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CINÉMATIQUE DU SOLIDE EN ROTATION

I) Vitesse angulaire et vitesse linéaire

La vitesse angulaire ω (« oméga ») est donnée par la relation :


∆θ
ω= ; elle s'exprime en radians par seconde (rad/s).
∆t

Si le solide a une fréquence de rotation de n tr/s, alors l'angle balayé par seconde est
∆θ
= 2π × n
∆t

∆θ
= 2π × n
∆t
0 2
rad/s tr/s
Tous les points d'un solide en rotation uniforme ont même vitesse angulaire.

La longueur A de l'arc q
A1 A3 est donnée par A = ∆θ × R .

La vitesse instantanée au point A2 s'exprime donc par :


q
AA A ∆θ × R
v A2 = 1 3 = = soit v A2 = ω × R
∆t ∆t ∆t

v = ω × R = 2π × n × R
0 ↓ 2 ↓ 2
m/s rad/s m tr/s m

ω = 2π n
0 2
rad/s tr/s

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II) Mouvement circulaire uniforme

La trajectoire d'un mouvement circulaire uniforme est un cercle de centre O et de rayon R.


La vitesse instantanée et la vitesse angulaire en chaque point sont constantes.
La direction du vecteur vitesse instantanée change à chaque instant.
Equations du mouvement : ω = constante
θ = ω × t + θ0 θ 0 angle initial à l’instant t = 0.

G
La norme du vecteur vitesse v est appelée vitesse linéaire v du point M.

III) Vecteur accélération

Le repère est constitué


G
par :
- le vecteur unitaire n porté par le rayon du cercle et orienté vers le centre du cercle ;
G
- le vecteur unitaire t porté par la tangente au cercle et orienté dans le sens trigonométrique.
G JJG JJG
a = aN + aT
G 2 G G
Accélération : a = v n + dv t
NR dt
N
accélération accélération
normale tangentielle

Cas d'un mouvement circulaire uniforme :

dv
v = constante d'où = 0 l'accélération tangentielle est nulle.
dt
G G
v = ω × R d'où v 2 = ω 2 × R 2 soit a = ω 2 × Rn

Le vecteur accélération orienté vers le centre du cercle s'appelle aussi vecteur accélération
centripète.

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IV) Mouvement circulaire uniformément varié

La trajectoire d'un mouvement circulaire uniformément varié est un cercle.


La vitesse angulaire est une fonction affine du temps.
L’accélération angulaire α est constante ; elle s'exprime en rad/s².

dω → rad/s
rad/s² ← α =
dt → s
Équations horaires du mouvement :

α = constante
ω = α t + ω0 ω0 vitesse angulaire initiale
1
θ = α × t ² + ω0 t + θ 0 θ 0 angle initial à l'instant t = 0
2

V) Identifier la nature d'un mouvement

Le graphe des vitesses angulaires permet d'identifier la nature du mouvement.

① ③

Le graphique ci-dessus représente les variations de la vitesse angulaire ω en fonction du


temps, d'un solide mobile autour d'un axe fixe.

Phase ① : ω est une fonction affine du temps, le mouvement est circulaire uniformément
accéléré. α est le coefficient directeur de la droite (il est positif).

Phase ② : ω est constante, le mouvement est circulaire uniforme.

Phase ③ : ω est une fonction affine du temps, le mouvement est circulaire uniformément
décéléré. α est le coefficient directeur de la droite (il est négatif).

VI) Transmission de mouvements uniformes

1) Transmission par poulies-courroie

Vitesse linéaire de la poulie 1 : v1 = π × D1 × n1

Vitesse linéaire de la poulie 2 : v2 = π × D2 × n2


En supposant qu'il n'y ait pas de glissement de la courroie (en vérité il y en a toujours un de
l’ordre de 2%) :

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n1 D2
v1 = v2 soit π × D1 × n1 = π × D2 × n2 =
d’où
n2 D1
Le rapport des vitesses de rotation de deux poulies est égal au rapport inverse de leurs
diamètres.
On a aussi la relation : n1 D1 = n2 D2

2) Transmission par engrenages

D : diamètre primitif (mm)

Z : nombre de dents de l'engrenage.

D
m : module de l'engrenage en mm. m =
Z

Le module est le même pour toutes les roues de l'engrenage. n1Z1 = n2 Z 2

3) Transmission par roues dentées et chaîne

n1Z1 = n2 Z 2

4) Transmission par roue dentée et vis sans fin

n1 N = n2 Z 2

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