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de l I ngénieur
’
Lefi ABDELLAOUI
15 problèmes corrigés de
S.T.I
Enseignant : Lefi ABDELLAOUI 1
AVANT - PROPOS
I
L’ ngénieur doit pouvoir apprécier rapidement les situations et mettre en oeuvre des
stratégies pour réagir mieux, en tenant compte d’une multitude de paramètres. Cet
apprentissage est délicat, varié, long et personnel. Il s’appuie souvent sur des situations
connues, à partir des quelles il est possible de trouver des variantes pertinentes.
Les sciences techniques de l’ingénieur sont fondées sur une appropriation raisonnée
des sciences fondamentales et des sciences physiques, avec un apport propre important qui ne
variés. Il doit conserver un état d’esprit à la fois inventif, rigoureux et avec zéro fautes. Pour
l’institut préparatoire aux études d’ingénieur de Bizerte. Les parties touchées dans ces sujets
Ces sujets font un bon support de révision et de préparation pour passer le concours national
aux entrées aux écoles d’ingénieur. Pour ces raisons, j’invite les étudiants de faire ces
Présentation :
Le robot de manutention, représenté par la figure 1, est utilisé pour le déplacement de pièces
cylindriques d’un poste de travail (P1) à un poste de travail (P2).
( ) ( )
O, X 0 avec le bâti (0) et en liaison hélicoïdale d’axe A, X 0 avec le coulisseau (2)
( H , X ) avec le bâti.
• La glissière (2) en liaison glissière d’axe 0
( C, X ) avec le
• L’avant-bras (4), tenant la pièce dans sa pince, en liaison pivot d’axe 0
bras (3)
Le mouvement du bras (3) par rapport au coulisseau (2) est commandé par un actionneur M23
(constitué d’un moteur pas à pas et d’un réducteur de vitesse à couronne dentée flexible)
d’encombrement et de masse très faibles, est logé à l’intérieur de la liaison entre le coulisseau
(2) et le bras (3). Même hypothèse pour l’actionneur M34, monté entre le bras (3) et l’avant
bras (4), et pour les même raisons.
Repères et paramétrage
Les repères et les paramètres adoptés sont définies comme suit :
( ) ( )
• R0 O, X 0 ,Y0 ,Z 0 repère lié au bâti (0), tel que l’axe O, X 0 est vertical ascendant.
( )
• R2 A, X 0 ,Y2 ,Z 2 repère lié au coulisseau (2)
( B, X ) ( Y ,Y ) = ( Z ,Z ) (α étant la
• R3 0 ,Y3 ,Z 3 repère lié au bras (3) tel que : α = 0 3 0 3
( ) ( Y ,Y ) = ( Z ,Z )
• R4 C , X 0 ,Y4 ,Z 4 repère lié à l’avant-bras (4) tel que : β = 3 4 3 4 (β
1 4 Y4
3
A
β
D
Y3
2 B Z0 C
Y0 α
O
H
Z0 Z3
Y0
M01 Z3
Z4
α
Y3 β Y4
0
β
α
Y0 Y3
X0 X0
O O
L’avant-bras (4) est modélisé (voir figure 3 et figure 4-a) par un solide homogène constitué
des éléments suivants :
• Un parallélépipède (40) de centre d’inertie G0, de masse M et de dimension
(2a×2b×2c)
• Une plaque (41) de centre d’inertie G1, d’épaisseur négligeable, de masse mp et de
dimension (2a×2d)
• Une plaque (411) de centre d’inertie G11, d’épaisseur négligeable, de masse mp et de
dimension (2a×2d)
• Un cylindre (42) de centre d’inertie G2, de masse m, de longueur H et de rayon R
I–1. La position du centre d’inertie G4 de l’avant-bras (4) est définie par le vecteur
CG 4 = y .Y4 . Exprimer y, en fonction des caractéristiques géométriques et d’inertie des
éléments constituants l’avant-bras (4). Vérifier que y>b
I–2. Déterminer les matrices d’inertie centrales suivants :
(X )
I–3. Montrer que la matrice d’inertie au point G4, exprimée dans la base de 0 , Y4 , Z 4 ,
I–4. En adoptant le modèle proposé par le constructeur, le centre d’inertie G’4, de l’avant-bras
(4) sera définie par le vecteur : CG '4 = x' X 0 + y ' Y4 , expliciter, en fonction des
caractéristiques géométriques et d’inertie de l’avant-bras (4), les coordonnées x’ et y’ du
centre G’4.
(X )
I–5. Montrer que la matrice d’inertie au point G’4, exprimée dans la base de 0 , Y4 , Z 4 ,
de l’avant-bras (4) est de la forme :
A'4 − F '4 0
[Ι G4 ( 4 )] = − F '4 B'4 0
0 0 C'4
( X 0 ,Y4 ,Z4 )
H
Y4 Y4 Cylindre 42
Plaque 41 Plaque 411 Ø 2.R
G1 G2 G11 G2
2.d
Parallélépipède 40
G0
2.b
G0
Z4 C C X0
X0 Z4
2.c 2.a
G1 G2 G11 G2
2.d
e
Parallélépipède 40
G0
2.b
G0
Z4 C C X0
X0 Z4
2.c 2.a
Figure 4-b : Modèle 2, de l’ avant-bras (4) en deux vues
Partie II – CINEMATIQUE
II–1. Calculer les vitesses angulaires Ω ( 3 / R0 ) et Ω ( 4 / R0 )
II–2. Calculer les vecteurs vitesses V ( B / R0 ) et V ( G3 / R0 )
( )
II–3. La vitesse de G4 par rapport à R0 O, X 0 ,Y0 ,Z 0 est de la forme
V ( G4 / R0 ) = V0 X 0 + V3 Z 3 + V4 Z 4 , expliciter V0, V3 et V4.
( )
II–4. Déterminer, alors, L’accélération Γ ( G4 / R0 ) de G4 par rapport à R0 O, X 0 ,Y0 ,Z 0 .
p
II–5. Sachant que la liaison entre (1) et (2) est une liaison hélicoïdal de pas réduit ,
2.π
exprimer Ω (1 / R0 ) en fonction de p et xɺ , dérivée première de x = OA
( )
le rotor du moteur *** ***
M01) à l’axe O, X 0
Coulisseau (2) m2 *** ***
A3 0 0
BG 3 = L3 .Y3
Bras (3) m3 L3 constante
[Ι B ( 3 )] = 0 B3 0
positive
0 0 C3
( X 0 ,Y3 ,Z3 )
A4 0 0
CG 4 = y.Y4
Avant-bras (4) m4 y constante [ Ι G4 ( 4 )] = 0 B4 0
positive
0 0 C4
( X 0 ,Y4 ,Z 4 )
le bras (3) et l’avant-bras (4) dans leurs mouvement par rapport à R0.
III–7. Déterminer l’énergie cinétique, T (1 ∪ 2 ∪ 3 ∪ 4 / R0 ) , de l’ensemble constitué par
Partie IV – DYNAMIQUE
Le cahier des charges impose les lois de fonctionnement du robot (c’est-à-dire les fonctions x,
α et β) pour la gamme d’utilisation envisagée. Le constructeur, pour éclairer ses premiers
choix technologiques (actionneurs, composants des liaisons), veut connaître C23 , C34 et
MC(3→4) , respectivement le couple de l’actionneur M23, le couple de l’actionneur M34 et le
moment au point C de l’action mécanique du bras (3) sur l’avant-bras (4), en fonction de x, α,
β, de leurs dérivées et les caractéristiques géométriques et d’inertie du mécanisme. L’objectif
de cette partie est de rendre service, par une analyse dynamique, au besoin du constructeur.
Pour rendre le problème accessible, nous adoptons les hypothèses suivantes :
• Toutes les liaisons sont supposées parfaites
( )
• Le repère R0 O, X 0 ,Y0 ,Z 0 est supposé galiléen
• L’accélération de la pesanteur est donnée par g = − g.X 0
• L’action mécanique de l’actionneur M23 sur le bras (3) est représentée par le torseur
0
suivant : { F ( M 23 → 3)} =
C X
B 23 0 ( X 0 ,Y0 ,Z 0 )
• On représente le torseur d’actions mécaniques de la pièce (i) sur la pièce (j) par le
X ij L ij
torseur suivant : { F ( i → j )} = Y ij M ij avec Mi est le point où le moment est
M
Z ij N ij B
exprimé et B la base de projection.
IV–1. Tracer le graphe des liaisons du robot de manutention en indiquant les éléments
caractéristiques de chaque liaison (nom, point, axe...).
IV–2. Donner les différentes torseurs d’actions mécaniques des différentes liaisons en
indiquant le point et la base de projections.
IV–3. Donner les torseurs d’actions mécaniques de la pesanteur agissant sur le bras (3) et
( )
l’avant-bras (4) respectivement au point G3 et G4 dans la base de X 0 ,Y0 ,Z 0
IV–4. Soit Σ1 = {3 ∪ 4 ∪ M 34 } , système matériel constitué par le bras (3), l’avant bras
(4) et l’actionneur M34. Déterminer le torseur d’actions mécaniques extérieur au système
Σ1 au point B.
IV–5. Soit Σ 2 = { 4 } , système matériel constitué par l’avant bras (4). Déterminer le
***FIN***
A- MECANIQUE
Présentation :
y(t)
Z0 C 1
X0 0 α X0
o D
x(t)
2l
Figure 2 : Chaîne cinématique minimale du demi-pince
( )
R0 D , X 0 ,Y 0 , Z 0 . La chaîne cinématique minimale du demi-pince donnée par la figure 2
• Le bâti (0)
•
( )
La barre ( 1 ) en liaison pivot d’axe H , Z 0 avec la barre ( 3 ) et en liaison pivot
( )
d’axe C , Z 0 avec la barre ( 2 )
( )
• La barre ( 2 ) en liaison pivot d’axe D , Z 0 avec le bâti ( 0 )
•
( )
La barre ( 3 ) en liaison pivot d’axe F , Z 0 avec le bâti ( 0 )
•
( )
La barre ( 4 ) en liaison pivot d’axe K , Z 0 avec la barre ( 3 ) et en liaison pivot d’axe
( )
E , Z 0 avec la barre ( 2 )
• La barre ( 5 ) en liaison glissière d’axe X 0 avec le bâti ( 0 )
• Le moto-réducteur entraîne, grâce à un système vis écrou, la barre ( 5 ) en translation.
• Le ressort R, utilisé lors de l’essai de fatigue est monté entre le bâti (0) et la barre ( 1 )
Hypothèses :
Les barres ( 1, 2, 3, 4 et 5) sont supposés indéformables.
Toutes les liaisons sont supposées parfaites
( )
Le repère R0 D , X 0 ,Y 0 , Z 0 est supposé Galiléen
L’action de la pesanteur est négligée dans tout le problème
Les caractéristiques géométriques, d’inertie et de paramétrages des différentes solides
constitutifs de la demi-pince sont résumé dans le tableau suivant :
Moment
Solide & d’inertie par
Masse Centre d’inertie Repère associé
dimension
rapport à Z 0
(
R1 A , X 1 ,Y1 , Z 1
)
( 1 ) : ABCH X 0 = X 1
AB = l
m1 = 5m G1 Ι 1 en G 1
tel que Y 0 = Y 1
HC = l
Z0 = Z1
( 2 ) : EDC
( )
G 2 tel que
ED = l R 2 D , X 2 ,Y 2 , Z 2
( )
m 2 = 3m Ι 2 en D
DG 2 = l X 2 + Y 2 avec Z 2 = Z 0
DC = 2 l 2
• On représente le torseur d’actions mécaniques de la pièce (i) sur la pièce (j) par le
X ij L ij
torseur suivant : { F (i → j )}= Y ij M ij avec Mi est le point où le moment est
Z ij N ij
M B
A - I – ETUDE CINEMATIQUE
I–1. Calculer les vitesses angulaires Ω (2 / R0 ) , Ω (3 / R0 ) et Ω (4 / R0 )
introduites lorsque l’on utilise cette méthode. Pour cela il faut les éliminer en ajoutant des
ce système d’équations. Dans cette partie on va déterminer cinq équations qui permettent de
On note Σ1, Σ2 et Σ3 les sous systèmes tel que : Σ 1 = {1 ,2 ,3}, Σ 2 = {1 ,3} et Σ 3 = {4 ,5}.
