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Institut Préparatoire aux Etudes d’Ingénieur de Bizerte

S ciences
T echniques
de l I ngénieur

Lefi ABDELLAOUI

15 problèmes corrigés de

S.T.I
Enseignant : Lefi ABDELLAOUI 1
AVANT - PROPOS

I
L’ ngénieur doit pouvoir apprécier rapidement les situations et mettre en oeuvre des

stratégies pour réagir mieux, en tenant compte d’une multitude de paramètres. Cet

apprentissage est délicat, varié, long et personnel. Il s’appuie souvent sur des situations

connues, à partir des quelles il est possible de trouver des variantes pertinentes.

Les sciences techniques de l’ingénieur sont fondées sur une appropriation raisonnée
des sciences fondamentales et des sciences physiques, avec un apport propre important qui ne

peut se faire qu’avec une certaine expérience de modélisation et de résolution.

Tout au long de la vie professionnelle, un ingénieur doit être capable de s’adapter à de

nouveaux champs d’applications, à des responsabilités diverses, à des problèmes extrêmement

variés. Il doit conserver un état d’esprit à la fois inventif, rigoureux et avec zéro fautes. Pour

se faire, il faut travailler sans oublier la discipline et la volonté.

Cet ouvrage contient quinze problèmes de sciences techniques de l’ingénieur


corrigés. Ces problèmes ont fait l’objet des devoirs surveillés et des examens déjà passés à

l’institut préparatoire aux études d’ingénieur de Bizerte. Les parties touchées dans ces sujets

sont essentiellement la technologie de conception, la mécanique et l’automatisme.

Ces sujets font un bon support de révision et de préparation pour passer le concours national

aux entrées aux écoles d’ingénieur. Pour ces raisons, j’invite les étudiants de faire ces

problèmes en se plaçant dans les mêmes conditions d’examen.

Enseignant : Lefi ABDELLAOUI 2


EXAMEN
( Année universitaire 2003 – 2004 )
- Premier trimestre -
Classes : MP2 et PC2
Durée : 3h
Thèmes abordés
 Géométrie des masses ;
 Cinématique ;
 Cinétique ;
 Dynamique ;
Remarques :
 La partie( I ) est totalement indépendante des trois autres parties ;
• Il est conseillé de réserver pour :
La lecture du sujet 10 min ;
La rédaction de la partie( I ) 45 min ;
La rédaction de la partie (II ) 30 min ;
La rédaction de la partie (III ) 45 min ;
La rédaction de la partie (IV ) 50 min.

Présentation :
Le robot de manutention, représenté par la figure 1, est utilisé pour le déplacement de pièces
cylindriques d’un poste de travail (P1) à un poste de travail (P2).

Figure 1 : vue globale du robot de manutention

Enseignant : Lefi ABDELLAOUI 3


La chaîne cinématique minimale du robot donnée par la figure 2 illustre les principaux
éléments qui constituent ce mécanisme, soient :
• Le bâti (0)
• La vis (1) de commande des mouvements de montée-descente, en liaison pivot d’axe

( ) ( )
 
O, X 0 avec le bâti (0) et en liaison hélicoïdale d’axe A, X 0 avec le coulisseau (2)

( H , X ) avec le bâti.

• La glissière (2) en liaison glissière d’axe 0

( B, X ) avec la glissière (2)



• Le bras (3) en liaison pivot d’axe 0

( C, X ) avec le

• L’avant-bras (4), tenant la pièce dans sa pince, en liaison pivot d’axe 0

bras (3)
Le mouvement du bras (3) par rapport au coulisseau (2) est commandé par un actionneur M23
(constitué d’un moteur pas à pas et d’un réducteur de vitesse à couronne dentée flexible)
d’encombrement et de masse très faibles, est logé à l’intérieur de la liaison entre le coulisseau
(2) et le bras (3). Même hypothèse pour l’actionneur M34, monté entre le bras (3) et l’avant
bras (4), et pour les même raisons.
Repères et paramétrage
Les repères et les paramètres adoptés sont définies comme suit :

( ) ( )
   
• R0 O, X 0 ,Y0 ,Z 0 repère lié au bâti (0), tel que l’axe O, X 0 est vertical ascendant.

( )
  
• R2 A, X 0 ,Y2 ,Z 2 repère lié au coulisseau (2)

( B, X ) ( Y ,Y ) = ( Z ,Z ) (α étant la
      
• R3 0 ,Y3 ,Z 3 repère lié au bras (3) tel que : α = 0 3 0 3

rotation imposée par l’actionneur M23)

( ) ( Y ,Y ) = ( Z ,Z )
      
• R4 C , X 0 ,Y4 ,Z 4 repère lié à l’avant-bras (4) tel que : β = 3 4 3 4 (β

étant la rotation imposée par l’actionneur M34)


Les positions des différentes centres de liaison sont décrites par les relations vectorielles
     
suivantes : OA = x X 0 , AB = L2 Y0 et BC = 2.L3Y3

x est variable, α et β deux paramètres angulaires du mécanisme, L2 et L3 sont des constantes


géométriques.

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X0
X0 X0

1 4 Y4
3
A

β
D
Y3

2 B Z0 C

Y0 α
O
H
Z0 Z3
Y0
M01 Z3
Z4
α
Y3 β Y4
0

β
α

Y0 Y3
X0 X0
O O

Figure 2 : chaîne cinématique minimale du robot

Partie I – GEOMETRIE DES MASSES


( C, X )
  
Tous les calculs d’inertie doivent être effectués dans le repère R4 0 , Y4 , Z 4

L’avant-bras (4) est modélisé (voir figure 3 et figure 4-a) par un solide homogène constitué
des éléments suivants :
• Un parallélépipède (40) de centre d’inertie G0, de masse M et de dimension
(2a×2b×2c)
• Une plaque (41) de centre d’inertie G1, d’épaisseur négligeable, de masse mp et de
dimension (2a×2d)
• Une plaque (411) de centre d’inertie G11, d’épaisseur négligeable, de masse mp et de
dimension (2a×2d)
• Un cylindre (42) de centre d’inertie G2, de masse m, de longueur H et de rayon R
I–1. La position du centre d’inertie G4 de l’avant-bras (4) est définie par le vecteur
 
CG 4 = y .Y4 . Exprimer y, en fonction des caractéristiques géométriques et d’inertie des
éléments constituants l’avant-bras (4). Vérifier que y>b
I–2. Déterminer les matrices d’inertie centrales suivants :

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• Parallélépipède (40)
• Plaque (41)
• Plaque (411)
• Cylindre (42)

(X )
  
I–3. Montrer que la matrice d’inertie au point G4, exprimée dans la base de 0 , Y4 , Z 4 ,

de l’avant-bras (4) est de la forme :


 A4 0 0
 
 
[ Ι G4 ( 4 )] =  0 B4 0
 
 
 0 0 C4    
( X 0 ,Y4 ,Z 4 )

Déterminer, alors, les moments d’inerties A4, B4 et C4 en fonction de y et des autres


caractéristiques géométriques et d’inertie.
Le constructeur a fait une compagnie d’essais, il a décelé que le cylindre (42) est prise
par les doigts de l’avant-bras (4) de telle façon que son centre d’inertie G2 vérifie, dans la
  
totalité des essais, la relation suivante : CG 2 = e X 0 + ( 2.b + d ) Y4 ( voir figure 4-b)

I–4. En adoptant le modèle proposé par le constructeur, le centre d’inertie G’4, de l’avant-bras
  
(4) sera définie par le vecteur : CG '4 = x' X 0 + y ' Y4 , expliciter, en fonction des
caractéristiques géométriques et d’inertie de l’avant-bras (4), les coordonnées x’ et y’ du
centre G’4.

(X )
  
I–5. Montrer que la matrice d’inertie au point G’4, exprimée dans la base de 0 , Y4 , Z 4 ,
de l’avant-bras (4) est de la forme :
 A'4 − F '4 0 
 
 
[Ι G4 ( 4 )] =  − F '4 B'4 0 
 
 
 0 0 C'4    
( X 0 ,Y4 ,Z4 )

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Figure 3 : Modèle 1 de l’avant-bras (4) en perspective

H
Y4 Y4 Cylindre 42
Plaque 41 Plaque 411 Ø 2.R
G1 G2 G11 G2

2.d
Parallélépipède 40
G0
2.b

G0

Z4 C C X0
X0 Z4
2.c 2.a

Figure 4-a : Modèle 1 de l’avant-bras (4) en 2 vues


H
Y4 Y4 Cylindre 42
Plaque 41 Plaque 411
Ø 2.R

G1 G2 G11 G2
2.d

e
Parallélépipède 40
G0
2.b

G0

Z4 C C X0
X0 Z4
2.c 2.a
Figure 4-b : Modèle 2, de l’ avant-bras (4) en deux vues

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N.B : Dans la suite des calculs, on ne retiendra que la forme de la matrice [ I G 4 ( 4 )] ,
   
l’expression du vecteur position CG 4 = yY4 et BG 3 = L3Y3

Partie II – CINEMATIQUE
 
II–1. Calculer les vitesses angulaires Ω ( 3 / R0 ) et Ω ( 4 / R0 )
 
II–2. Calculer les vecteurs vitesses V ( B / R0 ) et V ( G3 / R0 )

( )
  
II–3. La vitesse de G4 par rapport à R0 O, X 0 ,Y0 ,Z 0 est de la forme
   
V ( G4 / R0 ) = V0 X 0 + V3 Z 3 + V4 Z 4 , expliciter V0, V3 et V4.

( )
   
II–4. Déterminer, alors, L’accélération Γ ( G4 / R0 ) de G4 par rapport à R0 O, X 0 ,Y0 ,Z 0 .

p
II–5. Sachant que la liaison entre (1) et (2) est une liaison hélicoïdal de pas réduit ,
2.π
 
exprimer Ω (1 / R0 ) en fonction de p et xɺ , dérivée première de x = OA

Partie III – CINETIQUE


Les solides constituants le robot de manutention sont supposés homogènes. Le tableau suivant
résume les caractéristiques de chaque solide nécessaires pour l’étude cinétique et dynamique
du robot.
Centre
Solide Masse Caractéristique d’inertie
d’inertie
Vis (1), (y compris Ι OX 0 =Ι 1 (moment d’inertie par rapport

( )
le rotor du moteur *** *** 
M01) à l’axe O, X 0
Coulisseau (2) m2 *** ***
 A3 0 0
   
BG 3 = L3 .Y3  
Bras (3) m3 L3 constante
[Ι B ( 3 )] =  0 B3 0
 
positive  
 0 0 C3    
( X 0 ,Y3 ,Z3 )

 A4 0 0
   
CG 4 = y.Y4  
Avant-bras (4) m4 y constante [ Ι G4 ( 4 )] =  0 B4 0
 
positive  
 0 0 C4    
( X 0 ,Y4 ,Z 4 )

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III–1. Déterminer le moment cinétique, σ G 4 ( 4 / R0 ) , au point G4 de l’avant-bras (4) dans son

mouvement par rapport à R0.



III–2. Déterminer le moment dynamique, δ G 4 ( 4 / R0 ) , au point G4 de l’avant-bras (4) dans

son mouvement par rapport à R0.


 
III–3. Déduire les moments dynamiques, δ C ( 4 / R0 ) et δ B ( 4 / R0 ) , respectivement aux

points C et B de l’avant-bras (4) dans son mouvement par rapport à R0.



III–4. Déterminer le moment cinétique, σ B ( 3 / R0 ) , au point B du bras (3) dans son

mouvement par rapport à R0.



III–5. Déterminer le moment dynamique, δ B ( 3 / R0 ) , au point B du bras (3) dans son

mouvement par rapport à R0.



III–6. Déduire le moment dynamique, δ B ( 3 ∪ 4 / R0 ) au point B de l’ensemble constitué par

le bras (3) et l’avant-bras (4) dans leurs mouvement par rapport à R0.
III–7. Déterminer l’énergie cinétique, T (1 ∪ 2 ∪ 3 ∪ 4 / R0 ) , de l’ensemble constitué par

les solides 1, 2, 3 et 4 dans leurs mouvement par rapport à R0.

Partie IV – DYNAMIQUE
Le cahier des charges impose les lois de fonctionnement du robot (c’est-à-dire les fonctions x,
α et β) pour la gamme d’utilisation envisagée. Le constructeur, pour éclairer ses premiers
choix technologiques (actionneurs, composants des liaisons), veut connaître C23 , C34 et

MC(3→4) , respectivement le couple de l’actionneur M23, le couple de l’actionneur M34 et le
moment au point C de l’action mécanique du bras (3) sur l’avant-bras (4), en fonction de x, α,
β, de leurs dérivées et les caractéristiques géométriques et d’inertie du mécanisme. L’objectif
de cette partie est de rendre service, par une analyse dynamique, au besoin du constructeur.
Pour rendre le problème accessible, nous adoptons les hypothèses suivantes :
• Toutes les liaisons sont supposées parfaites

( )
  
• Le repère R0 O, X 0 ,Y0 ,Z 0 est supposé galiléen
 
• L’accélération de la pesanteur est donnée par g = − g.X 0

• L’action mécanique de l’actionneur M23 sur le bras (3) est représentée par le torseur

 0 
 
suivant : { F ( M 23 → 3)} =  
  
C X   
B  23 0 ( X 0 ,Y0 ,Z 0 )

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• L’action mécanique de l’actionneur M34 sur l’avant-bras (4) est représentée par le

 0 
 
torseur suivant : { F ( M 34 → 4 )} =  
  
C X   
C  34 0 ( X 0 ,Y0 ,Z 0 )

• On représente le torseur d’actions mécaniques de la pièce (i) sur la pièce (j) par le
 X ij L ij 
 
 
torseur suivant : { F ( i → j )} =  Y ij M ij  avec Mi est le point où le moment est
 
 
M 
 Z ij N ij B
exprimé et B la base de projection.
IV–1. Tracer le graphe des liaisons du robot de manutention en indiquant les éléments
caractéristiques de chaque liaison (nom, point, axe...).
IV–2. Donner les différentes torseurs d’actions mécaniques des différentes liaisons en
indiquant le point et la base de projections.
IV–3. Donner les torseurs d’actions mécaniques de la pesanteur agissant sur le bras (3) et

( )
  
l’avant-bras (4) respectivement au point G3 et G4 dans la base de X 0 ,Y0 ,Z 0

IV–4. Soit Σ1 = {3 ∪ 4 ∪ M 34 } , système matériel constitué par le bras (3), l’avant bras
(4) et l’actionneur M34. Déterminer le torseur d’actions mécaniques extérieur au système
Σ1 au point B.

IV–5. Soit Σ 2 = { 4 } , système matériel constitué par l’avant bras (4). Déterminer le

torseur d’actions mécaniques extérieur au système Σ 2 au point C.


IV–6. En appliquant le théorème du moment dynamique sur le système Σ1 , dans son
mouvement par rapport à R0, exprimer C23, en fonction de x, α, β, de leurs dérivées et des
caractéristiques géométriques et d’inertie du système.
IV–7. En appliquant le théorème du moment dynamique sur le système Σ 2 , dans son
mouvement par rapport à R0 , exprimer C34 ainsi que
  
M c (3 → 4 ) = M 34 Y4 + N 34 Z 4 en fonction des mêmes paramètres décrites

précédemment à la question (IV-5).

***FIN***

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CORRECTION

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Enseignant : Lefi ABDELLAOUI 13
Enseignant : Lefi ABDELLAOUI 14
Enseignant : Lefi ABDELLAOUI 15
Enseignant : Lefi ABDELLAOUI 16
Enseignant : Lefi ABDELLAOUI 17
Enseignant : Lefi ABDELLAOUI 18
Enseignant : Lefi ABDELLAOUI 19
Enseignant : Lefi ABDELLAOUI 20
*** FIN***

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EXAMEN
Année universitaire 2003 – 2004
Deuxième trimestre
Classes : MP2 et PC2
Durée : 3h
Thèmes abordés :
 Cinématique ;
 Cinétique ;
 Dynamique ;
 Système asservis (Transformées de laplace, fonction de transfert, réponse du
système, lieu de bode…)
Remarques :
• La partie( A-MECANIQUE ) est totalement indépendante de la partie ( B-AUTOMATISME)

A- MECANIQUE
Présentation :

L’étude dynamique faite précédemment pour le robot de manutention ( figure 1 ) est


incomplète(1). Le constructeur a remarqué que l’étude dynamique de la pince de ce robot est
utile pour pouvoir assurer les performances de ce système. Pour cela, l’objet de cette étude
consiste à modéliser le comportement de celle ci ( figure 2 ). La pince est soumise à un essai
de fatigue obtenu en comprimant, de façon cyclique, un ressort de compression R monté entre
les mâchoires de la pince.

Figure 1 : Robot de manutention


(1) : Etude faite au Partiel premier trimestre – AU :2003-2004

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0
K1 6 0
Moteur
X0
G5 R
K2 Y3
X0 5
3 H X3
Y4
G3
0 γ F α Y2 G1 X0
K G4 X4
E 0 B A
Y0 4 2 X2

y(t)
Z0 C 1
X0 0 α X0
o D

x(t)

2l
Figure 2 : Chaîne cinématique minimale du demi-pince

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Pour une raison de symétrie, seule une demi-pince est étudiée dans le repère direct

( )
  
R0 D , X 0 ,Y 0 , Z 0 . La chaîne cinématique minimale du demi-pince donnée par la figure 2

illustre les principaux éléments qui constituent ce mécanisme, soient :

• Le bâti (0)


( )
La barre ( 1 ) en liaison pivot d’axe H , Z 0 avec la barre ( 3 ) et en liaison pivot

( )

d’axe C , Z 0 avec la barre ( 2 )

( )

• La barre ( 2 ) en liaison pivot d’axe D , Z 0 avec le bâti ( 0 )



( )
La barre ( 3 ) en liaison pivot d’axe F , Z 0 avec le bâti ( 0 )



( )
La barre ( 4 ) en liaison pivot d’axe K , Z 0 avec la barre ( 3 ) et en liaison pivot d’axe

( )

E , Z 0 avec la barre ( 2 )

• La barre ( 5 ) en liaison glissière d’axe X 0 avec le bâti ( 0 )
• Le moto-réducteur entraîne, grâce à un système vis écrou, la barre ( 5 ) en translation.
• Le ressort R, utilisé lors de l’essai de fatigue est monté entre le bâti (0) et la barre ( 1 )
Hypothèses :
 Les barres ( 1, 2, 3, 4 et 5) sont supposés indéformables.
 Toutes les liaisons sont supposées parfaites
( )
  
 Le repère R0 D , X 0 ,Y 0 , Z 0 est supposé Galiléen
 L’action de la pesanteur est négligée dans tout le problème
Les caractéristiques géométriques, d’inertie et de paramétrages des différentes solides
constitutifs de la demi-pince sont résumé dans le tableau suivant :
Moment
Solide & d’inertie par
Masse Centre d’inertie  Repère associé
dimension
rapport à Z 0
(   
R1 A , X 1 ,Y1 , Z 1
 
)
( 1 ) : ABCH X 0 = X 1
 AB = l 
m1 = 5m G1 Ι 1 en G 1
tel que  Y 0 = Y 1
 

 HC = l  
 Z0 = Z1

( 2 ) : EDC
( )
G 2 tel que   
 ED = l R 2 D , X 2 ,Y 2 , Z 2
( )
m 2 = 3m   Ι 2 en D  
 DG 2 = l X 2 + Y 2 avec Z 2 = Z 0
 DC = 2 l 2

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( )
  
( 3 ) : FH Ι 3 en G 3 et
R 3 G 3 , X 3 ,Y 3 , Z 3
FH = 2 l m 3 = 2m G3
(Ι 3 + m 3 l ² ) en F
 
avec Z 3 = Z 0
( )
  
( 4 ) : KE R 4 G 4 , X 4 ,Y 4 , Z 4
KE = l m4 = m G4 Ι 4 en G 4  
avec Z 4 = Z 0
( )
  
R5 G 5 , X 5 ,Y 5 , Z 5
 
X 0 = X 5
( 5 ) : G5 K 
m 5 = 2m G5 ***   
G5 K = l tel que  Y0 = Y 5
 
 Z 0 = Z 5
 L’action mécanique du moto-réducteur sur la barre (5) est représentée par le torseur

 0 
 
suivant : {F (M → 5 )}=   
C m X 0    
G5  ( X 0 ,Y0 , Z 0 )

 Le ressort R, ressort de compression, est sans masse et de raideur K. Sa longueur à

vide L0, et sa longueur à l’instant t est L = 2 l − y . Le ressort exerce un effort



R = − R Y0 sur la barre ( 1 ) avec R = K (L0 − (2ℓ − y )) .

• On représente le torseur d’actions mécaniques de la pièce (i) sur la pièce (j) par le
 X ij L ij 
 
 
torseur suivant : { F (i → j )}= Y ij M ij  avec Mi est le point où le moment est
 
 Z ij N ij 
M B

exprimé et B la base de projection.


• On donne les caractéristiques géométriques suivantes :
 
KG 4 = l X 4 , CG 1 = 3 l X 0 +
2 4
l 3 
4
 
2
 
Y0 , DC = 2 lX 2 , HG 3 = − lX 3 , DF = l X 0 + 3Y0 ( )
     l 3 
DA =  2 l cos α + 5 l  X 0 + y (t )Y0 , DE = − l sin αX 0 + l cos αY0 , CH = l X 0 + Y0 ,
 4 2 2
   l 3 
CA = 5 l X 0 + ( y (t ) − 2 l sin α )Y0 , CF = − 2 l cos α − l  X 0 +  − 2 l sin α Y0 ,
4  2  2 
  
HF = −2 lX 3 et KE = l cos γX 0 − l sin γY0

A - I – ETUDE CINEMATIQUE
  
I–1. Calculer les vitesses angulaires Ω (2 / R0 ) , Ω (3 / R0 ) et Ω (4 / R0 )

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I–2. Calculer les vecteurs vitesses V (C ∈ 2 / R0 ) , V (H ∈ 3 / R0 ) puis V (G 1 ∈ 1 / R0 ) et.
Déduire que le solide (1) subit uniquement une translation.
  
I–3. Calculer les vecteurs vitesses V (G 3 ∈ 3 / R0 ) , V (G 4 ∈ 4 / R0 ) et V (G 5 ∈ 5 / R0 )
  
I–4. Calculer les accélérations Γ (G 1 ∈ 1 / R0 ) , Γ (G 3 ∈ 3 / R0 ) , Γ (G 4 ∈ 4 / R0 ) et

Γ (G 5 ∈ 5 / R0 ) .
A - II – ETUDE CINETIQUE
II–1. Déterminer le moment cinétique, σ G 1 (1 / R0 ) , au point G1 de la barre (1) dans son


mouvement par rapport à R0.


