Cours Automatisme Chap1

Cours: Automatisme
Filières : GINDUS, GPMC
Pr. Mme Faouzia ENNAAMA

2021/2022
Plan du cours
• Introduction aux systèmes automatisés de

production
• Grafcet et Matérialisation du grafcet
• Environnement d’un automate programmable
industriel (API)
• Programmation des automates programmables
Industriels
les critères de choix, …etc.
Cours Automatisme Par Mme F.ENNAAMA

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Chapitre 1:
Introduction aux
systèmes
automatisés

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Chapitre 1: Introduction aux systèmes automatisés
I. Définition d'automatisme :
Un automatisme (ou système automatisé) est un dispositif dont le fonctionnement ne nécessite pas
l'intervention de l'homme. Il est souvent composé d'éléments logiciels et matériels. Il est nécessaire de
le programmer pour qu'il fonctionne de manière autonome. Par exemple : le lave-linge, le convoyeur de
bouteilles, l'ascenseur, les feux tricolores, les distributeurs de boissons ou de billets …
Dans l'industrie, les automatismes sont devenus indispensables :

ils permettent d'effectuer quotidiennement les tâches les plus
difficiles, répétitives et, dangereuses. Parfois, ces automatismes
sont d'une telle rapidité et d'une telle précision, qu'ils réalisent
des actions impossibles pour un être humain. L'automatisme est
donc synonyme de productivité et de sécurité.

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Objectifs
L'automatisation permet d'apporter des éléments supplémentaires à la valeur ajoutée par le système. Ces
éléments sont exprimables en termes d'objectifs par :
- accroître la productivité du système; c'est-à-dire augmenter la quantité de produits élaborés pendant
une durée donnée. Cet accroissement de productivité exprime un gain de valeur ajoutée sous forme
• d'une meilleure rentabilité,
• d'une meilleure compétitivité.
- améliorer la flexibilité de production ;

- améliorer la qualité du produit grâce à une meilleure répétabilité de la valeur ajoutée
- s'adapter à des contextes particuliers :
• adaptation à des environnements hostiles pour l'homme (milieu salin, spatial, nucléaire...),
• adaptation à des tâches physiques ou intellectuelles pénibles pour l'homme (manipulation de
lourdes charges, tâches répétitives parallélisées...),
- augmenter la sécurité, etc.
D'autres objectifs, à caractères sociaux, financiers... peuvent s'ajouter à ceux-ci.

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II. Historique
Les précurseurs tels que Blaise PASCAL (1623- 1662)
qui inventa la première calculette « La Pascaline »,
l’Origine de l’invention de l'ordinateur.
A l'âge de 19 ans et afin de soulager le travail de son
comptable de père, Blaise Pascal inventa en 1642 la
première machine dite "intelligente" de l'histoire : la
machine à calculer !
Les trois physiciens :Bardeen,

Brattain et Shockley ont inventé le
premier Transistor en 1949, au sein
des laboratoires de la firme
américaine Bell.
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II. Historique
Gordon Earle Moore (3 janvier 1929) inventa le microprocesseur en
1965 et il est le Cofondateur et le premier dirigeant du groupe Intel,
première compagnie mondiale de fabrication de microprocesseurs.
François Grenelle (né en 1944) inventa le 1er micro-ordinateur

en 1972.

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II. Historique
Les automates programmables industriels sont apparus à la fin des années soixante, à la demande de
l'industrie automobile américaine (GM), qui réclamait plus d'adaptabilité de leurs systèmes de commande.
Les coûts de l'électronique permettant alors de remplacer avantageusement les technologies actuelles.
Avant : utilisation de relais électromagnétiques et de

systèmes pneumatiques pour la réalisation des parties
commandes ⇒ logique câblée
Inconvénients : cher, pas de flexibilité, pas de

communication possible
Solution : utilisation de systèmes à base de

microprocesseurs permettant une modification aisée des
systèmes automatisés ⇒ logique programmée
Les ordinateurs de l'époque étant chers et non adaptés

aux contraintes du monde industriel, les automates
devaient permettre de répondre aux attentes de
l'industrie. 8
III. Les systèmes automatisés de production (SAP)
III.1. Définition
Un système automatisé de production est un système à caractère industriel ayant pour but de traiter une
matière d’oeuvre pour lui apporter une valeur ajoutée de façon reproductible et rentable.
Cours Automatisme Par Mme F.ENNAAMA Schéma fonctionnel d’un SAP 9