B – AUTOMATISME
EXERCICE 1 :
Soit le système régit par l’équation différentielle suivante :
3 2
d s( t ) d s( t ) ds( t )
3
+5 2
+8 + 4 s( t ) = e( t ) , les conditions initiales sont nulles. s(t) ; signal
dt dt dt
ua = Ra i a + La di a + e a (1)
dt
e a = k e ωm (2)
Equations mécaniques :
C m − C 1 = J m dω m + f m ω m (3)
dt
C m = ke ia (4)
1 = ω2 = C 1 (5)
ρ 1 ω1 C 2
1 = ω3 = C 2 (6)
ρ2 ω2 C 3
C 3 − C r = J c dω 3 + f c ω 3 (7)
dt
ω1 = ω m (8)
avec :
ua Tension d’alimentation
ia Courant absorbé par le moteur
ea f.c.é.m
Cm Couple moteur
ωm Vitesse angulaire de l’arbre moteur
ω1 Vitesse angulaire de l’arbre d’entrée du réducteur
C1 Couple transmis à l’entrée de l’étage de réduction
C2 Couple à la sortie du premier réducteur
ω2 Vitesse angulaire mesurée par le dynamo-tachémétrique
ω3 Vitesse angulaire de la charge
C3 Couple transmis à la charge
Cr Couple de perturbation
C m − C r = J eq dω m + f eq ωm avec :
ρ1 ρ 2 dt
fc
J eq = J m + J c et f eq = f m +
( ρ1 ρ2 )² ( ρ1 ρ2 )²
2. En appliquant la transformé de Laplace aux équations électriques et mécaniques et en
considérant que les conditions initiales sont nulles, établir le schéma bloc de ce
système.
ua : grandeur d’entrée
ω2 : grandeur de sortie
Cr : grandeur de perturbation
Ω2 ( p )
3. Pour Cr(p) = 0, déterminer la fonction de transfert H 1 ( p ) =
Ua ( p )
Ω2 ( p )
4. Pour Ua(p) = 0, déterminer la fonction de transfert H 2 ( p ) =
Cr ( p )
5. Déduire que le schéma bloc déterminée à la question 2, peut se mettre sous la forme :
6. effectuer les tracées asymptotiques de Bode : GAIN et PHASE pour les deux fonctions
de transfert H 1 ( p )
AN : Ke = 1Nm/A, Ra = 1Ω, La = 0.01H, feq=0, Jeq = 0.1Kgm2, ρ1 = 2 et ρ2 = 30
***FIN***
Thèmes abordés :
Technologie de conception ;
Représentation graphique ;
Cinématique ;
Géométrie des masses ;
Remarques :
• Les trois parties sont totalement indépendantes
L’étudiant attachera la plus grande importance à la clarté, à la précision et à la concision de la
rédaction. Si un étudiant est amené à repérer ce qui lui semble être une erreur d’énoncé, il le signalera
sur sa copie et devra poursuivre sa composition en expliquant les raisons des initiatives qu’il a été
amené à prendre
Présentation :
La figure 1 représente le schéma cinématique simplifié du mécanisme d’entraînement d’une
antenne parabolique de réception télévisée. Les principaux éléments de l’ensemble sont :
Support fixe (0)
Réflecteur parabolique (1)
Vérin électrique (VE)
Le vérin (VE) est constitué d’un moteur électrique (M) à courant continu solidaire du corps
(2) et d’un équipage mobile. Ce dernier est formé essentiellement de la tige (3) et des deux
pignons (4) et (5) à denture droite.
Principe de fonctionnement :
La rotation imposée par le moteur (M) est transmise par l’intermédiaire du pignon (5) au
pignon (4). La rotation du pignon (4) est transformée, grâce à la liaison hélicoïdale entre (3) et
(4) en une translation, par rapport à (2), de la tige (3). Le réflecteur (1) se trouve ainsi soumis
à l’action de la tige (3). Cette action provoque la rotation EST/OUEST, autour de l’axe fixe
( )
A, Z 0 , du réflecteur (1).
Repères et paramétrage :
Les repères et les paramètres se présentent comme suit :
( )
R0 A, X 0 , Y0 , Z 0 repère lié au support (0) supposé Galiléen.
( )
Le corps du vérin (2), lié au repère R2 C , X 2 , Y2 , Z 0 est en liaison pivot d’axe
( ) ( )
Le pignon (4), lié au repère R4 K , X 2 , Y4 , Z 4 , est en liaison pivot d’axe K , X 2 avec
( ) ( )
le corps du vérin (2), on donne ψ = Y2 , Y4 = Z 0 , Z 4
( ) ( )
Le pignon (5), lié au repère R5 Q, X 2 , Y5 , Z 5 , est en liaison pivot d’axe Q, X 2 avec
( ) ( )
le corps du vérin (2), on donne β = Y2 , Y5 = Z 0 , Z 5 .
1 0
X1
Z0
υ
X0 A C
X2
2
ω
X0
E Mot
eur F 5
B
Y1 Q
D H I
3 Y0
Y2
K
Z0 Z4
4
χ
Y5
Z0
Z5
β
Y4
β
χ
I
K Q
Y2
5
X2
A-4. Compléter le dessin de définition de la tige (3) donné par le document (D-I) par :
La vue de face
La vue de droite
La vue de dessus
PARTIE B : CINEMATIQUE
( )
B-1. Exprimer les torseurs cinématiques par rapport à R0 A, X 0 , Y0 , Z 0 du réflecteur (1) au
Réflecteur
X1
R
Y1
Figure 2-a : Réflecteur parabolique en 3D Figure 2-b : Réflecteur parabolique en 2D
Figure 2 : deux vues pour le réflecteur parabolique
C-1. Démontrer que la surface de la parabole s’écrit sous la forme :
R
dx1
S = 2π ∫ y1 1 + t12 dy1 avec t1 = , Calculer cette surface en fonction de R et q.
0
dy1
2π
R
S ∫0
avec xG = x1 y1 1 + t12 dy1 . Exprimer xG en fonction de q et R.
A 0 0
[ I A (1)] = 0 B 0
, justifier la forme de cette matrice.
0 0
B ( X ,Y , Z )
1 1 0
R
C-4. Montrer que le moment d’inertie A est de la forme : A = 4πσ ∫ y13 1 + t12 dy1 . Calculer A
0
en fonction de m et R.
R
C-5. Montrer que le moment d’inertie B est de la forme : B = 2πσ ∫ y1 ( x12 + y12 ) 1 + t12 dy1 .
0
Calculer B en fonction de m et R.
( )
C-6. Montrer que la matrice d’inertie au point G, du réflecteur dans la base X 1 , Y1 , Z 0 est de
A′ 0 0
la forme : [ I A (1) ] = 0 B ′ 0 et calculer A′ et B ′
0 0 B′
( X1 ,Y1 , Z0 )
Document D1
***FIN***
Thèmes abordés :
Liaisons complètes et solutions constructives,
Guidage en rotation et solution constructives,
Spécifications des liaisons mécaniques
Modélisation et transmission des actions mécaniques,
Chaîne de liaisons entre différentes pièces d’un mécanisme,
Schématisation cinématique, technologique,
Décodage de dessin 2D
Bilan des actions mécaniques, étude de l’équilibre statique de pièce
Choix des matériaux les mieux adaptés,
Transformation de mouvement par came,…
Géométrie des masses,
Cinématique des solides,
Ce frein à disque sert à l’arrêt des rotors de ce type d’hélicoptère. Le rotor principal assure le
déplacement et la portance de l’hélicoptère, tandis que le rotor arrière anti-couple a un rôle
stabilisateur (figure 2). Tous deux sont entraînés à partir de la transmission de puissance
Sur le schéma de cette BTP, par commodité de lecture ,les liaisons pivots ne sont pas
représentées .De même, la liaison glissière du disque de frein sur l’arbre de ventilateur n’est
pas représentée .Cette liaison glissière permet de dire que ce disque de frein est monté
« flottant » sur l’arbre du ventilateur.
Cette boîte principale reçoit la puissance mécanique de deux turbopropulseurs communiquant
respectivement la rotation aux deux axes d’entrée de puissance gauche et droite .Cette
puissance mécanique, à deux entrées parallèles, est transmise essentiellement au rotor
principal par l’intermédiaire d’engrenages coniques et cylindriques (représentés figure 3 par
des roues de friction coniques et cylindriques ).
Le complément de puissance est distribué de manière annexe sur les éléments suivants: le
rotor arrière, les pompes à huile (de lubrification et d’alimentation des circuits hydrauliques ),
l’alternateur, le tachymètre, l’arbre de ventilateur …
s’agit de la garniture « ferrodo »(14) actionnée par le levier extérieur (4) (figure 4). La
répartition de la pression de contact entre chaque garniture « ferrodo » et le disque est
supposée uniforme. On modélise ce contact surfacique par un contact ponctuel avec
frottement s’exerçant au centre de gravité de chaque surface de contact garniture/disque.
Sachant que le coefficient de frottement évolue avec la température (ce qui est difficile à
prendre en considération dans cette étude), on se place dans le cas le plus défavorable, c’est à
dire correspondant à la valeur la plus faible de ce coefficient f 0 .
B-1-1. Tracer sur la figure ci contre les composantes normale N et tangentielle T de l’effort
exercé par la garniture « ferrodo » sur le disque (garniture « ferrodo actionnée par le levier
extérieur).
B-1-2. Quelle est la relation entre les intensités de ces deux composantes (N et T) ?
B-1-3. Déduire les valeur de T (effort tangentiel), et N, (effort de pincement) en tenant en
compte la présence des deux garnitures (2 surfaces de contact garniture/disque) sachant que la
valeur du moment du couple de freinage M f est égale à 98,1N .m .
B-1-4. On se place dans le cas le plus défavorable, ce qui correspond à la fin de la deuxième
phase de déplacement des garnitures. De plus, le levier de commande (2) arrive dans sa
position extrême correspondant à une mise en pression garniture « ferrodo »/disque de
freinage. Par conséquent, on se place à la limite de glissement aux points de contact suivants
(figure 7) :
−175 0
Le torseur d’action mécanique de (3) sur (5) : { F3→5 } = 180 0 en [daN, daN.m] ;
0 0
A ( x , y , z )
Les vecteurs positions des différents centre des liaisons sont indiqués sur la figure (7) ;
Figure 7
En appliquant le théorème du moment statique au point O sur l’ensemble S={2+3},
déterminer la valeur de l’effort de manœuvre F.