II–2. Déterminer le moment cinétique, σ D (2 / R0 ) , au point D de la barre (2) dans son


mouvement par rapport à R0.


II–3. Déterminer le moment cinétique, σ G 3 (3 / R0 ) , au point G3 de la barre (3) dans son


mouvement par rapport à R0.


II–4. Déterminer le moment cinétique, σ G 4 (4 / R0 ) , au point G4 de la barre (4) dans son


mouvement par rapport à R0. Déduire σ K (4 / R0 )



  
II–5. Déterminer les moments dynamiques, δG 1 (1 / R0 ) , δC (1 / R0 ) et δ D (1 / R0 )
respectivement aux points G1, C et D de la barre (1) dans son mouvement par rapport à R0.

II–6. Déterminer le moment dynamique, δ D (2 / R0 ) au point D de la barre (2) dans son
mouvement par rapport à R0.
  
II–7. Déterminer les moments dynamiques, δ H (3 / R0 ) , δ D (3 / R0 ) et δC (3 / R0 )
respectivement aux points H, D et C de la barre (3) dans son mouvement par rapport à R0.

II–8. Déterminer le moment dynamique, δ K (4 / R0 ) au point K de la barre (4) dans son
mouvement par rapport à R0.

II–9. Vérifier que le moment dynamique, δ D (1 ∪ 2 ∪ 3 / R0 ) au point D de l’ensemble des
trois barres (1, 2 et 3) dans leur mouvement par rapport à R0 est donnée par l’expression
suivante :
   7 3   7 3 ɺ  
δ D (1 ∪ 2 ∪ 3 / R0 ) = Z 0  αɺɺ(22 ml ² + I 2 + I 3 ) + ml ² sin α αɺɺ − 17 αɺ ²  + ml ² cos α  17 αɺɺ + α²  
  2 2   2 2 
A - III – ETUDE DYNAMIQUE
Dans cette étude on vise à déterminer la loi d’évolution du système, c’est à dire α (t ) sous

l’effet du moteur. Pour cela il est nécessaire d’appliquer le principe fondamental de la

dynamique à divers sous ensembles mécaniques. On rappelle que l’équation de mouvement

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est une équation différentielle de second ordre dans laquelle ne figure pas les inconnues

d’actions mécaniques. Cependant certaines inconnues de liaison sont nécessairement

introduites lorsque l’on utilise cette méthode. Pour cela il faut les éliminer en ajoutant des

équations supplémentaires pour autant la complexité qu’on rencontrera lors de la résolution de

ce système d’équations. Dans cette partie on va déterminer cinq équations qui permettent de

modéliser le comportement de la demi-pince.

On note Σ1, Σ2 et Σ3 les sous systèmes tel que : Σ 1 = {1 ,2 ,3}, Σ 2 = {1 ,3} et Σ 3 = {4 ,5}.

III–1. Tracer le graphe des liaisons de la demi-pince en indiquant les éléments


caractéristiques de chaque liaison (nom, point, axe...).
III–2. Déterminer le torseur d’actions mécanique extérieures aux système Σ1, {F ( Σ 1 → Σ 1 }
au point D dans la base du repère R0.
III–3. Déterminer le torseur d’actions mécanique extérieures aux système Σ2, {F ( Σ 2 → Σ 2 }
au point C dans la base du repère R0.
III–4. Déterminer le torseur d’actions mécanique extérieures aux système Σ3, {F ( Σ 3 → Σ 3 }
au point K dans la base du repère R0.
III–5. Déterminer le torseur d’actions mécanique extérieures au solide (3), {F ( 3 → 3} au
point H dans la base du repère R0.
III–6. Déterminer le torseur d’actions mécanique extérieures aux système (4), {F ( 4 → 4} au
point K dans la base du repère R0.
III–7. Ecrire l’équation qui découle de l’application du théorème du moment dynamique sur

le système Σ 1 = {1 ,2 ,3}, dans son mouvement par rapport à R0, en projection sur l’axe Z 0 .
III–8. Ecrire l’équation qui découle de l’application du théorème du moment dynamique sur

la barre (3), dans son mouvement par rapport à R0, en projection sur l’axe Z 0 .
III–9. Ecrire l’équation qui découle de l’application du théorème du moment dynamique sur

le système Σ 2 = {1 ,3}, dans son mouvement par rapport à R0, en projection sur l’axe Z 0 .
III–10. Ecrire l’équation qui découle de l’application du théorème de la résultante dynamique

sur le système Σ 3 = {4 ,5}, dans son mouvement par rapport à R0, en projection sur l’axe X 0 .
III–11. Ecrire l’équation qui découle de l’application du théorème du moment dynamique sur

la barre (4), dans son mouvement par rapport à R0, en projection sur l’axe Z 0 .

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III–12. Donner l’expression de la résultante dynamique des éléments mobiles ( 1, 2, 3, 4 et 5 )
de la demi-pince.
III–13. Pour une pince complète, donner l’expression de la résultante dynamique :

 Sur l’axe X 0

 Sur l’axe Y0
III–14. Conclure concernant l’équilibrage dynamique de la pince.

B – AUTOMATISME
EXERCICE 1 :
Soit le système régit par l’équation différentielle suivante :
3 2
d s( t ) d s( t ) ds( t )
3
+5 2
+8 + 4 s( t ) = e( t ) , les conditions initiales sont nulles. s(t) ; signal
dt dt dt

de sortie et e(t) signal d’entrée.


S( p )
1. Déterminer la fonction de transfert du système H ( p ) =
E( p )
2. Déterminer la réponse s(t) du système pour les différentes entrées suivantes :
 Echelon unitaire : e( t ) = u( t )
 Rampe unitaire : e( t ) = tu( t )
EXERCICE 2 :
On considère un dispositif d’entraînement électromécanique décrit par la figure 3.

Figure 3 : dispositif d’entraînement électromécanique

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Ce système est constitué principalement par :
 Un moteur à courant continu supposé fonctionnant à flux constant.
 De deux réducteurs à engrenage : un réducteur à roues cylindriques et un réducteur à
roue et vis sans fin.
 D’une charge à déplacer qui est représentée par un moment d’inertie Jc, un couple de
frottement visqueux (fc.ω) et d’un couple de perturbation Cr pour tenir compte des
variations de la charge.
 D’un dynamo-tachymétrique pour mesurer la vitesse ω2 sur l’arbre intermédiaire entre
les deux réducteurs.
La mise en équations de ce système fait apparaître l’ensemble des équations électrique et
mécanique suivantes :
 Equations électriques :

ua = Ra i a + La di a + e a (1)
dt
e a = k e ωm (2)
 Equations mécaniques :

C m − C 1 = J m dω m + f m ω m (3)
dt
C m = ke ia (4)
1 = ω2 = C 1 (5)
ρ 1 ω1 C 2
1 = ω3 = C 2 (6)
ρ2 ω2 C 3
C 3 − C r = J c dω 3 + f c ω 3 (7)
dt
ω1 = ω m (8)
avec :
ua Tension d’alimentation
ia Courant absorbé par le moteur
ea f.c.é.m
Cm Couple moteur
ωm Vitesse angulaire de l’arbre moteur
ω1 Vitesse angulaire de l’arbre d’entrée du réducteur
C1 Couple transmis à l’entrée de l’étage de réduction
C2 Couple à la sortie du premier réducteur
ω2 Vitesse angulaire mesurée par le dynamo-tachémétrique
ω3 Vitesse angulaire de la charge
C3 Couple transmis à la charge
Cr Couple de perturbation

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Ra Résistance du circuit induit
La Inductance du circuit induit
Ke Coefficient du couple
Jm Moment d’inertie de la partie tournante sur l’arbre du
moteur
fm Coefficient de frottement visqueux entre les paliers et
l’arbre du moteur
1/ρ1 Rapport de réduction du réducteur à engrenage
1/ρ2 Rapport de réduction de la roue et de la vis sans fin
Jc Moment d’inertie de la charge
fc Coefficient de frottement visqueux de la charge
1. Montrer que les équations mécaniques peuvent se mettre sous la forme suivante :

C m − C r = J eq dω m + f eq ωm avec :
ρ1 ρ 2 dt
fc
J eq = J m + J c et f eq = f m +
( ρ1 ρ2 )² ( ρ1 ρ2 )²
2. En appliquant la transformé de Laplace aux équations électriques et mécaniques et en
considérant que les conditions initiales sont nulles, établir le schéma bloc de ce
système.
ua : grandeur d’entrée
ω2 : grandeur de sortie
Cr : grandeur de perturbation
Ω2 ( p )
3. Pour Cr(p) = 0, déterminer la fonction de transfert H 1 ( p ) =
Ua ( p )
Ω2 ( p )
4. Pour Ua(p) = 0, déterminer la fonction de transfert H 2 ( p ) =
Cr ( p )
5. Déduire que le schéma bloc déterminée à la question 2, peut se mettre sous la forme :

6. effectuer les tracées asymptotiques de Bode : GAIN et PHASE pour les deux fonctions
de transfert H 1 ( p )
AN : Ke = 1Nm/A, Ra = 1Ω, La = 0.01H, feq=0, Jeq = 0.1Kgm2, ρ1 = 2 et ρ2 = 30

***FIN***

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CORRECTION

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***FIN***

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DEVOIR SURVEILLE
Année universitaire 2004 – 2005
Premier trimestre
Durée : 2h
Classes : MP2 et PC2

Thèmes abordés :
 Technologie de conception ;
 Représentation graphique ;
 Cinématique ;
 Géométrie des masses ;
Remarques :
• Les trois parties sont totalement indépendantes
 L’étudiant attachera la plus grande importance à la clarté, à la précision et à la concision de la
rédaction. Si un étudiant est amené à repérer ce qui lui semble être une erreur d’énoncé, il le signalera
sur sa copie et devra poursuivre sa composition en expliquant les raisons des initiatives qu’il a été
amené à prendre
Présentation :
La figure 1 représente le schéma cinématique simplifié du mécanisme d’entraînement d’une
antenne parabolique de réception télévisée. Les principaux éléments de l’ensemble sont :
 Support fixe (0)
 Réflecteur parabolique (1)
 Vérin électrique (VE)
Le vérin (VE) est constitué d’un moteur électrique (M) à courant continu solidaire du corps
(2) et d’un équipage mobile. Ce dernier est formé essentiellement de la tige (3) et des deux
pignons (4) et (5) à denture droite.
Principe de fonctionnement :
La rotation imposée par le moteur (M) est transmise par l’intermédiaire du pignon (5) au
pignon (4). La rotation du pignon (4) est transformée, grâce à la liaison hélicoïdale entre (3) et
(4) en une translation, par rapport à (2), de la tige (3). Le réflecteur (1) se trouve ainsi soumis
à l’action de la tige (3). Cette action provoque la rotation EST/OUEST, autour de l’axe fixe

( )

A, Z 0 , du réflecteur (1).

Repères et paramétrage :
Les repères et les paramètres se présentent comme suit :

( )
  
 R0 A, X 0 , Y0 , Z 0 repère lié au support (0) supposé Galiléen.

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( )
  
 Le réflecteur parabolique (1), lié au repère R1 A, X 1 , Y1 , Z 0 , est en liaison pivot d’axe

( A, Z ) avec le support (0), on donne θ = ( X ) ( )


    
0 0 , X 1 = Y0 , Y1 .

( )
  
 Le corps du vérin (2), lié au repère R2 C , X 2 , Y2 , Z 0 est en liaison pivot d’axe

( C , Z ) avec le support (0), on donne ϕ = ( X ) ( )


    
0 0 , X 2 = Y0 , Y2 .

( ) ( )
   
 Le pignon (4), lié au repère R4 K , X 2 , Y4 , Z 4 , est en liaison pivot d’axe K , X 2 avec

( ) ( )
   
le corps du vérin (2), on donne ψ = Y2 , Y4 = Z 0 , Z 4

( ) ( )
   
 Le pignon (5), lié au repère R5 Q, X 2 , Y5 , Z 5 , est en liaison pivot d’axe Q, X 2 avec

( ) ( )
   
le corps du vérin (2), on donne β = Y2 , Y5 = Z 0 , Z 5 .

1 0
X1

Z0
υ

X0 A C
X2
2
ω

X0
E Mot
eur F 5
B

Y1 Q
D H I
3 Y0
Y2
K

Z0 Z4
4
χ
Y5
Z0
Z5
β
Y4
β
χ

I
K Q
Y2

5
X2

Figure 1 : Schéma cinématique du mécanisme

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Les caractéristiques géométriques du mécanisme sont telles que : AB = aY1 , CD = bY2 ,
 
DB = λ X 2
Les angles ϕ , β , θ et ψ sont les paramètres de rotation du mécanisme, λ est le seul
paramètres de translation. Les données qui caractérisent les dimensions du système sont
a, b, R4 ( rayon du pignon ( 4 ) ) , R5 ( rayon du pignon ( 5) ) et p ( pas de la tige filetée ( 3) ) .

PARTIE A : Technologie de conception


A-1. Quelle est la nature des liaisons suivantes :
 (3) avec (2)
 (3) avec (1)
 (4) avec (5)
A-2. Représenter le graphe des liaisons du système étudié
A-3. Donner les torseurs des actions mécaniques des différentes liaisons en précisant pour
chacune de ces actions le point d’application et la base de projection. On adopte la
notation suivante du torseur des actions mécanique du solide (i) sur le solide (j) est :
 X ij Lij 
   Mi : po int où on exp rime le moment
{F ( i → j )} =  Yij M ij  avec  Bi : base de projection
Z N  
Mi  ij ij 
( Bi )

A-4. Compléter le dessin de définition de la tige (3) donné par le document (D-I) par :
 La vue de face
 La vue de droite
 La vue de dessus

PARTIE B : CINEMATIQUE
( )
  
B-1. Exprimer les torseurs cinématiques par rapport à R0 A, X 0 , Y0 , Z 0 du réflecteur (1) au

point A et du corps du vérin (2) au point C.


B-2. Calculer alors les vecteurs vitesses suivants :

( )
  
 V ( B / R0 ) , en passant par le point A, l’exprimer dans la base X 0 , Y0 , Z 0 ;

( )
  
 V ( B / R0 ) , en passant par le point C, l’exprimer dans la base X 0 , Y0 , Z 0 ;

B-3. En déduire les relations scalaires entre les différents paramètres.


B-4. Déterminer λɺ , en fonction de θɺ, λ , ϕ , θ , a et b

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B-5. Ecrire la condition de roulement sans glissement en I entre le pignon (5) et le pignon (4).
En déduire la relation entre ψɺ et βɺ .
 
B-6. Sachant que Ω ( 3 / 2 ) = 0 , exprimer, en fonction de λɺ et ψɺ , le torseur cinématique de (3)

par rapport à (4) au point D.


B-7. Ecrire la relation entre λɺ et ψɺ . En déduire la relation entre λɺ et βɺ ainsi que celle qui
relie λ à β , sachant qu’à β = 0 on a λ = 0 .

B-8. Donner alors la loi entrée sortie du mécanisme : θɺ = f βɺ ( )


PARTIE C : GEOMETRIE DES MASSES
Le réflecteur parabolique est un solide de révolution constitué d’une plaque mince homogène
de masse m, de rayon R, de densité surfacique σ et à pour équation x1 = q y12 comme
l’indique la figure 2.

Réflecteur
X1
R

Y1
Figure 2-a : Réflecteur parabolique en 3D Figure 2-b : Réflecteur parabolique en 2D
Figure 2 : deux vues pour le réflecteur parabolique
C-1. Démontrer que la surface de la parabole s’écrit sous la forme :
R
dx1
S = 2π ∫ y1 1 + t12 dy1 avec t1 = , Calculer cette surface en fonction de R et q.
0
dy1

En prenant l’hypothèse ε = q 2 R 2 << 1 , montrer que S = π R 2 ;


NB :
 Choisir un élément de surface une couronne de hauteur dl .
 
C-2. Montrer que le centre d’inertie (G) du réflecteur est tel que : AG = xG X 1


R

S ∫0
avec xG = x1 y1 1 + t12 dy1 . Exprimer xG en fonction de q et R.

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( )
  
C-3. La matrice d’inertie du réflecteur au point A dans la base X 1 , Y1 , Z 0 est de la forme :

A 0 0
[ I A (1)] =  0 B 0

, justifier la forme de cette matrice.
0 0 
B ( X ,Y , Z )
 1 1 0

R
C-4. Montrer que le moment d’inertie A est de la forme : A = 4πσ ∫ y13 1 + t12 dy1 . Calculer A
0

en fonction de m et R.
R
C-5. Montrer que le moment d’inertie B est de la forme : B = 2πσ ∫ y1 ( x12 + y12 ) 1 + t12 dy1 .
0

Calculer B en fonction de m et R.

( )
  
C-6. Montrer que la matrice d’inertie au point G, du réflecteur dans la base X 1 , Y1 , Z 0 est de

 A′ 0 0 
 
la forme : [ I A (1) ] =  0 B ′ 0  et calculer A′ et B ′
 0 0 B′    
 ( X1 ,Y1 , Z0 )

Document D1

***FIN***

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CORRECTION

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Enseignant : Lefi ABDELLAOUI 53
Enseignant : Lefi ABDELLAOUI 54
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EXAMEN
Année universitaire 2006-2007
(Premier trimestre)
Classes : MP2 et PC2
Durée : 3h

Thèmes abordés :
 Liaisons complètes et solutions constructives,
 Guidage en rotation et solution constructives,
 Spécifications des liaisons mécaniques
 Modélisation et transmission des actions mécaniques,
 Chaîne de liaisons entre différentes pièces d’un mécanisme,
 Schématisation cinématique, technologique,
 Décodage de dessin 2D
 Bilan des actions mécaniques, étude de l’équilibre statique de pièce
 Choix des matériaux les mieux adaptés,
 Transformation de mouvement par came,…
 Géométrie des masses,
 Cinématique des solides,

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Présentation :
L’écureuil est un hélicoptère multi-usages, développé initialement par la firme Aérospatiale et
maintenant par Eurocopter, dont les premiers modèles furent développés au début des années
70. La version AS 350 B a été présentée en 1986 avec un réducteur de vitesse renforcé et une
turbine plus puissante. En plus de cette version de base mono-turbine, il existe encore diverses
variantes biturbines comme le AS 355. l’écureuil AS 355N (figure 1) est propulsé par deux
turbines Turboméca Arrius 1A chacune de puissance 388kw ; sa masse maximale au
décollage est d’environ 2 tonnes. Cet hélicoptère atteint une vitesse maximale de pointe de
204 Km/h. il est principalement utilisé pour les secours en montagne, les transports sanitaires,
le transport de personnes, la lutte anti-incendie, les prises de photos/films et le largage des
parachutes.

On va s’intéresser à l’étude du rotor principal de ce type d’hélicoptère en version biturbine.


Une partie est réservée à la géométrie des masse de l’hélice (Rotor principal) et une deuxième
pour l’étude du système de freinage du rotor principal, réalisé par un frein à disque à
commande par came.

Ce frein à disque sert à l’arrêt des rotors de ce type d’hélicoptère. Le rotor principal assure le
déplacement et la portance de l’hélicoptère, tandis que le rotor arrière anti-couple a un rôle
stabilisateur (figure 2). Tous deux sont entraînés à partir de la transmission de puissance

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(figure 3). Le frein permet une réduction du temps d’arrêt du rotor principal et du rotor arrière
,et assure aussi leur immobilisation lorsque l’hélicoptère est au parking.

Description et composition de la boîte de transmission principale (BTP) (figure.3) :

Sur le schéma de cette BTP, par commodité de lecture ,les liaisons pivots ne sont pas
représentées .De même, la liaison glissière du disque de frein sur l’arbre de ventilateur n’est
pas représentée .Cette liaison glissière permet de dire que ce disque de frein est monté
« flottant » sur l’arbre du ventilateur.
Cette boîte principale reçoit la puissance mécanique de deux turbopropulseurs communiquant
respectivement la rotation aux deux axes d’entrée de puissance gauche et droite .Cette
puissance mécanique, à deux entrées parallèles, est transmise essentiellement au rotor
principal par l’intermédiaire d’engrenages coniques et cylindriques (représentés figure 3 par
des roues de friction coniques et cylindriques ).
Le complément de puissance est distribué de manière annexe sur les éléments suivants: le
rotor arrière, les pompes à huile (de lubrification et d’alimentation des circuits hydrauliques ),
l’alternateur, le tachymètre, l’arbre de ventilateur …

Positionnement du frein à disque dans la BTP


Le frein à disque étudié freine le rotor principal par l’intermédiaire de l’arbre de ventilateur et
d’un engrenage conique (le pignon conique encastré sur l’arbre de ventilateur est situé sous la
roue conique en liaison encastrement avec le planétaire et par conséquent non visible (figure3)

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Fonctionnement du frein à disque (figure 4 et 5)
Pour pouvoir décoder simplement le dessin 3D (figure 4) de ce frein à disque, on a enlevé la
partie située devant le plan de symétrie des pièces suivantes : l’étrier et les garnitures
« ferrodo ». Les deux mâchoires (19) supportant les garnitures « ferrodo » (14) sont en liaison
glissière par rapport aux axes parallèles (9) encastrés sur l’étrier (1). Cet étrier est en liaison
encastrement avec la structure de l’hélicoptère. Les garnitures « ferrodo » sont rivetées sur les
mâchoires.
Un mécanisme à came commande la translation rectiligne des mâchoires. Le levier de
commande (2) est actionné par un câble relié à la commande de freinage située près du pilote.
Deux ressorts de rappel (13) maintiennent le contact permanent entre les mâchoires et les
leviers extérieur et intérieur respectivement repérés par (4) et (5).
Remarque : sur les coupes A-A et B-B de la figure 5, la came (3) est représentée en position initiale
(cas des garnitures « ferrodo » neuves, par conséquent non usées). Cette position correspond à la
valeur de l’angle de rotation α du levier de commande (2) : α = 0 .
L’usure des garnitures « ferrodo » en contact avec le disque lors des freinages doit être compensée
afin de limiter la manœuvre du pilote. De plus, celui-ci doit pouvoir freiner le rotor principal en
exerçant un effort ergonomiquement acceptable.

