K suivant configuration de l’axe)
(param. E suivant Tab. 7-2 et chap. 7.3.2)

Sélection
Mode = Manuel à vue
Niveau de vitesse 1
CORR = 100 %

Réglage
Activer les paramètres machine

Réglage
Niveau de vitesse 1 = vMA
Niveau de vitesse 2 = vmax

Réglage
Déblocage régulateur = ”1”

Démarrer l’axe
Sens + ou sens −
Essai de marche avec fréquence Marche/Arrêt
(exécution multiple)
(veiller à la liberté de mvt)
non
L’axe s’est-il déplacé ?

oui
non non
Sens correct ? Etage de commande actif ?
(Présence du couple moteur ?)
oui oui

Contrôler l’entraînement
Contrôler PM :
Contrôler PM : Contrôler PM37.0 (DRG)
PM39
PM37.9 (inversé) PM37.16 à PM37.19
PM37.17, PM37.19

Sélection
Mode = Manuel à vue
Niveau de vitesse 1

Démarrer l’axe
Sens + ou sens − Déplacement
(exécution multiple) avec fmax
(veiller à la liberté de mvt)

non
L’axe s’est-il déplacé ?
(freinage correct ?)

Contrôler PM :
PM42 à PM45
oui PM37.16 à PM37.19

FIN Recommencer le test

Figure 7-8 Mise en service de base de l’étage de commande du moteur pas à pas

Module de positionnement FM 353 pour moteur pas à pas


6ES7 353-1AH01-8CG0 7-19
Mise en service

Positionnement
L’organigramme suivant vous permet de vérifier si l’axe atteint bien la destination que vous
lui avez fixée.

Sélection
Mode = Semi-automatique relatif
Consigne = 254 254 = Consigne de déplacement
CORR = 100 %

Réglage
Niveau de vitesse 1 = 0,5  vmax
Niveau de vitesse 2 = 0,5  vmax

Réglage
Définition du point de référence = 0

Contrôle signal en retour ”SYN”

Réglage
Déblocage régulateur = ”1”

Donner une consigne de déplacement telle que l’on puisse


atteindre au cours du test la vitesse de déplacement
Réglage maximale correspondant au profil de vitesses de consigne
Consigne de déplacement (calcul ou évaluation de la fréquence indiquée dans les
données de maintenance).

Démarrer l’axe
Sens + ou sens −
(veiller à la liberté de mvt)
Appareils de mesure externes possibles :
S appareil laser
Contrôler la valeur réelle de position S règle avec indication de position
avec un appareil de mesure externe S comparateur
S échelle graduée sur l’axe
non
Sens correct ?

oui
non
Déplacement correct ?

oui
non
Autre test souhaité ?

oui

Sélection
CORR = 1...200 %

Répéter la mise en service de


FIN base détaillée à la figure 7-8

Figure 7-9 Contrôle du positionnement

Module de positionnement FM 353 pour moteur pas à pas


7-20 6ES7 353-1AH01-8CG0
Mise en service

7.3.4 Optimisation du comportement dynamique

Généralités
L’axe à moteur pas à pas commandé en boucle ouverte par le FM 353 a la structure
suivante :

FM 353 Etage de Commande des Moteur et


Cadence
commande Iph courants de phase machine
Consigne Direction Compteur d’état Régulateur
de position Commande d’alimentation de courant M
de moteur
Consigne pas à pas
de vitesse
MLI/
BOOST

Iph − Consigne de courant de phase des n enroulements statoriques

Figure 7-10 Structure d’un axe moteur pas à pas

Le comportement dynamique de l’axe dépend des caractéristiques mécaniques de la trans-


mission telles que frottements, jeux, torsions, etc. Le FM 353 en tant que module de com-
mande doit être paramétré en fonction de ces caractéristiques. Après avoir effectué la mise
en service de base conformément au chapitre 7.3.3, il convient à présent d’optimiser le
paramétrage pour tenir compte des spécificités de l’application technologique.
Les différentes applications technologiques imposent des contraintes plus ou moins sévères
à la dynamique de l’axe.
Comme critère d’appréciation de la qualité du positionnement, on peut considérer :
S allure continue de l’accélération (mouvement en douceur)
S uniformité du déplacement
(vibrations mécaniques, résonnance avec le moteur pas à pas)
S rapidité de positionnement
Dans la plupart des applications, il faut prendre en compte plusieurs de ces critères, ce qui
oblige à faire certains compromis sur le choix des paramètres.

Module de positionnement FM 353 pour moteur pas à pas


6ES7 353-1AH01-8CG0 7-21
Mise en service

Optimisation de la commande du moteur pas à pas


Le tableau suivant donne en grandeur relative les valeurs des paramètres pour différentes
caractéristiques dynamiques de l’axe. Aux paramètres machine préréglés dans le cadre de
la mise en service de base viennent s’ajouter maintenant les valeurs de temps PM46 et
PM47. Ces temps sont spécifiques à l’entraînement par moteur pas à pas et sont de l’ordre
de grandeur de quelques ms, mais peuvent aussi, si la chaîne cinématique de l’axe a
tendance à osciller, être utilisés pour empêcher un échelon d’accélération d’amplitude
double lors de la transition directe de l’accélération à la décélération (par ex. lors de
déplacements sur de courtes distances) ou pour insérer une période de marche à fréquence
constante afin de permettre l’amortissement de l’oscillation induite par cette discontinuité.

Tableau 7-5 Action des paramètres machine exerçant une influence sur la dynamique

PM39 PM41 PM42...45 PM46 PM47


Déplacement en douceur petite − petite grande grande
Suppression des oscillations grande − grande grande grande
Rapidité de positionnement grande grande grande petite petite

Module de positionnement FM 353 pour moteur pas à pas


7-22 6ES7 353-1AH01-8CG0
Mise en service

Déclenchement de mouvements de test


Les manipulations suivantes contribuent à l’optimisation de la commande du moteur pas à
pas pour votre application. Il est conseillé de passer en revue toutes les plages de vitesse
en accordant le plus de poids dans l’appréciation du résultat à la vitesse la plus importante
du point de vue technologique. Procédez comme suit pour déclencher les mouvements de
test sur l’axe à optimiser :

Sélection
Mode = Manuel à vue
Niveau de vitesse 2
CORR = différentes valeurs

Réglage
Niveau de vitesse 1 = 0,1  vmax
Niveau de vitesse 2 = 0,5  vmax

Réglage
Déblocage régulateur = ”1”

Démarrer l’axe
Sens + ou sens −
(veiller à la liberté de mvt)

Régularité du mouvement
Appréciation du comportement Tendance à osciller
Durée de positionnement
Autre test souhaité ?
oui
non
FIN

Figure 7-11 Mouvements de test pour l’optimisation de la commande du moteur pas à pas

Module de positionnement FM 353 pour moteur pas à pas


6ES7 353-1AH01-8CG0 7-23
Mise en service

7.3.5 Ajustement de la coordonnée du point de référence

Axe
Afin d’assurer une parfaite reproductibilité de la prise de référence, il importe que le top zéro
de synchronisation (SYNI) formé par un top zéro externe ou le signal ”Etat zéro d’alimenta-
tion des phases” (cf. chap. 9.7.2) se trouve à une distance définie du contact de point de
référence CPR. Aux petites vitesses réduites, la distance recommandée est comprise entre
10 et 90 % de la course correspondant à un tour du moteur pas à pas ou à un cycle d’états
d’alimentation : aux vitesses réduites plus grandes, on choisira une distance comprise entre
30 et 60 %. Après avoir effectué une prise de référence, contrôlez cette valeur dans les
données de maintenance (valeur ajustage du CPR) ; si la distance exigée n’est pas respec-
tée, modifiez la disposition relative du top zéro ou du moteur pas à pas par rapport au
contact de point de référence CPR.
Exemple : Sens de recherche positif

SYNI

RPS
Top zéro

PM11, 12

Donnée affichée pour ajustage du CPR : 40 %  PM11, 12


(convient pour vitesses réduites moyennes)

Vous choisirez une vitesse d’accostage du point de référence aussi grande que possible en
considération de votre application. Ce qui importe c’est que la vitesse puisse être ramenée à
la vitesse réduite sur la distance séparant le front d’attaque et le front de fuite du contact de
point de référence CPR. Si ce n’est pas le cas, il se produit un repositionnement supplé-
mentaire sur le CPR avant le début de la phase de recherche. Comparez le cycle des
mouvements avec les indications du chapitre 9.2.3, et optimisez en conséquence la vitesse
d’accostage du point de référence (PM28).
Vous effectuerez ensuite l’ajustage de la coordonnée du point de référence en entrant un
décalage de point de référence dans les paramètres machine. Après activation des
paramètres machine, le nouveau décalage du point de référence prendra effet lors de la
prochaine prise de référence.

Module de positionnement FM 353 pour moteur pas à pas


7-24 6ES7 353-1AH01-8CG0
Mise en service

7.3.6 Activation du diagnostic du moteur pas à pas

Introduction
Après avoir optimisé la commande du moteur pas à pas, vous pouvez activer au besoin le
diagnostic du moteur pas à pas.

Boost
Le signal boost fait l’objet d’une surveillance de durée d’activité afin de protéger le moteur
contre la surchauffe.
Consultez la documentation du moteur pas à pas pour obtenir des informations sur la durée
maximale de boost absolue et relative, et inscrivez ces valeurs dans les paramètres ma-
chine correspondants PM48 et PM49.
Lorsque la fonction boost est paramétrée et si le signal boost persiste trop longtemps, le
FM 353 délivre la signalisation de défaut “Durée de boost absolue” ou “Durée de boost
relative”.
Après avoir effectué le paramétrage, vérifiez l’efficacité des fonctions de diagnostic par un
programme de test approprié qui contient une part importante de phase d’accélération et de
décélération.

Surveillance de rotation
L’activation s’effectue par la fonction de réglage ponctuel ”Surveillance de rotation”
(description de la fonction de surveillance de rotation, cf. chap. 9.7.3).
Lorsque cette fonction de surveillance est programmée et que le moteur pas à pas ne peut
plus suivre les consignes de déplacement, le FM 353 émet la signalisation de défaut
”Surveillance de rotation”.
Contrôlez l’efficacité de la fonction de diagnostic en déconnectant électriquement le généra-
teur de top zéro ou en mettant hors tension l’étage de commande du moteur pas à pas et en
effectuant un mouvement de test dans un des modes de votre choix.

Module de positionnement FM 353 pour moteur pas à pas


6ES7 353-1AH01-8CG0 7-25
Mise en service

7.3.7 Activation des fins de course logiciels et de la compensation du jeu

Fins de course logiciels


Déplacez avec précaution l’axe jusqu’aux positions extrêmes prévues pour votre application.
Inscrivez dans les paramètres machine PM21/PM22 les valeurs réelles correspondant à ces
positions (= fins de course logiciels) et activez les paramètres machine.

Nota
Lors d’une modification ultérieure de la coordonnée du point de référence, il faut réajuster en
conséquence les valeurs des fins de course logiciels.

Si vous n’avez pas besoin des fins de course logiciels, il est impératif d’entrer dans les
paramètres PM21/PM22 les valeurs limites respectives −109 et 109 [UI] (valeurs par défaut,
cf. Tableau 5-4).

Compensation du jeu
Par suite du jeu dans la transmission, le positionnement au moyen du moteur pas à pas
peut se traduire par un écart par rapport à la position de consigne. En règle générale, il
”manque” un bout de course après une inversion de sens de marche. On peut mesurer ce
jeu à l’inversion à différentes positions de l’axe et calculer une valeur moyenne que l’on
introduira dans les paramètres machine.
L’organigramme ci-après vous guidera dans la détermination du jeu et dans l’activation de la
compensation du jeu.
Tenez également compte des indications concernant la compensation du jeu figurant au
chap. 9.7!

Module de positionnement FM 353 pour moteur pas à pas


7-26 6ES7 353-1AH01-8CG0
Mise en service

Paramétrage
PM31 − régler l’orientation du jeu

Réglage
Activer les données machine

Réglage
Niveau de vitesse 1 = 0,1  vmax
Niveau de vitesse 2 = 0,5  vmax

Réglage
Déblocage régulateur = ”1”

Sélection
Mode = Semi-automatique relatif
DB de consigne, valeur 3 = ex. 100 UI
Consigne = 3
CORR = 10 %

Démarrer l’axe
Sens selon PM31

Régler le zéro de l’appareil de mesure Appareil de mesure : par. ex.


sur l’élément de machine à positionner comparateur ou appareil laser
Démarrer l’axe
Sens opposé à PM31

Lecture de la course de déplacement


sur l’appareil de mesure

Calcul du jeu : Remarque :


Jeu = Consigne − Course mesurée En cas de surcompensation, une répétition
du test donne des valeurs de jeu négatives

Répétition du test pour contrôle ou


oui détermination de la valeur moyenne ?
non

Autre test à une autre position


pour valeur moyenne ? non
oui
Sélection Calcul de la valeur moyenne sur
Mode = Manuel à vue les résultats aux différents points
Niveau de vitesse 2
CORR = 100 %
Paramétrage
Démarrer l’axe PM30 − Additionner algébriquement la
valeur du jeu à la valeur préexistante
Déplacem. sur nouvelle pos. de mesure

oui
Contrôle de l’efficacité de la correction ?

Réglage
Activer les données machine non
FIN

Figure 7-12 Détermination du jeu et activation de la compensation du jeu

Module de positionnement FM 353 pour moteur pas à pas


6ES7 353-1AH01-8CG0 7-27
Mise en service

7.3.8 Profil de déplacement optimisé

Dans le domaine des déplacements courts programmés en liaison avec le paramétrage


d’une accélération relativement élevée (PM42 PM45), les positionnements sont effec-
tués en peu de cycles FM.
Dans les versions de logiciels précédentes (selon la longueur de trajet programmée), des
temps de positionnements peuvent donc apparaître, qui ne correspondent pas aux temps
calculés, mais qui peuvent les dépasser de façon distincte. Par conséquent, en cas de
réduction d’un déplacement, par exemple du déplacement correspondant à un pas d’un
moteur pas à pas, le temps de positionnement n’est pas réduit ou reste le même, mais le
positionnement de plusieurs cycles FM peut durer plus longtemps.
On peut aussi associer aux causes de ce comportement la possibilité de mauvais posi-
tionnements, bien que cela ne se soit pas encore produit.
Avec la présente version du logiciel, le fonctionnement du FM 353 peut être mis en mode
Profil de déplacement optimisé.
PM56 Profil de déplacement optimisé (voir tableau 5−4)

Nota
Le PM56 est occupé par défaut avec la valeur Zéro (0). Grâce à cela, le profil de dépla-
cement standard est activé − mode de fonctionnement comme dans les versions de logi-
ciel précédentes.
L’entrée du PM56 n’exécute pas un suivi des valeurs avec signalement des erreurs. Une
occupation non définie active le profil de déplacement standard.

Module de positionnement FM 353 pour moteur pas à pas


7-28 6ES7 353-1AH01-8CG0
Contrôle-commande 8
Contenu du chapitre

Chapitre Titre Page


8.1 Interface utilisateur standard pour les pupitres opérateur OP 07 et OP 17 8-3
8.2 Exploitation du DB utilisateur par le programme utilisateur pour la conduite 8-17
8.3 Bloc de données pour signalisations d’état (DB-SE) 8-20

Généralités
Ce chapitre vous donne une vue d’ensemble des possibilités de contrôle-commande du
FM 353.
Un tableau de commande peut être raccordé à la CPU via l’interface MPI pour permettre
des fonctions de contrôle-commande du FM 353 (cf. Fig. 1-2).
Le FM dessert jusqu à 3 participants simultanément.
Le module communique avec le tableau de commande par le biais de l’interface SIMATIC
(bus interne).

p. ex. pupitre opérateur


(OP) à affichage par lignes
Tableau de commande (TC)
Vues de commande
configurées

Contrôle-commande via l’interface MPI

FM 353
CPU 314
Dans blocs de données :
S paramètres machine
Bus interne S consignes
Données utilisateur S corrections d’outil
(DB utilisateur, fonc- S programmes de
tions technologiques, déplacement
cf. chap. 6)
S signalisations d’état

Figure 8-1 Contrôle-commande du FM 353

Module de positionnement FM 353 pour moteur pas à pas


6ES7 353-1AH01-8CG0 8-1
Contrôle-commande

Contrôle-commande de données/signaux du FM dans la CPU 314


Les données/signaux permettant des fonctions de contrôle-commande au niveau du tableau
de commande se trouvent dans le bloc de données utilisateur. Ces données/signaux doivent
être traités par le programme utilisateur (données/signaux, cf. chap. 6 et chap. 8.1).

Que peut-on piloter sur le FM 353 ?


Il est possible, par le biais du clavier du tableau de commande, de modifier les données/
signaux suivants dans les blocs de données:
S paramètres machine, DB N° 1210
S consignes, DB N° 1230
S corrections d’outil, DB N° 1220
S programmes de déplacement, DB N° 1001...1199

Que peut-on surveiller sur le FM 353 ?


L’afficheur du tableau de commande permet de visualiser les données/signaux suivants :
S paramètres machine, DB N° 1210
S consignes, DB N° 1230
S corrections d’outil, DB N° 1220
S programmes de déplacement, DB N° 1001...1199
S messages d’état, DB N° 1000 (DB-SE), entre autres
− données d’exploitation, p. ex. valeurs réelles
− blocs CN actifs
− mesure de longueur
− valeur réelle au changement de bloc
− signaux en retour et états de défaut
− données de maintenance
Le progiciel de configuration comporte une interface préconfigurée pour les appareils
COROS OP 07 et OP 17.

Module de positionnement FM 353 pour moteur pas à pas


8-2 6ES7 353-1AH01-8CG0
Contrôle-commande

8.1 Interface utilisateur standard pour les pupitres opérateur


OP 07 et OP 17

Généralités
Ce chapitre décrit une interface préconfigurée pour les pupitres opérateurs COROS
(tableaux de commande) suivants :
S OP 07
S OP 17
Vous devez adapter cette interface à votre projet (p. ex. adresses FM, DB n°). L’outil de
configuration est le logiciel ”ProTool/Lite” qui vous permet de modifier, d’insérer et d’effacer
des vues (images).
L’interface utilisateur est adressée sur le DB utilisateur n° 1 dans la CPU (système cible 1,
adresse = 2) et sur le DB-SE du FM 353 (système cible 2, adresse = 3).
Vous pouvez remplacer le texte ”nom utilisat. du FM” apparaissant à la première ligne des
images par un texte de votre choix.
Vous pouvez imprimer toutes les données de configuration à partir de ”ProTool/Lite”. Vous
obtiendrez alors une description détaillée des images.
Les interfaces utilisateur préconfigurées op07_353.pdb et op17_353.pdb se trouvent dans
le répertoire suivant :
[répertoire STEP7]\EXAMPLES\FM353\zEn13_02_FM353_OP_EX

DB-SE
Ce bloc de données pour les messages d’état (DB 1000) renferme les signaux de com-
mande et les signaux en retour ainsi que les données système du FM 353. Vous pouvez
accéder en lecture aux données du DB-SE.

Observation
Les données que l’on désire observer peuvent être lues et affichées directement à partir du
DB-SE et du DB paramétré sur le FM 353.
La lecture directe dans le FM présente l’avantage qu’il n’est pas nécessaire de lire aupara-
vant les valeurs/signaux à l’aide du programme utilisateur.

Conduite
Les données et signaux de commande (entre autres valeurs et mémentos) sont inscrits
dans le DB utilisateur du programme utilisateur.

Module de positionnement FM 353 pour moteur pas à pas


6ES7 353-1AH01-8CG0 8-3
Contrôle-commande

Programme utilisateur
L’interface pour l’OP est le DB utilisateur.
Si l’OP inscrit des signaux de commande, des réglages ponctuels ou des commandes
ponctuelles dans le DB utilisateur, ceux-ci sont transférés immédiatement au FM par le
FC POS_CTRL.
Les signaux inscrits dans la zone “Contrôle-commande” (demande de transfert des données
indiquées dans le tableau 8-3 avec un contrat d’écriture) doivent être traités par le pro-
gramme utilisateur (tenir éventuellement compte des verrouillages spécifiques à l’utilisateur)
puis les contrats d’écriture ou de lecture doivent être activés.

Module de positionnement FM 353 pour moteur pas à pas


8-4 6ES7 353-1AH01-8CG0
Contrôle-commande

8.1.1 Interface utilisateur standard de l’OP 07

Interface utilisateur de l’OP 07


La figure ci-dessous donne une vue d’ensemble de l’arborescence des menus de l’interface
utilisateur de l’OP 07.

Mode act. PIC7


F 500000.000 OR 120
x +1000000.000 mm
PIC71 K1 Réel MES Diag Util K6 PIC73

PIC72
PIC71 Référencement PIC74
au pt. de réf.
Mode act. libre p. utilisat.
Fréq. sortie
x +1000000.000 mm
x-Diff 1000000.000 PM Régl Util TF pour mode OP
Teach Mode Auto AffV Offl Onl Trans

PIC73
PIC712 PIC714 Erreur manip./déplac
Classe E :
PIC713 N° err. :
<< Acq Res >>
PIC722 PIC723 PIC724
Erreur donnée
Réglage état Classe E :
N° PM
Valeur N° err. :
Débloc. rég. x
libre p. utilisat. << Signal. >>
Redémarr. axe
Lect Tran Activ >> Défaut de fonct.
Réglage état Classe E :
N° err. :
Désac FDC log x
Axe stationne x << Res >>
PIC711 << Alarme diagnostic
Teach In Oct. 0: Oct. 2:
N° Pr. bloc Oct. 3: Oct. 8:
X +1000000.000 mm PIC712 << Res >>
Trans

Niveau F1
Niveau F2
Choix niveau
Cde SAR MDI

PIC7122 PIC7123 PIC7124


Niveau U1 mV CS libre G
Niveau U2 mV N° CS X
Choix niveau CS libre F
Trans

PIC713 PIC714

Forçage v. réelle
% 120 N 100 UP-Z 10
X +1000000.000 mm Val.
X diff 1000000.000 X +1000000.000 mm
Sélect. DO TrAfV AnAfV

PIC7132 PIC7141
% N Décalage d’origine
Val.
Sens
DOtotal 1000000.000
RBAv RBAr Trans TrDO

Figure 8-2 Arborescence des menus de l’interface utilisateur de l’OP 07

Module de positionnement FM 353 pour moteur pas à pas


6ES7 353-1AH01-8CG0 8-5
Contrôle-commande

Description des touches de fonction globales de l’interface utilisateur de l’OP 07 (Fig. 8-2).

Touche ECHAP Cette touche permet de retourner à l’image du niveau immédiatement su-
périeur dans l’arborescence des menus.

>> << Touches Ces touches permettent d’appeler la sous-image suivante ou précédente
virtuelles de l’image considérée (même numéro d’image).

K1 Touche de Cette touche vous permet de retourner directement dans l’image de base
fonction de valeur réelle (PIC71) à partir de tout point dans l’arborescence des
menus.
K6 Touche de Cette touche vous permet de retourner directement dans l’image de base
fonction de diagnostic (PIC73) à partir de tout point dans l’arborescence des menus.

Nota
Les images de l’interface utilisateur (voir Fig. 8-2 et description des images au tableau 8-1)
contiennent des champs de visualisation et des champs de saisie/visualisation. Ces champs
contiennent les valeurs des variables configurées.
S Les champs de visualisation sont adressés sur le DB-SE (système cible 2, DB1000) et
sont lus de façon cyclique, directement par le FM 353.
S Les champs de saisie/visualisation sont adressés sur le DB utilisateur n° 1
(CPU du système cible 1).
− Ces valeurs sont transférées de l’OP 05 dans le DB utilisateur sur la CPU. Si nécess-
aire, ces valeurs devront alors être transférées sur le FM 353 par le programme
utilisateur.
− Si certaines valeurs ou signaux de commande, ne peuvent être écrits que sous
certaines conditions (lorsque l’axe est arrêté ou lorsque un mode bien précis est
actif), le programme utilisateur doit exploiter les signaux en retour pour s’assurer que
les conditions de verrouillage soient bien respectées.

Module de positionnement FM 353 pour moteur pas à pas


8-6 6ES7 353-1AH01-8CG0
Contrôle-commande

Le tableau 8-1 ci-après décrit les différentes images de l’interface utilisateur.

Tableau 8-1 Description des images de l’interface utilisateur

Nom de l’image N° Description


image
Image d’accueil PIC7 Cette image s’affiche à la mise sous tension de l’OP 07. Les valeurs de
vitesse et de position sont affichées dans des champs de visualisation. Les
touches virtuelles permettent de sélectionner les images de base sui-
vantes :
S touche virtuelle ”Réel” → PIC71
S touche virtuelle ”MeS” → PIC72
S touche virtuelle ”Diag” → PIC73
S touche virtuelle ”Util” → PIC74
Image de base PIC71 Les valeurs de position et de parcours restant sont affichées dans des
Valeur réelle champs de visualisation. Les touches virtuelles permettent d’appeler les
images suivantes :
S touche virtuelle ”Teach” → PIC711
S touche virtuelle ”Mode” → PIC712
S touche virtuelle ”Auto” → PIC713
S touche virtuelle ”AffV” → PIC714
Image de base PIC72 Les valeurs du FM 353 (données de diagnostic) sont affichées dans des
Mise en service champs de visualisation. Les touches virtuelles permettent d’appeler les
images suivantes :
S touche virtuelle ”FM” → PIC722
S touche virtuelle ”Régl” → PIC723
S touche virtuelle ”Util” → PIC724
Image de base PIC73 Cette image visualise sur 4 sous-images les alarmes de diagnostic et mes-
Diagnostic sages de défaut du FM 353. Sont affichés :
S la classe et numéro d’erreur pour les erreurs de manipulation, de dé-
placement, les erreurs de données et les défauts de fonctionnement ;
S le n° de bit dans les différents octets de l’alarme de diagnostic.
Les touches virtuelles ”Acq” et ”Res” permettent d’acquitter les défauts.
Alarmes de diagnostic et signalisations de défaut, voir aussi chap. 11.3
Images utilisateur PIC74 Vous pouvez configurer ces images à votre gré.
et
PIC724
Réglage de données PIC712 Cette image comporte des champs de saisie/visualisation pour les niveaux
pour le mode de vitesse et un champ de texte pour la sélection du niveau de vitesse
(choix possible entre 1 et 2). Les touches virtuelles permettent d’appeler les
images suivantes :
S touche virtuelle ”Cde” → PIC7122
S touche virtuelle ”SAR” → PIC7123
S touche virtuelle ”MDI” → PIC7124
Données pour le mode PIC713 Cette image ne comporte que des champs de visualisation. La touche
”Automatique” virtuelle ”Sélect.” sert à l’appel de la figure PIC132.
Forçage de valeur PIC714 Cette image contient un champ de visualisation. La valeur pour la fonction
réelle Forçage de valeur réelle se trouve dans un champ de saisie/visualisation.
La touche ”DO” permet d’appeler l’image PIC7141 ; les touches ”TrAfV” et
”AnAfV” permettent d’activer la fonction et de l’annuler.