III.1. Définition
Matières d’œuvre
Une matière d’œuvre peut se présenter sous plusieurs formes. Par exemple :
• un PRODUIT, c'est-à-dire de la matière, à l'état solide, liquide ou gazeux, et sous une forme
plus ou moins transformée :
- des objets techniques : lingot, roulement, moteur, véhicule...
- des produits chimiques : pétrole, éthylène, matière plastique...
- des produits textiles : fibre, tissu, vêtement...
- des produits électroniques : transistor, puce, microprocesseur, automate programmable...
- etc.
- qu'il faut : concevoir, produire, stocker, transporter, emballer, utiliser...
• de l'ENERGIE
- sous forme : électrique, thermique, hydraulique...
- qu'il faut : produire, stocker, transporter, convertir, utiliser...
• de l'INFORMATION
- sous forme écrite, physique, audiovisuelle...
- qu'il faut : produire. stocker, transmettre, communiquer, décoder, utiliser...
• des ETRES HUMAINS
- pris individuellement ou collectivement
- qu'il faut : former, informer, soigner, transporter, Servir...

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III.1. Définition
Valeur ajoutée
La Valeur Ajoutée à ces matières d’œuvre est l'OBJECTIF GLOBAL pour lequel a été défini conçu,
réalisé, puis éventuellement modifié, le système. Cette Valeur Ajoutée peut résulter par exemple :
• d'une MODIFICATION PHYSIQUE des matières d’œuvre
- traitement mécanique : usinage, formage, broyage, impression…
- traitement chimique ou biologique
- conversion d'énergie
- traitement thermique : cuisson, congélation...
- traitement superficiel : peinture, teinture...
• d'un ARRANGEMENT PARTICULIER, sans modification des matières d’œuvre
- montage, emballage, assemblage...
- couture, collage...
• d'une MISE EN POSITION particulière, ou d'un TRANSFERT, de ces matières d’œuvre
- manutention, transport, stockage
- commerce
- communication
• d'un PRELEVEMENT D'INFORMATION sur ces matières d’œuvre
- contrôle, mesure, lecture, examens...

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III.2. Structure des systèmes automatisés de production (SAP)
Tout système automatisé comporte :
Une partie commande (PC) → C'est la partie qui gère le fonctionnement du Système Automatisé. Elle est
en général composée d'un ordinateur qui contient dans ses mémoires un programme. Elle transmet les
ordres aux actionneurs de la partie opérative à partir :
• du programme qu’elle contient,
• des informations reçues par les capteurs,
• des consignes données par l’utilisateur ou par l’opérateur.

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III.2. Structure des systèmes automatisés de production (SAP)
Une partie opérative (PO): Elle consomme de l ’énergie électrique, pneumatique (air) ou
hydraulique (huile). Elle comporte en général un boîtier contenant :
• des actionneurs (transforment l ’énergie reçue en énergie utile : moteur, vérin, lampe).
• des pré-actionneurs (distributeurs, contacts ou contacteurs industriels) qui reçoivent des ordres
de la partie commande ;
• d'effecteurs (ascenseurs, bras manipulateur, tambour de machine à laver, ...)
• des capteurs (transforment la variation des grandeurs physiques liée au fonctionnement de
l’automatisme en signaux électriques : capteur de position, de température, bouton poussoir).
Une partie interface (PI) (Partie Relation (PR)) : est la partie se trouvant entre les deux faces
PO et PC Traduisant les ordres et les informations.
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III.3. Actionneurs
L'actionneur fournit de l'Energie, le plus souvent mécanique (par exemple un mouvement), à partir d'une
autre Energie reçue. Il peut aussi fournir de l'Energie thermique, lumineuse ou sonore. Le moteur
électrique et le vérin pneumatique sont des actionneurs très courants. L'actionneur est le dispositif qui
agit en fonction des ordres de la partie commande.
Moteur pas à pas: C'est un actionneur qui permet, à partir d'un courant électrique,
de faire tourner pas à pas un mécanisme. On l'utilise par exemple dans le lecteur
de disquettes d'un ordinateur.
Afficheur 7ségments: C'est un actionneur qui permet, à partir d'une tension

électrique, d'afficher un numéro compris entre 0 et 9.