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Enseignant : Lefi ABDELLAOUI 65
A - Technologie de conception
A-1. Etude de fonctionnement du système mécanique (figure 4 et figure 5)
Les classes d’équivalence (cinématiques) regroupent les pièces sans mouvement relatifs les unes par
rapport des autres. On gardera, pour repère de chaque classe, le repère correspondant à la pièce la
plus représentative de la classe.
A-1-1. Compléter le tableau ci-dessous des classes d’équivalence des pièces du frein à disque.
Les pièces en double, comme les garnitures « ferrodo » par exemple, sont notées par leur désignation
suivie de l’exposant « prime » ou « seconde ».
Classes d’équivalence Désignation de la pièce la plus représentative
{1}={1,9,……………..……………..} étrier
{2}={2,………………………………} ……………………………………………………….
{14’}={14’,………………………….} ……………………………………………………….
{14’’}={14’’,………………………..} ……………………………………………………….
{4}={4} ……………………………………………………….
{5}={………………………………} ……………………………………………………….
A-1-2. Donner le nom et les caractéristiques des liaisons mécaniques entre les classes
d’équivalence du système en signalant les spécifications nécessaires.
L1 :……………………………………………
L2 :……………………………………………
L3 :……………………………………………
L4 :……………………………………………
L5 :……………………………………………
L6 :……………………………………………
L7 :……………………………………………
L8 :……………………………………………
L9 :……………………………………………
A-1-3. Quelle est le rôle du ressort de torsion (7), figure 5 (coupe C-C) ?
…………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………
A-2. Analyse de la compensation de l’usure
On différencie deux phases liées à l’usure des plaquettes. Pour chacune de ces deux phases

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prises indépendamment l’une de l’autre, le levier de commande (2)est encastré sur la came
(3). Par conséquent, l’angle de rotation α s’applique aussi bien à la came (3) qu’au levier de
commande (2). Les deux problèmes liés à l’usure sont :
 La rotation de levier de commande est limitée par un angle égal à 29° pour des raisons
d’encombrement ;
 Lorsque celles-ci atteignent un certain niveau d’usure, il faut diminuer la « garde » au
niveau de levier de frein, c’est à dire la rotation de celui-ci avant le contact des
garnitures contre le disque. Cette garde permet de doser plus facilement le freinage
lorsque les plaquettes viennent juste en contact avec le disque.
La rotation entre le déplacement d’une garniture et l’angle de rotation du levier est
représentée sur le graphe ci dessous.

Figure 6 : schéma cinématique minimal plan du frein à disque


A-2-1. Déterminer les jeux respectifs, en position de repos, entre chaque surface des
garnitures « ferrodo » et les surfaces du disque de frein, pour que le freinage de disque puisse

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1
commencer, avec les garnitures neuves, pour une rotation α = × 29° du levier de commande
6
(autour du point O (figure 6)).
…………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………
A-2-2. Déterminer la diminution commune, due à l’usure, de l’épaisseur de chaque garniture,
correspondant à la position angulaire maximale du levier α = 29° .
…………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………
Cette usure des garnitures étant effectivement atteinte, on décale angulairement le levier de
commande par rapport à la came pour avoir à nouveau une position angulaire initiale du levier
voisine de 0° et un jeu avant contact correspondant à une rotation du levier de commande
1
d’un angle égal à α = × 29° .
6
A-2-3. De quelle valeur d’angle doit-on déphaser le levier par rapport à la came ?
…………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………
A-2-4. Déterminer la diminution commune, due à l’usure, de l’épaisseur de chaque garniture,
correspondant à la nouvelle position angulaire du levier, en fin de deuxième phase de course
( α = 29° ).
…………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………

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B - Mécanique
B-1. Etude statique :
On s’ intéresse à l’action de la garniture située du côté des ( x < 0 ) (figure 3et figure 4).Il

s’agit de la garniture « ferrodo »(14) actionnée par le levier extérieur (4) (figure 4). La
répartition de la pression de contact entre chaque garniture « ferrodo » et le disque est
supposée uniforme. On modélise ce contact surfacique par un contact ponctuel avec
frottement s’exerçant au centre de gravité de chaque surface de contact garniture/disque.
Sachant que le coefficient de frottement évolue avec la température (ce qui est difficile à
prendre en considération dans cette étude), on se place dans le cas le plus défavorable, c’est à
dire correspondant à la valeur la plus faible de ce coefficient f 0 .
B-1-1. Tracer sur la figure ci contre les composantes normale N et tangentielle T de l’effort
exercé par la garniture « ferrodo » sur le disque (garniture « ferrodo actionnée par le levier
extérieur).

B-1-2. Quelle est la relation entre les intensités de ces deux composantes (N et T) ?
B-1-3. Déduire les valeur de T (effort tangentiel), et N, (effort de pincement) en tenant en
compte la présence des deux garnitures (2 surfaces de contact garniture/disque) sachant que la
valeur du moment du couple de freinage M f est égale à 98,1N .m .

B-1-4. On se place dans le cas le plus défavorable, ce qui correspond à la fin de la deuxième
phase de déplacement des garnitures. De plus, le levier de commande (2) arrive dans sa
position extrême correspondant à une mise en pression garniture « ferrodo »/disque de
freinage. Par conséquent, on se place à la limite de glissement aux points de contact suivants
(figure 7) :

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 Le point de contact A came (3)/levier extérieur (4) ;
 Le point de contact B came (3)/levier intérieur (5) ;
 Le point de contact C garniture « ferrodo » (14)/levier intérieur (5) ;
 Le point de contact D garniture « ferrodo » (14)/levier extérieur (4).
Les frottements dans les liaisons pivot centrées aux points géométriques O et E sont
négligeables. En prenant comme valeur d’effort de pincement 240daN, il s’agit de déterminer
l’effort F que doit exercer le câble sur le levier de commande (2), en supposant la ligne
d’action de celui-ci connue (figure 7)
On donne :
 130 0 
 
 Le torseur d’action mécanique de (3) sur (4) : { F3→ 4 } = −107 0  en [daN, daN.m] ;
 0 0   
A ( x , y , z )

−175 0 
 
 Le torseur d’action mécanique de (3) sur (5) : { F3→5 } =  180 0  en [daN, daN.m] ;
 0 0   
A ( x , y , z )
 Les vecteurs positions des différents centre des liaisons sont indiqués sur la figure (7) ;

Figure 7
En appliquant le théorème du moment statique au point O sur l’ensemble S={2+3},
déterminer la valeur de l’effort de manœuvre F.

Enseignant : Lefi ABDELLAOUI 70


B-1-5. Que peut-on en déduire quant à cette intensité d’effort à appliquer par le pilote ?
Indiquer un type de solution simple permettant au pilote de freiner de manière aisée.

B-2. Géométrie des masses


Dans cette partie, nous étudions le rotor principal donné par la figure 2 de point de vue
géométrie des masses. Deux modélisations différentes sont retenues pour les deux pales du
rotor. La figure 8 représente le premier modèle et les figures 10, 11, 12, 13, 14 représentent le
deuxième modèle.
Modèle 1 : Plaque rectangulaire et ¼ de disque
Cette partie est consacrée pour l’étude d’une seule pale. Celle ci est formée d’1/4 de disque et
d’une plaque rectangulaire (figure 8). Elle est supposée homogène et d’épaisseur négligeable.
Le ¼ de disque est de masse m et de rayon R. La plaque rectangulaire est de masse M, de
largeur a et de longueur b.

Figure 8 : modèle d’1/4 de disque + plaque rectangulaire


1) Déterminer le centre d’inertie de l’1/4 de disque,
2) Déduire le centre d’inertie de l’ensemble formée par la plaque rectangulaire et l’1/4 de
disque,
3) En appliquant le deuxième théorème de Guldin, déterminer le volume généré par la

( )

plaque ( Σ = 1/ 4 disque + plaque rectangulaire ) en tournant autour de l’axe O, Y ,

(voir figure 9),

Enseignant : Lefi ABDELLAOUI 71


Figure 9 : volume en 3D

( )
  
4) Déterminer la matrice d’inertie de l’1/4 de disque au point O dans la base X , Y , Z ,

5) Déterminer La matrice d’inertie de la plaque rectangulaire au point O dans la base

( )
  
X ,Y , Z ,

( )
  
6) Déduire la matrice d’inertie de l’ensemble Σ au point O dans la base X , Y , Z ,

7) En appliquant le théorème de Hyguens, déduire la matrice d’inertie l’ensemble Σ au

( )
  
centre d’inertie G dans la base X , Y , Z ,

8) A l’aide d’un dispositif de masse négligeable, on fixe à la plaque Σ dans son plan un
solide assimilé à un point matériel P de masse m,
a) Où doit-on placer ce point matériel P pour que la matrice d’inertie du système

( )
  
rigide S1= Σ +P au point O dans la base X , Y , Z soit de révolution autour de

( )

l’axe O, Z ,

b) En déduire dans ce cas le moment d’inertie du système S1 par rapport à un axe

( )
 
O, X , Y
∆ passant par O et contenu dans le plan

Modèle 2 (simplifié): Plaque rectangulaire


Cette partie est consacrée pour l’étude des deux pales (figure 10). chaque pale est modélisée
par une plaque rectangulaire homogène, d’épaisseur négligeable, de masse M, de largeur a et
de longueur b. Les figures 11 et 12 donnent la disposition de la pale P1 et les figures 13 et 14
donnent celle de la pale P2.

Enseignant : Lefi ABDELLAOUI 72


Figure 10 : rotor à deux pales

Figure 11 : Vue en 3D de la pale P1 Figure 12 : Schématisation des repères de la pale P1

Figure 13 : Vue en 3D de la pale P2 Figure 14 : Schématisation des repères de la pale P2


( ) ( )
     
1) Déterminer la matrice de passage de la base i , Y , K à la base X , Y , Z ,

( )
  
2) Déterminer alors la matrice d’inertie de la pale (P1) au point O dans la base X , Y , Z ,

( )
  
3) Déterminer alors la matrice d’inertie de la pale (P2) au point O dans la base X , Y , Z ,

4) Pour l’hélice à deux pales, on donne la matrice d’inertie au point O dans la

( )
  
base X , Y , Z .

Enseignant : Lefi ABDELLAOUI 73


A 0 0
[ I O ( Rotor )] =  0 B 0 
 0 0 C  X ,Y , Z
( )
a) Justifier la forme de la matrice d’inertie du rotor au point O dans la base

( )
  
X ,Y , Z ,

b) Calculer alors les éléments A, B et C


B-2. Cinématique
la figure 15 présente le schéma cinématique minimal du rotor de l’hélicoptère. Il est constitué
d’une girouette 1, d’une hélice 2,d’un balourd 3 et du bâti 0.

La girouette 1 a une liaison pivot d’axe
( O, z ) avec le bâti. L’hélice 2, constituée de deux

pales, a une liaison pivot d’axe
( G, x1 ) avec la girouette 1. Le balourd 3 est placé au point P
   
tel que GP = b. z 2 . On donne OG = a. x1

Figure 15 : modèle cinématique minimal du rotor


 
1- Donner les vecteurs instantanés de rotation suivants : Ω (1/ 0 ) et Ω ( 2 / 0 ) ,

2- Déterminer le torseur cinématique de la girouette 1 au point O dans son mouvement


par rapport au bâti.
3- Déterminer le torseur cinématique de l’hélice 2 au point G dans son mouvement par
rapport au bâti.
4- Déterminer la vitesse du balourd P dans son mouvement par rapport au bâti.

***FIN***

Enseignant : Lefi ABDELLAOUI 74


CORRECTION

Enseignant : Lefi ABDELLAOUI 75


Enseignant : Lefi ABDELLAOUI 76
Enseignant : Lefi ABDELLAOUI 77
Enseignant : Lefi ABDELLAOUI 78
Enseignant : Lefi ABDELLAOUI 79
Enseignant : Lefi ABDELLAOUI 80
Enseignant : Lefi ABDELLAOUI 81
Enseignant : Lefi ABDELLAOUI 82
Enseignant : Lefi ABDELLAOUI 83
Enseignant : Lefi ABDELLAOUI 84
Enseignant : Lefi ABDELLAOUI 85
Enseignant : Lefi ABDELLAOUI 86
Enseignant : Lefi ABDELLAOUI 87
Enseignant : Lefi ABDELLAOUI 88
Enseignant : Lefi ABDELLAOUI 89
Enseignant : Lefi ABDELLAOUI 90
***FIN***

Enseignant : Lefi ABDELLAOUI 91


DEVOIR SURVEILLE
Année universitaire 2005 – 2006
Deuxième trimestre
Classes : MP2 et PC2
Thèmes abordés :
 Géométrie des masses ;
 Cinématique ;
 Cinétique ;
 Energétique ;

Présentation :
On se propose d’étudier un mécanisme de transformation de mouvement dont le schéma
cinématique minimal est donné par la figure 1. ce mécanisme est composé des solides
suivants :
  
 Le bâti (0), auquel est lié le repère R0 ( O, x0 , y0 , z0 ) , supposé galiléen.

  
 La manivelle (1), au quelle est lié le repère R1 ( O, x1 , y1 , z0 ) , en liaison pivot d’axe


( O , z0 ) avec le bâti (0).

   
 La roue (2) au quelle est lié le repère R2 ( O, x2 , y2 , z0 ) , en liaison pivot d’axe ( A, z0 )

avec l’arbre d’entrée (1) et engrène au point B avec une couronne solidaire du bâti (0),

( On modélise la liaison entre la couronne et la roue (2) par une liaison ponctuelle de

normale ( B, y1 ) ).

   
 La bielle (3), au quelle est lié le repère R3 ( O, x3 , y3 , z0 ) , en liaison pivot d’axe ( C , z0 )


avec la roue (2) et en liaison pivot d’axe ( D, z0 ) avec le coulisseau (4).

  
 Le coulisseau (4), auquel est lié le repère R4 ( D, x0 , y0 , z0 ) , en liaison glissière d’axe

  
( D, x0 ) avec le bâti (0) et en liaison pivot d’axe ( D, z0 ) avec la bielle (3). ( D, x0 )

étant un axe de symétrie matériel et géométrique du coulisseau (4).

On donne :

Enseignant : Lefi ABDELLAOUI 92


             
OA = ax1 , AB = Rx1 , AC = Rx2 + cz0 , CD = Lx3 , OD = λ x0 + cz0 et DE = ex0

           
α = ( x0 , x1 ) = ( y0 , y1 ) , β = ( x1 , x2 ) = ( y1 , y2 ) et γ = ( x0 , x3 ) = ( y0 , y3 )

 Les paramètres variables du mécanisme sont α , β , γ et λ

 m1 , m2 , m3 et m4 sont les masses respectives des solides (1), (2), (3) et (4)

 l’action du moteur sur la manivelle est modélisée au point O par le torseur suivant :

 0 
{F( moteur →1) } =   
Cm z0 
O 

 l’action du fluide sur le solide (4) est modélisée au point E par le torseur suivant :

 − F x0 
{F( fluide → 4 ) } =   
E 
0 

 l’action du fluide sur le solide (4) est modélisée au point E par le torseur suivant :

 − F x0 
{F( fluide → 4 ) } =   
E 
0 

On suppose que toutes les liaisons sont parfaites et que le contact en B entre (2) et (0) est

assuré avec adhérence ( roulement sans glissement).

A- CINEMATIQUE :
  
A-1. Exprimer, dans la base du repère R0 ( O, x0 , y0 , z0 ) , les torseurs cinématiques suivants :

{ϑ (1/ 0 )} , {ϑ ( 2 / 0 )} , {ϑ ( 3 / 0 )}
O A D
et {ϑ ( 4 / 0 )}D

A-2. Ecrire la condition de roulement sans glissement de (2) par rapport à (0), au point B. en

déduire la relation entre αɺ et βɺ .

B- CINETIQUE :

B-1. Exprimer en fonction des données du problème :


  
 La matrice d’inertie de la manivelle (1) au point O, exprimée dans la base ( x1 , y1 , z0 ) .

Enseignant : Lefi ABDELLAOUI 93


  
 La matrice d’inertie de la bielle (3) au point D, exprimée dans la base ( x3 , y3 , z0 ) .

  
 La matrice d’inertie de la roue (2) au point A, exprimée dans la base ( x2 , y2 , z0 )

NB :

 Les solides (1) et (3) sont assimilés à des tiges infiniment minces et homogènes

 Le solide (2) est assimilé à un disque infiniment mince et homogène

B-2. Exprimer dans la base du repère R0 les torseurs cinétiques suivants :

{C (1/ 0 )} , {C ( 2 / 0 )} , {C ( 3 / 0 )}
O A D
et {C ( 4 / 0 )}D

C- ENERGETIQUE :

Pour déterminer la relation entre le couple moteur et l’action de fluide, nous allons appliquer

le théorème de l’énergie cinétique à l’ensemble Σ = {1, 2,3, 4} .

Dans cette partie, on néglige l’action de la pesanteur sur tous les solides.

C-1. Déterminer l’énergie cinétique de Σ dans son mouvement par rapport à R0 : Ec(Σ / R0 )

C-2. En isolant l’ensemble Σ :

 Faire l’inventaire et le bilan des actions mécaniques exercées sur Σ

 Déterminer la puissance des actions mécaniques extérieures appliquées à Σ au cours

(
de son mouvement par rapport à R0 : P Σ → Σ / R0 )
 Déterminer la puissance des actions mécaniques intérieures à Σ : Pint

C-3. Appliquer le théorème de l’énergie cinétique à Σ et déterminer la relation entre Cm et F

Enseignant : Lefi ABDELLAOUI 94


**** FIN ****

Enseignant : Lefi ABDELLAOUI 95


CORRECTION

Enseignant : Lefi ABDELLAOUI 96


Enseignant : Lefi ABDELLAOUI 97
Enseignant : Lefi ABDELLAOUI 98
Enseignant : Lefi ABDELLAOUI 99
Enseignant : Lefi ABDELLAOUI 100
***FIN***

Enseignant : Lefi ABDELLAOUI 101


Enseignant : Lefi ABDELLAOUI 102
Enseignant : Lefi ABDELLAOUI 103
CORRECTION

Enseignant : Lefi ABDELLAOUI 104


Enseignant : Lefi ABDELLAOUI 105
Enseignant : Lefi ABDELLAOUI 106
***FIN***

Enseignant : Lefi ABDELLAOUI 107


DEVOIR SURVEILLE
Année universitaire 2005 – 2006
Premier trimestre
Durée : 2h
Classes : MP2 et PC2
Thèmes abordés :
 Technologie de conception (étude des liaisons…) ;
 Cinématique ;
 Statique ;

Présentation :
Le roboporte Sinusmatic permet à partir d’une rotation continue de l’arbre moteur d’obtenir
un quart de tour de la fourche de sortie. Une barrière non représentée est fixée sur la fourche.
Le roboporte permet ainsi de motoriser une barrière ( barrière d’une station de paillage pour
autoroute Tunis-Bizerte)
Les figures 1 et 2 donnent respectivement une représentation en 3D et en 2D du roboporte
sinusmatic.

Figure 1 : Roboporte sinusmatic, vue globale en 3D

Enseignant : Lefi ABDELLAOUI 108


Figure 2 : vue en 2D du roboporte
Le mécanisme comporte 5 classes d’équivalence cinématique :
Définition : On appelle classe d’équivalence cinématique l’ensemble des solides qui n’ont
aucun mouvement relatif, les solides sont en liaison encastrement
 Le bâti (1) constitué de l’équerre et du boîtier du réducteur,
 L’arbre moteur et le plateau d’entrée (2),
 Le croisillon (3),
 La fourche de sortie (4),
 Une rotule permet de réaliser la liaison entre le croisillon et le plateau. La bague
extérieure est solidaire du plateau, la bague intérieure forme la cinquième classe
d’équivalence.
Les figures 3 et 4 donnent respectivement le schéma cinématique minimal spatial et plan du
roboporte

Figure 3 : Schéma cinématique spatial du roboporte

Enseignant : Lefi ABDELLAOUI 109


Figure 4 : schéma cinématique plan du roboporte
La figure suivante ( figure 5 )présente le graphe des liaisons du mécanisme roboporte
Sinusmatic

Figure 5 : Graphe des liaisons du mécanisme Sinusmatic

Enseignant : Lefi ABDELLAOUI 110


I - TECHNOLOGIE DE CONCEPTION
L’objectif de cette partie est d’identifier puis de modéliser les liaisons entre les différents
classes d’équivalence cinématique :
I-1. liaison fourche/corps

Liaison : fourche/corps

Surfaces de contact : …………………………………………………………


Tx Ty Tz
Mouvement autorisé :
Rx Ry Rz
Rôle des deux bagues …………………………………………………………
autolibrifiantes : ………………………………………………………….
Nom de la liaison : ………………………………………………………….
 . . 
 
Torseur cinématique : {ϑ ( fourche / corps )} =  . . 
 . . (. . .)
.

 . . 
Torseur des actions mécaniques : {F (corps → fourche)} =  . . 

 . . (.
. . .)

I-2. Liaison : bague intérieure / Croisillon

Bague intérieure / Croisillon

Surfaces de contact : …………………………………………………………


Tx Ty Tz
Mouvement autorisé :
Rx Ry Rz
Nom de la liaison : ………………………………………………………….
 . . 
 
Torseur cinématique : {ϑ (croisillon / bague int érieure )} =  . . 
 . . (. . .)
.

Enseignant : Lefi ABDELLAOUI 111


 . . 
Torseur des actions mécaniques : {F (bague int érieure → croisillon)} =  . . 

 . . (.
. . .)

I-3.Liaison bague intérieure / bague extérieure

Bague intérieure / bague


extérieure

Surfaces de contact : …………………………………………………………


Tx Ty Tz
Mouvement autorisé :
Rx Ry Rz
Nom de la liaison : ………………………………………………………….
 . . 
 
Torseur cinématique : {ϑ (bague intérieure / bague extérieure )} =  . . 
 . . 
. (. . .)

 . . 
Torseur des actions {F (bague extérieure → bague intérieure)} =  . . 

mécaniques :  .
.
. (. . .)

Enseignant : Lefi ABDELLAOUI 112


II – CINEMATIQUE
Il est conseillé d’utiliser les vitesses angulaires déterminées à partir des rotations planes. Si
c’est pas le cas, on note le torseur cinématique du solide (i) par rapport au solide (j) par :
ω xij Vxij 
{ϑ ( i / j )} = ω yij Vyij 

ω Vzij base
po int  zij

Repères et Paramétrages
A chaque classe d’équivalence est associé un repère, en effet :

( )
  
 R1 O1 , X 1 , Y1 , Z1 repère associé au bâti 1

( )
  
 R2 B, X 1 , Y2 , Z 2 repère associé au solide (2) (plateau + bague extérieure de la rotule)

( ) ( )
     
avec Y1 , Y2 = Z1 , Z 2 = α et BA = bX 1 − rZ 2 ,

( ) ( ) ( )
      
 R4 O1 , X 4 , Y4 , Z1 repère associé au solide S4 (arbre) avec Y1 , Y4 = X 1 , X 4 = β ,

( )
  
 R3 O1 , X 3 , Y4 , Z 3 repère associé au solide S3 (croisillon) avec
 
(X ) ( )
     
4 , X 3 = Z 4 , Z3 = δ et AO1 = l.Z 3 et O1 B = − H 0 . X 1

La figure 6 présente les rotations planes.