( )
plaque ( Σ = 1/ 4 disque + plaque rectangulaire ) en tournant autour de l’axe O, Y ,
( )
4) Déterminer la matrice d’inertie de l’1/4 de disque au point O dans la base X , Y , Z ,
( )
X ,Y , Z ,
( )
6) Déduire la matrice d’inertie de l’ensemble Σ au point O dans la base X , Y , Z ,
( )
centre d’inertie G dans la base X , Y , Z ,
8) A l’aide d’un dispositif de masse négligeable, on fixe à la plaque Σ dans son plan un
solide assimilé à un point matériel P de masse m,
a) Où doit-on placer ce point matériel P pour que la matrice d’inertie du système
( )
rigide S1= Σ +P au point O dans la base X , Y , Z soit de révolution autour de
( )
l’axe O, Z ,
( )
O, X , Y
∆ passant par O et contenu dans le plan
( )
2) Déterminer alors la matrice d’inertie de la pale (P1) au point O dans la base X , Y , Z ,
( )
3) Déterminer alors la matrice d’inertie de la pale (P2) au point O dans la base X , Y , Z ,
( )
base X , Y , Z .
( )
X ,Y , Z ,
***FIN***
Présentation :
On se propose d’étudier un mécanisme de transformation de mouvement dont le schéma
cinématique minimal est donné par la figure 1. ce mécanisme est composé des solides
suivants :
Le bâti (0), auquel est lié le repère R0 ( O, x0 , y0 , z0 ) , supposé galiléen.
La manivelle (1), au quelle est lié le repère R1 ( O, x1 , y1 , z0 ) , en liaison pivot d’axe
( O , z0 ) avec le bâti (0).
La roue (2) au quelle est lié le repère R2 ( O, x2 , y2 , z0 ) , en liaison pivot d’axe ( A, z0 )
avec l’arbre d’entrée (1) et engrène au point B avec une couronne solidaire du bâti (0),
( On modélise la liaison entre la couronne et la roue (2) par une liaison ponctuelle de
normale ( B, y1 ) ).
La bielle (3), au quelle est lié le repère R3 ( O, x3 , y3 , z0 ) , en liaison pivot d’axe ( C , z0 )
avec la roue (2) et en liaison pivot d’axe ( D, z0 ) avec le coulisseau (4).
Le coulisseau (4), auquel est lié le repère R4 ( D, x0 , y0 , z0 ) , en liaison glissière d’axe
( D, x0 ) avec le bâti (0) et en liaison pivot d’axe ( D, z0 ) avec la bielle (3). ( D, x0 )
On donne :
α = ( x0 , x1 ) = ( y0 , y1 ) , β = ( x1 , x2 ) = ( y1 , y2 ) et γ = ( x0 , x3 ) = ( y0 , y3 )
m1 , m2 , m3 et m4 sont les masses respectives des solides (1), (2), (3) et (4)
l’action du moteur sur la manivelle est modélisée au point O par le torseur suivant :
0
{F( moteur →1) } =
Cm z0
O
l’action du fluide sur le solide (4) est modélisée au point E par le torseur suivant :
− F x0
{F( fluide → 4 ) } =
E
0
l’action du fluide sur le solide (4) est modélisée au point E par le torseur suivant :
− F x0
{F( fluide → 4 ) } =
E
0
On suppose que toutes les liaisons sont parfaites et que le contact en B entre (2) et (0) est
A- CINEMATIQUE :
A-1. Exprimer, dans la base du repère R0 ( O, x0 , y0 , z0 ) , les torseurs cinématiques suivants :
{ϑ (1/ 0 )} , {ϑ ( 2 / 0 )} , {ϑ ( 3 / 0 )}
O A D
et {ϑ ( 4 / 0 )}D
A-2. Ecrire la condition de roulement sans glissement de (2) par rapport à (0), au point B. en
B- CINETIQUE :
La matrice d’inertie de la roue (2) au point A, exprimée dans la base ( x2 , y2 , z0 )
NB :
Les solides (1) et (3) sont assimilés à des tiges infiniment minces et homogènes
{C (1/ 0 )} , {C ( 2 / 0 )} , {C ( 3 / 0 )}
O A D
et {C ( 4 / 0 )}D
C- ENERGETIQUE :
Pour déterminer la relation entre le couple moteur et l’action de fluide, nous allons appliquer
Dans cette partie, on néglige l’action de la pesanteur sur tous les solides.
C-1. Déterminer l’énergie cinétique de Σ dans son mouvement par rapport à R0 : Ec(Σ / R0 )
(
de son mouvement par rapport à R0 : P Σ → Σ / R0 )
Déterminer la puissance des actions mécaniques intérieures à Σ : Pint
Présentation :
Le roboporte Sinusmatic permet à partir d’une rotation continue de l’arbre moteur d’obtenir
un quart de tour de la fourche de sortie. Une barrière non représentée est fixée sur la fourche.
Le roboporte permet ainsi de motoriser une barrière ( barrière d’une station de paillage pour
autoroute Tunis-Bizerte)
Les figures 1 et 2 donnent respectivement une représentation en 3D et en 2D du roboporte
sinusmatic.
Liaison : fourche/corps
. .
Torseur des actions mécaniques : {F (corps → fourche)} = . .
. . (.
. . .)
. .
Torseur des actions {F (bague extérieure → bague intérieure)} = . .
mécaniques : .
.
. (. . .)
Repères et Paramétrages
A chaque classe d’équivalence est associé un repère, en effet :
( )
R1 O1 , X 1 , Y1 , Z1 repère associé au bâti 1
( )
R2 B, X 1 , Y2 , Z 2 repère associé au solide (2) (plateau + bague extérieure de la rotule)
( ) ( )
avec Y1 , Y2 = Z1 , Z 2 = α et BA = bX 1 − rZ 2 ,
( ) ( ) ( )
R4 O1 , X 4 , Y4 , Z1 repère associé au solide S4 (arbre) avec Y1 , Y4 = X 1 , X 4 = β ,
( )
R3 O1 , X 3 , Y4 , Z 3 repère associé au solide S3 (croisillon) avec
(X ) ( )
4 , X 3 = Z 4 , Z3 = δ et AO1 = l.Z 3 et O1 B = − H 0 . X 1
II-1-3. Déduire alors le nom de la liaisons équivalente ainsi que les spécifications nécessaires.
II-2. Etude géométrique en chaîne fermée :
II-2-1. Ecrire l’équation vectorielle qui découle de la fermeture géométrique du mécanisme
(voir schéma cinématique plan)
II-2-2. Ecrire les trois équations scalaires qui découlent de la projection de l’équation
( )
précédemment définie sur les trois axes du repère R1 O1 , X 1 , Y1 , Z1 .
II-2-3. A partir des équations précédemment déterminées, Montrer que la loi d’entrée sortie
r
du roboporte est définie par : tan β = sin α
H0 − b
tan α
Montrer également qu’on a aussi tan δ =
sin β
II-2-4. Dans le cas où H 0 − b = r , Montrer que pour une rotation complète du plateau, l’angle
π π
de sortie β varie de 90° − à
4 4
II-3. Etude cinématique en chaîne fermée :
II-3-1. Donner les torseurs cinématiques des différentes liaisons au point O1:
{ϑ ( 2 /1)} , {ϑ ( 5 / 2 )} , {ϑ ( 3 / 5)} , {ϑ ( 3 / 4 )}
O1 O1 O1 O1
et {ϑ ( 4 /1)}O1 .
{ϑ ( 4 / 3)} O1
+ {ϑ ( 3 / 5 )}O1 + {ϑ ( 5 / 2 )}O1 + {ϑ ( 2 /1)}O1 + {ϑ (1/ 4 )}O1 = {0}
II-3-3. Ecrire les six équations scalaires qui découlent des deux dernières équations
vectorielles.
II-3-4. A partir des équations précédemment définies, montrer que la relation d’entrée sortie,
cos β
s’écrit : βɺ = αɺ
tan δ
II-3-5. Dans le cas où H 0 − b = r et en se basant sur les questions II-2-3 et II-2-4, Montrer
cos α
que la relation d’entrée sortie devient βɺ = αɺ
1 + sin 2 α
II-3-6. Montrer que par dérivation des relations déterminées à partir de l’étude géométrique,
on peut aboutir à la même relation de la question précédente.
III – STATIQUE
On adopte les hypothèses complémentaires suivantes :
le poids de toutes les pièces est négligé hormis celui de la barrière
On associe à la barrière le repère
( O , X , Y , Z ) avec ( X , X ) = (Y , Y ) = ϕ et ϕ = β + π4
1 b b 1 1 b 1 b
La barrière est de longueur 2D et de masse Mb=5kg, O1G = D.Yb + l.Z1 , D = 1m
0
Le couple moteur appliqué sur le plateau s’écrit : {Cmoteur → plateau } =
C X
∀P
m 1
La figure 9 donne le modèle du roboporte qui sera exploité pour l’étude statique.
III-5. En exploitant les relations déterminées à partir de l’étude géométrique et les équations
précédemment déterminées, Montrer que le couple moteur s’écrit :
π π π
Cm = − D.M b .g .cos 2 ϕ − cos (ϕ ) 1 − tan 2 ϕ − avec 0 ≤ ϕ ≤
4 4 2
*** FIN***
Deuxième trimestre
Durée : 2h
Thèmes abordés :
Cinématique ;
Dynamique ;
Géométrie des masses ;
Remarques :
Les parties A et B sont totalement indépendantes
PARTIE – A : Mécanisme à came – Modèle 1
( )
Soit R0 O, X 0 ,Y0 ,Z 0 un repère orthonormé direct supposé galiléen lié à un bâti fixe. Le
champ de pesanteur est uniforme et s’écrit, g = − g Y0 .
Un système mécanique Σ, mobile dans le repère R0 est constitué de cinq solides ( figure 1 ) :
Une barre homogène (S1) d’extrémités O et A de longueur e, en liaison pivot d’axe
( ) ( )
O,Z 0 avec le bâti. On lie à la barre (S1) le repère orthonormé direct R1 O, X 1 ,Y1 ,Z 0
( )
et on paramètre son mouvement de rotation par l’angle θ = X 0 , X 1 mesuré autour de
Z0 ;
( )
Une barre homogène (S2) d’extrémités A et D, en liaison pivot d’axe A,Z 0 avec le
solide (S1) et en liaison glissière avec le solide (S3). On lie à la barre (S2) le repère
( )
orthonormé direct R2 A, X 2 ,Y2 ,Z 0 et on paramètre son mouvement par l’angle
ϕ = ( X 0 , X 2 ) mesuré autour de Z0 et λ = AB X 2 ;
( )
(S2) en B, en liaison pivot d’axe B,Z 0 avec le bâti ( vue suivant w ) et en liaison
( )
pivot d’axe C,Z 0 avec le disque (S4).
I-4. Déterminer la vitesse de glissement au point B du solide (S2) par rapport au solide
(S3)
I-5. Déterminer la vitesse du point B appartenant au solide (S2) par rapport au repère R0
I-6. Déterminer la vitesse du point B appartenant au solide (S3) par rapport au repère R0
I-7. Déterminer la vitesse du point C appartenant au solide (S3) par rapport au repère R0
I-8. Déterminer la vitesse du point I appartenant au solide (S4) par rapport au repère R0
I-9. Déterminer la vitesse du point I appartenant au solide (S5) par rapport au repère R0
A - II : DYNAMIQUE
II-1. Donner le torseur des actions mécaniques transmissibles pour chaque liaison. On
utilisera la notation suivante :
X ij L ij
{ F (S i → S j )} = Y ij M ij
C
Z ij N ij ( X ,Y ,Z )
i i i
( )
(excentrique ) (1) en liaison pivot d’axe A,Z 0 avec le bâti (0), d’un coulisseau (2) de masse
( )
La liaison coulisseau – bâti est une glissière d’axe B,Y0 . La came est un disque de faible
épaisseur de masse M, de rayon R et de centre C. Son excentricité est définie par e telle que :
AC = e X 1 avec R > e
L’entraînement en rotation de la came est obtenu au moyen d’un moteur ( non représenté) qui
( )
développe, à vitesse constante ω = θɺ un couple variable Cm tel que :
Cm = Cm Z 0 avec Cm > 0
Le contact entre (1) et (2) en I est ponctuel avec frottement caractérisé par le coefficient de
frottement f. les autres liaisons sont supposées parfaites, et en négligera les poids. Le ressort
3π
(3) se trouve complètement relâché lorsque θ atteint la valeur , dans cette position
2
particulière la distance entre A et I est telle que : AI = ( R − e ) Y0
suivants :
1. Mouvement de (1) par rapport à (0)
2. Mouvement de (2) par rapport à (0)
( )
I-2. Calculer la vitesse de glissement en I de (2) sur (1), l’exprimer dans la base X 0 ,Y0 ,Z 0 ,
B - II : DYNAMIQUE
II-1. Exprimer vectoriellement l’action de la came (1) sur le coulisseau (2) R(1 → 2) ,
préciser le sens de la composante tangentielle
II-2. Faire l’inventaire des actions mécaniques extérieures exercées sur (2), préciser l’intensité
et le sens de l’action du ressort.
