Vous êtes sur la page 1sur 36

Cours Entrainements Electriques NENGOUEYE TAKAM, Mars 2022

SUPPORT DE COURS

ENTRAINEMENTS ELECTRIQUES

LICENCE PROFESSIONNELLE EN ELECTROTECHNIQUE

SEMESTRE 1

NENGOUEYE TAKAM BRONDOL VIANNEY


(PLETP en Electrotechnique & Ingénieur en Génie électrique et Systèmes Intelligents)

Année académique : 2021/2022

1
Licence professionnelle en Electrotechnique_2021/2022
Cours Entrainements Electriques NENGOUEYE TAKAM, Mars 2022

PROGRAMME

Chapitre 1 : Généralités sur les entrainements électriques

Chapitre 2 : Dimensionnement des entrainements électriques

Chapitre 3 : Dimensionnement du convertisseurs statiques et de sa commande

2
Licence professionnelle en Electrotechnique_2021/2022
Cours Entrainements Electriques NENGOUEYE TAKAM, Mars 2022

Chapitre I : GENERALITES SUR LES ENTRAINEMENTS ELECTRIQUES

II.1 Nécessités des systèmes d’entrainements électriques


La grande majorité des applications d’entraînement par moteur électrique ne nécessite pas de réglage
ou de maintien du couple, de la vitesse, de l’accélération ou d’autres grandeurs caractéristiques. Il
n’est donc pas utile de mettre en œuvre des moyens de réglage de ces grandeurs. Un simple
dispositif de démarrage peut s’avérer indispensable dans certains cas. La machine universelle pour
les faibles puissances en alimentation monophasée et la machine asynchrone à cage sont les plus
couramment utilisées pour une alimentation directe sur le réseau. Le point de fonctionnement
statique dépend donc exclusivement des caractéristiques du réseau, de la machine, et de la charge
entraînée. Bien entendu toute variation des caractéristiques de la machine, de la charge et du réseau
d’alimentation se traduira par un déplacement du point de fonctionnement. Les accélérations et les
décélérations dépendent, elles aussi, exclusivement des caractéristiques de la machine, de la charge
et du réseau d’alimentation sans possibilité de réglage. Un certain nombre d’applications demandent
une adaptation du couple, de la vitesse, de l’accélération ou d’autres grandeurs pour une conduite
satisfaisante du procédé :

• Démarrage progressif du procédé, accélération et décélération contrôlée.


• Contrôle précis du couple, de la vitesse en régime statique et/ou dynamique.
• Réglage/asservissement des flux de production à la demande.

L’investissement pour une solution en vitesse variable électronique ne se fera que s’il apporte des
gains en :

• Qualité des produits finis (tôles pour l’industrie agro-alimentaire, papier…)


• Économies de production (pompage/propulsion à débit variable…)
• Souplesse d’exploitation (adaptation des flux de production à la demande…)
• Réduction de maintenance (entraînement direct se substituant à des éléments mécaniques…)

Pour bien choisir un système d’entraînement à vitesse variable il est absolument nécessaire de
connaître les contraintes imposées par la charge à l’ensemble réseau/convertisseur/machine. [23] Ce
chapitre résume tous ce qui concerne les entraînements électriques à vitesse variable du moteur à
induction (définition, éléments d’un entrainement électrique et leurs avantages).

II.1 Oraganisation technologiques des systèmes de transmissions électriques


I.2.1 Chaîne de transmission électromécanique:
Un entraînement électrique est un système électromécanique destiné à réaliser un processus
technologique grâce au mouvement d’un organe de travail. Il est généralement constitué d’un
moteur électrique, son alimentation qui constitue le départ moteur, qui est lui même un circuit
3
Licence professionnelle en Electrotechnique_2021/2022
Cours Entrainements Electriques NENGOUEYE TAKAM, Mars 2022

intermédiaire entre le moteur et le réseau, d’un convertisseur mécanique de mouvement (ex:


Couplage/réducteur), d’un organe de travail (la charge) et d’un système de commande.

La chaine de transmission complète peut être représentée par figure suivante :

Pa : Puissance absorbée par le moteur en W ou kW


m : Rendement du moteur (m= Pu / Pa)

Pu : Puissance utile fournie par le moteur sur l’arbre en W ou kW (Pu = Tm m)


Tm : Couple utile sur l’arbre moteur ou couple résistant opposé par la charge en Nm
m : Vitesse de rotation de l’arbre moteur en rad/s
K : Rapport de réduction du réducteur (K = r / m )
r : Rendement du réducteur (r = Pc/ Pu )
Pc : Puissance demandée par la charge en W ou kW
c : Vitesse de rotation de la charge en rad/s
Tc : Couple résistant de la charge en Nm
J : Moment d’inertie de la charge en kg/m2

I.2.2 Alimentation :

Très souvent appelé "départ moteur" on y retrouve, à la base, l'appareillage électriques


nécessaires pour la commande et la protection du moteur et des lignes.

A. Choix du matériel de « départ-moteur » :

Un départ-moteur peut être constitué de 1, 2, 3 ou 4 appareillages différents assurant une ou


plusieurs fonctions. Les paramètres à prendre en compte pour le choix d'un départ moteur sont
multiples, ils dépendent :

▪ De l'application (type de la machine entraînée, sécurité d'exploitation, cadence de


manœuvre, etc.)
▪ De la continuité de service imposée par l'utilisation ou par l'application
▪ Des normes à respecter pour assurer la protection des biens et des personnes
4
Licence professionnelle en Electrotechnique_2021/2022
Cours Entrainements Electriques NENGOUEYE TAKAM, Mars 2022

Les fonctions électriques à assurer sont de natures très différentes :

▪ Protection : Protéger le démarreur et les câbles contre les courts-circuits, les faibles
surintensités en plus de certaines protections spécifiques supplémentaires
▪ Commande : mettre en marche et arrêter le moteur éventuellement mis en vitesse
progressive voire régulation de la vitesse.
▪ Isolement ou sectionnement : isoler le circuit en vue d'opérations de maintenance sur le
départ-moteur.

B. Les différentes représentations des schémas d'alimentations :

L'alimentation des moteurs électriques dépend, bien évidemment, du type du moteur et des
objectifs recherchés. Laissant de côté l’appareillage nécessaire pour la connexion et la
protection, on présente, ci-après, les différentes alimentations pour la variation de vitesse.

a. Alimentation par des rhéostats de démarrage d'un moteur à courant continu :

Dans ce cas le rhéostat est utilisé principalement pour limiter le courant de démarrage, mais il
peut être aussi utilisé pour la variation de vitesse. Le rôle du rhéostat est de dissiper une partie
de la puissance débitée par la source et ainsi limiter la puissance absorbée par le moteur.

La figure ci-contre montre le schéma de


câblage d’un rhéostat courant. (Exemple
moteur en dérivation)

b. Alimentation électronique des moteurs à courant continu :

L'alimentation électronique des moteurs est basée sur les convertisseurs électroniques d'énergie.
Le choix du type du convertisseur dépend de l'énergie disponible à la source (continue ou
alternative) et les caractéristiques de commande qu'on cherche à obtenir.

