CHAPITRE 3 :

ENTRAINEMENT PAR MACHINE

ASYNCHRONE TRIPHASEE
3.1- CE QU’IL FAUT SAVOIR SUR LA MACHINE ASYNCHRONE
3.1.1 – Généralités
La machine asynchrone, appelée aussi machine à induction, est actuellement la machine électrique la
plus utilisée dans le domaine des puissances supérieures à quelques kilowatts car elle offre le meilleur
rapport qualité prix. En outre elle présente certains avantages sur les moteurs à courant continu :
◼ Elle est plus robuste et n'a pas de collecteur, ce qui nécessite moins d’entretien. Par conséquent
elle est la plus apte à travailler dans un environnement sévère.
◼ La tension des machines asynchrones peut atteindre plusieurs millier de volts, ce qui permet,
pour les grosses puissances une diminution importante du courant. Par contre la tension des
machines à courant continu est limitée à environ 1500 V (à cause du collecteur).
◼ Sa puissance peut dépasser 50 000 kW, alors que celle des machines à courant continu est limitée
actuellement à 2000 kW environ.
◼ Sa vitesse peut atteindre 100 000 tr/min tandis que celle des moteurs à courant continu, est limitée
actuellement à environ 3000tr/min (à cause de la commutation).
◼ Elle a une faible inertie ;
Toutefois son mode de contrôle est relativement complexe par rapport à celui des moteurs à courant
continu. En effet, la commande des moteurs à courant continu est restreinte à un système linéaire
monovariable, où on utilise la tension aux bornes de l’induit pour contrôler le couple et la vitesse. En
outre, la présence du collecteur et la géométrie de la machine assurent un flux maximal dans l’entrefer.
Alors que dans le cas de la machine asynchrone sa vitesse dépend de plusieurs grandeurs (tension,
fréquence, flux…) ; sa commande en boucle fermée se comporte comme un système multivariable.

3.1.2- Constitution
La machine asynchrone se compose essentiellement de deux pièces principales (figure3.1).
Stator

Rotor

Figure 3.1 : Stator et rotor d’une machine asynchrone tripasée à cage

- Le stator : Il est constitué d'un cylindre ferromagnétique entaillé d'encoches permettant d'y loger
trois bobinages décalés de 2/3 dans l’espace. Ce cylindre est constitué d'un empilement de plaques de
tôle afin de limiter les courants de Foucault.
- Le rotor est constitué de conducteurs en court circuit qui sont parcourus par des courants induits
par le champ magnétique créé par les courants statoriques.
3.1.3 - Classification
 Les machines asynchrones triphasées se distinguent essentiellement par la construction du rotor. En
effet, il existe 3 types de rotors :
-Rotor à cage :(rotor en court circuit) : l’enroulement rotorique est inaccessible ; il est constitué
par des barreaux d’aluminium ou de cuivre, dont les extrémités sont réunies sur les deux faces latérales
du rotor par des anneaux de court-circuit de même métal.
-Rotor à cage profonde : permettant un démarrage avec un couple plus important lorsque la
machine est alimentée par une source de tension fixe (sans variateur).
-Rotor à bague : les enroulements rotoriques sont accessibles et peuvent être connectés
extérieurement.

Stator bobiné Rotor à cage Rotor à bagues

3.1.4 - Principes généraux de fonctionnement

Les courants statoriques de pulsation s créent un champ magnétique tournant par rapport au stator à
la vitesse s= s/p avec :
- p : nombre de paires de pôles,
- s : vitesse du champ tournant en (rad/s), appelée aussi vitesse de synchronisme.
L'enroulement au rotor est donc soumis à des variations des flux, une force électromotrice induite (de
valeur efficace g.Vs) apparaît, et des courants rotoriques de pulsation gs se créent. Ces courants sont
responsables de l'apparition d'un couple de forces de Laplace qui tend à mettre le rotor en mouvement
afin de s'opposer à la variation du flux (loi de Lenz). Le rotor se met donc à tourner à une vitesse  pour
tenter de suivre le champ statorique.
La différence de vitesse entre le rotor et le champ statorique est appelée vitesse de glissement g s =
s-  ; où g est le glissement.
Exemple 3.1
Un moteur asynchrone à 6 pôles est alimenté par une source triphasée 220V/380V -50Hz.
1) Calculer la vitesse de synchronisme du champ tournant.
2) Calculer la fréquence du courant rotorique dans les conditions suivantes :
2-1)Rotor bloqué.
2-2)Rotor tournant à 700tr/min dans le même sens que le champ tournant.
2-3)Rotor tournant à 700tr/min dans le sens inverse que le champ tournant.
2-4)Rotor tournant à 1500tr/min dans le même sens que le champ tournant.
Solution :
1) La vitesse de synchronisme du champ tournant est:
s= s/p = 2  f / p =314/3 = 104.66 rad/s. Soit en tours par minute noté ns : ns= 60 x f/p =
60x50/3=1000tr/min.
2)La fréquence du courant rotorique est : fr= g fs
2-1) A l’arrêt, la vitesse du moteur est nulle ; par conséquent le glissement g= 1 ; fr= g fs = fs=50hz
2-2) Lorsque le moteur tourne dans le même sens que le champ, la vitesse est considérée comme positive.
Le glissement est g = (ns- n)/ ns
g= (1000-700)/1000=0.3
La fréquence de la tension et du courant rotorique est alors:
fr= g fs= 15Hz.
2-3) Lorsque le moteur tourne dans le sens inverse que le champ, la vitesse est considérée comme
négative. Le glissement est : g = (ns- n)/ ns ; g= (1000+700)/1000=1.7
La fréquence du courant rotorique est : fr= g fs =1.7 x 50=85Hz.
2-4) Lorsque le moteur tourne dans le même sens que le champ, le glissement est g = (ns- n)/ ns
g= (1000-1500)/1000= - 0.5 (fonctionnement en mode générateur).
La fréquence du courant rotorique est : fr= /g fs /= /-0.5 x 50/ =25Hz.
3.1.5 - Schémas équivalents
En régime permanent linéaire (entrefer constant, absence de saturation, induction à répartition
sinusoïdale), la machine asynchrone peut être représentée par deux modèles de schéma équivalent
ramené au stator.
Modèle 1 : Modèle ramené au stator et à fuites magnétiques totalisées au rotor.
Modèle 2 : Modèle ramené au stator et à fuites magnétiques totalisées au stator :
3.1.5.1 - Modèle 1
En régime permanent linéaire, la machine asynchrone est modélisée par le schéma équivalent par
phase de la figure 3-2.

Figure 3-2 : Modèle ramené au stator et à fuites magnétiques totalisées au rotor.

Vs : valeur efficace de la tension d’alimentation par phase,
Rs : résistance d’une phase statorique ,
R : résistance d’une phase rotorique ramenée au stator ,
Rp : modélise les pertes fer ,
Ls : inductance propre d’une phase statorique ,
Lf : inductance totale de fuite ramenée au stator ,

g : glissement. g = s −  , s = s
s p
C’est le modèle ramené au stator et à fuites magnétiques totalisées au rotor, il est le plus fréquemment
utilisé lors de l’étude de la commande en régime dynamique lente de la machine asynchrone.
3.1.5.2 - Modèle 2
Dans la même hypothèse de la linéarité, la machine asynchrone peut être modélisée par le schéma
équivalent par phase de la figure 3-3.

Figure 3-3 : Modèle ramené au stator et à fuites magnétiques totalisées au stator

Avec :
Rs est la résistance par phase statorique,
Ns s est la réactance de fuite totalisée au stator,
 L'  est la réactance magnétisante,
s s
Rr est une résistance proportionnelle à celle des phases rotoriques,
C’est le modèle ramené au stator et à fuites magnétiques totalisées au stator. Il est le moins
fréquemment utilisé lors de l’étude en régime permanant, mais il est utilisé principalement lors de l’étude
de la commande en courant de la machine asynchrone.
3.1.5.3 - Détermination des éléments du schéma équivalent
Les éléments du schéma équivalent s’identifient à partir de trois essais expérimentaux :
- essai en courant continu,
- essai à vide (g=0),
- essai à rotor bloqué sous une tension réduite (g=1).
La mesure de la puissance active et les tensions dans les essais permet de déterminer les différents
éléments du schéma équivalent.
3.1.6 - Caractéristique du couple électromécanique en fonction du glissement
Si on néglige les chutes de tensions aux bornes de la résistance et de l'inductance de fuite du stator
ainsi que les pertes fer, on obtient le schéma équivalent de la figure 3-4.