Module de positionnement FM 353 pour moteur pas à pas


6ES7 353-1AH01-8CG0 8-7
Contrôle-commande

Tableau 8-1 Description des images de l’interface utilisateur (suite)

Nom de l’image N° Description


image
Paramètres machine PIC722 Cette image comporte des champs de saisie/visualisation. Pour pouvoir
entrer des valeurs, il faut connaître le mot de passe. Les valeurs entrées se
trouvent dans le DB utilisateur. Les touches virtuelles permettent de mettre
à ”1” des bits dans le DB utilisateur :
S touche virtuelle ”Lect” : elle réalise la mise à ”1” d’un mémento (bit dans
le DB utilisateur) qui incite le programme utilisateur à lire le paramètre
machine dont on a introduit le numéro.
S touche virtuelle ”Tran” : elle réalise la mise à ”1” d’un bit qui incite le pro-
gramme utilisateur à transférer sur le FM 353, dans le paramètre ma-
chine spécifié par le ”N° PM”, le nombre indiqué en face de ”Valeur”.
S touche virtuelle ”Activ” : cette touche (activation de param. machines)
réalise la mise à ”1” d’un mémento (bit ”activer PM” dans le DB utilisa-
teur) qui est transféré par le programme utilisateur sur le FM 353.
Chaque bit que vous mettez à ”1” dans le DB utilisateur doit être remis à ”0”
par le programme utilisateur après l’exécution de la fonction.
Réglages pour la mise PIC723 Les champs de cette images qui sont repérés par ”x” sont des champs de
en service visualisation. Si le bit est à ”1” ceci est signalé par un ”x”. Si le bit est à ”0”,
le champ est vide. Les autres champs sont des champs de saisie dans
lesquels vous pouvez commuter entre ”x” et ”” (champ vide).
Les touches virtuelles ”<<” et ”>>” permettent de passer dans les sous-
images.
Réglages des PIC7122 Cette image comporte des champs de saisie/visualisation pour les niveaux
données pour le mode de fréquence et un champ de texte pour la sélection du niveau de tension
”commande” (choix possible entre 1 et 2).
Réglages des PIC7123 Cette image comporte des champs de saisie/visualisation. Les champs
données pour le mode ”N° CS” et ”CS libre” sont à la même adresse dans le DB utilisateur. Dans
”semi-automatique ”N° CS” vous pouvez entrer un numéro de consigne entre 1 et 100. Le
relatif” champ ”CS libre” est un champ de texte sans lequel vous pouvez commu-
ter entre ”x” et ” ” (champ vide). ”x” correspond au numéro de consigne 254.
La valeur de la consigne libre se trouve dans le DB utiilisateur.
Réglages des don- PIC7124 Cette image comporte des champs de saisie/visualisation. Les bits corres-
nées pour le mode pondants (bits G, X et F sont à ”1”) et éventuellement les valeurs pour G, X
”MDI” et F sont renseignées dans le bloc MDI par le programme utilisateur. Le
champ de saisie ”G” est un champ de texte ; vous pouvez y entrer les vale-
urs 90 ou 91.
La touche ”Tran” met à ”1” un mémento (bit dans le DB utilisateur) qui doit
être exploité par le programme utilisateur. En mettant ce bit à ”1”, le bloc
MDI doit être transféré depuis le DB utilisateur dans le FM 353, suite à quoi
le bit doit être remis à ”0”.

Module de positionnement FM 353 pour moteur pas à pas


8-8 6ES7 353-1AH01-8CG0
Contrôle-commande

Tableau 8-1 Description des images de l’interface utilisateur (suite)

Nom de l’image N° Description


image
Sélection du PIC132 Cette image comporte des champs de saisie/visualisation. Le champ pour
programme le sens est un champ de texte. Vous pouvez choisir entre ”en avant” et ”en
arrière”. Les touches virtuelles réalisent la mise à ”1” de bits dans le DB
utilisateur :
S les touches virtuelles ”RBAv” (recherche de bloc avec calcul, en avant)
ou ”RBAr” (recherche de bloc avec calcul, en arrière) mettent également
à ”1” les bits correspondants dans le DB utilisateur ;
S la touche ”Trans” met à ”1” un mémento (bit dans le DB utilisateur).
Teach In PIC711 Cette image comporte un champ de saisie/visualisation. La touche ”Trans”
met à ”1” un bit dans le DB utilisateur.
La valeur réelle de position (X) est affichée dans un champ de visualisation.
Décalage d’origine PIC7141 Cette image comporte un champ de saisie/visualisation.
La somme des décalages (DOtotal) est affichée dans un champ de
visualisation.
La fonction ”TrDO” permet d’exécuter une fonction.

Module de positionnement FM 353 pour moteur pas à pas


6ES7 353-1AH01-8CG0 8-9
Contrôle-commande

8.1.2 Interface utilisateur standard de l’OP 17

Interface utilisateur de l’OP 17


La figure ci-dessous donne une vue d’ensemble de l’arborescence des menus de l’interface
utilisateur de l’OP 17.

Image de base
PIC7 K1 K2 K3 K4 K5 K6 Touches de fonction globales
F1 F2 F3 F4 F5 F6 F7 F8
Images spécifiques utilisateur

Diagnostic/
signalis. défaut PIC77

TV1 TV2
sign. groupée sign. alarmes
PIC Z_MESS_EVENT PIC772

Mise en service PIC76

TV1 TV3
réglages MeS param. machine
PIC761 PIC763

Choix du mode PIC75

Entrée bloc MDI PIC74

TV1 PIC741
bloc MDI au vol

PIC73
Image base autom.
TV7
Progr. pce1) Vue d’ens.
TV1 TV2 TV4 sélect. TV5 (P-sel)
bloc actuel bloc suivant programme Teach-In
PIC736
PIC731 PIC732 PIC734 PIC735
TV8
Progr. pce1) Edition
Paramètres PIC7 (P-ed)
2 PIC737

libre PIC71 1) Progr. pce = programme de déplacement du FM 353

libre − plus tard sélection de FM, actuellement pour images utilisateur

Figure 8-3 Arborescence des menus de l’interface utilisateur de l’OP 17

Module de positionnement FM 353 pour moteur pas à pas


8-10 6ES7 353-1AH01-8CG0
Contrôle-commande

Description des touches de fonction globales de l’interface utilisateur de l’OP 17 (Fig. 8-3).

Touche ECHAP Cette touche permet de retourner à l’image du niveau immédiatement


supérieur dans l’arborescence des menus (et à partir de l’image
d’accueil, dans la liste des images).
K1 Touche de fonction Cette touche vous permet de retourner directement dans l’image de
base (PIC7) à partir de tout point dans l’arborescence des menus.

K2 Touche de fonction Cette touche vous permet de retourner directement dans l’image
Diagnostic/Signalisation de défauts (PIC77) à partir de tout point
dans l’arborescence des menus.

K3 Touche de fonction Cette touche vous permet de retourner directement dans l’image de
sélection de mode (PIC75) à partir de tout point dans l’arborescence
des menus.
K4 Touche de fonction Sélection du mode ”offline” pour l’OP 17

K5 Touche de fonction Sélection du mode ”online” pour l’OP 17 (situation normale)


K6 Touche de fonction Sélection du mode ”Transfert” pour l’OP 17

F1 ... F8 F1 à F8 (touches virtuelles locales)

Nota
Les images de l’interface utilisateur (voir Fig. 8-3 et description des images) contiennent des
champs de visualisation et des champs de saisie/visualisation. Ces champs contiennent les
valeurs des variables configurées.
S Les champs de visualisation sont adressés sur le DB-SE (système cible 2, DB1000) et
sont lus de façon cyclique, directement par le FM 353.
S Les champs de saisie/visualisation sont adressés sur le DB utilisateur n° 1 (CPU du
système cible 1).
− Ces valeurs sont transférées de l’OP 17 dans le DB utilisateur sur la CPU. Si nécess-
aire, ces valeurs devront alors être transférées sur le FM 353 par le programme utili-
sateur.
− Si certaines valeurs ou signaux de commande ne peuvent être écrits que sous cer-
taines conditions (lorsque l’axe est arrêté ou lorsque un mode bien précis est actif), le
programme utilisateur doit exploiter les signaux en retour pour s’assurer que les
conditions de verrouillage soient bien respectées.
La ligne Défaut affiche les défauts en présence. Des indications plus précises au sujet des
défauts se trouvent dans les images ”Diagnostic, gestion des défauts” et ”Signalisations
d’alarme”.

Module de positionnement FM 353 pour moteur pas à pas


6ES7 353-1AH01-8CG0 8-11
Contrôle-commande

Description des images


La figure suivante vous montre la composition de l’écran tel qu’il est préconfiguré.

FM 353

Figure 8-4 Présentation de l’interface utilisateur préconfigurée

Les figures suivantes (Fig. 8-5 à 8-19) présentent les contenus des images configurées.

FM 353

Para Autom MDI BA_An IBN Diag Anwen


Figure 8-5 Image de base PIC7

Cette image s’affiche à la mise sous tension de l’OP 17. Les champs sont des champs de
visualisation affichant les valeurs du FM 353. Les touches virtuelles (F1... F8) permettent de
paser aux images suivantes. La première et la dernière touche (Util) sont à la disposition de
l’utilisateur pour qu’il puisse intégrer ses propres images (par ex. aussi d’autres FM).

FM 353

Frq.−Stufe1 Hz
Frq.−Stufe2 Hz

Tipp Steu Refpk SMR MDI AutoE Autom


Figure 8-6 Sélection de mode PIC75

Dans cette image, vous pouvez régler le mode, les niveaux de vitesse ou de tension et la
consigne de déplacement.

Module de positionnement FM 353 pour moteur pas à pas


8-12 6ES7 353-1AH01-8CG0
Contrôle-commande

FM 353

set
Figure 8-7 Teach In PIC735

Cette image vous signale la valeur réelle de position. Vous pouvez entrer les valeurs pour
l’apprentissage (Teach-In).

FM 353

MDIfl set
Figure 8-8 Entrée du bloc MDI PIC74

Les champs repérés par X sont des champs de texte ; vous pouvez commuter entre ”X” et
” ” (contenu vide). Vous pouvez entrer les valeurs du bloc MDI.

FM 353

MDI set
Figure 8-9 Bloc MDI au vol PIC741

Le maniement du bloc MDI au vol est analogue à celui du bloc MDI.

FM 353

aktSA folSA %Wahl Teach P-sel P-ed


Figure 8-10 Image de base Automatique PIC73

Cette image ne contient que des champs de visualisation.


Dans les images PIC736 “Programme pce Vue d’ensemble (P-sel)” et PIC737 “Programme
pce Edition (P-ed)” vous pouvez sélectionner de programmes et lire et écrire des blocs de
programme de déplacement.

Module de positionnement FM 353 pour moteur pas à pas


6ES7 353-1AH01-8CG0 8-13
Contrôle-commande

FM 353

SAvor SArü set


Figure 8-11 Sélection de programme PIC734

Cette image comporte des champs de saisie/visualisation. On peut choisir entre ”en avant”
et ”en arrière”.

FM 353

folgSA
Figure 8-12 Bloc actuel PIC731

Cette image ne contient que des champs de visualisation.

FM 353

aktSA
Figure 8-13 Bloc suivant PIC732

Cette image ne contient que des champs de visualisation.

FM 353

IWset IWrü NPVset


Figure 8-14 Paramètres PIC72

Le décalage total et la valeur réelle sont des champs de visualisation.

Module de positionnement FM 353 pour moteur pas à pas


8-14 6ES7 353-1AH01-8CG0
Contrôle-commande

FM 353
Frequenzausgabewert: Hz
Schalterjust.wert in Ref.:
Diff. zw. Ist- u. Sollpos.:
Pulsausgabezähler:

Einst MD

Figure 8-15 Mise en service PIC76

Les valeurs du FM 353 (données de maintenance) sont des champs de visualisation.

FM 353

Figure 8-16 Réglages de mise en service PIC761

Les champs repérés par un ”X” sont des champs de visualisation.

FM 353

lesen aktiv set


Figure 8-17 Paramètres machine PIC763

Pour pouvoir introduire des valeurs, il faut connaître le mot de passe.

Module de positionnement FM 353 pour moteur pas à pas


6ES7 353-1AH01-8CG0 8-15
Contrôle-commande

FM 353

Meld Alarm Res Quit


Figure 8-18 Diagnostic, signalisations de défauts PIC77

Cette image affiche les défauts du FM 353. Les champs sont des champs de visualisation.

FM 353

Meld Fehler Res


Figure 8-19 Signalisations d’alarmes PIC772

Cette image affiche les défauts du FM 353. Les champs sont des champs de visualisation.

L’image ”PICZ_MESS_EVENT” contient les images standard de ”ProTool/Lite” pour l’OP 17.

Module de positionnement FM 353 pour moteur pas à pas


8-16 6ES7 353-1AH01-8CG0
Contrôle-commande

8.2 Exploitation du DB utilisateur par le programme utilisateur


pour la conduite

Généralités
Le tableau suivant décrit les contrats d’écriture qui doivent être exécutés par le programme
utilisateur et les signaux qui sont transférés directement au FM.

Tableau 8-2 Exploitation du DB utilisateur par le programme utilisateur

OP 07/17 Programme utilisateur voir PIC...


DB déclenché DB
utilisateur, par ... Fonction utilisateur, OP 07 OP 17
DBX... DBX...
499.5 FM 353 Alarme de diagnostic − 7
499.6 Erreur de données
499.7 Erreur de manip./déplacement
499.1 = 1 TV ”TrAfV” Transférer données pour ”forçage valeur réelle” du 38.7 714 72
DB utilisateur sur FM
499.2 = 1 TV ”TrDO” Transférer données pour ”décalage d’origine” du 39.1 7141
DB utilisateur sur FM
37.6 = 1 TV ”AnAfV” Transférer sur FM ”Annulation forçage valeur 714
réelle”
37.2 = 1 TV ”RBAv” Transférer sur FM ”Recherche bloc avec calcul, en 7132 734
37.3 = 1 avant”
498.3 = 1 TV ”RBAr” Transférer sur FM ”Recherche bloc avec calcul, en 39.5
arrière”
TV ”Transf” Transférer données pour ”sélection programme” du
DB utilisateur sur FM
498.4 = 1 TV ”Transf” Transférer les données pour ”Teach-in” du DB 39.7 711 735
utilisateur sur FM
498.2 = 1 TV ”Transf” Transférer les données pour ”Intro bloc MDI” du 38.3 7124 74
DB utilisateur sur FM
499.0 = 1 TV ”Transf” Transférer les données pour ”Bloc MDI au vol” du 38.4 − 741
DB utilisateur sur FM
34.0 CT ”Débloc. Si modification, transférer ”déblocage régulateur” 723 761
régul.” oui/non sur FM
34.6 CT ”Axe Si modification, transférer ”axe en stationnement”
stationne” oui/non sur FM

TV = touche virtuelle, CT = champ de texte


1) Le code du mode est à inscrire dans le DB utilisateur, DBB16.
2) Code = 254 à inscrire dans le DB utilisateur, DBB17
3) DB utilisateur, DBB196 = 1, DBB197 de DBW500+1, DBB198 = 1, DBB199 = 1
4) DB utilisateur, DBB196 = 1, DBB197 de DBW500+1, DBB198 = 1, DBB199 = 4, DBD200 de DBD502
5) DB utilisateur, DBBX499.5 à acquitter avec DBX515.7 ; DBX399.6 et DBX399.7 à acquitter avec DBX515.6

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Tableau 8-2 Exploitation du DB utilisateur par le programme utilisateur (suite)

OP 07/17 Programme utilisateur voir PIC...


DB déclenché DB
utilisateur, par ... Fonction utilisateur, OP 07 OP 17
DBX... DBX...
514.6 = 1 TV ”Avue” Transférer sur FM les données pour mode1) 38.0 − 75
”manuel à vue” et le mode lui-même
514.0 = 1 TV ”Cde” Transférer sur FM les données pour mode1) 38.1
”commande” et le mode lui-même
514.1 = 1 TV ”TrRéf” Transférer sur FM le mode1) ”prise de référence”
514.2 = 1 TV ”SAR” Transférer sur FM les données pour mode 38.22)
”semi-automatique relatif” et le mode1) lui-même
TV ”MDI” Transférer sur FM le mode1) ”MDI”
514.3 = 1 TV ”AutoB” Transférer sur FM le mode1) ”automatique bloc par
514.4 = 1 bloc”
514.5 = 1 TV ”Autom” Transférer sur FM le mode1) ”automatique”
35.6 CT ”Désac Si modification, transférer ”désactiver surveill. FDC 723 761
FDClog” logiciels” oui/non sur FM
37.5= 1 CT ”Redé- Transférer sur FM ”redémarrage axe” 723
marr axe”
37.1= 1 CT ”Eff. Transférer sur FM ”effacer parcours restant” −
parc.rest”
498.1 = 1 TV ”Lect” Lire n° PM dans DB utilis., charger sa valeur depuis 3) 722 763
le FM et l’inscrire dans le DB utilisateur 39.3
TV ”Activ” Transférer sur FM le mémento ”activer PM” 43.3
37.0 = 1 4)
TV ”Transf” Transférer du DB utilisateur sur le FM le n° de PM
498.0 = 1 et sa valeur 39.3

515.7 = 1 TV ”Res” Acquittement des défauts ”Res” sur le FM 353 5) 73 77


(alarme de diagnostic)
515.6 = 1 TV ”Acq” Acquittement des défauts ”Acq” sur le FM 353
(erreurs de données, de manip./déplacement)

TV = touche virtuelle, CT = champ de texte


1) Le code du mode est à inscrire dans le DB utilisateur, DBB16.
2) Code = 254 à inscrire dans le DB utilisateur, DBB17
3) DB utilisateur, DBB196 = 1, DBB197 de DBW500+1, DBB198 = 1, DBB199 = 1
4) DB utilisateur, DBB196 = 1, DBB197 de DBW500+1, DBB198 = 1, DBB199 = 4, DBD200 de DBD502
5) DB utilisateur, DBBX499.5 à acquitter avec DBX515.7 ; DBX399.6 et DBX399.7 à acquitter avec DBX515.6

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8-18 6ES7 353-1AH01-8CG0
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Variables dans le DB utilisateur


Le tableau suivant contient les signaux/données qui sont inscrits par l’OP dans le DB utilisa-
teur (interface du FM).
La structure du DB utilisateur est donnée au chapitre 6.6.

Tableau 8-3 Variable pour le DB utilisateur

DB utili- Type de DB utilisa-


Signification
sateur variable teur
DBB17 BYTE Niveau de vitesse ou de fréquence 1, 2 [BP] −
BOOL Réglages ponctuels contrat
DBX34.0 Déblocage du régulateur d’écriture
DBX34.6 Axe en stationnement interne
DBX35.6 Désactiver surveill. fins de course logiciels
BOOL Commandes ponctuelles contrat
DBX37.0 Activer paramètres machine d’écriture
DBX37.1 Effacer parcours restant interne
DBX37.2 Recherche de bloc avec calcul, en avant
DBX37.3 Recherche de bloc avec calcul, en arrière
DBX37.5 Redémarrage
DBX37.6 Annuler forçage de valeur réelle
DBD140 DINT Décalage d’origine DBX39.1
DBD144 DINT Forçage de valeur réelle DBX38.7
DBD156 DWORD Consigne DBX38.2
DBD160 DWORD Niveau de vitesse 1 DBX38.0
DBD164 DWORD Niveau de vitesse 2
DBD168 DWORD Niveau de fréquence 1 DBX38.1
DBD172 DWORD Niveau de fréquence 2
DBB176 STRUCT Bloc MDI DBX38.3
à
DBB195
DBB222 STRUCT Bloc MDI au vol DBX38.4
à
DBB241
DBB242 BYTE Sélection de prog. − n° de programme DBX39.5
DBB243 BYTE Sélection de prog. − n° de bloc
DBB244 BYTE Sélection de prog. − sens
DBB250 BYTE Teach In − n° de programme DBX39.7
DBB251 BYTE Teach In − n° de bloc
DBW500 WORD N° de paramètre machine PM −
DBD502 DINT/ Valeur de paramètre machin −
selon PM
DBB506 BYTE N° de consigne −

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8.3 Bloc de données pour signalisations d’état (DB-SE)

Généralités
Le tableau suivant contient les paramètres/données auxquels on peut accéder en lecture en
cours de service.

Tableau 8-4 Paramètres/données du DB-SE, n° de DB 1000

Octet Type Valeur Signification de la variable Observations


variable
0...35 En-tête de DB
36...59 Information d’en-tête interne
Offset1) Type Valeur Signification de la variable Observations
variable
24 8 x BOOL Signaux de commande octet 0
25 8 x BOOL Signaux de commande octet 1
26 2 x BYTE Signaux de commande octets 2, 3
28 2 x BYTE Signaux de commande octets 4, 5
30 8 x BOOL Signaux de retour octet 0
31 8 x BOOL Signaux de retour octet 1
32 BYTE Signaux de retour octet 2
33 8 x BOOL Signaux de retour octet 3
34 BYTE Signaux de retour octet 4
35 8 x BOOL Signaux de retour octet 5
36 12 x BYTE réservé
48 DWORD Niveau de vitesse 1
52 DWORD Niveau de vitesse 2
56 DWORD Niveau de fréquence 1
60 DWORD Niveau de fréquence 2
64 DWORD Consigne de déplacement
68 STRUCT Structure bloc Bloc MDI
MDI
88 16 x BOOL Réglages ponctuels
90 16 x BOOL Commandes ponctuelles
92 DINT Décalage d’origine
96 DINT Forçage de valeur réelle
100 DINT Forçage de valeur réelle au vol
104 16 x BOOL Entrées/sorties TOR
106 STRUCT Structure bloc Bloc MDI au vol
MDI

1) Dans S7, une variable est adressée par le n° de DB et, suivant le format de donnée, par le n° de DBB, DBW ou
DBD (qui représente l’offset = le déplacement dans le DB).

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8-20 6ES7 353-1AH01-8CG0
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Tableau 8-4 Paramètres/données du DB-SE, n° de DB 1000 (suite)

Offset1) Type Valeur Signification de la variable Observations


variable
126 BYTE Sélection de programme N° de prog.
127 BYTE Sélection de programme N° de bloc
128 2 x BYTE Sélection de programme Sens, libre
130 4 x BYTE Demande données d’application Donn. applic. 1...4
134 BYTE Teach In N° de prog.
135 BYTE Teach In N° de bloc
136 DINT Définition du point de référence
140 4 x DINT libre
156 DINT Position réelle Donn. expl. de base
160 DINT Vitesse réelle Donn. expl. de base
164 DINT Parcours restant Donn. expl. de base
168 DINT Position de consigne Donn. expl. de base
172 DINT Somme des décalages actuels Donn. expl. de base
176 DINT Vitesse de rotation (axe rot.) Donn. expl. de base
180 DINT libre
184 DINT libre
188 STRUCT Structure bloc CN Bloc CN actif
208 STRUCT Structure bloc CN Bloc CN suivant
228 DINT Donnée d’application 1 Données application
232 DINT Donnée d’application 2 Données application
236 DINT Donnée d’application 3 Données application
240 DINT Donnée d’application 4 Données application
244 DINT Position réelle sur front avant Mesure de longueur/
mesure au vol
248 DINT Position réelle sur front arrière Mesure de longueur
252 DINT Valeur de mesure de longueur Mesure de longueur
256 DINT Valeur réelle changt de bloc
260 DINT Valeur de sortie de fréquence Donn. maintenance
264 DINT Compteur d’impulsions (0...216-1) Donn. maintenance
268 DINT libre
272 DINT libre
276 DINT Ecart entre position de consigne et Donn. maintenance
position réelle
280 DINT libre

1) Dans S7, une variable est adressée par le n° de DB et, suivant le format de donnée, par le n° de DBB, DBW ou
DBD (qui représente l’offset = le déplacement dans le DB).

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Tableau 8-4 Paramètres/données du DB-SE, n° de DB 1000 (suite)

Offset1) Type Valeur Signification de la variable Observations


variable
284 DINT Ajustage contact en mode ”Prise de Donn. maintenance
référence”
288 DINT libre Donn. maintenance
292 8 x DINT libre
324 BYTE Correction vitesse Données expl. suppl.
325 BYTE N° prog. de déplacement CN
326 BYTE N° de bloc CN Données expl. suppl.
327 BYTE Compteur appels de sous-prog. Données expl. suppl.
328 BYTE G90/91 actif Données expl. suppl.
329 BYTE G60/64 actif Données expl. suppl.
330 BYTE G43/44 actif Données expl. suppl.
331 BYTE N° de correcteur d’outil actif Données expl. suppl.
332 8 x BOOL Signalisation d’état 1 Données expl. suppl.
332.1 BOOL S Limitation de vitesse − seuil selon
PM
333 8 x BOOL Signalisation d’état 2
333.0 BOOL S Fréquence Marche/Arrêt
333.1 BOOL S Fréquence de commutation
d’accélération
333.3 BOOL S Limitation de l’accélération/
décélération
334 2 x BYTE libre
336 4 x 8 x BOOL Diagnostic spécifique du système
340 4 x BYTE Diagnostic spécifique du canalh Identifiant
344 2 x 8 x BOOL Diagnostic spécifique du canal Erreur de canal
346 4 x 8 x BOOL libre
350 2 x BYTE DS 162 Numéro d’erreur Erreur manip/dépl.
352 BYTE libre
353 BYTE libre
354 2 x BYTE DS 163 Numéro d’erreur Erreur données
356 BYTE libre
357 BYTE libre
358 2 x BYTE DS 164 Numéro de défaut Défaut fonctionn.
360 BYTE libre
361 BYTE libre
362 32 x BOOL Alarme process

1) Dans S7, une variable est adressée par le n° de DB et, suivant le format de donnée, par le n° de DBB, DBW ou
DBD (qui représente l’offset = le déplacement dans le DB).

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8-22 6ES7 353-1AH01-8CG0
Contrôle-commande

Les signaux de commande et signalisations en retour mentionnés dans le tableau 8-4


peuvent être les signaux suivants :

Bit 7 6 5 4 3 2 1 0
Octet
Signaux de commande :
24 AEM/ KBP
AED
25 DE BO VAL AFM S+ S− STP ST
26 MOD
27 PMO
28 CORR
29
Signalisations en retour :
30 PARA ED EM/ED KBPE
31 REV ATEC AAUE TEC AUD
32 MAC
33 PA FVVT EDR DP+ DP− MTR SYNC
34 NFM
35 MFM

Le tableau suivant donne les signaux de commande et de retour avec leur abréviations
françaises et anglaises.

Tableau 8-5 Signaux de commande et signalisations en retour

Français Anglais Signification


Signaux de commande
KBP TEST_EN Commutation interface bus P sur “mise en service”
AEM/AED OT_ERR_A Acquittement erreur de manip./déplacement
ST START Démarrage
STP STOP Stop (arrêt)
S− DIR_M Sens négatif
S+ DIR_P Sens positif
AFM ACK_MF Acquittement fonction M
VAL READ_EN Validation de lecture
BO SKIP_BLK Sauter blocs optionnels
DE DRV_EN Déblocage entraînement

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Contrôle-commande

Tableau 8-5 Signaux de commande et signalisations en retour (suite)

Français Anglais Signification


MOD MODE_IN Mode Code
Manuel à vue 01
Commande 02
Prise de référence 03
Semi-automatique 04
MDI 06
Automatique 08
Automatique bloc par bloc 09
PMO MODE_TYPE Paramètre de mode Code
Niveaux de vitesse 1 et 2
Niveaux de fréquence 1 et 2
Choix de la consigne 1...100, 254
CORR OVERRIDE Correction (Override)
Signalisations en retour
KBPE TST_STAT Commutation interface bus P effectuée
EM/ED OT_ERR Erreur de manipulation/déplacement
ED DATA_ERR Erreur de données
PARA PARA Canal paramétré
AUD ST_ENBLD Autorisation de démarrage
TEC WORKING Traitement en cours
AAUE WAIT_EN Attente autorisation externe
ATEC DT_RUN Arrêt temporisé en cours
REV PR_BACK Exécution du programme à rebours
MAC MODE_OUT Mode actif
SYNC SYNC Canal synchronisé
MTR MSR_DONE Mesure terminée
DP− GO_M Déplacement dans le sens négatif
DP+ GO_P Déplacement dans le sens positif
EDR ST_SERVO Etat Déblocage régulateur
FVVT FAVEL_DONE Forçage val. réelle au vol terminé
PA POS_RCD Position atteinte, arrêt
NFM NUM_MF Numéro de fonction M
MFM STR_MF Modification de fonction M

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8-24 6ES7 353-1AH01-8CG0
Description des fonctions 9
Contenu du chapitre

Chapitre Titre Page


9.1 Signaux de commande/signalisations en retour 9-2
9.2 Modes 9-14
9.3 Données système 9-37
9.4 Unité 9-59
9.5 Type d’axe 9-60
9.6 Détermination de la position 9-63
9.7 Commande à moteur pas à pas 9-66
9.8 Entrées/sorties TOR 9-77
9.9 Fins de course logiciels 9-80
9.10 Alarme process 9-81

Généralités
Ce chapitre décrit les fonctions du FM 353.
Vous pouvez activer ces fonctions en appelant les fonctions standard ou les fonctions
technologiques correspondants par le biais du programme utilisateur.