✓ Si la tension de la source est continue on utilise un hacheur,


✓ Si la tension de la source est alternative on a deux possibilités : soit un redresseur
commandé ou un redresseur plein diode associé à un hacheur ou précédé d'un
autotransformateur.
nombre de vitesses de rotation qui peuvent être mises en œuvre.

5
Licence professionnelle en Electrotechnique_2021/2022
Cours Entrainements Electriques NENGOUEYE TAKAM, Mars 2022

Alimentation d'un moteur à courant


continu par un hacheur

Autotransformateur associé à un redresseur Redresseur monophasé à pont mixte


triphasé à pont tout diode

Le choix des structures internes des convertisseurs électroniques utilisés est dicté par les quadrants
de fonctionnement dans lesquels on cherche à faire fonctionner les moteurs.

c. Alimentation des moteurs à courant alternatif :


▪ Alimentations classiques des moteurs à courant alternatif :

Les schémas d'alimentations classiques des moteurs à courant alternatifs sont représentés ci-
dessus, on y retrouve principalement :

✓ L'alimentation directe : Le moteur fonctionne au tour de sa caractéristique naturelle. La


vitesse de rotation dépend de la charge entrainée. La commande est limitée à la mise en
marche ou à l’arrêt du moteur.
✓ L’alimentation étoile-triangle : elle permet d'alimenter le moteur avec une tension
simple ou une tension composée, elle est utilisée pour réduire le courant de démarrage
✓ L’alimentation à travers des résistances : Pour les résistances, elles sont insérées en
série soit avec le circuit statoriques soit avec le circuit rotoriques. Les résistances ont
pour rôle d'agir sur la valeur du courant du moteur dans le but de métriser les courants
d'appel ou obtenir des vitesses de rotations différentes.
✓ L’alimentation avec un autotransformateur : L’autotransformateur est utilisé pour agir
sur la valeur de la tension d’alimentation du moteur.

6
Licence professionnelle en Electrotechnique_2021/2022
Cours Entrainements Electriques NENGOUEYE TAKAM, Mars 2022

Le nombre des résistances ou de positions de l’autotransformateur, définissent le nombre


de vitesses de rotation qui peuvent être mises en œuvre

Alimentation par
Alimentation étoile triangle autotransformateur
Alimentation directe

Alimentation par des résistances statoriques


Alimentation par des résistances rotoriques

7
Licence professionnelle en Electrotechnique_2021/2022
Cours Entrainements Electriques NENGOUEYE TAKAM, Mars 2022

▪ Alimentations électroniques des moteurs à courant alternatifs

Les alimentations par gradateur ou par un onduleur associé à un redresseur sont très utilisées
pour les entrainements à vitesse variables. Le premier est utilisé comme démarreur progressif
ou variateur de vitesse pour les moteurs de très grandes puissances, il agit sur la tension
efficace d'alimentation alors que le deuxième, l'onduleur, agit sur la fréquence et l'amplitude de
la tension qui alimente le moteur. Avec les différentes techniques de commande on peut
contrôler la vitesse, le couple ou la position du moteur.

Alimentation par gradateur Alimentation par redresseur-onduleur

d. Chaine de transmission des moteurs à courant alternatif :

Le plus souvent dans les entrainements électriques utilisant les moteurs à courant alternatif l’alimentation est
constituée d’un onduleur délivrant des tensions électriques à fréquences variables en fonction de la vitesse de
rotation de la machine : d’où l’utilisation d’un régulateur qui fournira les signaux de commande nécessaires.

NB : L’ensemble convertisseur(s) / moteur / capteurs, auquel on peut ou non ajouter l’électronique de


commande, forme la chaîne d’entraînement. Le redresseur, lorsqu’il est présent, n’est pas significatif pour
la commande, son rôle étant limité à transformer en permanence une tension AC monophasée de fréquence
et d’amplitude constantes (ou du moins avec des fluctuations très faibles), en une tension DC constante.
Les autres éléments de la chaîne d’entraînement sont indispensables à la commande, nous allons donc les
présenter en détail.
I.2.3 Les moteurs électriques :

• Définition :

D'une manière générale, on définit une machine électrique comme étant un dispositif de
conversion entres deux types d'énergies, l'une d'entres elles est électrique.

8
Licence professionnelle en Electrotechnique_2021/2022
Cours Entrainements Electriques NENGOUEYE TAKAM, Mars 2022

Quand la conversion est dans le sens Electrique => Mécanique notre machine est un moteur,
mais quand la conversion est dans le sens Mécanique => Electriques la machine est une
génératrice.

• Les types des moteurs électriques :

On trouve principalement des moteurs électriques à courant continu et des machines à courant
alternatif.

a. Moteurs électriques à courant continu :

Selon les différents montages possibles entre les enroulements rotoriques et statoriques on

obtient les différents types existants, on trouve donc :

▪ Moteur à excitation indépendante :


Les deux enroulements statorique et rotorique sont alimentés
avec des sources de tensions indépendantes. Il faut, donc, deux
alimentations : une pour l’inducteur et l’autre pour l’induit.

Moteur à excitation série :

Pour ce type de moteur, les enroulements statorique et rotorique


sont alimentés en série. La tension d'alimentation est partagée en
le rotor et le stator.

▪ Moteur à excitation composée (ou compound):

Dans le moteur compound une partie du stator est raccordé en


série avec le rotor et une autre est de type parallèle ou shunt.
Ce moteur réunit les avantages des deux types de moteur : le
fort couple à basse vitesse du moteur série et l'absence
d'emballement (survitesse) du moteur shunt.
b. Moteurs électriques à courant alternatif :

Ce sont des machines qui se constituent d'un rotor et d'un stator. Le stator est alimenté par un
courant alternatif, qui produit un champ magnétique statorique tournant qui est à la base de leur
principe de fonctionnement.

9
Licence professionnelle en Electrotechnique_2021/2022
Cours Entrainements Electriques NENGOUEYE TAKAM, Mars 2022

Il existe deux types de machine à courant alternatives : Les machines synchrones et les machines
asynchrones.

▪ Les machines synchrones :


Le terme synchrone signifie que la vitesse de rotation du rotor est égale à la vitesse du champ
tournant statorique.

Le rotor est constitué d’un enroulement créant un champ magnétique 2p polaire. Il possède donc
p paires de pôles. Le champ magnétique rotorique est soit créé par alimentation en courant
continu par l’intermédiaire de bagues et de balais du circuit rotorique soit par des aimants
permanents.

Le stator est la partie fixe du moteur. Il comporte trois bobinages (ou enroulements) qui peuvent
être couplés en étoile Y ou en triangle ∆ selon le réseau d’alimentation. Les enroulements du
stator sont le siège de courants alternatifs monophasés ou triphasés. Ils possèdent le même
nombre de paires de pôles que le rotor. Le champ magnétique statorique créé tourne à la
pulsation S qui correspond à la fréquence des courants alternatifs alimentant le stator.

Le champ tournant du stator accroche le champ inducteur solidaire du rotor. Le rotor ne peut
donc tourner qu’à la vitesse de synchronisme S.

▪ Les machines asynchrones :


Les machines sont asynchrones, donc, leur vitesse de rotation n'est jamais égale, toujours
inférieur, à la vitesse du champ tournant statorique.

Le moteur asynchrone triphasé, est le moteur le plus utilisé dans les installations industrielles.