Figure 3-4 : Schéma équivalent monophasé simplifié

A partir du modèle simplifié de la figure 3.4, l'expression du couple électromagnétique en fonction du
glissement g est alors :
P R 2
Cem = em = 3 Ir
s gs
Rappelons que pour une machine à p paires de pôles on a :
  R Vs2
 s = s et  = (1 − g)  s d' où : C em = 3p 
gs  R 
2
p p
  + (L f s ) 2
g
 dC 
Le couple électromagnétique passe par un maximum pour  em  = 0 , le glissement critique
 dg  s
R
correspondant au couple maximal est : g = g 0 =  .
Lf s
Le couple maximal vaut alors :
2
V2  V 
  s 
3 1 3 p
C =C (g o ) = p  s =
max em 2  R 2 L  ( ) 
s   f  s 
 
g
En fonction du flux statorique s :
On a s = Vs/ s , l’expression du couple devient :
R R
2
V g g
Cem = 3p s  = 3ps  s 
2

s  R 
2 2
R
  + (Lf s ) 2   + (Lf s ) 2
 
g g
 Ainsi, l'expression du couple électromagnétique en fonction du couple maximal et du glissement go est
Cmax
: Cem = 2  2 2
 g0   g 
  +  
 g   g0 
C m ax
Pour les faibles glissements, on a : Cem = 2  g
g0
Ou encore en fonction de la vitesse de glissement :
2
3p 2  Vs2  3p 2 2
Cem =   ( −  ) =  s (s −  )
R  s 
s
R
g 0Cmax
Pour les forts glissements (go2 << g2) : Cem = 2 
g
La courbe représentative du couple en fonction du glissement possède une symétrie par rapport à
l'origine (figure 3-5).

Figure 3-5 : Caractéristique du couple électromécanique en fonction

du glissement
3.1.7 - Caractéristique du couple électromécanique en fonction de la vitesse de rotation
Cette courbe (figure 3.6) se déduit simplement de la courbe du couple électromagnétique en fonction

du glissement grâce à la relation :  = (1 − g)  s
p

Figure 3-6 : Caractéristique du couple électromécanique en fonction de la vitesse

A partir de la caractéristique du couple électromécanique en fonction de la vitesse de rotation on définit
les différentes zones de fonctionnement de la machine asynchrone (figure 1.6) :
- zone de fonctionnement en frein notée Zf.
 - zone de fonctionnement en moteur notée Zm.
- zone de fonctionnement en génératrice asynchrone notée Zg.
Remarques
La machine asynchrone ne peut fonctionner en générateur asynchrone qu’à la double condition :
- Son rotor est entraîné au-delà de la vitesse de synchronisme ( > s : fonctionnement hyper
synchrone),
- Son stator est relié à une source triphasée afin de créer le champ magnétique statorique nécessaire à
l’apparition des courants rotoriques.
Exemple 3.2
Un moteur asynchrone triphasé alimenté par un réseau 220V/380V, 50 Hz. Sa vitesse nominale est n
= 1475 tr/min. Son circuit équivalent est donné par la figure 3-7.

Figure 3-7 : Circuit équivalent du moteur

1) Donner les expressions des puissances actives et réactives en fonction des éléments du schéma
équivalent.
2) Calculer la vitesse de glissement Nr, en déduire g.
3) Calculer les puissances actives et réactives absorbées.
4) Calculer les puissances actives et réactives absorbées lorsque le rotor est entrainé à une vitesse N=
Ns+Nr.
Réponse :
1) La puissance active fournie au rotor est
R 2 V V
Pem = 3 Ir avec I r = =
g Z (L f s ) + (R / g ) 2
2

R V2
d’où Pem = 3  
g ( L f s ) 2 + ( R / g ) 2
 V2 L f s 
La puissance réactive totale est : Q = 3   + g.Pem 

 Lss R 
2) la vitesse de glissement est Nr = 1500 - 1475 = 25 tr/min ;
d’où g= 25/1500=1/60=0.017.
2) Les puissances actives et réactives fournies par le réseau sont :
Pem=11773 W; Q=6612.5 VAR et Cos = 0.87.
3) Lorsque le rotor est entraîné à une vitesse N= Ns+Nr ; N=1525tr/min ( g = -1/6) , la machine est
utilisée en génératrice. Elle fournira au réseau la même puissance active /P/ et absorbera une puissance
réactive Q .
4) La puissance active fournie au réseau est P= -11773W ;
La puissance réactive absorbée est Q=6612.5 VAR .
Vue la symétrie par rapport à l'origine de la caractéristique du couple en fonction du glissement le
couple électromagnétique en mode générateur est égal à celui en mode moteur.
3.1.8 - Les procédés de freinage de la machine asynchrone
Certaines applications industrielles imposent au moteur asynchrone des modes d’arrêts spécifiques.
En effet, on distingue plusieurs types de freinages :
- Arrêt libre
- Arrêt contrôlé
- Arrêt par injection de courant continu
- Arrêt à contre courant
3.1.8.1 - Arrêt libre
L’arrêt libre est obtenu par la mise hors tension du stator.
3.1.8.2 - Arrêt contrôlé
L’arrêt contrôlé se fait par la diminution progressive de la tension statorique jusqu'à la valeur zéro.
3.1.8.3 - Arrêt par injection de courant continu
Le principe consiste à brancher une source de courant continu à deux bornes du stator. Le courant
continu produit dans le stator un champ stationnaire.
Lorsque le rotor tourne dans le champ stationnaire, une tension alternative est induite dans les barres.
II en résulte des courants alternatifs et des pertes joules dans le rotor qui réduisent ainsi 1'énergie
cinétique des parties tournantes. Lorsque toute 1'énergie cinétique est dissipée en chaleur dans le rotor,
le moteur s’arrête rapidement.
Remarque
Le freinage par courant continu est la méthode la plus efficace pour freiner la machine, mais les
contraintes en courant sont également très sévères.
Le contrôle de l'intensité du courant continu permet de contrôler le freinage. En effet, si l’on désire un
freinage rapide, on doit faire circuler dans le stator, un courant de 1'ordre de 2 à 6 fois le courant nominal
statorique.
3.1.8.4 - Arrêt à contre courant
Lorsqu’on désire provoquer un arrêt rapide, on utilise le freinage par inversion du sens du champ
tournant. Le principe consiste à intervertir deux fils de ligne de sorte que le champ tourne en sens inverse
du rotor pendant un court instant. Le moteur agit alors comme frein.

Remarque
Il faut éviter de freiner trop souvent le moteur asynchrone par contre courant. En effet, pendant la
phase de freinage, les pertes joules rotoriques seront importantes (1’énergie cinétique des parties
tournantes, absorbée lors de freinage, est entièrement dissipée en chaleur dans le rotor). Ainsi, on doit
prévoir des résistances supplémentaires afin de diminuer l'intensité en ligne, si non la température élevée
risque de détériorer les isolants et même de faire fondre les barres du rotor.
3.1.8.5 - Freinage hypersynchrone
Lorsque la vitesse du rotor est supérieure à la vitesse du champ tournant statorique, la machine
asynchrone fonctionne comme générateur débitant ainsi , dans la source de tension statorique, un courant
donnant naissance à un couple résistant supplémentaire.
A noter que cette méthode n'est pas très efficace pour freiner rapidement une machine asynchrone.
3.1.8.6 - Freinage mécanique
Il est souvent utile de prévoir un dispositif mécanique d'arrêt d'urgence du moteur en absence de
courant.
Exemple 3.3
 Soit un moteur asynchrone triphasé de 38 KW, 400 V, 1460 tr/min, 50Hz, entraînant une charge dont
le moment d'inertie est de 5 kg.m2. La résistance entre deux bornes du stato r=0,32 , et le courant
nominal est de 62 A. On désire freiner le moteur en branchant une batterie de 24 V aux bornes du stator.
Calculer:
a) la valeur du courant continu dans le stator,
b) 1'énergie cinétique dissipée dans le rotor,
c) le couple moyen de freinage si le moteur s'arrête en 6 s.
Solution 3.3
a) Le courant dans le stator est : I=V/r= 24/0.32=75A
Ce courant est de 21 % supérieur au courant nominal, mais comme le freinage est de courte durée, le
stator ne surchauffera pas.
b) L'énergie cinétique du rotor et de sa charge est: W =0.5 x J. 2 = 85kJ ; Le rotor absorbe 85kJ durant
la période de freinage.
c) Le couple moyen de freinage est calculé avec la relation suivante :
 2 
(1760 − 0)   
  60  = 153.6 N.m
C = J = 5
f t 6
3.2-COMMANDE A DYNAMIQUE LENTE DE LA MACHINE ASYNCHRONE TRIPHASEE
3.2.1 - Variation de la vitesse par variation de la tension statorique
3. 2.1.1- Principe
Le schéma équivalent simplifié d’une phase d’un moteur asynchrone triphasé est donné par la figure
3-8.