Figure 6 : Rotations planes


II-1. Etude de la liaison entre le croisillon (3) et le plateau (2)
Le plateau et le croisillon sont en liaison au travers d’un composant spécifique, une rotule. Le
graphe des liaisons ( figure 7 ) entre les deux solides a une structure en série.

Enseignant : Lefi ABDELLAOUI 113


Figure 7 : liaison entre le croisillon et le plateau

Figure 8: Sinusmatic- liaisons équivalentes


II-1-1. Ecrire les deux torseurs cinématiques au même point A des deux liaisons
précédemment définies (Figure 7 et 8), {ϑ ( 3 / 5 )}A et {ϑ ( 5 / 2 )}A .

II-1-2. Déterminer le torseur cinématique de la liaison équivalente entre le croisillon (3) et le


plateau (2) sachant que {ϑ ( 3 / 2 )}A = {ϑ ( 3 / 5 )} A + {ϑ ( 5 / 2 )}A

II-1-3. Déduire alors le nom de la liaisons équivalente ainsi que les spécifications nécessaires.
II-2. Etude géométrique en chaîne fermée :
II-2-1. Ecrire l’équation vectorielle qui découle de la fermeture géométrique du mécanisme
(voir schéma cinématique plan)
II-2-2. Ecrire les trois équations scalaires qui découlent de la projection de l’équation

( )
  
précédemment définie sur les trois axes du repère R1 O1 , X 1 , Y1 , Z1 .

II-2-3. A partir des équations précédemment déterminées, Montrer que la loi d’entrée sortie
r
du roboporte est définie par : tan β = sin α
H0 − b
tan α
Montrer également qu’on a aussi tan δ =
sin β
II-2-4. Dans le cas où H 0 − b = r , Montrer que pour une rotation complète du plateau, l’angle

 π π
de sortie β varie de 90°  − à 
 4 4
II-3. Etude cinématique en chaîne fermée :
II-3-1. Donner les torseurs cinématiques des différentes liaisons au point O1:
{ϑ ( 2 /1)} , {ϑ ( 5 / 2 )} , {ϑ ( 3 / 5)} , {ϑ ( 3 / 4 )}
O1 O1 O1 O1
et {ϑ ( 4 /1)}O1 .

Enseignant : Lefi ABDELLAOUI 114


II-3-2. Ecrire les deux relations vectorielles qui découlent de la fermeture cinématique de la
chaîne. Il est à noter que la fermeture cinématique de la chaîne s’écrit :

{ϑ ( 4 / 3)} O1
+ {ϑ ( 3 / 5 )}O1 + {ϑ ( 5 / 2 )}O1 + {ϑ ( 2 /1)}O1 + {ϑ (1/ 4 )}O1 = {0}

II-3-3. Ecrire les six équations scalaires qui découlent des deux dernières équations
vectorielles.
II-3-4. A partir des équations précédemment définies, montrer que la relation d’entrée sortie,
cos β
s’écrit : βɺ = αɺ
tan δ
II-3-5. Dans le cas où H 0 − b = r et en se basant sur les questions II-2-3 et II-2-4, Montrer

cos α
que la relation d’entrée sortie devient βɺ = αɺ
1 + sin 2 α
II-3-6. Montrer que par dérivation des relations déterminées à partir de l’étude géométrique,
on peut aboutir à la même relation de la question précédente.

III – STATIQUE
On adopte les hypothèses complémentaires suivantes :
 le poids de toutes les pièces est négligé hormis celui de la barrière
 On associe à la barrière le repère

( O , X , Y , Z ) avec ( X , X ) = (Y , Y ) = ϕ et ϕ = β + π4
      
1 b b 1 1 b 1 b

  
 La barrière est de longueur 2D et de masse Mb=5kg, O1G = D.Yb + l.Z1 , D = 1m

 0 
 
 Le couple moteur appliqué sur le plateau s’écrit : {Cmoteur → plateau } =  

C X 
∀P 
m 1

 L’action mécanique de la pesanteur sur la barrière s’écrit :



 − M b .g . X 1 
{Fg →barrière } =   
 
G 
0 
 Il est à noter qu’on adopte le système de notation suivante pour le torseur d’action
 X ij Lij 
 
mécanique de la pièce ( i ) sur la pièce ( j ) : { F ( i → j )} =  Yij M ij 
Z N ij base
p  ij

 La figure 9 donne le modèle du roboporte qui sera exploité pour l’étude statique.

Enseignant : Lefi ABDELLAOUI 115


Figure 9 : roboporte avec barrière
III-1. Donner les torseurs d’actions mécaniques des différentes liaisons en choisissant la base
de projection et le point où on exprime le moment.
III-2. Ecrire les équations qui découlent des deux théorèmes généraux de la statique appliqués
sur l’ensemble (4) constitué de la fourche et de la barrière.
III-3. Ecrire les équations qui découlent des deux théorèmes généraux de la statique appliqués
sur le croisillon (3).
III-4. Ecrire les équations qui découlent des deux théorèmes généraux de la statique appliqué
sur l’ensemble {2,5,3} .

III-5. En exploitant les relations déterminées à partir de l’étude géométrique et les équations
précédemment déterminées, Montrer que le couple moteur s’écrit :

 π  π π
Cm = − D.M b .g .cos 2  ϕ −  cos (ϕ ) 1 − tan 2  ϕ −  avec 0 ≤ ϕ ≤
 4  4 2

*** FIN***

Enseignant : Lefi ABDELLAOUI 116


CORRECTION

Enseignant : Lefi ABDELLAOUI 117


Enseignant : Lefi ABDELLAOUI 118
Enseignant : Lefi ABDELLAOUI 119
Enseignant : Lefi ABDELLAOUI 120
Enseignant : Lefi ABDELLAOUI 121
Enseignant : Lefi ABDELLAOUI 122
Enseignant : Lefi ABDELLAOUI 123
Enseignant : Lefi ABDELLAOUI 124
Enseignant : Lefi ABDELLAOUI 125
Enseignant : Lefi ABDELLAOUI 126
Enseignant : Lefi ABDELLAOUI 127
Enseignant : Lefi ABDELLAOUI 128
DEVOIR SURVEILLE
Année universitaire 2003 – 2004

Deuxième trimestre

Durée : 2h

Classes : MP2 et PC2

Thèmes abordés :
 Cinématique ;
 Dynamique ;
 Géométrie des masses ;
Remarques :
 Les parties A et B sont totalement indépendantes
PARTIE – A : Mécanisme à came – Modèle 1

( )
  
Soit R0 O, X 0 ,Y0 ,Z 0 un repère orthonormé direct supposé galiléen lié à un bâti fixe. Le
 
champ de pesanteur est uniforme et s’écrit, g = − g Y0 .

Un système mécanique Σ, mobile dans le repère R0 est constitué de cinq solides ( figure 1 ) :
 Une barre homogène (S1) d’extrémités O et A de longueur e, en liaison pivot d’axe

( ) ( )
   
O,Z 0 avec le bâti. On lie à la barre (S1) le repère orthonormé direct R1 O, X 1 ,Y1 ,Z 0

( )
 
et on paramètre son mouvement de rotation par l’angle θ = X 0 , X 1 mesuré autour de

Z0 ;

( )

 Une barre homogène (S2) d’extrémités A et D, en liaison pivot d’axe A,Z 0 avec le

solide (S1) et en liaison glissière avec le solide (S3). On lie à la barre (S2) le repère

( )
  
orthonormé direct R2 A, X 2 ,Y2 ,Z 0 et on paramètre son mouvement par l’angle
  
ϕ = ( X 0 , X 2 ) mesuré autour de Z0 et λ = AB X 2 ;
 

 Une barre homogène (S3) d’extrémités B et C de longueur a, perpendiculaire au solide

( )

(S2) en B, en liaison pivot d’axe B,Z 0 avec le bâti ( vue suivant w ) et en liaison

( )

pivot d’axe C,Z 0 avec le disque (S4).

 Un disque homogène (S4) de rayon R et de centre d’inertie C roule sans glisser au


point de contact I avec le solide (S5). On lie au disque (S4) le repère orthonormé direct

Enseignant : Lefi ABDELLAOUI 129


( )
  
R4 C, X 4 ,Y4 ,Z 0 et on paramètre son mouvement de rotation par l’angle

β = ( X 0 , X 4 ) mesuré autour de Z0 ;
 

 Un solide (S5) composé de deux barres perpendiculaires homogènes de même


longueur l, de centre de masse G et de masse totale m, en liaison glissière avec le bâti.
 
On pose µ = OG.Y0
 Le ressort de compression ® de raideur K assure le maintien du contact au point I. il
prend appuis sur le bâti d’une part et le solide (S5) d’autre part. il est soumis à une
tension initiale T0 pour θ = ϕ = 0 .

Figure 1 : Mécanisme à came – Modèle 1

Enseignant : Lefi ABDELLAOUI 130


A - I : CINEMATIQUE
I-1. Donner le torseur cinématique du solide (S1) par rapport au repère R0 au point A.

I-2. déterminer la vitesse du point géométrique B par rapport au repère R2.

I-3. déterminer la vitesse du point géométrique B par rapport au solide (S3)

I-4. Déterminer la vitesse de glissement au point B du solide (S2) par rapport au solide

(S3)

I-5. Déterminer la vitesse du point B appartenant au solide (S2) par rapport au repère R0

I-6. Déterminer la vitesse du point B appartenant au solide (S3) par rapport au repère R0

I-7. Déterminer la vitesse du point C appartenant au solide (S3) par rapport au repère R0

I-8. Déterminer la vitesse du point I appartenant au solide (S4) par rapport au repère R0

I-9. Déterminer la vitesse du point I appartenant au solide (S5) par rapport au repère R0

I-10. En écrivant la condition de roulement sans glissement au point de contact I, trouver

une relation entre µɺ , φ, φɺ et a .

A - II : DYNAMIQUE
II-1. Donner le torseur des actions mécaniques transmissibles pour chaque liaison. On
utilisera la notation suivante :
X ij L ij 
 
 
{ F (S i → S j )} = Y ij M ij 
 
 
C
 Z ij N ij  ( X ,Y ,Z )
i i i

Dans la suite de cette partie, on s’intéresse à l’étude du comportement dynamique du


solide (S5). On suppose que le torseur d’actions mécanique du solide (S4) sur le solide (S5)
est connu. Il s’écrit de la façon suivante :
 0 0
 
 
{ F (S 4 → S5 )} = Y45 = F 0
 
 
I  0 0  ( X ,Y ,Z )
0 0 0

II-2. Déterminer l’expression de l’énergie cinétique du solide (S5) en mouvement par


rapport au repère R0

Enseignant : Lefi ABDELLAOUI 131


II-3. Calculer la puissance de toutes les actions mécaniques appliquées sur le solide (S5)
en mouvement par rapport au repère R0.
II-4. En utilisant le théorème de l’énergie cinétique, déterminer l’équation de mouvement
du solide (S5) par rapport au repère R0.

PARTIE – B : Mécanisme à came – Modèle 2


Le mécanisme, étudié dans la partie A, est modifié de telle façon qu’on élimine les solides
(S1), (S2) et (S3). Ce modèle est donné par la figure 2. celui ci est composé d’une came

( )

(excentrique ) (1) en liaison pivot d’axe A,Z 0 avec le bâti (0), d’un coulisseau (2) de masse

m et d’un ressort (3) de raideur K.

( )

La liaison coulisseau – bâti est une glissière d’axe B,Y0 . La came est un disque de faible

épaisseur de masse M, de rayon R et de centre C. Son excentricité est définie par e telle que :
 
AC = e X 1 avec R > e
L’entraînement en rotation de la came est obtenu au moyen d’un moteur ( non représenté) qui

( )
développe, à vitesse constante ω = θɺ un couple variable Cm tel que :
 
Cm = Cm Z 0 avec Cm > 0
Le contact entre (1) et (2) en I est ponctuel avec frottement caractérisé par le coefficient de
frottement f. les autres liaisons sont supposées parfaites, et en négligera les poids. Le ressort

(3) se trouve complètement relâché lorsque θ atteint la valeur , dans cette position
2
 
particulière la distance entre A et I est telle que : AI = ( R − e ) Y0

Figure 2 : Mécanisme à came – Modèle 2

Enseignant : Lefi ABDELLAOUI 132


B - I : CINEMATIQUE
( )
  
I-1. Exprimer dans R0 A, X 0 ,Y0 ,Z 0 les torseurs cinématique représentatifs des mouvements

suivants :
1. Mouvement de (1) par rapport à (0)
2. Mouvement de (2) par rapport à (0)

( )
  
I-2. Calculer la vitesse de glissement en I de (2) sur (1), l’exprimer dans la base X 0 ,Y0 ,Z 0 ,

en déduire la vitesse du coulisseau (2).

B - II : DYNAMIQUE

II-1. Exprimer vectoriellement l’action de la came (1) sur le coulisseau (2) R(1 → 2) ,
préciser le sens de la composante tangentielle
II-2. Faire l’inventaire des actions mécaniques extérieures exercées sur (2), préciser l’intensité
et le sens de l’action du ressort.
II-3. En appliquant le théorème de la résultante dynamique relatif au mouvement du

coulisseau par rapport au bâti. Calculer la composante normale de R( 1 → 2 ) .

( )
  
La matrice d’inertie de la came par rapport au centre C exprimé dans la base X 1 ,Y1 ,Z 0

s’écrit :
A 0 0
 
 
[Ι C ( 1 )] =  0 A 0
 
 
 0 0 C    
( X 1 ,Y 1 ,Z 0 )

II-4. Calculer en fonction de M et R, les éléments de cette matrice.


II-5. En utilisant le théorème de HUYGENS, déterminer les éléments de la matrice d’inertie

( )
  
de la came au point A. dans la base X 1 ,Y1 ,Z 0 . Peut-on dire que la came est dynamiquement

équilibrée ? justifier.
II-6. Calculer les énergies cinétique et potentielle de l’ensemble mécanique.
II-7. En appliquant le théorème de l’énergie cinétique à cet ensemble, calculer, en fonction de
l’angle de rotation θ et des données du problèmes, le couple moteur Cm.
II-8. Evaluer l’énergie dissipée par le cycle de fonctionnement de ce mécanisme. Conclure.

*** FIN ***

Enseignant : Lefi ABDELLAOUI 133


CORRECTION

Enseignant : Lefi ABDELLAOUI 134


Enseignant : Lefi ABDELLAOUI 135
Enseignant : Lefi ABDELLAOUI 136
Enseignant : Lefi ABDELLAOUI 137
Enseignant : Lefi ABDELLAOUI 138
Enseignant : Lefi ABDELLAOUI 139
Enseignant : Lefi ABDELLAOUI 140
Enseignant : Lefi ABDELLAOUI 141
***FIN***

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EXAMEN
Année universitaire 2004 – 2005
troisième trimestre
Durée : 3h
Classes : MP2 et PC2

Thèmes abordés :
 Cinématique ;
 Dynamique ;
 Energétique ;
 Système combinatoire ;
 Système asservis ;
Remarques :
 Les trois parties A, B-1 et B-2 sont totalement indépendantes et peuvent être traitées
séparément ;

A. MECANIQUE
Présentation :
Les figures 1 et 2 représentent de manière simplifiée une tronçonneuse circulaire.

Figure 1 : Schéma d’architecture d’une tronçonneuse circulaire ;

Enseignant : Lefi ABDELLAOUI 143


Figure 2 : Rotation planes
La machine est constituée principalement des éléments suivants :
 Bâti (0)
 Ensemble (E1) formé du stator du moteur d’entraînement (M) et d’un levier, cet

( )

ensemble est en liaison pivot d’axe O, Z avec le bâti (0).

( )

 Ensemble (E2), en liaison pivot d’axe G2 , Z avec (E1), formé de la scie, de l’arbre

moteur et du rotor de (M)


 Support étau (3) fixe par rapport au bâti (0).
 Profilé (4) destiné au découpage fixe par rapport au bâti.
 Ressort de compression (R) d’extrémités C et D intercalé entre le levier et la table.
La scie est entraînée en rotation par l’intermédiaire du moteur (M). l’opérateur exerce en B
une action mécanique pour mettre en contact, au point I, la meule tournante avec le profilé.
Pendant une opération de tronçonnage la scie enlève de la matière par cisaillement du profilé.
Paramétrage et repères :
Les paramètres du système sont :

( )

 La rotation α , autour de l’axe O, Z , de l’ensemble (E1) par rapport au bâti (0),

imposée par l’opérateur.


 La rotation θ , autour de l’axe, imposée par le moteur (M) à l’ensemble (E2).

( ) ( )
   
 R O, X , Y , Z repère galiléen lié au bâti (0) tel que l’axe O, Y est vertical

ascendant.

( )
  
 R1 O, X 1 , Y1 , Z , repère lié à l’ensemble (E1)

( )
  
 R2 G2 , X 2 , Y2 , Z , repère lié à l’ensemble (E2)

Données :

Enseignant : Lefi ABDELLAOUI 144


Les deux ensembles (E1 et E2) admettent les centres d’inertie G1 et G2. ces deux ensembles

( )

sont de masses respectives M1 et M2. leurs moments centraux d’inertie par rapport à G2 , Z

sont J1 et J2.
Les positions des points A, B, C, G1, G2 et I sont définies par :
 L      
OC = Y1 , OG1 = LY1 − bZ , OG2 = LY1
2
     
OB = 2 LY1 , AI = − RY , AG2 = − aZ
Les actions mécaniques du bâti (0) sur l’ensemble (E1) au point O et celle de l’ensemble (E2)

( )
  
au point G2 sont représentés respectivement, dans la base X 1 , Y1 , Z par les torseurs :

 X 0 L0   X 1 L1 
{F ( 0 → E1)} =  Y0 M 0  et {F ( E1 → E 2 )} =  Y1 M1 
Z 0     Z 0    
O  0 ( X1 ,Y1 , Z ) G2  1 ( X1 ,Y1 , Z )

Les actions mécaniques du profilé sur la scie au point I, de l’opérateur sur le levier au point B
et du ressort sur le levier au point C sont définies respectivement par :
      
FI = N I Y + TI X , FB = − FBY et FC = − FCY
La composante tangentielle TI est reliée à la composante normale NI par la relation suivante :
TI = fN I .
Pour des raisons simplificatrices, on suppose que l’action du ressort FC est constante lors
d’une opération de tronçonnage.

( )

Le couple moteur s’exerçant sur 2 est orienté suivant l’axe G2 , Z , il est défini par :
 
Cm = −Cm Z
Dans cette étude les paramètres α et θ seront considérés, sauf indication contraire, variables
dans le temps.

A-1. CINEMATIQUE
( )
  
1. Exprimer dans la base X 1 , Y1 , Z les torseurs cinématiques suivants :

a) de l’ensemble (E1) par rapport au bâti (0) au point O, {ϑ ( E1 / R )}O

b) de l’ensemble (E2) par rapport à l’ensemble (E1) au point G2 , {ϑ ( E2 / R1 )}G 2

c) de l’ensemble (E2) par rapport au bâti (0) au point G2 , {ϑ ( E2 / R )}G 2

Enseignant : Lefi ABDELLAOUI 145



2. Déterminer la vitesse V ( I ∈ scie / R ) du point I appartenant à la scie par rapport à R, puis

( )
  
l’exprimer dans la base X 1 , Y1 , Z .

A-2. DYNAMIQUE & ENERGETIQUE


( )
  
3. Exprimer dans la base X 1 , Y1 , Z les torseurs cinétiques suivants :

d) de l’ensemble (E1) par rapport au bâti (0) au point G1, {ζ ( E1 / R )}G1

e) de l’ensemble (E2) par rapport au bâti (0) au point G2 , {ζ ( E2 / R )}G 2

( )
  
4. Exprimer dans la base X 1 , Y1 , Z les torseurs dynamiques suivants :

f) de l’ensemble (E1) par rapport au bâti (0) au point G1, { D ( E1 / R )}G1

g) de l’ensemble (E2) par rapport au bâti (0) au point G2 , { D ( E2 / R )}G 2

5. Déterminer l’énergie cinétique, T ( E 2 / R ) , de l’ensemble (E2) dans son mouvement par

( )
  
rapport à R O, X , Y , Z .

6. Déterminer les torseurs d’actions mécaniques extérieures à l’ensemble (E2). Préciser le


point où on exprime le moment et la base de projection.
7. Déterminer la puissance développée par les actions mécaniques extérieures à l’ensemble
(E2).
8. Appliquer le théorème de l’énergie cinétique à l’ensemble (E2) dans son mouvement par

( )
  
rapport R O, X , Y , Z . Dans le cas particulier où α est constante, écrire la relation entre NI et

Cm
9. Déterminer, au point O, toutes les actions mécaniques extérieures qui s’exercent sur le
système Σ formé par les deux ensembles E1 et E2.
10. Déterminer le moment dynamique au point O du système matériel Σ dans son

( )
  
mouvement par rapport R O, X , Y , Z . Appliquer alors le théorème du moment en projection

( )

sur l’axe O, Z à ce système.

11. Lorsque l’action de l’opérateur en B cesse de s’exercer, le contact au point I se trouve


rompu. L’équipage mobile se trouve alors en équilibre sous l’effet des poids et de l’action du
ressort. Déterminer, dans ce cas, et en fonction de M1, M2 et L l’action du ressort Fc.

Enseignant : Lefi ABDELLAOUI 146


12. On considère le cas particulier où α est constante, écrire les relations reliant FB au couple
moteur Cm, à vitesse angulaire constante puis à accélération angulaire constante ( phase de
démarrage)
B. AUTOMATISME
B-1. COMBINATOIRE
La tronçonneuse précédemment étudiée fait partie d’un atelier de construction métallique. Cet
atelier, à moitié automatisé, délivre deux forme de pièces (P1 et P2). L’opération du
tronçonnage concerne la pièce P1. La figure suivante montre bien le système de triage. En
effet, un tapis roulant amène les pièces sous une caméra à 5 cellules. Un ordre est alors
envoyé à un automate qui commande un aiguillage permettant de trier les pièces. Les
distances entre les pièces sont suffisamment grandes pour ne pas poser de problème.

Figure 3 : système de triage


La caméra ne visualise que la face supérieure des pièces dont voici les représentations
orthogonales, suivant les six vues :

Figure 4 : représentations orthogonales des deux pièces


La caméra ne voit que la face supérieure de chaque pièce, la partie grisée que nous appelons
« photo ». Chaque photo peut se présenter sous la forme grisée ci-dessus, ou tournée de 90°,
180° ou 270°. Pour des raisons de stabilité, la vue arrière de la pièce P1 ne sera jamais
présentée à la caméra ( d’où la croix sur la vue)
Les photos sont toutes inscrites dans un carré de 4 unités de coté.