Comme pour la machine synchrone, le stator du moteur asynchrone constitue la partie fixe du
moteur. Il comporte trois enroulements qui peuvent être couplés en étoile ou en triangle.

La partie tournante du moteur, cylindrique, est le rotor, il porte soit un bobinage accessible par
trois bagues et trois balais, soit une cage d’écureuil non accessible, à base de barres conductrices
en aluminium. Dans les deux cas, le circuit rotorique est mis en court-circuit en étoile ou en
triangle (par des anneaux ou des rhéostats)

On dispose sur le stator de trois bobines identiques, Ces trois bobines alimentées par un système
de tension triphasé produisent un champ magnétique tournant, champ inducteur, le rotor se
trouvant au centre de ce champ. Tant que le rotor à une fréquence de rotation différente que
celle du champ inducteur, chaque point de rotor voit une variation de champ. A cause de cette
variation, les conducteurs rotoriques produisent donc une f.é.m qui, dans le circuit fermé, va
donner naissance à des courants induits. La présence de ces courants induits et du champ
inducteur fera apparaître une force mécanique qui fera tourner le rotor.
Le rotor ne pourra jamais tourner à la même vitesse de rotation du champ magnétique produit
par le circuit statorique.

▪ Comparaison non exhaustive entre les différents types de moteurs :

10
Licence professionnelle en Electrotechnique_2021/2022
Cours Entrainements Electriques NENGOUEYE TAKAM, Mars 2022

Avantages Inconvénients Applications


• Couple élevé au • Dissipation d'énergie (rotor) • Haute précision
Moteur à courant
démarrage difficile à évacuer • Besoin d'un couple élevé à
• Contrôle du couple • Collecteur : l'arrêt
et de la vitesse o Coût élevé
continu

indépendants o Complexité de fabrication


• Vitesse de rotation o Entretien nécessaire
stable et précise o Durée de vie limitée
• Pas de collecteur • Fonctionnement en boucle fermée • Fortes puissances avec rotor
• Rendement très • Commande
synchrone

électronique bobiné

Moteur

élevé complexe et couteuse Précision avec rotor à aimant


• Faible inertie • Coût élevé
• Durée de vie élevée
• Robustesse, fiabilité • Inertie élevée • Traction ferroviaire
• Pas de collecteur • Commande électronique • Pratiquement pour toutes les
• Peu d'entretien complexe en variation de vitesse applications à vitesse
• Durée de vie élevée • Rendement plus faible qu'un constante
• Coût faible moteur synchrone • Application à dynamique
• Couple non nul au •
Moteur asynchrone

Difficulté de fonctionnement à faible


démarrage faible vitesse.
• Pilotage de la vitesse
en boucle ouverte
avec un
fonctionnement
stable

I.2.4 Couplage et transmission :

Cette catégorie de transmission de puissance est aussi appelée accouplement. C'est une liaison
établie entre deux organes d'un système, généralement deux arbres, de telle manière que la
rotation de l'un entraîne celle de l'autre. C’est aussi le nom donné au dispositif permettant cette
liaison.

La transmission de puissance peut se faire :

✓ A la même vitesse en faisant appel à des accouplements qui peuvent être soit rigides,
semi-élastiques, élastiques ou articulés.
✓ Avec changement de vitesse à axes parallèles en faisant appel à des roues de friction, à
des engrenages, poulies courroies
✓ A travers des systèmes de transformation de mouvement comme le système vis et écrous
trapézoïdaux (ou vis mère), Pignon crémaillères, Cames-suiveurs ou Bielle manivelle
Toutefois la transmission peut se faire par une transmission de mouvements de translation en utilisant
les vérins ; mais la plus utilisée est la transmission de mouvements de rotation.
On distingue deux principaux types de transmission de mouvements de rotation :

a. Transmission Tournante-tournante

11
Licence professionnelle en Electrotechnique_2021/2022
Cours Entrainements Electriques NENGOUEYE TAKAM, Mars 2022

b. Transmission Tournante-linéaire

I.2.5 Capteurs :

Les capteurs font partie intégrante de la chaîne d’entraînement car sans eux, le contrôle serait
impossible. Depuis les capteurs de courant jusqu’aux capteurs de vitesse ou de flux, ils permettent de
mesurer les variables physiques que nécessite la commande Comme les autres dispositifs, les capteurs
présentent des limites de fonctionnement et des non linéarités dont les concepteurs de la commande et
du système intégré devront tenir compte. En particulier, il est un phénomène qui n’a rien de physique
mais qu’il est tout aussi important de signaler : la quantification binaire. Par ce terme, on désigne le
fait qu’une grandeur physique par essence continue et qui peut prendre un nombre infini de valeurs,
doit être représentée par une variable binaire qui ne peut prendre qu’un nombre fini de valeurs. À
chaque bit, on associera donc un quanta qui dépend de la dynamique de la grandeur physique et du
nombre de bits de la variable binaire.

I.2.6 La commande :
Dans son acceptation électrotechnique, la commande se réduit souvent à l’algorithme de contrôle de
la chaîne d’entraînement avec éventuellement l’acquisition des mesures et des consignes. Or cette
acceptation restreinte du concept de commande ne nous paraît pas adaptée à la réalité. Il est très rare
de trouver une application se restreignant à une chaîne d’entraînement et l’électronique de commande
intégrant seulement l’algorithme de contrôle. Dans la plupart des cas, l’entraînement n’est qu’un
élément d’une application bien plus complexe. Dans ce cas, la commande doit intégrer également des
blocs d’interfaçage, de mesure, de surveillance ...etc.

La structure de la commande dans les chaines de transmission utilisant les onduleurs est la suivante :

12
Licence professionnelle en Electrotechnique_2021/2022
Cours Entrainements Electriques NENGOUEYE TAKAM, Mars 2022

I.3. Avantages des entrainements électriques :

Dans un entraînement électrique, on ne fait pas varier la vitesse du moteur et de la machine entraînée
par action sur les pertes d’énergie dans le circuit électrique d’alimentation, dans le moteur ou dans la
charge mais on convertit l’énergie électrique fournie au moteur pour que celui-ci fournisse avec le
minimum de pertes les caractéristiques mécaniques demandées par le processus. Outre les économies
d’énergie, cette technique offre des avantages supplémentaires qui peuvent être déterminants dans le
dimensionnement d’une installation.
Pour ce qui concerne le réseau d’alimentation, nous pouvons citer :
- La suppression des fortes surintensités du courant appelé par le moteur alternatif au démarrage.
- La diminution de la puissance du système d’alimentation.
Pour ce qui concerne le moteur, la technique d’entraînement à vitesse variable permet d’allonger sa
durée de vie grâce à la diminution des contraintes qui lui sont appliquées.
Pour ce qui concerne la charge entraînée, nous pouvons citer la possibilité de régler le couple et la
vitesse en tout point du plan effort-vitesse. Cet avantage provient des qualités de souplesse, de
flexibilité, de précision et de rapidité attachées aux régulations du système.

