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Exercice 1 : Monte-charge

N. Kabbaj, Automates Programmables


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Exercice 2 : Malaxeur

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Exercice 3 : Traitement de surface

Description fonctionnelle
Un poste de dégraissage est utilisé pour décaper des pièces avant un traitement de
surface. Ce poste se compose d'une zone de chargement, d’une zone de déchargement,
d’une cuve de dégraissage et d’un chariot automoteur se déplaçant sur un rail. Ce chariot
permet de déplacer un panier contenant les pièces à traiter.
Le chargement et le déchargement du panier s’effectuent manuellement en position
basse.

La consigne de départ de cycle et l’information de fin de déchargement sont données


manuellement par l’opérateur.

Le chariot ne peut se déplacer que lorsque le panier est en position haute. Un voyant doit
s’allumer lorsque le chariot se déplace.
Les pièces doivent rester 30 secondes dans le bain de dégraissage.
Le cycle ne peut démarrer que si le chariot est à gauche et le panier en position basse.
Lorsque l’opération de déchargement est terminée, le chariot revient en position initiale.

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• Description matérielle

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1. Etablir le grafcet point de vue partie commande utilisant les spécificités
technologiques de ce système.

2. Rajouter dans le grafcet, les directives supplémentaires du cahier des


charges suivantes : Si l’opérateur donne comme consigne « départ de
cycle sans trempage dcyst » (au lieu de « départ de cycle dcy »), les
pièces doivent être envoyées directement au poste de déchargement
sans passer par le poste de dégraissage.

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Exercice 4 : Plateau tournant
Une machine spéciale permet de percer et de tarauder des pièces, elle comporte un
plateau pivotant sur lequel sont fixées les pièces et trois postes de travail :
Poste 1 : chargement des pièces;
Poste 2 : perçage;
Poste 3 : taraudage.

Lorsque les pièces reviennent au poste 1, elles sont évacuées, et le cycle s’arrête ou
continue selon le mode de marche sélectionné. Les capteurs de positions ne sont
pas représentés.
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Exercice 5
Un château d’eau est alimenté par trois pompes P1, P2 et P3, en fonction de
l’état de trois détecteurs de niveau h1, h2 et h3. Un détecteur de niveau est à
l’état 1 s’il est noyé. Un interrupteur m permet de mettre en fonctionnement
l’installation. La pompe Pi est en fonctionnement si l’interrupteur m est actionné
et si le détecteur de niveau hi n’est pas noyé.

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1/ Etablissez le Grafcet du point de vue opérative du système, en utilisant des
actions conditionnelles (action avec condition d’assignation).

Dans cette commande basique, on peut remarquer que statistiquement, c’est


la pompe n°3 qui va être la plus sollicitée. Afin d’utiliser de manière
homogène l’ensemble des pompes, on se propose maintenant d’effectuer une
permutation circulaire sur l’usage des différentes pompes. Cette permutation
s’effectuera chaque fois que le niveau d’eau viendra noyer le capteur h3.

2/ Proposez le Grafcet associé à ce mode de fonctionnement.

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Exercice 6
Considérons deux chariots C1 et C2 qui peuvent se déplacer respectivement entre les points
A1 et B1, et A2 et B2, sur deux rails indépendants de longueur quelconque. Ils sont équipés
de capteurs de fin de course a1 et b1, et a2 et b2 conformément à la figure ci-après.

Les déplacements de ces chariots sont commandés par deux moteurs à deux sens de
rotation D1 et G1, et D2 et G2 respectivement. Les vitesses des deux chariots sont
également quelconques. Lorsqu’un opérateur appuie sur le bouton m, et si les deux
chariots sont en A1 et A2, alors ceux-ci partent simultanément vers la droite, jusqu’à
atteindre B1 et B2. Lorsque le chariot Ci a atteint le point Bi, il revient immédiatement
jusqu’en Ai. Le cycle est terminé lorsque les deux chariots sont en Ai.

