Vous êtes sur la page 1sur 8

TP 25.

1 Maxpid Corrigé Page 1/8

TP 25.1 Maxpid Corrigé

1) Objectifs du TP et sommaire.
2) Modélisation.
Cm 3 5 Cm 5 3
21) Schéma cinématique.
Hélicoïdale
22) Graphe de structure. Pivot d’axe
d’axe ( D, x 3 )
Question 1 : Réaliser le graphe de ( C, x 3 )
5 3 4
structure, puis (5) (5)
compléter-le en vue
d’une étude de statique. Pivot d’axe
(5)
( B, z )
Pivot d’axe (5)
( A, z )
2
(5)
1
Pivot d’axe Rpes  2
( O, z )

On ne peut pas faire d'hypothèse problème plan, car avec le couple moteur, il n'y a plus de symétrie des
actions…

23) Modélisation des actions mécaniques.


ATTENTION : TOUS les torseurs devront être écrits dans la BASE 3.

Question 2 : Donner les différents torseurs des actions mécaniques transmissibles par les liaisons.
Donner le torseur représentant l‘action mécanique due au couple moteur sur la vis 3 : Cm5  3 .
Donner le torseur des actions mécaniques de la pesanteur sur les masses ajoutées au bras 2.

 X15 L A,15   X12 L O,12 


T  
15   Y15

M A,15  T  
12   Y12

M O,12 
Z 0  ( x ,y ,z ) Z 0  ( x ,y ,z )
A  15 3 3 3 O  12 3 3 3

 p 
 X 2 4 L B,24  X3  4  X3  4 .
2 
T  
2 4   Y24 MB,24 

T  
3  4   Y3  4 MD,3  4 
Z 0  ( x ,y ,z ) Z ND,3  4 
B  2 4  34 
D ( x 3 , y 3 , z 3 )
3 3 3

 X 5 3 0  0 Cm5  3 
T  
53   Y53 M C,53 

T 
m
5 3  0

0


Z N C,53  0 0 
 53
C ( x 3 ,y 3 ,z 3 ) P  ( x 3 , y 3 , z 3 )

MPSI-PCSI Sciences Industrielles pour l’Ingénieur S. Génouël 19/03/2010


TP 25.1 Maxpid Corrigé Page 2/8

 0 0   m.g. sin  0
T 

pes2   m.g 0
 
  m.g. cos  0
 y3
y1

 0 0 ( x ,y ,z ) G  0 0 ( x ,y ,z )
G 1 1 1 3 3 3 
Car y 1  sin .x 3  cos .y 3
x3

x1
z

3) Etude statique analytique.


Question 3 : En isolant {3, 4, 5} et en appliquant le théorème du moment statique en A suivant z ,
déterminer Y24 .

1) Isolons {3, 4, 5}.

2) Bilan des Actions Mécaniques Extérieures (BAME) sur {3, 4, 5}.


- Action mécanique de 1 sur 5 (pivot d’axe ( A, z ) )
- Action mécanique de 2 sur 4 (pivot d’axe (B, z ) )

3) Modélisables par :
 X15 L A,15   X 2 4 L B,24 
T  
15   Y15

M A,15  T  
24   Y2 4 MB,24 

Z 0  ( x ,y ,z ) Z 0  ( x ,y ,z )
A  15 3 3 3 B  2 4 3 3 3

4) Résolution :
On détermine le moment au point A du torseur de 2 sur 4 seulement suivant z .
M A,2  4 .z  MB,2  4 .z  ( AB  R 2  4 ).z
   
M A,2  4 .z  .x 3  X 2  4 .x 3  Y2  4 .y 3  Z 2  4 .z 3 .z
M A,2  4 .z  .Y2  4

Puis, on applique le théorème du moment statique en A (  M A,SS  0 ) suivant z :


.Y2 4  0
Donc Y2 4  0

Question 4 : En isolant {2} et en appliquant le théorème du moment statique en 0 suivant z , déterminer


X 4 2 .

1) Isolons {2}.

MPSI-PCSI Sciences Industrielles pour l’Ingénieur S. Génouël 19/03/2010


TP 25.1 Maxpid Corrigé Page 3/8

2) Bilan des Actions Mécaniques Extérieures (BAME) sur {2}.