13
Licence professionnelle en Electrotechnique_2021/2022
Cours Entrainements Electriques NENGOUEYE TAKAM, Mars 2022

Chapitre II : DIMENSIONNEMENT DES ENTRAINEMENTS ELECTRIQUES

II.1 Introduction
Dimensionner un système d’entraînement nécessite de prendre en compte de très nombreux facteurs et de
connaître tous les éléments constitutifs du système : réseau électrique, machine entraînée, contraintes
d’environnement, moteurs et variateurs de vitesse, etc. Le temps que vous consacriez à bien dimensionner
votre système d’entraînement peut vous faire gagner beaucoup d’argent par la suite.

II.2 Principales étapes de la procédure de dimensionnement


Ces étapes sont les suivantes :

II.2.1 Vérification des caractéristiques du réseau :


Elle peut etre en alternatif ou en continue ; Mais généralement elle est en alternatif. Pour sélectionner votre
convertisseur de fréquence et votre moteur, vous devez connaître le niveau de la tension réseau (380 V à
690 V) et sa fréquence (50 Hz ou 60 Hz). La fréquence du réseau n’est pas un facteur de limitation de la
plage de vitesse de l’application.

II.2.2 Détermination des caractéristiques de l’application :

On se posera les questions : Quel est son couple de démarrage ? Sa plage de vitesse utilisée ? Son type de
la charge entraînée ? Nous décrivons par la suite les types de charge les plus courants.

II.2.3 Choix du moteur :

Un moteur électrique doit être considéré comme une source de couple. Il doit offrir une bonne tenue aux
surcharges et être capable de fournir un certain niveau de couple. Par exemple, le couple maximum du
moteur doit être environ 30% supérieur au couple demandé par la charge. Par contre, la capacité thermique
du moteur ne doit pas être dépassée.

II.2.3 Choix du convertisseur de fréquence :


Le convertisseur de fréquence est sélectionné en fonction des caractéristiques du réseau et du moteur
sélectionné. Il doit pouvoir fournir le courant et la puissance requis. Il faut tirer profit de sa capacité de
surcharge pour les cycles transitoires.

II.2.4 Choix du système de transmission de puissance :


Certaines applications nécessitent absolument un système de transmission mécanique de puissance : notamment la
traction électrique pour les véhicules électriques et les systèmes robotiques. A cet effet le choix de transmission de
puissance mécanique est très important et dépend de la nature de la transmission (rigide ou élastique, tournante-
tournante ou tournante-linéaire, avec conservation de vitesse ou pas etc…)

II.2.5 Choix de la commande du convertisseur :


La commande du convertisseur bien que n’étant souvent pas représentée est indispensable pour les entrainements
électriques utilisant les convertisseurs commandés car elle élabore les ordres de transfert de puissance de ceux-ci en
fonction du cahier des charges. (Couple et vitesse recommandés pour la charge entrainée).

14
Licence professionnelle en Electrotechnique_2021/2022
Cours Entrainements Electriques NENGOUEYE TAKAM, Mars 2022

Le tableau ci-dessous résume les principales étapes de la procédure de dimensionnement des entrainements électriques.

NB : Le choix de la commande et son implémentation est un facteur très important à ne pas négliger dans
le dimensionnement des entrainements électriques. Dans ce chapitre, nous étudierons les commandes
scalaire et vectorielle pour le cas des moteurs électriques à courant alternatif.
Remarque : Le dimensionnement d’un entrainement électrique se fait toujours de la charge entrainée
vers l’alimentions.

II.3. Etude de la charge entrainée :


Certains types de charge sont caractéristiques dans les applications industrielles. Connaître le profil de la
charge (plage de vitesse, couple et puissance) est essentiel pour bien sélectionner l’association
moteur/convertisseur de fréquence pour l’application.
Nous décrivons les types de charge les plus courants. Une même application peut combiner plusieurs types
de charge.

II.3.1 Charge à couple constant :

Une charge à couple constant est typique lorsque des volumes fixes sont manipulés. Ainsi, nous avons par
15
Licence professionnelle en Electrotechnique_2021/2022
Cours Entrainements Electriques NENGOUEYE TAKAM, Mars 2022

exemple, les compresseurs à vis, les chargeurs et les convoyeurs qui sont des applications à couple constant
typiques. Le couple est constant et la puissance est linéairement proportionnelle à la vitesse.

𝐶 = 𝐾. 𝑛

Figure II.2 : Courbes types de couple et de puissance d’une application à couple constant.

II.3.2 Charge à couple quadratique :


Les charges à couple quadratique sont les plus répandues, avec des applications comme les ventilateurs et
les pompes centrifuges. Le couple est proportionnel au carré de la vitesse et la puissance au cube de la
vitesse.

𝐶 = 𝐾. 𝑛2

Figure II.3 : Courbes types de couple et de puissance d’une application à couple quadratique.

II.3.3 Charge à puissance constante :


Une charge à puissance constante est typique d’une machine qui enroule ou déroule un matériau, le diamètre
de la bobine variant au fur et à mesure de l’enroulage/déroulage. La puissance est constante et le couple est
inversement proportionnel à la vitesse.

16
Licence professionnelle en Electrotechnique_2021/2022
Cours Entrainements Electriques NENGOUEYE TAKAM, Mars 2022

𝐾
𝐶=
𝑛

Figure II.4 : Courbes types de couple et de puissance d’une application à puissance constante.

II.3.4 Charge à puissance/couple constants :


Ce type de charge est fréquent dans l’industrie du papier. Elle associe une charge à puissance constante et
une charge à couple constant. Elle résulte souvent du dimensionnement du système pour obtenir une
puissance donnée à une vitesse élevée.

𝐾1 si n < 𝑛0
𝐶 = {𝐾2
si n ≥ 𝑛0
𝑛

Figure II.5 : Courbes types de couple et de puissance d’une application à puissance/couple constants.

II.3.4 Applications à couple de démarrage élevé :


Certaines applications exigent un couple élevé à basse vitesse, facteur qui doit être pris en compte lors du
dimensionnement. Parmi les applications courantes de ce type de charge, citons les extrudeuses et les pompes à vis.

17
Licence professionnelle en Electrotechnique_2021/2022
Cours Entrainements Electriques NENGOUEYE TAKAM, Mars 2022

Figure II.6 : Courbe type de couple d’une application exigeant un surcouple de démarrage.

NB : Il existe d’autres types de charge, plus difficiles à décrire d’une manière générale. Mentionnons, par
exemple, les charges symétriques (cylindres, engins de levage, etc.) et asymétriques. La symétrie ou
l’asymétrie du couple peut être, par exemple, fonction de l’angle ou du temps. Ces types de charge doivent
être dimensionnés avec attention, en tenant compte des réserves de capacité de surcharge du moteur et du
convertisseur de fréquence, de même que du couple moyen du moteur.

II.4. Dimensionnement de la transmission mécanique :

II.4.1 Couplage sans changement de vitesse de rotation :

▪ Accouplements rigides :

Ce type de liaison consiste à lier de façon rigide les deux arbres d’un système. Généralement,
une pièce intermédiaire crée la liaison. Il existe de nombreux montages: vis de pression, serrage
par mâchoires, clavetage …

▪ Accouplements semi-élastiques :

Ils permettent de rattraper de petits défauts d’alignement (typiquement les défauts d’usinage).
Ces accouplements sont généralement constitués de deux parties rigides solidaires des arbres et
d’une partie légèrement flexible qui rattrape les défauts d’alignement.
Il existe une multitude d’accouplements de ce type. Les critères devant être pris en ompte lors
du choix sont : le prix, l’encombrement, la vitesse de rotation maximum, le désalignement
angulaire, le désalignement axial et radial et la durée de vie. Ces accouplements présentent
généralement d’excellentes propriétés homocinétiques. C'est-à-dire que le mouvement de
l’arbre de sortie est fidèle au mouvement de l’arbre moteur.