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6ES7 353-1AH01-8CG0 9-1
Description des fonctions

9.1 Signaux de commande/signalisations en retour

Généralités
Le bloc POS_CTRL transfère les signaux de commande du DB utilisateur vers le module et
les signalisations en retour du module vers le DB utilisateur.

Bit 7 6 5 4 3 2 1 0
Octet
Signaux de commande :
14 AEM/ KBP
AED
15 DE BO VAL AFM S+ S-- STP ST
16 MOD
17 PMO
18 CORR
19
Signaux de retour :
22 PARA ED EM/ED KBPE
23 REV ATEC AAUE TEC AUD
14 MAC
25 PA FVVT EDR DP+ DP-- MTR SYNC
26 NFM
27 MFM
27 AMF
28
29
ACT POS 1)
ACT_POS
30
31

1) A partir de la version micro 3.7.6 du FM connectée aux blocs de la bibliothèque ”FM353_354”

Module de positionnement FM 353 pour moteur pas à pas


9-2 6ES7 353-1AH01-8CG0
Description des fonctions

9.1.1 Signaux de commande

Généralités
La commande/conduite de l’axe est assurée par le biais des signaux de commande.
Le tableau 9-1 décrit les signaux de commande et leurs fonctions.
Tableau 9-1 Signaux de commande

Mnémoniques
Nom Fonction
anglais français
TEST_EN KBP Commutation Interruption de la communication avec le programme utilisateur et com-
interface bus mutation de l’interface du bus P pour le fonctionnement avec interface
P utilisateur de mise en service.
OT_ERR_A BFQ/ Acquit. erreur Acquittement du message de défaut. Avant d’acquitter le défaut,
FSQ manip./dé- supprimer sa cause.
plac.
START ST Démarrage Démarrage du déplacement dans les modes ”automatique”, ”MDI” et
”Prise de référence”.
STOP STP Stop Interruption du déplacement ou de l’exécution du programme.
Interruption de la prise de référence.
DIR_M S− Sens négatif Déplacement de l’axe dans le sens négatif.
S Dans les modes ”manuel à vue” et ”commande”, déplacement de
l’axe dans le sens négatif (réaction sur niveau de signal).
S Démarrage du déplacement dans le sens négatif dans les modes
”semi-automatique relatif” et ”prise de référence”.
S Spécification du sens de déplacement pour axes rotatifs dans les
modes ”MDI” et ”automatique”.
DIR_P S+ Sens positif Déplacement de l’axe dans le sens positif.
S Dans les modes ”manuel à vue” et ”commande”, déplacement de
l’axe dans le sens positif (réaction sur niveau de signal).
S Démarrage du déplacement dans le sens positif dans les modes
”semi-automatique relatif” et ”prise de référence”.
S Spécification du sens de déplacement pour axes rotatifs dans les
modes ”MDI” et ”automatique”.
ACK_MF AFM Acquittement Uniquement actif pour la sortie de fonction M ”commandée par
fonction M acquittement” (cf. Liste des paramètres machine, tableau 5-4, PM32).
Acquittement de la réception des fonctions M. Possibilité de poursuite
de l’exécution du programme.
READ_EN VAL Validation Empêche la lecture (l’exécution) du bloc suivant.
lecture Uniquement actif en mode ”automatique”.
La validation de la lecture est nécessaire pour la lecture du bloc de
déplacement suivant lors de l’exécution du programme.
SKIP_BLK BO Saut de bloc Masquage des blocs optionnels dans le programme.
Uniquement actif en mode ”automatique”

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6ES7 353-1AH01-8CG0 9-3
Description des fonctions

Tableau 9-1 Signaux de commande (suite)

Mnémoniques
Nom Fonction
anglais français
DRV_EN DE Déblocage Déblocage du déplacement.
de l’entraîne- Lors de la remise à ”0” du signal, le mouvement est freiné.
ment Si PM 37.15 = 0, l’exécution du programme et le déplacement sont
interrompus et le parcours restant est effacé.
Si PM 37.15 = 1, il y a (traitement après arrêt d’urgence)
S un freinage rapide de l’axe
S lorsque l’axe est immobile DP+ et DP− = 0 ; TEC = 1
− si l’entraînement reste sous tension et le déblocage du
régulateur actif.
S Si une erreur survient dans cet état (p. ex., l’utilisateur démarre
sans autorisation de démarrage, ...), la réaction de défaut appro-
priée se produit, p. ex. effacement du parcours restant, TEC = 0
(nouvelle prescription de déplacement nécessaire).
MODE_IN MOD Mode Mode (voir chapitre 9.2) Code
Manuel à vue 01
Commande 02
Prise de référence 03
Semi-automatique relatif 04
MDI 06
Automatique 08
Automatique/bloc par bloc 09
MODE PMO Paramètres Sélection des niveaux de vitesse en mode ”manuel à vue”.
TYPE de mode Sélection des niveaux de fréquence en mode ”commande”.
Sélection de la consigne dans le mode ”semi-automatique relatif”
(valeur 1...100 ou 254).
OVERRIDE CORR Correction Influence sur le comportement du déplacement. Plage : 0...255 %.
La correction est inopérante en mode ”commande”.
S Correction de vitesse
Plage : 0 à 255 %
Effet sur la vitesse en fonction du pourcentage.
Exemple : doublement du facteur de correction de 100 % à 200 %
v

200 %
vact

100 %
vprog

t
−doublement de la vitesse v
−les valeurs d’accélération et de décélération ne sont pas influencées.
vprog  CORR
vact =
100
Le temps de positionnement n’est pas divisé par deux.

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9-4 6ES7 353-1AH01-8CG0
Description des fonctions

Tableau 9-1 Signaux de commande (suite)

Mnémoniques
Nom Fonction
anglais français
OVERRIDE CORR Correction S Correction de temps
Si vous paramétrez la fonction ”Correction de temps” dans le
PM 37, il y a deux plages :
− la plage 100 à 255 %, qui agit en tant que correction de
vitesse, comme décrit précédemment, et
− la plage de 0 à 100 %, qui sert de correction de temps.
La vitesse ainsi que de l’accélération et de la décélération sont
modifiées en ce sens que le temps nécessaire pour le déplace-
ment est en relation directe avec la valeur de correction.
Exemple : division par deux du facteur de correction, de 100 %
à 50 %
v
100 % v prog

50 % vact
fss

t
− division par deux de la vitesse v
− division par quatre de l’accélération et de la décélération.
− division par deux de la fréquence de marche/arrêt
vprog  CORR a  CORR2 t  100
vact = aact = tact =
100 1002 CORR
Le temps de positionnement est multiplié par deux.
La prise en compte de la correction comme correction de temps
présuppose la condition suivante :
Si un déplacement se compose de plusieurs blocs de positionne-
ment avec changement de bloc au vol (pas d’arrêt de l’axe entre
les blocs), la modification de la valeur de correction n’influera que
sur la vitesse. L’influence supplémentaire sur l’accélération et la
décélération n’interviendra qu’après l’arrêt de l’axe (p. ex. inversion
du sens).
Nota :
La correction de temps est uniquement actif en mode ”MDI” et
”automatique”.

Nota
Autres fonctions, réglages et commandes pour la conduite, voir chapitres 9.3.2 et 9.3.3.

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6ES7 353-1AH01-8CG0 9-5
Description des fonctions

9.1.2 Signalisations en retour

Généralités
Les signalisations en retour indiquent l’état de traitement de l’axe et signalent cet état dans
le programme utilisateur.
Le tableau 9-2 décrit les signalisations en retour et leurs fonctions.

Tableau 9-2 Signalisations en retour

Symboles
Nom Fonction
anglais français
TST_STAT KBPE Commutation La communication avec le programme utilisateur n’est pas possible
interface bus car l’interface du bus P a été commutée pour fonctionnement avec
P effectuée l’outil de mise en service.
OT_ERR EM/ED Erreur de Signalisation à l’utilisateur d’une erreur de manipulation ou de
manipulation/ déplacement (p. ex. transmission d’un ordre illicite tel que S+ et S−
déplacement en même temps). Cette signalisation d’erreur provoque un abandon
du contrat de déplacement.
cf. chapitre 11
DATA_ERR ED Erreur de ... signale à l’utilisateur lorsqu’une erreur de donnée est présente.
donnée cf. chapitre 11
PARA PARA Paramétré Le module est paramétré. Tous les paramètres machine valables
pour la conduite d’un axe sont présents sur le module.
ST_ENBLD AUD Autorisation Signalisation par le FM 353 qu’il est prêt pour le positionnement et
de démarrage la sortie de fonctions.
S L’autorisation de démarrage est mise à ”1” :
− en l’absence d’arrêt statique (stop), d’erreur et si l’entraîne-
ment est débloqué,
− lorsque le mode spécifié et la signalisation en retour concor-
dent (après changement de mode),
− lorsque aucune fonction de l’axe n’est active (y compris la
sortie de fonction M et arrêts temporisés) ou lorsque l’exécu-
tion des fonctions est terminée,
− pour la poursuite du traitement d’une fonction interrompue
par ”Stop”,
− dans le cas du mode ”automatique”, une fois que la pré-
sélection de programme est terminée (un programme actif),
et après M0, M2, M30 ou en fin de bloc dans le cas du mode
automatique bloc par bloc.
S L’autorisation de démarrage est remise à ”0” :
− lorsqu’une fonction a été démarrée et qu’elle est active, ou
− lorsqu’une condition (stat.) de démarrage est présente
− en cas d’erreur et pour Stop.
S Sans autorisation de démarrage, aucune des fonctions suscep-
tibles d’être activées avec ”Déplacement sens +”, ”Déplacement
sens −” et ”Start” ne sera exécutée.

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9-6 6ES7 353-1AH01-8CG0
Description des fonctions

Tableau 9-2 Signalisations en retour (suite)

Symboles
Nom Fonction
anglais français
WORKING TEC Traitement en Signalisation qu’une fonction a été démarrée avec ”START” ou
cours ”Déplacement sens + ou −” et est active.
S ”Traitement en cours” est mis à ”1” dans les cas suivants :
− modes ”manuel à vue”, ”commande” durant le déplacement
jusqu’à l’arrêt après suppression de S+, S−
− mode ”prise de référence”, depuis le début du déplacement
jusqu’à l’atteinte du point de référence
− modes ”MDI”, ”semi-automatique relatif”, durant le position-
nement et/ou le traitement des fonctions du bloc MDI
− mode ”automatique”, pendant l’exécution d’un programme
de déplacement, jusqu’à la fin du programme
S ”Traitement en cours” est mis à ”0” dans les cas suivants :
− en cas de défaut et pour ”Redémarrage”
− en cas de changement de mode
− après arrêt de l’axe
WAIT_EI AAUE Attente de Uniquement active lorsqu’une entrée TOR a été paramétrée dans
l’autorisation PM34 (cf. chap. 9.8.1).
externe Mise à ”1” lorsque l’entrée de validation n’a pas encore été mise à
”1” ou remise à ”0” pour un déplacement activé.
DT_RUN ATEC Arrêt tempo- Active seulement dans les modes ”automatique” et ”MDI”.
risé en cours Dès qu’un bloc de déplacement avec arrêt temporisé est exploité, le
signal ATEC est sorti pendant la durée programmée.
PR_BACK REV Exécution du Mise à ”1” après démarrage en mode ”automatique”, lorsqu’un
prog. à programme est exécuté en commençant par la fin.
rebours
MODE_OUT MAC Mode actif Le mode choisi ne fait l’objet d’une signalisation en retour que lors-
qu’il est actif de manière interne. En cas de changement de mode, il
faut p. ex. arrêter un déplacement avant qu’un autre mode ne
puisse être actif (ne s’applique pas au passage entre ”automatique”
et ”automatique bloc par bloc”).
SYNC SYNC Synchronisé Le module est synchronisé (cf. chap. 9.6.1)
Condition pour les déplacements s’axe dans les modes :
S semi-automatique
S MDI
S automatique
MSR_DONE MTR Mesure Signalisation d’une mesure effectuée (cf. chap. 9.3.10)
terminée

Module de positionnement FM 353 pour moteur pas à pas


6ES7 353-1AH01-8CG0 9-7
Description des fonctions

Tableau 9-2 Signalisations en retour (suite)

Symboles
Nom Fonction
anglais français
GO_P DP+ Déplacement Signifie que l’axe se déplace dans le sens des valeurs réelles crois-
sens positif santes ou qu’une tension ”+” est sortie en mode ”commande”.
GO_M DP− Déplacement Signifie que l’axe se déplace dans le sens des valeurs réelles dé-
sens négatif croissantes ou qu’une tension ”−” est sortie en mode ”commande”.
S Dès qu’un déplacement actif est présent, les signalisations
(DP+) ou (DP−) sont sorties en fonction du sens de déplace-
ment. Elles s’excluent mutuellement.
S ”Déplacement positif” ou ”Déplacement négatif” est activé dès le
début de la phase d’accélération et persiste jusqu’à l’arrêt de
l’axe ou jusqu’à l’arrivée dans la zone de destination PA.
ST_SERVO EDR Etat Déblo- S Signalisation en retour de l’état Déblocage régulateur après
cage régula- lancement du réglage ponctuel
teur S voir aussi chap. 9.3.2 “Déblocage régulateur”
S voir aussi chap. 11.1 Réaction “ARRET total”
FVAL_ FVVT Forçage ”Forçage de valeur réelle au vol” est exécuté.
DONE valeur réelle Il suffit d’activer ”Forçage de valeur réelle au vol” pour remettre le
au vol terminé signal à ”0” (cf. chap. 9.3.6).

NUM_MF NFM N° de fonct. M Fonction M 0...99


STR_MF MFM Modification Signalisation se présentant en même temps que le ”n° de fonction
de la fonct. M M”.
S Si l’on a programmé des fonctions M dans un bloc de déplace-
ment, leur délivrance est signalée par la mise à ”1” de ”Modifica-
tion de la fonction M”.
S ”Modification de la fonction M” reste à ”1” :
− jusqu’à ce que le temps soit écoulé dans le cas de fonctions
M à commande temporelle,
− jusqu’à ce que l’acquittement par l’utilisateur dans le cas de
fonctions M à commande par acquittement.

Module de positionnement FM 353 pour moteur pas à pas


9-8 6ES7 353-1AH01-8CG0
Description des fonctions

Tableau 9-2 Signalisations en retour (suite)

Symboles
Nom Fonction
anglais français
POS_RCD PA Position S Cette signalisation est transmise lorsque la position de destina-
atteinte, arrêt tion spécifiée est correctement atteinte, et reste activée jusqu’au
déplacement suivant de l’axe.
S L’activation de (PA) n’a lieu que dans les modes suivants et
dans les conditions suivantes :
-- ”Prise de référence” : le point de référence doit avoir été
intégralement atteint (décalage de point de référence com-
pris).
-- ”MDI”, ”semi-automatique relatif” : la position spécifiée a été
atteinte.
-- ”Automatique” : un bloc de déplacement a été positionné
jusqu’au bout, et l’axe reste à l’arrêt jusqu’au déplacement
suivant.
S PA n’est pas activé lorsqu’il n’y a pas encore eu de synchronisa-
tion.
ACT_POS ACT_POS Position réelle Avec le micro--programme version 3.7.6, le module de positionne-
ment FM 353 connecté aux blocs de la bibliothèque ”FM353_354”,
l’accès direct à la valeur réelle est possible. Celle--ci est déposée
dans le cycle des modules (2 ms) dans les signaux de retour et lue
par le module POS_CTRL. De plus, la valeur réelle figure comme
variable DINT ACT--VAL dans les données d’application du contrat
de lecture.

Module de positionnement FM 353 pour moteur pas à pas


6ES7 353-1AH01-8CG0 9-9
Description des fonctions

9.1.3 Introductions générales pour l’utilisation

Vue d’ensemble
Un mode doit être actif (p. ex. ”Manuel à vue” Mode = 1 et MAC = 1). Cela signifie que
la communication avec le module FM 353 a été lancée et que le FM 353 possède des
paramètres machine valides.

Modes Signaux de Signalisations en Données/réglages


”MOD = code” commande associés retour associées nécessaires
Manuel à vue (01) [R+], [R−], [STP], [AF], [BL], [SFG], [FR+], [FR−], niveaux de vitesse 1, 2
[OVERR], [BP] = 1 ou 2 [SYN], [WFG] (DB utilisateur, DBX38.0)
déblocage régulateur
(DB utilisateur, DBX34.0)
Commande (02) [R+], [R−], [STP], [AF], [BL], [SFG], [FR+], [FR−], niveaux de fréquence 1, 2
[BP] = 1 ou 2 [WFG] (DB utilisateur, DBX38.1)
Prise de référence [R+], [R−], [ST], [STP], [BL], [SFG], [FR+], [FR−], déblocage régulateur
(03) [AF], [OVERR] [WFG], [SYN], [PEH] (DB utilisateur, DBX34.0)
Semi-automatique [R+], [R−], [STP], [AF], [BL], [SFG], [FR+], [FR−], niveaux de vitesse 1, 2
relatif (04) [OVERR], [BP] = 1...100 [WFG], [SYN], [PEH] (DB utilisateur, DBX38.0)
pour table de consignes déblocage régulateur
ou 254 (DB utilisateur, DBX34.0)
consigne pour semi-auto-
matique (DB utilisateur,
DBX34.2)
(uniquement pour PMO =
254, pour PMO = 1...100
est-il nécessaire de paramé-
trer les consignes corres-
pondantes)
MDI (06) [ST], [STP], [AF], [QMF], [BL], [SFG], [FR+], [FR−], bloc MDI (DB utilisateur,
[OVERR] [WFG], [SYN], [PEH], [AMF], DBX38.3)
[MNR], [T-L] déblocage régulateur
(DB utilisateur, DBX34.0)
Automatique (08) [ST], [SA], [EFG], [STP], [BL], [SFG], [FR+], [FR−], sélection programme
Automatique bloc [AF], [QMF], [OVERR] [WFG], [SYN], [PEH], [AMF], (DB utilisateur, DBX39.5)
à bloc (09) [T-L], [PBR], [MNR] (pour autant que le
programme de déplacement
correspondant ait été
paramétrét),
déblocage régulateur
(DB utilisateur, DBX34.0)

Cas d’erreur :
S signalisation par EM/ED − acquittement par AEM/AED
S signalisation par ED − acquittement lors prochaine transmission de données correcte
S signalisation par alarme de diagnostic - acquittement avec ”redémarrage”
(DB utilisateur, DBX37.5)

Module de positionnement FM 353 pour moteur pas à pas


9-10 6ES7 353-1AH01-8CG0
Description des fonctions

Remarques pour l’utilisateur


Vous trouverez ci-après quelques remarques concernant le démarrage d’un déplacement et
le comportement du FM 353 en présence d’une modification d’état de la CPU S7-300 :
condition : le FM 353 doit avoir été correctement paramétré.
S Un mode doit d’abord être réglé. Activer ensuite le déblocage du régulateur pour que
l’axe ne ”dérive” pas.
S Avant de démarrer un déplacement dans un mode, les données de consigne
correspondantes doivent avoir été préalablement transmises (p. ex. niveaux de vitesse)
et la correction doit être > 0.
S Le démarrage du mouvement n’est possible que si l’autorisation de démarrage et l’entrée
de validation paramétrée sont à ”1”.
L’autorisation de démarrage est à ”1” lorsque
− aucune erreur n’est présente
− un mode est actif
− pas de stop
− le déblocage d’entraînement est à ”1”
S Un signal statique de stop inhibe tout déplacement et traitement de bloc.
S Comportement du module FM 353 au passage de ”RUN” sur ”STOP” de la CPU S7-300 :
− comme décrit sous Redémarrage (voir chapitre 9.3.3)
− les sorties TOR sont inhibées
− inhibation de l’interface vers le programme utilisateur
S Comportement du module FM 353 au passage de ”STOP” sur ”RUN” de la CPU S7-300 :
un démarrage du module est exécuté.

Module de positionnement FM 353 pour moteur pas à pas


6ES7 353-1AH01-8CG0 9-11
Description des fonctions

Pilotage du module
Le tableau ci-dessous énumère les signaux de commande pour le démarrage d’un
déplacement.
Condition : déblocage entraînement [DE] = 1, Stop [STP] = 0,
autorisation démarrage [AUD] = 1

Mode (MOD) Paramètres Commande/


Activation du déplacement
état signal
Manuel à vue Niveau de vitesse S+, S− / S+ ou S− avec ”niveau” = 1
(MOD = 01) PMO = 1 = niveau 1 niveau (S+ et S− simultanément  erreur)
PMO = 2 = niveau 2
Commande Niveau de fréquence S+, S− / S+ ou S− avec ”niveau” = 1
(MOD = 02) PMO = 1 = niveau 1 niveau (S+ et S− simultanément  erreur)
PMO = 2 = niveau 2
Prise de référence − Start, S+, S− / Sens selon PM
(MOD = 03) front S+ ou S− = 0/1 ou Start = 0/1
(vitesse selon PM)
Semi-automatique PMO = 1...100 S+, S− / front S+ = 0/1 ou S− = 0/1
relatif (MOD = 04) PMO = 254 (niveau de vitesse 1)
MDI (MOD = 06) − Start / front Start = 0/1 (S+, S− uniquement pour axe rotatif
avec cote absolu pour sélection de sens)
Automatique − Start / front Start = 0/1 (après présélection de programme)
(MOD = 08)
Automatique bloc par − Start / front Start = 0/1
bloc (MOD = 09)

Condition de démarrage statique


Tant que la condition de démarrage n’a pas été désactivée, le signal ”Traitement en cours”
reste présent à l’issue du traitement et il n’y a pas d’autorisation de démarrage.

Front de commutation
(p. ex. S+, S−, Start,
selon mode)

Traitement en cours
Autorisation démarrage

Déplacement d’axe
avec course prescrite

Course prescrite exécutée

Module de positionnement FM 353 pour moteur pas à pas


9-12 6ES7 353-1AH01-8CG0
Description des fonctions

Le tableau ci-dessous énumère les signaux de commande pour l’interruption/l’achèvement


d’un déplacement.

Mode (MOD) Interruption du Poursuite de Interruption/achèvement du


déplacement déplacement déplacement, arrêt
Manuel à vue Stop = 1 ou Stop = 0 ou S+ ou S− avec ”niveau = 0”
(MOD = 01) entrée validation1) = 0 entrée validation1) = 1 ou changement de mode
déblocage entraînement = 02)
Commande Stop = 1 ou Stop = 0 ou S+ ou S− avec ”niveau = 0”
(MOD = 02) entrée validation1) = 0 entrée validation1) = 1 ou changement de mode
déblocage entraînement = 02)
Prise de référence − − Stop = 0/1 ou prise de référence ef-
(MOD = 03) fectuée ou changement mode ou
entrée validation = 0
déblocage entraînement = 02)
Semi-automatique Stop = 1 ou Stop = 0 ou position atteinte ou changement
relatif (MOD = 04) entrée validation1) = 0 entrée validation1) = 1, mode
avec S+ ou S− déblocage entraînement = 02)
MDI (MOD = 06) Stop = 1 ou Stop = 0 ou position atteinte ou ”bloc” exécuté ou
entrée validation1) = 0 entrée validation1) = 1, changement mode
avec Start = 0/1 déblocage entraînement = 02)
Automatique Stop = 1 ou Stop = 0 ou fin programme ou changement mode
(MOD = 08) entrée validation1) = 0 entrée validation1) = 1, nouvelle sélection de programme sur
avec Start = 0/1 Stop
déblocage entraînement = 02)
Automatique bloc par Stop = 1 ou Stop = 0 ou fin programme ou changement mode
bloc (MOD = 09) entrée validation1) = 0 entrée validation1) = 1, nouvelle sélection de programme sur
avec Start = 0/1 Stop
déblocage entraînement = 02)

1) condition : l’entrée TOR doit être paramétrée dans PM 34, voir chapitre 9.8.1
2) si PM 37.15 n’est pas paramétré, voir Tableau 9-1 signal de commande [DE]

Module de positionnement FM 353 pour moteur pas à pas


6ES7 353-1AH01-8CG0 9-13
Description des fonctions

9.2 Modes

Généralités
Les modes de fonctionnement suivants sont réalisés dans le FM 353 :
S manuel à vue (MàV) code 01
S commande (CD) code 02
S prise de référence (REF) code 03
S semi-automatique relatif (SAR) code 04
S MDI (Manual Data Input) code 06
S automatique (Auto) code 08
S automatique bloc par bloc (AutoB) code 09

Choix du mode de fonctionnement


L’appel du bloc POS_CTRL provoque le transfert vers le FM 353 du mode (code) inscrit par
le programme utilisateur dans le bloc de données utilisateur.
La commande de l’axe s’effectue par mise à ”1” et à ”0” des signaux de commande
correspondants.

Signalisation en retour du mode


En cas de spécification d’un mode, le FM 353 délivre au programme utilisateur une signali-
sation en retour relative au mode spécifié. Le mode est actif s’il y a concordance entre le
mode présélectionné et le mode signalé en retour.

Changement de mode
Un changement de mode déclenche un arrêt interne.
En cas de changement de mode pendant un déplacement actif, le passage à l’autre mode
n’interviendra qu’après l’arrêt de l’axe. La signalisation en retour des modes aura lieu
lorsque le déplacement dans l’ancien mode sera terminé.
Ceci ne s’applique pas au passage du mode automatique bloc par bloc au mode automati-
que pur.

Module de positionnement FM 353 pour moteur pas à pas


9-14 6ES7 353-1AH01-8CG0
Description des fonctions

9.2.1 Manuel à vue

Généralités
En mode ”Manuel à vue”, les déplacements de l’axe sont définis par les touches de sens
(S+ ou S−) et par la vitesse.

Vitesse
Avant de pouvoir déplacer l’axe, il faut que les vitesses aient été transmises au FM 353 avec
le DB utilisateur, DBX38.0.
Avec le paramètre de mode (PMO), vous avez le choix entre deux vitesses indépendantes
l’une de l’autre (niveau 1 et niveau 2).
La vitesse peut en outre être influencée par une correction et modifiée pendant le déplace-
ment.

Désignation Valeur minimale Valeur maximale Unité


Vitesse 10 500 000 000 UI/min

UI signifie unité interne (cf. chap. 5.3.1)

Actions de l’utilisateur
Le tableau suivant vous donne une vue d’ensemble des actions à la charge de l’utilisateur.

Déclenchement du déplacement, Sélection du Vitesse


sens niveau
PMO = 1 Valeur du niveau de vitesse 1
S+ ou S
S− ”commande par niveau”
PMO = 2 Valeur du niveau de vitesse 2

Nota
Tenir également compte des indications du chapitre 9.1.3 !

