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TD Automatique 2eme Année SIC-INSA


Série N°1
Exercice 1 : Transformée de Laplace
Calculer les transformées de Laplace des fonctions temporelles
suivantes :
a- f (t )  e  at b- f (t )  cos(t )

c- f (t )  e 0.5t u (t  2) d- f (t )  t n

e- f (t )  t 5e 2t f- f (t )  te  at . (t  1)

Exercice 2 : Transformée de Laplace Inverse


Calculer les transformées Inverse de Laplace des fonctions suivantes :
2 5s  16
a- F ( s)  b- F (s) 
s(s  1)( s  2) (s  2) 2 ( s  5)
s(s  2) 5( s  2)
c- F (s)  d- F ( s) 
s  2s  2
2
s ( s  1)( s  3)
2

Exercice 3 : Transformée de Laplace


Résoudre les équations différentielles suivantes en utilisant les transformées de Laplace :
a- 
y(t )  3 y(t )  sin(t ) avec y(0)=1 ; y(0)  2
b- 
y(t )  4 y(t )  20 y(t )  4 avec y(0)=-2 ; y(0)  0

d 3 y(t ) d 2 y(t ) dy(t )


c- 3
 5 2
6 0 avec y(0)=3 ; y(0)  2; 
y(0)  7
dt dt dt

Exercice 4 : Fonctions de Transfert


On considère un système dont la fonction de transfert est donnée par :
s  2 s
F ( s)  e
s2  4
1- Par deux méthodes différentes, calculer sa réponse impulsionnelle.
2- Si le système considéré est un système asservi à retour unitaire, déterminer sa fonction
de transfert en boucle ouverte.
3- Donner une représentation du système par un schéma fonctionnel à retour non unitaire.

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Série N°2
Exercice 1 : Fonctions de Transfert
En supposant les conditions initiales nulles (condensateurs déchargés initialement), calculez
les fonctions de transfert des circuits électriques suivants :
a- b-

Exercice 2 : Fonctions de Transfert


Une sonde atténuatrice connectée à l'entrée d'un
oscilloscope peut être schématisée par le circuit électrique
ci-contre :
Le condensateur C1 sert à "adapter la sonde", c'est-à-dire
que si à l'entrée de la sonde on envoie un échelon, nous
obtiendrons, également, un échelon à sa sortie. Les 2
échelons peuvent ne pas avoir la même amplitude.
C2 est le condensateur d'entrée de l'oscilloscope. Les conditions initiales sont supposées nulles
(condensateurs déchargés initialement).
1- Débrancher le condensateur C1. Calculer la fonction de transfert G(s) entre Vs (s) et Ve (s),
puis calculer et tracer vs (t) lorsque ve(t) est un échelon unitaire.
2- Rebrancher le condensateur C1. Reprendre les calculs de la question a) en donnant les
différentes allures de vs (t) en fonction de (R1.C1) et de (R2.C2).
3- Donner la condition particulière pour laquelle vs (t) est aussi un échelon.

Exercice 3 : Fonctions de Transfert


Soit le circuit RLC ci-contre :
1- Donner l’équation différentielle liant V(t) et e(t),
en déduire la fonction de transfert du système.
2- Donner la condition sur R, L et C pour avoir la résonnance. On donne : R=3KΩ, L=8H et
C=0.32μF, vérifier qu’il y a résonance. On gardera les mêmes valeurs pour la question 3.
3- Calculer la réponse à un échelon unité. Déterminer le dépassement D1% et la pseudo-
période du système.

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Série N°3
Exercice 1 : Simplification des schémas fonctionnels
Réduire les schémas fonctionnels suivants à la forme canonique :
a- b-

c-

Exercice 2 : Diagramme de Bode


Pour chacune des fonctions de Transfert en Boucle Ouverte suivantes. Tracer les
diagrammes de Bode de l’amplitude et de phase :
4
a- F ( s ) 
s
1
2
0.25(4  s)
b- F ( s) 
(0.5  s)(0.125  s)
100 (1  s)
c- F ( s ) 
s
s (1  )(1  100 s )
10
Exercice 3 : Diagramme de Bode
On considère un système du second ordre de fonction transfert donnée par :
s2
H ( s) 
s  0.1s  1
2

1- Calculer la pulsation de résonance


2- Tracer le diagramme de Bode d’amplitude
3- En déduire le facteur de résonance

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Série N°4

Exercice 1 : Stabilité des systèmes


En utilisant le critère de Routh, discuter la stabilité du système asservi dont la fonction
de transfert en boucle ouverte est donnée par :
K ( s 2  2)
a- G( s) 
s(2s  1)( s  1)
Avec K un paramètre réel
b- Faire l’étude pour K=10 et K=100
K .s( s  6)
G( s) 
( s  2)( s  3)( s  4)( s  5)
Exercice 2 : Stabilité des systèmes
Soit un système asservi à retour unitaire dont la fonction de transfert en boucle ouverte
est donnée par :
20.4
G( s) 
s(1  0.1s)(1  5s)
Etudier la stabilité du système en boucle fermée par la méthode de Nyquist.