▪ Accouplements élastiques

Basés sur le même principe que les accouplements semi-élastiques, ceux-ci supportent des
désalignements plus importants mais ne conservent pas les propriétés homocinétiques. Sur
18
Licence professionnelle en Electrotechnique_2021/2022
Cours Entrainements Electriques NENGOUEYE TAKAM, Mars 2022

l’exemple ci-dessous, on devine facilement un retard entre le mouvement des deux arbres. Ce
retard est dû à la torsion de la partie flexible.

II.4.2 Couplage avec changement de vitesse à axes parallèles :

▪ Poulies courroies

Courroie : lien flexible destiné à assurer une transmission de puissance entre un arbre moteur
et un arbre récepteur dont les axes peuvent occuper diverses positions relatives.

Figure II.7 : Schéma cinématique d’une liaison par poulie courroie

Sur la Figure ci-dessus, la relation liant les couples et les vitesses de rotation est :

𝑤2 𝐶1 𝑑1
= = Avec :
𝑤1 𝐶2 𝑑2

o 𝑤1et 𝑤2: respectivement, la vitesse de rotation de la poulie 1 et de la poulie 2;


o 𝐶1 et 𝐶2 : respectivement, le couple développé par la poulie 1 et de la poulie 2;
o 𝑑1 et 𝑑2 : respectivement, diamètre de la poulie 1 et de la poulie 2.

▪ Roues de friction

Le principe consiste à presser les roues l'une contre l'autre, c'est le frottement qui en assure la liaison.

Figure II.8 : Schéma cinématique d’une liaison par roues de friction

19
Licence professionnelle en Electrotechnique_2021/2022
Cours Entrainements Electriques NENGOUEYE TAKAM, Mars 2022

La figure ci-dessus représente une roue motrice, roue 1, de diamètre D1 qui entraine une
seconde roue, roue 2, de diamètre D2. La relation qui lie les vitesses angulaires des deux roues
est :

𝑤2 =. 𝑤1

Rapport de transmission est le coefficient k sans unité qui lie les vitesses d’entrée et de sortie.
Il est défini par la relation suivante :

𝐷1
𝑘=
𝐷2

Le rapport couple de sortie sur couple d’entrée est inversement proportionnel au rapport des

vitesses : 𝐶2 𝐷2
=
𝐶1 𝐷1
Le rapport de transmission est aussi appelé rapport de réduction. Il est fréquemment présenté
sous la forme : 20:1 (prononcer 20 par 1), ce qui signifie que 20 tours de l’arbre d’entrée
équivalent à 1 tour de l’arbre de sortie :
1
𝑘=
20
NB : D'autres systèmes de transmissions existent. Ils ne sont pas abordés ici, comme les systèmes à
engrenages, à renvois d'angle ou de transformation de mouvement !

II.5. Dimensionnement du moteur :


II.5.1 Paramètres mécaniques du moteur d’entrainement :

Les paramètres mécaniques (paramètres d’intérêt) des machines d’entrainements sont :


Le couple : Il définit l’effort que la machine développe en bout d’arbre afin de mettre en mouvement
la charge mécanique. Il s’exprime en Newton mètre (Nm).

La vitesse : Elle définit le nombre de tour par seconde de la machine d’entrainement chargée. elle
s’exprime en tours par seconde (Tr/s) ou en tours par minute (Tr/mn).

II.5.2 Les quatre quadrants de fonctionnements :


Toutes les machines électriques sont naturellement réversibles. Pour bénéficier de cette propriété, il
faut que le convertisseur et la source soient également réversibles. Si la source ne l’est pas on ne
peut pas récupérer l’énergie lors d’une phase de freinage de la machine mais on peut la dissiper dans
des rhéostats (réversibilité dissipatrice).

20
Licence professionnelle en Electrotechnique_2021/2022
Cours Entrainements Electriques NENGOUEYE TAKAM, Mars 2022

▪ Quadrant I seul : la machine ne tourne que dans un seul sens de rotation, le couple est positif
ou nul (accélérations contrôlées et décélération non contrôlées)
▪ Quadrants (I et II) : la machine ne tourne que dans un seul sens de rotation, le couple est
positif ou négatif (accélérations et décélération contrôlées)
▪ Quadrants (I et IV) : la machine tourne dans les deux sens de rotation (pour le sens inverse
la charge est nécessairement entraînante), le couple est toujours positif (accélérations
contrôlées et décélération non contrôlées)
▪ Quadrants (I à IV) : la machine tourne dans les deux sens de rotation quelque soit la charge
entraînée le couple est positive ou négative (accélérations et décélération contrôlées)

Figure II.9 : Quadrants de fonctionnement de la machine

II.5.3 Le point de fonctionnement :

En fonctionnement moteur : c'est le point où le couple (tension, courant) permet le


fonctionnement de la machine pour un couple (vitesse, couple) donné.

Dans tous les cas, c'est la charge qui impose le point de fonctionnement d'une machine
électrique. Le moteur ayant une caractéristique mécanique définie, la charge ayant une autre.
Le point du fonctionnement est donné par l'intersection des deux caractéristiques.

21
Licence professionnelle en Electrotechnique_2021/2022
Cours Entrainements Electriques NENGOUEYE TAKAM, Mars 2022

Figure II.10 : Point de fonctionnement

II.5.4 Les régimes de fonctionnement du moteur d’entrainement :


On distingue deux régimes de fonctionnement des moteurs d’entrainement : Le régime statique et le régime
dynamique.
▪ Le régime statique : il correspond aux phases durant lesquelles la vitesse du moteur s’est
stabilisée, autrement dit : constante.
Pour le fonctionnement à vitesse constante, le couple moteur (Cm) est égal au couple
charge (Cch), qui est lui-même la somme des différents couples résistants (Cr).
𝐶𝑚 = 𝐶𝑐ℎ = ∑ 𝐶𝑟
▪ Le régime dynamique : il correspond aux phases durant lesquelles la vitesse du moteur
n’est pas stable, autrement dit en phase d’adaptation ou variable en fonction du temps.

Lors du fonctionnement en régime dynamique, le couple moteur est soit supérieur ou


inférieur au couple de la charge, on distingue deux situations :
- Régime d’accélération : le couple moteur est supérieur au couple charge. Exemple
: démarrage du moteur

𝐶𝑚 > 𝐶𝑐ℎ = ∑ 𝐶𝑟

- Régime de décélération : le couple moteur est inférieur au couple charge. Exemple


: freinage du moteur

𝐶𝑚 < 𝐶𝑐ℎ = ∑ 𝐶𝑟

22
Licence professionnelle en Electrotechnique_2021/2022
Cours Entrainements Electriques NENGOUEYE TAKAM, Mars 2022

II.5.5 Capacité de charge du moteur d’entrainement :


La capacité thermique du moteur est un facteur de dimensionnement d’un système d’entraînement. Elle
définit la capacité de charge à long terme du moteur.