Actions de commande
Conditions :
S le module FM 353 est paramétré
S le mode est sélectionné et signalé en retour
S déblocage entraînement [DE] = 1 (signal de commande, DB utilisateur, DBX15.7)
S Stop [STP] = 0 (signal de commande, DB utilisateur, DBX15.1)
S déblocage régulateur (DR) = 1 (DB utilisateur, DBX34.0)
S les niveaux de vitesse sont transmis

Module de positionnement FM 353 pour moteur pas à pas


6ES7 353-1AH01-8CG0 9-15
Description des fonctions

Tableau 9-3 Actions de commande pour le mode ”Manuel à vue” (exemples)

Nom de signal Niveau Explication


Action de commande 1, activer le mode ”Manuel à vue”
Signal de commande :
mode [MOD] L’utilisateur choisit [MOD].
Signalisations en retour :
mode actif [MAC] Le module signale en retour [MAC] et [AUD].
autorisation démarrage [AUD]

Action de commande 2, déplacer axe − sens positif


Signaux de commande :
sens + [S+] Si [AUD] et [DE] sont présents, [S+] est activé.
déblocage entraînement [DE]
Signalisations en retour :
déplacement sens + [DP+] L’axe supprime [AUD] et émet les signalisations [TEC] et
autorisation démarrage [AUD] [DP+].
traitement en cours [TEC]
Action de commande 3, arrêter axe − sens positif
Signal de commande :
sens + [S+] [S+] est supprimé.
Signalisations en retour :
déplacement sens + [DP+] Une fois que l’axe s’est arrêté, les signalisations [TEC] et
autorisation démarrage [AUD] [DP+] sont supprimées et [AUD] est activé.
traitement en cours [TEC] Avant l’immobilisation de l’axe, il est possible de resélec-
tionner le sens.
Action de commande 4, déplacer axe − sens négatif
Signaux de commande :
sens − [S−] [S−] est activé avec le niveau de vitesse 2.
niveau de vitesse [PMO]
Signalisations en retour : L’axe se déplace avec le niveau de vitesse 2, signale
déplacement sens − [DP−] [TEC] et [DP−]. Le signal [AUD] est supprimé.
traitement en cours [TEC]
Action de commande 5, commuter sur vitesse de réglage
Signal de commande :
niveau de vitesse [PMO] La commutation de [niveau 2 sur niveau 1] entraîne une
transition dynamique entre les niveaux de vitesse 1 et 2.

Module de positionnement FM 353 pour moteur pas à pas


9-16 6ES7 353-1AH01-8CG0
Description des fonctions

Tableau 9-3 Actions de commande pour le mode ”Manuel à vue” (exemples) (suite)

Nom de signal Niveau Explication


Action de commande 6, sens de déplacement équivoque (cas particulier)
Signaux de commande :
sens + [S+] [S+] est activé pendant le déplacement de l’axe avec [S−].
sens − [S−]
Signalisations en retour : Le sens de déplacement étant équivoque, l’axe est arrêté
déplacement sens − [DP−] et [EM/ED] est émis. [DP−] et [TEC] sont désactivés.
traitement en cours [TEC]
autorisation démarrage [AUD]
erreur manip. /déplac. [EM/ED] [AUD] n’est réactivé qu’à la suppression de [S+] et à
l’acquittement de l’erreur [AEM / AED] ; une nouvelle
Signaux de commande :
sélection de sens est possible.
sens − [S+]
acquitement erreur [AEM/AED]
Signalisation en retour :
autorisation démarrage [AUD]
Action de commande 7, suppression déblocage entraînement (cas particulier)
Signal de commande :
déblocage entraînement [DE] Le déblocage de l’entraînement [DE] est annulé pendant
Signalisations en retour : le déplacement.
déplacement sens − [DP−]
traitement en cours [TEC] L’axe est arrêté brutalement. [DP−] et [TEC] sont suppri-
més.
Action de commande 8, reset pendant déplacement d’axe (cas particulier)
Commande ponctuelle ReStart est activé pendant le déplacement.
”Redémarrage”, (DBX37.5)
Signalisations en retour : L’axe est arrêté brutalement. [DP+] et [TEC] sont suppri-
déplacement sens + [DP+] més.
traitement en cours [TEC]
Action de commande 9, changement de sens
Signal de commande :
sens + [S+] Le signal [AUD] n’est réactivé qu’à la suppression de [S+].
Signalisation en retour :
autorisation démarrage [AUD]
Action de commande 10, changement de mode
Signal de commande :
mode [MOD] Un nouveau mode [MOD] est présélectionné pendant le
Signalisation en retour : déplacement.
mode actif [MAC] L’axe est arrêté. [DP+] et [TEC] sont supprimés.
déplacement sens + [DP+]
traitement en cours [TEC]

Module de positionnement FM 353 pour moteur pas à pas


6ES7 353-1AH01-8CG0 9-17
Description des fonctions

9.2.2 Commande

Généralités
En mode ”Commande”, il est possible de spécifier une fréquence dont vous pouvez choisir
la valeur, ce qui permet de réaliser un déplacement en boucle ouverte. Le sens de déplace-
ment est défini par les touches de sens (S+ ou S−).
La valeur réelle de l’axe est alignée sur la position réelle (poursuite).

Nota
Une régulation éventuellement activée par déblocage du régulateur sera désactivée durant
la sortie de fréquence. Après suppression des signaux S+ ou S−, la régulation sera référen-
cée à la nouvelle valeur réelle et reprendra le contrôle de l’axe après l’arrêt de ce dernier, à
condition que le déblocage du régulateur soit encore actif au moment de l’immobilisation de
l’axe.

Valeurs de fréquence
La prescription de la fréquence a lieu avec le DB utilisateur, DBX38.1
Avec le paramètre de mode (PMO), vous avez le choix entre deux valeurs de fréquence in-
dépendantes l’une de l’autre (niveau 1 et niveau 2).

Désignation Valeur minimale Valeur maximale Unité


Fréquence 0 200 000 Hz

Les valeurs de fréquence peuvent être modifiées pendant le déplacement.

Actions de l’utilisateur
Le tableau suivant vous donne une vue d’ensemble des actions à la charge de l’utilisateur.

Déclenchement du Sélection du niveau Fréquence


déplacement, sens

S+ ou S
S− ”commande
commande par PMO = 1 Valeur du niveau de fréquence 1
niveau” PMO = 2 Valeur du niveau de fréquence 2

Nota
Tenir également compte des indications du chapitre 9.1.3!

Actions de commande
Les signaux de commande et les signalisations en retour doivent être traités comme dans le
mode ”Manuel à vue”.

Module de positionnement FM 353 pour moteur pas à pas


9-18 6ES7 353-1AH01-8CG0
Description des fonctions

9.2.3 Mode ”Prise de référence”

Généralités
En mode ”Prise de référence”, l’axe déplacé par les touches de sens (S+ ou S−) ou par
l’ordre de démarrage (ST) est positionné sur un point défini dans les paramètres machine
(coordonnée du point de référence PM16).
Ceci a pour effet de synchroniser l’axe (cf. chap. 9.6.1).
La correction pour la vitesse réduite est limitée à 100 %.
Tout décalage d’origine ou forçage de valeur réelle sera annulé.

Paramètres machine
Le tableau ci-dessous vous donne la liste des paramètres machine significatifs pour la prise
de référence.

PM Désignation Valeur/Signification Comment./


Unité
16 Coordonnée −1 000 000 000...+1 000 000 000 [UI]
du point de
référence
18 Type de prise 0 = Sens +, Etat zéro d’alimentation des phases ou top zéro
de référence externe à droite du CPR
1 = Sens +, Etat zéro d’alimentation des phases ou top zéro
externe à gauche du CPR
2 = Sens −, Etat zéro d’alimentation des phases ou top zéro
externe à droite du CPR
3 = Sens −, Etat zéro d’alimentation des phases ou top zéro
externe à gauche du CPR.
4 = Sens +, milieu CPR
5 = Sens −, milieu CPR
8 = Sens +, front CPR
9 = Sens −, front CPR
27 Décalage −1 000 000 000...+1 000 000 000 [UI]
du point de
référence
28 Vitesse 10...vmax (PM23) [UI/min]
d’accostage
du CPR
29 Vitesse 10...x (cf. liste des paramètres machine, tableau 5-4) [UI/min]
réduite
34 Entrées 5 = Contact de point de réf. pour prise de réf. Affectation
6 = Contact d’inversion pour prise de référence par entrée

UI signifie unité interne (cf. chap. 5.3.1)

Actions de l’utilisateur
S avec contact de point de référence (CPR)
S sans contact de point de référence

Module de positionnement FM 353 pour moteur pas à pas


6ES7 353-1AH01-8CG0 9-19
Description des fonctions

Avec contact de point de référence (CPR)


Condition requise : le contact de point de référence doit être raccordé à une entrée TOR et
paramétré via PM34.

Déplacement
Déclenchement du
Type de prise (décalage de pt de réf. = 0)
déplacement, sens
de référence VA - Vitesse d’accostage
de synchronisation
VR - Vitesse réduite
1er cas
Etat zéro d’ali- VA VR
mentation des
phases ou top
zéro externe à − +
droite du CPR
CPR Pt. réf.
2me cas
VA VR
Etat zéro d’alimenta-
tion des phases ou top
zéro externe à gauche
du CPR − +
CPR

S+ 3me cas
(”commande sur Milieu CPR VA
(pas besoin de VR
front”) ou Start
top zéro)

− +
CPR
4me cas
VA
Front CPR
(pas besoin de VR
top zéro)

− +
CPR
1er cas comme S+ 2me cas (avec symétrie)
voir ci-dessus
2me cas comme S+ 1me cas (avec symétrie)
voir ci-dessus

S− 3me cas comme S+ 3me cas (avec symétrie)


(”commande sur Milieu CPR
front”) ou Start (pas besoin de
top zéro)
4me cas comme S+ 4me cas (avec symétrie)
Front CPR
(pas besoin de
top zéro)

Module de positionnement FM 353 pour moteur pas à pas


9-20 6ES7 353-1AH01-8CG0
Description des fonctions

Lors du dépassement du CPR, le signal doit avoir une durée ∆t  2temps de cycle FM.
Le tableau suivant montre l’emplacement exact du point de synchronisation sur l’état zéro
d’alimentation ou le top zéro externe.

Point de synchronisation Valable pour type (0...3) de prise de


Sélection dans PM37 référence selon PM18
Etat zéro d’alimentation des phases VR

CPR

Top zéro externe (NIX) VR

CPR NIX

milieu

Utilisation d’un contact d’inversion


S’il se peut que l’axe se trouve déjà ”au-delà” de la prise de référence au moment du démar-
rage de la prise de référence, l’utilisation d’un contact d’inversion à l’extrémité de l’axe située
dans le sens de démarrage permet alors de provoquer une inversion de l’axe vers le contact
de point de référence.
En cas de déplacement de l’axe à la vitesse d’accostage du CPR, le signal du contact d’in-
version doit avoir une durée ∆t  2temps de cycle FM.
Exemple

Position de l’axe Sens d’accostage selon PM18

RPS Point de Contact Fin de course


référence d’inversion d’urgence

Le déplacement correspondant à la valeur du décalage de point de référence (PM27) sera


effectué une fois que le point de synchronisation aura été atteint.

Module de positionnement FM 353 pour moteur pas à pas


6ES7 353-1AH01-8CG0 9-21
Description des fonctions

Sans contact de point de référence (CPR)


Le tableau suivant décrit le principe de la prise de référence sans contact de point de réfé-
rence.

Lancement de la Déroulement du déplacement


synchronisation
S+, S− ou Start 1. La position momentanée est définie comme point de référence (coordonnée
du point de référence)
2. Déplacement d’une valeur correspondant au décalage du point de réfé-
rence.

Nota
Tenir également compte des indications du chapitre 9.1.3!

Actions de commande
Conditions :
S le FM 353 est paramétré
S le mode est sélectionné et signalé en retour
S déblocage entraînement [DE] = 1 (signal de commande, DB utilisateur DBX15.7)
S Stop [STP] = 0 (signal de commande, DB utilisateur DBX15.1)
S déblocage régulateur (DR) = 1 (DB utilisateur DBX34.0)

Tableau 9-4 Actions de commande pour le mode ”Prise de référence” (exemples)

Nom du signal Niveau Explication


Action de commande 1, activer le mode ”Prise de référence”
Signal de commande :
mode [MOD] L’utilisateur sélectionne le mode [MOD].
Signalisations en retour :
mode actif [MAC] Le module signale en retour [MAC] et [AUD].
autorisation démarrage
[AUD]
Action de commande 2, déplacer axe − sens positif
Signal de commande :
sens + [S+] Si [AUD] est présent, [S+] ou [ST] est par exemple activé.
Signalisations en retour : L’axe supprime le signal [AUD], émet les signalisations
déplacement sens + [DP+] [TEC] et [DP+] et se déplace, dans l’exemple considéré,
dans le sens positif (réglé dans PM).
autorisation démarrage
[AUD] Annulation d’une synchronisation éventuellement déjà pré-
sente.
traitement en cours [TEC]
synchronisé [SYNC]

Module de positionnement FM 353 pour moteur pas à pas


9-22 6ES7 353-1AH01-8CG0
Description des fonctions

Tableau 9-4 Actions de commande pour le mode ”Prise de référence” (exemples) (suite)

Nom du signal Niveau Explication


Action de commande 3, contact point de référence (CPR) atteint
CPR Lorsque la position du CPR est atteinte, la vitesse est
Top zéro du capteur réduite ; la synchronisation du codeur est effectuée lorsque
le top 0 est détecté. Le positionnement est effectué sur le
Signalisations en retour :
point de référence par exécution du déplacement cor-
déplacement sens + [DP+] respondant au décalage du point de référence (inversion de
déplacement sens − [DP−] sens le cas échéant).
synchronisé [SYNC]

Action de commande 4, accostage point de référence


Signalisations en retour : Lorsque le point de référence est atteint :
déplacement sens − [DP−] [DP−] est supprimé
position atteinte, arrêt [PA] [PA] est activé
traitement en cours [TEC] [TEC] est également supprimé
autorisation démarrage [AUD] est activé
[AUD]

Action de commande 5, sens de déplacement équivoque (cas particulier)


Signaux de commande :
sens + [S+] [S+] est activé bien que [S−] soit présent
sens − [S−]
Signalisations en retour :
déplacement sens − [DP−] L’ambiguïté du sens prescrit arrête l’axe. [DP−] et [TEC]
sont supprimés et une erreur est signalée.
traitement en cours [TEC]
Signaux de commande :
sens + [S+]
[AUD] n’est activé à nouveau qu’après suppression de [S+]
sens − [S−] et [S−].
Signalisation en retour :
autorisation démarrage
[AUD]
Action de commande 6, supprimer déblocage régulateur (cas particulier)
Réglage ponctuel
”déblocage régulateur” Le signal ”déblocage régulateur” est annulé pendant le
(DBX34.0) déplacement.
Signalisations en retour :
erreur manipulation / L’axe est arrêté brutalement et signale une erreur. [DP−] et
déplacement [EM/ED] [TEC] sont annulés.
déplacement sens − [DP−]
traitement en cours [TEC]
Signal de commande : L’acquittement de l’erreur désactive la signalisation d’erreur
acquittement erreur manip. / et active l’autorisation de démarrage.
déplac. [AEM/AED]
Signalisations en retour :
autorisation démarrage
[AUD]

Module de positionnement FM 353 pour moteur pas à pas


6ES7 353-1AH01-8CG0 9-23
Description des fonctions

9.2.4 Mode ”semi-automatique relatif”

Généralités
Le mode ”semi-automatique relatif” permet de réaliser des positionnements par déplacement
relatif, c’est-à-dire en commandant le déplacement d’une certaine distance (=consigne) par
rapport à la position momentanée.
Le déplacement est déclenché par le biais des touches de sens (S+ et S−).

Transmission de la consigne
Les consignes peuvent être transmises avec le paramètre de mode :
S par le biais du programme utilisateur en transmettant directement une consigne de dépla-
cement (DB utilisateur, DBX38.2)
Il faut entrer la valeur de consigne pour les incréments avant de déclencher la com-
mande d’écriture dans le AW-DB, DBD156.
S via la table des consignes (table CS), voir chap. 5.3.2
La consigne de vitesse utilisée est le niveau de vitesse 1 (DB utilisateur, DBX38.0),
(cf. chap. 9.2.1) ce dernier étant modifiable durant le déplacement.
Un changement de destination au vol (p. ex. modification de la consigne de position durant
un déplacement) n’est pas possible.

Actions de l’utilisateur
Le tableau suivant vous donne une vue d’ensemble des actions à la charge de l’utilisateur.

Déclenchement du Sélection de consigne Déplacement à effectuer


déplacement, sens
PMO = 254 selon consigne pour semi-automati-
S+ ou S
S− que (DB utilisateur, DBX38.2)
PMO = 1...100 selon table CS (DB-SM)

Déplacement à effectuer

Désignation Valeur minimale Valeur maximale Unité


Consigne 0 1 000 000 000 UI

UI signifie unité interne (cf. chap. 5.3.1)


Suite à une interruption du déplacement avec ”Stop”, vous pouvez :
S poursuivre le déplacement dans le même sens en actionnant la touche de sens corres-
pondante (le parcours restant est exécuté) ;
S poursuivre le déplacement avec ”effacement du parcours restant” (DB utilisateur,
DBX37.1) : le parcours restant est effacé et un nouveau déplacement égal à la consigne
(si elle n’a pas été modifiée) est effectué ;
S reprendre le déplacement pour un positionnement en sens opposé (le parcours restant
est alors automatiquement effacé).

Module de positionnement FM 353 pour moteur pas à pas


9-24 6ES7 353-1AH01-8CG0
Description des fonctions

Nota
Tenir également compte des indications du chapitre 9.1.3!

Actions de commande
Conditions :
S le module FM 353 est paramétré
S le mode est sélectionné et signalé en retour
S déblocage entraînement [DE] = 1 (signal de commande, DB utilisateur, DBX15.7)
S Stop [STP] = 0 (signal de commande, DB utilisateur, DBX15.1)
S déblocage régulateur (DR) = 1 (DB utilisateur, DBX34.0)
S les niveaux de vitesse sont transmis
S l’axe est synchronisé

Tableau 9-5 Actions de commande pour le mode” Semi-automatique relatif” (exemples)

Nom du signal Niveau Explication


Action de commande 1, activer le mode ”semi-automatique relatif”
Signal de commande :
mode [MOD] L’utilisateur sélectionne le mode [MOD].
Signalisations en retour :
mode actif [MAC] Le module signale [MAC] et [AUD] en retour.
autorisation démarrage
[AUD]
Action de commande 2, consigne de position
Transmission de la consigne Une fois la consigne transmise et la sélection de consigne
(DBX38.2) effectuée, le signal [S+] peut être activé.
Sélection de la consigne
(254)
Signal de commande :
sens + [S+]
Signalisations en retour :
p. ex. déplacement sens + L’axe supprime le signal [AUD] et émet les signalisations
[DP+] [DP+] et [TEC].
autorisation démarrage
[AUD]
traitement en cours [TEC] La position de consigne atteinte, l’axe active les signaux
[PA], [AUD] et les signalisations en retour [DP+] et [TEC]
p. ex. déplacement sens + sont désactivées.
[DP+]
traitement en cours [TEC]
position atteinte, arrêt [PA]

Module de positionnement FM 353 pour moteur pas à pas


6ES7 353-1AH01-8CG0 9-25
Description des fonctions

Tableau 9-5 Actions de commande pour le mode” Semi-automatique relatif” (exemples) (suite)

Nom du signal Niveau Explication


Action de commande 3, arrêt pendant le positionnement
Signal de commande : Si ”Stop” est activé pendant le déplacement, l’axe est
Stop [STP] arrêté. [DP−] est remis à ”0” et [AUD] réactivé. [PA] n’est
pas émis puisque le positionnemnet n’est pas achevé.
Signalisations en retour :
déplacement sens − [FR−]
Avant l’immobilisation de l’axe, il est possible de resélec-
autorisation démarrage tionner le sens.
[SFG]
Action de commande 4, erreur pendant le déplacement
Signalisations en retour : L’axe se déplace.
déplacement sens + [DP+] Une erreur est signaléee pendant le déplacement. [DP+] et
traitement en cours [TEC] [TEC] sont supprimés et [AEM/AED] activé.
Signal de commande :
acquittement erreur manip./
déplac. [AEM/AED]
Signalisations en retour : Après l’acquittement de l’erreur, ”autorisation démarrage”
autorisation démarrage est activé. Le déplacement peut être redémarré avec [S+].
[AUD]
Signal de commande :
sens + [S+] [DP+] et [TEC] sont activés.
Signalisations en retour : [AUD] est supprimé.
déplacement sens + [DP+]
traitement en cours [TEC]
Action de commande 5, changement de mode
Signal de commande :
mode [MOD] [MOD] est annulé pendant le déplacement.
Signalisations en retour :
mode actif [MAC] L’axe est arrêté selon la rampe de freinage. [DP+] et [TEC]
déplacement sens + [DP+] sont supprimés.
traitement en cours [TEC]

Module de positionnement FM 353 pour moteur pas à pas


9-26 6ES7 353-1AH01-8CG0
Description des fonctions

9.2.5 MDI (Manual Data Input)

Généralités
Le mode MDI permet de réaliser des positionnements individuels par le biais de blocs de
déplacement. Ces blocs de déplacement sont fournis par le programme utilisateur.
Le bloc MDI et le bloc MDI au vol ont la même structure.

Bloc MDI
Le bloc MDI présente une structure identique à celle du bloc de programme de déplacement
(cf. chap. 10 ou 9.3.12 mais sans numéro de programme ni numéro de bloc).
Le ”bloc MDI” (DB utilisateur, DBX38.3) est transmis au FM 353 par le programme utilisateur
et peut ensuite être démarré en vue de son exécution. L’exécution peut être déclenchée
plusieurs fois puisque le bloc est mémorisé dans le module. La vitesse d’avance dépend
aussi de la correction.
Le bloc MDI est conservé jusqu’à son écrasement par un nouveau bloc MDI. Un nouveau
bloc peut être transmis pendant l’exécution d’un bloc.

Tableau 9-6 Bloc MDI, structure des instructions : cf. chapitre 10

Désignation Valeur minimale Valeur maximale Unité


Position X/ −1 000 000 000 + 1 000 000 000 UI selon PM7
Arrêt temporisé t 2 100,000 ms
Vitesse F 10 500 000 000 UI selon PM7/min
Groupe de fonctions G 1 G04 Arrêt temporisé
G90 Cotation absolue −
G91 Cotation relative
Groupe de fonctions G 2 G30 100 %
correction
G31 10 %
accélération −
à
décélération
G39 90 %
Groupe de fonctions M1...17
M 1, 2, 3 fonctions
M19...96
utilisateur
M99

M97, 98 Signal de modif. programmé
comme sortie TOR
M2, 30 pas permis

UI signifie unité interne (cf. chap.5.3.1)


Pour des axes rotatifs avec programmation en cotation absolue, les ordres [S+] et [S−] sont
définis en tant que consigne de sens. Ils doivent être présents avant le lancement du
positionnement par l’ordre de démarrage.

Module de positionnement FM 353 pour moteur pas à pas


6ES7 353-1AH01-8CG0 9-27
Description des fonctions

Bloc MDI au vol


Le ”bloc MDI au vol” (DB utilisateur, DBX38.4) délivré par le programme utilisateur a pour
effet d’interrompre le bloc MDI en cours de traitement.
Le ”bloc MDI au vol” interrompt le ”bloc MDI” actif et en cours de traitement est exécuté
immédiatement sans ordre de démarrage.
Le ”bloc MDI au vol” n’est pas mémorisé par le FM 353.
A partir de version de logiciel 3.6 de FM 353 est signalé l’erreur “données ne peuvent pas
être reçues au moment de transmission” (Cl. 4/No.1), si le bloc MDI apparaît “en volant” et
[BL] était déjà réinitialisé ou [PEH] =1.

Structure de bloc
Le tableau ci-dessous montre la structure du bloc MDI.
X/t Position/temporisation programmées (occupe valeur 1)
G1...G2 Groupe de fonctions G 1...2
M1...M3 Groupe de fonctions M 1...3
F Vitesse programmée (occupe valeur 2)

Exemple1) Octet Format de Bit


d
donnée
é
7 6 5 4 3 2 1 0
0 0 octet 0
0 1 octet 0
bits 0, 1, 4 = TRUE 2 8 x bits 0 0 0 X/t 0 0 G2 G1
bit 0 = TRUE 3 8 x bits 0 0 0 0 M3 M2 M1 F
90 4 octet Fonction G1
30 5 octet Funktion G2
0 6 octet 0
0 7 octet 0
100 000 8 DINT Valeur 32 bits 1
5 000 12 DINT Valeur 32 bits 2
0 16 octet Fonction M1
0 17 octet Fonction M2
0 18 octet Fonction M3
0 19 octet 0
1) bloc de déplacement avec cotation absolue (G90), position finale 100 000 UI selon PM7
et vitesse 5 000 UI/min.

Nota :
Lorsque le bit d’occupation n’est pas à ”1” (octet 2 et octet 3), effacer les valeurs correspon-
dantes.

Module de positionnement FM 353 pour moteur pas à pas


9-28 6ES7 353-1AH01-8CG0
Description des fonctions

Actions de l’utilisateur
Le tableau suivant vous donne une vue d’ensemble des actions à la charge de l’utilisateur.

Déclenchement du déplacement Type de déplacement


Start suivant le ”bloc MDI” (DB utilisateur, DBX38.3)
Transmission du ”bloc MDI au vol” au FM 353 suivant le ”bloc MDI au vol” (DB utilisateur, DBX38.4)

Nota
Tenir également compte des indications du chapitre 9.1.3 !

Conditions :
S le module FM 353 est paramétré
S le mode est sélectionné et signalé en retour
S déblocage entraînement [DE] = 1 (signal de commande, DB utilisateur, DBX15.7)
S Stop [STP] = 0 (signal de commande, DB utilisateur, DBX15.1)
S déblocage régulateur (DR) = 1 (DB utilisateur, DBX34.0)
S l’axe est synchronisé

Tableau 9-7 Actions de commande pour le mode ”MDI” (exemples)

Nom du signal Niveau Explication


Action de commande 1, consigne de position
Transmission du bloc MDI Le signal [ST] peut être activé après la transmission du
(DBX38.3) bloc MDI.
Signal de commande :
Start [ST]
Signalisations en retour :
p. ex. déplacement sens +
[DP+] L’axe supprime le signal [AUD] et émet les signalisations
autorisation démarrage [AUD] [DP+] et [TEC].
traitement en cours [TEC]

p. ex. déplacement sens + Lorsque la position prescrite est atteinte, l’axe active les
[DP+] signaux [PA] et [AUD] et les signalisations en retour [DP+]
et [TEC] sont annulées.
traitement en cours [TEC]
position atteinte, arrêt [PA]

Module de positionnement FM 353 pour moteur pas à pas


6ES7 353-1AH01-8CG0 9-29
Description des fonctions

Tableau 9-7 Actions de commande pour le mode ”MDI” (exemples) (suite)

Nom du signal Niveau Explication


Action de commande 2, changement de position pendant le positionnement
Transmission du bloc MDI au Lorsqu’un nouveau bloc MDI est transmis au vol pendant
vol (DBX38.4) le positionnement, le positionnement en cours est inter-
Signalisations en retour : rompu immédiatement et le nouveau positionnement est
entrepris. Dans ce cas, le sens peut p. ex. être modifié de
déplacement sens + [DP+]
[DP+] en [DP−].
déplacement sens − [DP−]
Action de commande 3, arrêt pendant le positionnement avec nouveau signal de démarrage pour reprise
du positionnement
Signal de commande : Si Stop est activé pendant le positionnement, l’axe est
Stop [STP] arrêté. [DP−] est désactivé et [AUD] est activé. [TEC] est
maintenu et [PA] n’est pas sorti, car le positionnement
Signalisations en retour :
n’est pas terminé.
déplacement sens − [DP−]
autorisation démarrage [AUD]
Signal de commande :
Lorsque le signal [ST] est de nouveau activé, le signal
Start [ST] [DP−] est de nouveau activé, [AUD] est désactivé et le
Signalisations en retour : positionnement est terminé.
déplacement sens − [DP−] Un redémarrage est possible avant l’immobilisation de
autorisation démarrage [AUD] l’axe.