Enseignant : Lefi ABDELLAOUI 147


La caméra dispose de 5 cellules (a, b, c, d et e) recouvrant chacune un carré de 2 unités de
coté (figure 5). En effet :
 La cellule « a » couvre le coin haut gauche
 La cellule « b » couvre le coin haut droite
 La cellule « c » couvre le coin bas droite
 La cellule « d » couvre le coin bas gauche
 La cellule « e » couvre le carré central ( en superposition des autres cellules)

Figure 5 : les cinq cellules du caméra


Pour qu’une cellule renvoie le signal 1, il faut que la photo couvre au moins un des 4 carrés
composant son champ d’action, sinon la cellule renvoie le signal 0 ( voir figure suivante)

Figure 6 : dispositions possibles du signal 1


On décide de numéroter les cases du tableau de Karnaugh à 5 entrées de la manière suivante :
a.b.c
d.e 000 001 011 010 110 111 101 100
00 1 2 3 4 5 6 7 8
01 9 10 11 12 13 14 15 16
11 17 18 19 20 21 22 23 24
10 25 26 27 28 29 30 31 32

Pour chacune des cases du Karnaugh, recherchons la surface maximale que peut couvrir la
photo.
Nous obtenons les 32 figures suivantes :

Enseignant : Lefi ABDELLAOUI 148


Figure 7 : les 32 figures possibles
1. Expliquer pourquoi la case 9 est impossible à obtenir. Cette case sera donc une case
indéterminée dans le tableau de Karnaugh ( cette case peut prendre la valeur Φ équivalent à 1
ou 0 selon la simplification)
2. Tracer le tableau de Karnaugh relatif à la reconnaissance de la pièce P1 et donner
l’équation logique minimale (Eq1) résultant de cette reconnaissance en fonction de a, b, c, d et
e.
3. Tracer le tableau de Karnaugh relatif à la reconnaissance de la pièce P2 et donner
l’équation logique minimale (Eq2) résultant de cette reconnaissance en fonction de a, b, c, d et
e.
4. Donner le logigramme relatif à l’équation (Eq1) en n’utilisant que les portes logiques
NAND

B-2. ASSERVISSEMENT
Introduction :
Cette étude porte sur le barrage hydroélectrique qui est équipé de quatre turbines à
« réaction ». chaque turbine transforme l’énergie hydraulique en énergie mécanique qui est
ensuite transformée en énergie électrique par un alternateur. L’eau descend dans une
canalisation terminée par une vanne de pied et arrive dans une tuyère. La tuyère est équipée
de pales orientables par des servomoteurs (commandés par des servovalves). Ces pales

Enseignant : Lefi ABDELLAOUI 149


orientent le flux d’eau sur les aubes de la turbine suivant différentes incidences, ce qui permet
de faire varier la vitesse de rotation de la turbine.
1. Etude des premier et second étages de la servovalve
1.1 Modélisation :
L’étude dynamique de la palette et du piston des deux premiers étages de la servovalve,
permet d’obtenir la modélisation fonctionnelle suivante :

La transformée de Laplace de x(t) et X(p), celle de i(t) est I(p). on considère toutes les
conditions initiales nulles.
1.2 – Fonction de transfert :
X ( p) K
Montrer que la fonction de transfert G1 peut être définie par G1 ( p ) = =
I1 ( p ) 1 + Tp

Identifier K et T en fonction de K1, K2, K3 et T1


1.3 – Réponse indicielle :
Donner l’allure de la réponse indicielle (vous préciserez les pentes, asymptotes et valeurs
caractéristiques). Donner le temps de réponse à 5%.
2. Etude de l’ensemble servovalve - servomoteur
2.1 Modélisation :
La modélisation proposée pour cet ensemble est la suivante :

Hypothèses simplificatrices :
 La fonction de transfert du tiroir du troisième étage est équivalente à un gain.
 La fonction de transfert du transducteur est équivalente à un gain.

Enseignant : Lefi ABDELLAOUI 150


KM
 La fonction de transfert du servomoteur s’écrit : G2 ( p ) =
p
2.2 – Fonction de transfert :
La modélisation de l’ensemble devient :

Déterminer la fonction de transfert en boucle ouverte, H3(p). on note K 4 = K .KT .K M .K C


2.3 – Courbe de réponse en fréquence:
Tracer la courbe de réponse en fréquence dans le plan de Nyquist (document réponse). Le
système est-il stable ? Placer graphiquement la marge de phase, les valeurs particulières pour
1
ω → 0, ω = et ω → ∞ . Indiquer la tangente au point 0. Donner la valeur de la marge de
T
gain.
2.4 – Précision de cet asservissement de position:
Déterminer l’écart statique ε s et l’écart de traînage ε P
2.5 – Rapidité de cet asservissement de position:
Y ( p)
Déterminer la fonction de transfert en boucle fermée G3 ( p ) = .
I ( p)

Identifier le facteur d’amortissement m et la pulsation propre non amortie ω 0 .

AN : K 4 = 0,5 et T = 0,5s
Donner l’allure de la réponse indicielle ( vous préciserez les pentes, asymptotes et valeurs
caractéristiques)
3. Régulation de fréquence
Nous disposons du schéma bloc suivant :

Enseignant : Lefi ABDELLAOUI 151


En remplaçant les blocs précédemment définis par leurs fonctions de transfert, on aura le
schéma bloc suivant :

Remarque : KX et KL sont des gains constants.


3.1 – Fonction de transfert :
Donner la fonction de transfert en boucle ouverte, H4(p).
3.2 - Diagrammes
Pour ce tracé et pour les questions suivantes, on considérera que H4(p) possède un gain
statique de 100.
Tracer dans le plan de Bode l’allure des diagrammes d’amplitude et de phase de H4(p).
(préciser sur les diagrammes : les asymptotes et leurs pentes, le gain statique, la pulsation
propre non amortie du système, l’allure réelle de la fonction et la marge de phase)
3.3 – Précision de la régulation :
Déterminer l’écart statique ( expression analytique )
3.4 –Correction de la régulation :
On souhaite améliorer les performances de cette régulation en ajoutant un correcteur de type
P.I. afin d’obtenir un écart statique nul et une marge de phase de 45°. Déterminer
Ki
analytiquement les coefficients Ki du correcteur. C ( p ) = K i +
p
Tracer dans le plan de Bode (sur le même plan de Bode précédemment utilisé) l’allure des
diagrammes d’amplitude et de phase de C ( p ) et H 4 ( p )

(préciser sur les diagrammes : les asymptotes et leurs pentes, l’allure réelle de la fonction et
les valeurs particulières).

***FIN***

Enseignant : Lefi ABDELLAOUI 152


CORRECTION

Enseignant : Lefi ABDELLAOUI 153


Enseignant : Lefi ABDELLAOUI 154
Enseignant : Lefi ABDELLAOUI 155
Enseignant : Lefi ABDELLAOUI 156
Enseignant : Lefi ABDELLAOUI 157
Enseignant : Lefi ABDELLAOUI 158
Enseignant : Lefi ABDELLAOUI 159
Enseignant : Lefi ABDELLAOUI 160
Enseignant : Lefi ABDELLAOUI 161
***FIN***

Enseignant : Lefi ABDELLAOUI 162


DEVOIR SURVEILLE
Année universitaire 2006 – 2007
Deuxième trimestre
Durée : 2h
Classes : MP2 et PC2
Thèmes abordés :
 Technologie de conception ;
 Géométrie des masses ;
 Cinématique ;
 Dynamique ;
 Energétique
Présentation :
La figure (1) présente une vue globale d’une machine perceuse.

Figure 1 : Vue générale d’une machine perceuse

Enseignant : Lefi ABDELLAOUI 163


Le moteur électrique M permet de transformer l’énergie électrique en énergie mécanique. La
rotation de l’outil (foret) est assurée par le système poulies-courroie. Le manivelle permet
l’avance et le retour de l’outil (foret).
Un vérin C2 (non représenté) permet de desserrer la pièce percée. Le vérin C1 (non
représenté) permet d’évacuer celle ci et amener une nouvelle pièce. Une butée B1 assure le
positionnement de celle ci. Le vérin C2, permet de serrer cette nouvelle pièce.

Partie I- ANALYSE FONCTIONNELLE


Cette partie à pour objectif d’étudier la machine de perçage
1. Compléter l’actigramme A-0 ci dessous :

2. Le F.A.S.T ci dessous définit le cycle de perçage, indiquer pour chacune des opérations, le
mécanisme qui lui est associé.

Enseignant : Lefi ABDELLAOUI 164


Partie II : Mécanique :
Un plateau de perçage (objet de l’étude mécanique) donné par la figure (2) permet d’effectuer

sur une même pièce des perçages d’axes parallèles à Z . Le plateau (4) possède deux liaisons
avec la table mobile (2) :

( )

 Une liaison pivot glissant d’axe F , Z

 Une liaison appui plan de normale Z , le contact se fait sur une couronne circulaire.

( )

La table (2) est en liaison glissière d’axe B, X avec le bâti (0), d’une part, et en liaison

( )

glissière hélicoïdale d’axe A, X avec l’arbre moteur (1) d’autre part.

Un moteur pas à pas (Mv) assure le déplacement de la table (2) par l’intermédiaire d’une vis à
bille.
Un deuxième moteur pas à pas (Mp) assure la rotation du plateau (4) par l’intermédiaire d’un
système poulies courroie (3)-(4).
Repères et paramétrages :
On considère les repères orthonormés directs suivants :

( )
  
1. R0 O, X , Y , Z : repère galiléen lié au bâti (0)

( )
  
2. R1 O, X , Y1 , Z1 : repère lié à l’arbre moteur (1)

( )
  
3. R2 A, X , Y , Z : repère lié à la table mobile (2)

( )
  
4. R3 C , X 3 , Y3 , Z : repère lié à l’arbre moteur (3)

Enseignant : Lefi ABDELLAOUI 165


( )
  
5. R4 F , X 4 , Y4 , Z : repère lié au plateau (4)

On note les paramètres géométriques de position suivants :


 
 OA = λ X , avec λ , le paramètre de position de la table mobile
 (θ1 , θ 3 et θ 4 ) : paramètres angulaires de position

 Ri , Re : sont les rayons extrêmes de la zone de contact plateau-table mobile

 R3 , R4 : sont respectivement les rayons des poulies (3) et (4)

 pv : pas de la vis à bille

Figure 2 : Schéma cinématique

Figure 3 : Système poulies-courroie

Enseignant : Lefi ABDELLAOUI 166


Figure 4 : rotation plane

Figure 5 : Modèle de la zone de contact plateau-table mobile

Hypothèses et données :

Toutes les liaisons sont parfaites sauf la liaison glissière et le contact plateau-table mobile.
Les caractéristiques d’inertie sont résumées dans le tableau suivant :
Solide Masse Centre d’inertie Moment d’inertie

Arbre (1) M1 *** I OX = I1

Table (2) M2 G2 ***


I CZ = I 3
L’ensemble arbre
M3 C
( C , Z ) : axe de révolution

moteur-poulie (3)

L’ensemble plateau- G4 tel que I FZ = I 4


M4
( F , Z ) : axe de révolution
  
poulie (4) FG 4 = aZ

On donne :
 f : coefficient de frottement au contact plateau-table mobile

Enseignant : Lefi ABDELLAOUI 167


 f1 : coefficient de frottement dans la liaison glissière entre la table mobile et le bâti
 P : pression de contact supposée uniforme entre le plateau et la table mobile
 Cv : couple exercé par le moteur M v qui tourne à vitesse constante

 C p : couple exercé par le moteur M p qui tourne à vitesse constante


 
 L’accélération de la pesanteur est donnée par g = − gZ
 L’action de la table (2) sur le plateau au niveau du contact plan est modélisé par le

 ZZ 
torseur : { F ( 2 → 4 )} =   
F 
NZ 

 L’action de l’arbre moteur (3) sur l’ensemble plateau-poulie (4) est modélisé par le
 
 X 34 X + Y34Y 
torseur : { F ( 3 → 4 )} =   
F 
 N 34 Z 

Partie II- GEOMETRIE DES MASSES

( F, )
  
Tous les calculs d’inertie doivent être effectués dans le repère R4 X 4 , Y4 , Z ;

Le plateau (4) est modélisé par un solide homogène constitué des éléments suivants :
• Deux tiges, chacune de masse m et de longueur l ;
• Un disque d’épaisseur négligeable, de masse M et de rayon R ;
• Une couronne d’épaisseur négligeable, de masse m’ et de rayon intérieur Ri et de
rayon extérieur Re ;
 
II–1. La position du centre d’inertie G4 du plateau (4) est définie par le vecteur FG 4 = Z G Z .
Exprimer ZG, en fonction des caractéristiques géométriques et d’inertie des éléments
constituants le plateau (4).
II–2. Déterminer les matrices d’inertie centrales ( au centre d’inertie) suivants :
• Tige (T1);
• Tige (T2);
• Disque (D) ;
• Couronne circulaire (C) ;

( )
  
II–3. Montrer que la matrice d’inertie au point F, exprimée dans la base de X 4 , Y4 , Z , du

plateau (4) est de la forme :

Enseignant : Lefi ABDELLAOUI 168


 A4 0 0
 
 
[Ι F (4)] =  0 B4 0
 
 
 0 0 C4    
( X 4 ,Y4 ,Z )

Déterminer, alors, les moments d’inerties A4, B4 et C4 en fonction des autres caractéristiques
géométriques et d’inertie.

Figure 6 : ensemble 4 en 3D Figure 7 : ensemble 4 en 2D


Partie III- ETUDE CINEMATIQUE
III.1) Donner les expressions des vitesses angulaires suivantes :
  
Ω (1/ 0 ) , Ω ( 3 / 0 ) et Ω ( 4 / 0 ) ;
 
III.2) Calculer les vitesses suivantes V ( I ∈ 4 / 0 ) et V ( J ∈ 3 / 0 ) ;

III.3) Exprimer V ( I ∈ courroie / 0 ) en fonction de θɺ4 et R4 sachant qu’il n’y a pas de

glissement entre poulie 4 et courroie au niveau du point I ;



III.4) Exprimer V ( J ∈ courroie / 0 ) en fonction de θɺ3 et R3 sachant qu’il n’y a pas de

glissement entre poulie 3 et courroie au niveau du point J ;


 
III.5) En exploitant l’égalité V ( I ∈ courroie / 0 ) = V ( J ∈ courroie / 0 ) , déduire une relation

entre θɺ4 et θɺ3 ;

III.6) Donner l’expression de la vitesse de déplacement de la table mobile λɺ en fonction de la


vitesse de rotation de l’arbre moteur (1), θɺ1
III.7) Donner les éléments de réduction des torseurs cinématiques suivant :

Enseignant : Lefi ABDELLAOUI 169


a) {V (1/ 0 )} O

b) {V ( 2 / 0 )} G2

c) {V ( 3 / 0 )} C

d) {V ( 4 / 0 )} F

Partie IV- ETUDE DYNAMIQUE & ENERGETIQUE


IV.1) Donner les éléments de réduction des torseurs cinétiques suivant :
a) {C (1/ 0 )} O

b) {C ( 2 / 0 )} G2

c) {C ( 3 / 0 )} C

d) {C ( 4 / 0 )} F

IV.2) Calculer l’énergie cinétique du système {1, 2, 3 et 4} dans son mouvement par rapport

( )
  
au repère R0 O, X , Y , Z

IV.3) On isole l’ensemble plateau-poulie (4),


a- donner l’expression des torseurs d’actions mécaniques suivants :
1. Action mécanique de la table (2) sur l’ensemble plateau-poulie (4)
2. Action de la pesanteur sur l’ensemble plateau-poulie (4)
b- Démontrer que le couple de frottement N [ N .m] est lié à l’effort normal Z [ N ] par la

relation suivante (voir modèle de la zone de contact plateau-table mobile)


2 R 3 − Ri3
N =− f Z 2e
3 R e − Ri2
NB : il est conseillé d’utiliser les éléments de réponses suivants :
Z
 Effort normal élémentaire : dz =
π ( R − Ri2 )
2
e

 Effort tangentiel élémentaire : dT = − fdz


 Couple élémentaire : dN = rdT
c- Donner, au point F, les éléments de réduction du torseur dynamique de l’ensemble plateau-
poulie (4) dans son mouvement par rapport au bâti (0)

d- En utilisant le théorème de la résultante dynamique en projection sur Z , déterminer Z puis
N

e- En utilisant le théorème du moment dynamique en projection sur Z , déterminer N 34

Enseignant : Lefi ABDELLAOUI 170


IV.4) Calculer la puissante des actions suivantes
1. Action du moteur M v

2. Action du moteur M p

3. Action du plateau sur la table mobile au niveau de la couronne de contact


4. Action de la table mobile sur le bâti au niveau de la liaison glissière
5. Action de la pesanteur sur les différentes pièces

***FIN***

Enseignant : Lefi ABDELLAOUI 171


CORRECTION

Enseignant : Lefi ABDELLAOUI 172


Enseignant : Lefi ABDELLAOUI 173
Enseignant : Lefi ABDELLAOUI 174
Enseignant : Lefi ABDELLAOUI 175
Enseignant : Lefi ABDELLAOUI 176
Enseignant : Lefi ABDELLAOUI 177
Enseignant : Lefi ABDELLAOUI 178
Enseignant : Lefi ABDELLAOUI 179
Enseignant : Lefi ABDELLAOUI 180
EXAMEN
Année universitaire 2005 – 2006
Deuxième trimestre
Classes : MP2 et PC2
Durée : 3h

A - MECANIQUE
Présentation :
La figure 1 schématise le principe d’un hayon sur parallélogramme déformable. Ce système
de manutention est constitué de deux vérins qui permettent l’ouverture, l’inclinaison et la
fermeture du plateau. Il s’adapte à l’arrière du véhicule et est solidaire au châssis. Un tel
mécanisme ne permet l’élévation ou l’abaissement de charges qu’entre le sol et le plancher du
véhicule.

Figure 1 : schéma d’architecture du hayon


Principe de fonctionnement :
On distingue différents types de hayons. On considère dans cette étude le cas d’un mécanisme
occupant le plan de symétrie du véhicule. Le vérin (3+3’) assure l’adaptation du plateau (4)
aux phases de route ou de travail. Dans la phase de travail (entre sol et plancher), le plateau
est maintenu horizontal alors que dans la phase de route, le plateau est replié sur les portes
arrières du véhicule. Pendant la phase du travail, le vérin (1+1’) agit sur le bras (2) pour
assurer le levage ou la descente du plateau (4).

Enseignant : Lefi ABDELLAOUI 181


Figure 2 : Schéma cinématique du hayon
Repère et paramétrage :
Les repères et les paramètres adoptés pour le mécanisme sont définis relativement à la
position de travail comme montre la figure 2.

( )
  
 R0 O, X 0 , Y0 , Z 0 repère lié au châssis (0) supposé galiléen,

( )
  
 R1 O, X 1 , Y1 , Z 0 repère lié au corps du vérin (1), tels que :


α = ( X 0 , X 1 ) = (Y0 , Y1 ) et OA = λ X 1
    

( )
  
 R2 B, X 2 , Y2 , Z 0 repère lié au bras (2), tels que :

 
β = ( X 0 , X 2 ) = (Y0 , Y2 ) , BC = bX 2 et BA = aY2
     

( )
  
 R3 D, X 3 , Y3 , Z 0 repère lié au corps de vérin (3), tels que :

 
θ = ( X 0 , X 3 ) = (Y0 , Y3 ) , DE = µ X 3 et DB = cY0
     

 
( )
  
 R4 E , X 0 , Y0 , Z 0 repère lié au plateau (4), tel que : EC = cY0

Enseignant : Lefi ABDELLAOUI 182


Les angles α , β et θ sont des paramètres de rotation du mécanisme, quant aux paramètres de
translation, ils sont définis par λ et µ .
Les caractéristiques géométriques : a, b et c sont constantes.
Dans cette étude on admettra que toutes les liaisons sont parfaites. La masse du plateau (4) est
  
M, son centre d’inertie est tel que EG = aG X 0 + bGY0 .
Pour simplifier les calculs, on supposera négligeables les masses et les inerties des vérins ainsi
que celles du bras (2).

I- CINEMATIQUE
I-1. Calculer les vecteurs vitesses suivants :

( X ,Y , Z )
  
i. V ( A / R0 ) , en passant par O, l’exprimer dans la base 1 1 0 puis dans la base

( X ,Y , Z ) .
  
0 0 0

 
( )
  
ii. V ( A / R0 ) et V ( C / R0 ) en passant par B, les exprimer dans la base X 2 , Y2 , Z 0 puis

( )
  
dans la base X 0 , Y0 , Z 0 .


( X ,Y , Z )
  
iii. V ( E / R0 ) , en passant par D, l’exprimer dans la base 3 3 0 puis dans la base

( X ,Y , Z )
  
0 0 0

I-2. Déterminer αɺ et βɺ , en fonction de λ , λɺ , α , β et a

I-3. Déterminer βɺ et θɺ , en fonction de µ , µɺ , β , θ et b


I-4. Quelle est la nature du mouvement du plateau (4) par rapport au châssis ? Montrer que
β = θ et que µ est une constante que l’on déterminera.
I-5. Exprimer en fonction de βɺ , βɺɺ et b les vecteurs vitesses et accélération du centre d’inertie

( )
  
G du plateau par rapport au châssis (0), les exprimer dans la base X 2 , Y2 , Z 0 .

II- DYNAMIQUE
Les actions respectives du châssis appliquées au vérin (1) en O, au bras (2) en B et au vérin
(3) en D sont représentées par les torseurs respectifs :

Enseignant : Lefi ABDELLAOUI 183


 
 R ( 0 → 1) = X O X 1 
{F ( 0 → 1)} =    ,
O  M O ( 0 → 1) = 0 
  
 R ( 0 → 2 ) = X B X 2 + YBY2 
{F ( 0 → 2 )} =    
B  M B ( 0 → 2 ) = 0 
 
 R ( 0 → 3) = X D X 2 
{F ( 0 → 3)} =    
D   M D ( 0 → 3 ) = 0 
L’action du bras (2) sur le plateau (4) en C est représentée par le torseur suivant :
  
 R ( 2 → 4 ) = X C X 2 + YCY2 
{F ( 2 → 4 )} =    
C  M C ( 2 → 4 ) = 0 
 
L’accélération de la pesanteur est exprimée par g = − gY0

( )
  
II-1. Exprimer dans la base X 2 , Y2 , Z 0 et en fonction de M , b, β , βɺ , βɺɺ, aG et bG le torseur

dynamique du plateau (4), au point G puis au point E, dans son mouvement par rapport à

( )
  
R0 O, X 0 , Y0 , Z 0 .

II-2. Donner les torseurs des actions mécaniques extérieures appliquées au plateau (4) en E.
II-3. Ecrire alors les équations qui découlent du principe fondamental de la dynamique

( )
  
appliqué au plateau (4) dans son mouvement par rapport à R0 O, X 0 , Y0 , Z 0 .