Figure 3-8 : Schéma équivalent simplifié d’une phase d’un moteur asynchrone triphasé
L’expression du couple électromagnétique déduite est :
P R 2 R Vs2
Cem = em = 3 I r = 3p 
s gs gs  R 
2

  + (L f s ) 2
g
Le couple est donc proportionnel au carré de la tension statorique Vs.
Pour une alimentation à fréquence fixe et à tension variable, les caractéristiques du moteur sont
tributaires de la tension statorique . Leurs allures sont illustrées par la figure 3-9.
Cem
Vs=220 v

Vs=150 v

Vs=110 v
Vs=70 v

0 500 1000 1500

Vitesse (tr/mn)

Figure 3-9 : Caractéristiques couple /vitesse d’un moteur asynchrone triphasé alimenté par des
tensions statoriques de valeurs efficaces variables et de fréquence fixe
Ainsi l’alimentation du moteur asynchrone triphasé par des tensions statoriques de valeurs efficace
variables et de fréquence fixe permet de faire varier le glissement et par conséquent la vitesse du moteur.
En effet, si Vs décroit sous l’action du gradateur, la caractéristique C(g) se déforme et le glissement
augmente, en conséquence la vitesse diminue.
3.2.1.2- Réalisation
La réalisation technologique consiste à utiliser un gradateur triphasé (figure 3-10).

Figure 3-10 : Entraînement à vitesse variable utilisant un gradateur

Chaque phase comporte deux thyristors en tête-bêche. En faisant varier l'angle de conduction des
thyristors, la valeur efficace de la tension statorique varie, ce qui se traduit par un abaissement de la
caractéristique couple-vitesse (figure 3-9). Ainsi, la vitesse du moteur peut être variée.
3.2.1.3- Fonctionnement dans les quatre quadrants
Le montage de la figure 3.10 peut fonctionner dans les quatre quadrants : le moteur peut accélérer,
s’arrêter, changer de sens et freiner avec récupération de l'énergie sans que l’on soit obligé de changer
les connexions. En effet :
- Le freinage en génératrice asynchrone s'obtient en donnant à l’angle d'amorçage une valeur '
=  −   Le gradateur passe ainsi, progressivement, d'un fonctionnement en redresseur à un
fonctionnement en onduleur non autonome.
- Alors que l'inversion du sens de rotation se fait par inversion du champ tournant, obtenue par
inversion de deux phases du stator à l'aide de quatre thyristors supplémentaires.
3.2.1.4 - Avantages et inconvénients
Ce type de commande est simple et représente l’intérêt d’être applicable aux moteurs à cage, mais
c’est une commande qui est peu précise à cause de l’état magnétique variable du moteur. En effet le
Vs
courant magnétisant I 0 = varie avec Vs. Par conséquent, le flux n’est pas constant (la machine
(L 0s )
est défluxée).
En outre, elle a un très mauvais rendement à basse vitesse. En effet, plus le glissement est élevé plus
le rendement  est mauvais (= 1-g).
Remarques
a) Cette solution n’est pas intéressante pour certaines formes de couples résistants. Elle est utile lorsque
la charge exerce un couple résistant qui varie sensiblement avec le carré de la vitesse : cas des
ventilateurs ou des pompes centrifuges.
b) Du fait de sa faible plage de variation de vitesse, le gradateur statorique est surtout utilisé comme
procédé de démarrage sur des machines dont le couple résistant est de type parabolique.
3.2.1.5 - Exemple d’application
 Un moteur asynchrone triphasé à cage 220V - 380V-50 Hz, 4pôles, est alimenté sous tension
variable à l'aide d'un gradateur. Son schéma équivalent simplifié d'une phase est celui de la figure 3-8
avec R=1,2
et Xf =Lfs=2,5 .
1) Montrer que l'expression numérique (en Nm) du moment du couple utile de la machine est :
2.75  10 −2  Vs
2
C(g ) = où g est le glissement au point de fonctionnement de l'ensemble moteur-charge.
1.44
6,25  g +
g
2) Donner les expressions du couple de démarrage et du couple maximal.
En déduire les valeurs du couple maximal et le moment du couple de démarrage pour V = 220V puis
70V.
3) La machine entraînée travaille à couple résistant constant. Le moment de ce couple est Cr = 70 Nm.
L'utilisation d'un gradateur vous semble-t-elle adaptée dans ce cas pour réaliser le démarrage ? Que
se passe-t-il ?
4) Sachant que dans sa partie utile, la caractéristique C(g) peut être assimilée à une droite d'équation
(en Nm) : C(g ) = 19  10−3  Vs  g ; et que le moteur entraîne une charge dont le moment du couple
2

2
 n 
résistant est donné par (en Nm) : C r (n ) = 78    où n est la vitesse du rotor et nS la vitesse
 nS 
de synchronisme.
4-1) Déterminer le point de fonctionnement trouvé pour Vs = 220V et Vs = 70 V .
4-2) Le gradateur est-il utilisable dans ce cas ?
Solution :
1) A partir du schéma équivalent le couple électromagnétique a pour expression :
P R 2 R Vs2 R Vs2
C em = em = 3 I r = 3p  = 3p  2
s g s gs  R  s R
2

  + (L f s ) 2 + g(L f s ) 2
g g
En faisant l’application numérique, on retrouve l’expression demandée.
2) Expression du couple de démarrage et du couple maximal :
Au démarrage g=1 , l’expression du couple est:
2.75  10−2  Vs
2

C d = C(g = 1) = = 35.7  10−2  Vs

2

7,69
Le couple est maximal pour g= g0 ;

2.75  10−2  Vs
2
1.2
g0 = = 0.48 ; C m ax = C(g 0 ) = = 4.58.0 −3  Vs
2

2 .5 1.44
; 6,25  0.48 +
0.48
Pour Vs=220V , Cd=173 Nm. , Cmax= 221.67Nm.
Pour Vs=70V ;Cd=17.52 Nm ; Cmax= 22.44Nm.
3) Le moteur ne peut pas démarrer car au démarrage, le couple moteur ne peut pas vaincre le couple
résistant (Cr = 70 Nm > 17.52 Nm).
L'utilisation d'un gradateur n’est pas adaptée dans ce cas pour réaliser le démarrage.
3) La caractéristique de la charge est :
2
 n 
C r (n ) = 60    = 60(1 − g ) 2
 nS 
4-1) Le point de fonctionnement M1 est déterminé par C(g)= Cr(n)
19  10 −3  Vs  g = 60(1 − g ) 2 : Équation du second degré en g, sa résolution permet de déterminer le
2

glissement et le couple correspondant.

Pour Vs = 220 V, On trouve g= 0.056 , n=1416 tr/min et C=53.49 Nm.
Pour Vs = 70 V, On trouve g= 0.31 ; n=1035tr/min et C=28.56 Nm.
4-2) Ce type de charge peut être entraîné par le système gradateur moteur asynchrone car elle ne
demande pas un couple de démarrage important.
Conclusion : Cette méthode de commande de la vitesse s'avère utile lorsque la charge exerce un couple
qui varie avec le carré de la vitesse.
3.2.2 - Variation de la vitesse par action sur le glissement à l’aide d’un rhéostat de
glissement rotorique
3.2.2.1- Principe
L’insertion des résistances Ro ajustables en série avec le rotor d'un moteur asynchrone muni d'un rotor
bobiné à bagues, permet d’augmenter le glissement.
Le schéma équivalent de l’ensemble devient alors celui de la figure :3-11.

Figure 3-11 : Schéma équivalent monophasé de l’ensemble

moteur/rhéostat
Ainsi, l’expression du couple électromagnétique est :
R Vs2
Cem = 3p 2 
gs  (R 0 + R ) 
2

  + (L f s )
 g 
La caractéristique du couple en fonction du glissement est illustrée par la figure 3-12.