Exercice 3 :
Soit le schéma fonctionnel de la figure suivante :

1- Calculer les coefficients d’erreur de position, d’accélération et de vitesse.


2- Calculer l’erreur de régime permanent quand le signal d’entré est
3 1 1
Yc   2  3
s s 2s

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Série N°5

Exercice 1 : PID
On considère un système de troisième ordre à retour unitaire de fonction de transfert en
boucle ouverte G(s) donnée par :
24
G( s) 
s( s  2)( s  6)
On ajoute dans la chaine d’action un correcteur proportionnel de gain K.
1- Sous quelle condition l’erreur statique est inférieure ou égale à π/15 rd lorsque le signal
d’entrée est en forme de rampe avec une pente de 2πrd/s.
2- Déterminer les conditions de stabilité. Conclure.
3- On prend K=20. Calculer la pulsation de croisement ω1, en déduire la marge de phase.
4- Avec K=20 on ajoute un correcteur à avance de phase de transmittance
1  s
C1 (s)  KC où α<1 auquel on impose d’avoir la zone d’action au voisinage de la
1  s
pulsation ω’1 = 2 ω1. on désire régler la marge de phase à 45 degrés.
a- Montrer qu’on ne peut pas avoir la marge de phase désirée avec un seul correcteur C1(s).
b- On utilise maintenant deux correcteurs C1(s) en série. Calculer les paramètres du
correcteur.
On donne : les racines du polynôme X3 + 40X2 + 144X - 230400=0 sont
{-44.9225 + j51.0323 ; 44.9225 +j 51.0323 ; 49.8450}

Exercice 2 : PID
Soit un système asservi à retour unitaire dont la fonction de transfert en boucle ouverte est
donnée par :
20.4
G( s) 
s(1  0.1s)(1  5s)
1- On désire corriger ce système à l’aide d’un correcteur placé en série avec G(s) de façon à
vérifier les performances suivantes :
1.1- Quand le signal d’entrée est une rampe, l’erreur en régime permanent doit être nulle.
1.2- Assurer la stabilité du système corrigé.
Choisir une structure convenable du correcteur et établir les conditions que doit satisfaire ses
paramètres.
 1 
2- Maintenant, on utilise un correcteur proportionnel C ( s )  K C 1   ; avec Kc= 0.2 ;
 is 
τi=12s. calculer la pulsation d’inversion, on déduire la marge de gain (on peut utiliser la
 x y 
formule arctg ( x)  arctg ( y )  arctg   si nécessaire).
 x  xy ) 
Exercice 3 :
Un four électrique est modélisé à partir de la fonction de transfert en boucle ouverte :
K ( s 2  4)
G( s) 
s(3s  1)( s  5)

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1. Déterminer les conditions de stabilité de ce système placé dans une boucle à retour
unitaire.
2. Pour annuler l’erreur statique, on introduit un intégrateur dans la chaîne directe.
Déterminer les nouvelles conditions de stabilité et conclure.
Exercice 4 :
On considère un processus de fonction de transfert :

1. Ce système est mis dans un asservissement à retour unitaire avec un correcteur


proportionnel P de gain k. donner le schéma fonctionnel du système asservi.
2. Calculer la valeur du gain k qui assure au système une marge de phase de 45°.
3. La consigne est une rampe de pente 4π. Calculer l’erreur en régime permanent εv(∞)
entre la consigne et la sortie du système. Répondre à la même question si la consigne
εa(∞) est une parabole de coefficient 3.
4. On désire avoir maintenant un asservissement respectant les conditions suivantes :
- Erreur statique nulle εp(∞)=0.
- Erreur de vitesse εv(∞)=0.02.
Pour ce faire, on adjoint au correcteur proportionnel P, un correcteur à retard de phase.
1  s
C1 (s)  KC
1  s
Calculer les paramètres du correcteur.

Exercice 5 :
Un système est modélisé par la fonction de transfert en boucle ouverte suivante :
K ( s 2  4)
G( s) 
s(3s  1)( s  5)
1- Calculer l’erreur statique de position et en vitesse du système placé dans une boucle à
retour unitaire.
2- Calculer K afin d’avoir une erreur de position égale à 0.05.
3- Déterminer la valeur de la marge de gain en boucle fermée.

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