Modéliser le fonctionnement à l’aide


1. d’un seul GRAFCET (parallélisme classique).
2. de deux GRAFCET (synchronisme de franchissement).
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Exercice 7 :
Une navette transporte un par un les produits fabriqués par trois lignes
de fabrication indépendantes vers un tapis roulant d'évacuation selon
le schéma de la figure suivante.

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Capteurs Actionneurs
a1 présence pièce sur ligne 1 G déplacement de la navette vers la gauche
a2 présence pièce sur ligne 2 D déplacement de la navette vers la droite
a3 présence pièce sur ligne 3 R1 rotation tapis ligne 1
an présence pièce sur navette R2 rotation tapis ligne 2
ae présence pièce sur tapis évacuation R3 rotation tapis ligne 3
p1, p2, p3, pe détecteurs positions de la navette Rn rotation tapis navette

1. En donnant la priorité à la ligne la plus éloignée, réaliser le GRAFCET de ce processus.


2. Pour ne pas donner priorité toujours à la même ligne en cas de conflit, proposer un
GRAFCET pour faire tourner les priorités.

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Exercice 8
Deux chariots H1 et H2 transportent du matériel depuis les points de
chargement C1 et C2 jusqu’au point B. Les variables c1, c2 et b sont des
contacts de fin de course. Deux capteurs a1 et a2 indiquent la présence
d’un chariot au dessus des points A1 et A2 (juste avant le tronçon commun
emprunté). Chaque cycle de H1 (ou H2) est piloté par un bouton m1 (ou
m2). Les commandes transmises aux chariots sont en fait des commandes
de rotation du moteur vers la gauche ou vers la droite : G1, G2, D1 et D2.

Au départ, les deux chariots sont en C1 et C2. Si le bouton poussoir m1 est


enfoncé, pour le chariot H1, un cycle C1,B,C1 commence avec :
– Attente éventuelle sur A1 jusqu’à ce que la zone commune soit libre;
– Attente en B de 100 secondes pour le déchargement.

Le chariot H2 fonctionne de la même façon. L’aiguillage est contrôlé par V :


chemin C1,B lorsque V=1 et chemin C2,B lorsque V=0.

Réaliser le GRAFCET de ce processus en respectant les notations


imposées.

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G1 D1
H1
c1 a1

C1 a1
A1 V b

a2 B
G2 D2

c2 H2 a2

C2
A2

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Exercice 9 : Système d’évacuation d’objets
La figure ci-dessous schématise un système d’évacuation d’objets par tapis
roulants. Des objets sont produits et acheminés sur trois tapis T1, T2 et T3.
Lorsqu’ils arrivent en bout de tapis, un contact de présence (Pi) permet
d’annuler la commande de marche du tapis correspondant (Ni). Une pince,
au repos sur le contact F vient alors chercher les objets en attente. L’ordre
de déplacement Di regroupe toutes les commandes permettant à la pince
de saisir l’objet sur le tapis Ti et de le ramener sur un tapis d’évacuation E.
Les objets peuvent être acheminés simultanément sur T1, T2 et T3.

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Décrire par Grafcet la commande de ce système d’évacuation d’objets.
Utiliser si nécessaire des variables de synchronisation. Les conflits
concernant l’utilisation de la pince doivent être résolus par une priorité fixe
(T1 puis T2 puis T3).

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Exercice 10: Machine à remplir et à boucher des bouteilles

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Exercice 11
Les GRAFCET partiels ci-dessous décrivent le fonctionnement de la partie commande
d’une station de lavage de voitures.

Montrer qu’un véhicule restant sur le site de lavage ne peut pas être lavé deux fois.
Donner une représentation structurale équivalente aux deux GRAFCET partiels.
Installer une macro-étape dans le GRAFCET 1 qui évite d’écrire le GRAFCET 2.

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