Action de commande 4, arrêt pendant le positionnement avec nouveau démarrage et nouveau bloc MDI
Signal de commande : Si Stop est activé pendant le positionnement, l’axe est
Stop [STP] arrêté. [DP+] est désactivé et [AUD] est activé.
Signalisations en retour :
déplacement sens + [DP+] Après transmission d’un nouveau bloc MDI, le signal [ST]
est de nouveau activé. ”Effacement parcours restant” est
autorisation démarrage [AUD]
également activé.
transmission bloc MDI
(DBX38.3)
transmission ”Effacement
parcours restant” (DBX37.1) L’axe efface le parcours restant de l’ancienne instruction
de positionnement et commence à exécuter le nouveau
Signal de commande :
bloc de déplacement.
Start [ST]
Signalisations en retour :
[DP−] est activé et le signal [AUD] est désactivé.
déplacement sens − [DP−]
Nota :
Si aucun nouveau bloc MDI n’est transmis, le bloc MDI en
cours est exécuté à nouveau entièrement comme décrit
ci-dessus.
En l’absence de ”Effacement parcours restant”, le posi-
tionnement interrompu serait poursuivi (voir action de
commande 3).

Module de positionnement FM 353 pour moteur pas à pas


9-30 6ES7 353-1AH01-8CG0
Description des fonctions

9.2.6 Mode automatique

Généralités
En mode ”automatique” (séquences de blocs), le FM 353 traite de manière autonome des
programmes de déplacement. Ces programmes sont créés avec l’outil ”Paramétrage du
FM 353” (cf. chap. 5, 5.3.4) et stockés sous forme de blocs de données. Les programmes
de déplacement renferment des informations de déplacement et de sortie (cf. chap. 10).

Sélection des programmes


La sélection des programmes (DB utilisateur, DBX39.5) s’effectue par le biais du programme
utilisateur par indication d’un numéro de programme et, facultativement, d’un numéro de
bloc et du sens d’exécution du programme. La sélection ne peut avoir lieu que si un
programme est interrompu ou terminé ou au début d’un programme.
Un programme sélectionné reste actif jusqu’à ce qu’il soit désactivé par sélection du
programme n° 0 ou écrasé par sélection d’un autre programme.
Lorsqu’une modification est effectuée dans un programme présélectionné ou dans ses sous-
programmes, la présélection de programme est annulée. Le programme doit ensuite être à
nouveau sélectionné. Les modifications de programme sont possibles lorsque TEC = 0 (dé-
but de programme/fin de programme) et à l’arrêt (”Stop”).

Déclenchement Sélection du programme Type de déplacement


du déplacement
d dé l t ((selon
l blocs
bl programmés)
é )
N° bloc Sens
d’exécution
0 en avant Départ au début du programme, traitement d’après
numéros de bloc croissants
0 en arrière Départ à la fin du programme, traitement d’après
numéros de bloc décroissants
Start
p. ex. 30 en avant Recherche de bloc avec calcul, du bloc n° 30,
d’après numéros de bloc croissants
p. ex. 30 en arrière Recherche de bloc avec calcul, du bloc n° 30,
d’après numéros de bloc décroissants
1. recherche automatique de bloc avec calcul en
Start avec avant jusqu’au point d’interruption
recherche de
2. positionnement au point d’interruption (si un
bloc automatique en avant
déplacement a été effectué dans un autre mode)
avec calcul en
avant 3. exécution du bloc interrompu et reprise du
programme
1. recherche automatique de bloc avec calculs en
Start avec arrière jusqu’au point d’interruption
recherche de
2. positionnement au point d’interruption (si un
bloc automatique en arrière
déplacement a été effectué dans un autre mode)
avec calcul en
arrière 3. exécution du bloc interrompu et reprise du
programme

Module de positionnement FM 353 pour moteur pas à pas


6ES7 353-1AH01-8CG0 9-31
Description des fonctions

Occupation du DB utilisateur

Format de Signification
donnée
Octet 0 Numéro du programme
Octet 1 Numéro du bloc
Octet 2 Sens d’exécution: 0 = exécution en avant
(ordre croissant des numéros de bloc)
1 = exécution en arrière
(ordre décroissant des numéros de bloc)

Exécution ”en avant”


Le programme est exécuté dans l’ordre croissant des blocs.
L’exécution du programme démarre par le traitement du premier bloc
(n° de bloc préréglé = 0).
En cas de démarrage à un endroit quelconque du programme de déplacement, il convient
de spécifier le numéro du bloc de départ.
Le traitement commence par une recherche de bloc avec calcul ”en avant” jusqu’au bloc
spécifié, suivie de l’exécution du programme ”en avant” jusqu’à trouver l’instruction de fin de
programme.

Exécution ”en arrière”


Le programme est exécuté dans l’ordre décroissant des blocs.
L’exécution du programme démarre systématiquement par le dernier bloc
(n° de bloc préréglé = 0).
En cas de démarrage à un endroit quelconque du programme de déplacement, il convient
de spécifier le numéro du bloc de départ. Le traitement commence par une recherche de
bloc avec calcul ”en arrière” jusqu’au bloc spécifié, suivie de l’exécution du programme ”en
arrière” jusqu’à trouver le début du programme.

Nota
Si l’on veut obtenir les mêmes déplacements dans les deux sens d’exécution du
programme, c’est-à-dire en avant et en arrière, il convient de tenir compte des effets des
instructions correspondantes lors de la programmation, p. ex. :
S Les fonctions de sortie M devaient être écrites dans un bloc distinct. Tenir compte de la
sortie de la fonction M (PM 32) et de G60/G64.
S Tenir compte des transitions entre G60/G64 et G90/G91.
S Tenir compte du début et de la fin des corrections d’outils.
S M18 ne sera pas exécuté
S M02 et M30 à la fin du programme ne seront pas traités.

Module de positionnement FM 353 pour moteur pas à pas


9-32 6ES7 353-1AH01-8CG0
Description des fonctions

Recherche de bloc avec calcul, en avant


Le programme est préparé jusqu’au point final du bloc de destination, y compris les correc-
tions d’outil. Les fonctions M et les arrêts temporisés sont sortis, mais les mouvements de
l’axe sont empêchés.
En cas de traitement des programmes de déplacement avec recherche de bloc avec calcul,
en avant, il existe quelques cas particuliers :
S Le changement de bloc externe (G50) n’est pas exécuté.
S Les déplacements sans fin avec forçage de valeur réelle au vol (G88, 89) ou annulation
du forçage de valeur réelle (G87) ne sont pas exécutés.
S Les blocs après G50, G87, G89 (dans le sens d’exécution) devraient contenir un
déplacement en cotation absolue.

Recherche de bloc avec calcul, en arrière


Similaire à la recherche de bloc avec calcul, en avant.

Recherche de bloc automatique avec calcul


La recherche de bloc automatique avec calcul, en avant ou arrière, signifie qu’après inter-
ruption d’un programme automatique actif (par changement de mode), il est possible de
reprendre le travail au point d’interruption dans le même sens d’exécution du programme.
En cas de recherche en avant, le programme interrompu doit avoir été préalablement
exécuté dans l’ordre croissant des blocs.
En cas de recherche en arrière, le programme interrompu doit avoir été préalablement traité
dans l’ordre décroissant des blocs.
La commande de recherche automatique de bloc en avant ou arrière est analysée par le
démarrage dans le FM 353 et il est déclenchée la recherche en avant ou arrière jusqu’au
bloc interrompu avec la vitesse de l’étape 1 de mode opératoire ”manuel à vue”. Il s’en suit
un positionnement à l’endroit de l’interruption (si un positionnement a eu lieu auparavant
dans un autre mode), puis le bloc interrompu est traité, y compris les éventuelles sorties.

Actions de commande
Conditions :
S le module FM 353 est paramétré
S le mode est sélectionné et signalé en retour
S déblocage entraînement [DE] = 1 (signal de commande, DB utilisateur, DBX15.7)
S Stop [STP] = 0 (signal de commande, DB utilisateur, DBX15.1)
S déblocage régulateur (DR) = 1 (DB utilisateur, DBX34.0)
S l’axe est synchronisé

Module de positionnement FM 353 pour moteur pas à pas


6ES7 353-1AH01-8CG0 9-33
Description des fonctions

Tableau 9-8 Actions de commande pour le mode”Automatique” (exemples)

Nom du signal Niveau Explication


Action de commande 1, mode Automatique/Automatique bloc par bloc
Signaux de commande :
mode [MOD] L’utilisateur sélectionne le mode [MOD] et valide la lecture
validation lecture [VAL] avec [VAL].
Signalisations en retour :
mode actif [MAC]
autorisation démarrage Le module signale en retour [MAC] et [AUD].
[AUD]
Action de commande 2, positionnement avec sélection de programme
Sélection de programme En présence de l’autorisation de démarrage [AUD], le
(DBX39.5) programme peut être activé avec [ST] si la validation de
Signal de commande : lecture [VAL] est présente.
Start [ST]
Signalisations en retour :
déplacement sens + [DP+]
ou déplacement sens − Le traitement commence par exemple par un positionne-
[DP−] ment. [DP+] ou [DP−] et [TEC] sont activés. Le signal [AUD]
est désactivé.
autorisation démarrage
[AUD]
traitement en cours [TEC]
Action de commande 3, sortie de fonctions M
Signalisations en retour : 2me fonction M Si la sortie de fonction M est par exemple commandée par
modification fonction M acquittement, le nombre de fonction M [NMF] peut être
[MFM] traité par le programme utilisateur lorsque [MFM] est
présent.
N° fonction M [NFM]
Signal de commande :
La sortie de fonction M est terminée. La fonction M est
acquittement fonction M
acquittée avec [AFM] et [MFM] et [NMF] disparaissent.
[AFM]
Action de commande 4, sortie de fonction M et positionnement
Signal de commande : Démarrage de l’exécution du bloc contenant la sortie de
acquittement fonction M fonction M (voir action de commande 3) et la position.
[AFM] Lorsque la sortie de fonction M est terminée, le programme
Signalisations en retour : est repris. [DP+] ou [DP−] sont réactivés et [PA] est
désactivé.
position atteinte, arrêt [PA]
déplacement sens + [DP+]
ou déplacement sens −
[DP−]

Module de positionnement FM 353 pour moteur pas à pas


9-34 6ES7 353-1AH01-8CG0
Description des fonctions

Tableau 9-8 Actions de commande pour le mode”Automatique” (exemples) (suite)

Nom du signal Niveau Explication


Action de commande 5, bloc de déplacement avec arrêt temporisé
Signalisations en retour : Pendant l’exécution d’un bloc de déplacement avec arrêt
déplacement sens + [DP+] temporisé, sortie de [ATEC] et de [PA] pendant la durée de
ou déplacement sens − l’arrêt temporisé t0.
[DP−]
arrêt temporisé en cours
[ATEC] t0
position atteinte, arrêt [PA]
Action de commande 6, suppression de la validation de lecture pendant l’exécution du programme
(cas particulier)
Signal de commande : Si le signal [VAL] est supprimé pendant l’exécution du
validation de lecture [VAL] programme, le bloc en cours est exécuté jusqu’au bout et
l’exécution du programme est ensuite arrêtée.
Signalisations en retour :
Le signal [DP+] ou [DP−] est désactivé.
déplacement sens + [DP+]
ou déplacement sens − Le signal [PA] est activé.
[DP−]
position atteinte, arrêt [PA]
Action de commande 7, reprise de l’exécution du programme après validation de la lecture
(cas particulier)
Signal de commande : Le signal [VAL] déclenche la reprise du programme.
validation lecture [VAL]
Signalisations en retour :
déplacement sens + [DP+] [DP+] ou [DP−] est désactivé.
ou déplacement sens − Le signal [PA] est désactivé.
[DP−]
position atteinte, arrêt [PA]
Action de commande 8, Arrêt pendant le positionnement avec nouveau signal de démarrage pour
reprise du positionnement (cas particulier)
Signaux de commande : Interruption avec Stop
Stop [STP] [DP+] est supprimé après arrêt de l’axe et le signal [AUD]
Start [ST] est activé (si Stop pas présent). Le signal [PA] reste
supprimé, car la position de consigne n’a pas encore été
Signalisations en retour :
atteinte.
position atteinte, arrêt [PA]
Start supprime le signal [AUD] et [DP+] est à nouveau
déplacement sens + [DP+] activé.
autorisation démarrage [TEC] reste activé.
[AUD]
Un redémarrage est possible avant l’immobilisation de
traitement en cours [TEC] l’axe.
Action de commande 9, fin de programme atteinte
Signalisations en retour : La fin de programme est caractérisée par l’activation du
déplacement sens + [DP+] signal [PA], la sortie des fonctions M2, M30 et la désactiva-
ou déplacement sens − tion de [TEC].
[DP−]
traitement en cours [TEC]
position atteinte, arrêt [PA]
N° fonction M [NFM]
autorisation démarrage
[AUD]

Module de positionnement FM 353 pour moteur pas à pas


6ES7 353-1AH01-8CG0 9-35
Description des fonctions

Tableau 9-8 Actions de commande pour le mode”Automatique” (exemples) (suite)

Nom du signal Niveau Explication


Action de commande 10, signal de démarrage et effacement parcours restant (cas particulier)
Signal de commande : Si, parallèlement à [ST], ”Effacement parcours restant” est
Start [ST] également pré-sélectionné, le bloc interrompu par Stop
n’est pas exécuté jusqu’au bout mais l’exécution du bloc
transmission ”Effacement
suivant commence immédiatement.
parcours restant” (DBX37.1)
Action de commande 11, positionnement axe rotatif (cas particulier)
Signaux de commande : Si l’axe est exploité comme axe rotatif, le module FM tente
sens + [S+] ou de lui-même de toujours choisir le trajet le plus court pour le
sens − [S−] positionnement. La spécification de [S+] ou [S−] permet
d’inhiber ce sens privilégié.
Start [ST]
Action de commande 12, annulation de mode pendant l’exécution du programme (cas particulier)
Signal de commande : Lorsqu’un nouveau mode est sélectionné pendant l’exécu-
mode [MOD] tion active du programme, l’axe est arrêté selon la rampe de
freinage.
Signalisations en retour :
[DP+] ou [DP−] et [TEC] sont désactivés.
mode [MAC] ancien
déplacement sens + [DP+]
ou
déplacement sens − [DP−]
traitement en cours [TEC]
mode [MAC] nouveau

9.2.7 Mode automatique bloc par bloc

Généralités
Fonctions comme mode “Automatique”
Alors qu’en mode ”automatique”, le FM 353 lance de lui-même l’exécution du bloc suivant
une fois qu’il a terminé l’exécution du bloc en cours, en mode ”automatique bloc par bloc”,
l’axe attend un nouveau signal de démarrage après l’exécution de chaque bloc contenant un
déplacement, un arrêt temporisé ou une fonction M (sauf pour les blocs contenant G50, G88
ou G89).
Le passage du mode ”automatique bloc par bloc” au mode ”automatique” peut s’effectuer à
tout moment et n’entraîne pas l’arrêt du déplacement ni l’annulation des sorties.

Module de positionnement FM 353 pour moteur pas à pas


9-36 6ES7 353-1AH01-8CG0
Description des fonctions

9.3 Données système

Généralités
Ce chapitre décrit les réglages/fonctions intermodes qui sont également nécessaires pour la
conduite/l’exploitation du FM 353 et les données du FM qui sont disponibles pour les signali-
sations en retour.
S Modification de paramètres/données (contrat d’écriture DB utilisateur, DBX39.3),
page 9-38
S Réglages ponctuels (DB utilisateur, DBB34 et 35), page 9-42
S Commandes ponctuelles (DB utilisateur, DBB36 et 37), page 9-44
S Décalage d’origine (contrat d’écriture DB utilisateur, DBX39.1), page 9-46
S Forçage de valeur réelle (contrat d’écriture DB utilisateur, DBX38.7), page 9-48
S Forçage de valeur réelle au vol (contrat d’écriture DB utilisateur, DBX39.0), page 9-49
S Demande de données d’application (contrat d’écriture DB utilisateur, DBX39.6),
page 9-50
S Teach In (contrat d’écriture DB utilisateur, DBX39.7), page 9-51
S Définition du point de référence (contrat d’écriture DB utilisateur, DBX38.6), page 9-51
S Mesures, page 9-52
S Données d’exploitation de base (contrat de lecture DB utilisateur, DBX42.0), page 9-55
S Bloc CN actif (contrat de lecture DB utilisateur, DBX42.1),
Bloc CN suivant (contrat de lecture DB utilisateur, DBX42.2), page 9-56
S Données d’application (contrat de lecture DB utilisateur, DBX43.6), page 9-57
S Valeur réelle au changement de bloc (contrat de lecture DB utilisateur, DBX42.3),
page 9-57
S Données de maintenance (contrat de lecture DB utilisateur, DBX42.4), page 9-57
S Données d’exploitation supplémentaires (contrat de lecture DB utilisateur, DBX43.5),
page 9-58
S Paramètres/données (contrat de lecture DB utilisateur, DBX43.3), page 9-58

Module de positionnement FM 353 pour moteur pas à pas


6ES7 353-1AH01-8CG0 9-37
Description des fonctions

9.3.1 Modification de paramètres/données


(contrat d’écriture DB utilisateur, DBX39.3)

Généralités
Cette fonction vous permet de modifier des paramètres/données dans les blocs de données
du FM 353 ou définir des paramètres/données que vous pouvez ensuite lire avec le contrat
de lecture (DB utilisateur, DBX43.3) (cf. chap. 9.3.17).

Structure des contrats d’écriture


Le tableau suivant vous indique les paramètres/données susceptibles d’être modifiés et/ou
lus par activation du codage indiqué.

Adr. dans Format


DB de Symbole Description
utilisateur donnée
196 Octet Type de Type 1 = PM 2 = CS 3 = CO 4 = CN
DB (prog. dépl.)
197 Octet Numéro Info 1 N° PM N° CS N° CO (1...20) N° prog.
(5...45) (1...100) (1...199)
198 Octet Nombre Info 2 Nbre de PM Nbre de CS 0 = CO complète N° bloc (1...255)
successifs successives 1 = seul. long. outil
(1...5) (1...5) 2 = seul. val. us.
abs.
3 = seul. val. us.
cumul.
199 Octet Contrat 1 = contrat de lecture de paramètres
2 = écriture de paramètres
4 = écriture de paramètres et mémorisation rémanente1)
200... selon Champ S PM: format des paramètres machine, cf. tableau 5-4 ou
219 types de S CS: format des consignes, cf. tableau 5-5 (DWORD) ou
données
S CO: format des données de correction d’outil, cf. tableau 5-6 (DINT) ou
S NC: format de bloc, cf. chap. 9.3.12 “Bloc CN actif”

1) pas en cas de d’utilisation cyclique sous 10 s

Module de positionnement FM 353 pour moteur pas à pas


9-38 6ES7 353-1AH01-8CG0
Description des fonctions

Exemple 1
Les fins de course logiciels (PM21, PM22) pour l’axe considéré doivent être réglés à 100
mm et 50000 mm. Ces valeurs ne doivent rester valables que jusqu’à l’arrêt de l’installation.
Type de DB =1
Numéro = 21
Nombre =2
Contrat =2
Champ de données
octet 200...203 = 100 000 (PM21, format de donnée DINT)
octet 204...207 = 50 000 000 (PM22, format de donnée DINT)
octet à partir de 208 =0
Activation des paramètres machine, cf. chap. 9.3.3

Notas
Tenir compte des remarques suivantes pour la modification des données de paramétrage :
S Paramètres machine
Les paramètres machine peuvent toujours être modifiés. Ils doivent être réactivés après
une modification (commande ponctuelle, voir chapitre 9.3.3).
S Consignes
Les modifications sont possibles dans tous les modes et pendant les déplacements
(également dans le mode”Semi-automatique relatif”). Les modifications des consignes
doivent être toujours terminées avant de démarrer un nouveau déplacement dans le
mode ”Semi-automatique relatif”. Dans le cas contraire, le message d’erreur ”Consigne
inexistante” Cl. 2/N° 13 est émis.
S Données de correction d’outil
Les modifications sont possibles pendant le déplacement dans tous les modes. Les
modifications effectuées avec la en fonction de correction d’outil activée et le démarrage
ou à des transitions entre blocs (accès interne aux valeurs de correction) provoquent la
signalisation d’erreur ”Correction d’outil inéxistante” Cl. 3/N° 35.
S Programmes de déplacement
− Tous les programmes non sélectionnés peuvent toujours être modifiés.
− Si des modifications sont effectuées dans un programme présélectionné ou dans ses
sous-programmes, la présélection de programme est supprimée. Le programme doit
être à nouveau sélectionné. Les modifications de programme sont possibles lorsque
TEC = 0 (début programme / fin programme) et à l’état Stop.
Effacer bloc : Indiquer le numéro de programme et le numéro de bloc dans
”Champ de données”.
Les autres données/bits ne doivent pas êtreaffectés.
Ajouter bloc : Le numéro de bloc entré n’existe pas dans le programme indiqué.
Entrer le contenu d’après ”Format de bloc”.
Modifier bloc : Le bloc correspondant au numéro de bloc indiqué est écrasé par le
contenu selon ”Format de bloc”.

Module de positionnement FM 353 pour moteur pas à pas


6ES7 353-1AH01-8CG0 9-39
Description des fonctions

Exemple 2
Procédure de modification de la valeur réelle de position et de la vitesse dans le bloc 10 du
programme de déplacement 1.
1. Créez un contrat pour lire de bloc. Inscrivez les valeurs suivantes dans le DB utilisateur :
Type de DB = 4
Numéro = 1
Nombre = 10
Contrat = 1
Champ de données = 0
2. Activez le contrat d’écriture (DB utilisateur, DBX39.3).
3. Lorsque le contrat d’écriture est achevé (c.-à−d. un cycle plus tard), lisez le bloc en
activant le contrat de lecture (DB utilisateur, DBX43.3).
4. Mémorisez dans DB utilisateur, DBB446 ...469 les données lues dans DB utilisateur,
DBB196...219.
5. Inscrivez la valeur réelle de position dans le champ de données DB utilisateur,
DBB208...211 (type de donnée DINT).
6. Inscrivez la vitesse dans le champ de données DB utilisateur, DBB212...215 (type de
donnée DINT).
7. Inscrivez 4 dans DB utilisateur, DBB199 (contrat) (mémorisation rémanente du bloc).
8. Activez le contrat d’écriture (DB utilisateur, DBX39.3).

Module de positionnement FM 353 pour moteur pas à pas


9-40 6ES7 353-1AH01-8CG0
Description des fonctions

Mémorisation rémanente des données de paramétrage


Tenir compte des remarques suivantes pour l’utilisation de la fonction ”Ecriture et mémorisa-
tion rémanente de paramètres” (octet 4, contrat 4) :
L’écriture rémanente ne doit se faire qu’en cas de besoin (pas d’écriture cyclique) !
La gestion rémanente des données (ne nécessitant aucune maintenance, pas de pile de
sauvegarde) se fait sur FEPROM. Cette mémoire a une limite physique pour les cycles
possibles d’effacement/programmation : minimale 105, typique 106. La disponibilité d’un plus
grand espace de mémoire rémanente (nettement plus grand que la mémoire des données
de paramétrage) et une organisation correspondante de la mémoire permettent d’augmenter
d’un facteur n le nombre de cycles d’effacement/programmation possibles du point de vue
de l’utilisateur.

Nombre de cycles 64 000  106 (typique)


d’effacement/ =
programmation taille du bloc (en octets) dans lequel
seront modifiées les données de
paramétrage

Les tailles de bloc :


DB paramètres machine environ 284 octets
DB consignes environ 468 octets
DB données de corrections d’outil environ 308 octets
DB programmes de déplacement 108 + (20 x nombre de blocs de déplacement) octets
Exemple :
On suppose une durée d’utilisation de dix ans, un fonctionnement quotidien de 24h, une
valeur limite typique pour la mémoire de 106.

Données de Taille Nombre de cycles Nombre de cycles


paramétrage du DB possibles d’effacement/ possibles d’effacement/
programmation programmation par minute
PM 284 octets 237,04  106 46
Les programmes 508 octets 125,49  106 24
de déplacement
(20 blocs)

Nota
Le bloc de données système SDB  1 000 (créé pour le remplacement du module) contient
les données de paramétrage qui étaient valides au moment de la mise en service. Les modi-
fications ne sont pas enregistrées dans le SDB  1 000 lorsque les données de paramé-
trage sont modifiées pendant le fonctionnement et mémorisées de manière rémanente sur
le module FM 353. Ces modifications sont perdues après le remplacement du module et
doivent pouvoir être restaurées dans le programme utilisateur.

Module de positionnement FM 353 pour moteur pas à pas


6ES7 353-1AH01-8CG0 9-41
Description des fonctions

9.3.2 Réglages ponctuels (DB utilisateur, DBB34 et 35)

Généralités
Cette fonction vous permet de transmettre des réglages ponctuels au FM 353 et d’activer
les fonctions correspondantes. Ces réglages sont les suivants :
S Mesure de longueur
S Mesure au vol
S Reprise de fréquence
S Inhibition de l’entrée de validation
S Désactivation de la surveillance des fins de course
S Déblocage du régulateur
S Surveillance de rotation
S Axe en stationnement
S Simulation

Appel des différents réglages


Les différentes fonctions restent actives jusqu’à leur annulation.

Mesure de longueur, mesure au vol


Ces deux fonctions utilisant la même entrée TOR du FM 353, on ne peut exécuter qu’une
fonction à la fois. En cas de double activation, les deux fonctions sont désactivées et un
message d’erreur est délivré.
Description du fonctionnement, cf. chap. 9.3.10

Reprise de référence
La condition requise pour la reprise de référence est que l’axe ait préalablement été syn-
chronisé par une prise de référence.
Avec ce réglage, l’axe se synchronise lors du passage au droit du point de synchronisation,
si le sens de déplacement correspond au sens de prise de référence. Indépendamment de
la vitesse à l’instant considéré, la coordonnée du point de référence est alors affectée à la
valeur réelle de position en tenant compte d’un décalage actif.
Lors du dépassement du CPR, le signal doit avoir une durée ∆t  2temps de cycle FM !
La modification de valeur réelle qui en résulte n’entraîne pas de modification de la destina-
tion au niveau interne.
Lorsqu’un ”forçage de valeur réelle au vol” doit être exécuté, l’activation de la reprise de
référence est verrouillée.

Module de positionnement FM 353 pour moteur pas à pas


9-42 6ES7 353-1AH01-8CG0
Description des fonctions

Start Destination

− CPR +
Top zéro Top zéro pour
synchronisation

Entrée du contact de point de référence du FM 353

Remarque relative à l’utilisation :


La reprise de référence permet p. ex. de compenser en cours de fonctionnement le patinage
ou le glissement d’un chariot dans un magasin à grande hauteur, sans avoir à resynchro-
niser l’axe par le biais du mode ”Prise de référence”. En cas de prise de référence avec top
zéro, il convient, lors de la reprise de référence, de remarquer que la synchronisation peut
avoir lieu sur un top zéro voisin du top zéro pour synchronisation du fait du glissement entre
CPR et moteur pas à pas.

Désactivation de l’entrée de validation


Le réglage ”Désactivation de l’entrée de validation” permet de désactiver l’exploitation de
l’entrée de validation (cf. chap. 9.8.1).

Désactivation de la surveillance des fins de course logiciels


Ce réglage vous permet de désactiver la surveillance des fins de course logiciels
(cf. chap. 9.9).
Uniquement activable ou désactivable lorsque ”Traitement en cours” = 0.

Surveillance de rotation
La surveillance de rotation est effectuée dans tous les modes de fonctionnement. Elle est
désactivée lors du passage sur le point de synchronisation en mode ”Prise de référence” et
pour la fonction ”Reprise de référence”. Elle est désactivée automatiquement.
La fonction ”Surveillance de rotation” est décrite au chapitre 9.7.3.

Déblocage du régulateur
Ce réglage permet :
S d’activer la fonction de commande ”Positionnement”
S de transmettre le signal à l’entraînement conformément à PM37.