II-3. En appliquant le théorème de la résultante dynamique relatif au mouvement du
coulisseau par rapport au bâti. Calculer la composante normale de R( 1 → 2 ) .
( )
La matrice d’inertie de la came par rapport au centre C exprimé dans la base X 1 ,Y1 ,Z 0
s’écrit :
A 0 0
[Ι C ( 1 )] = 0 A 0
0 0 C
( X 1 ,Y 1 ,Z 0 )
( )
de la came au point A. dans la base X 1 ,Y1 ,Z 0 . Peut-on dire que la came est dynamiquement
équilibrée ? justifier.
II-6. Calculer les énergies cinétique et potentielle de l’ensemble mécanique.
II-7. En appliquant le théorème de l’énergie cinétique à cet ensemble, calculer, en fonction de
l’angle de rotation θ et des données du problèmes, le couple moteur Cm.
II-8. Evaluer l’énergie dissipée par le cycle de fonctionnement de ce mécanisme. Conclure.
Thèmes abordés :
Cinématique ;
Dynamique ;
Energétique ;
Système combinatoire ;
Système asservis ;
Remarques :
Les trois parties A, B-1 et B-2 sont totalement indépendantes et peuvent être traitées
séparément ;
A. MECANIQUE
Présentation :
Les figures 1 et 2 représentent de manière simplifiée une tronçonneuse circulaire.
( )
ensemble est en liaison pivot d’axe O, Z avec le bâti (0).
( )
Ensemble (E2), en liaison pivot d’axe G2 , Z avec (E1), formé de la scie, de l’arbre
( )
La rotation α , autour de l’axe O, Z , de l’ensemble (E1) par rapport au bâti (0),
( ) ( )
R O, X , Y , Z repère galiléen lié au bâti (0) tel que l’axe O, Y est vertical
ascendant.
( )
R1 O, X 1 , Y1 , Z , repère lié à l’ensemble (E1)
( )
R2 G2 , X 2 , Y2 , Z , repère lié à l’ensemble (E2)
Données :
( )
sont de masses respectives M1 et M2. leurs moments centraux d’inertie par rapport à G2 , Z
sont J1 et J2.
Les positions des points A, B, C, G1, G2 et I sont définies par :
L
OC = Y1 , OG1 = LY1 − bZ , OG2 = LY1
2
OB = 2 LY1 , AI = − RY , AG2 = − aZ
Les actions mécaniques du bâti (0) sur l’ensemble (E1) au point O et celle de l’ensemble (E2)
( )
au point G2 sont représentés respectivement, dans la base X 1 , Y1 , Z par les torseurs :
X 0 L0 X 1 L1
{F ( 0 → E1)} = Y0 M 0 et {F ( E1 → E 2 )} = Y1 M1
Z 0 Z 0
O 0 ( X1 ,Y1 , Z ) G2 1 ( X1 ,Y1 , Z )
Les actions mécaniques du profilé sur la scie au point I, de l’opérateur sur le levier au point B
et du ressort sur le levier au point C sont définies respectivement par :
FI = N I Y + TI X , FB = − FBY et FC = − FCY
La composante tangentielle TI est reliée à la composante normale NI par la relation suivante :
TI = fN I .
Pour des raisons simplificatrices, on suppose que l’action du ressort FC est constante lors
d’une opération de tronçonnage.
( )
Le couple moteur s’exerçant sur 2 est orienté suivant l’axe G2 , Z , il est défini par :
Cm = −Cm Z
Dans cette étude les paramètres α et θ seront considérés, sauf indication contraire, variables
dans le temps.
A-1. CINEMATIQUE
( )
1. Exprimer dans la base X 1 , Y1 , Z les torseurs cinématiques suivants :
( )
l’exprimer dans la base X 1 , Y1 , Z .
( )
4. Exprimer dans la base X 1 , Y1 , Z les torseurs dynamiques suivants :
( )
rapport à R O, X , Y , Z .
( )
rapport R O, X , Y , Z . Dans le cas particulier où α est constante, écrire la relation entre NI et
Cm
9. Déterminer, au point O, toutes les actions mécaniques extérieures qui s’exercent sur le
système Σ formé par les deux ensembles E1 et E2.
10. Déterminer le moment dynamique au point O du système matériel Σ dans son
( )
mouvement par rapport R O, X , Y , Z . Appliquer alors le théorème du moment en projection
( )
sur l’axe O, Z à ce système.
Pour chacune des cases du Karnaugh, recherchons la surface maximale que peut couvrir la
photo.
Nous obtenons les 32 figures suivantes :
B-2. ASSERVISSEMENT
Introduction :
Cette étude porte sur le barrage hydroélectrique qui est équipé de quatre turbines à
« réaction ». chaque turbine transforme l’énergie hydraulique en énergie mécanique qui est
ensuite transformée en énergie électrique par un alternateur. L’eau descend dans une
canalisation terminée par une vanne de pied et arrive dans une tuyère. La tuyère est équipée
de pales orientables par des servomoteurs (commandés par des servovalves). Ces pales
La transformée de Laplace de x(t) et X(p), celle de i(t) est I(p). on considère toutes les
conditions initiales nulles.
1.2 – Fonction de transfert :
X ( p) K
Montrer que la fonction de transfert G1 peut être définie par G1 ( p ) = =
I1 ( p ) 1 + Tp
Hypothèses simplificatrices :
La fonction de transfert du tiroir du troisième étage est équivalente à un gain.
La fonction de transfert du transducteur est équivalente à un gain.
AN : K 4 = 0,5 et T = 0,5s
Donner l’allure de la réponse indicielle ( vous préciserez les pentes, asymptotes et valeurs
caractéristiques)
3. Régulation de fréquence
Nous disposons du schéma bloc suivant :
(préciser sur les diagrammes : les asymptotes et leurs pentes, l’allure réelle de la fonction et
les valeurs particulières).
***FIN***
2. Le F.A.S.T ci dessous définit le cycle de perçage, indiquer pour chacune des opérations, le
mécanisme qui lui est associé.
( )
Une liaison pivot glissant d’axe F , Z
Une liaison appui plan de normale Z , le contact se fait sur une couronne circulaire.
( )
La table (2) est en liaison glissière d’axe B, X avec le bâti (0), d’une part, et en liaison
( )
glissière hélicoïdale d’axe A, X avec l’arbre moteur (1) d’autre part.
Un moteur pas à pas (Mv) assure le déplacement de la table (2) par l’intermédiaire d’une vis à
bille.
Un deuxième moteur pas à pas (Mp) assure la rotation du plateau (4) par l’intermédiaire d’un
système poulies courroie (3)-(4).
Repères et paramétrages :
On considère les repères orthonormés directs suivants :
( )
1. R0 O, X , Y , Z : repère galiléen lié au bâti (0)
( )
2. R1 O, X , Y1 , Z1 : repère lié à l’arbre moteur (1)
( )
3. R2 A, X , Y , Z : repère lié à la table mobile (2)
( )
4. R3 C , X 3 , Y3 , Z : repère lié à l’arbre moteur (3)
Hypothèses et données :
Toutes les liaisons sont parfaites sauf la liaison glissière et le contact plateau-table mobile.
Les caractéristiques d’inertie sont résumées dans le tableau suivant :
Solide Masse Centre d’inertie Moment d’inertie
On donne :
f : coefficient de frottement au contact plateau-table mobile
L’action de l’arbre moteur (3) sur l’ensemble plateau-poulie (4) est modélisé par le
X 34 X + Y34Y
torseur : { F ( 3 → 4 )} =
F
N 34 Z
( F, )
Tous les calculs d’inertie doivent être effectués dans le repère R4 X 4 , Y4 , Z ;
Le plateau (4) est modélisé par un solide homogène constitué des éléments suivants :
• Deux tiges, chacune de masse m et de longueur l ;
• Un disque d’épaisseur négligeable, de masse M et de rayon R ;
• Une couronne d’épaisseur négligeable, de masse m’ et de rayon intérieur Ri et de
rayon extérieur Re ;
II–1. La position du centre d’inertie G4 du plateau (4) est définie par le vecteur FG 4 = Z G Z .
Exprimer ZG, en fonction des caractéristiques géométriques et d’inertie des éléments
constituants le plateau (4).
II–2. Déterminer les matrices d’inertie centrales ( au centre d’inertie) suivants :
• Tige (T1);
• Tige (T2);
• Disque (D) ;
• Couronne circulaire (C) ;
( )
II–3. Montrer que la matrice d’inertie au point F, exprimée dans la base de X 4 , Y4 , Z , du
Déterminer, alors, les moments d’inerties A4, B4 et C4 en fonction des autres caractéristiques
géométriques et d’inertie.
b) {V ( 2 / 0 )} G2
c) {V ( 3 / 0 )} C
d) {V ( 4 / 0 )} F
b) {C ( 2 / 0 )} G2
c) {C ( 3 / 0 )} C
d) {C ( 4 / 0 )} F
IV.2) Calculer l’énergie cinétique du système {1, 2, 3 et 4} dans son mouvement par rapport
( )
au repère R0 O, X , Y , Z
2. Action du moteur M p
***FIN***
A - MECANIQUE
Présentation :
La figure 1 schématise le principe d’un hayon sur parallélogramme déformable. Ce système
de manutention est constitué de deux vérins qui permettent l’ouverture, l’inclinaison et la
fermeture du plateau. Il s’adapte à l’arrière du véhicule et est solidaire au châssis. Un tel
mécanisme ne permet l’élévation ou l’abaissement de charges qu’entre le sol et le plancher du
véhicule.
( )
R0 O, X 0 , Y0 , Z 0 repère lié au châssis (0) supposé galiléen,
( )
R1 O, X 1 , Y1 , Z 0 repère lié au corps du vérin (1), tels que :
α = ( X 0 , X 1 ) = (Y0 , Y1 ) et OA = λ X 1
( )
R2 B, X 2 , Y2 , Z 0 repère lié au bras (2), tels que :
β = ( X 0 , X 2 ) = (Y0 , Y2 ) , BC = bX 2 et BA = aY2
( )
R3 D, X 3 , Y3 , Z 0 repère lié au corps de vérin (3), tels que :
θ = ( X 0 , X 3 ) = (Y0 , Y3 ) , DE = µ X 3 et DB = cY0
( )
R4 E , X 0 , Y0 , Z 0 repère lié au plateau (4), tel que : EC = cY0
I- CINEMATIQUE
I-1. Calculer les vecteurs vitesses suivants :
( X ,Y , Z )
i. V ( A / R0 ) , en passant par O, l’exprimer dans la base 1 1 0 puis dans la base
( X ,Y , Z ) .