Un moteur asynchrone standard étant autoventilé, sa capacité thermique baisse au fur et à mesure que sa
vitesse de rotation diminue. Ce phénomène limite le couple permanent disponible à basse vitesse.

Un moteur à refroidissement séparé présente une meilleure capacité de charge à basse vitesse. Le
refroidissement est souvent étudié pour que cette capacité soit la même qu’au point de fonctionnement.

Avec les deux modes de refroidissement, le couple est thermiquement limité dans la zone de défluxage.

Figure II.11 : Capacité de charge type d’un moteur asynchrone à cage standard
entraîné par un convertisseur de fréquence 1) sans refroidissement séparé et 2) avec
refroidissement séparé.

II.5.6 Les services de fonctionnement des moteurs électriques d’entrainement :

Connaitre le service de fonctionnement du moteur est un élément important pour le choix des
moteurs électriques. Pour chaque service doit correspondre un facteur de correction qui est
utilisé pour calculer la puissance équivalente du moteur à installer.

▪ Service type Sl - Service continu : Fonctionnement à charge constante nominale d'une


durée suffisante pour que l'équilibre thermique soit atteint.
▪ Service type S2 - Service temporaire : Fonctionnement à charge constante nominale
pendant un temps déterminé t, moindre que celui requis pour atteindre l'équilibre thermique,
suivi d'un repos d'une durée suffisante pour rétablir l'égalité de température entre la machine
et le fluide de refroidissement.
▪ Service type S3 - Service intermittent périodique : Suite de cycles de service identiques
comprenant chacun une période de fonctionnement à charge constante nominale CN et une
période de repos tr. Dans ce service, le cycle est tel que le courant de démarrage n'affecte
pas l'échauffement de façon significative.
23
Cours Entrainements Electriques NENGOUEYE TAKAM, Mars 2022

▪ Service type S4 - Service intermittent périodique à démarrage : Suite de cycles de


service identiques comprenant une période appréciable de démarrage td, une période de
fonctionnement à charge constante nominale CN et une période de repos tr.
▪ Service type S5 - Service intermittent périodique à freinage électrique : Suite de cycles
de service périodiques comprenant chacun une période de démarrage td, une période de
fonctionnement à charge constante nominale CN, une période de freinage électrique rapide
tf et une période de repos tr.

▪ Service type S6 - Service ininterrompu périodique à charge intermittente : Suite de


cycles de service identiques comprenant chacun une période de fonctionnement à charge
constante nominale CN et une période de fonctionnement à vide tv. Il n'existe pas de période
de repos.
▪ Service type S7 - Service ininterrompu périodique à freinage électrique : Suite de cycles
de service identiques comprenant chacun une période de démarrage td, une période de
fonctionnement à charge constante tch et une période de freinage électrique tf. Il n'existe pas
de période de repos.
▪ Service type S8-Service ininterrompu périodique à changements liés de charge et de
vitesse : Suite de cycles de service identiques comprenant chacun une période de
fonctionnement à charge constante tch1 correspondant à une vitesse de rotation
prédéterminée, suivie d'une ou plusieurs périodes de fonctionnement à d'autres charges
constantes tch2, tch3 correspondant à différentes vitesses de rotation. Il n'existe pas de période
de repos.
▪ Service type S9 - Service à variations non périodiques de charge et de vitesse : Service
dans lequel la charge et la vitesse ont une variation non périodique dans la plage de
fonctionnement admissible. Ce service inclut fréquemment des surcharges appliquées qui
peuvent être largement supérieures à la charge nominale.
▪ Service type S10 - Service à régimes constants distincts : Service comprenant au plus
quatre valeurs distinctes de charges (ou charges équivalentes), chaque valeur étant
appliquée pendant une durée suffisante pour que la machine atteigne l'équilibre thermique.
La charge minimale pendant un cycle de charge peut avoir la valeur zéro (fonctionnement
à vide ou temps de repos).

24
Cours Entrainements Electriques NENGOUEYE TAKAM, Mars 2022

Chapitre III : DIMENSIONNEMENT DU CONVERTISSEUR STATIQUE ET


DE SA COMMANDE

III.1 Généralités sur la variation de vitesse des moteurs électriques :

III.1.1 Définition et but :


Le réglage de vitesse est une imposition de la vitesse de rotation du moteur pour les couples charges
qui restent inférieurs aux couples maximums que le moteur peut développer au voisinage de la
vitesse de rotation recherchée.

Le but de la variation de la vitesse est :

▪ Répondre aux exigences du processus


▪ Amélioration des performances de fonctionnement

III.1.2 Application de la variation de vitesse :

De nombreux systèmes industriels entraînés par des moteurs électriques utilisent la variation de
vitesse pour optimiser leur fonctionnement. Comme exemple d’utilisation, nous pouvons donc
citer :
▪ Le réglage du débit d'une pompe ou d'un ventilateur,
▪ Le réglage de la vitesse de défilement d'une chaîne de fabrication,
▪ Le réglage de la vitesse de défilement d'un train de papeterie ou d'aciérie,
▪ Le réglage de la vitesse de coupe ou d'avance des machines-outils,
▪ Le réglage de la vitesse des systèmes de transport des personnes (train, téléphérique, ...).

III.1.3 Technologies de la variation de vitesse :


Deux technologies permettent d'obtenir cette variation de vitesse :
▪ la technologie mécanique (réducteurs (roues de friction ou systèmes à engrenages),
système poulies-courroie, système pignon-chaine, ...)
▪ la technologie électronique (convertisseur d'énergie).

III.1.4 Avantages des convertisseurs électroniques :

▪ Diminution des pertes mécaniques présentes dans les variateurs mécaniques (poulies
et courroies, engrenages),
▪ Limitation voire suppression des surintensités lors du démarrage,

25
Cours Entrainements Electriques NENGOUEYE TAKAM, Mars 2022

▪ Adaptation précise de la vitesse et modification facile,


▪ Allongement de la durée de vie des constituants mécaniques des systèmes (moins d'à-
coups),
▪ Limitation du bruit,
▪ Economies d'énergie.

III.1.5 Indice de réglage de vitesse :

Plusieurs méthodes peuvent nous permettre de régler la vitesse d'un moteur électrique. Mais toutes
n'ont pas les mêmes performances. Parmi les indices qui permettent de classer ces méthodes, On
trouve :

a. La gamme de réglage de vitesse : c'est le rapport entre la valeur maximale et


minimale des vitesses qu'on obtenir.

𝑽𝒎𝒂𝒙
𝐠=
𝑽𝒎𝒊𝒏
b. La progressivité de réglage : C'est le nombre de vitesse stable qu'on peut obtenir dans
une gamme de réglage donnée. Plus le nombre des vitesses possibles est élevé plus la
progressivité est meilleure.
c. La stabilité du réglage : La stabilité de fonctionnement à une vitesse donnée
correspond à la variation de la vitesse pour une variation donnée du couple. Donc, on
peut dire que plus la rigidité de la caractéristique mécanique est grande plus la stabilité
est meilleure.
d. Le sens du réglage de vitesse : Il indique l'augmentation ou la diminution de la valeur
de la vitesse par rapport à la vitesse nominale.
e. La rentabilité de réglage de vitesse : La rentabilité d'un système de variation de vitesse
est un facteur important. En plus d'être fiable le système doit être rentable, autrement dit
: Assurer une diminution des dépenses d'exploitation et garantir un amortissement des
investissements consentis.