Module de positionnement FM 353 pour moteur pas à pas


6ES7 353-1AH01-8CG0 9-43
Description des fonctions

Axe en stationnement
Conséquences de ce réglage :
S Effacement des messages d’erreurs présents et pas de déclenchement de nouveaux
messages d’erreur (y compris alarmes de diagnostic).
S Désactivation des sorties TOR.
Le réglage est activable/désactivable lorsque ”Traitement en cours” = 0.

Simulation
Ce réglage vous permet :
S de tester tous les déroulements fonctionnels sans entraînement.
Si un entraînement est raccordé, veuillez à ce qu’il soit hors service.
S d’exploiter toutes les sorties TOR (Attention, si l’on veut simuler des déroulements
utilisant de tels signaux, ces derniers doivent être raccordés aux entrées du FM 353,
p. ex. pour la prise de référence).
S L’asservissement simule un système réglé, le signal ”régulateur prêt” n’étant pas
nécessaire à cet effet.
S Le réglage est activable/désactivable lorsque ”Traitement en cours” = 0.
S Tous les déroulements fonctionnels internes se comportent comme en mode normal.
Lors de la désactivation du réglage, l’axe est réinitialisé de manière interne
(cf. ”Redémarrage”, chap. 9.3.3).

9.3.3 Commandes ponctuelles (DB utilisateur, DBB36 et 37)

Généralités
Cette fonction vous permet de transmettre des commandes ponctuelles au FM 353. Ces
commandes sont les suivantes :
S Activation des paramètres machine
S Effacement du parcours restant
S Recherche automatique de bloc avec calcul en avant
S Recherche automatique de bloc avec calcul en arrière
S Redémarrage (Restart)
S Annulation du forçage de valeur réelle

Appel des différentes commandes


Les différentes commandes deviennent actives une fois que le jeu de paramètres
correspondant a été transmis au FM 353.
Les commandes sont effacées dans le FM 353 une fois qu’elles ont été exécutées.

Module de positionnement FM 353 pour moteur pas à pas


9-44 6ES7 353-1AH01-8CG0
Description des fonctions

Activation des paramètres machine


Après avoir rechargé les paramètres machine (PM) ou le bloc PM (via la console PG), il faut
les activer. Lors du paramétrage initial, la transmission des paramètres machine s’effectue
automatiquement. On fait une distinction entre les paramètres machine de type ”K” et ceux
de type ”E” car leurs effets sont différents.

Catégorie de PM Effet dans le FM 353 après activation


”K” ”Réinitialisation” du FM
S Tant que la ”réinitialisation” est en cours, il n’est pas possible de transmettre
d’autres données.
S Comportement interne, voir ”Restart”
”E” L’état de fonctionnement du FM reste conservé

Pour les paramètres machine, voir chapitre 5.3.1


Cette commande n’est possible que lorsque l’axe est à l’arrêt (”Traitement en cours” = 0).
Un mode doit être sélectionné.
L’activation/désactivation a également pour effet d’activer un bloc PM.

Effacement du parcours restant


Cette commande permet d’effacer la distance restant à parcourir après une interruption du
positionnement.
S Uniquement active dans les modes ”Semi-automatique relatif”, ”MDI” et ”Automatique”
après un arrêt (Stop) (AUD = 1 et TEC = 1). Si le traitement n’a pas été interrompu par
”Stop”, la demande ”Effacement du parcours restant” est sans effet dans le FM 353.
S Avec ”Start” et après ”Effacement du parcours restant”, le bloc MDI actif sera repris
depuis le début dans le cas du mode ”MDI”.
S Avec ”Start” et après ”Effacement du parcours restant”, le traitement se poursuivra avec
le bloc suivant dans le cas des modes ”Semi-automatique relatif” et ”Automatique”.

Recherche automatique de bloc avec calcul, en avant


Cette commande est décrite au chapitre 9.2.6.

Recherche automatique de bloc avec calcul, en arrière


Cette commande est décrite au chapitre 9.2.6.

Module de positionnement FM 353 pour moteur pas à pas


6ES7 353-1AH01-8CG0 9-45
Description des fonctions

Redémarrage
Cette commande vous permet de réinitialiser l’axe.
S Interruption de la sortie du signal de cadence.
S L’état de traitement à l’instant considéré est annulé.
S Les corrections actives sont effacées.
S Un signal d’acquittement est délivré pour tous les défauts.

Annulation du forçage de valeur réelle


Cette commande vous permet (lorsque l’axe est à l’arrêt) de rétablir la valeur initiale des
coordonnées ayant été modifiées par les fonctions ”Forçage de valeur réelle” et ”Forçage de
valeur réelle au vol”.

9.3.4 Décalage d’origine (contrat d’écriture DB utilisateur, DBX39.1)

Fonction du décalage d’origine


La sélection, la modification et l’annulation d’un décalage d’origine prennent effet avec le
positionnement suivant. Dans le cas de décalage d’origine, le décalage momentané du
système de coordonnées est supprimé, sous réserve qu’un décalage d’origine ait déjà été
actif et que le décalage indiqué (NPVnouveau − NPVvieil) est effectué avec le premier position-
nement. Toutes les coordonnées, les fins de course logiciels, le point de référence et la
valeur réelle sont actualisés en conséquence.
Grâce à décalage d’origine est effectué la correspondance entre le système de coordonnées
de la pièce au système de coordonnées de la machine. Les valeurs réelles qui sont indiqués
sur FM 353, concernent le système de coordonnées de la machine. La position de consigne
dans un bloc de déplacement se rapporte au système de coordonnées de la pièce.

Module de positionnement FM 353 pour moteur pas à pas


9-46 6ES7 353-1AH01-8CG0
Description des fonctions

Exemple de décalage d’origine :

Axe de la Début plage de Destination Fin plage de


machine travail = 0 = 120 travail = 200

Pos. réelle
= 100
Décalage de
l’origine de −50

Début plage Destination Fin plage de


Coordonnées de travail = 50 = 120 travail = 250
de la pièce
−50
Pos. réelle
= 150
− origine

Figure 9-1 Décalage d’origine

L’effacement du décalage d’origine s’obtient :


S par transmission de la valeur de décalage = 0
S par démarrage de la prise de référence
S par définition du point de référence
S par suppression de la synchronisation de l’axe (p. ex. Restart)

Axe rotatif
Restriction dans le cas d’un axe rotatif :
Décalage d’origine < Fin d’axe rotatif. Une normalisation de la valeur réelle a lieu.
Exemple :

Début/extrémité de plage 0/360° après valeur de décalage = −50°


Valeur réelle 350° Valeur réelle 40°
Début/extrémité de
plage 0/360°

Le début/l’extrémité de la plage sont décalés de −50 °.


Exceptions :
Dans les modes ”semi-automatique relatif”, ”MDI” et ”Automatique”, un décalage d’origine
n’est possible qu’après exécution du bloc (”Position atteinte-Arrêt” (PA) à ”1”), autrement dit
pas en cas d’interruption par ”Stop” suivie d’un arrêt de l’axe.

Module de positionnement FM 353 pour moteur pas à pas


6ES7 353-1AH01-8CG0 9-47
Description des fonctions

9.3.5 Forçage de valeur réelle (contrat d’écriture DB utilisateur, DBX38.7)

Généralités
Cette fonction vous permet d’affecter une nouvelle valeur à la valeur réelle actuelle.

Fonction ”Forçage de valeur réelle”


La transmission de la coordonnée a pour effet de régler la valeur réelle à cette valeur. L’axe
doit être à l’arrêt (après sélection ”Traitement en cours” = 0). Les coordonnées des fins de
course logiciels restent inchangées.
Exemple de forçage de valeur réelle :

Axe de la Début plage de Destination Fin plage de


machine travail = 0 = 120 travail = 200

Forçage de Pos. réelle


valeur réelle 150 = 100

Axe de la Début plage Destination Fin plage de


machine de travail = 0 = 120 travail = 200

Position réelle = 150

Figure 9-2 Forçage de valeur réelle

La coordonnée reprend sa valeur d’origine :


S par une synchronisation en mode ”Prise de référence”
S par ”définition du point de référence”
S par ”annulation forçage de valeur réelle”
S par ”redémarrage”

Module de positionnement FM 353 pour moteur pas à pas


9-48 6ES7 353-1AH01-8CG0
Description des fonctions

9.3.6 Forçage de valeur réelle au vol (contrat d’écriture DB utilisateur,


DBX39.0)

Généralités
Cette fonction vous permet d’affecter une nouvelle valeur réelle à la position actuelle par le
biais d’un événement externe.

Fonction ”Forçage de valeur réelle au vol”


La transmission de la coordonnée (nouvelle valeur réelle) a pour effet d’activer ”le forçage
de valeur réelle au vol”.
Mais l’exécution de la fonction ”Forçage de valeur réelle” ne sera déclenchée que par le
signal sur l’entrée TOR correspondante lorsque ”Traitement en cours” = 1.
L’activation d’un nouveau ”Forçage de valeur réelle au vol” nécessite une retransmission de
la fonction ”Forçage de valeur réelle au vol”.
La coordonnée reprend sa valeur d’origine :
S par synchronisation en mode ”Prise de référence”
S par ”définition du point de référence”
S par ”annulation forçage de valeur réelle”
S par ”redémarrage”
Nota :
”Forçage de valeur réelle au vol” en mode ”Automatique”, cf. chap. 9.2.6.

Module de positionnement FM 353 pour moteur pas à pas


6ES7 353-1AH01-8CG0 9-49
Description des fonctions

9.3.7 Demande de données d’application (contrat d’écriture DB utilisateur,


DBX39.6)

Généralités
Sélection d’un maximum de quatre données d’application, dont les valeurs ”Lecture des
données d’application” (cf. chap. 9.3.13) peuvent être lues.
Tableau des codes :

Code Signification
0 Pas de demande de paramètres
1 Position réelle
2 Vitesse réelle
3 Parcours restant
4 Position de consigne
5 Somme des décalages actuels de coordonnées
6 Vitesse de rotation
16 Valeur de sortie de fréquence
17 Compteur d’impulsions (0...216−1) [Imp]
20 Ecart entre position de consigne et position réelle [UI]
22 Ajustage du contact CPR en mode ”Prise de référence”

Ce code doit être rentré dans CODE_AP1...AP4.


Ces valeurs sont toujours rafraîchies dans le cycle FM.
La sélection est mémorisée dans le module FM, c’est-à-dire qu’elle n’est effectuée qu’une
seule fois : les valeurs correspondantes sont ensuite lues cycliquement (DB utilisateur,
DBX43.6).

Module de positionnement FM 353 pour moteur pas à pas


9-50 6ES7 353-1AH01-8CG0
Description des fonctions

9.3.8 Teach In (contrat d’écriture DB utilisateur, DBX39.7)

Généralités
La position réelle à l’instant considéré est introduite en tant que consigne de position
(Attention : position en cotation absolue) dans un bloc de programme sélectionné avec
numéro de programme et numéro de bloc.
Le Teach-In n’est possible que dans les modes :
S Manuel à vue
S Semi-automatique relatif
S MDI
et lorsque l’axe est à l’arrêt.
Le programme avec le bloc de programme correspondant doit être présent dans le FM 353
(cf. Paramétrage, chap. 5).

9.3.9 Définition du point de référence (contrat d’écriture DB utilisateur,


DBX38.6)

Généralités
Cette fonction vous permet de synchroniser l’axe sans accostage du point de référence.

Fonction
Dans le cas de la ”Définition du point de référence”, une coordonnée de position définie dans
les paramètres sera affectée à la position momentanée de l’axe et sera adoptée en tant que
valeur réelle.
”Positionner le point de référence” n’est pas possible pendant le traitement en cours
([BL] = 1) ou il devient efficace seulement après le traitement ([BL] = 0).
Cette fonction n’est pas active dans les modes “Automatique” (MOD = 08) et “Automatique-
bloc par bloc” (MOD = 09).

Module de positionnement FM 353 pour moteur pas à pas


6ES7 353-1AH01-8CG0 9-51
Description des fonctions

9.3.10 Mesures

Conditions requises
Pour l’exécution de la fonction ”Mesure”, les conditions suivantes doivent être remplies :
1. Raccordement d’un capteur de mesure exempt de rebondissements (palpeur de
mesure) à une entrée TOR du FM 353.
2. Paramétrage ”Mesure” dans PM34 pour l’entrée correspondante.

Activation de la fonction
L’appel de “Réglages ponctuels” (DB utilisateur, DBB34 et 35) permet d’activer une ”Mesure
de longueur” ou une ”Mesure au vol”.
Comme ces deux fonctions utilisent la même entrée TOR du FM 353, elles ne peuvent pas
être exécutées simultanément. En cas d’activation simultanée, les deux fonctions sont
désactivées et une signalistion d’erreur est émise.

Description de la fonction
Les fonctions de mesure peuvent être appelées dans tous les modes. Une mesure effectuée
fera l’objet d’une signalisation en retour par le biais du signal ”MTR” et sera signalée − de
manière optionnelle − par une alarme process.
Mesure au vol
La valeur réelle de position sera échantillonnée à chaque front montant du palpeur de
mesure. Dans le même temps intervient une interruption du mouvement de l’axe (freinage
régulé).

Mesure en cours

Mesure au vol active

Entrée de mesure

Alarme process

S1
S1 - Exécution de la mesure

Module de positionnement FM 353 pour moteur pas à pas


9-52 6ES7 353-1AH01-8CG0
Description des fonctions

Mesure de longueur
La valeur réelle de position momentanée sera échantillonnée sur le front montant et sur le
front descendant suivant du palpeur de mesure. Le déplacement effectivement parcouru
entre les deux fronts du palpeur de mesure (valeur absolue) sera en outre déterminé.

Mesure de longueur active


Entrée de mesure

Alarme process
Mesure en cours

”Mesure de longueur” ∆S
S1 ∆t S2
S1 - Début de la mesure de longueur
S2 - Fin de la mesure de longueur
∆S − Longueur mesurée
∆t − Durée minimale du signal à l’entrée TOR :  2temps de cycle FM

La longueur mesurée est donnée comme suit selon certaines conditions d’exploitation :
S Reprise de référence :
La longueur mesurée est la différence des positions des fronts.
S Forçage de valeur réelle :
La longueur mesurée correspond à la distance effectivement parcourue.
S Décalage d’origine :
La fonction ”Décalage d’origine” ne modifie pas la position réelle de l’axe et n’a donc
aucune signification dans le cadre des considérations relatives à la fonction de mesure
de longueur.
S Axe rotatif :
La longueur mesurée correspond à la longueur effectivement parcourue sur plusieurs
rotations de l’axe.
S Inversion du sens de marche :
Dans la longueur à mesurer, l’axe peut inverser le sens de marche à volonté.
− Cas 1:
l’axe passe le front descendant dans le sens de marche du front montant : la lon-
gueur mesurée est la différence entre les positions de fronts.
− Cas 2:
l’axe passe le front descendant en sens de marche inverse vers le front montant :
fin de la mesure de longueur avec message d’erreur.

Module de positionnement FM 353 pour moteur pas à pas


6ES7 353-1AH01-8CG0 9-53
Description des fonctions

Messages de défaut
Le tableau suivant vous donne la liste des défauts susceptibles d’apparaître lors de l’exécu-
tion de la fonction ”Mesure”.

Défaut Signification
Erreur de En cas de sélection d’une fonction de mesure sans paramétrage d’une entrée TOR, l’erreur
déplacement ”Entrée TOR non paramétrée” sera signalée (cf. Analyse des défauts, tableau 11-7, Cl. 3/N° 30).
Erreur de En cas de sélection des deux fonctions de mesure, l’erreur ”Fonction de mesure indéfinie” sera
manipulation signalée (cf. Analyse des défauts, tableau 11-6, Cl. 2/N° 16).
Erreur de Toute mesure de longueur erronée sera signalée en retour par la valeur de longueur ”−1”.
mesure Causes possibles du défaut :
S Nouvelle synchronisation en mode ”Prise de référence” pendant une mesure en cours.
S Exécution de la fonction ”Définition du point de référence” pendant qu’une mesure est en
cours.
S Le sens de déplacement au niveau du front descendant diffère de celui au niveau du front
descendant.

Signalisations en retour pour la mesure


Le signal en retour ”MTR” (cf. chap. 9.1) signale l’état d’exécution de la fonction comme
suit :

“MTR” Mesure au vol Mesure de longueur


0 S Les fonctions ”Mesure de longueur” et S Les fonctions ”Mesure de longueur” et
”Mesure au vol” sont inactives ”Mesure au vol” sont inactives
S Avec Start après une mesure précédente. S Sur le front avant du signal du palpeur de
mesure après une mesure précédente.
1 Sur le front avant du signal du palpeur de mesure Sur le front arrière du signal du palpeur de
(= mesure au vol terminée) mesure (= mesure de longueur terminée)

Lecture des valeurs de mesure


L’appel du bloc POS_MSRM et le contrat de lecture DB utilisateur, DBB43.7 (cf. chap.
6.3.5) vous permet de lire dans le FM 353 le résultat de l’exécution des fonctions ”Me-
sure de longueur” et ”Mesure au vol”.
Les valeurs de mesures lues sont valables pour la mesure en cours, commençant avec
la signalisation en retour par le biais du signal ”MTR” jusqu’à l’apparition du front montant
d’une mesure suivante.

Module de positionnement FM 353 pour moteur pas à pas


9-54 6ES7 353-1AH01-8CG0
Description des fonctions

N° Valeur ”0” Valeur ”−1” Toutes autres Toutes autres


valeurs valeurs
positives négatives
1 Les fonctions ”Mesure de longueur” et Valeur de position sur le front montant du palpeur de
”Mesure au vol” sont inactives mesure pour les fonctions ”Mesure au vol” et ”Mesure de
longueur”
2 S Les fonctions ”Mesure de longueur” et Valeur de position sur le front descendant du palpeur de
”Mesure au vol” sont inactives mesure pour la fonction ”Mesure de longueur”
S Toujours pour la fonction ”Mesure au vol”
3 S Les fonctions ”Mesure de longueur” et Mesure de Longueur n’existent pas
”Mesure au vol” sont inactives longueur erronée mesurée
S Toujours pour la fonction ”Mesure au vol”
S Longueur mesurée ”0” possible par com-
mutation du palpeur de mesure lorsque
l’axe est à l’arrêt.

9.3.11 Données d’exploitation de base (contrat de lecture DB utilisateur,


DBX42.0)

Généralités
Ce sont les données d’affichage suivantes :
S Position réelle [UI]
S Vitesse réelle [UI/min]
S Parcours restant [UI]
S Position de consigne [UI]
S Somme des décalages de coordonnées, correction d’outil, décalage d’origine actifs [UI]
S Vitesse de rotation (uniquement axe rotatif) [tr/min]

Module de positionnement FM 353 pour moteur pas à pas


6ES7 353-1AH01-8CG0 9-55
Description des fonctions

9.3.12 Bloc CN actif (contrat de lecture DB utilisateur, DBX42.1),


bloc CN suivant (contrat de lecture DB utilisateur, DBX42.2)

Bloc CN actif
Ce sont les données d’affichage dans le mode ”Automatique”
/ Bloc optionnel
L Appel de sous programme (occupe le n° de sous-progr.)
P Nombre d’exécutions de sous-programme
(occupe le nombre d’exécutions de sous-programmes)
X/t Position/arrêt temporisé programmé (occupe la valeur 1)
G1-G3 Fonction G, groupe 1-3
D N° de valeur de correction d’outil
M1-M3 Fonction M, groupe 1-3
F Vitesse programmée (occupe la valeur 2)

Format de Bit
Octet
donnée 7 6 5 4 3 2 1 0
0 Octet N° de programme CN
1 Octet N° de bloc CN
2 8 x bits / L P X/t 0 G3 G2 G1
3 8 x bits 0 0 0 D M3 M2 M1 F
4 Octet Fonction G 1
5 Octet Fonction G 2
6 Octet Fonction G 3
7 Octet 0
8 DINT Valeur 32 bits 1 (n° de sous-progr., octet)
12 DINT Valeur 32 bits 2 (nbre d’exécutions de sous-progr., octet)
16 Octet Fonction M 1
17 Octet Fonction M 2
18 Octet Fonction M 2
19 Octet Fonction D

Bloc CN suivant
voir description du ”Bloc CN actif”

Module de positionnement FM 353 pour moteur pas à pas


9-56 6ES7 353-1AH01-8CG0
Description des fonctions

9.3.13 Données d’application (contrat de lecture DB utilisateur, DBX43.6)

Généralités
Les données obtenues par “Demande données d’application” (DB utilisateur, DBX42.3
cf. chap. 9.3.7) son renvoyées par le FM 353 si le contrat de lecture (DB utilisateur,
DBX43.6) a été mis à 1 par l’utilisateur.

9.3.14 Valeur réelle au changement de bloc


(contrat de lecture DB utilisateur, DBX42.3)

Généralités
La fonction ”Valeur réelle au changement de bloc” est décrite au chapitre 10.1, G50, G88,
G89.

9.3.15 Données de maintenance (contrat de lecture DB utilisateur, DBX42.4)

Généralités
Les données de maintenance sont constituées par les données d’affichage suivantes de la
boucle de régulation :
S valeur de sortie de fréquence [Hz]
S compteur d’impulsions (0...216-1) [Imp]
S écart entre position de consigne et position réelle [UI]
S ajustage du contact CPR en mode ”Prise de référence” [UI]

Module de positionnement FM 353 pour moteur pas à pas


6ES7 353-1AH01-8CG0 9-57
Description des fonctions

9.3.16 Données d’exploitation supplémentaires


(contrat de lecture DB utilisateur, DBX43.5)

Généralités
Ce sont les données d’affichage suivantes :
S Correction de vitesse/de temps [%]
S Programme de déplacement CN
S N° de bloc CN
S Compteur de nombre d’appels de sous-programme
S G90/G91 actif, cf. chap. 10.1
S G60/G64 actif, cf. chap. 10.1
S G43/G44 actif, cf. chap. 10.1
S N° D actif, cf. chap. 10.1
S Signalisations d’état 1 (type de données : BOOL) :
Limitation de la vitesse à la fréquence maximale selon PM41
S Signalisations d’état 2 (type de données : BOOL) :
Si la programmation d’une correction d’accélération ou de temps donne lieu à un
dépassement du domaine de fonctionnement du générateur de fréquence du FM 353
(cf. diagramme ”Domaine de fonctionnement générateur de fréquence” Fig. 5-5), il se
produit une limitation avec affichage des valeurs limites pour :
− fréquence Marche/Arrêt limitée (PM39)
− fréquence pour commutation d’accélération limitée (PM40)
− accélération/décélération limitée (PM42...PM45)

9.3.17 Paramètres/Données (contrat de lecture DB utilisateur, DBX43.3)

Généralités
Les paramètres/données faisant l’objet d’un contrat de lecture du fait de la fonction ”Modifi-
cation de paramètres/données”, (contrat d’écriture DB utilisateur, DBX39.3 cf. chap. 9.3.1)
peuvent être lus.

Module de positionnement FM 353 pour moteur pas à pas


9-58 6ES7 353-1AH01-8CG0
Description des fonctions

9.4 Unité

Généralités
Au début du paramétrage, vous devez définir le paramètre machine fondamental : l’unité
(PM7). Ce paramètre machine détermine d’introduction des valeurs.

Unités possibles
Vous pouvez choisir parmi les trois unités suivantes :
S mm
S inch (pouce)
S degré

Introduction du paramètre machine


Toutes les introductions de valeurs et toutes les plages de valeurs se réfèrent à ce réglage
de l’unité.

Traitement interne des valeurs


Dans ”Paramétrage du FM 353” et dans le FM 353, les valeurs sont traitées avec les unités
internes (UI) suivantes :
S 0,001 mm
S 0,0001 in (pouce)
S 0,0001 degré

Exemples
La relation entre l’unité paramétrée et l’unité interne est décrite à l’appui d’exemples dans le
tableau suivant.

Unité Unité interne Valeur entrée dans l’interface


mm 10−3 mm 10 995 mm10−3 10,995 mm
in (pouce) 10−3 in (pouce) 10 99510−4 in (pouce) 1,0995 in (pouce)
degré 10−4 degrés 3 600 00010−4 degrés 360,0000 degrés
10−2 degrés 36 00010−2 degrés 360,00 degrés

Module de positionnement FM 353 pour moteur pas à pas


6ES7 353-1AH01-8CG0 9-59
Description des fonctions

Nota
L’unité (PM7) doit concorder avec celle indiquée pour les autres DB.
L’unité interne (UI) est la plus petite unité de déplacement dans le système correspondant.
Si ce n’est pas le cas, procédez comme suit :
1. Effacer sur le FM 353 tous les blocs de données (non harmonisés avec l’unité) ou effacer
toute la mémoire du module.
2. Modifier les autres blocs de données sur la PG.
3. Recharger les blocs de données dans le FM 353.

9.5 Type d’axe

Généralités
Le paramètre machine PM8 permet de choisir le type d’axe parmi les deux types proposés :
S Axe linéaire
S Axe rotatif

Axe linéaire
Dans le cas d’un axe linéaire, l’axe se déplace entre les deux valeurs limites de la plage de
déplacement (min. : −109, max. : 109). Ces limites de plage peuvent être restreintes par le
biais de fins de course logiciels (PM21, PM22) pour définir la plage de travail.
Les axes linéaires ont une plage de déplacement limitée. Cette plage est limitée :
S par la résolution de la représentation numérique,
S par la plage couverte par un codeur absolu.

Déplacement

M G

Moteur Codeur

Figure 9-3 Axe linéaire

Module de positionnement FM 353 pour moteur pas à pas


9-60 6ES7 353-1AH01-8CG0
Description des fonctions

Axe rotatif
Dans le cas d’un axe rotatif, la valeur réelle est remise à ”0” au bout d’un tour. Les axes
rotatifs présentent donc une plage de déplacement illimitée.

0
9 999

5 000

Figure 9-4 Axe rotatif

Avant de démarrer un déplacement dans les modes ”MDI” et ”Automatique”, vous pouvez
spécifier le sens de rotation avec les signaux de commande S+ ou S−.

Fin d’axe rotatif


Le paramètre machine PM9 définit la valeur pour laquelle le FM 353 détecte l’extrémité de
l’axe rotatif.
Cette valeur est théoriquement la valeur maximale que peut prendre la valeur réelle. Une
fois cette valeur atteinte, l’affichage repasse à la valeur ”0”.
La valeur maximale théorique n’est toutefois jamais affichée, car elle se trouve physique-
ment sur la même position que l’origine de l’axe rotatif (0).
Exemple :
L’exemple suivant selon Fig. 9-4 illustre cette situation.
Vous avez défini la valeur 10000 pour la fin d’axe rotatif.
La valeur 10000 ne sera pas affichée. L’affichage passera systématiquement de 9999 à 0.
En cas de sens de rotation négatif, l’affichage sautera de 0 à 9999.

Module de positionnement FM 353 pour moteur pas à pas


6ES7 353-1AH01-8CG0 9-61
Description des fonctions

Pour les axes rotatifs, des restrictions concernant la sélection du rapport de transmission
(figure 9-5) (voir ”Dépendances” chapitre 5.3.1) résultent de l’exigence de reproductibilité
univoque de la position réelle sur plusieurs tours en liaison avec la prise de référence à
l’aide d’un top zéro cyclique par tour du moteur (type de prise de référence < 4).

Type de prise de référence ?

PM18  4 PM18 < 4


cycle axe rotatif quelconque condition :

SAR = n  SCMPP
n = 1, 2, 3
exemples :

cycle axe rotatif SAR


cycle moteur pas à pas SSCMPP

Figure 9-5 Restrictions pour le cycle d’axe rotatif

Module de positionnement FM 353 pour moteur pas à pas


9-62 6ES7 353-1AH01-8CG0
Description des fonctions

9.6 Détermination de la position

Généralités
Le FM 353 fonctionne sans capteur.
La résolution du déplacement de l’axe est donnée par le déplacement correspondant à un
pas du moteur pas à pas.
Les impulsions du signal de cadence fournies par le FM 353 sont cumulées de façon interne
pour former une valeur réelle de position.

