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IV.

Correction des systèmes asservis

IV.1. Contexte

Lorsque un système est non précis est non stable, notre rôle est de corriger son imprécision et son
instabilité.

Plusieurs cas peuvent se présenter :

Soit que le système est stable est non précis, dans ce cas la correction ne concernera que la précision,
il faut donc placer un correcteur dans la chaine d’action qui par son action corrigera la précision. Ce
correcteur peut par exemple introduire des intégrateurs pour annuler l’erreur. Ce type de correcteur
est appelé Proportionnel Intégral PI puisqu’il introduit des intégrations.

Soit que le système est précis est instable ou à la limite de la stabilité, dans ce cas la correction ne
concernera que la stabilité, il faut donc placer un correcteur dans la chaine d’action qui par son action
corrigera l’instabilité. Ce correcteur peut par exemple introduire comme nous le verrons une phase
supplémentaire pour pousser le système vers la stabilité. Ce type de correcteur est appelé
Proportionnel Dérivée PD.

Soit que le système n’est ni précis ni stable, dans ce cas la correction concernera la stabilité et la
précision, il faut donc placer un correcteur dans la chaine d’action qui par son action corrigera
l’instabilité et la précision. Ce correcteur est un mélange des deux correcteurs précédents. Ce type
de correcteur est appelé Proportionnel Dérivée PD.

Comme nous l’avons vu dans l’exercice qui a consisté à calculer l’amplificateur K pour répondre à un
cahier des charges qui contient des contraintes sur la précision (€v<=0,2) et sur la stabilité MP = 45°,
nous avons trouvé que pour assurer la condition sur la précision il fallait avoir K>=5 et pour avoir
une MP = 45° il fallait avoir K = 1,86.

Donc la seule présence de l’amplificateur K n’était pas suffisante pour répondre à ce cahier des
charges.

IV.2 Correcteur Proportionnel Intégral PI

IV2.1 Définitions

Ce correcteur peut être conçu de telle sorte qu’une partie de ce correcteur agisse pour fixer la stabilité
au niveau voulu et une autre partie pour agir sur la précision.

On peut l’écrire sous la forme suivante :

R(p) = K + a/p d’où son appellation proportionnel intégral

K va agir pour fixer la stabilité est a/p va agir pour corriger la précision.

Une forme plus élaborée d’un PI est la suivante : R(p) = α(1+ʐp)/(1+αʐp) avec α>1

Lorsqu’on représente R(p) dans la plan de Bode on constate que c’est un filtre passe bas qui possède
deux pulsations la première est égale à 1/αʐ, la deuxième est égale à 1/ʐ,, comme α>1, la deuxième
pulsation est supérieur à a seconde pulsation. On estime qu’à 10x1/ʐ, le gain et le déphasage apportés
par le filtre sont quasiment nuls.

IV.2.2 Déploiement du correcteur PI

Ce déploiement sera fait à travers un exemple :

Soit un système asservi à retour unitaire de fonction de transfert H(p) = K/(1+p)(1+2p)2

Il vous est demandé de placer un correcteur PI et déterminer les paramètres α,ʐ et K pour pouvoir
répondre au cahier de charges suivant :

€p = 0.1 et MP = 45° €p = E0/1+K’

Méthode de travail :

Le correcteur PI est un filtre passe pas bas comme cela a été dit plus haut. Comme nous calculons
l’erreur lorsque p tend vers zéro c’est-à-dire en basse fréquence dons, en basse fréquence le filtre
existera est apportera une amplification égale à α.

€p sera donc égale à 1/1+αK, le cahier des charges demande d’avoir €p = 0.1 ce qui donne αK = 9.

E l’absence du réseau correcteur calculons K qui permet de satisfaire la contrainte sur la stabilité c’est-
à-dire avoir MP = 45°.

MP = Arg(R(p)H(p)) or on a dit qu’on travaille en l’absence du réseau correcteur on aura donc :

MP = Arg(H(p)) = 180 + Arg(K/(1+p)(1+2p)2) = 180° + Arg(K) - Arg(1+p) - Arg(1+2p)2 = 45°

MP = 180° - arctanw1 -2arctan2w1 = 45° ce qui donne :

Arctanw1 + 2actan2w1 – 135 = 0

Avec Matlab on trouve w1 = 0,628 rd/s


𝑲
On sait également que IH(p)I/w1 = 1 or IH(p)I/w1 = = 1 ce qui donne K = 3,04
√(𝟏+𝒘𝟏^𝟐 )(𝟏+𝟒𝒘𝟏^𝟐 )𝟐

αK = 9 ce qui donne α = 9/3,04 = 2,96 on prend α = 3

Nous avons dit qu’à 10x1/ʐ, le gain et le déphasage apportés par le filtre sont quasiment nuls.