0 0 0
( )
ii. V ( A / R0 ) et V ( C / R0 ) en passant par B, les exprimer dans la base X 2 , Y2 , Z 0 puis
( )
dans la base X 0 , Y0 , Z 0 .
( X ,Y , Z )
iii. V ( E / R0 ) , en passant par D, l’exprimer dans la base 3 3 0 puis dans la base
( X ,Y , Z )
0 0 0
( )
G du plateau par rapport au châssis (0), les exprimer dans la base X 2 , Y2 , Z 0 .
II- DYNAMIQUE
Les actions respectives du châssis appliquées au vérin (1) en O, au bras (2) en B et au vérin
(3) en D sont représentées par les torseurs respectifs :
( )
II-1. Exprimer dans la base X 2 , Y2 , Z 0 et en fonction de M , b, β , βɺ , βɺɺ, aG et bG le torseur
dynamique du plateau (4), au point G puis au point E, dans son mouvement par rapport à
( )
R0 O, X 0 , Y0 , Z 0 .
II-2. Donner les torseurs des actions mécaniques extérieures appliquées au plateau (4) en E.
II-3. Ecrire alors les équations qui découlent du principe fondamental de la dynamique
( )
appliqué au plateau (4) dans son mouvement par rapport à R0 O, X 0 , Y0 , Z 0 .
B - AUTOMATISME
Exercice 1 : (Modélisation d’un vérin hydraulique)
Un vérin hydraulique ( figure 3) de section S assure le déplacement d’un chariot mobile de
masse M.
Le déplacement est noté x(t).
Un effort de frottement de type visqueux s’oppose au déplacement du chariot, cet effort est
proportionnel à la vitesse de déplacement : Fv = − f v .v ( t ) , f v en ( N .s / m ) .
L’étanchéité n’est pas parfaite, un débit de fuite q f existe entre les chambres de vérin. Ce
2. e ( t ) = K e .ω ( t )
dω ( t )
4. Cm ( t ) − K d .ω ( t ) − Cr ( t ) = J .
dt
i(t), U(p) pour u(t), Cm(p) pou Cm(t), E(p) pour e(t) et Cr(p) pour Cr(t).
B-2-2. Déterminer le schéma fonctionnel global de ce moteur caractérisant Ω ( p ) (sortie) en
fonction de U(p) (consigne), on fera apparaître Cr(p) comme étant perturbation exercée sur le
système.
B-2-3. En considérant Cr(p)=0 et Kd négligeable ( K d ≈ 0 ) , donner l’expression littérale de la
Ω( p)
fonction de transfert H1 ( p ) = puis calculer numériquement les termes de la fonction
U ( p)
de transfert.
B-2-4. En considérant U(p)=0 et Kd négligeable ( K d ≈ 0 ) , donner l’expression littérale de la
Ω ( p)
fonction de transfert H 2 ( p ) = puis calculer numériquement les termes de la fonction
Cr ( p )
de transfert.
B-2-5. En utilisant le théorème de superposition, donner l’expression analytique de Ω ( p )
Amplificateur : u ( t ) = K a .ε ( t ) avec K a = 17
Egt ( p )
H4 ( p) =
Ec ( p )
***FIN***
Thèmes abordés :
Technologie de conception ;
Représentation graphique ;
Géométrie des masses ;
Cinématique ;
Dynamique ;
Energétique ;
Automatisme (système combinatoire)
Remarques :
Les trois parties A,B et C sont indépendantes et peuvent être traitées séparément ;
Présentation :
La figure 1 représente le dessin d’ensemble simplifié d’une presse de forgeage dont le schéma
cinématique minimal est illustré par la figure 2. les principaux éléments de cette presse sont :
Le bâti (0) ;
( )
L’arbre d’entrée (1) en liaison pivot d’axe O, Z 0 avec le bâti ;
( )
La bielle (2) en liaison pivot d’axe A, Z 0 avec le bâti, et reliée à l’arbre d’entrée (1)
( )
Le solide (S) en liaison glissière avec la bielle (2) d’axe A, X 2 et en liaison rotule de
( )
Le levier (4) en liaison pivot d’axe B, Z 0 avec le bâti ;
( )
Le coulisseau porte marteau (5) en liaison linéaire annulaire d’axe F , X 4 avec le
( )
levier (4) et en liaison glissière d’axe C , Y0 avec le bâti (0) ;
Le levier (4) et la bielle (2) sont reliés entre eux par un élément élastique formé de deux
( )
ressorts identiques et du support de guidage (3). Ce support est en liaison pivot d’axe D, Z 0
( )
avec le levier (4), il est également en liaison linéaire annulaire d’axe E , Y3 avec la bielle (2).
5 Y1 2 B
0 S 0
X2
E Y2
P
A Y0
0
0 O 1
0 X0 Z0
( )
I.3. La liaison entre l’arbre d’entrée (1) et le bâti (0) est une liaison pivot d’axe O, Z 0 .
Donner le modèle cinématique de cette liaison réalisée par l’association en parallèle de deux
liaisons simples.
A A
B
A A
( )
• R0 O, X 0 , Y0 , Z 0 repère lié au bâti (0), supposé galiléen ;
( ) ( ) ( )
• R1 O, X 1 , Y1 , Z 0 repère lié à l’arbre d’entrée (1), tel que α = X 0 , X1 = Y0 , Y1
( ) ( ) ( Y ,Y ) ;
• R2 A, X 2 , Y2 , Z 0 repère lié à la bielle (2) tel que β = X0 , X2 = 0 2
( )
• R3 D, X 3 , Y3 , Z 0 repère lié au support de guidage (3), tel que :
( ) ( )
θ = X0 , X3 = Y0 , Y3 ;
( ) ( ) ( )
• R4 B, X 4 , Y4 , Z 0 repère lié au levier (4) tel que : γ = X0 , X4 = Y0 , Y4 ;
o Les positions des différentes centres de liaison sont décrites par les relations vectorielles
suivantes :
OA = − aX 0 + bY0 , BC = cX 0 , OP = rY1 , AP = ( λ + L2 ) X 2 , AE = 2 L2 X 2 ,
ED = ( y + L0 ) Y3 , BD = L4 X 4 , BF = ( µ + 2 L4 ) X 4 et CF = ηY0
202
Enseignant : Lefi ABDELLAOUI
Y0 Y0
X1 Y1 X2
α β Y2
α β
X0 X0
Z0
Y0 Y0
X3 υ Y3 X4
γ
Y4
υ γ
X0 X0
Figure 3 : Rotation planes
Partie B-I – GEOMETRIE DES MASSES
( )
Tous les calculs d’inertie doivent être effectués dans le repère R1 O, X 1 , Y1 , Z 0
La figure 4 présente la coupe A-A (voir figure 1) en utilisant une autre solution technique de
l’arbre d’entrée (1) du mécanisme. L’arbre d’entrée (1) est modélisée par un solide homogène
constitué des éléments suivants (voir figure 5 et 6):
• Un tourillon (11) de forme cylindrique, de centre d’inertie G1 , de masse m1 , de
longueur H et de rayon R ;
• Un tourillon (12) de forme cylindrique, de centre d’inertie G2 , de masse m2 = m1 , de
longueur H et de rayon R ;
• Un maneton (13) de forme cylindrique, de centre d’inertie G3 , de masse m3 , de
longueur H’ et de rayon R’ ;
• Un bras (14) de forme celle d’un disque de centre d’inertie G4 , de masse m4 et de
rayon R4.
• Un bras (15) de forme celle d’un disque d’épaisseur négligeable, de centre d’inertie
G5 , de masse m5 = m4 et de rayon R5=R4.
203
Enseignant : Lefi ABDELLAOUI
Figure 4
13
H' 15
Y1 14 2R' Y1
11 G3 12
G4 G5
O Z0
G1 G2
X1
2R4
X1
H H 2R
204
Enseignant : Lefi ABDELLAOUI
I–1. La position du centre d’inertie G de l’arbre d’entrée (1) est définie par le vecteur
OG = yY1 + zZ 0 . Exprimer y et z, en fonction des caractéristiques géométriques et d’inertie
des éléments constituants l’arbre d’entrée (1).
I–2. Déterminer les matrices d’inertie centrales suivants :
• Tourillon (11)
• Tourillon (12)
• Maneton (13)
• Bras (14)
• Bras (15)
( )
I–3. Montrer que la matrice d’inertie au point G, exprimée dans la base de X 1 , Y1 , Z 0 , de
Déterminer, alors, les moments d’inerties A1, B1, C1 et D1 en fonction des caractéristiques
géométriques et d’inertie du problème.
( )
Γ ( G4 / R0 ) , l’exprimer dans la base X 4 , Y4 , Z 0 ; G4 et D sont confondus ;
( )
Γ ( G5 / R0 ) , l’exprimer dans la base X 0 , Y0 , Z 0 ;
205
Enseignant : Lefi ABDELLAOUI
Partie B-III – DYNAMIQUE & ENERGETIQUE
Dans cette partie, l’étude porte sur les trois sous systèmes suivants :
E1 formé de l’arbre d’entrée (1), du solide intermédiaire (S) et de la bielle (2) ;
E2 formé du levier (4) et du coulisseau porte marteau (5) ;
l’élément élastique ( support (3) et les deux ressorts ) ;
L’élément élastique et le solide intermédiaire (S) sont supposés de masse et d’inertie
négligeables. Les caractéristiques d’inertie des éléments constitutifs des sous systèmes E1 et
E2 sont rassemblées dans le tableau suivant :
Solide Masse Centre d’inertie Caractéristique d’inertie
Matrice d’inertie au point O exprimée dans la base
( )
X 1 , Y1 , Z 0 est de la
Arbre d’entrée (1) M1 OG = yY1 + zZ 0 A1 0 0
forme : [ Ι 0 (1)] = 0 B1 − D1
0 − D1 C1
( X1 ,Y1 ,Z0 )
( )
Bielle (2) M2 AG 2 = x2 X 2 Moment d’inertie par rapport à l’axe A, Z 0 est I 2
( )
Levier (4) M4 *** Moment d’inertie par rapport à l’axe B, Z 0 est I 4
Coulisseau porte
M5 *** ***
marteau (5)
Dans cette étude on admettra que :
L’arbre d’entrée est soumis à un couple Cm = Cm Z 0 ;
L’action de rappel des ressorts sur la bielle (2), au point E, est de la forme :
Fr = 2kyY3 où k est la raideur de l’un des ressorts ;
L’action du support de guidage (3) sur la bielle au point E est représentée par le
R ( 3 → 2 ) = X E X 3
torseur : { F ( 3 → 2 )} = ;
E 0
L’action du bâti sur le levier (4) au point B est représentée par le torseur :
R ( 0 → 4 ) = X B X 0 + YB Y0 + Z B Z 0
{F ( 0 → 4 )} = M 0 → 4 = L X + M Y ;
B B ( ) B 0 B 0
L’action de la pièce à forger sur le coulisseau porte marteau (5) est représentée par
F0 = F0Y0 ;
L’action de la pesanteur est : g = − gY0 ;
206
Enseignant : Lefi ABDELLAOUI
Toutes les liaisons sont supposées parfaites ;
( )
III–1. calculer relativement au repère galiléen R0 O, X 0 , Y0 , Z 0 l’énergie cinétique de E1 .
( )
appliquées à E1 dans son mouvement par rapport à R0 O, X 0 , Y0 , Z 0 .
III–4. Ecrire la relation qui découle du théorème de l’énergie cinétique appliqué à E1 dans
( )
son mouvement par rapport à R0 O, X 0 , Y0 , Z 0 .