Paramètres fonctionnels
Le tableau suivant vous indique comment adapter un moteur pas à pas au FM 353.

PM Désignation Valeur/Signification Commentaire/Unité


11 Course/tour de moteur 1...1 000 000 000 [UI]
(période) 1) (partie entière)
12 Parcours restant/tour de 0...232−1 [2−32UI]
moteur 1) (partie fractionnaire)
(période)
13 Pas/tour de moteur 21...225 Valeur relevée sur la
(période) 1) plaque signalétique
du moteur pas à pas

1) cf. chap. 5.3.1, Dépendances

UI signifie unité interne (cf. chap. 5.3.1)

Module de positionnement FM 353 pour moteur pas à pas


6ES7 353-1AH01-8CG0 9-63
Description des fonctions

9.6.1 Synchronisation de l’axe à moteur pas à pas

Généralités
En cas d’utilisation de moteurs pas à pas, il existe, après la mise en marche, un décalage
impossible à prévoir à l’avance entre la valeur de position interne du FM et la position
mécanique de l’axe. Afin d’établir une référence de position, la valeur interne du FM doit être
synchronisée avec la valeur de position réelle de l’axe. Cette synchronisation s’effectue par
adoption d’une valeur de position en un point connu de l’axe.

Prise de référence
Il s’agit d’un mode de fonctionnement permettant de positionner l’axe sur un point de
référence.

Point de référence
Il s’agit du point fixe de l’axe.
S Il est la coordonnée de destination en mode ”Prise de référence”.
S Pour des axes avec codeurs incrémentaux, il est distant du point de synchronisation de
la valeur absolue correspondant au décalage de point de référence.

Décalage de point de référence


Il s’agit de la distance entre le point de synchronisation et le point de référence.
Le décalage de point de référence sert :
S pour l’ajustage numérique du moteur pas à pas,
S de réserve de parcours pour le freinage de l’entraînement après passage au point de
synchronisation.

Contact du point de référence (CPR)


Le contact du point de référence sélectionne le top zéro à synchroniser sur le parcours de
l’axe.
S Il sert en même temps à délivrer un signal de réduction de la vitesse avant d’atteindre le
point de synchronisation.
S Il est raccordé à une entrée TOR du FM 353.

Point de synchronisation
Il s’agit d’un point défini sur le parcours de l’axe. Il est défini soit par la position mécanique
d’un contact de point de référence, soit en liaison avec un top zéro cyclique d’un codeur in-
crémental.

Module de positionnement FM 353 pour moteur pas à pas


9-64 6ES7 353-1AH01-8CG0
Description des fonctions

Synchronisation
Elle définit la référence de position entre la valeur de position interne du FM et la position
mécanique de l’axe.

Synchronisation de la mesure
Indépendamment du sens d’accostage, le point de synchronisation peut se trouver du côté
des valeurs de position plus faibles ou plus élevées par rapport à la position du contact du
point de référence. Il est matérialisé par le front montant d’un top zéro ou par le contact du
point de référence lui-même. Le choix s’effectue (en même temps que le sens d’accostage)
au niveau du paramètre PM18.
Exemple

Etat zéro d’alimentation ou


top zéro externe
Sens + de l’axe
CPR

Grille de Top zéro cyclique Point de sychronisation


mesure

Par rapport au point de synchronisation, le point de référence peut se trouver du côté des
valeurs de position plus faibles ou plus élevées. En mode ”Prise de référence”, l’axe
machine parcourt cette distance supplémentaire au cours de sa dernière phase de déplace-
ment après avoir trouvé le point de référence. Ainsi, l’axe achève systématiquement son
déplacement exactement au niveau du point de référence.
Exemple

Variante 1 Sens + de l’axe

RV +

Variante 2 Sens + de l’axe

RV −
Grille de
mesure Top zéro cyclique Point de sychronisation
RV − Décalage du point de référence Point de référence

Module de positionnement FM 353 pour moteur pas à pas


6ES7 353-1AH01-8CG0 9-65
Description des fonctions

9.7 Commande à moteur pas à pas

Généralités
La commande du moteur pas à pas s’effectue par les signaux ”Cadence” (fréquence) et
”Direction”. Ces signaux sont générés par un générateur de fréquence dans tous les modes
de fonctionnement du FM 353. A toutes les cadences, la largeur des impulsions est mainte-
nue constante à 50 % de la période correspondant à la fréquence maximale paramétrée.
Le figure 9-6 présente les unités fonctionnelles de la commande et les paramètres machine
qui exercent une influence.

PM30, PM31 PM39...PM47

...

Direction
s
Interpolateur Compensa- Génération f
Consigne tion jeu
s f Cadence
v t
t

Commande moteur
pas à pas Commande Boost / MLI
PM21 PM22
courant de phase

Déblocage régulateur

Etat zéro d’alimentation Régulateur prêt


ou top zéro externe

actif/inactif haut/bas

PM21 − Fin de course logiciel Début


PM22 − Fin de course logiciel Fin
PM30 − Compensation du jeu
PM31 − Orientation du jeu
PM37 − Signaux de commande spéciaux
PM39 − Fréquenc Marche/Arrêt X1 X2
PM40 − Fréquence pour commutation d’accélération
PM41 − Frequence maximale Péripherie PM37 vers entraînement
PM42 − Accélération 1
PM43 − Accélération 2
PM44 − Décélération 1
PM45 - Décélération 2
PM46 − Temps d’arrêt minimal entre deux positionnements
PM47 − Temps de déplacement minimal à fréquence constante

Figure 9-6 Vue d’ensemble de la commande pas à pas

Module de positionnement FM 353 pour moteur pas à pas


9-66 6ES7 353-1AH01-8CG0
Description des fonctions

Fins de course logiciels


Les fins de course logiciels PM21 et PM22 servent à limiter la plage de travail
(cf. chap. 9.9). La valeur de PM21 doit toujours être plus petite que celle de PM22.

PM Désignation Valeur/Signification Unité


21 Fin de course logiciel Début −1 000 000 000...<+1 000 000 000 [UI]
1)
22 Fin de course logiciel Fin

1) cf. chap. 5.3.1, Dépendances

UI signifie unité interne (cf. chap. 5.3.1)

Compensation du jeu
Les éléments de transmission mécaniques ont en règle générale un jeu fonctionnel.
Le PM30 sert à compenser un jeu mécanique à l’inversion. A chaque inversion du sens de
marche, il se produit un déplacement de l’axe de la valeur du jeu mécanique sans qu’il ne se
produise un mouvement. Il en résulte des erreurs de positionnement.

− +

Axe

Jeu à l’inversion

La valeur de jeu inscrite dans PM30 est prise en compte par la commande du moteur pas à
pas et a une action correctrice en fonction du sens de déplacement momentané, avec pour
effet une compensation approximative du jeu lors du positionnement.
Dans le PM31, on définit le sens de déplacement ”sans jeu” de l’axe. Pour PM31 = 0, le
sens ”sans jeu” est le sens de déplacement de l’axe correspondant au sens de prise de
référence. Il faut par conséquent voir ce paramètre en liaison avec le PM18 :
PM18 = 0, 2, 4, 8 : Sens + sans jeu
PM19 = 1, 3, 5, 9 : Sens − sans jeu

PM Désignation Valeur/Signification Unité


30 Compensation du jeu 0...10 000 [UI]
31 Orientation du jeu 0 = comme prise de référence −
(sens dans jeu)

Le jeu est parcouru à une vitesse égale à 1 % de la vitesse maximale (PM23).

Module de positionnement FM 353 pour moteur pas à pas


6ES7 353-1AH01-8CG0 9-67
Description des fonctions

Autres possibilités de réglage


Le déroulement de la compensation du jeu est réglable à l’aide de PM52 et PM53.

PM Désignation Valeur/Signification Unité


52 Vitesse pour 0
compensation Vitesse 1 % de PM23
du jeu 1...1 00
Vitesse en % de PM23 [%]
53 Mode de 0= compensation avant le positionnement −
compensation 1= compensation pendant le positionnement
du jeu La vitesse de compensation s’ajoute à la
vitesse programmée pour le contrat de
déplacement et influencée par la correction de
vitesse.

Tenez compte des particularités suivantes :


S En cas de non respect de dépendances entre les PM, la signalisation d’erreur ayant pour
cause “Plage de valeurs inadmissible” est émise.
S La compensation du jeu a lieu avant la prise de référence.
S Une modification de PM30 (valeur du jeu) ne prend effet qu’après un déplacement dans
le sens sans jeu (PM31).
S La compensation du jeu n’est exécutée que si la correction de vitesse est 0.

Module de positionnement FM 353 pour moteur pas à pas


9-68 6ES7 353-1AH01-8CG0
Description des fonctions

9.7.1 Génération de fréquence

Paramètres fonctionnels
Le tableau ci-dessous donne les paramètres servant à adapter la génération de fréquence
au moteur pas à pas utilisé.

PM Désignation Valeur/Signification Unité


39 Fréquence Marche/Arrêt (fma) 10...10 000 [Hz]
40 Fréquence pour commutation 500...75 000 [Hz]
d’accélération (fca)1) Valeur mini : PM39
Valeur maxi : PM41
41 Fréquence maximale (fmax) 500...200 000 [Hz]
42 Accélération 1 (aa1 )1) 10...10 000 000 [Hz/s]
43 Accélération 2 (aa2)1) 10...PM42, 0 = comme PM42 [Hz/s]
44 Décélération 1 (ad1)1) 10...10 000 000, 0 = comme PM42 [Hz/s]
45 Décélération 2 (ad2)1) 10...PM44, 0 = comme PM43 [Hz/s]
46 Temps d’arrêt minimal entre 1...10 000 [ms]
deux positionnements (tar)
47 Temps de déplacement minimal 1...10 000 [ms]
à fréquence constante (tco)
1) cf. chap. 5.3.1, Dépendances

Profil de fréquence
Le pilotage de fréquence est adapté aux exigences de l’entraînement en ce qui concerne
l’allure de variation de la fréquence en fonction du temps. Aux fréquences inférieures à la
fréquence Marche/Arrêt, le mouvement s’entame et s’arrête de façon brusque. Aux vitesses
supérieures, à partir de la fréquence Marche/Arrêt, l’accélération et la décélération s’effec-
tuent suivant deux rampes correspondant à des valeurs d’accélération et de décélération
différentes.
Les figures ci-après présentent des exemples de profils de fréquence pour certains types de
mouvements.
Profil de fréquence à vitesse maximale

f
fmax

fca
aa2
ad2

fma
aa1 ad1
t

Figure 9-7 Profil de fréquence à vitesse maximale

Module de positionnement FM 353 pour moteur pas à pas


6ES7 353-1AH01-8CG0 9-69
Description des fonctions

Profil de fréquence pour G64 ou correction de vitesse

f
fmax
f2
fca
f1

f3
fma

t
N1 N2 N3

f1 − Fréquence dans le bloc N1/Valeur de correction 1


f2 − Fréquence dans le bloc N2/Valeur de correction 2
f3 − Fréquence dans le bloc N3/Valeur de correction 3

Figure 9-8 Profil de fréquence pour G64 ou correction de vitesse

Profil de fréquence pour arrêt ou G60

Stop
f
fmax

fca

fma

t
tvk tst
N1 N2

Figure 9-9 Profil de fréquence pour arrêt ou G60

Module de positionnement FM 353 pour moteur pas à pas


9-70 6ES7 353-1AH01-8CG0
Description des fonctions

9.7.2 Interface vers l’entraînement

Généralités
L’étage de commande du moteur pas à pas exige au minimum les signaux ”Cadence” et
”Direction”. En plus de ces signaux de déplacement, le FM 353 traite d’autres signaux de
l’étage de commande.

Signaux standard ”Cadence”, ”Direction”


La durée d’impulsion du signal de cadence est fixée automatiquement par le FM 353
T = 0,5PM41.
Le signal de sens fixe le sens de rotation du moteur pas à pas.
Le niveau des deux signaux peut être paramétré.

PM Désignation Valeur/Signification
37 Signaux de commande spéciaux
37.8 Sortie cadence inversée 0 : actif à l’état haut Signal de sortie
1 : actif à l’état bas
37.9 Sortie direction inversée 0 : état bas = sens + Signal de sortie
1 : état bas = sens −

Signaux optionnels ”Déblocage régulateur”, ”Régulateur prêt”


Ces signaux permettent de contrôler l’activation de l’étage de commande. Le signal ”Régula-
teur prêt” peut être branché sur leFM 353 soit par le connecteur X2 avec le niveau TTL soit
par le connecteur X1 avece le niveau 24 V (cf. chap. 4).
Le niveau actif des deux signaux peut être paramétré.

PM Désignation Valeur/Signification
37 Signaux de commande spéciaux
37.0 Déblocage régulateur actif 0 : Signal non utilisé Signal de sortie
1 : Signal utilisé
37.2 Régulateur prêt actif 0 : Signal non raccordé Signal d’entrée
1 : Signal raccordé
37.3 Régulateur prêt inversé 0 : Signal actif à l’état haut
1 : Signal actif à l’état bas
37.4 Entrée de ”Régulateur prêt” 0 : Connecteur frontal X1 (RM)
1 : Connect. Sub-D X2 (READY1_N)

Dans tous les modes sauf le mode ”Commande”, le signal ”Déblocage régulateur” est
nécessaire indépendamment du paramétrage pour la durée de chaque déplacement.
L’absence ou la disparition du déblocage du régulateur pendant le déplacement déclenche la
signalisation de défaut ”Déblocage régulateur manque” (voir Tableau 11-5, Cl. 3 N° 61).

Module de positionnement FM 353 pour moteur pas à pas


6ES7 353-1AH01-8CG0 9-71
Description des fonctions

Dans tous les modes sauf le mode ”Commande”, le signal ”Régulateur prêt” est nécessaire,
le paramétrage (PM37.2) étant activé, pour la durée de tout déplacement. En cas d’absence
ou de disparition du signal ”Régulateur prêt” pendant le déplacement, la signalisation de
défaut ”Régulateur pas prêt” est déclenchée (voir Tableau 11-5, Cl.3/ N° 62).

Signal optionnel ”Boost” / ”MLI”


Le signal d’interface ”Boost” ou ”MLI” (modulation de largeur d’impulsions) permet de
commander le courant de phase afin d’optimiser le fonctionnement du moteur pas à pas. Le
FM 353 réalise ces deux fonctions par l’intermédiaire d’une seule sortie, la sélection
s’opérant par les paramètres machine.
Le niveau d’activité du signal peut être paramétré.
Comportement des signaux :

Etat de l’axe Signal de sortie Signal de sortie ”MLI”


”Boost”
A l’arrêt inactif Rapport cyclique = PM 51
Accélération/Décélération actif Actif de façon statique
Vitesse constante inactif Rapport cyclique = PM 50

Le tableau suivant donne les paramètres machine disponibles pour le paramétrage de la


fonction.

PM Désignation Valeur/Signification
37 Signaux de commande spéciaux
37.16 Boost actif 0:Fonction boost non utilisée Signal de sortie
1:Fonction boost utilisée
37.17 Boost inversé 0:Signal boost actif à l’état haut
1:Signal boost actif à l’état bas
37.18 MLI actif 0:Fonction MLI non utilisée
1:Fonction MLI utilisée
37.19 MLI inversé 0:Signal MLI actif à l’état haut
1:Signal MLI actif à l’état bas
48 Durée de boost absolue 1...1 000 000 ms
49 Durée de boost relative 1...100 %
50 Courant de phase en marche Rapport cyclique [%]
51 Courant de phase à l’arrêt

Fonction MLI :
Le signal est généré en tant que fréquence de 20 kHz.
Fonction boost :
Le signal fait l’objet d’une surveillance de durée maximale en valeur absolue ou relative.

Module de positionnement FM 353 pour moteur pas à pas


9-72 6ES7 353-1AH01-8CG0
Description des fonctions

Mode d’action : MLI


Le courant de phase de moteur peut être modifié entre 0 et 100 %. A l’arrêt et pendant les
déplacements à vitesse constante, la variation du courant est possible. Pendant les accé-
lérations/décélérations, le courant vaut toujours 100 % (maxi).

fImp

MLI

IMLI
100 %
MD50
MD51

Mode d’action : Boost


Pendant les accélérations/décélérations, le signal ”boost” déclenche, lorsqu’il est activé, une
augmentation du courant dans l’entraînement. Le réglage de l’augmentation de courant
s’effectue dans l’entraînement. A l’arrêt et pendant les déplacements à fréquence constante,
le courant est toujours 100 %.

fImp

t
IBoost

100 %

Signal optionnel ”Etat zéro d’alimentation” ou ”Top zéro externe”


Afin d’assurer la synchronisation de l’axe à moteur pas à pas, le FM 353 traite un signale
d’entrée cyclique fonction du déplacement de l’axe (cf. chap. 4.4). Ce signal peut être soit le
signal ”Etat d’alimentation zéro des phases” du moteur pas à pas, soit un ”Top zéro externe”,
c’est-à-dire un signal qui se présente une fois par tour de moteur pas à pas. Le niveau
d’activité du signal peut être paramétré.

Module de positionnement FM 353 pour moteur pas à pas


6ES7 353-1AH01-8CG0 9-73
Description des fonctions

Nota
Si on utilise ce signal, le signal ”Régulateur prêt” ne peut être branché que sur le connec-
teur-Sub X2 (Signal READY1_N) !

Il convient de faire la distinction entre les cas suivants :

Réalisation technique Forme du signal Paramétrage


Générateur de signal sur l’axe (par ex. Phase active sur plusieurs pas du ”Top zéro externe”
Initiator) moteur, une fois par tour
Signal cyclique, une fois par tour de moteur Phase d’activité sur un pas, une fois ”Etat zéro d’alimentation”
(par ex. top zéro d’un codeur incrémental par tour et PM38 = 0
intégré au moteur)
Signal cyclique de l’étage de commande se Phase active à l’état zéro d’alimen- ”Etat zéro d’alimentation”
présentant une fois dans la séquence des tation, n fois par tour (n = nombre et PM38 = PM13/n
états d’alimentation des phases d’états d’alimentation des phases)

Le tableau suivant donne les paramètres machine intervenant dans le paramétrage de la


fonction.

PM Désignation Valeur/Signification
37 Signaux de commande spéciaux
37.24 Etat zéro d’alimentation actif 0:Etat zéro d’alimentation Signal d’entrée
non utilisé
1:Etat zéro d’alimentation
utilisé
37.25 Etat zéro d’alimentation inversé 0:Etat zéro d’alimentation
actif à l’état haut
1:Etat zéro d’alimentation
actif à l’état bas
37.26 Top zéro externe actif 0:Top zéro externe
non utilisé
1:Top zéro externe
utilisé
37.27 Top zéro externe inversé 0:Top zéro externe
actif à l’état haut
1:Top zéro externe
ctif à l’état bas
38 Nombre de pas/cycles d’états d’alimentation2) 0...4001)

1) voir aussi la documentation du constructeur du moteur pas à pas


2) cf. chap. 5.3.1, Dépendances

Module de positionnement FM 353 pour moteur pas à pas


9-74 6ES7 353-1AH01-8CG0
Description des fonctions

9.7.3 Surveillance de rotation

Conditions
Les conditions suivantes doivent être remplies pour la fonction ”Surveillance de rotation” :
1. Top zéro externe (NIX) cyclique, exactement une fois par tour de moteur
Condition :
Pour la vitesse de rotation maximale du moteur pas à pas, le top zéro externe doit avoir
une durée ∆t  2temps de cycle FM !
2. Raccordement sur l’entrée ”Signalisation régulateur” du connecteur frontal du FM 353
3. Paramétrage d’un top zéro externe (PM37.26)
4. L’utilisation du signal ”Etat zéro d’alimentation” n’est pas admise.

Activation de la surveilllance de rotation


Réglage ponctuel ”Surveillance de rotation”, cf. chap. 9.3.2.

Signalisation de défauts
Les défauts suivants sont signalés :
S Défaut ”Entrée TOR non paramétrée” (cf. Gestion des défauts et erreurs, Tableau 11-5,
Cl. 3/N° 30)
Sélection de la fonction sans paramétrage de NIX
S Défaut ”Surveillance de rotation” (cf. Gestion des défauts et erreurs, Tableau 11-5,
Cl. 3/N° 66)
− le moteur tourne trop lentement (pas d’accélération/marche)
− le moteur tourne trop vite (pas de décélération)
− défaillance du top zéro externe
− paramétrage du mauvais nombre de pas par tour de moteur (PM13)

Module de positionnement FM 353 pour moteur pas à pas


6ES7 353-1AH01-8CG0 9-75
Description des fonctions

Description de la fonction
Le top zéro externe permet de surveiller la rotation du moteur de la façon suivante
(cf. Fig. 9-10).
S Le premier top zéro assure la synchronisation de la surveillance de rotation.
S Le premier top zéro doit arriver pendant 2 tours de moteur pas à pas + 45°, sans quoi la
signalisation de défault “Surveillance de rotation” est déclenchée.
S A chaque top zéro ultérieur, on vérifie à l’appui du nombre d’impulsions émises que le
moteur pas à pas se trouve dans le fenêtre n  360° 45°. Si ce n’est pas le cas, il se
produit la signalisation de défaut ”Surveillance de rotation”.
S A chaque cycle FM, on vérifie à l’appui du nombre d’impulsions émises depuis le dernier
top zéro que l’on se trouve dans la fenêtre  (360° + 45°). Si ce n’est pas le cas, le
défaut ”Surveillance de rotation” est signalé.
S En cas de rotation du moteur pas à pas en absence de consigne, les tops zéro se produi-
sant par suite de ce mouvement intempestif donnent également lieu à une signalisation
de défaut ”Surveillance de rotation” si la position de consigne atteinte préalablement se
situait en dehors de la fenêtre admissible pour les tops zéro. Aucune signalisation de
défaut n’est déclenchée tant que la consigne de position est dans la plage admissible
étant donné qu’on ne peut pas savoir s’il s’agit d’un mouvement oscillatoire autour de la
position du top zéro ou d’un tour de moteur complet.
S La surveillance de rotation est désactivée automatiquement lors du passage sur le point
de synchronisation en mode ”Prise de référence” et lors de la fonction ”Reprise de
référence”.

X
−45°
B

NIX

A
+45°

X − Fenêtre de tolérance pour NIX


A − Point de déclenchement : écart de traînage sens + (après 1tr + 45°)
B − Point de déclenchement : écart de traînage sens − (après 1tr + 45°)
NIX − Top zéro externe
− (milieu de NIX : point de synchronisation pour la surveillance de rotation)

Figure 9-10 Position relative du top zéro externe et de sa fenêtre de tolérance

Module de positionnement FM 353 pour moteur pas à pas


9-76 6ES7 353-1AH01-8CG0
Description des fonctions

9.8 Entrées/sorties TOR (contrat de lecture DB utilisateur,


DBX43.4)

Généralités
Le FM 353 dispose de quatre entrées TOR et de quatre sorties TOR utilisables selon les
besoins spécifiques de l’utilisateur.
Les conventions/paramétrages correspondants s’effectuent dans les paramètres machine
PM34 à PM36.
Les signaux sont traités au rythme correspondant au cycle du FM.
La relecture (DB utilisateur, DBX43.4) permet également de détecter les niveaux des
entrées et des sorties TOR.

Paramètres fonctionnels
Le tableau 9-9 vous présente l’affectation fonctionnelle des différentes entrées/sorties TOR.

Tableau 9-9 Paramètres fonctionnels des entrées/sorties TOR

PM Désignation Valeur/Signification
34 Entrées TOR1) I0 I1 I2 I3
0 8 16 24 = Start externe2)
1 9 17 25 = Entrée de validation
2 10 18 26 = Changement de bloc au vol
3 11 19 27 = Forçage de valeur réelle au vol
4 12 20 28 = Mesure (mesure au vol,
mesure de longueur2))
5 13 21 29 = Contact du point de référence
pour prise de référence2)
6 14 22 30 = Contact d’inversion
pour prise de référence2)
35 Sorties TOR1) Q0 Q1 Q2 Q3
0 8 16 24 = Position atteinte, arrêt
1 9 17 25 = Sens de déplacement de l’axe en avant
2 10 18 26 = Sens de déplacement de l’axe en arrière
3 11 19 27 = Modification M97
4 12 20 28 = Modification M98
5 13 21 29 = Autorisation de démarrage
7 15 23 31 = Sortie directe

1) cf. chap. 5.3.1, Dépendances


2) Durée du signal  2temps de cycle FM

Adaptation de niveau

PM Désignation Valeur/Signification Commentaire


36 Adaptation 8 = I0 inversée la fonction est toujours activée par le
d’entrée 9 = I1 inversée front avant
10 = I2 inversée
11 = I3 inversée

Module de positionnement FM 353 pour moteur pas à pas


6ES7 353-1AH01-8CG0 9-77
Description des fonctions

9.8.1 Description du fonctionnement des entrées TOR

Start externe
Les signaux de commande de l’axe comprennent le signal de démarrage (Start), lequel
déclenche un positionnement dans les modes ”Prise de référence”, ”MDI” et ”Automatique”.
Il est possible de réaliser une combinaison OU à partir de l’entrée TOR ”Start externe” et du
signal de commande (Start).
Le Start externe est raccordé à l’entrée TOR I1.

Exemple
ST 1
1 3
Démarrage du positionnement
Entrée TOR ”Start externe” 2

Entrée I1 non inversée (PM36) Entrée I1 inversée (PM36)

1
2

Durée minimale du signal à l’entrée TOR :  2temps de cycle FM

Entrée de validation
La condition requise pour un positionnement/déplacement de l’axe et la mise à ”1” de
l’entrée de validation, si elle a été paramétrée avec PM34. La remise à ”0” de cette entrée
stoppe le déplacement (validation de déplacement externe).
S Dans les modes ”Manuel à vue” et ”Commande”, le mouvement de l’axe se poursuit tant
que la combinaison ET du signal de commande (S+/S−) et de l’entrée de validation est
vraie.

Exemple
S+ ou S− 1
3
& Positionnement
2
Validation

1
2

S Dans les autres modes, tenir compte des points suivants :


Si l’entrée de validation n’est pas encore à ”1” après un front de démarrage, ce dernier
est mémorisé de manière interne, et ”Attente de validation” est signalé en retour. Dès
que l’entrée de validation est mise à ”1”, le déplacement démarre et le front de démar-
rage mémorisé est effacé (un ”Stop” efface également le front de démarrage mémorisé).

Module de positionnement FM 353 pour moteur pas à pas


9-78 6ES7 353-1AH01-8CG0
Description des fonctions

Changement de bloc externe cf. chap. 10

Forçage de valeur réelle au vol cf. chap. 10, 9.3.6

Mesure cf. chap. 9.3.10

Contact du point de référence pour prise de référence cf. chap. 9.2.3

Contact d’inversion pour prise de référence cf. chap. 9.2.3

9.8.2 Description du fonctionnement des sorties TOR


(contrat d’écriture DB utilisateur, DBX39.4)

Sortie de PA, DP+, DP−, AUD


Les signaux en retour ”Position atteinte, arrêt” (PA), ”Déplacement de l’axe en avant” (DP+),
”Déplacement de l’axe en arrière” (DP-) et ”Autorisation de démarrage” (AUD) sont en outre
délivrés par le biais de sorties TOR. Le paramétrage de l’affectation des sorties s’effectue
via PM35.

Sortie de ”Modification M97 ou M98”


Le signal en retour de modification de la fonction M (MFM) pour les fonctions M97 et M98
est délivré sur une sortie TOR. Ces fonctions M (signaux de commutation) peuvent ainsi être
exploitée sans retard par le temps de cycle utilisateur.

Sortie directe
Les sorties Q0...Q3 (D_OUT1...D_OUT4) paramétrées comme ”Sorties directes” dans le
PM35 peuvent être utilisées directement par le programme utilisateur (DB utilisateur,
DBX39.4) et pilotées simultanément par le module FM 353.
La même mémoire étant utilisée pour le contrat d’écriture (DB utilisateur, DBX39.4) et pour
le contrar de lecture (DB utilisateur, DBX43.4) dans le DB utilisateur, les contrats ne doivent
pas être utilisés simultanément dans le cycle.