- Action mécanique de 1 sur 2 (pivot d’axe (O, z ) )
- Action mécanique de 4 sur 2 (pivot d’axe (B, z ) )
- Action mécanique de la pesanteur sur 2

3) Modélisables par :
 X12 L O,12   X 4 2 L B,42    m.g. sin  0
T  
12   Y12

M O,12  T  
4 2   0 MB,42 

T  
pes2   m.g. cos  0 

Z 0  ( x ,y ,z ) Z 0  ( x ,y ,z )  0 0 ( x ,y ,z )
O  12 3 3 3 B  4 2 3 3 3 G 3 3 3

4) Résolution :
On détermine les moments au point O des 2 torseurs à transporter seulement suivant z .
MO,4  2 .z  MB,4  2 .z  (OB  R 4  2 ).z
  
MO,4  2 .z  l.x 2  X 4  2 .x 3  Z 4  2 .z 3 .z 
MO,4  2 .z  l.x 2  X 4  2 .x 3 .z

y2 y1 y3 y1

 

x2 x3
 
x1 x1
z z

 
MO,4  2 .z  l. cos .x1  sin .y1  X 4  2 .x 3 .z 
  
MO,4  2 .z  l.X 4  2 . cos . sin   sin . sin(   ) 
 2 
MO,4  2 .z  l.X 4  2 .cos . sin   sin . cos  
MO,4  2 .z  l.X 4  2 . sin(    )


MO,pes  2 .z  MG,pes  2 .z  OG  R pes  2 .z 
  
MO,pes  2 .z  L.x 2   m.g. sin .x 3  m.g. cos .y 3 .z 
MO,pes  2 .z  L.cos .x1  sin .y1    m.g. sin .x 3  m.g. cos .y 3 .z
   
MO,pes  2 .z  L.m.g. cos . sin 2   cos . cos . sin(   )  sin . sin . sin(   )  sin . cos . sin  
 2 2 

MO,pes  2 .z  L.m.g. cos . sin 2   cos . cos 2   sin . sin . cos   sin . cos . sin  
MO,pes  2 .z  L.m.g. cos 

Puis, on applique le théorème du moment statique en O (  M O,SS  0 ) suivant z :


 l. sin(    ).X 4  2  m.g.L. cos   0
 m.g.L. cos 
Donc X 4  2 
l. sin(    )

MPSI-PCSI Sciences Industrielles pour l’Ingénieur S. Génouël 19/03/2010


TP 25.1 Maxpid Corrigé Page 4/8

Question 5 : En isolant {4} et en appliquant le théorème de la résultante statique suivant x 3 , déterminer


X 3 4 .

1) Isolons {4}.

2) Bilan des Actions Mécaniques Extérieures (BAME) sur {4}.


- Action mécanique de 2 sur 4 (pivot d’axe (B, z ) )
- Action mécanique de 3 sur 4 (hélicoïdale d’axe (D, x 3 ) )

3) Modélisables par :
 p 
 X 2 4 L B,24  X3  4  X3  4 .
2 
T  
2 4   0 MB,24 

T  
3  4   Y3  4 MD,3  4 
Z 0  ( x ,y ,z ) Z ND,3  4 
B  2 4  34 
D ( x 3 , y 3 , z 3 )
3 3 3

4) Résolution :
On applique le théorème de la résultante statique (  R S  S  0 ) suivant x 3 :
X 2 4  X 3  4  0
X 3  4   X 2 4  X 4 2
 m.g.L. cos 
Donc X 3  4 
l. sin(    )

Question 6 : En isolant {3} et en appliquant le théorème du moment statique en D suivant x 3 , déterminer


le couple moteur sur la vis 3 : Cm5  3 .

1) Isolons {3}.

2) Bilan des Actions Mécaniques Extérieures (BAME) sur {3}.


- Action mécanique de 5 sur 3 (pivot d’axe (C, x 3 ) )
- Action mécanique de 4 sur 3 (hélicoïdale d’axe (D, x 3 ) )
- Action mécanique de 5m sur 3 (couple moteur)

3) Modélisables par :
 p 
 X 5 3  X 4 3  X 4 3 . 0 Cm5  3 
2 
0
T  
53   Y53 M C,53 

T  
4  3   Y4  3 MD,4  3  T 
m
5 3  0

0


Z N C,53  Z ND,4  3  0 0 
 53
C ( x 3 ,y 3 ,z 3 )  4 3  P  ( x 3 , y 3 , z 3 )
D ( x 3 , y 3 , z 3 )

4) Résolution :
On détermine le moment au point D du torseur de 5 sur 3 seulement suivant x 3 .