III–5. L’élément élastique ( support (3) + les deux ressorts ) est supposé de masse et d’inertie
négligeables.
1. Ecrire les équations qui découlent du théorème de la résultante dynamique appliqué à
( )
l’élément élastique dans son mouvement par rapport à R0 O, X 0 , Y0 , Z 0 .
( )
l’élément élastique dans son mouvement par rapport à R0 O, X 0 , Y0 , Z 0 .
( )
mouvement par rapport à R0 O, X 0 , Y0 , Z 0 .
Partie C : AUTOMATIQUE
C-1) Etude combinatoire du codeur incrémental
Un codeur incrémental est composé essentiellement de quatre parties (voir figure 7) : source
de lumière, disque rotatif, masque stationnaire et un détecteur de lumière.
207
Enseignant : Lefi ABDELLAOUI
Le disque rotatif a des secteurs opaques, alternants et transparents. Toutes paire de ces
secteurs représente une période incrémentale. La masque est utilisé pour faire passer ou
bloquer la lumière entre la source de la lumière et le détecteur placé près du masque.
Dans la plupart des cas, on trouve des codeurs incrémentaux à deux voies produisant deux
séries d’impulsions similaires et décalées d’un quart de période. Le nombre d’impulsions est
proportionnel à la position et leurs fréquence est proportionnelle à la vitesse.
Le circuit d’interface implanté sur une carte d’axe, dont on donne un schéma de principe
partiel à la figure 8, a pour but de :
multiplier par 4 la résolution du codeur par détection des fronts (montants et
descendants) de A et B.
déterminer la position courante par comptage /décomptage des impulsions.
Déterminer le sens du mouvement.
On s’intéresse dans ce qui suit au circuit combinatoire de détection du sens de mouvement. Ce
circuit traite les signaux An-1, An,, Bn-1 et Bn pour détecter le sens du mouvement. Les signaux
An-1 et Bn-1 désignent l’état des variables A et B avant un front quelconque et les signaux An et
Bn caractérisent également l’état des variables A et B après ce même front.
On posera : Z=1 : sens positif du mouvement ; Z=0 : sens négatif du mouvement.
208
Enseignant : Lefi ABDELLAOUI
Sens négatif du mouvement de rotation :( figure 8-b)
***FIN***
209
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CORRECTION
210
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211
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212
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213
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214
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215
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216
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217
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218
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219
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220
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AU : 2006-2007
Instructions particulières :
Il est fortement conseillé au candidat de lire la totalité du sujet avant de composer. Toutes les
parties sont indépendantes ( elles peuvent être traitées dans n’importe quel ordre ).
PRESENTATION GENERALE
1. Mise en situation
La fabrication du matériel agricole nécessite l’implantation de plusieurs usines. L’usine A est
chargée de la fabrication et du montage des moteurs Diesel de 3, 4, ou 6 cylindres. Les photos
(voir figures 1) montrent la chaîne d’assemblage des moteurs, ceux-ci étant maintenus sur des
balancelles. La pièce qui a pour fonction principale de collecter les gaz d’échappement issus
des cylindres pour les envoyer vers le pot d’échappement s’appelle le collecteur
d’échappement.
Le sujet a pour thème l’étude du poste de dépose du joint liquide sur le collecteur
d’échappement du moteur.
Figure 1
2. Machine de dépose de joint liquide
Initialement, l’étanchéité aux gaz d’échappement entre le moteur et le collecteur
d’échappement était réalisée par des joints métalliques. Leur mise en place était compliquée,
l’étanchéité n’était pas optimale. C’est pourquoi, après plusieurs essais, cette société a
221
Enseignant : Lefi ABDELLAOUI
souhaité appliquer un nouveau procédé d’étanchéité réalisé par la dépose d’un joint liquide
effectué sur une machine de dépose automatisée. Ces joints sont 10 fois moins onéreux, sont
plus efficaces, et nécessitent une moins bonne qualité de surface des zones de contact entre
moteur et collecteur.(figure 2)
Figure 2
3. Description du cycle de fonctionnement du poste de dépose de joint liquide :
1 - L’opérateur prend le collecteur (3, 4, ou 6 cylindres) correspondant au moteur arrivé au
poste, prend une pige dans le magasin (figure 3) et il place une pige de maintien sur le
montage en face de chacun des deux trous suivants du collecteur : (voir figure 4)
Une pige commune en face du trou repéré en rouge
Une pige en face du trou correspondant au type de collecteur
Figure 3
Figure 4
2 - L’opérateur fixe le collecteur dans la machine de dépose en le positionnant sur les 2 piges
et en le fixant à l’aide du système de maintien, en agissant sur la poignée rouge (côté gauche)
ou noire (côté droit) (voir figure 5).
222
Enseignant : Lefi ABDELLAOUI
Figure 5
Cahier des charges n°1 : Collecteur 3 cylindres
3 - L’opérateur fait pivoter manuellement la table (figure 6 et figure 7 et 8) pour placer le
collecteur coté dépose du joint sous le robot. Une butée réalise la fin de course qui est
détectée par un capteur de position (réceptivité :b). Ce capteur déclenche la sortie de tige
d’un vérin d’indexage qui verrouille le plateau (figure 8). Un capteur photoélectrique détecte
la présence du collecteur du côté dépose (réceptivité : c). (figure7)
Figure 6
Figure7
223
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Figure 8
4 - Le cycle de dépose de joint liquide peut commencer si l’opérateur appuie sur le bouton
départ de cycle du robot (réceptivité:dcy), si le vérin d’indexage a sa tige sortie (réceptivité :
is) et si le capteur photoélectrique de présence détecte un collecteur d’échappement du côté
dépose du joint liquide (réceptivité : c). Alors l’automate programmable gère ce cycle et
commande le robot 6 axes.
5 - Le robot se déplace vers le premier trou (pige commune rouge et coordonnées connues et
identiques quel que soit le type de collecteur). C’est l’action : déplacer robot trajectoire 1.
(voir figures 9 et 10). L’extrémité du bras du robot entre dans le premier trou et un capteur de
métaux détecte la présence de métal au fond du premier trou (tous les trous sont borgnes). La
réceptivité est notée : p (présence de métal). (voir figures 11)
Figure 11
224
Enseignant : Lefi ABDELLAOUI
6 - Si p est vraie, l’extrémité du robot se dirige vers le premier point du cercle à décrire. C’est
l’action déplacer robot trajectoire 2. Un capteur de distance situé sur la tête de dépose
détecte la surface plane sur laquelle on dépose le joint liquide : sa réceptivité d est vraie si la
distance entre la surface de dépose et la buse vaut 1± 0,1 mm . Lorsque d est vraie, le cycle de
dépose du joint liquide peut commencer : action déplacer robot trajectoire 3. L’automate
gère alors les mouvements du robot et l’arrivée du joint par la buse.
7 - Au cours de cette étape, la buse dépose le joint autour des 3 premiers trous. La fin de cette
opération est signalée par la réceptivité : fin 3 cylindres. Le robot revient alors en position
initiale (pi) et la tige du vérin d’indexage est rentrée (ir). L’opérateur dépose le collecteur
précédemment muni de joint liquide.
Cette étape marque la fin du grafcet donné ci dessous dans le cas d’une série de collecteurs 3
cylindres.
225
Enseignant : Lefi ABDELLAOUI
Complément au cahier des charges n°1 :
8 - Dans le cas d’une dépose de joint liquide sur une série de collecteurs de type 3, 4 ou 6
cylindres, le robot ne revient pas en position initiale à l’étape 8, mais se dirige alors vers le
quatrième trou éventuel : c’est l’action déplacer robot trajectoire 4. La fin de cette action est
définie par la réceptivité : fin trajectoire 4. Si aucune matière n’est détectée par le capteur de
métal ( p ), c’est que l’on est en présence d’un collecteur 3 cylindres. Le robot revient alors
en position initiale (pi) et la tige du vérin d’indexage est rentrée (ir). L’opérateur dépose le
collecteur. Comme pour le premier trou, si le capteur détecte la matière au fond du trou, la
réceptivité p est vraie. L’extrémité du robot se dirige alors vers le premier point du 4 ème
cercle à décrire. C’est l’action déplacer robot trajectoire 5. Lorsque d est vraie, le cycle de
dépose du joint liquide peut commencer : action déplacer robot trajectoire 6. L’automate
gère alors les mouvements du robot et l’arrivée du joint par la buse.
9. La fin de l’opération précédente est signalée par la réceptivité : fin 4 cylindres. Le robot se
dirige alors vers le cinquième trou éventuel: c’est l’action déplacer robot trajectoire 7. La
fin de cette action est définie par la réceptivité : fin trajectoire 7. Comme pour le premier trou,
si le capteur détecte la matière au fond du trou, la réceptivité p est vraie. L’extrémité du robot
se dirige vers le premier point du 5ème cercle à décrire. C’est l’action déplacer robot
trajectoire 8. Lorsque d est vraie, le cycle de dépose du joint liquide peut commencer : action
déplacer robot trajectoire 9. L’automate gère alors les mouvements du robot et l’arrivée du
joint par la buse, et le joint est alors déposé autour des trous 5 et 6. La fin de cette opération
est signalée par la réceptivité : fin 6 cylindres. Le robot revient alors en position initiale (pi),
la tige du vérin d’indexage est rentrée (ir). L’opérateur dépose le collecteur. Si aucune
matière n’est détectée par le capteur de métal, c’est que l’on est en présence d’un collecteur 4
cylindres. Le cycle s’arrête alors, Le robot revient alors en position initiale (pi) et la tige du
vérin d’indexage est rentrée (ir). L’opérateur dépose le collecteur précédemment muni de
joint liquide prêt à être monté sur le moteur.
226
Enseignant : Lefi ABDELLAOUI
Figure12
A-I-1. Compléter le diagramme SADT A0.
227
Enseignant : Lefi ABDELLAOUI
A-I-2. La forme du joint n’est pas parfaitement circulaire, sur les schémas donnés figures9 et
10. Pour quelle(s) raison(s) donne-t-on au joint cette forme là ? Donner au moins une raison.
A-II. Représentation graphique :
A-II-1. Compléter les coupes A-A et B-B ainsi que la section sortie C-C de la chape de tige
de vérin d’équilibrage du manipulateur.
228
Enseignant : Lefi ABDELLAOUI
A-III. Conception :
A-III-1. Compléter la liaison encastrement du socle du vérin et du coffret pneumatique en
utilisant comme solution technique un assemblage boulonné.
PARTIE B – MECANIQUE
B-I. Etude cinématique du manipulateur :
Le manipulateur aide l’ouvrier dans la prise du collecteur (masse de 17 kg pour les collecteurs
6 cylindres). La préhension du collecteur est effectuée par l’outil de prise. Un vérin
d’équilibrage alimenté par de l’air comprimé à 0,70 MPa, fournit un effort qui compense le
poids du collecteur. L’utilisateur maintient l’outil de prise et peut commander le vérin
d’équilibrage, qui n’agit que lors d’un mouvement de montée ou de descente. Les autres
mouvements possibles sont assurés manuellement par l’ouvrier. La figure 12 représente un
dessin du manipulateur dans une position repliée, lors de la prise de pièce, le collecteur
d’échappement étant au départ sur un convoyeur. On se propose d’effectuer une étude
cinématique du manipulateur dans cette même position, laquelle est paramétrée sur le schéma
cinématique donné par la figure 13.
229
Enseignant : Lefi ABDELLAOUI
Figure 13
On donne AB = l2 x2 , BC = l5 x1 , CD = l7 x7 − h7 y7 et PD = l8 x7
B-I-1. Déterminer V ( B ∈ 2 /1) en fonction de l2 , θɺ12 en projection sur ( x2 , y2 , z2 )
B-I-2. Au cours du mouvement du manipulateur, BC reste horizontal, orienté selon x1 .