II-4. Déterminer en fonction de M , g , β , aG et c les composantes de forces X D , X C et YC


qui correspondent à l’état d’équilibre statique du plateau (4).
II-5. Donner les torseurs des actions mécaniques extérieures appliquées au bras (2) en B.
II-6. Ecrire les équations d’équilibre du bras (2).
II-7. Déterminer en fonction de M , g , α , β , a, b et c , les composantes de forces
X O , X B et YB

B - AUTOMATISME
Exercice 1 : (Modélisation d’un vérin hydraulique)
Un vérin hydraulique ( figure 3) de section S assure le déplacement d’un chariot mobile de
masse M.
Le déplacement est noté x(t).
Un effort de frottement de type visqueux s’oppose au déplacement du chariot, cet effort est
proportionnel à la vitesse de déplacement : Fv = − f v .v ( t ) , f v en ( N .s / m ) .

Enseignant : Lefi ABDELLAOUI 184


Figure 3 : Vérin hydraulique
Le débit hydraulique, supposé incompressible, est régulée par un servovalve dont le débit
volumique q ( t ) est proportionnel au courant de réglage i, q ( t ) = k .i ( t ) .

L’étanchéité n’est pas parfaite, un débit de fuite q f existe entre les chambres de vérin. Ce

débit est proportionnel à la différence de pression de chaque chambre.


q f ( t ) = R. ( p1 ( t ) − p2 ( t ) ) .

Le principe fondamental de la dynamique appliqué à l’ensemble mobile s’écrit :


d 2x
M. = FH − f v .v ( t ) avec FH l’effort développé par la pression.
dt 2
On se place dans les conditions d’Heaviside.
B-1-1. Ecrire l’équation des débits dans la chambre 1 (le débit entrant est égal au débit
sortant).
B-1-2. Donner la relation entre la vitesse v(t) et le déplacement x(t).
B-1-3. Donner la relation entre FH , effort développé par la pression, et les pressions dans les
chambres.
B-1-4. A partir du principe fondamental de la dynamique, écrire l’équation différentielle
reliant la vitesse du chariot et sa dérivée en fonction de la différence de pression puis en
fonction du débit de fuite.
B-1-5. Traduire les relations précédemment déterminées dans le domaine de Laplace.
B-1-6. Compléter le schéma blocs ci-dessous. En déduire la fonction de transfert
X ( p)
H ( p) =
I ( p)

Enseignant : Lefi ABDELLAOUI 185


Exercice 2 : (Etude d’un moteur à courant continu)
L’étude suivante porte sur un moteur à courant continu à aimants permanents associé à une
génératrice tachymétrique. Les équations qui régissent le fonctionnement du moteur sont les
suivantes :
Equations électriques :
di ( t )
1. u ( t ) = r.i ( t ) + L. + e (t )
dt

2. e ( t ) = K e .ω ( t )

 e ( t ) : force contre électromotrice du moteur

 ω ( t ) : vitesse de rotation du moteur

 i ( t ) : intensité dans l’induit du moteur

 u ( t ) : tension d’alimentation de l’induit

On donne : la constante électrique K e = 0,57 V .s , la résistance de l’induit r = 0,195Ω et

l’inductance de l’induit L = 0,9mH


Equations mécaniques :
3. Cm ( t ) = K t .i ( t )

dω ( t )
4. Cm ( t ) − K d .ω ( t ) − Cr ( t ) = J .
dt

 Cr ( t ) : couple résistant appliqué sur le moteur

 Cm ( t ) : couple fourni par le moteur

Enseignant : Lefi ABDELLAOUI 186


On donne : la constante de couple électromagnétique par Ampère K t = 0, 57 N .m / A , la

constante de couple de frottement visqueux K d = 0, 001 N .m.s et le moment d’inertie du

moteur J = 0, 011 kg .m2 .


B-2-1. Traduire dans le domaine de Laplace les équations (1), (2), (3) et (4) énoncées
précédemment en supposant les conditions initiales nulles. On notera Ω ( p ) la transformée de

Laplace de la fonction ω ( t ) , où p est la variable de Laplace. On utilisera de même I(p) pour

i(t), U(p) pour u(t), Cm(p) pou Cm(t), E(p) pour e(t) et Cr(p) pour Cr(t).
B-2-2. Déterminer le schéma fonctionnel global de ce moteur caractérisant Ω ( p ) (sortie) en

fonction de U(p) (consigne), on fera apparaître Cr(p) comme étant perturbation exercée sur le
système.
B-2-3. En considérant Cr(p)=0 et Kd négligeable ( K d ≈ 0 ) , donner l’expression littérale de la

Ω( p)
fonction de transfert H1 ( p ) = puis calculer numériquement les termes de la fonction
U ( p)

de transfert.
B-2-4. En considérant U(p)=0 et Kd négligeable ( K d ≈ 0 ) , donner l’expression littérale de la

Ω ( p)
fonction de transfert H 2 ( p ) = puis calculer numériquement les termes de la fonction
Cr ( p )

de transfert.
B-2-5. En utilisant le théorème de superposition, donner l’expression analytique de Ω ( p )

(sortie) en fonction de U(p) (consigne) et Cr(p) (perturbation).


A fin d’asservir la vitesse de rotation du moteur électrique nous allons réaliser un
bouclage de la chaîne d’asservissement en utilisant une génératrice tachymétrique. Un
amplificateur permet de fournir au moteur la puissance nécessaire.

Enseignant : Lefi ABDELLAOUI 187


La génératrice tachymétrique nous fournit une tension proportionnelle à la vitesse de rotation
du moteur : egt ( t ) = K gt .ω ( t ) avec K gt = 0,19V .s

Amplificateur : u ( t ) = K a .ε ( t ) avec K a = 17

On va s’intéresser au fonctionnement du moteur lorsque le couple résistant Cr(t) vaut zéro.


La fonction de transfert du moteur courant continu est la suivante :
Ω( p) 1,8
Hm ( p) = =
U ( p) (1 + 0, 02 p )(1 + 0, 004 p )
Egt ( p )
B-2-6. Donner la fonction de transfert H 3 ( p ) = puis la fonction de transfert
ε ( p)

Egt ( p )
H4 ( p) =
Ec ( p )

B-2-7. Calculer la pulsation ω1 pour laquelle le module de H 3 ( jω ) est égal à 0 dB et ω 2

pour laquelle l’argument de H 3 ( jω ) est égal à ϕ = −135° .

On notera GdB = 20 log H 3 ( jω )( ) et ϕ = Arg ( H 3 ( jω ) )

B-2-8. Diagramme de Bode : tracer les diagramme asymptotique de la fonction de transfert


H 3 ( p ) , et tracer l’allure des courbes réelles de gain et de phase.

***FIN***

Enseignant : Lefi ABDELLAOUI 188


CORRECTION

Enseignant : Lefi ABDELLAOUI 189


Enseignant : Lefi ABDELLAOUI 190
Enseignant : Lefi ABDELLAOUI 191
Enseignant : Lefi ABDELLAOUI 192
Enseignant : Lefi ABDELLAOUI 193
Enseignant : Lefi ABDELLAOUI 194
***FIN***

Enseignant : Lefi ABDELLAOUI 195


EXAMEN
Année universitaire 2003 – 2004
Premier trimestre
Durée : 3h
Classes : MP2 et PC2

Thèmes abordés :
 Technologie de conception ;
 Représentation graphique ;
 Géométrie des masses ;
 Cinématique ;
 Dynamique ;
 Energétique ;
 Automatisme (système combinatoire)
Remarques :
 Les trois parties A,B et C sont indépendantes et peuvent être traitées séparément ;

Présentation :
La figure 1 représente le dessin d’ensemble simplifié d’une presse de forgeage dont le schéma
cinématique minimal est illustré par la figure 2. les principaux éléments de cette presse sont :
 Le bâti (0) ;

( )

 L’arbre d’entrée (1) en liaison pivot d’axe O, Z 0 avec le bâti ;

( )

 La bielle (2) en liaison pivot d’axe A, Z 0 avec le bâti, et reliée à l’arbre d’entrée (1)

par l’intermédiaire du solide (S) ;

( )

 Le solide (S) en liaison glissière avec la bielle (2) d’axe A, X 2 et en liaison rotule de

centre P avec l’arbre d’entrée (1) ;

( )

 Le levier (4) en liaison pivot d’axe B, Z 0 avec le bâti ;

( )

 Le coulisseau porte marteau (5) en liaison linéaire annulaire d’axe F , X 4 avec le

( )

levier (4) et en liaison glissière d’axe C , Y0 avec le bâti (0) ;

Le levier (4) et la bielle (2) sont reliés entre eux par un élément élastique formé de deux

( )

ressorts identiques et du support de guidage (3). Ce support est en liaison pivot d’axe D, Z 0

( )

avec le levier (4), il est également en liaison linéaire annulaire d’axe E , Y3 avec la bielle (2).

Enseignant : Lefi ABDELLAOUI 196


Enseignant : Lefi ABDELLAOUI 197
X4 4
Y3
F Y4
D
X0 C 3

5 Y1 2 B
0 S 0
X2
E Y2
P

A Y0
0
0 O 1
0 X0 Z0

Figure 2 : Schéma cinématique minimal d’une presse de forgeage

Enseignant : Lefi ABDELLAOUI 198


Partie A : TECHNOLOGIE DE CONCEPTION
Dans cette partie d’étude on se reportera au dessin d’ensemble présenté par la figure 1
Partie A-I – ETUDE FONCTIONNELLE ET TECHNOLOGIQUE
I.1. Quelle est la nature des liaisons suivantes :
1. (4) avec (6) :……………………………………………………………………………..
2. (5) avec (6) :……………………………………………………………………………..
3. (3) avec (4) :……………………………………………………………………………..
I.2. Quel est le rôle de l’inclinaison de l’axe de l’arbre d’entrée (1) par rapport à son axe de
rotation ( voir coupe A-A figure 1)

( )

I.3. La liaison entre l’arbre d’entrée (1) et le bâti (0) est une liaison pivot d’axe O, Z 0 .

Donner le modèle cinématique de cette liaison réalisée par l’association en parallèle de deux
liaisons simples.

Partie A-II – ANALYSE FONCTIONNELLE


II.1. Quelle est la fonction principale de la presse de forgeage ?
………………………………………………………………………………………………….
………………………………………………………………………………………………….
II.2. Quelle est la matière d’œuvre sur laquelle agit la presse de forgeage ?
………………………………………………………………………………………………….
En déduire les matières d’entrée et de sortie.
…………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………

Enseignant : Lefi ABDELLAOUI 199


II.3. Quelles sont les données de contrôle de la presse de forgeage ?
…………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………
II.4. Etablir dans la case ci-dessous, l’actigramme (A-0) de la presse de forgeage.

Partie A-III – ETUDE GRAPHIQUE


Compléter, en utilisant le document page 6/12, le dessin de définition de la bielle (2) par :
 la vue de face
 la vue de gauche en coupe B-B
 la vue de dessus en coupe A-A

Enseignant : Lefi ABDELLAOUI 200


B
B B

A A

B
A A

Enseignant : Lefi ABDELLAOUI 201


Partie B : ETUDE MECANIQUE
Principe de fonctionnement:
La rotation imposée à l’arbre d’entrée (1) par le moteur non représenté (M) est transformée au
moyen du solide (S) en mouvement d’oscillation de la bielle (2). Ce mouvement est transmis
par l’intermédiaire de l’éléments élastique (Les deux ressorts + le support de guidage (3)) au
levier (4) et par la suite au coulisseau porte marteau (5) qui assure le forgeage de la pièce
désirée.
Repères et paramétrage
Les repères et les paramètres adoptés pour le mécanisme sont définies comme suit :

( )
  
• R0 O, X 0 , Y0 , Z 0 repère lié au bâti (0), supposé galiléen ;

( ) ( ) ( )
      
• R1 O, X 1 , Y1 , Z 0 repère lié à l’arbre d’entrée (1), tel que α = X 0 , X1 = Y0 , Y1

( ) ( ) ( Y ,Y ) ;
      
• R2 A, X 2 , Y2 , Z 0 repère lié à la bielle (2) tel que β = X0 , X2 = 0 2

( )
  
• R3 D, X 3 , Y3 , Z 0 repère lié au support de guidage (3), tel que :

( ) ( )
   
θ = X0 , X3 = Y0 , Y3 ;

( ) ( ) ( )
      
• R4 B, X 4 , Y4 , Z 0 repère lié au levier (4) tel que : γ = X0 , X4 = Y0 , Y4 ;

o Les positions des différentes centres de liaison sont décrites par les relations vectorielles
suivantes :
          
OA = − aX 0 + bY0 , BC = cX 0 , OP = rY1 , AP = ( λ + L2 ) X 2 , AE = 2 L2 X 2 ,
       
ED = ( y + L0 ) Y3 , BD = L4 X 4 , BF = ( µ + 2 L4 ) X 4 et CF = ηY0

 Les angles α , β , θ et γ sont les paramètres de rotation du mécanisme, La figure 3


donne une idée plus claire sur ces rotations.
 Les paramètres de translation sont définis par y, λ , µ et η où y est l’allongement de
l’un des deux ressorts (Les ressorts sont complètement relâchés à y = 0 ).

 Les caractéristiques géométriques : a, b, c, L0 , L2 , L4 et r du mécanisme sont


constantes.

202
Enseignant : Lefi ABDELLAOUI
Y0 Y0
X1 Y1 X2
α β Y2
α β

X0 X0
Z0
Y0 Y0
X3 υ Y3 X4
γ
Y4
υ γ

X0 X0
Figure 3 : Rotation planes
Partie B-I – GEOMETRIE DES MASSES

( )
  
Tous les calculs d’inertie doivent être effectués dans le repère R1 O, X 1 , Y1 , Z 0

La figure 4 présente la coupe A-A (voir figure 1) en utilisant une autre solution technique de
l’arbre d’entrée (1) du mécanisme. L’arbre d’entrée (1) est modélisée par un solide homogène
constitué des éléments suivants (voir figure 5 et 6):
• Un tourillon (11) de forme cylindrique, de centre d’inertie G1 , de masse m1 , de
longueur H et de rayon R ;
• Un tourillon (12) de forme cylindrique, de centre d’inertie G2 , de masse m2 = m1 , de
longueur H et de rayon R ;
• Un maneton (13) de forme cylindrique, de centre d’inertie G3 , de masse m3 , de
longueur H’ et de rayon R’ ;
• Un bras (14) de forme celle d’un disque de centre d’inertie G4 , de masse m4 et de
rayon R4.
• Un bras (15) de forme celle d’un disque d’épaisseur négligeable, de centre d’inertie
G5 , de masse m5 = m4 et de rayon R5=R4.

203
Enseignant : Lefi ABDELLAOUI
Figure 4

Figure 5 : Arbre d’entrée en 3D

13
H' 15
Y1 14 2R' Y1

11 G3 12
G4 G5

O Z0
G1 G2
X1
2R4
X1
H H 2R

Figure 6 : Arbre d’entrée en 2D

204
Enseignant : Lefi ABDELLAOUI
I–1. La position du centre d’inertie G de l’arbre d’entrée (1) est définie par le vecteur
  
OG = yY1 + zZ 0 . Exprimer y et z, en fonction des caractéristiques géométriques et d’inertie
des éléments constituants l’arbre d’entrée (1).
I–2. Déterminer les matrices d’inertie centrales suivants :
• Tourillon (11)
• Tourillon (12)
• Maneton (13)
• Bras (14)
• Bras (15)

( )
  
I–3. Montrer que la matrice d’inertie au point G, exprimée dans la base de X 1 , Y1 , Z 0 , de

l’arbre d’entrée (1) est de la forme :


 A1 0 0 
[ΙG (1)] =  0 B1 − D1 
 0 − D1 C1    
( X1 ,Y1 ,Z0 )

Déterminer, alors, les moments d’inerties A1, B1, C1 et D1 en fonction des caractéristiques
géométriques et d’inertie du problème.

Partie B-II – CINEMATIQUE


  
II–1. Déterminer les vecteurs rotations instantanées Ω (1/ R0 ) , Ω ( 2 / R0 ) , Ω ( 3 / R0 ) et

Ω ( 4 / R0 )

II–2. Calculer les vecteurs vitesses suivants :



( )
  
 V ( P ∈ 1/ R0 ) , l’exprimer dans la base X 1 , Y1 , Z 0 ;
 
( )
  
 V ( P ∈ 2 / R0 ) et V ( E ∈ 2 / R0 ) , les exprimer dans la base X 2 , Y2 , Z 0 ;

( )
  
 V ( D ∈ 4 / R0 ) , l’exprimer dans la base X 4 , Y4 , Z 0 ;
 
( )
  
 V ( E ∈ 3 / R0 ) , l’exprimer dans la base X 3 , Y3 , Z 0 ( on utilisera V ( D ∈ 4 / R0 ) ) ;

II–3. Calculer les vecteurs accélérations suivants :

( )
   
 Γ ( G4 / R0 ) , l’exprimer dans la base X 4 , Y4 , Z 0 ; G4 et D sont confondus ;

( )
   
 Γ ( G5 / R0 ) , l’exprimer dans la base X 0 , Y0 , Z 0 ;

205
Enseignant : Lefi ABDELLAOUI
Partie B-III – DYNAMIQUE & ENERGETIQUE

Dans cette partie, l’étude porte sur les trois sous systèmes suivants :
 E1 formé de l’arbre d’entrée (1), du solide intermédiaire (S) et de la bielle (2) ;
 E2 formé du levier (4) et du coulisseau porte marteau (5) ;
 l’élément élastique ( support (3) et les deux ressorts ) ;
L’élément élastique et le solide intermédiaire (S) sont supposés de masse et d’inertie
négligeables. Les caractéristiques d’inertie des éléments constitutifs des sous systèmes E1 et
E2 sont rassemblées dans le tableau suivant :
Solide Masse Centre d’inertie Caractéristique d’inertie
Matrice d’inertie au point O exprimée dans la base
( )
  
X 1 , Y1 , Z 0 est de la
  
Arbre d’entrée (1) M1 OG = yY1 + zZ 0  A1 0 0 
forme : [ Ι 0 (1)] =  0 B1 − D1 
 0 − D1 C1    
( X1 ,Y1 ,Z0 )

( )
  
Bielle (2) M2 AG 2 = x2 X 2 Moment d’inertie par rapport à l’axe A, Z 0 est I 2

( )

Levier (4) M4 *** Moment d’inertie par rapport à l’axe B, Z 0 est I 4
Coulisseau porte
M5 *** ***
marteau (5)
Dans cette étude on admettra que :
 
 L’arbre d’entrée est soumis à un couple Cm = Cm Z 0 ;
 L’action de rappel des ressorts sur la bielle (2), au point E, est de la forme :
 
Fr = 2kyY3 où k est la raideur de l’un des ressorts ;
 L’action du support de guidage (3) sur la bielle au point E est représentée par le
 
 R ( 3 → 2 ) = X E X 3 
torseur : { F ( 3 → 2 )} =   ;
E  0 
 L’action du bâti sur le levier (4) au point B est représentée par le torseur :
   
 R ( 0 → 4 ) = X B X 0 + YB Y0 + Z B Z 0 
{F ( 0 → 4 )} =  M 0 → 4 = L X + M Y  ;
B  B ( ) B 0 B 0 
 L’action de la pièce à forger sur le coulisseau porte marteau (5) est représentée par
 
F0 = F0Y0 ;
 
 L’action de la pesanteur est : g = − gY0 ;

206
Enseignant : Lefi ABDELLAOUI
 Toutes les liaisons sont supposées parfaites ;

( )
  
III–1. calculer relativement au repère galiléen R0 O, X 0 , Y0 , Z 0 l’énergie cinétique de E1 .

III–2. Faire l’inventaire et le bilan des actions mécaniques extérieures appliquées à E1 .


III–3. Calculer la puissance de toutes les actions mécaniques extérieures et intérieures

( )
  
appliquées à E1 dans son mouvement par rapport à R0 O, X 0 , Y0 , Z 0 .

III–4. Ecrire la relation qui découle du théorème de l’énergie cinétique appliqué à E1 dans

( )
  
son mouvement par rapport à R0 O, X 0 , Y0 , Z 0 .

III–5. L’élément élastique ( support (3) + les deux ressorts ) est supposé de masse et d’inertie
négligeables.
1. Ecrire les équations qui découlent du théorème de la résultante dynamique appliqué à

( )
  
l’élément élastique dans son mouvement par rapport à R0 O, X 0 , Y0 , Z 0 .

2. Ecrire les équations qui découlent du théorème du moment dynamique appliqué à

( )
  
l’élément élastique dans son mouvement par rapport à R0 O, X 0 , Y0 , Z 0 .

3. Déterminer en fonction de k et y , l’action en D du levier sur l’élément élastique, ainsi

que la composante de force X E .


III–6. L’étude porte maintenant sur le sous système E2
1. Faire l’inventaire et le bilan de toutes les actions extérieures appliquées à E2 .

2. Appliquer le théorème de la résultante dynamique en projection sur Y0 à E2 dans son

( )
  
mouvement par rapport à R0 O, X 0 , Y0 , Z 0 .

Partie C : AUTOMATIQUE
C-1) Etude combinatoire du codeur incrémental
Un codeur incrémental est composé essentiellement de quatre parties (voir figure 7) : source
de lumière, disque rotatif, masque stationnaire et un détecteur de lumière.

Figure 7 : Schéma du principe d’un codeur incrémental

207
Enseignant : Lefi ABDELLAOUI
Le disque rotatif a des secteurs opaques, alternants et transparents. Toutes paire de ces
secteurs représente une période incrémentale. La masque est utilisé pour faire passer ou
bloquer la lumière entre la source de la lumière et le détecteur placé près du masque.

Dans la plupart des cas, on trouve des codeurs incrémentaux à deux voies produisant deux
séries d’impulsions similaires et décalées d’un quart de période. Le nombre d’impulsions est
proportionnel à la position et leurs fréquence est proportionnelle à la vitesse.

Le circuit d’interface implanté sur une carte d’axe, dont on donne un schéma de principe
partiel à la figure 8, a pour but de :
 multiplier par 4 la résolution du codeur par détection des fronts (montants et
descendants) de A et B.
 déterminer la position courante par comptage /décomptage des impulsions.
 Déterminer le sens du mouvement.
On s’intéresse dans ce qui suit au circuit combinatoire de détection du sens de mouvement. Ce
circuit traite les signaux An-1, An,, Bn-1 et Bn pour détecter le sens du mouvement. Les signaux
An-1 et Bn-1 désignent l’état des variables A et B avant un front quelconque et les signaux An et
Bn caractérisent également l’état des variables A et B après ce même front.
On posera : Z=1 : sens positif du mouvement ; Z=0 : sens négatif du mouvement.