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III.3. Actionneurs
Voyant: C'est un actionneur qui permet, à partir d'un courant

électrique, de produire un signal lumineux. On l'utilise, par exemple,
pour avertir l'utilisateur de l'état de fonctionnement d'une machine.
Vérin Rotatif: C'est un actionneur qui permet, à partir d'air

comprimé, de faire tourner un mécanisme.
Vérin: C'est un actionneur qui permet, à partir d'air comprimé, de

faire déplacer de manière rectiligne (droite) un mécanisme.

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III.4. Préactionneurs
Un préactionneur est un constituant dont le rôle est de distribuer, sur ordre de la P.C., l'énergie utile aux
actionneurs.
Les préactionneurs les plus utilisés sont :

•les contacteurs, pour les moteurs électriques,
•Les distributeurs pour les vérins pneumatiques ou
hydrauliques.
Le distributeur comporte un coulisseau, ou tiroir qui se

déplace dans le corps du distributeur. Il permet de
fermer ou d’ouvrir les orifices pour faire circule l’air

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III.3. Effecteurs
L'Effecteur est situe à la suite de l'actionneur pour finaliser le travail : il produit l'effet attendu. Par
exemple : la trappe du distributeur de billets, la pince du robot,la cabine de l'ascenseur, etc.
Trappe du distributeur de billets

Pince du robot

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III.4. Capteurs
Capteurs permettent de détecter une variation des phénomènes physiques (présence d'un objet, présence
d'une chaleur, présence d'une lumière...) de la partie opérative et la traduit en une information (tension
électrique) interprétable par la partie commande.
Il existe deux grandes familles de capteurs : Les Capteurs à contact et les Capteurs sans contact.

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III.4. Capteurs
Dans chacune de ces familles, on trouve à la fois des Capteurs Logiques et des Capteurs Analogiques:
• Les Capteurs Logiques : Ils sont capables de détecter seulement 2 états : "présent/pas présent",
"ouvert/fermé" ... Exemple: Sur la figure précédente, les deux capteurs sont deux types Logiques
puisqu'ils permettent de détecter ou pas la présence de la boîte.
• Les Capteurs Analogiques: Ils peuvent détecter une infinité d'états.

Exemple: Une jauge d'essence est un détecteur de type Analogique puisqu'il permet de détecter
tous les états possibles du réservoir d'une voiture.

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21
III.4. Capteurs
Capteur de niveau de liquide: C'est un capteur qui permet de détecter le

niveau d'un liquide. On peut l'utiliser par exemple dans un réservoir d'essence
pour connaître son niveau.
Bouton poussoir: C'est un capteur qui permet de détecter la pression d'un

doigt ! Il permet à un utilisateur, par exemple, de démarrer une machine.
Détecteur de Choc: ce détecteur est capable de détecter un choc. On peut

l'utiliser par exemple dans des alarmes de voitures (détecte les bris de
glace).

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III.4. Capteurs
Capteur de fin d course: Ce capteur est utilisé pour détecter la fin d'un déplacement.
Exemple : l'ouverture ou la fermeture d'une porte
Capteur d’humidité: Ce capteur permet de détecter le niveau d'humidité. On peut

l'utiliser dans une pièce contenant des aliments succeptible de moisir à cause de
l'humidité.
Capteur des ultrasons: Ce capteur permet de détecter, grâce aux ultrasons, la

présence d'un objet ou d'une personne. On peut l'utiliser, par exemple, dans un
système d'alarme pour voiture.

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IV. Nature des informations traitées par un système automatisé
Les informations peuvent être de type :
• Tout ou rien (T.O.R.) : l'information ne peut prendre que deux états (vrai/faux, 0 ou 1 …).
C'est le type d'information délivrée par un détecteur, un bouton poussoir …
• Analogique : l'information est continue et peut prendre une valeur comprise dans une plage
bien déterminée. C'est le type d'information délivrée par un capteur (pression, température …)
• Numérique : l'information est contenue dans des mots codés sous forme binaire ou bien
hexadécimale. C'est le type d'information délivrée par un ordinateur ou un module intelligent.