Justifier, quelle est alors le mouvement de 5/1 ? en déduire V ( C ∈ 7 /1) en projection sur
( x2 , y2 , z2 ) .
230
Enseignant : Lefi ABDELLAOUI
B-I-3. Déterminer V ( D ∈ 7 /1) en fonction de l2 , l7 ,θɺ12 ,θɺ17 en projection sur y2 et z7
B-I-4. Déterminer V ( P ∈ 8 /1) en fonction de l2 , l7 ,θɺ12 ,θɺ17 en projection sur y2 et z7
B-I-5. Exprimer V ( P ∈ 8 / 0 ) en fonction de V ( P ∈ 8 /1) et du vecteur rotation de Ω (1/ 0 )
B-1-6. Déterminer V ( P ∈ 8 / 0 ) en fonction de l2 , l5 , l7 , θɺ12 , θɺ17 , θɺ01 et θ12 en projection sur
y2 , z1 et z7
On prendra : g = 10 m.s-2 .
• Le problème est plan, dans le plan ( x1 , y1 ) de la figure ***. Le torseur des actions
mécaniques en M d’une pièce i sur une pièce j en projection dans le repère ( x1 , y1 , z1 ) sera
Xij −
noté : { F ( i → j )} = Yij −
− Nij R
M 1
231
Enseignant : Lefi ABDELLAOUI
Figure 14
B-II-1. On isole le système matériel S1= (4, 6), donner les torseurs d’actions mécaniques
extérieurs à S1.
B-II-2. En appliquant le principe fondamental de la statique sur le système matériel S1,
montrer que le torseur d’actions mécanique de 4 sur 2 est de la forme :
0 −
{F ( 4 → 2 )} = Y42 −
− 0 R
H 1
232
Enseignant : Lefi ABDELLAOUI
B-II-3. Une étude expérimentale a donné les éléments de réduction du torseur d’action
X 12 −
mécanique de 1 sur 2 : { F (1 → 2 )} = Y12 − avec X12 = -1070N et Y12 = -320N
− 0 R
A 1
B-II-4. Le cahier des charges stipule que la charge maxi transportable avec le manipulateur
est de 70 kg. On considère que l’on a alors : R ( 4 → 2 ) == 2100 N . Quelle doit être la
section mini du vérin en mm² si l’alimentation en air comprimé est de 0,7 N/mm2 ? Donner
alors un ordre de grandeur du diamètre d du piston du vérin.
233
Enseignant : Lefi ABDELLAOUI
Figure 15
On se propose de déterminer les coordonnées du premier point de la trajectoire de l’extrémité
de la buse M dans R0 ( O0 , x0 , y0 , z0 ) , au début du mouvement de translation défini lors de la
trajectoire 1. C’est le premier point que le point M, extrémité de la buse, devra rejoindre au
début du programme de dépose du joint liquide. Le schéma cinématique donné par la figure
15 a été effectué pour :
234
Enseignant : Lefi ABDELLAOUI
B-III-1. Donner le graphe des liaison du robot ABB de la pièce 0 à la pièce 6. préciser
pourquoi on nomme un tel robot, un robot 6 axes
B-III-2. Déterminer pour la position particulière définie ci-dessus, en fonction du
paramétrage donné, les vecteurs suivants :
235
Enseignant : Lefi ABDELLAOUI
Figure16
Paramétrage :
Au bâti 0 est attaché le repère supposé galiléen Rg ( O, xg , yg , z g ) . Le champ de pesanteur est
donné par : g = − gz0 . Un solide 1, de masse m1 et de centre d’inertie G1 est lié au bâti par une
liaison pivot d’axe ( O, z g ) . On lui associe le repère R1 ( O, x1 , y1 , z g ) et on pose : OA = az g et
α = ( xg , x1 ) .
Le solide 2, de masse m et de centre d’inertie G2 est lié au solide 1 par une liaison pivot d’axe
( A, x1 ) . On lui associe le repère R2 ( A, x1 , y2 , z2 ) et on pose AG2 = by2 et β = ( y1 , y2 ) .
On donne les matrices d’inertie des deux solides 1 et 2 :
A1 − F1 − E1 A2 0 0
I O (1) = − F1 B1 − D1 et I A ( 2 ) = 0 B2 0
−E − D1 C1 R1 0 0 C2 R 2
1
B-IV-1. Déterminer les torseurs cinématiques des mouvements des solides 1 et 2 par rapport à
Rg
B-IV-2. Donner les torseurs d’actions mécaniques de la pesanteur sur les solides 1 et 2
B-IV-3. Donner les torseurs d’actions mécaniques des deux liaisons pivot
B-IV-4. Calculer le moment cinétique au point O du solide 1 dans son mouvement par rapport
au bâti 0. On rappelle que le point O est fixe dans Rg
236
Enseignant : Lefi ABDELLAOUI
B-IV-5. Exprimer le torseur cinétique du solide 2 dans son mouvement par rapport au bâti 0
au point A puis au point O.
B-IV-6. Exprimer le moment cinétique au point O de l’ensemble des deux solides 1 et 2 et
puis déduire que l’intégrale première de mouvement est de la forme :
αɺ ( C1 + B2 sin 2 β + C2 cos 2 β ) = cte
B-IV-7. Sachant que le point A est fixe dans Rg, expliciter la projection sur x1 du moment
dynamique au point A du solide 2 dans son mouvement par rapport au bâti 0
B-IV-8. En appliquant le théorème du moment dynamique au point A du solide 2 dans son
mouvement par rapport au bâti 0, déduire que la deuxième équation de mouvement est de la
forme : A2 βɺɺ + αɺ 2 sin β cos β ( C2 − B2 ) = − mgb cos β
PARTIE C – AUTOMATISME
C-I. Etude de l’asservissement en position d’un axe du robot :
C-I-1. Etude du moteur en boucle ouverte
Afin de déterminer la fonction de transfert de l’axe de lacet ( rotation d’axe z0 ) du robot ABB
(figure15), la méthode d’identification est proposée ci-après. On fait une expérience qui
consiste à donner une entrée échelon de tension : U0 = 10 V au moteur de commande de l’axe
de lacet et de relever la réponse (en boucle ouverte) en position angulaire. Un relevé de
courbe de réponse est donné ci dessous.
237
Enseignant : Lefi ABDELLAOUI
Le schéma – bloc suivant représente cette expérience :
C-I-1-1. Si l’on considère que la réponse du moteur est assimilable à une fonction du premier
ordre, de gain statique Km , et de constante de temps Tm , écrire la fonction de transfert :
θ ( p)
H2 ( p) =
U ( p)
C-I-1-2. L’entrée est un échelon de valeur U0, déterminer U(p) puis Θ(p).
dθ ( t )
C-I-1-3. Décomposer Θ(p) en éléments simples. Déterminer θ(t) et exprimer lim par le
t →∞ dt
théorème approprié des valeurs initiales et finales (on considère que θ (0)= 0).
On rappelle
dθ ( t )
lim représente la pente de la courbe de réponse
t →∞ dt
df (t )
lim f ( t ) = lim pL( f (t )) L +
= pL( f (t )) − f (0 )
t →∞ p →0
dt
1 a a
L−1 = exp ( −at ) L−1 2 = at L−1 = a
p+a p p
C-I-1-4. Indiquer sur le diagramme de la réponse en boucle ouverte (document réponse), le
tracé permettant de déterminer la constante de temps Tm et le gain statique Km de la fonction
Hmoteur . Préciser les valeurs numériques approchées de Tm , Km et leurs unités.
10
C-I-1-5. Pour cette question on suppose que la fonction de transfert H 2 ( p ) = .
p (1 + 0, 2 p )
Effectuer les tracées asymptotiques de Bode : gain et phase. Préciser les pulsations de cassure,
les pentes du gain…
C-I-2. Etude de la boucle d’asservissement
La boucle d’asservissement proposée par le constructeur est la suivante :
238
Enseignant : Lefi ABDELLAOUI
C-I-2-1. En considérant que K=1, déterminer la fonction de transfert en boucle fermée
θ ( p)
H3 ( p ) = de cet asservissement. Mettre cette fonction sous forme canonique.
θ con ( p )
239
Enseignant : Lefi ABDELLAOUI
C-II-2. Compléter l’action de l’étape 5.
C-II-3. Si le robot revient en position initiale immédiatement après la dépose de joint liquide,
le joint n’a pas le temps de sécher avant le montage du collecteur sur le bloc-moteur, et il s’en
suit des problèmes de fiabilité. Modifier le grafcet du cahier des charges n°1 de manière à
prendre en compte un temps de séchage du joint liquide de 15 s.
C-II-4. Compléter le grafcet du document réponse de manière à prendre en compte le
fonctionnement relatif à la dépose d’un joint liquide sur des collecteurs de type 3, 4 ou 6
cylindres, en rapport avec le complément au cahier des charges n°1.
Ne pas prendre en compte le séchage du joint liquide.
240
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CORRECTION
241
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242
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243
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244
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245
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246
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247
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248
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249
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250
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251
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252
Enseignant : Lefi ABDELLAOUI
253
Enseignant : Lefi ABDELLAOUI
*** FIN***
254
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EXAMEN
Année universitaire 2003-2004
Troisième trimestre
Durée :3h
Classes : MP2 et PC2
Présentation :
La figure 1 représente l’infrastructure générale d’un radiotélescope qui peut être considéré
comme un instrument de mesure. La radiotélescope capte des ondes électromagnétiques
appelées ondes radio pour en mesurer les caractéristiques. Ces mesures permettent de
découvrir des informations sur la nature de l’objet émetteur de l’univers (la source).
Le mécanisme d’orientation du réflecteur du radiotélescope par rapport à un bâti fixe (S0) est
représenté par la figure 2. les mouvements indépendants nécessaires à l’interception et à la
réception du signal sont :
255
Enseignant : Lefi ABDELLAOUI
( )
Un mouvement de rotation d’axe O , Z 0 de la plate forme (S1) par rapport à un bâti
fixe (S0). Ce mouvement est assuré par un moteur hydraulique et un réflecteur à
engrenages .
( )
Un mouvement de rotation d’axe A , X 1 du support du réflecteur (S2) par rapport à la
plate forme (S1). Ce mouvement est assuré par un vérin électromécanique.
Z0
Z2
S4
S2 S3
B
A C
S1 E
F
O
Y1 S5
S0
S6
Figure 2 : Schéma cinématique minimale du dispositif d’orientation du réflecteur
256
Enseignant : Lefi ABDELLAOUI
PARTIE A : TECHNOLOGIE DE CONCEPTION
A-1. La figure 3 représente le diagramme de Pieuvre du radiotélescope. Recenser les
fonctions de service de ce système.
………………………………………………………………………………………………
FP1
FC1 ………………………………………………………………………………………………
FC2 ………………………………………………………………………………………………
FC3 ………………………………………………………………………………………………
257
Enseignant : Lefi ABDELLAOUI
PARTIE B : MECANIQUE
On s’intéresse dans cette partie à l’étude du système mécanique permettant d’orienter le
réflecteur parabolique pour capter les ondes électromagnétiques. Cette orientation est assurée
d’une part par un premier mouvement de rotation autour d’un axe vertical et d’autre part par
un second mouvement de rotation autour d’un axe horizontal. Le système est défini par le
schéma cinématique simplifié de la figure 5.
Z2
S2
Z0
Y2
A
S1
S0
O Y1
( )
du réflecteur (S2) mobile qui est en liaison pivot parfaite d’axe A , X 1 avec (S1).