MD,5  3 .x 3  MC,5  3 .x 3  DC  R 5  3 .x 3 
  
MD,5  3 .x 3  ? .x 3  X 5  3 .x 3  Y5  3 .y 3  Z 5  3 .z 3 .x 3 
MD,5  3 .x 3  0

MPSI-PCSI Sciences Industrielles pour l’Ingénieur S. Génouël 19/03/2010


TP 25.1 Maxpid Corrigé Page 5/8

Puis, on applique le théorème du moment statique en D (  MD,SS  0 ) suivant x 3 :


p
 X43.  Cm 5  3  0
2
p p
Cm 5  3  X 4  3 .  X3 4.
2 2
m.g.L. cos  p
Donc Cm 5  3  .
l. sin(    ) 2 

Question 7 : Calculer ce couple moteur pour 3 positions d’équilibre (bras horizontal, bras à 45° et bras
vertical).
l. sin   82
Rappel : la fermeture géométrique a permis d’établir la relation : tan   .
69,5  l cos 

Position d'équilibre Bras horizontal Bras à 45° Bras vertical


 (°) 0 45 90
Cm5  3 (N.mm) 58 24 0

4) Validation numérique avec le logiciel Meca3D.


 Construire les pièces.
Pour cela, utiliser l'onglet Meca3D et non pas celui de Mecaplan !!!
Puis cliquer droit sur Pièces, sélectionner « Ajouter », et enfin cliquer sur le « bâti » dans la zone
graphique. Faites la même chose, pour les autres pièces.
ATTENTION dans cette étude statique…, vous devrez créer une pièce "bras" et une pièce "masse"
distincte (car par la suite la pièce "masse" devra subir une action de la pesanteur, alors que la pièce
"bras" ne la subira pas). Ces 2 pièces devront être liées par une liaison encastrement…
 Construire les liaisons.

MPSI-PCSI Sciences Industrielles pour l’Ingénieur S. Génouël 19/03/2010


TP 25.1 Maxpid Corrigé Page 6/8

 Créer 2 efforts :
- un couple moteur inconnu sur la liaison pivot entre le moteur 5 et la vis 3 (simulant l’action du
moteur),
- un effort constant fixe appliqué sur la pièce "masse" (simulant l’action de la pesanteur).

Pour le point de réduction de la pesanteur, cliquer sur la surface du cylindre, ainsi l'action se placera au
centre du cylindre. Et pour la norme et le sens : P  m.g  1,3.10  13N (orienté vers les  y ).

 Lancer le calcul mécanique (Vous devez obtenir « Le mécanisme est hyperstatique de degré 2, et
possède un degré de mobilité égal à 1 »).
 Indiquer que vous souhaitez réaliser une étude cinématique et statique.
 Piloter à 1 tr/min la liaison pivot entre le bras 2 et le bâti 1, de telle sorte que celle-ci fasse 90° et que
les positions soient calculées tous les degrés.

Comme le bras fait 1 tr/min, et que l’on souhaite qu’il ne fasse que ¼ de tour, la durée du mouvement va être
de 15s.
Pour avoir, une position calculée à chaque degré sachant que le bras ne fait que 90°, on prendra 90
positions à calculer.

MPSI-PCSI Sciences Industrielles pour l’Ingénieur S. Génouël 19/03/2010


TP 25.1 Maxpid Corrigé Page 7/8

 Simuler le mouvement.
 Afficher la courbe du couple développé par le moteur en fonction de l’angle de rotation du bras 2 par
rapport au bâti 1.

Choisir d’afficher une courbe paramétrée avec :


- en abscisse la position angulaire de la pivot entre le bâti et le bras,
- en ordonnée la norme du couple moteur.

Question 8 : En déduire le couple moteur pour les 3 positions d’équilibre (bras horizontal, bras à 45° et
bras vertical).

Position d'équilibre Bras horizontal Bras à 45° Bras vertical


Cm5  3 (N.mm) 57 23 0

NB : on retrouve exactement les mêmes résultats qu'avec notre étude manuscrite, car la simulation
numérique réalise les mêmes calculs…
MPSI-PCSI Sciences Industrielles pour l’Ingénieur S. Génouël 19/03/2010
TP 25.1 Maxpid Corrigé Page 8/8

5) Validation expérimentale.
Question 9 : Relever la constante de couple dans les caractéristiques du moteur (annexe 1).

K c  52,5 mN.m / A

Question 10 : En déduire le couple moteur pour les 3 positions d’équilibre (bras vertical, bras à 45° et bras
horizontal).

Bras horizontal Bras à 45° Bras vertical

I  1500 mA I  600 mA I  100 mA


C 5m3  78 N.mm C 5m3  31 N.mm C 5m3  5 N.mm

Question 11 : De petits écarts existent par rapport au modèle analytique et numérique. Selon vous à quoi
sont-ils dus ?

Si on prend en compte en plus, la masse du bras et celle de l’écrou à billes, l’erreur devient négligeable.

AVANT DE PARTIR, RANGER LE POSTE

MPSI-PCSI Sciences Industrielles pour l’Ingénieur S. Génouël 19/03/2010

Vous aimerez peut-être aussi