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IV. Différents types de commande
Selon sa complexité, la réalisation de la partie commande (PC) fait appel à diverses technologies dont les
plus couramment utilisées sont :
Logique câblée : L'automatisme est obtenu en reliant entre les
différents constituants de base par câblage. La logique câblée
• Les relais électromécaniques correspond à un traitement parallèle de l'information. Elle est
• Les relais statiques étudiée et réalisée une fois pour toutes sur un schéma donné
électroniques : Elle exige un grand nombre de composants et rend les
• Les relais pneumatiques montages encombrants et chers.
Logique programmée: Elle correspond à une démarche

séquentielle, seule une opération élémentaire est exécutée à la
fois, c'est un traitement série. Le schéma électrique est transcrit en
• L’automate programmable
une suite d'instruction qui constitue le programme. En cas de
• Les cartes électroniques à
modification des équations avec les mêmes accessoires,
base d’un microcontrôleur
l'installation ne comporte aucune modification de câblage seul le
jeu d'instructions est modifié.

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Le relais électromécanique: La bobine est constituée

d’un très grand nombre de spires d’un fil de cuivre très
fin. Quand cette bobine est parcourue par un courant
suffisant, elle produit un champ magnétique qui attire la
partie mobile et déplace les lames souples munies de
contacts électriques. Quand plus aucun courant ne
circule dans la bobine, les contacts reprennent leur
position de repos grâce à un ressort de rappel.

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Le Relais statique/ Electronique: Lors de

l'alimentation de la LED, les photons générés alimentent
le phototransistor, qui passe en mode conducteur pour
permettre la circulation du courant vers la charge. Il
s'agit de l'état « passant ». Lorsque la LED est éteinte,
le phototransistor est éteint ou non conducteur et
s'apparente à un bon circuit ouvert.
Cours Automatisme Par Mme F.ENNAAMA 27

A partir d’une certaine, complexité, les relais électromécaniques et les relais statiques deviennent
lourds à mettre en oeuvre et le cout de l’automatisation est difficile à estimer.
Logique câblée Logique programmée
• Automatisme simple et rapide à • Souplesse et adaptation de

mettre en œuvre l’installation (Remplacement des
Avantages • Obligatoire pour le traitement d’arrét fonctions combinatoires et
d’urgence et de sécurité séquentielles par un programme)
• Simplification de la maintenance
• Solution rigide et rapidement • Plus cher

volumineuse • Compatibilité entre familles
• Nécessite à chaque fois la d’automates
Inconvénients maintenance

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V. Exemple de la logique câblée

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L’étude fournit les équations logiques suivantes:

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VI. Exemples des systèmes automatisés

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VI. Exemples des systèmes automatisés

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Chapitre 2:
Grafcet et Matérialisation du
grafcet

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Chapitre 2: Grafcet et Matérialisation du grafcet
I. Introduction
En 1975, le groupe de travail Systèmes Logiques de l’AFCET (Association Française pour la Cybernétique
Économique et Technique), décida, sous l’impulsion de Michel BLANCHARD qui en était l’animateur, de créer
une commission pour la Normalisation de la représentation du cahier des charges d’un automatisme
logique. Les universitaires et industriels réunis dans ce groupe pour définir un formalisme simple, accepté
par tous, adapté à la représentation des évolutions séquentielles d’un système et facile dans l’utilisation.
L’analyse des avantages et inconvénients des outils comme; les organigrammes ; les représentations de
systèmes logiques à évolutions simultanées (dont les Réseaux de Pétri) ; les outils dérivés des graphes
d’état., mena en 1977 à la définition du GRAFCET GRAphe Fonctionnel de Commande d’Étapes-
Transitions.