Figure 3-12 : Caractéristiques couple /glissement pour différentes valeurs de résistances

rotoriques(R1, R2,R3)
Pour un couple donné, si la résistance rotorique varie, le glissement varie aussi.
3.2.2.2 – Réalisation
La variation de la vitesse par action sur la résistance rotorique peut être réalisée à l’aide du montage
de la figure 3-13. Ainsi, on réalise le contrôle de l’énergie du glissement en modifiant la valeur des
résistances additionnelles à l'aide d'un hacheur.
 Figure 3-13 : Variation de la résistance rotorique par un hacheur
3.2.2.3- Fonctionnement
Le courant alternatif du rotor est redressé par le pont à six diodes, filtré par 1'inductance L0, puis
contrôlé par le hacheur.
Lorsque le transistor est saturé, la résistance équivalente est la combinaison de R1 et R2 en parallèle.
Alors que , lorsque le transistor est bloqué, il ne reste plus que la résistance R1 dans le circuit rotorique.
Ainsi, en faisant varier le rapport cyclique du hacheur, on modifie la valeur de la résistance
équivalente, Ro, entre les valeurs limites RlR2/(Rl+R2) et R1.
Ainsi , la variation contrôlée de la résistance additionnelle Ro engendre la variation du courant
rotorique, donc de l'énergie de glissement et, par conséquent, de la vitesse de rotation.
3.2.2.4- La caractéristique Couple en fonction du glissement
La caractéristique du moteur asynchrone, couple en fonction du glissement, varie selon la valeur de la
résistance équivalente (Figure 3-12).
Le couple maximal subit une translation en fonction de la valeur de R0. Ainsi, pour un couple résistant
donné Cr, le glissement augmente et il décroit lorsque R0 augmente. Toutefois, cette méthode présente
certains inconvénients:
- La marge de variation de la vitesse est réduite : la variation est proche de la vitesse de
synchronisme.
- L'énergie de glissement est dissipée en chaleur dans les résistances du circuit rotorique . De ce
fait, l'augmentation du glissement fait diminuer le rendement.
3.2.3 - Variation de la vitesse par récupération de la puissance de glissement : Cascade
hyposynchrone.
3.2.3.1 Principe
Le principe consiste à récupérer l’'energie du glissement sur le réseau électrique en utilisant le montage
cascade hyposynchrone. Le schéma de montage est donné par la figure 3-14.
3.2.3.2 - Description de fonctionnement du système.
On redresse le courant rotorique par un pont de diodes et, après filtrage, on le renvoie dans le réseau
au moyen d’un onduleur assisté et d’un transformateur adaptateur de tension. Le réglage du glissement
s’effectue en agissant sur le retard à l’amorçage des thyristors. Le rendement obtenu est de l’ordre de
0,90 à 0,95.
 Figure 3-14 : Montage de la cascade hyposynchrone
Remarque
Le système cascade hyposynchrone doit être muni d’un dispositif annexe de démarrage par résistances
rotoriques pour fournir le couple de démarrage nécessaire. Cela évite de dimensionner les interrupteurs
statiques pour les très fortes puissances. Ces résistances sont mises hors circuit lorsque la vitesse entre
dans la plage de régulation.
3.2.3.3 - Détermination de la loi de variation de la vitesse
En négligeant les différentes pertes, la tension approximative aux bornes du rotor est donnée par : Ur
= magUs et Up = mTUs avec :
- ma : rapport de transformation tension rotor/tension stator.
- mT : rapport de transformation du transformateur.
- Us : tension de ligne.
- Up : tension du coté alternatif de l’onduleur assisté.
A la sortie du redresseur la tension Ua admet une valeur moyenne :
3 2 3 2
Ua = U r avec U r = gm a U s d' où U a = gm a U s
 
Aux bornes de l’onduleur assisté l’expression de la valeur moyenne Ub est :
3 2
Ub = m T U s cos d’autre part , on a : Ua=-Ub ;

3 2 3 2
mT Us cos = − mT Us cos
 
m
d’où l’expression du glissement : g = − T cos 
ma
Ainsi, le contrôle de glissement, donc de la vitesse, se fait par action sur l’angle d’amorçage  En
  m 
effet  = s (1 − g ) = s 1 + T cos  
p  ma 
Il est possible donc de régler la vitesse entre  s et  min , .

- Pour = 90° , g = 0 et =  s :
3 3 mT
- Pour = 150° , g = g m ax =  et  =  m in
2 ma
Lorsque l’angle d'amorçage augmente de 90° à 150°, l’énergie récupérée et le glissement augmentent,
et le moteur ralentit.
Remarque :
Le rapport de transformation mT est choisi tel que la valeur efficace de Up soit environ de 80% de Ua
.Il en résulte que l’angle de retard  est assez proche de la limite admissible (150°), ce qui diminue
l’appel de la puissance réactive de l’onduleur.
3.2.3.4 - Expression du couple moteur
Le bilan de puissance du montage est représenté sur le schéma de la figure 3-15 .

Figure 3-15 Bilan des puissances de la cascade hyposynchrone

avec :
- Pa = s Cem : la puissance électrique absorbée par le stator.
- Pm = la puissance mécanique fournie sur l’arbre du moteur.
- P2 = gPa la puissance électrique transmise au rotor.
- P=UaIc la puissance soutirée au niveau des bagues par le pont redresseur.
En négligeant les pertes dans le rotor et dans le redresseur, le principe de conservation de la puissance
permet d’écrire :
P2 = P ; U a I c = gPa = gs .Cem
3 2
d’où : U a I c = gPa = gs .Cem = gm a Us I c On en déduit le couple électromagnétique :

3 2 ma Us
.C em =  Ic
s 
On remarque que le couple est proportionnel au courant continu de la boucle de Ic .
La variation de l’angle de retard à l’amorçage  modifie Ub et Ic , donc le couple, et, par suite la vitesse
de rotation.
3.2.3.5 - Performances
Ce type de variateur de vitesse dispose d’un bon rendement, puisque l’énergie de glissement est
récupérée. Par ailleurs, il permet des réglages de vitesse de grande précision.
Toutefois, son facteur de puissance cos( ) est plus faible que celui du moteur seul et il y a nécessité
de le relever avec une batterie de condensateurs. La figure 3.16 représente le voir diagramme vectoriel
du montage.
D’après la figure 3-14 , on a : Il = Is + IT

Vs Is
 Vs : la tension simple statorique.

Il
 : angle entre le courant de ligne Il et Vs.

  : angle entre Is et Vs.

Ip=mt.IT
 = angle entre Ip et Vs.
Figure 3-16 : Diagramme de Fresnel du montage
3.2.3.6 - Asservissement de la vitesse
L’asservissement se réalise selon un schéma en cascade de deux boucles. Son schéma bloc est
représenté par la figure 3-17.

Figure 3-17 : Schéma bloc du montage cascade hyposynchrone en boucle fermée

La mesure de la vitesse  est assurée par un capteur monté sur l’arbre de la machine. Elle est comparée
à une vitesse de référence ref. La sortie du régulateur de courant représente le courant de référence Iref
qui est comparé au courant réel Ic de la boucle en continu.
La sortie du régulateur de vitesse délivre la tension de commande à partir de laquelle est défini l’angle
d'amorçage  de l’onduleur de façon à obtenir la vitesse de rotation désirée et à limiter le courant à la
valeur prédéterminée.
Remarque
Les sorties des deux régulateurs sont munies de limiteurs afin de ne pas dépasser les valeurs maximales
du courant et de l’angle de retard à l’amorçage .
3.2.3.7 - Utilisation
La cascade hyposynchrone est principalement utilisée pour le pompage, la ventilation et la
compression à vitesse variable. En effet, le contrôle de ces fonctions par la variation de vitesse amène
une économie d’énergie très appréciable (30 à 40%).
3.2.3.8– Exemple 3.5
L'approvisionnement en eau potable de la ville de Sfax, est assuré par un pipeline de 1,2 m de diamètre
et 260 km de long, alimenté par les eaux des barrages du nord de la Tunisie à travers deux stations de
pompages. Chaque station comprend une pompe centrifuge à vitesse variable actionnée par un moteur
à rotor bobine de 300 KW, 3 KV, 50Hz, monté en cascade hyposynchrone conformément au schéma de
la figure 3-14. La vitesse variable du moteur permet de régler le débit en eau selon les besoins de la
ville.
Lorsque le moteur est raccordé à un réseau triphasé de 3000 V, la tension entre les bagues à circuit
ouvert (rotor bloqué) est de 1300 V, Un transformateur triphasé de 3000 V/380 V est connecté aux
bornes de l'onduleur qui réinjecte l’énergie de glissement dans le réseau. Le moteur doit développer
120 kW à une vitesse de 650 tr/min Calculer :
1) La puissance débitée par le rotor
2) La tension entre les bagues Ur ainsi que la tension Ua dans le circuit intermédiaire à courant continu.
3) Le courant continu Ic et la valeur efficace du courant dans le rotor.
4) L’angle de retard à l'amorçage de l'onduleur
5) Le courant efficace au primaire et au secondaire du transformateur.
Solution
1) Puissance électrique débitée par le rotor:
Pr= gPa=g(1-g)Pu avec g=(750-650)/750=0.13
d’où Pr=13866W : Le redresseur, l'onduleur et le transformateur transportent donc une puissance
active de 13.86 kW, qui est retournée au réseau.
2) Tension approximative aux bornes du rotor : Ur = gUs = 173.3V.
Tension continue à la sortie du redresseur : Ua = 1,35 Ur = 234 V.
3) Courant continu dans le circuit intermédiaire:
Pr= UaIc d’où Ic= 13866/234 =5 9.2A
Le courant dans le rotor est en forme des créneaux alternatifs de valeur efficace : Ir = 0,816 Ic = 48.35
A
4) L’angle d'amorçage de l'onduleur est donné par:
Ub = 1,35 Up Cos 
Comme Ub = - Ua = - 234 V, on a : - 234=1,35x380Cos
d’où  =117.1°
5) Le courant dans les lignes à 480 V a une forme rectangulaire. Son amplitude est de 59.2 A et sa
valeur efficace est:
Ip = 0,816 Ic = 0,816 x 59.2 = 48.3 A
Le courant efficace au primaire du transformateur est :
IT = 0,126 x 48.3=6.11 A
L’ensemble des résultats est noté sur le schéma de la figure 3-18.