Figure 8 : Schéma de principe d’interface du circuit d’interface codeur


Sens positif du mouvement de rotation :( figure 8-a)

208
Enseignant : Lefi ABDELLAOUI
Sens négatif du mouvement de rotation :( figure 8-b)

Le tableau de Karnaugh (incomplet) de la fonction booléenne Z dépendant des variables An-1,


An, Bn-1 et Bn est donné ci-après. A noter que les cases correspondant à des configurations
telles que (An-1= An et Bn-1 = Bn) ou ( An −1 = An et B n −1 = B n ) peuvent prendre la valeur φ
(0 ou 1). On rappelle : Z=1 : sens positif du mouvement ; Z=0 : sens négatif du mouvement.
An-1Bn-1
AnBn 00 01 11 10
00
01
11
10
C-1-1. Compléter le tableau de Karnaugh de la fonction booléenne Z en se référant aux
signaux donnés par les figures (8-a et 8-b)

C-1-2. En déduire l’expression algébrique de la fonction Z.


C-1-3. Donner le logigramme de Z en utilisant des portes « NAND » à deux entrées.

***FIN***

209
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CORRECTION

210
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211
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212
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219
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AU : 2006-2007

Epreuve de Sciences techniques de l’ingénieur


( MP2 & PC2)

Instructions particulières :
Il est fortement conseillé au candidat de lire la totalité du sujet avant de composer. Toutes les
parties sont indépendantes ( elles peuvent être traitées dans n’importe quel ordre ).
PRESENTATION GENERALE
1. Mise en situation
La fabrication du matériel agricole nécessite l’implantation de plusieurs usines. L’usine A est
chargée de la fabrication et du montage des moteurs Diesel de 3, 4, ou 6 cylindres. Les photos
(voir figures 1) montrent la chaîne d’assemblage des moteurs, ceux-ci étant maintenus sur des
balancelles. La pièce qui a pour fonction principale de collecter les gaz d’échappement issus
des cylindres pour les envoyer vers le pot d’échappement s’appelle le collecteur
d’échappement.
Le sujet a pour thème l’étude du poste de dépose du joint liquide sur le collecteur
d’échappement du moteur.

Figure 1
2. Machine de dépose de joint liquide
Initialement, l’étanchéité aux gaz d’échappement entre le moteur et le collecteur
d’échappement était réalisée par des joints métalliques. Leur mise en place était compliquée,
l’étanchéité n’était pas optimale. C’est pourquoi, après plusieurs essais, cette société a

221
Enseignant : Lefi ABDELLAOUI
souhaité appliquer un nouveau procédé d’étanchéité réalisé par la dépose d’un joint liquide
effectué sur une machine de dépose automatisée. Ces joints sont 10 fois moins onéreux, sont
plus efficaces, et nécessitent une moins bonne qualité de surface des zones de contact entre
moteur et collecteur.(figure 2)

Figure 2
3. Description du cycle de fonctionnement du poste de dépose de joint liquide :
1 - L’opérateur prend le collecteur (3, 4, ou 6 cylindres) correspondant au moteur arrivé au
poste, prend une pige dans le magasin (figure 3) et il place une pige de maintien sur le
montage en face de chacun des deux trous suivants du collecteur : (voir figure 4)
 Une pige commune en face du trou repéré en rouge
 Une pige en face du trou correspondant au type de collecteur

Figure 3

Figure 4
2 - L’opérateur fixe le collecteur dans la machine de dépose en le positionnant sur les 2 piges
et en le fixant à l’aide du système de maintien, en agissant sur la poignée rouge (côté gauche)
ou noire (côté droit) (voir figure 5).

222
Enseignant : Lefi ABDELLAOUI
Figure 5
Cahier des charges n°1 : Collecteur 3 cylindres
3 - L’opérateur fait pivoter manuellement la table (figure 6 et figure 7 et 8) pour placer le
collecteur coté dépose du joint sous le robot. Une butée réalise la fin de course qui est
détectée par un capteur de position (réceptivité :b). Ce capteur déclenche la sortie de tige
d’un vérin d’indexage qui verrouille le plateau (figure 8). Un capteur photoélectrique détecte
la présence du collecteur du côté dépose (réceptivité : c). (figure7)

Figure 6

Figure7

223
Enseignant : Lefi ABDELLAOUI
Figure 8
4 - Le cycle de dépose de joint liquide peut commencer si l’opérateur appuie sur le bouton
départ de cycle du robot (réceptivité:dcy), si le vérin d’indexage a sa tige sortie (réceptivité :
is) et si le capteur photoélectrique de présence détecte un collecteur d’échappement du côté
dépose du joint liquide (réceptivité : c). Alors l’automate programmable gère ce cycle et
commande le robot 6 axes.
5 - Le robot se déplace vers le premier trou (pige commune rouge et coordonnées connues et
identiques quel que soit le type de collecteur). C’est l’action : déplacer robot trajectoire 1.
(voir figures 9 et 10). L’extrémité du bras du robot entre dans le premier trou et un capteur de
métaux détecte la présence de métal au fond du premier trou (tous les trous sont borgnes). La
réceptivité est notée : p (présence de métal). (voir figures 11)

Figure 11

224
Enseignant : Lefi ABDELLAOUI
6 - Si p est vraie, l’extrémité du robot se dirige vers le premier point du cercle à décrire. C’est
l’action déplacer robot trajectoire 2. Un capteur de distance situé sur la tête de dépose
détecte la surface plane sur laquelle on dépose le joint liquide : sa réceptivité d est vraie si la
distance entre la surface de dépose et la buse vaut 1± 0,1 mm . Lorsque d est vraie, le cycle de
dépose du joint liquide peut commencer : action déplacer robot trajectoire 3. L’automate
gère alors les mouvements du robot et l’arrivée du joint par la buse.
7 - Au cours de cette étape, la buse dépose le joint autour des 3 premiers trous. La fin de cette
opération est signalée par la réceptivité : fin 3 cylindres. Le robot revient alors en position
initiale (pi) et la tige du vérin d’indexage est rentrée (ir). L’opérateur dépose le collecteur
précédemment muni de joint liquide.
Cette étape marque la fin du grafcet donné ci dessous dans le cas d’une série de collecteurs 3
cylindres.

225
Enseignant : Lefi ABDELLAOUI
Complément au cahier des charges n°1 :
8 - Dans le cas d’une dépose de joint liquide sur une série de collecteurs de type 3, 4 ou 6
cylindres, le robot ne revient pas en position initiale à l’étape 8, mais se dirige alors vers le
quatrième trou éventuel : c’est l’action déplacer robot trajectoire 4. La fin de cette action est
définie par la réceptivité : fin trajectoire 4. Si aucune matière n’est détectée par le capteur de
métal ( p ), c’est que l’on est en présence d’un collecteur 3 cylindres. Le robot revient alors
en position initiale (pi) et la tige du vérin d’indexage est rentrée (ir). L’opérateur dépose le
collecteur. Comme pour le premier trou, si le capteur détecte la matière au fond du trou, la
réceptivité p est vraie. L’extrémité du robot se dirige alors vers le premier point du 4 ème
cercle à décrire. C’est l’action déplacer robot trajectoire 5. Lorsque d est vraie, le cycle de
dépose du joint liquide peut commencer : action déplacer robot trajectoire 6. L’automate
gère alors les mouvements du robot et l’arrivée du joint par la buse.
9. La fin de l’opération précédente est signalée par la réceptivité : fin 4 cylindres. Le robot se
dirige alors vers le cinquième trou éventuel: c’est l’action déplacer robot trajectoire 7. La
fin de cette action est définie par la réceptivité : fin trajectoire 7. Comme pour le premier trou,
si le capteur détecte la matière au fond du trou, la réceptivité p est vraie. L’extrémité du robot
se dirige vers le premier point du 5ème cercle à décrire. C’est l’action déplacer robot
trajectoire 8. Lorsque d est vraie, le cycle de dépose du joint liquide peut commencer : action
déplacer robot trajectoire 9. L’automate gère alors les mouvements du robot et l’arrivée du
joint par la buse, et le joint est alors déposé autour des trous 5 et 6. La fin de cette opération
est signalée par la réceptivité : fin 6 cylindres. Le robot revient alors en position initiale (pi),
la tige du vérin d’indexage est rentrée (ir). L’opérateur dépose le collecteur. Si aucune
matière n’est détectée par le capteur de métal, c’est que l’on est en présence d’un collecteur 4
cylindres. Le cycle s’arrête alors, Le robot revient alors en position initiale (pi) et la tige du
vérin d’indexage est rentrée (ir). L’opérateur dépose le collecteur précédemment muni de
joint liquide prêt à être monté sur le moteur.

PARTIE A – TECHNOLOGIE DE CONCEPTION


A-I. Analyse fonctionnelle du système (machine de dépose de joint liquide)
Ci dessous, on donne les diagrammes SADT A – 0 et FAST de la machine de dépose de joint
liquide à laquelle est associée un manipulateur (figure 12). En effet, ce manipulateur aide
l’ouvrier à prendre le collecteur (masse de 17 kg), pour placer ou enlever le collecteur de la
machine de dépose de joint liquide.

226
Enseignant : Lefi ABDELLAOUI
Figure12
A-I-1. Compléter le diagramme SADT A0.

227
Enseignant : Lefi ABDELLAOUI
A-I-2. La forme du joint n’est pas parfaitement circulaire, sur les schémas donnés figures9 et
10. Pour quelle(s) raison(s) donne-t-on au joint cette forme là ? Donner au moins une raison.
A-II. Représentation graphique :
A-II-1. Compléter les coupes A-A et B-B ainsi que la section sortie C-C de la chape de tige
de vérin d’équilibrage du manipulateur.

228
Enseignant : Lefi ABDELLAOUI
A-III. Conception :
A-III-1. Compléter la liaison encastrement du socle du vérin et du coffret pneumatique en
utilisant comme solution technique un assemblage boulonné.

PARTIE B – MECANIQUE
B-I. Etude cinématique du manipulateur :
Le manipulateur aide l’ouvrier dans la prise du collecteur (masse de 17 kg pour les collecteurs
6 cylindres). La préhension du collecteur est effectuée par l’outil de prise. Un vérin
d’équilibrage alimenté par de l’air comprimé à 0,70 MPa, fournit un effort qui compense le
poids du collecteur. L’utilisateur maintient l’outil de prise et peut commander le vérin
d’équilibrage, qui n’agit que lors d’un mouvement de montée ou de descente. Les autres
mouvements possibles sont assurés manuellement par l’ouvrier. La figure 12 représente un
dessin du manipulateur dans une position repliée, lors de la prise de pièce, le collecteur
d’échappement étant au départ sur un convoyeur. On se propose d’effectuer une étude
cinématique du manipulateur dans cette même position, laquelle est paramétrée sur le schéma
cinématique donné par la figure 13.

229
Enseignant : Lefi ABDELLAOUI
Figure 13
        
On donne AB = l2 x2 , BC = l5 x1 , CD = l7 x7 − h7 y7 et PD = l8 x7
   
B-I-1. Déterminer V ( B ∈ 2 /1) en fonction de l2 , θɺ12 en projection sur ( x2 , y2 , z2 )
 
B-I-2. Au cours du mouvement du manipulateur, BC reste horizontal, orienté selon x1 .

Justifier, quelle est alors le mouvement de 5/1 ? en déduire V ( C ∈ 7 /1) en projection sur
  
( x2 , y2 , z2 ) .

230
Enseignant : Lefi ABDELLAOUI
  
B-I-3. Déterminer V ( D ∈ 7 /1) en fonction de l2 , l7 ,θɺ12 ,θɺ17 en projection sur y2 et z7
  
B-I-4. Déterminer V ( P ∈ 8 /1) en fonction de l2 , l7 ,θɺ12 ,θɺ17 en projection sur y2 et z7
  
B-I-5. Exprimer V ( P ∈ 8 / 0 ) en fonction de V ( P ∈ 8 /1) et du vecteur rotation de Ω (1/ 0 )

B-1-6. Déterminer V ( P ∈ 8 / 0 ) en fonction de l2 , l5 , l7 , θɺ12 , θɺ17 , θɺ01 et θ12 en projection sur
  
y2 , z1 et z7

B-II. Etude statique du manipulateur :


L’opérateur utilise le manipulateur pour prendre le collecteur sur le convoyeur. Il remonte
ensuite le collecteur jusqu’à une position où lui-même est debout. Il pourra ainsi plus
facilement faire tourner le collecteur pour le placer sur la machine de dépose de joint liquide.
On se place dans cette position stabilisée où le vérin d’équilibrage compense les actions dues
au poids du collecteur, juste avant que l’ouvrier ne fasse pivoter le collecteur. Cette position
particulière du manipulateur est telle que les bras 2 et 3 soient horizontaux.
L’objectif de cette étude est de vérifier le choix du diamètre de vérin 6.
Hypothèses : Système simplifié.
• Les bras 2 et 3 sont horizontaux. Le vérin 4-6 est vertical.
• Les liaisons sont parfaites.
• Les poids des différents bras sont négligeables devant celui du collecteur 10.
• Pour cette étude statique, on utilisera donc la modélisation donnée par la figure 14.
• L’ensemble du manipulateur est en équilibre, et l’opérateur n’agit pas sur le volant de
manœuvre.

• Le collecteur a un centre d’inertie placé au point P. On notera P10 le poids du collecteur 10.

On prendra : g = 10 m.s-2 .
 
• Le problème est plan, dans le plan ( x1 , y1 ) de la figure ***. Le torseur des actions
  
mécaniques en M d’une pièce i sur une pièce j en projection dans le repère ( x1 , y1 , z1 ) sera

 Xij − 
 
noté : { F ( i → j )} =  Yij − 
− Nij  R
M  1

231
Enseignant : Lefi ABDELLAOUI
Figure 14
B-II-1. On isole le système matériel S1= (4, 6), donner les torseurs d’actions mécaniques
extérieurs à S1.
B-II-2. En appliquant le principe fondamental de la statique sur le système matériel S1,
montrer que le torseur d’actions mécanique de 4 sur 2 est de la forme :
0 −
 
{F ( 4 → 2 )} = Y42 −
− 0 R
H  1

232
Enseignant : Lefi ABDELLAOUI
B-II-3. Une étude expérimentale a donné les éléments de réduction du torseur d’action
 X 12 −
 
mécanique de 1 sur 2 : { F (1 → 2 )} =  Y12 −  avec X12 = -1070N et Y12 = -320N
 − 0  R
A 1

Le modèle de calcul est le suivant :

B-II-3-a. Donner les torseurs d’actions mécaniques extérieurs à 2.


B-II-3-b. En appliquant le théorème du moment statique sur le solide 2 au point B en
 a+b
projection sur z1 , montrer que Y42 = − Y12
b

B-II-3-c. Application numérique : a=320mm et b=640mm, calculer R ( 4 → 2 ) ,

B-II-4. Le cahier des charges stipule que la charge maxi transportable avec le manipulateur

est de 70 kg. On considère que l’on a alors : R ( 4 → 2 ) == 2100 N . Quelle doit être la

section mini du vérin en mm² si l’alimentation en air comprimé est de 0,7 N/mm2 ? Donner
alors un ordre de grandeur du diamètre d du piston du vérin.

B-III. Etude géométrique du robot :


Le robot ABB dont le bras supporte la buse de dépose du joint liquide est représenté sur la
figure 15 en 2 vues : Vue de face et vue de dessus.
Dans ces 2 vues, on a représenté le robot avec : θ01 = θ34 = θ45 = θ56 = 0 et θ12 = − θ23 .

233
Enseignant : Lefi ABDELLAOUI
Figure 15
On se propose de déterminer les coordonnées du premier point de la trajectoire de l’extrémité
  
de la buse M dans R0 ( O0 , x0 , y0 , z0 ) , au début du mouvement de translation défini lors de la

trajectoire 1. C’est le premier point que le point M, extrémité de la buse, devra rejoindre au
début du programme de dépose du joint liquide. Le schéma cinématique donné par la figure
15 a été effectué pour :

234
Enseignant : Lefi ABDELLAOUI
B-III-1. Donner le graphe des liaison du robot ABB de la pièce 0 à la pièce 6. préciser
pourquoi on nomme un tel robot, un robot 6 axes
B-III-2. Déterminer pour la position particulière définie ci-dessus, en fonction du
paramétrage donné, les vecteurs suivants :

B-III-3. Déterminer pour la position particulière définie ci-dessus, en fonction du paramétrage


donné, le vecteur suivant :

B-IV. Etude dynamique du robot :


Dans cette étude, on s’intéresse à l’étude des équations de mouvement des solides (1 et 2) du
robot précédemment étudié. Pour cela, on adopte un modèle simplifié (figure 16) dans lequel
ne figurent que les deux bras 1 et 2. Le paragraphe suivant présente le paramétrage utilisé
pour cette étude.

235
Enseignant : Lefi ABDELLAOUI
Figure16
Paramétrage :
Au bâti 0 est attaché le repère supposé galiléen Rg ( O, xg , yg , z g ) . Le champ de pesanteur est
  

 
donné par : g = − gz0 . Un solide 1, de masse m1 et de centre d’inertie G1 est lié au bâti par une

liaison pivot d’axe ( O, z g ) . On lui associe le repère R1 ( O, x1 , y1 , z g ) et on pose : OA = az g et
    

α = ( xg , x1 ) .
 

Le solide 2, de masse m et de centre d’inertie G2 est lié au solide 1 par une liaison pivot d’axe
       
( A, x1 ) . On lui associe le repère R2 ( A, x1 , y2 , z2 ) et on pose AG2 = by2 et β = ( y1 , y2 ) .
On donne les matrices d’inertie des deux solides 1 et 2 :
 A1 − F1 − E1   A2 0 0
   
I O (1) =  − F1 B1 − D1  et I A ( 2 ) =  0 B2 0
 −E − D1 C1  R1 0 0 C2  R 2
 1 
B-IV-1. Déterminer les torseurs cinématiques des mouvements des solides 1 et 2 par rapport à
Rg
B-IV-2. Donner les torseurs d’actions mécaniques de la pesanteur sur les solides 1 et 2
B-IV-3. Donner les torseurs d’actions mécaniques des deux liaisons pivot
B-IV-4. Calculer le moment cinétique au point O du solide 1 dans son mouvement par rapport
au bâti 0. On rappelle que le point O est fixe dans Rg

236
Enseignant : Lefi ABDELLAOUI
B-IV-5. Exprimer le torseur cinétique du solide 2 dans son mouvement par rapport au bâti 0
au point A puis au point O.
B-IV-6. Exprimer le moment cinétique au point O de l’ensemble des deux solides 1 et 2 et
puis déduire que l’intégrale première de mouvement est de la forme :
αɺ ( C1 + B2 sin 2 β + C2 cos 2 β ) = cte

B-IV-7. Sachant que le point A est fixe dans Rg, expliciter la projection sur x1 du moment
dynamique au point A du solide 2 dans son mouvement par rapport au bâti 0
B-IV-8. En appliquant le théorème du moment dynamique au point A du solide 2 dans son
mouvement par rapport au bâti 0, déduire que la deuxième équation de mouvement est de la
forme : A2 βɺɺ + αɺ 2 sin β cos β ( C2 − B2 ) = − mgb cos β

PARTIE C – AUTOMATISME
C-I. Etude de l’asservissement en position d’un axe du robot :
C-I-1. Etude du moteur en boucle ouverte
Afin de déterminer la fonction de transfert de l’axe de lacet ( rotation d’axe z0 ) du robot ABB
(figure15), la méthode d’identification est proposée ci-après. On fait une expérience qui
consiste à donner une entrée échelon de tension : U0 = 10 V au moteur de commande de l’axe
de lacet et de relever la réponse (en boucle ouverte) en position angulaire. Un relevé de
courbe de réponse est donné ci dessous.

237
Enseignant : Lefi ABDELLAOUI
Le schéma – bloc suivant représente cette expérience :

C-I-1-1. Si l’on considère que la réponse du moteur est assimilable à une fonction du premier
ordre, de gain statique Km , et de constante de temps Tm , écrire la fonction de transfert :
θ ( p)
H2 ( p) =
U ( p)

C-I-1-2. L’entrée est un échelon de valeur U0, déterminer U(p) puis Θ(p).
dθ ( t )
C-I-1-3. Décomposer Θ(p) en éléments simples. Déterminer θ(t) et exprimer lim par le
t →∞ dt
théorème approprié des valeurs initiales et finales (on considère que θ (0)= 0).
On rappelle
dθ ( t )
lim représente la pente de la courbe de réponse
t →∞ dt
 df (t ) 
lim f ( t ) = lim pL( f (t )) L +
 = pL( f (t )) − f (0 )
t →∞ p →0
 dt 
 1   a  a
L−1   = exp ( −at ) L−1  2  = at L−1   = a
 p+a p   p
C-I-1-4. Indiquer sur le diagramme de la réponse en boucle ouverte (document réponse), le
tracé permettant de déterminer la constante de temps Tm et le gain statique Km de la fonction
Hmoteur . Préciser les valeurs numériques approchées de Tm , Km et leurs unités.
10
C-I-1-5. Pour cette question on suppose que la fonction de transfert H 2 ( p ) = .
p (1 + 0, 2 p )

Effectuer les tracées asymptotiques de Bode : gain et phase. Préciser les pulsations de cassure,
les pentes du gain…
C-I-2. Etude de la boucle d’asservissement
La boucle d’asservissement proposée par le constructeur est la suivante :

238
Enseignant : Lefi ABDELLAOUI
C-I-2-1. En considérant que K=1, déterminer la fonction de transfert en boucle fermée
θ ( p)
H3 ( p ) = de cet asservissement. Mettre cette fonction sous forme canonique.
θ con ( p )

C-I-2-2. En déduire la pulsation propre non amortie ω0 et le coefficient d’amortissement m en


fonction de Kp , Kd , Km , Tm.
C-I-2-3. Ecrire la relation entre Kp , Kd , Km , Tm permettant d’avoir une réponse la plus
2
rapide possible. On rappelle que pour m = 0, 707 = , on aura le temps de réponse minimal.
2
C-II. Grafcet
C-II-1. Compléter les réceptivités t45 et t67 du grafcet du cahier des charges n°1, donnéci
dessous, relatif à la dépose d’un joint liquide sur un collecteur 3 cylindres.

239
Enseignant : Lefi ABDELLAOUI
C-II-2. Compléter l’action de l’étape 5.
C-II-3. Si le robot revient en position initiale immédiatement après la dépose de joint liquide,
le joint n’a pas le temps de sécher avant le montage du collecteur sur le bloc-moteur, et il s’en
suit des problèmes de fiabilité. Modifier le grafcet du cahier des charges n°1 de manière à
prendre en compte un temps de séchage du joint liquide de 15 s.
C-II-4. Compléter le grafcet du document réponse de manière à prendre en compte le
fonctionnement relatif à la dépose d’un joint liquide sur des collecteurs de type 3, 4 ou 6
cylindres, en rapport avec le complément au cahier des charges n°1.
Ne pas prendre en compte le séchage du joint liquide.