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I. Introduction
Définition
Le GRAFCET est un langage graphique pour décrire, étudier, réaliser et exploiter les automatismes. Il est
composé d’un ensemble d’étapes et de transitions représentant le déroulement du cycle de l’automatisme.
Pourquoi le GRAFCET ?
•Le GRAFCET fut donc créé pour représenter de façon symbolique et graphique le fonctionnement d’un
automatisme.
•Le GRAFCET permet une meilleure compréhension de l’automatisme par tous les intervenants.
•Un GRAFCET est établi pour chaque machine lors de sa conception, puis utilisé tout au long de sa vie :
réalisation, mise au point, maintenance, modifications, réglages.
•Le langage GRAFCET doit donc être connu de toutes les personnes concernées par les automatismes,
depuis leur conception jusqu’à leur exploitation.

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II. Deux niveaux de représentation du GRAFCET
Pour aborder de façon progressive l’étude d’un automatisme, l’analyse GRAFCET est divisée en deux niveaux.
II.1. Le GRAFCET de niveau 1
Lors de l’analyse des spécifications fonctionnelles, le premier souci de l’automaticien est de comprendre le
fonctionnement de l’automatisme. Pour faciliter ce premier niveau d’analyse, il ne faut pas se soucier de la
technologie des actionneurs et des capteurs. Le GRAFCET de niveau 1 permet donc de représenter la séquence
de fonctionnement souhaitée. La description des actions et de la séquence de l’automatisme est littérale.

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G D
dcy
1
Départ cycle . Chariot à gauche

a c
2 Aller à droite
Chariot à droite Cahier des charges:

Après l’ordre de départ cycle
3 Aller à gauche « dcy », le chariot se déplasse
jusqu’au c, et revient en a.
Chariot à gauche

1 G D
dcy
2 Aller à droite
a c
Chariot à droite
3 Aller à gauche
Chariot à droite


G D
2 Aller à droite dcy
Chariot à droite
3 Aller à gauche a c
Chariot à droite

G D
1
dcy
2 Aller à droite
a c
Chariot à droite
3 Aller à gauche
Chariot à droite

1
G D
Départ cycle . Chariot à gauche dcy
2 Aller à droite
a c
Chariot à droite
3 Aller à gauche
Chariot à droite

1
G D
Départ cycle . Chariot à gauche dcy
2 Aller à droite
Chariot à droite a c
3 Aller à gauche
Chariot à droite

II.2.Le GRAFCET de niveau 2
Lors de l’analyse des spécifications technologiques, l’automaticien utilisera l’analyse faite avec le
GRAFCET de niveau 1 pour choisir les actionneurs et les capteurs nécessaires pour générer les actions
et obtenir les informations nécessaires pour remplir les fonctions.
Donc le GRAFCET de niveau 2 est celui qui prend en compte la technologie des capteurs et
actionneurs. Il pourrait mener à la programmation d’un automate ou à un séquenceur câblé. En
pratique, ce GRAFCET sera ultérieurement modifié pour tenir compte des spécifications
opérationnelles.

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Capteurs:
1 • a : chariot à gauche
• c : chariot à droite
dcy . a
Actionneurs:
2 D • D : aller à droite
c • G : aller à gauche
3 G G D
dcy
a
a c

III. Eléments de base du GRAFCET
Pour comprendre la syntaxe du

GRAFCET,
il faut connaître les éléments suivants:
• Étapes
• Transitions
• Réceptivités
• Actions
• Liaisons

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L’Etape
L’étape correspond à une situation dans laquelle le comportement du système par rapport à ses entrées et
ses sorties est invariant. Une étape est représentée par un carré numéroté.
Le numéro de l’étape est inscrit dans la moitié supérieure du carré, tandis qu’une étiquette ou l’adresse
du bit représentant l’état de l’étape dans l’automate est inscrit dans la moitié inférieure si nécessaire
(car c’est optionnel). L’étiquette ou l’adresse du bit peuvent être inscrits à coté du carré si l’espace
dans le carré est restreint.

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L’Etape
▪ Une étape initiale est représentée par un carré double. Une
étape initiale doit être activée lors de la mise en énergie de la
Partie Commande d’un automatisme.
▪ Une étape initialisable est représentée par un carré double

dont le carré intérieur est en pointillés (ou traits courts). Une
étape initialisable peut être activée par un ordre de forçage
généré par un autre GRAFCET.
Une étape est soit active ou inactive. D’un point de vue logique, l’étape i sera représentée par
une variable booléenne Xi : Xi = 1 quand l’étape est active et Xi = 0 quand l’étape est
inactive.

