Ecole Nationale d’Ingénieurs de Bizerte

Transmission Fluidique
(2021-2022)

Mohamed Sadok Guellouz

Transmission Fluidique
BUT DU COURS:

Introduire les concepts de base de la

transmission fluidique, ses applications et
son intégration dans la conception des
systèmes mécaniques.

1
 Transmission Fluidique

Chapitre 1
Définitions et Rappels

Définitions
• Pneumatique : partie de la physique qui
étudie l’air et son application industrielle,
sous forme d’air comprimé jusqu’à une
pression n’excédant pas 10 bars.

• Hydraulique : partie de la physique qui

étudie les lois qui régissent l’équilibre et le
mouvement des liquides ainsi que leur
application industrielle. Les pressions
usuelles de travail sont de 10 à 300 bar. 4

2
 Définitions
• La mise en mouvement d’un élément de
mécanisme d’une machine et/ou son
déplacement à partir « d’ordres » sont réalisés
par des organes appelés actionneurs.
traitent l’énergie primaire (électrique,
hydraulique ou pneumatique), la convertissent
en énergie mécanique, la transmettent aux
articulations et autres organes
contrôlent certaines grandeurs caractéristiques
du mouvement : couples ou efforts, positions,
5
vitesses, etc.

• Les performances des automatismes

dépendent fortement de celles des
actionneurs
• Pour contrôler la dynamique du système, il
faut d’abord avoir une bonne maîtrise, à
chaque instant, des efforts transmis par les
actionneurs.

3
 Les actionneurs fluidiques
• comprennent les actionneurs pneumatiques
(gaz) et hydrauliques (liquide)
• utilisent respectivement l’énergie véhiculée
par un gaz (air) ou liquide (huile) mis en
mouvement par un compresseur (cas des
gaz) ou une pompe (cas des liquides) et
circulant dans des canalisations.

Les actionneurs fluidiques

• sont utilisés en translation (vérins) et en
rotation et transmettent des efforts et des
couples élevés.
• nécessitent pour chaque machine une mise
en pression locale du fluide

4
 Les actionneurs fluidiques
• Systèmes hydrauliques, les pressions sont
de l’ordre de 100 bars.
• Systèmes pneumatique, les pressions sont
de l’ordre de 10 bars
 permettent des efforts intermédiaires entre
les systèmes hydrauliques et les systèmes
électriques.

Domaines d’utilisation de la fluidique

• Les machines-outils :
– opérations de bridage de pièces
– transmission de mouvements.
– Exemples d’applications directes : les presses à
découper ou à emboutir.

10

5
Domaines d’utilisation de l’hydraulique
• Les engins de travaux publics :
- transmission de mouvements
- commande des outils pour creuser, lever,
déplacer, niveler.

11

Domaines d’utilisation de l’hydraulique

• Les véhicules industriels :
- Le levage des bennes ou des hayons.
- La rotation des cabines de camions.
- La manutention : chariots élévateurs.
• Les machines agricoles

12

6
 Domaines d’utilisation
• Chaines de production

13

Domaines d’utilisation
• Chaines de production

14

7
Avantages des actionneurs fluidiques
• Permettent la transmission de forces et de
couples élevés
• ont une puissance massique de 5 à 10 fois
supérieure à celle des dispositifs électriques
• permettent des actions mieux réparties,
chaque actionneur agissant directement sur
l’un des axes du mécanisme ;
• Permettent une plus grande sécurité en
milieu hostile (ex robots de peinture).

15

Avantages des actionneurs fluidiques

• Possèdent une souplesse d’utilisation (la
puissance hydraulique est véhiculée sur de
longue distance par l’intermédiaire de
canalisation souple ou rigide)
• Permettent l’asservissement de la vitesse et
de la position
• Bonne longévité des composants
• Faible encombrement des installations
hydrauliques.

16

8
Inconvénients des actionneurs fluidiques

• nécessité d’une source de puissance autre que

l’énergie électrique ;
• pertes d’énergie par frottement dans les
circuits (équivalentes à des pertes d’énergie);
• manque de précision dû à la compressibilité de
l’air dans certains dispositifs pneumatiques.
• Fuites inévitables qui augmentent avec la
pression de service
17

Inconvénients des actionneurs fluidiques

• Risques d’incendie et d’explosion : certains

fluides de transmission sont des dérivées de
pétrole (pressions très élevées).
• présence d’interfaces électro-fluidiques
(servovalves) onéreuses ;
• maintenance parfois délicate ;
 composants et maintenance coûteux

18

9
 Pneumatique vs Hydraulique

19

Rappels de Mécanique des

fluides
• Un fluide est une substance qui ne peut pas
résister à une contrainte de cisaillement.
• Les fluides comprennent les gaz et les liquides.
• La statique et la dynamique peuvent être
subdivisées en deux parties :
– des fluides incompressibles
– des fluides compressibles
20