III.2 Dimensionnement du convertisseur statique d’énergie :


Les convertisseurs statiques d’énergie utilisés dans les entrainements électriques sont de quatre types : Les
redresseurs (le plus souvent commandés), les hacheurs, les gradateurs et les onduleurs.

Il existe deux types de convertisseurs :


- Les convertisseurs unidirectionnels : Ils permettent le passage de l'énergie électrique
uniquement du réseau vers le moteur.
- Les convertisseurs bidirectionnels : Ils permettent le passage de l'énergie électrique
• Du réseau vers le moteur, lorsque celui-ci entraîne la charge,
• Du moteur vers le réseau, lorsque la charge est entraînante.

III.2.1 Convertisseur pour variation de vitesse des moteurs à courant continu :


La fréquence de rotation (𝛺 en 𝑟𝑎𝑑. 𝑠 −1 ) d'un moteur à courant continu dépend de sa tension
d'alimentation (Um) et de son flux inducteur (∅) :

𝑼𝒎 = 𝒌 × ∅ × 𝜴
26
Licence professionnelle en Electrotechnique_2021/2022
Cours Entrainements Electriques NENGOUEYE TAKAM, Mars 2022

On distingue les variateurs de type hacheurs et les variateurs de types redresseurs commandés :

a. Variateur de type hacheur :

Le hacheur est un système électronique qui permet de faire varier la vitesse d'un moteur à courant
continu. Il agit sur la valeur moyenne de la tension d'alimentation du moteur.
On distingue plusieurs types de hacheurs :
NB : On ne désignera pas 𝑈𝑚 la tension aux bornes de la machine
- Hacheur série (buck converter)

𝑼𝒎 = 𝑽 = 𝜶𝑼

Figure III.1 : Hacheur série

- Hacheur parallèle (boost converter)

𝑼𝒎 = 𝑽 = (𝟏 − 𝜶)𝑼

Figure III.2 : Hacheur parallèle

- Hacheur réversible en courant


Le convertisseur présenté à la Figure III.3 est constitué d’une structure de hacheur série juxtaposée à une
structure de hacheur parallèle. Le réseau continu est une source de tension, obligatoirement réversible en
courant.

27
Licence professionnelle en Electrotechnique_2021/2022
Cours Entrainements Electriques NENGOUEYE TAKAM, Mars 2022

Figure III.3 : Hacheur réversible en courant

En mode fonctionnement en moteur, l’interrupteur K1 est commandé périodiquement avec un rapport


cyclique α1. Il est facile de montrer que K2 (jamais commandé) et D2 (court-circuitée si K1 = 1, bloquée
si D1 = 1) ne participent pas au fonctionnement du montage. Le courant i(t) est positif à chaque instant
(conduction continue) et on a :

Avec Ω > 0 et C > 0.

En mode freinage, c’est K2 qui est commandé périodiquement avec le rapport cyclique α2, K1 et D1 ne
participent pas au fonctionnement. Le courant i(t) est négatif et la tension moyenne aux bornes de la
génératrice, positive, est V = (1−𝛼2 )U. On écrit pour la génératrice :

Avec Ω > 0 et C < 0.

- Hacheur tout réversible


Le convertisseur de la Figure III.4 est constitué de quatre interrupteurs commandés et de quatre diodes.
C’est une structure en pont. Ce convertisseur fonctionne selon deux modes.

Figure III.4 : Hacheur tout réversible


28
Licence professionnelle en Electrotechnique_2021/2022
Cours Entrainements Electriques NENGOUEYE TAKAM, Mars 2022

• Premier mode de fonctionnement

Les commutateurs K2 et K3 ne sont jamais activés. K1 et K4 fonctionnent de manière périodique, ils sont
simultanément rendus passants entre les instants t = 0 et t = 𝛼1 T.
Pour ce type de fonctionnement, la vitesse de rotation de la machine varie selon la loi :

• Second mode de fonctionnement


Les interrupteurs K1 et K4 ne sont jamais activés dans ce mode. Le fonctionnement s’effectue grâce à
K2 K3 et D1 D4 (D2 et D3 ne participent pas au fonctionnement).
Pour ce type de fonctionnement, la vitesse de rotation de la machine varie selon la loi :

b. Variateur de type redresseur :


Le montage le plus utilisé est le montage redresseur commandé PD3 et/ou une association de PD3. Par
rapport au redresseur à diodes, le redresseur commandé offre de nouvelles possibilités, d’une part grâce à
la variation de la tension redressée, d’autre part grâce à sa capacité à fonctionner en onduleur. On trouve
des redresseurs commandés dans les cycloconvertisseurs et comme « premier étage » des onduleurs
autonomes servant de variateur de vitesse.

Figure III.5 : H Ponts tête-bêche alimentant une machine à courant continu pour un fonctionnement dans les quatre quadrants.acheur tout
réversible

29
Licence professionnelle en Electrotechnique_2021/2022
Cours Entrainements Electriques NENGOUEYE TAKAM, Mars 2022

Les caractéristiques de fonctionnement de la machine à courant continu sont de la forme :

Remarque : Le redresseur (pont 1 de la Figure III.5) peut fournir les valeurs positives et négatives de la
tension aux bornes de la machine et donc de la vitesse, mais il ne peut pas inverser le sens du courant et
donc du couple. Pour assurer le fonctionnement d’une machine à courant continu dans les quatre quadrants,
le moyen le plus efficace en termes de rapidité de changement de quadrants est le montage de la Figure
III.5 réalisé avec deux ponts montés en « tête-bêche ». L’un assure le passage du courant dans le sens
positif, l’autre dans le sens négatif. Le redresseur qui n’est pas utilisé ne reçoit pas d’impulsion de
commande, ses thyristors se comportent alors comme des interrupteurs ouverts.

III.2.2 Convertisseur pour variation de vitesse des moteurs à courant alternatif :

La vitesse de rotation du champ tournant (𝑛𝑠 en tr/s ) d'un moteur à courant alternatif dépend de la
fréquence d'alimentation du stator (f en Hz) et du nombre de paires de pôles (p) de celui-ci :

𝑓
𝑛𝑠 =
𝑝

On distingue les variateurs de type gradateur et les variateurs de types onduleur autonome :

a. Variateur de type gradateur :


Ces structures permettent de faire varier la vitesse des machines en agissant sur la forme d’onde des tensions
d’alimentation et donc sur leur valeur efficace. On peut avoir des gradateurs couplés en étoile et les gradateurs
couplés en triangle.

30
Licence professionnelle en Electrotechnique_2021/2022
Cours Entrainements Electriques NENGOUEYE TAKAM, Mars 2022

Figure III.6 : Gradateurs triphasés couplés en étoile et en triangle

D’autres structures de gradateurs existent mais ne seront pas étudiées dans ce cours.