Figure 3-18 : Tensions et courants du montage cascade hyposynchrone

3.2.4 - Variation de la vitesse par le contrôle de glissement par cycloconvertisseur.
Le principe consiste à varier la fréquence à l’aide d’un cycloconvertisseur. En effet, on peut convertir
directement la fréquence du réseau industriel en une fréquence variable plus faible à l’aide d’un
cycloconvertisseur à commutation naturelle. Ce système d'entraînement est représenté par la figure 3-
19.

Figure 3-19 Cycloconvertisseur triphasé alimentant un moteur à cage d'écureuil

Le cycloconvertisseur est composé de trois groupes de convertisseur alimentant chacun une phase du
moteur. Les trois enroulements du moteur sont isolés afin que les trois groupes puissent fonctionner
indépendamment l’un de l’autre, ils ne sont donc pas connectés en étoile ou en triangle afin de faire
varier simultanément la fréquence.
La commande de la vitesse du moteur est obtenue en appliquant les impulsions appropriées aux
gâchettes des thyristors afin de varier la fréquence et d’obtenir une tension de sortie qui soit, en moyenne,
sinusoïdale (figure 3-20).
Tension de sortie du cycloconvertisseur Tension du réseau

Figure 3-20 : Forme de la tension de sortie du cycloconvertisseur

La fréquence maximale que peut délivrer le cycloconvertisseur est de l’ordre du tiers de la fréquence
d’entrée.
En pratique, les cycloconvertisseurs sont employés pour entraîner des moteurs tournant au plus à 600
tr/min (broyeurs de cimenterie par exemple), mais avec des puissances qui peuvent atteindre 10 MW.

3.3 – COMMANDE SCALAIRE : COMMANDE EN Vs/f

3.3.1 - Principe
Le principe de la commande en Vs/f consiste à travailler à un courant magnétisant Io constant (flux
constant) égal au courant magnétisant nominal.
En régime sinusoïdale, si on néglige les chutes de tensions aux bornes de la résistance et de
l'inductance de fuite du stator l1, on obtient le schéma équivalent de la figure 3-21.

Figure 3-21 : schéma monophasé simplifié

On peut écrire à partir du schéma simplifié :
V
Vs = js (Lo. ) = js ;  = s
s
Ainsi, la conservation du rapport Vs/f constant permet de maintenir le flux d’entrefer constant. En
conséquence, le circuit magnétique garde le même état magnétique quelle que soit la fréquence
d'alimentation.
3.3.2 - Expression du couple à VS/f constant
A partir du schéma équivalent de la figure 3-21 et en adoptant les hypothèses simplificatrices, le couple
électromagnétique a pour expression :
 Pem R 2 R Vs2 C m ax
Cem = =3 I r = 3p  = 2
s gs gs  R 
2 2
 g0   g 
2

  + (L f s ) 2   +  
g  g   g0 
2
3 p  Vs  R
Avec Cm ax = Cem (g 0 ) =    et g0 = 
2 Lf  s  Lf s
Par ailleurs, la conservation du rapport Vs/f constant a pour conséquence :
- De conserver le couple maximum à une valeur constant.
- De conserver la même courbe de couple en fonction du glissement pour n'importe quelle fréquence
d’alimentation. Ainsi, on obtient un réseau de caractéristiques de couple qui se déplacent en fonction de
Vs et de f tout en restant parallèles entre elles (dans la zone de fonctionnement stable) (figure 3-22).

Figure3-22: Caractéristiques de couple en fonction de la vitesse à Vs/f = Cte

3.3.3 - Autre expression du couple
En se plaçant dans la zone normale de fonctionnement (glissement très faible), l’expression du couple
sera celle établie au paragraphe 3.1.6:
Cem = K  s  gs = K  s  r
2 2

p Vs
Avec K = 3 , s = et r : pulsation rotorique.
R s
Ceci montre que pour un fonctionnement voisin du régime nominal, on peut maitriser le couple
électromagnétique par l'intermédiaire de la pulsation rotorique ou du flux d'entrefer.
3.3.4 - Choix de la stratégie de commande
D’après l’expression du couple électromagnétique, il apparaît que deux stratégies de commande sont
possibles :
3.3.4.1 - Stratégie 1 : Fonctionnement à puissance constante.
On garde la pulsation rotorique constante par l'intermédiaire d'une régulation, le couple varie en
fonction du carré du flux. Cem = K   2  r
L'intérêt de ce procédé est que, pour un couple donné, les pertes joules au rotor restent constantes sur
toute la gamme de vitesse, ainsi que le facteur de puissance. La puissance est alors constante.
L'inconvénient de cette stratégie est que pour conserver la même pulsation rotorique pour un couple
moteur important, il faut faire varier le flux dans une large plage, ce qui entraîne une saturation du circuit
magnétique et par conséquent une augmentation du courant absorbé.
3.3.4.2 - Stratégie 2 : Fonctionnement à couple constant.
On garde le flux d'entrefer constant (Vs/f = Cte), le couple varie donc linéairement avec la pulsation
rotorique.
Les avantages de cette stratégie sont :
-Le couple maximal est constant sur toute la gamme de fréquence:
2
 
3 p  Vs 
C m ax = C em (g 0 ) =  te .
2L    = C
f  s
- Le couple maximal est indépendant de la fréquence statorique et la pulsation rotorique
correspondante est constante.
-L'état magnétique de la machine est déterminé puisque la tension statorique est adoptée de façon à
ce que le flux garde la même valeur.
3.3.5 - Loi de Commande Vs/f = Cte:
Les deux modes de fonctionnement avec la loi de commande Vs/f=Cte sont représentées par la figure
3-23.

Vs=Vsn
f

s1 s2 s3 sn s4 s5

Figure 3-23 : Caractéristiques de la commande Vs/f = Cte

Jusqu’à la fréquence (fs=fn), la loi de commande assure un fonctionnement à flux constant (Vs/f = Cte)
, en conséquence, pour une pulsation rotorique donnée le couple est constant et le flux est maintenu
constant jusqu'à la vitesse nominale.
Une fois que la tension nominale est atteinte, la commande commute sur le mode à puissance
constante : on augmente la fréquence d'alimentation du moteur sans augmenter sa tension. La machine
sera défluxée ce qui amène à une baisse du couple délivrable par la machine.
3.3.6 - Loi de Commande Vs/f = Cte modifiée.
La commande en Vs/f=Cte n’est valable que dans 1'hypothèse des pertes (joules et ferromagnétiques)
statorique soient négligeables. Or, ceci n’est pas valable à basse vitesse et en régime transitoire. En effet
la relation, sans approximation, de la tension statorique et la pulsation s, relative au schéma équivalent
de la figure 3-2 , est : V s = R 1 I s + jl1s I s + js 
Or, lors du démarrage et à très basse vitesse , le courant Is est important mais la f.é.m ( s  ) est
faible ; en conséquence les chutes de tension dues à la résistance et l'inductance de fuite du stator est
plus importante que la fém , elles représentent environ 10 à 20% de la tension d'alimentation Vs.
Ainsi, la tension Vs n’est plus approximée à la fém. Cette approximation n’est donc valable que si la
fréquence statorique est suffisamment élevée. Il est alors impossible d'obtenir le flux nominal dans la
machine grâce à la loi Vs/f = Cte . Pour compenser cette chute de tension , on peut approcher le régime
à flux d'entrefer constant par des lois Vs/f=Cte modifiées tenant compte des chutes de tensions.
De ce fait , certains variateurs industriels proposent des lois de commande comme l’indique la figure
3-24.