La plate forme est caractérisée par une masse m1 et par une matrice d’inertie J1. le support du
réflecteur est caractérisé par une masse m2 et une matrice d’inertie J2, on donne :
A1 0 0 A2 0 0
J1 ( S1 , A ) = 0 B1 0 et J 2 ( S 2 , A) = 0 B2 0
0 0C 0 0C
1 ( A,X1 ,Y1 ,Z 0 ) 2 ( A,X1 ,Y2 ,Z 2 )
Les repères orthonormés directs et les paramètres adoptés sont définis comme suit :
( )
R0 O , X 0 , Y0 , Z 0 : repère absolu Galiléen associé à (S0)
( )
R1 O , X 1 , Y1 , Z 0 : repère associé à (S1)
( )
R 2 O , X 1 ,Y 2 , Z 2 : repère associé à (S2)
( ) ( ) ( ) ( )
avec X 0 , X 1 = Y0 , Y 1 = φ1 suivant Z 0 et Y 1 , Y 2 = Z 0 , Z 2 = φ 2 suivant X 1
258
Enseignant : Lefi ABDELLAOUI
OG = hZ 0 , OA = HZ 0 et AG 2 = RZ 2 avec R, H, et h des constantes positives.
G1 et G2 sont respectivement les centres de masse de (S1) et (S2). La plate-forme (S1) est
( )
entraînée en rotation autour de l’axe O , Z 0 par rapport au bâti (S0) par un actionneur
agissant avec un couple : C m 1 = C m 1 Z 0 . Le support (S2) est entraîné en rotation autour de
( )
l’axe A , X 1 par un actionneur, placé entre (S1) et (S2), agissant avec un couple
C m 2 = C m 2 X 1 . Le système se trouve dans le champ de pesanteur supposé constant :
g = − gZ 0
B-1. Déterminer les torseurs cinématique, cinétique et dynamique de chaque solide au point A
en mouvement par rapport au bâti (S0)
B-2. Etablir alors l’expression de l’énergie cinétique du système (S) constitué de (S1) et (S2)
dans son mouvement par rapport au bâti (S0).
B-3. Faire l’inventaire des actions mécaniques extérieures appliquées sur chacun des solides
(S1) et (S2).
B-4. Etablir les équations scalaires obtenues par l’application du théorème de la résultante
dynamique au mouvement des solides (S1) et (S2) par rapport au bâti (S0).
B-5. Etablir les équations scalaires obtenues par l’application du théorème du moment
dynamique défini au point A pour le mouvement des solides (S1) et (S2) par rapport au bâti
(S0).
B-6. En déduire les équations de mouvement des solides (S1) et (S2) par rapport au bâti(S0).
PARTIE C : AUTOMATIQUE
Dans cette partie, on s’intéresse à l’étude de l’asservissement de position angulaire du
( )
réflecteur autour de l’axe vertical O , Z 0 . Il s’agit d’une étude simplifiée comme l’indique le
schéma bloc de la figure 6. Le dispositif d’entraînement du réflecteur considéré ici est un
servomécanisme électrohydraulique.
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Figure 6 : Schéma de l’asservissement de position angulaire
L’ensemble des variables et des paramètres utilisés dans cette partie sont regroupés dans le
tableau ci-dessous.
Liste des variables Liste des paramètres
Cylindrée par radian du moteur
Ve Tension de référence (en V) c
hydraulique (en m3)
Tension de sortie du capteur de Raideur hydraulique en rotation
Vs kh
position (en mN/rad)
Coefficient de frottement visqueux
ε Signal d’erreur (en V) f
en rotation (en mN/rad)
i Courant électrique (en A) Moment d’inertie ramenée sur
J
q Débit d’alimentation (en m3/s) l’arbre du moteur (en Kgm2)
Pression de fonctionnement
∆p
(en Pascal) Ks Gain de la servovalve (en m3/s/A)
θ Position angulaire (en rad)
ω m = dθ Vitesse de rotation de l’arbre du
dt moteur (en rad/s) Gain du capteur de position
Kd
Cr Couple résistant (en m.N) angulaire (en V/rad)
A,B et Z Variables booléennes
d∆ p
Equation du débit : q = c dθ + c² = ksi
dt k h dt
∆ p=P1-P2
q q
ϖ=dυ/dt
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Figure 9 : Moteur hydraulique rotatif : P1 : pression d’alimentation, P2 : pression de sortie
NB :
On demande de noter en majuscules les transformées de Laplace des variables qui sont
notées en minuscules dans le domaine temporel, soit par exemple L(ωm(t))=Ω(p).
Donner les expressions des deux transmittances T1(p) et T2(p). en déduire les expressions du
coefficient d’amortissement (noté m) et de la pulsation propre non amortie (notée ω0) en
fonction de Ks, c, Kh, J et f.
C-2-1-3. Pour un couple résistant nul (Cr=0), on trace la réponse indicielle de la transmittance
T1(p) à un échelon de position en courant d’amplitude 0,5 Ampères (figure 11). Déterminer le
261
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gain statique ( noté K1), le coefficient d’amortissement (m) et la pulsation propre non amortie
ω0.
C-2-2-2. Pour un couple résistant nul (Cr = 0). Donner la fonction de transfert en boucle
ouverte Hb0(p). en déduire, en régime harmonique (p=jω), les expressions du module et de
l’argument de Hb0(p).
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C-2-2-5. Donner l’expression du signal d’erreur ε(p) en fonction de Ve(p) et de Cr(p). en
déduire la valeur de l’erreur statique ε(∞) pour Kp = 1,25 ; une consigne en rampe unitaire et
un couple résistant en échelon de position d’amplitude 250 mN
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CORRECTION
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DEVOIR SURVEILLE
AU : 2007-2008
MP2 & PC2
Durée : 2h
Thèmes abordés :
Technologie de conception ;
Représentation graphique ;
Cinématique ;
Statique
Remarques :
L’étudiant a le choix de commencer par n’importe quelle partie du sujet ;
273
Enseignant : Lefi ABDELLAOUI
Figure 2 : modèle cinématique minimal du système de chargement des verres
Le mécanisme du système de chargement (figure 2) est composé de :
Un bâti fixe (0) auquel on associe le repère R0 ( O,x0 , y0 ,z ) ;
Un plateau (1) en liaison pivot excentré d’axe ( O,z ) avec le bâti (0). Il est entraîné en
rotation par l’intermédiaire d’une came taillée sur la face arrière du plateau (1) ;
Un galet (5) en liaison pivot d’axe ( L,z ) avec le levier (4) d’une part et en contact
Un préhenseur (8) constitué d’un ensemble d’organes (corps, vérin, ventouse, etc.) qui
seront considérés fixes entre eux. Il est en liaison pivot d’axe ( K ,z ) avec le renvoi (7)
274
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et en liaison pivot d’axe ( J ,z ) avec une biellette (9). Cette dernière est en liaison
pivot d’axe ( I ,z ) avec le coulisseau (3).
On donne :
A - TECHNOLOGIE DE CONCEPTION
A-1. Analyse fonctionnelle :
A-1-1. Compléter l’actigramme A-0 du système de chargement de verres ;
275
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A-1-2. Identifier l’organe effecteur dans le système de chargement de verres ;
…………………………………………………………………………………………………..
…………………………………………………………………………………………………..
A-1-3. Que représente un vérin pneumatique dans un système mécanique (cocher la bonne
réponse) ;
Symboles normalisés
Glissière d’axe ( M ,x )
Linéaire annulaire d’axe ( M ,x )
A-2-2. Donner le graphe des liaisons avec les spécifications correctes des différentes liaisons ;
276
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A-3. Etude graphique :
Compléter les vues de dessus et de droite, la coupe A-A et la section sortie C-C.
Seules les formes vues sont demandées ;
Les traits interrompus ne sont pas demandés ;
B – MECANIQUE
277
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B-I-1-2. Ecrire, dans la base du repère R0 , les torseurs cinématiques représentants :
Le mouvement du plateau (1) par rapport au bâti (0) au point A ;
Le mouvement de la bielle (2) par rapport au bâti (0) au point B. les composantes
seront exprimées en fonction des paramètres α , β et de leurs dérivées ;
Le mouvement du coulisseau (3) par rapport au bâti (0) au point B. Les composantes
seront exprimées en fonction du paramètre λ et de sa dérivée.
B-I-1-3. En se basant sur la composition du vecteur vitesse au point B, déduire deux relations
scalaires entre αɺ , βɺ et λɺ . (On peut vérifier qu’il s’agit de la dérivée temporelle des relations
géométriques déterminée précédemment).
B-I-2. Etude de la chaîne 0-4-6-7-3-0 ; identification de θɺ et de ϕɺ :
L’objectif de cette partie est de vérifier que l’étude cinématique est aveugle vis à vis la
géométrie de la came. Par conséquent, on a recours à l’étude géométrique pour déterminer la
forme de la came.
Les solides qui interviennent dans cette étude sont ; la came (1), le galet (5) et le levier (4). La
figure suivante donne le modèle cinématique pour cette étude.
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Figure 3 : Modèle cinématique simplifié du galet came ;
On donne : OQ = xc x0 + yc y0 ; LQ = Rx4 et CL = dy4 .
B-II-1. Déterminer les vecteurs vitesses de rotation instantanées de rotation suivants :
Ω (1 / 0 ) , Ω ( 4 / 0 ) et Ω ( 5 / 0 ) ;
B-II-2. Déterminer le vecteur vitesse du point Q appartenant à la came (1) dans son
mouvement par rapport au bâti (0) ;
B-II-3. Déterminer le vecteur vitesse du point Q appartenant au galet (5) dans son mouvement
par rapport au bâti (0) ; exprimer cette vitesse dans la base du repère R0 ( x0 , y0 ,z ) .
B-II-4. Ecrire les deux équations scalaires qui découlent de la condition de roulement sans
glissement ;
B-II-5. On pose :
αɺ = ω1 = cte; γɺ = ω 4 = cte; ηɺ = ω 5 = cte
Rc = xc + yc : rayon de la came qui est, selon le profil de la came (figure 3), variable.
2 2
Montrer que l’étude cinématique est aveugle vis à vis le profil de la came.
279
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Le bâti (0) auquel est attaché le repère R0 ( x0 , y0 ,z ) est constitué de deux plans parallèles
équidistants du point H et de normale y0 . La largeur de la rainure ainsi constitué est 2a.
Le coulisseau (3), de largeur légèrement inférieure à 2a est de longueur 2b, tente de glisser
dans cette rainure.
280
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Pour cette étude, on adopte les hypothèses suivantes :
Au début de l’étude, le coulisseau est en équilibre (coincement du coulisseau dans la
rainure) ;
Le coulisseau (3) se met de « biais », avec un angle petit qui est négligé dans la
résolution ;
Le problème est supposé plan.
B-III-1. Donner les torseurs d’actions mécaniques extérieures au coulisseau (3) au point A ;
B-III-2. Ecrire l’équation scalaire qui découle du théorème du moment statique au point A
appliquée au coulisseau (3) en projection sur l’axe z . En déduire l’expression de N2 en
fonction de F et d’autres données physiques ;
B-III-3. Ecrire l’équation scalaire qui découle du théorème du moment statique au point B
appliquée au coulisseau (3) en projection sur l’axe z . En déduire l’expression de N1 en
fonction de F et d’autres données physiques ;
B-III-4. Ecrire les deux équations scalaires qui découlent de l’application du théorème de la
résultante statique sur le coulisseau (3) ;
B-III-5. Déduire une condition nécessaire pour que le coulisseau (3) ne reste pas immobile
dans la rainure du bâti (0).
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CORRECTION
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