10
 Surface du fluide

Pression

21

Pression
• La pression absolue: relative à la pression
zéro (vide).
• La pression de jauge (ou relative) indique la
pression relative à la pression atmosphérique
locale.
• jauge et pression absolue sont reliées par:
pabs = pj + patm

22

11
 Pression
• Les conditions atmosphériques standard
Patm = 101.330 kPa

• Pour la pression relative: différence de pression

entre deux points, on n’a pas besoin d’indiquer si
c’est une pression de jauge ou absolue

23

Mesure de la pression statique

Le manomètre Bourdon

24

12
 Mesure de la pression statique
Les capteurs de pression piézoélectrique
Le capteur de pression piézoélectrique devient de
plus en plus populaire. Il est utile quand on veut
automatiser l'acquisition des données ou simplement
permettre l'affichage digital immédiat des mesures.
La pression exercée sur un cristal piézoélectrique
cause un voltage qui peut être mesuré.

25

Mesure de la pression statique

Transducteur à jauge d'élongation
Le transducteur à jauge d'élongation permet aussi de produire
un voltage à partir de la pression. Ici, une jauge d'élongation
est collée à la surface d'un diaphragme flexible. La pression
est simplement calculée à partir de la mesure de la déflexion
subie par une jauge d'élongation.

26

13
 Fluide statique incompressible
En hydrostatique:

Dans ce cas, on peut intégrer l'équation pour

obtenir:

où po est la pression à z = 0

C’est pratique d’utiliser la profondeur du

liquide à partir de la surface libre, h. Ainsi
h= -z et
27

Exemple
• Un piston de poids (W=200 N) agi sur de
l ’huile contenu dans un cylindre de surface
(A=25 cm2). Quel est la pression de l’huile?
D
P=force/aire
=W/A
=200/0.0025
=80 000 Pa W
=80 kPa

Phuile=?
28

14
Exemple

29

Exemple
Fo

Multiplicateur de Force
30

15
Exemple

Multiplicateur de Pression
31

Dynamique des fluides : Equations

de mouvement
Tout problème de mécanique des fluides
(mécanique classique) doit satisfaire les lois de
base (Newtonienne) :
1- La conservation de la masse
2- La seconde loi de Newton
3- La conservation du moment cinétique
4- La première loi de la thermodynamique
5- La seconde loi de la thermodynamique 32

16
Selon l’approche du V.C.
La conservation de la masse (Equation de
continuité)

33

Débit d’un fluide dans une conduite

• Le débit massique
 quantité de fluide qui traverse une section
déterminée par unité de temps
• Le débit volumique
(fluide incompressible)
• Pour une vitesse constante : Q = V. A
avec A la section de la conduite et V la vitesse
du fluide.

34

17
Débit d’un fluide dans une conduite

• Le débit massique est constant en tout point

d’un même circuit
• Pour un fluide incompressible, le débit
volumique est constant : V1A1=V2A2
• Dans le cas de circuit en dérivation
VA=V1A1+V2A2.

35

La 2nd loi de Newton: Equation d’impulsion

 les vitesses sont mesurées relativement au V.C.

 l'équation d'impulsion est une équation vectorielle
 peut être exprimée d'après ses 3 composantes
rectangulaires

36

18
 L'équation de l'énergie (1er principe de la thermo)

37

Filet fluide

• Rappel: ligne de
courant….
• VC autour d’une
ligne de courant…
• voilà:

38

19
 Equation de Bernoulli
• La plus simple forme de l’equation de
l’energie:

• Restrictions:
– ERP
– Pas de frottement
– filet fluide
– incompressible39

Mesure d’écoulements

40

20
 Venturi

41

Venturi
Bernouilli entre 1 et 2

z 1 = z2 , V1A1 = V2A2 et P1 - P2 = mh

42

21
 Orifice dans un Conduit

43

Orifice dans un Conduit

Bernouilli entre 1 et 2

z1 = z2 et V1A1 = V2A2

44

22
 Orifice dans un Conduit
On sait que:

Donc la vitesse est:

45

Orifice dans un Conduit

Le débit est:

D’où:

46

23
 Orifice dans un Conduit
or

où K est le coefficient de débit défini comme

suit

47

Orifice dans un Conduit

La valeur de K est fonction de la géométrie de l'orifice et
du nombre de Reynolds.
Chaque type d'orifice a son propre graphique pour
trouver la valeur de K.
Il existe des normes établies dans plusieurs pays.