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L’action
L’action sert à décrire les actions à effectuer lorsque l’étape à laquelle elle est associée est active. Une action
est représentée par un rectangle qui est relié horizontalement à l’étape correspondante.
Dans un GRAFCET de niveau 1, l’action est décrite de façon littérale. On recommande fortement l’utilisation de
verbes infinitifs (ouvrir, fermer, monter, chauffer, …).
Avancer le chariot
Dans un GRAFCET de niveau 2, l’action est identifiée par son symbole logique. Toutefois il faut prévoir
l’ajout d’un tableau donnant la correspondance entre le symbole logique et l’action exécutée (pour que l’on
sache que le symbole AC correspond à « Avancer le chariot»).

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Les types d’actions

Les actions peuvent être classées selon plusieurs types.
• Action Continue
L’action continue est un ordre qui dure tant que l’étape à laquelle elle est associée reste active. La figure ci-
dessous montre la représentation de l’action sur le GRAFCET (à gauche) et le chronogramme (à
droite). Donc on peut conclure qu’au niveau logique A = X10
(en supposant que l’action A ne se produit pas à d’autres étapes).

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• Action Conditionnelle
L’action conditionnelle est un ordre dont l’exécution à lieu à une étape donnée et qui est en plus soumise
à la réalisation d’une condition logique. La figure ci-dessous montre la représentation de l’action sur le
GRAFCET et le chronogramme. La condition logique appliquée sur l’action est montrée sur la figure par un
petit trait à coté duquel la condition logique est inscrite.
Donc on peut conclure qu’au niveau logique A = p

et X10 . Il est à noter qu’au GRAFCET de niveau 1,
l’action littérale serait écrite sous la forme : «
action si condition ». Par exemple : « Éjecter au
rebut si pièce défectueuse ».

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• Action Temporisée
Une action temporisée est une action conditionnelle dans laquelle le temps intervient comme condition
logique. L’action temporisée est obtenue par l’utilisation d’une unité de temporisation (ou temporisateur).
Un temporisateur est un système qui retarde la montée à 1 du signal de sortie d’une durée de temps t
démarré après la montée à 1 du signal d’entrée. Le retour à 0 du signal de sortie se produit au
même moment que celui de l’entrée. Le chronogramme ci dessous montre le fonctionnement du
temporisateur.
La notation utilisée pour désigner un signal de sortie d’un temporisateur est :T/i/q ,
où i est le numéro de l’étape comportant l’action
De temporisation et q est la durée écoulée depuis l’activation de l’étape i .
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• Action Temporisée
Remarquons qu’il y a deux actions associées à l’étape 10. Le temporisateur de 5 secondes démarre
dès que l’étape 10 s’active. L’action A étant conditionnelle à l’état de la sortie du temporisateur, elle
ne se produit pas. Dès que le délai de 5 secondes est terminé, la sortie T/X10/5 sec monte au
niveau logique 1, et l’action A est lancée. La fin (ou désactivation) de l’étape 10 marque la fin de
l’action du temporisateur et de l’action A.

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• Action Impulsionnelle
C’est le même principe que l’action temporisée, sauf que cette fois-ci, l’action est active pendant la durée
d’une impulsion générée par le temporisateur. La notation utilisée pour désigner un signal de sortie d’un
temporisateur est :
avec i est le numéro de l’étape comportant l’action de temporisation et q est la durée écoulée depuis
l’activation de l’étape
Les quatre types d’actions vues

précédemment sont celles de base,
celles que l’on rencontre le plus
souvent dans l’évolution du
GRAFCET. Par contre, il en existe
plusieurs autres dont, l’action
maintenue et l’effet maintenue par
action mémorisée.