(a) (b)
Figure 3-24 : Loi Vs/f modifiée linéaire(a) et quadratique (b)
où Vstart est la tension nécessaire pour fournir un couple de démarrage capable de vaincre le couple
résistant.
3.3.7 - Mise en œuvre de la loi de Commande Vs/f = Cte
Pour réaliser la loi de commande Vs/f = Cte, on envisage deux structures de commande :
- Une commande directe avec réglage de la fréquence statorique fs et de la tension statorique Vs ou
du courant statorique Is.
- Une commande avec autopilotage qui asservit la fréquence statorique fs et Vs ou Is; à la vitesse de
rotation m.
3.3.7.1 - La commande Vs/f = Cte en boucle ouverte
- Structure
La structure la commande scalaire à Vs/f = Cte en boucle ouverte est donnée par la figure 3-25.

Figure 3-25 : Structure de la commande scalaire en boucle ouverte

- Réalisation
Cette commande peut être mise en œuvre par différents montages dont chacun d’eux présente des
avantages et des inconvénients selon le domaine d’application. Les principaux montages sont :
- Redresseur contrôlé associé à un onduleur autonome de tension à commande pleine onde.
- Redresseur non contrôlé suivi d’un hacheur associé à un onduleur autonome.
- Redresseur non contrôlé associé à un onduleur autonome à MLI.
Le montage le plus pratique pour le contrôle scalaire de la tension est d’utiliser un redresseur non
contrôlé associé à un onduleur autonome de tension à MLI (figure3-26).
 Figure 3-26 : Contrôle scalaire de la tension en boucle ouverte.
- Description de fonctionnement
Le redresseur, suivi d’un filtre LC, fournit à l’onduleur une tension pratiquement continue. L’onduleur
applique aux bornes de chaque phase statorique une tension MLI de valeur efficace proportionnelle à la
fréquence.
La forme des tensions de sortie dépend de la stratégie de commande adoptée à l’onduleur alors que la
forme des courants qui circulent dans les enroulements statoriques se rapproche d’avantage d’une
sinusoïde riche en harmoniques de rang élevés.
– Fonctionnement dans les quatre quadrants
Ce montage permet au moteur de fonctionner dans les quatre quadrants. En effet, pour inverser le sens
de rotation dans le fonctionnement en moteur, il suffit d'inverser la commande de deux bras de l'onduleur
en pont ; le champ magnétique se met alors de tourner en sens inverse.
En outre, dans un sens déterminé, pour passer du fonctionnement en moteur au fonctionnement en
frein, il suffit de réduire brutalement la fréquence de l’onduleur. Le moteur passe donc en régime
hypersynchrone, c'est à dire fonctionne en génératrice asynchrone, ainsi le transistor du module de
freinage entre en conduction pour insérer la résistance d'absorption d'énergie Rf. Le moteur peut ainsi
fonctionner dans les quatre quadrants.
3.3.7.2- Structure de la commande en boucle fermée: Autopilotage
- Principe
Lors d'une alimentation directe en tension et lorsque le filtre d'entrée LC présente des valeurs
d'inductance et de capacité élevées, les machines asynchrones peuvent présenter des instabilités en
régime transitoire. Une commande avec autopilotage est donc nécessaire pour asservir la fréquence
statorique s et Vs ou Is; à la vitesse de rotation  en réalisant : e= + r, à l’aide d'un capteur de
vitesse. La pulsation r devient alors la variable d'entrée.
-Schéma bloc
Le schéma de la figure 3-27 propose une structure de principe permettant l’asservissement de vitesse
en régime permanant.
Ce type de commande correspond à un fonctionnement autopiloté. Le moteur est piloté par un
onduleur de tension à modulation de largueur d’impulsion dont la fréquence de la tension est fonction
de la vitesse réelle de la machine.
 Figure 3-27 : Contrôle scalaire de la vitesse en boucle fermée
Un capteur de vitesse permet d’acquérir la vitesse . Un calculateur permet d’élaborer la consigne de
pulsation de l’onduleur :  s = p  r.
Le consigne r sera choisie en fonction du niveau de couple souhaité et l’on prendra un signe + dans le
cas d’un fonctionnement moteur et un signe – pour un fonctionnement en freinage. La pulsation S
permet de fournir une consigne de tension VS pour l’onduleur (VS = K.S).
Exemple 3.6 :
Un moteur asynchrone triphasé 13.5 kW ,1440 tr/min, 220V/380V, 50 Hz a un stator à 4 pôles
couplé en étoile et un rotor à cage.
Son schéma équivalent par phase est donné par la figure 3-8. Les éléments du schéma équivalent ont
pour valeurs :
L0 = 150 mH ; Lf = 10 mH et R = 0,4.
V
La tension simple V et sa fréquence f restent dans un rapport constant = k = 4,4 V/Hz jusqu'à
f
l'alimentation nominale de la machine. On suppose la machine non saturée : la valeur de L0 est
indépendante de la fréquence.
1) Montrer que l'expression du moment du couple C peut s'écrire : C = A
1 . Donner la
R gL f  s
+
gL f  s R
valeur numérique de A.
2) Pour quelle valeur de glissement gmax le moment du couple est-il maximal ?
3) Donner la valeur de ce maximum Cmax et la fréquence de rotation correspondante en tr/min. La valeur
maximale du moment du couple dépend-elle de la fréquence d'alimentation ?
A
4) En régime permanent stable, on peut approximer la caractéristique C(g) à C = gL f  s
R
4-1) Pour un moment C du couple fixé, montrer que la quantité g. reste constante quand la fréquence
f varie.
4-2) Exprimer C(g) en fonction de ΔN = NS – N avec NS est la fréquence de synchronisme et N la
fréquence de rotation.
4-3) Quelle est la propriété de ΔN quand f varie à couple fixé ?
4-4) Pour des fonctionnements correspondant à Cn , Cn/2 et à Cn/3, donner les valeurs numériques de la
vitesse de rotation N en tr/min pour les trois valeurs 10 Hz, 30 Hz et 50 Hz de la fréquence .
4-5) Tracer pour les trois fréquences précédentes l'allure du réseau de caractéristiques C(N) en le
limitant au cas de fonctionnement stable en moteur.
4-6) Déterminer la fréquence minimale pour obtenir un couple de démarrage au moins égal au couple
nominal Cn.
5) Le moteur entraîne une charge mécanique qui lui oppose un couple résistant de moment constant Cr
= 40 N.m. Déterminer la fréquence de rotation du groupe en régime permanent pour une alimentation
à fréquence 30 Hz.
Réponses
1) Pem R 2 R Vs2 RVs2
C = =3 Ir = 3p  = 3p 
s g s g s  R  2
R
2

  + ( L f  s ) 2 g s    + g s  ( L f  s ) 2
 
g g
Vs2
3p s 2 1 3 p Vs2
d' où C =  =A avec A=  2
Lf R gL f  s R gL f  s L f s
+ +
gL f  s R gL f  s R
3 2
A=  0.7 2 = 294 N.m
0.01
2) Le moment du couple est maximal pour g= gmax =R/(Lfs) soit gmax=0.16.
2
3 p  Vs  R
avec C max = Cem ( g 0 ) =   et g0 = 
2 L f   s  L f s
2
V 
3) C max = Cem ( g 0 ) = 3 p   s  = A / 2 = 147 Nm
2 L f  s 
La valeur maximale du moment du couple ne dépend pas de la fréquence d’alimentation. La vitesse N=
(1-g) Ns = 1260tr/mn.
4-1) En régime permanent stable,
Lf Lf Lf
C=A g s = A (gωs ) = A (ωr )
R R R
Pour un moment C du couple fixé, la quantité g.= r reste constante quand la fréquence f varie.
ωs − ω Ns − N
4- 2) g = =
ωs Ns

L f (N s − N ) L 2p
d' où C = A ωs = A f  (N s − N )
R Ns R 60
C = B(N s − N ) = B  N = 1.53  N ; N en tr/mn.
4-3) A couple fixé, quand f varie, ΔN est constant : N = 0.65  C
Pour Cn : Nn = 60 tr/mn ; pour Cmax : Nmax = 240 tr/mn.
4-5) La vitesse en fonction de la fréquence :
Ns=60f/p ; N=Ns-N avec ΔN = 0.65  C
Cn= 92Nm ;
Fréquence 10 Hz 30 Hz 50 Hz
Fonctionnement à Ns=300 tr/mn Ns=900 tr/mn Ns=1500 tr/mn
C = Cn=92Nm N=60tr/mn N=60tr/mn N=60tr/mn
N=240tr/mn N=840tr/mn N=1440tr/mn
Fonctionnement à Ns=300 tr/mn Ns=900 tr/mn Ns=1500 tr/mn
C = Cn/2 N=30tr/mn N=30tr/mn N=30tr/mn
N=270tr/mn N=870tr/mn N=1470tr/mn
Fonctionnemen à Ns=300 tr/mn Ns=900 tr/mn Ns=1500 tr/mn
C = Cn/3 N=20tr/mn N=20tr/mn N=20tr/mn
N=280tr/mn N=880tr/mn N=1480tr/mn

D’où le réseau des caractéristiques C(N)

4-7) La fréquence minimale pour obtenir un couple de démarrage au moins égal au couple nominal
Cn. :On a : Cd=1.53(Ns-N) > Cn
Cn Cn p
Au démarrage N=0 ; N s  ; fs   = 2 Hz
1.53 1.53 60
5) Cn=Cr = 40 N.m ;
Cn=1.53(Ns-N)= 1.53(60fs/p -N)= 40
fs= 30Hz ; la fréquence de rotation du groupe en régime permanent est N= 873.8tr/mn.