Donc si on prend w1 dix fois supérieur à 1/ʐ on sera sur qu’à la pulsation w1 le correcteur n’aura aucune
influence sur la stabilité, la seule amplification qui existe est celle apportée par K, et c’est pour cette
raison que lorsqu’on a calculé la marge de phase on n’a pas tenu compte de la présence du correcteur.

On a donc un correcteur qui est présent uniquement en basse fréquence et apporte l’amplification α,
or c’est en basse fréquence qu’on calcul l’erreur. A la pulsation w1 où on calcule la marge de stabilité
le correcteur n’à aucune influence seul K intervient.

NB : l’amplification K apportée par le système est présente sur toute la bande fréquentielle

On pose donc w1 = 10. 1/ʐ ce qui donne ʐ = 10/w1 = 15,92


Pour ce correcteur on aura : α = 3, ʐ = 15,92 et pour le système K = 3,04

Pour respecter le cahier des charges et avoir une €p = 0.1 et MP = 45°, il suffit de placer un correcteur
𝟏+𝟏𝟓,𝟗𝟐𝒑
sur la chaine d’action de fonction de transfert R(p) = 3 𝟏+𝟒𝟕,𝟕𝟔𝒑

IV.3 Correcteur Proportionnel Dérivée PD

IV.3.1 Définitions

Ce correcteur peut être conçu de telle sorte qu’une partie de ce correcteur agisse pour fixer la précision
au niveau voulu et une autre partie pour agir sur la stabilité.

Une forme élaborée d’un PD est la suivante : R(p) = (1+ʐ1p)/(1+ʐ2p) avec ʐ1>ʐ2

Lorsqu’on représente R(p) dans la plan de Bode on constate que c’est un filtre dont la phase est
toujours positive, il possède deux pulsations la première est égale à w1 = 1/ʐ1, la deuxième est égale à
w2 = 1/ʐ2,, comme ʐ1>ʐ2, la deuxième pulsation est supérieur à a seconde pulsation. La phase de ce
filtre atteint son maximum à wm, avec w1 < wm <w2

IV.3.2 Déploiement du correcteur PD

Ce déploiement sera fait à travers un exemple :

Soit un système asservi à retour unitaire de fonction de transfert H(p) = K/(1+p)(1+2p)2

et R(p) = (1+ʐp)/(1+aʐp) avec a<1

Il vous est demandé de placer un correcteur PD et déterminer les paramètres K du système, a et ʐ


du correcteur pour pouvoir répondre au cahier de charges suivant :

€p = 0.1 et MP = 45° €p = E0/1+K

L’argument e ce correcteur est donné par :


ʐ𝐰(𝟏−𝐚)
Φ(w) = arctan(ʐw) – arctan(aʐw) = artan 1+ʐ𝟐𝒘𝟐

Le maximum de cette phase est obtenu en dérivant l’argument du correcteur et en égalisant à 0 ce qui
1 1−sin(Φ(wm))
donne : wm = ʐ et a =
√𝑎 1+sin(Φ(w))

Méthode de travail :

Pour ce correcteur nous commençons par calculer le K du système qui permet d’avoir €p = 0,1.

€p = 1/1+K = 0,1, ce qui donne K = 9.

En prenant K = 9, calculons la MP sans la présence du correcteur :


𝟗
On sait que IH(p)I/w1 = 1 or IH(p)I/w1 = = 1 ce qui donne en utilisant Matlab :
√(𝟏+𝒘𝟏^𝟐 )(𝟏+𝟒𝒘𝟏^𝟐 )𝟐

w1 = 1,1 rd/s
MP = Arg(R(p)H(p)) or on a dit qu’on travaille en l’absence du réseau correcteur on aura donc :

MP = Arg(H(p)) = 180 + Arg(K/(1+p)(1+2p)2) = 180° + Arg(K) - Arg(1+p) - Arg(1+2p)2

MP = 180° - arctanw1 -2arctan2w1 avec w1 = 1,1 rd/s ce qui donne : MP = 179,49 – 180 = 0°.

Avec K = 9 on obtient MP = 0° cela veut dire que le système est à la limite de la stabilité.

Comme le correcteur possède une phase positive à la pulsation wm, il suffit de choisir wm=w1, puisque
la MP est calculée à la pulsation w1, et donc à wm le correcteur apportera la phase dont nous avons
besoin, dans ce cas on aura besoin de 45° puisque la MP sans correcteur est presque nulle.

Si on avait trouvé par exemple, sans correcteur, une MP = 5° dans ce cas nous demanderons au
correcteur d’apporter une phase de 40 pour avoir une MP avec le correcteur égale à 45°.

On a donc :

1−sin(45°) 1
Φ(wm) = 45° ce qui donne a = = 0,17 et wm = = w1 = 1,1rd/s ce qui donne ʐ = 2,17 s.
1+sin(45°) ʐ√𝑎

𝟏+𝟐,𝟏𝟕𝒑
Le correcteur obtenu est donc : R(p) = 𝟏+𝟎,𝟑𝟕𝒑

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