NB : Les structures à gradateurs sont de moins en moins utilisées dans le réglage des vitesses des
machines à courant alternatif car n’agissent que sur la valeur efficace des tensions de sortie et pas
𝑉
sur la fréquence de celles-ci. Ce qui ne permet pas le maintien du rapport 𝑓 constant et donc le
couple développé par la machine en charge est instable lors du réglage.

b. Variateur de type onduleur :


Pour obtenir un système de tensions « triphasées », chaque commutateur conduit pendant une demi-période
et les demi-ponts fonctionnent avec des décalages respectifs d’un tiers de période. Les tensions aux bornes
de la charge triphasée sont des créneaux symétriques à deux niveaux de valeurs ±E/2, elles sont représentées
à la Figure III.6 en regard des intervalles de conduction des commutateurs.

Figure III.6 : Onduleur de tension triphasé avec neutre

31
Licence professionnelle en Electrotechnique_2021/2022
Cours Entrainements Electriques NENGOUEYE TAKAM, Mars 2022

Figure III.7 : Onduleur de tension triphasé sans neutre

La Figure III.7 présente la structure d’un onduleur sans neutre. Cette structure est la plus utilisée car elle
correspond le mieux à l’alimentation des moteurs à courant alternatif : à l’occurrence le moteur asynchrone
triphasé.
On peut constater à la Figure III.7 que les tensions composées constituent un système triphasé équilibré (non-
sinusoïdal) et, puisque la charge est équilibrée, les tensions simples forment aussi un système triphasé équilibré. Et
on montre que la valeur efficace de la tension simple est :

On distingue également les onduleurs multi-niveaux. Ce type de convertisseur fournit une tension de
sortie construite à partir de plusieurs valeurs de tension. L’obtention des niveaux intermédiaires exige des
sources de tension supplémentaires et des commutateurs appropriés constitués de plusieurs interrupteurs
en série. Chaque interrupteur n’est soumis qu’à une fraction de la tension d’alimentation principale. Cela
constitue un intérêt supplémentaire parfois déterminant de ces onduleurs, particulièrement dans le
domaine des hautes tensions. L’autre intérêt est de fournir des tensions d’allure plus sinusoïdale et donc
au contenu harmonique moins riche.

32
Licence professionnelle en Electrotechnique_2021/2022
Cours Entrainements Electriques NENGOUEYE TAKAM, Mars 2022

Figure III.8 : Exemple de structure d’onduleur multiniveaux.

Remarque : Les onduleurs de tension assurent réglage de la vitesse de rotation des machines à courant
alternatif en agissant sur la fréquence des tensions de sortie par le biais de la commande. Ils permettent
ainsi de réaliser la conversion d’une tension continue en une tension alternative de fréquence variable tout
𝑈
en maintenant le rapport 𝑓 constant.

III.3 Commande des convertisseurs statiques d’énergie :

III.3.1 Commande PWM scalaire des hacheurs :



On notera par U’, U et 𝑢𝑤 respectivement la tension à la sortie du hacheur, la tension d’alimentation du hacheur
et l’onde de référence.
Pour déterminer les instants des commutations, on peut utiliser les intersections d’une onde de référence et
d’une onde de modulation.

L’onde de référence 𝑢𝑤 indique la valeur relative U’/U de la tension de sortie désirée (wanted) s’il s’agit
d’un hacheur série ou en pont, la valeur relative U’/U de la tension d’entrée s’il s’agit d’un hacheur
parallèle.
- L’onde de modulation M peut être un signal en dent de scie. Pour le hacheur série dont la tension

varie de 0 à U (donc 𝑢𝑤 entre 0 à 1), le signal M croît linéairement de zéro à 1 pendant la période

T de hachage, puis retourne brusquement à zéro. L’intersection de 𝑢𝑤 avec M croissant commande

l’ouverture du transistor, sa fermeture est commandée par l’intersection avec 𝑢𝑤 de M décroissant.

33
Licence professionnelle en Electrotechnique_2021/2022
Cours Entrainements Electriques NENGOUEYE TAKAM, Mars 2022

(b)
(a)

Figure III.9 : PWM Scalaire.

′ 𝑈′
On a bien 𝛼 = 𝑢𝑤 = et donc donc 𝑈′ = 𝛼 𝑈
𝑈

- Avec la modulation en triangle (Figure III.9-b), on prend deux échantillons de la référence par
période de hachage, au lieu d’un

- Avec un montage en pont, si la même loi de commande permet d’inverser


la tension U’, on doit utiliser une onde de modulation allant de –1 à +1. La Figure III.10 montre, pour
U’ positif puis pour U’ négatif, la tension de sortie u’ obtenue.

Figure III.10 : PWM Scalaire pour montage en pont.

Remarque : avec ces modulations à fréquence de hachage constante, on obtient une bonne
approximation de la tension de sortie désirée si celle-ci ne varie que lentement à l’échelle de temps de la
période de hachage.
34
Licence professionnelle en Electrotechnique_2021/2022
Cours Entrainements Electriques NENGOUEYE TAKAM, Mars 2022

III.3.2 Commande MLI des onduleurs :

Il s'agit d'un procédé électronique qui consiste à découper une tension continue en signaux rectangulaires
de largeurs différentes pour obtenir un signal quasi sinusoïdal. Cette méthode permet de régler l'amplitude
et la fréquence du signal d'alimentation du moteur tout en limitant les parasites néfastes au bon
fonctionnement du moteur.
On distingue les MLI scalaires et les MLI vectorielles.

a. MLI scalaire
L’algorithme scalaire en boucle ouverte dit constant utilise la structure suivante :

Figure III.11 : MLI scalaire des onduleurs

𝑉
L’un des algorithmes de cette technique consiste à maintenir le rapport constant. Avec l’algorithme, on
𝑓
s’arrange pour faire évoluer l’amplitude et la fréquence de la tension d’alimentation du moteur tel que leur
rapport reste constant, ce qui permet de faire varier le couple du moteur et donc sa vitesse pour un couple
résistant constant.

Ce contrôle en boucle ouverte a le mérite d’être très simple à mettre en œuvre et ne nécessite que très peu
de moyens de calcul. Pour cette raison il est encore aujourd’hui très répandu. Mais la dynamique obtenue
est très faible et il n’y a pas de régulation de la grandeur de sortie (couple, vitesse ou position) si bien que
cet algorithme est inadapté pour beaucoup d’applications.

b. MLI vectorielle
L’algorithme vectoriel FOC Contrairement aux méthodes scalaires, les algorithmes de contrôle vectoriel permettent
de faire varier non seulement l’amplitude et la vitesse de rotation des vecteurs spacieux, mais aussi leur phase. Grâce
à cela, il est possible dans certaines conditions d’agir séparément sur le flux de la machine et sur le courant
responsable du couple de la même façon que pour une machine à excitation séparée. Sur la Figure III.12 nous
montrons le schéma bloc d’un algorithme vectoriel FOC. Ces algorithmes permettent, pour une meilleure robustesse,
de tenir compte des variations paramétriques de la commande en estimant en temps réel ces paramètres.

35
Licence professionnelle en Electrotechnique_2021/2022
Cours Entrainements Electriques NENGOUEYE TAKAM, Mars 2022

Figure III.12 : MLI vectorielle des onduleurs

Remarque : Les performances atteintes par ce type de commande sont bien meilleures que pour un contrôle
en boucle ouverte. Par contre, la complexité mathématique des calculs à effectuer a longtemps été un frein
à leur mise en œuvre.

36
Licence professionnelle en Electrotechnique_2021/2022

Vous aimerez peut-être aussi