3.4 - COMMANDE SCALAIRE D'UNE MACHINE ASYNCHRONE CONTROLEE EN COURANT -

COMMANDE EN I/F -
Le principe de la commande en I/f consiste à alimenter en courant la machine asynchrone.
On distingue deux variantes de commande en courant :
- Commande à flux constant
- Commande à fréquence rotorique constante.
3.4.1 - Commande à flux constant (courant magnétisant Io constant)
3.4.1.1-Principe
Selon le schéma monophasé équivalent de la figure 3-28, le courant magnétisant a pour expression :
jL 0 s I 0 jL 0 r I 0
Ir = =
R + jL  R + jL f r
f s
g

Figure 3-28 : Schéma équivalent simplifié

R 2 R (L I ) 2
Le couple peut s’exprimer ainsi : Cem = 3 I r = 3p 2 r o 0 2
gs R + L f r
Si le glissement est faible, l’expression du couple s’écrit :

2 2
Lo Io
Cem = 3p  r = k.r
R
Ceci montre qu’à un fonctionnement à flux constant, le couple électromagnétique est contrôlé par
l'intermédiaire de la pulsation rotorique.
3.4.1.2-Structure de la commande en boucle fermée : autopilotage
La mise en schéma bloc des équations déterminées dans le paragraphe précédent ainsi que la relation
d’autopilotage reliant les différentes pulsations ( gs = s- = r )  est représentée par la figure 3-29.

Figure 3-29 : Contrôle scalaire en courant à flux constant.

3.4.2 - Commande à fréquence rotorique constante (r = Cte)

3.4.2.1 - Principe :
La détermination des expressions des différents courants à partir du modèle de la figure 3.28 permet
d’écrire l’expression du couple d’une autre manière. En effet posons :
R R
Z0 = jL0 s I 0 ; Zr = + jLf s = s ( jLf + )
g r
Zr Z + Z0
Is = I0 + I r avec I0 = I r d' ou Is = r Ir
Z0 Z0
Z r + Z0 Z0
d' ou Is = Ir ; Ir = Is
Z0 Z0 + Z r
En valeur efficace :
L0 Vs
Ir = Is ; I0 =
R
2
L0 s
  + (L 0 + L f ) 2
 r 
Pour un glissement faible et pour r constante , on peut écrire :
L
I r = 0 r I s  I r = C ste  I s , I s = I 0 + I r = C te
R
On remarque que si le rapport Vs/s est constant , le courant de ligne Is est constant quelle que soit la
fréquence.

Ainsi le couple aura pour expression :

R L   L  2
2 2
R 2 R 2
Cem = 3p I r = 3p I r = 3p  0 r I s  = 3p 0 r I s
gs r r  R  R
L 
2

3p 0 r = K = Ccte  Cem = K  I s ; I s = K ' Cem

2

R
Cem = Ccte Cem
'

3.4.2.2 - Structure de la commande

Pour représenter le schéma bloc en boucle fermée, on utilise les équations déterminées dans le
paragraphe ci-dessus et la relation d’autopilotage (r = s- ) On obtient le schéma symbolique de la
figure −

Figure 3-30 : Contrôle scalaire en courant à pulsation

rotorique constante
3.4.2.3 - Réalisation
La mise en ouvre des ces lois de commande nécessite un convertisseur statique de fréquence constitué
par un redresseur contrôlé associé à un onduleur autonome de courant (figure 3-31).
Le redresseur contrôlé suivi d’une forte inductance de lissage fournit à l’onduleur autonome un
courant continu qui varie selon l’angle d’amorçage des thyristors. L’onduleur autonome à commutations
forcées, qui fonctionne en commutateur de courant, envoie dans les enroulements statoriques trois
courants décalés de 120°.

Figure 3-31 : Redresseur contrôlé associé à un onduleur

autonome de courant
Les tensions appliquées aux bornes du moteur sont ajustées proportionnellement à la fréquence
variable. Leurs formes sont sensiblement sinusoïdale ; alors que la forme des courants dépend de la
stratégie de commande adoptée à l’onduleur autonome de courant (commande MLI ou à pleine onde).
Remarque
Ce type de convertisseur fonctionne efficacement dans les quatre quadrants.
3.4.2.4 - Exemple
On considère une machine asynchrone triphasée tétrapolaire (p = 2) alimentée par un onduleur de
courant. Son modèle par phase à réactance de fuite totalisée au stator, en régime permanent sinusoïdal
et de pertes ferromagnétiques négligeables, est donné par le schéma de la figure 3-32.
 Figure 3-32 : schéma équivalent monophasé
Avec :
R1 = 20 m : résistance par phase statorique,
Xf = Ns  s =157 m réactance de fuite totalisée au stator,Ns = 500H

X2 = L’s  s ; réactance magnétisante, L’s = 10mH

R2= 15 m : résistance proportionnelle à celle des phases rotoriques,
 sn = 314 rad/s : pulsation nominale de synchronisme,
rn = 7.85 rad/s : pulsation rotorique nominale,

g = r .
s
1-. Fonctionnement nominal
1.1) Etablir 1'expression complexe de Vs en fonction de I s et des éléments du modèle; en déduire la
valeur efficace Vsn.
1.2) Déterminer les expressions de I d , I q en fonction de Is et des éléments du modèle ; et montrer
que leurs valeurs efficaces s’expriment en fonction de I s par les relations :
R2 L's r
Id = Is et Iq = Is
R22 + ( L's r ) 2 R22 + ( L's r ) 2
En déduire les valeurs efficaces I dn , I qn..
1.3) A l’aide du schéma équivalent exprimer la puissance transmise PT du stator au rotor en fonction
de Iq puis de Is.
1.4) Exploiter les résultats précédents pour montrer que le moment du couple s’exprime en fonction
de Is et r par :
a
C em = I s2 .
b
+ c r
r
En déduire la valeur du couple nominale.
1.5) Pour quelle valeur ro de r le couple est-il maximal (à Is constant) ? Quelle est 1'expression du
couple maximal en fonction de Is.
1.6) Calculer la vitesse de rotation, en tr/min, au maximum de couple,
1.7) Tracer, à Is constant (grandeur de réglage), la caractéristique du couple électromagnétique Ce en
fonction de la vitesse angulaire de rotation   Caractériser dans les quadrants du plan Ce(Ω) le
fonctionnement de la machine
2. Commande scalaire
On considère la commande scalaire de la machine dans laquelle r est constamment égale à rM, de
sorte que la seule grandeur influente du couple est le courant Is.
2.1)- Déterminer la relation entre le couple Cem et Is à r = rM .
2.2)- Déterminer la relation entre Vs et Is à r = rM .
2.3) - Ecrire la relation d’autopilotage fréquentiel
2.4) - Indiquer, sur le schéma bloc de la figure ci-dessous les expressions des différents blocs du
schéma.