Nota
En cas de défaut appartenant à une classe d’erreur avec rédaction ”Arrêt total”, les sorties
TOR sont désactivées.

Module de positionnement FM 353 pour moteur pas à pas


6ES7 353-1AH01-8CG0 9-79
Description des fonctions

9.9 Fins de course logiciels

Généralités
Les fins de course logiciels définis par les valeurs introduites dans les paramètres machine
(PM21 et PM22) constituent les bornes délimitant la plage de travail. Ces fins de course sont
actifs dès que l’axe est synchronisé.
Si l’on a pas besoin des fins de course logiciels, il faut alors introduire dans les paramètres
machine PM21 et PM22 des valeurs situées hors de la plage de travail possible ou désac-
tiver la surveillance par le biais du programme utilisateur.

Attention
! Les fins de course logiciels ne remplacent pas les fins de course matériels pour les
réactions d’ARRET D’URGENCE.

Action des fins de course logiciels dans les différents modes


Mode ”Manuel à vue”
Le mouvement de déplacement est arrêté à hauteur du fin de course et un défaut est
signalé.
Mode ”Commande”
Si la valeur réelle est située hors de la position finale, le mouvement de déplacement est
arrêté et un défaut est signalé. La position du fin de course est dépassée de la valeur de la
course de freinage nécessaire.
Mode ”Prise de référence”
Sans effet.
Modes ”Semi-automatique relatif”, ”MDI”, ”Automatique”
L’axe s’arrête déjà ou ne démarre pas lorsque la position de consigne se situe hors de la
plage de travail lors de la lecture de cette position de consigne. Un défaut est signalé.
Cas particuliers :
S Déplacement sans fin sens (−) pour forçage de valeur réelle au vol (G88, cf. chap. 10)
S Déplacement sans fin sens (+) pour forçage de valeur réelle au vol (G89, cf. chap. 10)

Action des fins de course en mode ”Poursuite”


Un défaut est signalé si la valeur réelle se situe au-delà de la position finale.

Module de positionnement FM 353 pour moteur pas à pas


9-80 6ES7 353-1AH01-8CG0
Description des fonctions

Réaction après un défaut


Quitter la position finale et/ou réintégrer la plage de travail après un défaut
1. Acquitter le message de défaut !
2. Déplacement dans la plage de travail au moyen des modes ”Manuel à vue”,
”Commande”, ”Semi-automatique relatif”, ou ”MDI”.

Axe rotatif
La position finale de PMdébut peut être supérieure à celle de PMfin.
Lors du déplacement dans la plage de travail (p. ex. si la position finale a été préalablement
désactivée), le chemin choisi sera systématiquement le trajet plus court.
Si ces deux valeurs par défaut sont paramétrées, les fins de course logiciels sont alors
inactifs.

9.10 Alarme process

Généralités
Les alarmes process sont des alarmes qui signalent rapidement les états au programme
utilisateur durant le cours du process.
Le réglage correspondant du paramètre machine (PM5) permet de définir les signaux qui
seront rapidement transmis au programme utilisateur.

Génération d’alarme process


La génération d’alarme process s’opère par le biais du paramètre machine PM5 :

PM Désignation Signification
5 Génération d’alarme process 0 = Position atteinte
(type de données − BITFELD) 1 = Mesure de longueur terminée
3 = Changement de bloc au vol
4 = Mesure au vol

Indications pour l’utilisateur


La routine de traitement des alarmes doit être programmée dans l’OB40.
Condition requise : la signalisation des alarmes process doit avoir été activée lors de la
configuration (cf. chap. 5).
J

Module de positionnement FM 353 pour moteur pas à pas


6ES7 353-1AH01-8CG0 9-81
Description des fonctions

Module de positionnement FM 353 pour moteur pas à pas


9-82 6ES7 353-1AH01-8CG0
Programmation de programmes de déplace-
ment 10
Contenu du chapitre

Chapitre Titre Page


10.1 Blocs de déplacement 10-2
10.2 Déroulement des programmes et sens d’exécution 10-16
10.3 Transitions entre blocs 10-16

Généralités
Pour pouvoir exécuter les opérations désirées en mode ”Automatique” (chronologie, posi-
tion, etc.), le module FM 353 doit connaître certaines informations. Ces informations sont
entrées sous forme de programme de déplacement (syntaxe analogue à DIN 66025) au
moyen du logiciel ”Paramétrage du FM 353”.

Programme de déplacement
Chaque programme de déplacement est stocké sous un numéro de programme.
Un programme de déplacement peut compter 100 blocs de déplacement.
Le numéro de programme et les blocs de déplacement sont convertis en un format interne
(cf. chap. 9.3.12) rangées dans le bloc de données correspondant et transférés vers le mo-
dule.
Le nombre de programmes possible dépend de la mémoire disponible (maxi 16 Ko) et de la
longueur des différents programmes.
Longueur de programme en octets : 108 + (20 x nombre de blocs de déplacement)

Nom de programme
Chaque programme peut être identifié par un nom (facultatif).
Le nom du programme peut avoir au maximum 18 caractères et est sauvegardé avec le pro-
gramme.

Numéro de programme
Le numéro de programme peut être compris entre 1 et 199.

Module de positionnement FM 353 pour moteur pas à pas


6ES7 353-1AH01-8CG0 10-1
Programmation de programmes de déplacement

Bloc de déplacement
Un bloc de déplacement contient toutes les informations nécessaires à l’exécution d’une
opération.

Structure du programme
Un programme se compose de plusieurs blocs. Chaque bloc n’existe qu’en un seul
exemplaire et est numéroté par ordre croissant.
Ci-après un exemple de structure de programme.

/ N G1 G2 G3 X/t F M1 M2 M3 D L P

5 90 500 000 100 000 10 Début de progr.=


... ... plus petit n° de bloc
6 91
7 ...
.
.
.
45
Fin de prog. = M2
46 2 ou M30

10.1 Blocs de déplacement

Structure de bloc
La figure suivante donne un aperçu de la structure des blocs de déplacement.

/ N G1 G2 G3 X/t F M1 M2 M3 D L P

/ − Identification d’un bloc optionnel


N − Numéro de bloc
G1 − Fonction G du groupe de fonctions 1
G2 − Fonction G du groupe de fonctions 2 cf. Tableau 10-1
G3 − Fonction G du groupe de fonctions 3
X/t − Position / Arrêt temporisé
F − Vitesse
M1 − Fonction M du groupe de fonctions 1
M2 − Fonction M du groupe de fonctions 2 cf. Tableau 10-2
M3 − Fonction M du groupe de fonctions 3
D − Numéro de correction d’outil
L − Appel d’un programme comme sous-programme
P − Nombre d’exécutions de sous-programme

Module de positionnement FM 353 pour moteur pas à pas


10-2 6ES7 353-1AH01-8CG0
Programmation de programmes de déplacement

Bloc optionnel /
Les blocs qui ne doivent pas être traités obligatoirement à chaque passage du programme
peuvent être déclarés comme blocs optionnels en les faisant précéder du signe ”/”. En cours
d’exécution du programme, le signal de commande ”saut de blocs optionnels” permet alors
de décider si les blocs optionnels doivent être sautés ou non. Le dernier bloc d’un pro-
gramme ne doit pas être un bloc optionnel.

Numéro de bloc N
Le programme peut être exécuté dans l’ordre croissant des numéros de blocs 1...255 ou
dans l’ordre décroissant des numéros (sens ”en arrière”).

Fonction G du groupe 1...3


Un bloc de déplacement ne peut contenir qu’une fonction G de chaque groupe de fonctions.
La figure suivante en donne un exemple :

/ N G1 G2 G3 X/t F M1 M2 M3 D

10 90 34 43 100 000 400 00 10

Fonctions G
Le tableau 10-1 donne la liste des fonctions G possibles dans les différents groupes de
fonctions G.

Tableau 10-1 Fonctions G

N° fct. Fonction G Groupe de


G fonctions G
041) Arrêt temporisé
87 Annulation décalage système de mesure pour forçage de valeur réelle au vol
881) Déplacement sans fin sens (−) pour forçage val. réelle au vol
1
891) Déplacement sans fin sens (+) pour forçage val. réelle au vol
90 Cotation absolue
91 Cotation relative
30 Correction accélération/décélération de100%
31 Correction accélération/décélération de 10%
32 Correction accélération/décélération de 20%
. . 2
. .
. .
39 Correction accélération/décélération de 90%

Module de positionnement FM 353 pour moteur pas à pas


6ES7 353-1AH01-8CG0 10-3
Programmation de programmes de déplacement

Tableau 10-1 Fonctions G (suite)

N° fct. Fonction G Groupe de


G fonctions G
43 Correction d’outil (+)
44 Correction d’outil (−)
501) Changement de bloc externe 3
60 Changement de bloc avec arrêt précis
64 Changement de bloc au vol, contournage

1) Ces fonctions G ne sont actives que dans le bloc où elles sont programmées. Les autres fonctions G
cont actives jusqu’à leur annulation.

G30, G90 et G64 sont les fonctions par défaut après le début du programme.

Arrêt temporisé G04


Un bloc de déplacement avec arrêt temporisé ne peut contenir en dehors de cette fonction
G avec indication de durée que des fonctions M.
Pour l’arrêt temporisé, on a :

Désignation Valeur minimale Valeur maximale Unité


Arrêt temporisé 2 100,000 ms

Les valeurs entrées sont arrondies à un multiple du temps de cycle du FM. Les arrêts
temporisés ne sont actifs qu’à l’intérieur du bloc où il sont appelés.

Changement de bloc G60, G64


Pour G60, la position programmée est accostée avec précision et le mouvement d’avance
est stoppé (changement de bloc avec arrêt précis).
La fonction G64 a pour effet d’autoriser l’exécution du bloc suivant dès que la vitesse de ce
bloc est atteinte (changement de bloc au vol).
G60 et G64 s’excluent mutuellement et sont à automaintien.
Les fonctions M exercent une influence sur le fonctionnement avec G64 (cf. chap. 10.3).

Changement de bloc externe G50 avec effacement du parcours restant


Sous l’impulsion d’un signal appliqué à une entrée TOR, la fonction ”Changement de bloc
externe” effectue un changement de bloc au vol. L’entrée initiatrice doit être paramétrée
dans le paramètre machine PM34 avec la fonction ”changement de bloc externe”.
La fonction n’est active que dans le bloc où elle est appelée (pas d’influence sur G60 ni
G64).

Module de positionnement FM 353 pour moteur pas à pas


10-4 6ES7 353-1AH01-8CG0
Programmation de programmes de déplacement

Exemple de ”Changement de bloc externe”


Les figures suivantes représentent la structure du programme et le déroulement du pro-
gramme pour un ”Changement de bloc externe”.

/ N G1 G2 G3 X/t F M1 M2 M3 D

10 50 10 000 1 000
20 12 000 1 300

F
N10 N20
1 300
1 000

ÍÍ
E 10 000 12 000

E − Entrée TOR
ÍÍ X

Explications concernant l’exemple de ”Changement de bloc externe”


L’axe se déplace jusqu’à ce que le signal à l’entrée TOR passe de 0 à 1. Ceci déclenche
deux réactions :
S changement de bloc au vol et donc exécution immédiate du bloc N20
S sauvegarde dans ”valeur réelle au changement de bloc” de la position réelle au moment
du changement d’état du signal d’entrée. Cette position constitue aussi le point de départ
pour la programmation en cotation relative qui fait suite.
Suivant la situation, le bloc N20 est traité de la façon suivante :
S Si la position définie dans le bloc N20 est plus petite que la position réelle à l’instant du
changement d’état de l’entrée TOR (inversion de marche), le mouvement s’arrête pour
repartir vers la nouvelle destination en sens inverse.
S Si aucune position n’est programmée dans le bloc N20, le mouvement est décéléré, les
fonctions programmées dans N20 sont exécutées et on passe au bloc suivant (sauf si
N20 contient M0, M2 ou M30).
S Si le parcours programmé dans N20 est inférieur à la distance de freinage, la destination
programmée est dépassée, puis est réaccostée en sens inverse.
S’il ne se produit pas de changement d’état sur l’entrée TOR, il se produit un positionnement
sur la destination définie dans N10 mais avec le comportement suivant :
à l’arrivée à destination, le message d’erreur ”entrée TOR non commandée” est délivré
(cf. Tableau 11-5, Cl. 2/N° 15).

Module de positionnement FM 353 pour moteur pas à pas


6ES7 353-1AH01-8CG0 10-5
Programmation de programmes de déplacement

Forçage de valeur réelle au vol G87,G88, G89


La fonction ”Forçage de valeur réelle au vol” est programmée et déclenchée par une entrée
TOR ; le changement de bloc s’effectue au vol en même temps qu’une nouvelle valeur
(coordonnée programmée) est affectée à la valeur réelle de position. L’entrée TOR initiatrice
doit être paramétrée avec la fonction ”Forçage de valeur réelle au vol ” dans le paramètre
machine PM34.

Exemple de forçage de valeur réelle au vol


Les figures suivantes représentent la structure du programme, le déroulement du pro-
gramme et la variation de la valeur réelle pour un ”forçage de valeur réelle au vol”.

/ N G1 G2 G3 X/t F M1 M2 M3 D

10 90 100 400 000


15 89 (88) 50 200 000
20 90 300 400 000
25 87 400 400 000

V
N10 N15 N20 N25

t
Inversion
E
ÍÍ
de marche

ÍÍ t

E
N10 N15 N25

X système de
0 50 100 150 200 250 300 350 400 coord. normal

N20

système de X
coord. décalé
0 50 100 150 200 250 300 350 400

E − entrée TOR

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10-6 6ES7 353-1AH01-8CG0
Programmation de programmes de déplacement

Explication concernant le forçage de valeur réelle au vol


Changement de bloc au vol de N10 à N15, G89 donnant un mouvement dans le sens ”+” et
G88 un mouvement dans le sens ”−” avec la vitesse programmée pour N15.
L’axe se déplace dans le sens spécifié jusqu’à ce qu’il se produise un front montant sur
l’entrée TOR, ce qui a pour effet de déclencher les réactions suivantes :
S changement de bloc au vol et exécution immédiate du bloc N20
S forçage de valeur réelle au vol, à savoir positionnement de la valeur réelle sur la position
du bloc N15 (dans l’exemple 50), d’où décalage du système de coordonnées
S sauvegarde de la valeur réelle valable
La position programmée dans N20 se rapporte au système de coordonnées décalé.
En passant de N20 à N25, G87 annule le décalage du système de coordonnées et donne
lieu à une programmation en cotation absolue sur la position définie dans le bloc N25.
”Valeur réelle au changement de bloc” permet de récupérer la valeur réelle sauvegardée.
Le décalage du système de coordonnées persiste jusqu’à la désactivation de G87 ou la
sélection d’un autre mode de fonctionnement. Il est possible d’utiliser le décalage du
système de coordonnées dans divers programmes. Le système de coordonnées peut être
décalé une nouvelle fois sans obligation d’annuler le décalage du système de coordonnées
existant.
G88, G89 peuvent être programmés à répétition. Le décalage se rapporte toujours à la posi-
tion initiale. Les fins de course logiciels sont décalés en même temps.
S’il ne se produit pas de changement d’état sur l’entrée TOR, l’axe se déplace jusqu’à
atteinte d’un fin de course.

Nota
Les fonctions G87, G88, G89 ne sont actives que dans le bloc où elles ont été appelées et
doivent êre rappelées le cas échéant.

Module de positionnement FM 353 pour moteur pas à pas


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Programmation de programmes de déplacement

Cotation G90, G91


Le déplacement vers une position de destination peut être décrit en
S cotation absolue G90 ou
S cotation relative G91.
Il est possible de commuter à volonté entre cotation relative et cotation absolue.
La situation standard est la programmation en cotation relative G90.
Les fonctions G90 et G91 sont à automaintien.

Cotation absolue G90


En cotation absolue, les valeurs se réfèrent au système de coordonnées.

/ N G1 G2 G3 X/t F M1 M2 M3 D
90 20 100
Position Position réelle
programmée

0 10 20 30 40 50 mm

Figure 10-1 Cotation absolue G90

Nota
Afin d’assurer une reproductibilité exacte du programme, le premier bloc devrait être pro-
grammé en cotation absolue.

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10-8 6ES7 353-1AH01-8CG0
Programmation de programmes de déplacement

Cotation relative G91


En cotation relative, les valeurs se réfèrent à la dernière position occupée.

/ N G1 G2 G3 X/t F M1 M2 M3 D
91 −30 100

Position Position réelle


programmée

0 10 20 30 40 50 mm

Figure 10-2 Cotation relative G91

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6ES7 353-1AH01-8CG0 10-9
Programmation de programmes de déplacement

Axe rotatif
Si on a affaire à un axe rotatif, le système de mesure devra être adapté de manière que les
divisions se rapportent sur le cercle entier (par ex. 0° et 360°).
S Cotation relative G90
Dans le cas d’un cercle entire de 360°, la programmation en cotation absolue (G90) pré-
sente la particularité de permettre d’atteindre la position de destination par deux chemins.

Possibilité 1 Possibilité 2
Pos. consigne 0_ Pos. réelle Pos. consigne 0_ Pos. réelle
315_ 45_ 315_ 45_

270_ 90_ 270_ 90_

225_ 135_ 225_ 135_


180_ 180_
pour sens prescrit +

/ N G1 G2 G3 X/t F M1 M2 M3 D
10 90 315 100

Figure 10-3 Axe rotatif

Possibilité 1 :
Avec G90, l’axe choisit de lui-même le chemin le plus court pour atteindre la position de
consigne 315° à partir de la position 45° en passant par 0.
Possibilité 2 :
Les signaux de commande S− et S1 permettent de faire tourner l’axe dans un sens pré-
cis, dans le cas présent de la position 45° à la position de consigne 315° en passant par
180°. Le signal S+ ou S− doit être lors de l’activation du positionnement (Start).

Nota
La spécification du sens S+ ou S− doit s’opérer à temps. Le sens de déplacement ne peut
pas être imposé à posteriori au bloc en cours d’exécution ni aux blocs de déplacement qui
en dépendent (au max. 4) lors du fonctionnement avec G64.
L’utilisateur est libre de choisir la possibilité 1 ou 2.

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10-10 6ES7 353-1AH01-8CG0
Programmation de programmes de déplacement

S Cotation relative G91


En programmation en cotation relative (G91), le sens de rotation de l’axe rotatif se déduit
du signe de la consigne de position. Il est possible de programmer plusieurs tours si la
consigne de position est une valeur > 360°.

Correction accélération/décélération G30 ... G39


La correction d’accélération permet d’intervenir sur les valeurs d’accélération et de décéléra-
tion pour les opérations de positionnement. Les valeurs d’accélération et de décélération
sont définies dans des paramètres machine. Les fonctions G30 à G39 permettent d’obtenir
une réduction en pourcents des deux valeurs dans un bloc de déplacement. Ces fonctions
sont à automaintien.
Fonction G
30 correction accélération/décélération de 100 %
31 correction accélération/décélération de 10 %
à
39 correction accélération/décélération de 90 %
La modification de la correction d’accélération dans le programme empêche le changement
de bloc au vol. Il en résulte que le bloc précédent est exécuté forcément avec changement
de bloc avec arrêt précis (comportement G60).
L’annulation de la correction d’accélération s’effectue par :
S changement de mode
S réinitialisation de l’axe par Restart (commande ponctuelle)
S changement de programme et fin de programme

Correction d’outil, G43, G44


La correction d’outil permet de continuer à utiliser le même programme d’usinage après la
modification des cotes de l’outil.
La sélection de la correction d’outil s’opère par G43 ou G44 avec indication du numéro de
correction d’outil D1 ... D20. L’annulation de la correction d’outil s’effectue par G43 ou G44
associée au numéro de correction d’outil D0.
On dispose au total de 20 mémoires de correction d’outil et mémoires d’usure d’outils. Les
valeurs sont chargées sur le module FM par le biais du bloc de données ”données de
correction d’outils” où elles sont conservées de façon rémanente. La sélection, le change-
ment et l’annulation d’une correction d’outil ne prennent effet que lors du positionnement sui-
vant.
Une correction d’outil sélectionnée reste opérante tant qu’elle n’est pas annulée ou rempla-
cée par une nouvelle. Un changement de mode ou de programme ainsi que la fin du pro-
gramme se traduisent aussi par l’annulation de la correction d’outil.

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Programmation de programmes de déplacement

Variantes de correction d’outil


La correction d’outil se compose de deux composantes de correction :
S correction de longueur d’outil
La correction de longueur d’outil considère la longueur réelle de l’outil mesurée entre
l’origine de l’outil et la pointe de l’outil.
S usure de la longueur d’outil
La variation de longueur de l’outil par suite de l’usure peut être compensée de deux
façons :
absolue : définition d’une certaine valeur d’usure
cumulative : à la valeur actuelle de correction d’usure est ajoutée une valeur ”offset”.

Outil neuf Outil avec usure a Outil avec usure b

ÉÉ ÉÉ ÉÉ
ÉÉ origine
outil
DVcum DV
DVabs
DL

Figure 10-4 Correction d’outil

Explications :
La correction d’outil résulte de la somme de la correction de longueur d’outil et de l’usure de
longueur d’outil.
D = DL − DV
DV = DVabs + DVcum
D − Correction d’outil
DL − Correction de longueur d’outil (positive ou négative)
DV − Usure de longueur d’outil (positive ou négative)
DVabs − Usure absolue (positive ou négative)
DVcum− Usure cumulée (positive ou négative)
Si la valeur de l’usure cumulée est modifiée online, le FM calcule la nouvelle valeur de
l’usure absolue et remet à 0 la valeur de l’usure cumulée.

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10-12 6ES7 353-1AH01-8CG0
Programmation de programmes de déplacement

Sens de correction d’outil


Les fonctions G44 (−) et G43 (+) ont pour effet de corriger la valeur de position de manière
que la pointe de l’outil atteigne la position de destination programmée.
S Correction d’outil négative G44
En règle générale, l’outil est dirigée sur la pièce dans le sens négatif. Au fur et à mesure
de l’approche, la valeur de position diminue.
Rapporté au système de mesure, la position suivante est donc accostée :
Xms = Xcons + (D)
Xms −position du système de mesure
Xcons −position de consigne programmée
D −correction d’outil
S Correction d’outil positive G43
Au fur et à mesure de l’approche, la valeur de position augmente. La correction de la
valeur de position est donnée par la formule :
Xms = Xcons − (D)
Pour pouvoir programmer une correction d’outil dans le bloc de déplacement, il faut au
moins indiquer la correction de longueur d’outil. Si, malgré la sélection de la correction
d’outil, aucune correction ne doit être prise en compte, il faut donner la valeur 0 à la correc-
tion de longueur d’outil et à l’usure de longueur d’outil.
L’effacement d’une usure de longueur d’outil s’obtient en entrant la valeur absolue 0.

Position X
Les positions peuvent être entrées avec le signe positif ou négatif. L’introduction du signe +
est facultative pour les valeurs positives.

Désignation Valeur minimale Valeur maximale Unité


Position − 1 000 000 000 + 1 000 000 000 UI selon PM7

Vitesse F
La valeur entrée pour la vitesse est multipliée par le facteur de correction. Si le produit est
supérieur à la vitesse maximale prédéfinie, il se produit là aussi une limitation à la valeur
définie dans le paramètre machine 23. Les vitesses sont automaintenues et n’ont pas d’étre
réentrées qu’en cas de modification.

Désignation Valeur minimale Valeur maximale Unité


Vitesse 10 500 000 000 UI selon PM7/min

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Programmation de programmes de déplacement

Fonction M
On peut programmer au maximum trois fonctions M dans un bloc de déplacement, l’affecta-
tion des fonctions M1, M2 et M3 étant libre. L’ordre chronologique de sortie des fonctions M
est toujours M1  M2  M3. (cf. chap. 9.1).
La figure suivante montre un exemple.

/ N G1 G2 G3 X/t F M1 M2 M3 D

10 90 34 43 100 000 400 00 10 11 12 1

Tableau 10-2 Fonctions M

N° fct. Fonction M Groupe de


M fonctions M
0 Arrêt en fin de bloc
2, 30 Fin de programme
1, 3...17 Fonctions utilisateur
18 Boucle sans fin (saut au début du programme)
1, 2, 3
19...29, Fonctions utilisateur
31...96
97, 98 Signal de modification programmable comme sortie TOR
99 Fonctions utilisateur

M0, M2, M18 et M30 sont toujours sorties à la fin du mouvement de déplacement.
M0, M2, M18 et M30 s’excluent mutuellement dans un même bloc.

Arrêt en fin de bloc M0


Si on programme dans un bloc de déplacement une fonction M de numéro 0, l’exécution du
programme s’arrête à la fin du bloc de déplacement, et M0 est sortie. La poursuite du pro-
gramme de déplacement exige de donner un nouvel ordre Start.

Fin de programme M2, M30


Si M2 ou M30 est programmée dans un bloc, le positionnement est suivi de la sortie de la
fonction M puis de l’arrêt du programme et du retour au début du programme. Le pro-
gramme peut être relancé par un ordre Start. M2 ou M30 est la dernière fonction à être
sortie dans le bloc.
Si le programme est appelé en tant que sous-programme, il se produit un saut de retour
dans le programme principal. Dans ce cas, M2 ou M30 ne sont pas sorties.

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Programmation de programmes de déplacement

Boucle sans fin M18


M18 est toujours sortie comme dernière fonction M du bloc.
On distingue les deux cas suivants :
S La fonction M18 est sortie comme toute autre fonction M. Le retour au début du pro-
gramme n’a lieu qu’après exécution complète du bloc (M18 comprise).
S Si la fonction M18 est la seule fonction programmée dans le dernier bloc du programme
de déplacement, la fonction M n’est pas sortie, mais l’axe retourne immédiatement au
point de départ du programme.

Signal de modification comme sortie TOR M97, M98


Si M97 ou M98 est programmée dans un bloc, la sortie de la fonction M s’effectue par l’inter-
médiaire des sorties TOR comme spécifié dans le paramètre machine PM35, à la façon des
signalisations en retour.

Numéro de correction d’outil D


20 numéros de correction d’outil sont possibles (D1...D20). En liaison avec G43 ou G44, D0
a pour effet d’annuler la correction d’outil. Les valeurs de correction doivent avoir été char-
gées auparavant sur le module. Les valeurs de correction non déclarées sont prises comme
étant égales à 0.

Appels de sous-programme P, L
Un bloc contenant un appel de sous-programme (P est ”nombre d’exécutions”, L est le ”nu-
méro de programme”) ne doit contenir aucune autre information.
Dans un programme, max. 19 sous-programmes peuvent être appelés. Une imbrication
n’est pas possible.

Désignation Valeur minimale Valeur maximale


P = nombre d’exécutions du sous-programme 1 250

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Programmation de programmes de déplacement

10.2 Déroulement des programmes et sens d’exécution

Exécution en avant
En règle générale, les programmes sont exécutés dans l’ordre croissant des numéros de
blocs.

Exécution en arrière
Si le programme est exécuté dans le sens décroissant des numéros de blocs, il y a lieu de
tenir compte à la programmation de l’effet que peuvent avoir les fonctions :
S les fonctions sont à automaintien (G90, G91, G60, G64, G30...G39)
S correction d’outil active (G43, G44, D0...D20)
S décalage du système de coordonnées par G87, G88, G89
Pour ces raisons, l’exécution en avant peut différer de l’exécution en arrière sur le plan de la
géométrie et du comportement aux changements de blocs.

10.3 Transitions entre blocs

Généralités
Ce chapitre décrit l’influence de certaines fonctions au niveau des changements de blocs.

Arrêt précis G60


Au fonctionnement avec G60 viennent se superposer les fonctions G50, G88 et G89 (obliga-
tion de changement de bloc au vol).