*** FIN ***

240
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CORRECTION

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251
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253
Enseignant : Lefi ABDELLAOUI
*** FIN***

254
Enseignant : Lefi ABDELLAOUI
EXAMEN
Année universitaire 2003-2004
Troisième trimestre
Durée :3h
Classes : MP2 et PC2

Présentation :
La figure 1 représente l’infrastructure générale d’un radiotélescope qui peut être considéré
comme un instrument de mesure. La radiotélescope capte des ondes électromagnétiques
appelées ondes radio pour en mesurer les caractéristiques. Ces mesures permettent de
découvrir des informations sur la nature de l’objet émetteur de l’univers (la source).

Figure 1 : L’infrastructure générale du radiotélescope

Le mécanisme d’orientation du réflecteur du radiotélescope par rapport à un bâti fixe (S0) est
représenté par la figure 2. les mouvements indépendants nécessaires à l’interception et à la
réception du signal sont :

255
Enseignant : Lefi ABDELLAOUI
( )

 Un mouvement de rotation d’axe O , Z 0 de la plate forme (S1) par rapport à un bâti
fixe (S0). Ce mouvement est assuré par un moteur hydraulique et un réflecteur à
engrenages .
( )

 Un mouvement de rotation d’axe A , X 1 du support du réflecteur (S2) par rapport à la
plate forme (S1). Ce mouvement est assuré par un vérin électromécanique.

Z0
Z2
S4
S2 S3
B
A C

S1 E

F
O
Y1 S5
S0

S6
Figure 2 : Schéma cinématique minimale du dispositif d’orientation du réflecteur

256
Enseignant : Lefi ABDELLAOUI
PARTIE A : TECHNOLOGIE DE CONCEPTION
A-1. La figure 3 représente le diagramme de Pieuvre du radiotélescope. Recenser les
fonctions de service de ce système.

………………………………………………………………………………………………
FP1
FC1 ………………………………………………………………………………………………
FC2 ………………………………………………………………………………………………
FC3 ………………………………………………………………………………………………

Figure 3: Diagramme de pieuvre du radiotélescope


A-2. Compléter l’actigramme A-0 du radiotélescope (figure 4)

Figure 4 : Actigramme A-0

257
Enseignant : Lefi ABDELLAOUI
PARTIE B : MECANIQUE
On s’intéresse dans cette partie à l’étude du système mécanique permettant d’orienter le
réflecteur parabolique pour capter les ondes électromagnétiques. Cette orientation est assurée
d’une part par un premier mouvement de rotation autour d’un axe vertical et d’autre part par
un second mouvement de rotation autour d’un axe horizontal. Le système est défini par le
schéma cinématique simplifié de la figure 5.

Z2

S2
Z0
Y2

A
S1

S0
O Y1

Figure 5 : Schéma cinématique du réflecteur


Les principaux solides supposés indéformables constituant le système sont le bâti fixe (S0), la
( )

plate-forme (S1) mobile qui est en liaison pivot parfaite d’axe O , Z 0 avec (S0) et le support

( )

du réflecteur (S2) mobile qui est en liaison pivot parfaite d’axe A , X 1 avec (S1).
La plate forme est caractérisée par une masse m1 et par une matrice d’inertie J1. le support du
réflecteur est caractérisé par une masse m2 et une matrice d’inertie J2, on donne :
 A1 0 0   A2 0 0 
   
   
J1 ( S1 , A ) =  0 B1 0  et J 2 ( S 2 , A) =  0 B2 0 
   
   
0 0C    0 0C    
 1 ( A,X1 ,Y1 ,Z 0 )  2 ( A,X1 ,Y2 ,Z 2 )

Les repères orthonormés directs et les paramètres adoptés sont définis comme suit :
( )
  
 R0 O , X 0 , Y0 , Z 0 : repère absolu Galiléen associé à (S0)

( )
  
 R1 O , X 1 , Y1 , Z 0 : repère associé à (S1)

( )
  
 R 2 O , X 1 ,Y 2 , Z 2 : repère associé à (S2)

( ) ( ) ( ) ( )
         
avec X 0 , X 1 = Y0 , Y 1 = φ1 suivant Z 0 et Y 1 , Y 2 = Z 0 , Z 2 = φ 2 suivant X 1

258
Enseignant : Lefi ABDELLAOUI
  
OG = hZ 0 , OA = HZ 0 et AG 2 = RZ 2 avec R, H, et h des constantes positives.
G1 et G2 sont respectivement les centres de masse de (S1) et (S2). La plate-forme (S1) est
( )

entraînée en rotation autour de l’axe O , Z 0 par rapport au bâti (S0) par un actionneur
 
agissant avec un couple : C m 1 = C m 1 Z 0 . Le support (S2) est entraîné en rotation autour de
( )

l’axe A , X 1 par un actionneur, placé entre (S1) et (S2), agissant avec un couple
 
C m 2 = C m 2 X 1 . Le système se trouve dans le champ de pesanteur supposé constant :
 
g = − gZ 0
B-1. Déterminer les torseurs cinématique, cinétique et dynamique de chaque solide au point A
en mouvement par rapport au bâti (S0)
B-2. Etablir alors l’expression de l’énergie cinétique du système (S) constitué de (S1) et (S2)
dans son mouvement par rapport au bâti (S0).
B-3. Faire l’inventaire des actions mécaniques extérieures appliquées sur chacun des solides
(S1) et (S2).
B-4. Etablir les équations scalaires obtenues par l’application du théorème de la résultante
dynamique au mouvement des solides (S1) et (S2) par rapport au bâti (S0).
B-5. Etablir les équations scalaires obtenues par l’application du théorème du moment
dynamique défini au point A pour le mouvement des solides (S1) et (S2) par rapport au bâti
(S0).
B-6. En déduire les équations de mouvement des solides (S1) et (S2) par rapport au bâti(S0).

PARTIE C : AUTOMATIQUE
Dans cette partie, on s’intéresse à l’étude de l’asservissement de position angulaire du
( )

réflecteur autour de l’axe vertical O , Z 0 . Il s’agit d’une étude simplifiée comme l’indique le
schéma bloc de la figure 6. Le dispositif d’entraînement du réflecteur considéré ici est un
servomécanisme électrohydraulique.

259
Enseignant : Lefi ABDELLAOUI
Figure 6 : Schéma de l’asservissement de position angulaire
L’ensemble des variables et des paramètres utilisés dans cette partie sont regroupés dans le
tableau ci-dessous.
Liste des variables Liste des paramètres
Cylindrée par radian du moteur
Ve Tension de référence (en V) c
hydraulique (en m3)
Tension de sortie du capteur de Raideur hydraulique en rotation
Vs kh
position (en mN/rad)
Coefficient de frottement visqueux
ε Signal d’erreur (en V) f
en rotation (en mN/rad)
i Courant électrique (en A) Moment d’inertie ramenée sur
J
q Débit d’alimentation (en m3/s) l’arbre du moteur (en Kgm2)
Pression de fonctionnement
∆p
(en Pascal) Ks Gain de la servovalve (en m3/s/A)
θ Position angulaire (en rad)
ω m = dθ Vitesse de rotation de l’arbre du
dt moteur (en rad/s) Gain du capteur de position
Kd
Cr Couple résistant (en m.N) angulaire (en V/rad)
A,B et Z Variables booléennes

C-1) Asservissement de position angulaire du réflecteur


Le schéma bloc de la figure 6 représente l’ensemble des éléments qui constituent la chaîne
d’asservissement de la position angulaire. Cette dernière comporte principalement un moteur
hydraulique rotatif, une servo-valve à commande électrique, un capteur de position angulaire
et un correcteur. La charge est supposée être ramenée au niveau de l’arbre du moteur.

Les équations de fonctionnement simplifiées de l’ensemble ( servo-valve, moteur


hydraulique, charge, capteur de position) s’écrivent :

d∆ p
 Equation du débit : q = c dθ + c² = ksi
dt k h dt

 Equation des couples : c∆p = C r + f dθ + J d ² θ


dt dt ²

 Capteur de position angulaire : V s = K d θ

∆ p=P1-P2

q q

ϖ=dυ/dt

260
Enseignant : Lefi ABDELLAOUI
Figure 9 : Moteur hydraulique rotatif : P1 : pression d’alimentation, P2 : pression de sortie

NB :

 On désigne par « p » l’opérateur de Laplace, de sorte que F(p) désigne la transformée


de La transformé de Laplace de la fonction original f(t) ; t>0 étant le temps.

 On demande de noter en majuscules les transformées de Laplace des variables qui sont
notées en minuscules dans le domaine temporel, soit par exemple L(ωm(t))=Ω(p).

On donne le raideur hydraulique en rotation Kh = 1000mN/rad et le gain du capteur de


position angulaire Kd = 0,2 V/rad.

C-2-1. Modélisation et identification du servomoteur hydraulique


C-2-1-1. En appliquant la transformée de Laplace aux équations des débits et des couples et
en supposant que les conditions initiales sont nulles, établir l’expression de la position
angulaire θ(p) en fonction de Q(p) et de Cr(p)

C-2-1-2. Donner le schéma fonctionnel de l’ensemble ( servo-valve, moteur hydraulique,


charge, capteur de position) sous la forme suivante :

Figure 10 :Schéma bloc de l’ensemble servovalve –moteur hydraulique –charge

Donner les expressions des deux transmittances T1(p) et T2(p). en déduire les expressions du
coefficient d’amortissement (noté m) et de la pulsation propre non amortie (notée ω0) en
fonction de Ks, c, Kh, J et f.
C-2-1-3. Pour un couple résistant nul (Cr=0), on trace la réponse indicielle de la transmittance
T1(p) à un échelon de position en courant d’amplitude 0,5 Ampères (figure 11). Déterminer le

261
Enseignant : Lefi ABDELLAOUI
gain statique ( noté K1), le coefficient d’amortissement (m) et la pulsation propre non amortie
ω0.

Figure 11 : Réponse indicielle de l’ensemble servovalve –moteur hydraulique rotatif plus


charge à un échelon de position en courant d’amplitude 0,5Ampères.
C-2-2. Etude du système en boucle fermée
Pour ce qui suit on considère un correcteur de type proportionnelle R(p) = Kp
C-2-2-1. Donner le schéma fonctionnel du système asservi puis étudier sa stabilité en fonction
de Kp.

C-2-2-2. Pour un couple résistant nul (Cr = 0). Donner la fonction de transfert en boucle
ouverte Hb0(p). en déduire, en régime harmonique (p=jω), les expressions du module et de
l’argument de Hb0(p).

C-2-2-3. Quand la pulsation ω=ω0, déterminer les expressions du module et de l’argument de


la fonction de transfert en boucle ouverte Hb0(p). En déduire la valeur de Kp qui permet de
garantir une marge de gain égale à 13,1 dB.

C-2-2-4. Calculer la marge de phase sachant que le module de la fonction de transfert en


boucle ouverte est égal à H b0 ( jω) dB = 0 dB pour une pulsation ω=5,13 rad/s et que Kp

prend la valeur trouvée dans la question C.2.2.3.

262
Enseignant : Lefi ABDELLAOUI
C-2-2-5. Donner l’expression du signal d’erreur ε(p) en fonction de Ve(p) et de Cr(p). en
déduire la valeur de l’erreur statique ε(∞) pour Kp = 1,25 ; une consigne en rampe unitaire et
un couple résistant en échelon de position d’amplitude 250 mN

C-2-2-6. Conclure sur les performances du système en boucle fermée.

*** Fin ***

263
Enseignant : Lefi ABDELLAOUI
CORRECTION

264
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DEVOIR SURVEILLE
AU : 2007-2008
MP2 & PC2
Durée : 2h
Thèmes abordés :
 Technologie de conception ;
 Représentation graphique ;
 Cinématique ;
 Statique
Remarques :
 L’étudiant a le choix de commencer par n’importe quelle partie du sujet ;

Système de chargement des verres


Présentation :
On se propose d’étudier un système de chargement utilisé dans une unité de production des
verres. Il permet, sous ordres d’une partie commande de saisir, à l’aide d’une ventouse, des
verres acheminés par tapis roulant et de les placer sur une broche (figure 1). Les verres sont
ensuite maintenus par dépression sur une broche puis positionnés devant un outil qui permet
de réaliser des dessins avec des gravures en relief (non représenté).

Figure 1 : schéma descriptif du système de chargement des verres.


La figure 2 présente un modèle cinématique simplifié de ce mécanisme de chargement des
verres.

273
Enseignant : Lefi ABDELLAOUI
Figure 2 : modèle cinématique minimal du système de chargement des verres
Le mécanisme du système de chargement (figure 2) est composé de :
  
 Un bâti fixe (0) auquel on associe le repère R0 ( O,x0 , y0 ,z ) ;

 Un plateau (1) en liaison pivot excentré d’axe ( O,z ) avec le bâti (0). Il est entraîné en

rotation par un moto réducteur ;



 Une bielle (2), en liaison pivot excentré d’axe ( A,z ) avec le plateau (1) ;

 Un coulisseau (3) en liaison pivot d’axe ( B,z ) avec la bielle (2) d’une part et en

liaison glissière d’axe ( H ,x0 ) avec le bâti (0) d’autre part ;

 Un levier (4) en liaison pivot d’axe ( C ,z ) avec le bâti (0). Ce levier est entraîné en

rotation par l’intermédiaire d’une came taillée sur la face arrière du plateau (1) ;

 Un galet (5) en liaison pivot d’axe ( L,z ) avec le levier (4) d’une part et en contact

supposé ponctuel avec le profil de la came d’autre part ;



 Une bielle (6) en liaison pivot d’axe ( D,z ) avec le levier (4) ;

 Un renvoi (7) en liaison pivot d’axe ( F ,z ) avec le coulisseau (3) d’une part et en

liaison pivot d’axe ( E,z ) avec la bielle (6) d’autre part ;

 Un préhenseur (8) constitué d’un ensemble d’organes (corps, vérin, ventouse, etc.) qui

seront considérés fixes entre eux. Il est en liaison pivot d’axe ( K ,z ) avec le renvoi (7)

274
Enseignant : Lefi ABDELLAOUI

et en liaison pivot d’axe ( J ,z ) avec une biellette (9). Cette dernière est en liaison

pivot d’axe ( I ,z ) avec le coulisseau (3).

Paramétrage et données géométriques :


  
A chaque solide (i) est associé un repère orthonormé direct de base ( xi , yi ,z ) . Ces bases sont
définies de la façon suivante :

On donne :

A - TECHNOLOGIE DE CONCEPTION
A-1. Analyse fonctionnelle :
A-1-1. Compléter l’actigramme A-0 du système de chargement de verres ;

275
Enseignant : Lefi ABDELLAOUI
A-1-2. Identifier l’organe effecteur dans le système de chargement de verres ;
…………………………………………………………………………………………………..
…………………………………………………………………………………………………..
A-1-3. Que représente un vérin pneumatique dans un système mécanique (cocher la bonne
réponse) ;

Pré actionneur □ Actionneur □ Distributeur □


A-1-4. Donner la fonction principale d’un vérin pneumatique ;
…………………………………………………………………………………………………..
…………………………………………………………………………………………………..
A-2. Liaisons mécaniques :
A-2-1. Pour les liaisons mécaniques données, compléter le tableau en représentant les
symboles normalisés et en indiquant les degrés de liberté sous forme de ( Rx ,Ry ,Rz ,Tx ,Ty ,Tz ) ;

Symboles normalisés

Liaisons mécaniques Plan de Plan spatial Degrés de


 
normale x contenant x liberté

Pivot d’axe ( M ,x )


Glissière d’axe ( M ,x )


Linéaire annulaire d’axe ( M ,x )

A-2-2. Donner le graphe des liaisons avec les spécifications correctes des différentes liaisons ;

276
Enseignant : Lefi ABDELLAOUI
A-3. Etude graphique :
Compléter les vues de dessus et de droite, la coupe A-A et la section sortie C-C.
Seules les formes vues sont demandées ;
Les traits interrompus ne sont pas demandés ;

B – MECANIQUE

B-I. Identification des paramètres de mouvement :

B-I-1. Etude de la chaîne 0-1-2-3-0 ; identification de βɺ et de λɺ :


B-I-1-1. Ecrire la condition de fermeture géométrique de la chaîne 0-1-2-3-0. en déduire deux
relations scalaires entre α , β et λ ;

277
Enseignant : Lefi ABDELLAOUI
B-I-1-2. Ecrire, dans la base du repère R0 , les torseurs cinématiques représentants :
 Le mouvement du plateau (1) par rapport au bâti (0) au point A ;
 Le mouvement de la bielle (2) par rapport au bâti (0) au point B. les composantes
seront exprimées en fonction des paramètres α , β et de leurs dérivées ;
 Le mouvement du coulisseau (3) par rapport au bâti (0) au point B. Les composantes
seront exprimées en fonction du paramètre λ et de sa dérivée.
B-I-1-3. En se basant sur la composition du vecteur vitesse au point B, déduire deux relations
scalaires entre αɺ , βɺ et λɺ . (On peut vérifier qu’il s’agit de la dérivée temporelle des relations
géométriques déterminée précédemment).
B-I-2. Etude de la chaîne 0-4-6-7-3-0 ; identification de θɺ et de ϕɺ :

B-I-2-1. Ecrire, dans la base du repère R0 , les torseurs cinématiques représentants :


 Le mouvement du levier (4) par rapport au bâti (0) au point D ;
 Le mouvement de la bielle (6) par rapport au bâti (0) au point E. les composantes
seront exprimées en fonction des paramètres γ ,θ et de leurs dérivées ;
 Le mouvement du renvoi (7) par rapport au bâti (0) au point E. Les composantes
seront exprimées en fonction du paramètre λ ,ϕ et de leurs dérivées ;
B-I-2-2. En se basant sur la composition du vecteur vitesse au point E, déduire deux relations
scalaires entre λɺ ,γɺ ,θɺ et ϕɺ .

B-I-3. Etude de la chaîne 3-7-8-9-3 ; identification de δɺ et de ψɺ :


B-I-3-1. Ecrire la condition de fermeture géométrique de la chaîne 3-7-8-9-3 . En déduire, par
projection dans la base du repère R0 , deux relations scalaires entre ϕ , δ et ψ ;

B-I-3-2. Déduire deux relations scalaires entre ϕɺ , δɺ et ψɺ .

B-II. Etude de la condition de non glissement entre la came et le galet :

L’objectif de cette partie est de vérifier que l’étude cinématique est aveugle vis à vis la
géométrie de la came. Par conséquent, on a recours à l’étude géométrique pour déterminer la
forme de la came.
Les solides qui interviennent dans cette étude sont ; la came (1), le galet (5) et le levier (4). La
figure suivante donne le modèle cinématique pour cette étude.

278
Enseignant : Lefi ABDELLAOUI
Figure 3 : Modèle cinématique simplifié du galet came ;
      
On donne : OQ = xc x0 + yc y0 ; LQ = Rx4 et CL = dy4 .
B-II-1. Déterminer les vecteurs vitesses de rotation instantanées de rotation suivants :
  
Ω (1 / 0 ) , Ω ( 4 / 0 ) et Ω ( 5 / 0 ) ;

B-II-2. Déterminer le vecteur vitesse du point Q appartenant à la came (1) dans son
mouvement par rapport au bâti (0) ;
B-II-3. Déterminer le vecteur vitesse du point Q appartenant au galet (5) dans son mouvement
  
par rapport au bâti (0) ; exprimer cette vitesse dans la base du repère R0 ( x0 , y0 ,z ) .

B-II-4. Ecrire les deux équations scalaires qui découlent de la condition de roulement sans
glissement ;
B-II-5. On pose :
 αɺ = ω1 = cte; γɺ = ω 4 = cte; ηɺ = ω 5 = cte

 Rc = xc + yc : rayon de la came qui est, selon le profil de la came (figure 3), variable.
2 2

Montrer que l’étude cinématique est aveugle vis à vis le profil de la came.

B-III. Etude de la liaison glissière : phénomène de l’arc-boutement ;

Lors du recule du coulisseau (3), on décèle le phénomène de coincement du coulisseau dans la


glissière. Pour ces raisons, on se propose d’étudier ce problème à la limite de glissement.

279
Enseignant : Lefi ABDELLAOUI
  
Le bâti (0) auquel est attaché le repère R0 ( x0 , y0 ,z ) est constitué de deux plans parallèles

équidistants du point H et de normale y0 . La largeur de la rainure ainsi constitué est 2a.
Le coulisseau (3), de largeur légèrement inférieure à 2a est de longueur 2b, tente de glisser
dans cette rainure.

Figure 4 : modèle de calcul de la liaison glissière


On donne :
       
 HF = cy0 , HA = −bx0 − ay0 , HB = bx0 + ay0 ;
 Le torseur d’action mécanique extérieur au coulisseau au point F est donné par le
torseur suivant :

− Fx0 
{F ( ext → 3)} =   
F  0 
 Le torseur d’action mécaniques du bâti (0) sur le coulisseau 3 en A est caractérisé par :
 
T1 x0 + N1 y0 
{F1 ( 0 → 3)} =    avec N1 > 0, T1 = fN1 f : coefficient de frottement
A  0 
 Le torseur d’action mécaniques du bâti (0) sur le coulisseau 3 en B est caractérisé par :
 
T2 x0 + N 2 y0 
{F2 ( 0 → 3)} =    avec N 2 < 0 T2 = − fN 2 f : coefficient de frottement
B  0 

280
Enseignant : Lefi ABDELLAOUI
Pour cette étude, on adopte les hypothèses suivantes :
 Au début de l’étude, le coulisseau est en équilibre (coincement du coulisseau dans la
rainure) ;
 Le coulisseau (3) se met de « biais », avec un angle petit qui est négligé dans la
résolution ;
 Le problème est supposé plan.
B-III-1. Donner les torseurs d’actions mécaniques extérieures au coulisseau (3) au point A ;
B-III-2. Ecrire l’équation scalaire qui découle du théorème du moment statique au point A

appliquée au coulisseau (3) en projection sur l’axe z . En déduire l’expression de N2 en
fonction de F et d’autres données physiques ;
B-III-3. Ecrire l’équation scalaire qui découle du théorème du moment statique au point B

appliquée au coulisseau (3) en projection sur l’axe z . En déduire l’expression de N1 en
fonction de F et d’autres données physiques ;
B-III-4. Ecrire les deux équations scalaires qui découlent de l’application du théorème de la
résultante statique sur le coulisseau (3) ;
B-III-5. Déduire une condition nécessaire pour que le coulisseau (3) ne reste pas immobile
dans la rainure du bâti (0).

*** FIN ***

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