Réponses
1- Fonctionnement nominal
1.1) Expression complexe de Vs en fonction de Is et des éléments du modèle :
 R 
 jL's ωs  2 
 g 
V s = I s  R1 + jN s ωs + ; ωr = gωs
R2 
 '
jLs ωs +  

 g 
La valeur efficace Vsn est :

 ( R R − N L' ω  ) 2 + L' 2 ( R  + R  ) 2 
 s 2 s s s r s 2 s 1 r  = 2.96  I
Vs = I s   s
 R22 + ( L's ωs ) 2 
 
D’où Isn = 74.3A
1.2) Expressions de I d , Iq en fonction de Is et des éléments du modèle :
R2 R2
Id = I s  Id = Is
R2 + jL'sr R22 + ( L's r )2

jL's r L's r
Iq = I s  Iq = Is
R2 + jL's r R22 + ( L's r )2
I dn = 13.75A , I qn =72A.
1.3)- La puissance transmise PT du stator au rotor a pour expression :
R  R   ( L'  )2
PT = 3   2   I q2 = 3   2 s   2 s 'r I2
 
g 
 r  R2 + ( L 
s r ) 2 s

1.4) Le couple a pour expression :

2
p p R   ( L's r )2 R2  L's
Cem =  PT =  3   2 s   I 2
= 3 p  I s2
s s  r  R 2
+ ( L'
 ) 2 s
R 2
2
2 s r 2
+ L's  r
r
2
R2  L's a
C em = 3 p  I s2 = I s2
R22 2 b
+ c  r
+ L's  r
r r
2 2
avec a = 3 pR2  L's ; b = R22 ; c = L's
 R2  L's
2

La valeur nominale du couple est : Cn = 3 p  I s2 = 63 N.m

R22
+ L's r
2

r
1.5) - le couple est maximal (à Is constant) est tel que :
Cem R
= 0   r 0 = 2 = 1.5 rad/s et
 r L's
3
C M = p  L's  I s2 = 0.03  I s2 = 165.61Nm
2
1.6)- La vitesse de rotation au maximum de couple est :
 R2
 = ( 1 − g o ) s ; avec g 0 = rM = = 0.03
s L 
'
s s
60 f
nM = ( )  ( 1 − g o ) = 1500  ( 1 − 0.03 ) = 1455 tr / min
p
1.7)- La caractéristique du couple électromagnétique Ce en fonction de la vitesse angulaire de rotation
 a l'allure suivante :

Le fonctionnement de la machine est caractérisé par le signe de la puissance mécanique, vis-à-vis de

la partie mécanique Pm, et par le signe de la puissance transmise PT vis-à-vis de l’onduleur :
Quadrant 1 : Pm  0 , moteur ; PT  0 récepteur,
Quadrant 2 : Pm  0 , frein ; PT  0 récepteur,
Quadrant 4 : Pm  0 , frein ; PT  0 générateur,
2. Commande scalaire
La pulsation rotorique r est constamment égale à rM :

2.1)- Pour r = rM , le couple Cem = CM = 3  L's  I s2

C em
d’où Is =
3 L's
2.2)- Relation entre Vs et Is :
À r = rM on a :
jL ' 
V s = ( Rs + jN s  s + s s )  I s
2
2
 L' 
Vs = ( Rs ) +  N s + s   s2  I s
2
 2 

2.3) - la relation d’autopilotage fréquentiel est :
s = rM  p ; avec  est la a vitesse de rotation du rotor.
2.4) -

3.5 - CE QU’IL FAUT SAVOIR SUR LES TECHNIQUES DE COMMANDE DES CONVERTISSEURS
STATIQUES POUR MOTEURS ASYNCHRONE TRIPHASES
3.5.1 - Présentation des principaux convertisseurs statique pour moteurs asynchrones
triphasés
Les entraînements à vitesse variable par moteurs asynchrones triphasés sont assurés par des
convertisseurs statiques dont le schéma bloc est donné par la figure 3-33.

Figure 3-33 : Schéma bloc des convertisseurs statiques pour moteur asynchrone
Le convertisseur statique pour moteurs asynchrones est constitué principalement par :
- un bloc de commande ,
- un bloc de puissance ,
Les différentes topologies du bloc de puissance du convertisseur
sont illustrées par les figures 3-34, 3-35, 3-36 , 3-37 et 3-38.

Figure 3-34 : Redresseur contrôlé associé à un onduleur autonome de courant

 Figure 3-35 : Redresseur contrôlé associé à un onduleur autonome de tension

Figure 3-36 : Redresseur non contrôlé suivi d’un hacheur associé à un onduleur autonome

Figure 3-37 : Redresseur MLI associé à un onduleur autonome MLI à IGBT

Figure 3-38 : Redresseur à diodes associé à un onduleur

autonome MLI à IGBT
Néanmoins, pour une puissance inférieure à 500 kW, la structure de puissance la plus utilisée est celle
de la figure 3.38. Elle s’agit d’un onduleur de tension associé à un redresseur non contrôlé et un filtre
capacitif.
3.5.2 - Présentation des différentes techniques de commande des convertisseurs
d’entraînements à vitesse variable des moteurs asynchrones
La technique de commande des interrupteurs de puissance du convertisseur dépend de sa structure.
Les principales techniques utilisées sont :
- La technique de commande pleine onde 120° ou 180°,
-.La technique de commande en modulation de largeur d’impulsion (MLI) scalaire ou vectorielle.
Pour analyser les différentes techniques, on adopte le schéma de puissance d’un onduleur de tension
en pont triphasé illustré par la Figure 3-39.
 Figure 3-39 : Structure en pont d’un onduleur de tension triphasé
Avec O : le point milieu fictif de la source.
N : le point neutre fictif de la charge.
3.5.2 .1 - Commandes en pleine onde 120° et 180°
Dans le cas où la source de tension continue, montée à l’entrée de l’onduleur, est un redresseur
commandé (PD3 à thyristors), on peut faire varier la valeur de la tension appliquée à la machine en
variant la tension à l’entrée de l’onduleur. Celui-ci peut ainsi fonctionner simplement en pleine onde de
type 120° ou 180°.
En effet, pour une commande à pleine onde 120°, chaque interrupteur de l’onduleur en pont triphasé
conduit pendant un tiers de période dont les séquences de conduction des interrupteurs sont représentées
par la figure 3-40:

  

K1H K2H K3H

K2L K3L K1L K2L

  

Figure 3-40 : Séquences de conduction des interrupteurs pour une commande à pleine onde 120°
Pour une commande à pleine onde 180°, chaque interrupteur conduit pendant une demi-période. Les
intervalles de fermeture des interrupteurs sont indiqués pour une période T de fonctionnement à la figure
3-41.

K1H K1L

K2L K2H K2L

K3H K3L K3H

   

Figure 3-41: Séquences de conduction des interrupteurs pour une commande à

pleine onde 180°
3.5.2.2 Commande en modulation de largeur d’impulsion MLI (PWM) :
Dans le cas où la source d’alimentation, montée à l’entrée de l’onduleur, a une valeur constante, on
utilise les techniques de Modulation de Largeur d’Impulsion (MLI) scalaire ou vectorielle. En effet, la
modulation de largeur d’impulsions consiste à commander les interrupteurs de manière à délivrer au
moteur une suite d’impulsions d’amplitude fixe, positives ou négatives et modulées en largeur (figure.3-
42)

V
E
c T/2
t
T
-E
 Figure 3-42 : Signal de tension modulé en MLI
Il existe de trés nombreuses possibilités de réalisations de cette technique, dont les principales sont
la MLI sinusoïdale naturelle et la MLI calculée.
- La MLI sinusoïdale naturelle (MLI intersective)
C’est une technique analogique utilisée dans les réalisations industrielles les plus anciennes. Elle
consiste à générer :
- une onde sinusoïdale de référence par phase dont l’amplitude et la fréquence représentent la
tension de sortie, 04
- une onde de modulation de fréquence élevée de forme triangulaire.
Les angles de commutations résultent directement ou indirectement de la comparaison entre l’onde
modulante et l’onde porteuse. Son principe est illustré par la figure 3-43.

Signaux de commande

Figure 3-43 : Principe de génération de la génération d’un signal MLI naturelle.

- Remarque :
Ce type de modulation peut être réalisé par voie numérique. Dans ce cas les rapports cycliques d1, d2,
d3 des trois bras de l’onduleur sont les suivants :
1 V
d1 =  [1 + sin( 2ft ) ]
2 Vmax
1 V
d 2 =  [1 + sin( 2ft − 23 ) ]
2 Vmax
1 V
d 3 =  [1 + sin( 2ft − 43 ) ]
2 Vmax
Où
• V est la valeur crête de la tension désirée aux bornes de la charge couplée en étoile (ligne à neutre
N),
• Vmax est le maximum atteignable et vaut (E / 2).
- La MLI calculée
Les angles de commutations sont obtenus à l'avance par un calcul direct, ils seront mémorisés puis
reproduits au cours de fonctionnement.
Ces angles sont les solutions d'un système d'équations non linéaires qui régissent certains critères tel
que la minimisation des harmoniques d'ordre bas.