48

24
 Débitmètre à déplacement

49

Rotamètre

Autres
débitmètres

50

25
 Ecole Nationale d’Ingénieurs de Bizerte

Transmission Fluidique
(2020-2021)

Mohamed Sadok Guellouz

Energie perdue/ajoutée/soustraite
• Cas où l’énergie du fluide change :

• Equation de Bernouilli modifiée :

– hA: Energie ajoutée

– hS: Energie soustraite Unités:
Pertes de
– hL: Energie charge
perdue longueur

26
Dans une conduite (pas d’énergie ajoutée ou soustraite)

Pour z1=z2,

Le coefficient de frottement de Darcy :

Bernouilli modifiée devient

27
 Autres types de pertes de charge

Les pertes de charges sont divisées en

• Pertes dues au frottement “Pertes linéaires"

• Pertes dues aux changements dans la
section ou la direction de l’écoulement,
“Pertes singulières”

28
Diagramme de Moody

Rugosité

29
 Pertes singulières
• Pertes dues aux changements de section ou de
direction de l'écoulement dans des composantes
comme:
– raccords, élargissement, contraction, coudes, raccord
en T, raccord lateral, obturateurs (valves), entrées et
sorties de conduits.
• Il cause un décrochage, de la turbulence et des
pertes d’énergie mécanique.
• Les pertes se passent immediatement en aval de la
composante.
• D’où le nom: pertes singulières.

Pertes Singulières
• On les représente par un coefficient de perte, K:

• K est fonction de
– la géometrie, et
– Re.
• Une autre approche est d’utiliser une “longueur
equivalente” de la conduite qui donnerait les
memes pertes.

30
 Composantes provocant des
pertes singulières
• valves partiellement ouverts offrent des
resistances variables.

Analyse de Systèmes
de conduits
• Pertes dans le système sont la somme des pertes
dues au frottement et aux pertes singulières:

• si vous utilisez la longueur equivalente pour les

pertes locales, Le est incluse dans L.
• si les composantes sont trop proches, les pertes ne
s’additionnent pas linéairement.
62

31
 63

Conduits en series
• Pour cet arrangement:
– QA = QB = …..QN
– hL = hL,A+hL,B+…..+hL,N

64

32
 Conduits en Paralléles
• Pour cet arrangement
– Q = QA+QB+QC+…..+QN
– hL,A= hL,B = hL,C =…..= hL,N

65

66

33
 L’air humide

67

Mélanges des gaz

Composition d’un mélange - analyse molaire et gravimétrique

Teneur massique et molaire d’un composant

Masse d’une substance

Masse molaire d’un mélange

Constante de gaz d’un mélange

34
Mélanges des gaz
Loi de Dalton - la pression d’un mélange
de gaz est égale à la somme des pressions
partielles des gaz composants

Pression partielle - on appelle la pression partielle

de l’un des gaz composants, la pression que ce gaz
aurait s’il occupait à lui seul le volume total occupé
par le mélange, la température étant égale à celle du mélange

Loi d’Amagat - le volume d’un mélange

de gaz est égal à la somme des volumes
partiels des gaz composants

Volume partiel - on appelle le volume partiel

de l’un des gaz composants, le volume que ce gaz
occuperait s’il se trouvait lui seul à la température
et à la pression du mélange

Mélanges des gaz

Relations pour les gaz parfaits

Propriétés des mélanges

(kJ/kg) (kJ/kmol)

(kJ/kg oC) (kJ/kmol oC)

35
Air atmosphérique (humide)

L’air atmosphérique est un mélange d’air sec

et de vapeur d’eau

L’air sec et la vapeur d’eau dans l’air

atmosphérique sont considérés comme
des gaz parfaits

alors

l’air humide est considéré aussi comme un

gaz parfait

L’humidité absolue (spécifique)

kgvapeur d’eau/kgd’air sec

L’air saturé
L’air saturé - l’air humide contenant à
une température donnée la quantité maximale
de vapeur d’eau
 pression partielle de la vapeur est égale à la
pression de saturation à la température donnée

Pv = Pg Pg = Psat @ T

En augmentant yv, on augmente Pv

Lorsque Pv > Psat  liquide  condensation

36
 L’humidité absolue (spécifique)
kgvapeur d’eau/kgd’air sec

L’humidité relative

L’entalphie de l’air humide

Donc, hv  hg

37
La température du point de rosée
Température à laquelle la
condensation de la vapeur d’eau
s’amorce si l’air est refroidi
à pression constante

 = 100% Tdp = Tsat @ Pv

A T constante, si on ajoute de la
vapeur d’eau, Pv augmente

Quand Pv atteind Pg  Condensation

38
Compression à température constante
A T constante, si on augmente la P (ex dans un
compresseur d’une installation pneumatique)

Comme yv est constante (les N n’ont pas changé)