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• Action Maintenue
L’action maintenue est une action qui se poursuit tant qu’au moins une des étapes à laquelle elle est
associée est active. L’action maintenue est donc associée à une suite d’étapes successives.
La figure ci-dessous montre que l’action A a lieu pendant les étapes 10,11 ou 12. Au niveau logique,
l’équation de l’action A est A = X10 + X11 + X12 (en supposant que l’action A ne se produit pas à
d’autres étapes).

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• Action à effet Maintenue par une Action Mémorisée
L’action mémorisée est un action qui est s’active à l’étape à

laquelle une demande de mise à 1 est faite et désactivée à
l’étape ou une demande de mise à 0 est faite.
La figure ci-dessous montre que l’action A est lancée lors de
l’étape 10 et qu’elle dure jusqu’à la désactivation faite à l’étape
13. La mise à 1 de l’action A est notée sur le GRAFCET « A=1 »
et la mise à 0 est notée «A=0». Au niveau logique, on écrit la
demande de mise à 1 (en anglais «SET») par «SET(A)=X10» et
la demande de mise à 0 (en anglais «RESET») par
«RST(A)=X13» (en supposant que l’action A ne se produit pas
à d’autres étapes). Remarquons l’évolution du niveau logique
de A sur le chronogramme.

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La Liaison orientée
Les liaisons indiquent les voies d'évolution du GRAFCET. Dans le cas général, les liaisons qui se font du
haut vers le bas ne comportent pas de flèches. Dans les autres cas, il faut utiliser des flèches.

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La Transition
Ce sont des barrières entre les étapes qui peuvent être franchies selon certaines conditions. Une transition
est représentée par une barre perpendiculaire à la liaison entre deux étapes.
La Réceptivité
Ce sont les conditions logiques qui doivent être remplies pour franchir la transition. La réceptivité est
inscrite à la droite de la barre représentant la transition.

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Les types de Réceptivités
Réceptivité à Niveau
C’est une réceptivité faisant intervenir une condition logique.
Réceptivité toujours vraie :
C’est une réceptivité dont la valeur logique est toujours 1. On représente
la réceptivité par la condition logique « =1 ». La transition associée à cette
réceptivité est toujours franchie dès sa validation.
Réceptivité temporisée :
C’est une réceptivité faisant intervenir le temps comme condition
particulière.
Elle implique l’utilisation d’un temporisateur. La notation utilisée pour
désigner ce genre de réceptivité est :
Réceptivité Impulsionnelle
C’est une réceptivité faisant intervenir un changement d’étape sur une
transition soit un front montant ou un front descendant. La notation
d’une réceptivité sur front montant est : ↑a et celle d’une réceptivité sur
front descendant est : ↓a .

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IV. Règles d’évolution du GRAFCET
La règle 1 : L’initialisation
Il existe toujours au moins une étape active lors du lancement de l’automatisme. Ces étapes activées lors
du lancement sont nommées « Étapes Initiales ».
La règle 2 : La validation
Une transition est soit validée ou non-validée. Une transition est validée lorsque toutes les étapes
immédiatement précédentes sont actives . Elle ne pourra être franchie que lorsqu’elle est validée ET que la
réceptivité associée est vraie. Des exemples montrés ci-dessous montrent comment interpréter cette règle.
Exemple avec GRAFCET à séquences simultanées
Exemple avec GRAFCET à séquence unique Cours Automatisme Par Mme F.ENNAAMA 60
La règle 3 : Le franchissement
Une transition est franchie lorsqu’elle est validée et que la réceptivité associée à la transition est vraie.
Le franchissement entraîne l’activation de toutes les étapes immédiatement suivantes et la désactivation
de toutes les étapes précédentes. Des exemples montrés ci-dessous montrent comment interpréter cette
règle en visualisant la situation avant et après le franchissement.

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La règle 4 : Le franchissement de plusieurs transitions

Plusieurs transitions simultanément franchissables sont simultanément franchies.
La règle 5 : Le conflit d’activation

Si au cours du fonctionnement une même étape
doit être activée et désactivée simultanément,
elle reste activée. Cela est nécessaire à la
cohérence théorique du GRAFCET.
Note : En plus du respect de ces règles,

l’alternance étape-transition, étape-transition,
doit toujours être respectée.