Mais T est constante  Pg est constante

augmente

Quand Pv atteind Pg  Condensation

Installer un sécheur avant l’admission dans le

compresseur

Compression à température constante

A T constante, on augmente P= 1 bar à 5 bar
Φinitiale = 50%, T=20oC

T=20oC  Pg= 2.34kPa

Φinitiale = 50%

Comme yv est constante

Pv final > Pg  Condensation

Installer un sécheur avant l’admission dans le

compresseur sinon l’installation sera inondée

39
 Humidification adiabatique et la température
humide (bulbe humide)
Conservation de masse

Conservation de l’énergie

Mesure de l’humidité

40
Résumé des relations de l’air humide
L’humidité absolue (spécifique) (kgvapeur d’eau/kgd’air sec)

L’humidité relative (%)

Relations entre ω et ϕ :

L’enthalpie : (kJ/kgd’air sec)

Températures du thermomètre humide (T2), thermomètre sec (T1) et ω :

Volume massique : (m3/kgd’air sec)

Diagramme
psychrométrique

41
Diagramme psychrométrique

42
Confort thermique
Paramètres du confort thermique

• température sèche (bulbe sec)

• humidité relative ou température humide
• température moyenne de rayonnement
• vitesse de l’air
• activité des occupants
• habillement des occupants

Traitement de l’air dans les systèmes

de climatisation
Bilan de l’air sec

Bilan de la vapeur d’eau

Bilan d’énergie

43
Exemple : Compression à température constante
Dans un compresseur on admet de l’air ambiant à
Φamb = 70%, T=30oC Pamb=1 bar. A la sortie du
compresseur l’air comprimé est stocké dans un
réservoir à la température ambiante. La pression
dans le réservoir est de 7 bar.
a) Est-ce qu’il y a condensation dans le réservoir ?
b) Quelle est l’humidité relative maximale qu’on
doit avoir à l’entrée du compresseur pour éviter la
condensation dans le réservoir ?
c) Si on doit obtenir les conditions de (b) par
dessiccation de l’air ambiant en le refroidissant, à
quelle température doit-on refroidir l’air ?

Compression à température constante

A T constante, si on augmente la P (ex dans un
compresseur d’une installation pneumatique)
Comme yv est constante (les N n’ont pas changé)

Mais T est constante  Pg est constante

augmente

Quand Pv atteind Pg  Condensation

44
Exemple : Compression à température constante
Dans un compresseur on admet de l’air ambiant à Φamb =
70%, T=30oC Pamb=1 bar. A la sortie du compresseur l’air
comprimé est stocké dans un réservoir à la température
ambiante. La pression dans le réservoir est de 7 bar.
a) Est-ce qu’il y a condensation dans le réservoir ?

T=30oC  Pg= 4.24 kPa

Φamb= 70%

Comme yv est constante

Pv final > Pg  Condensation

Exemple : Compression à température constante

Dans un compresseur on admet de l’air ambiant à Φamb =
70%, T=30oC Pamb=1 bar. A la sortie du compresseur l’air
comprimé est stocké dans un réservoir à la température
ambiante. La pression dans le réservoir est de 7 bar.
b) Quelle est l’humidité relative maximale qu’on doit avoir à
l’entrée du compresseur pour éviter la condensation dans le
réservoir ??
T=30oC  Pg= 4.24 kPa
Pas de condensation, à la limite Φ=100%
 Pv final = Pg= 4,24 kPa
Comme yv est constante et

45
Exemple : Compression à température constante
Dans un compresseur on admet de l’air ambiant à Φamb =
70%, T=30oC Pamb=1 bar. A la sortie du compresseur l’air
comprimé est stocké dans un réservoir à la température
ambiante. La pression dans le réservoir est de 7 bar.
c) Si on doit obtenir les conditions de (b) par dessiccation
de l’air ambiant en le refroidissant, à quelle température
doit-on refroidir l’air ?

Pamb= 1 bar  on utilise le diagramme psychrométrique

T=30oC et Φamb= 14,3% dia psychro Tdp=

Diagramme
psychrométrique

46
Exemple : Compression à température constante
Dans un compresseur on admet de l’air ambiant à Φamb =
70%, T=30oC Pamb=1 bar. A la sortie du compresseur l’air
comprimé est stocké dans un réservoir à la température
ambiante. La pression dans le réservoir est de 7 bar.
c) Si on doit obtenir les conditions de (b) par dessiccation
de l’air ambiant en le refroidissant, à quelle température
doit-on refroidir l’air ?

Pamb= 1 bar  on utilise le diagramme psychrométrique

T=30oC et Φamb= 14,3% dia psychro Tdp= 0oC

 On doit refroidir l’air à 0 oC

Quantité d’eau condensée ?

Chauffage de l’air ( = Cte)

1
2

1
2

47
Chauffage et humidification

Refroidissement et déshumidification

48
 Refroidissement
+ déshumidification

Chauffage

humidification refroidissement

97

Refroidissement adiabatique par

évaporation

Twb  Cte h  Cte

49
Mélange adiabatique
Bilan de l’air sec

Bilan de la vapeur d’eau

Bilan d’énergie

Tour de refroidissement

50