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V. Structures de base du GRAFCET
a. La séquence unique
Le GRAFCET le plus simple, c’est la séquence unique qui donne un GRAFCET linéaire.
b. Les sélections de séquences

Lorsque l’automatisme doit avoir un comportement qui peut changer en fonction de l’état de certains
capteurs, on parle alors de sélection de séquences. Il existe trois types de sélection de séquences :
• Séquences exclusives :Les séquences exclusives

permettent de choisir entre deux séries d’étapes
celle qui sera exécutée. En fonction de l’état des
capteurs « X » et « Y », le GRAFCET montré à
gauche passera de l’étape 2 à l’étape 3 ou à l’étape
6 respectivement. Une seule séquence est donc
choisie, ce qui explique le terme de« séquences
exclusives ».
Les valeurs logiques « X » et « Y » doivent être
mutuellement exclusives.

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• Saut d’étapes :Le saut d’étape sert à permettre

l’exécution ou non (on parle alors de saut) d’une
série d’étapes. Dans l’exemple montré ci-contre,
les étapes 3, 4, 5et 6 sont exécutés si «Y» est
activé. Si «X» est activé, on saute ces quatre
étapes en passant de l’étape 2 à l’étape 7.
Il faut que les variables logiques «X» et «Y» soie
nt mutuellement exclusives.
• Reprises d’étape; La reprise d’étape permet de

reprendre ou non une série d’étapes à plusieurs
reprises. Dans l’exemple montré ci-contre, les
étapes 3, 4, 5et 6 ne seront faites qu’une seule
fois si la variable «Y» est active lors de l’étape
6. Si la variable «X» est active à l’étape 6,
l’automatisme reprendra les étapes 3, 4, 5 et 6.
Il faut que les variables logiques « X » et « Y » s
oient mutuellement exclusives.

64
Il est important de noter que les réceptivités mutuellement exclusives ne doivent jamais être vraies en
même temps. Par exemple, un réservoir ne peut être plein ou vide en même temps.
c. Les séquences simultanées

Lorsque l’automatisme est en mesure de faire certaines
Divergence ET
opérations simultanément (par exemple, remplir une
bouteille et en boucher une autre), il est possible
d’utiliser le parallélisme structural pour faire des
séquences simultanées.
Dans l’exemple montré ci-contre, lorsque l’étape 2 est
active et que la réceptivité «z» est vraie, les deux
séquences démarrent en même temps. Donc les étapes
3 et7 s’activent en même temps. Ensuite, chaque
séquence évolue de façon indépendante à sont propre
rythme. Synchronisation

65
d. L’Aiguillage entre deux ou plusieurs séquences
Soit l’étape 1 est active et a = 0 d = 0→ attente que a ou d passe à 1

Branche 1 :
si a = 1 → X2
si b = 1 → X3
si c = 1 → X5
Branche 2 :
si d = 1 → X4
si e = 1 → X5
Attention !!! Si a et d sont à 1 simultanément, alors nous

sommes confronté à un cas de parallélisme interprété. Les
étapes 2 et 4 vont devenir actives simultanément et donc
provoquer l’exécution d’actions en parallèle, situation non
voulue par le concepteur. a et d doivent être des conditions
exclusives : l’une ou l’autre sera vraie, mais pas les deux à la
fois. On résout ce problème en mettant, par exemple, comme
condition sur la branche 1.

66
V. Mise en équation du GRAFCET
Malheureusement, ce ne sont pas tous les automates qui se programment en GRAFCET directement.
Mais, généralement ils peuvent être programmés en« diagramme échelle » (ou LADDER). Il faut donc
pouvoir transformer le GRAFCET qui est la meilleure approche qui existe pour traiter les systèmes
séquentiels en « diagramme échelle » qui est le langage le plus utilisé par les automates.
Soit la partie du GRAFCET représenté par la figure ci-dessous.
D'après la règle 2 du grafcet , la Condition d'Activation de l'étape n

donne :
CAXn = 𝑿𝒏−𝟏 . 𝒕𝒏−𝟏
D'après la règle 3 du grafcet, , la Condition de Désactivation de l'étape

n donne :
CDXn = 𝑿𝒏 . 𝒕𝒏 = 𝑿𝒏+𝟏

67

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