UNIVERSITE HASSAN II DE CASABLANCA

ECOLE NORMALE SUPERIEURE DE

L’ENSEIGNEMENT TECHNIQUE DE
MOHAMMEDIA

DIPLOME D’INGENIEUR D’ETAT EN GENIE

ELECTRIQUE ET ER

Devoir libre

Réalisé Par : Enseignant :

KARAMI SAID M. BAHATTI

Année universitaire 2021-2022

DEPARTEMENT DE GENIE ELECTRIQUE

 Problème :
Soit le système suivant :
𝒅𝒊(𝒕)
𝒖(𝒕) = 𝑹𝒊(𝒕) + 𝑳 (1) 𝒅𝒕
𝒅𝝎(𝒕)
𝑱 𝒅𝒕 = 𝒌𝒊(𝒕) − 𝒇𝝎(𝒕) (2)
1-On va déterminer l’équation différentielle de 𝝎(𝒕) de U(t) :

𝑱 𝒅𝝎(𝒕) 𝒇 𝒅𝒊(𝒕) 𝑱 𝒅𝟐 𝝎(𝒕) 𝒇 𝒅𝝎(𝒕)

𝒊(𝒕) = 𝒌 + 𝒌 𝝎(𝒕) Alors : =𝒌 +𝒌
𝒅𝒕 𝒅𝒕 𝒅𝒕𝟐 𝒅𝒕

On remplace dans l’équation (1), on retrouve :

𝑹𝑱 𝒅𝝎(𝒕) 𝑹𝒇 𝑳𝑱 𝒅𝟐 𝝎(𝒕) 𝑳𝒇 𝒅𝝎(𝒕)

𝒖(𝒕) = + 𝝎(𝒕) + +
𝒌 𝒅𝒕 𝒌 𝒌 𝒅𝒕𝟐 𝒌 𝒅𝒕

Donc :
𝒅𝟐 𝝎(𝒕) 𝑹 𝒇 𝒅𝝎(𝒕) 𝑹𝒇 𝒌
𝟐
+( + ) + 𝝎(𝒕) = 𝒖(𝒕)
𝒅𝒕 𝑳 𝑱 𝒅𝒕 𝑳𝑱 𝑳𝑱

2 -L’équation différentielle trouvée s’écrit comme la forme donnée :

Par conséquence on trouve :
𝑹 𝒇 𝑹𝒇 𝒌
𝒂𝟏 = 𝑳 + 𝑱 𝒆𝒕 𝒂𝟎 = 𝒆𝒕 𝒃𝟎 = 𝑳𝑱
𝑳𝑱
3- la stabilité :
D’après l’équation caractéristique :
𝒓𝟐 + 𝒂𝟏 𝒓 + 𝒂𝟎 = 𝟎
∆= 𝒂𝟏 𝟐 − 𝟒𝒂𝟎
Pour que le système soit stable il faut :
Que les pôles soit négative.

4- Fonction de transfert et la réponse impulsionnelle :

Prenons : 𝒂𝟏 = 𝟑, 𝒂𝟎 = 𝟐, 𝒃𝟎 = 𝟐

L’équation différentielle devient :

𝒅𝟐 𝝎(𝒕) 𝒅𝝎(𝒕)
𝟐
+ 𝟑. + 𝟐. 𝝎(𝒕) = 𝟐. 𝒖(𝒕)
𝒅𝒕 𝒅𝒕

On applique la démarche de la transformée de la place sur l’équation différentielle : {CI=0}

On obtient :
𝒑𝟐 𝝎(𝒑) + 𝟑𝒑𝝎(𝒑) + 𝟐𝝎(𝒑) = 𝟐𝑼(𝒑)

𝝎(𝒑) [𝒑𝟐 + 𝟑𝒑 + 𝟐] = 𝟐𝑼(𝒑)

2
Par conséquent :
𝝎(𝒑) 𝟐
𝑯(𝒑) = = 𝟐
𝑼(𝒑) 𝒑 + 𝟑𝒑 + 𝟐

La réponse impulsionnelle :
On a la réponse impulsionnelle est LAPLACE inverse de la fonction de transfert :

Alors :
𝟐
𝒉(𝒕) = 𝑳−𝟏 (𝑯(𝒑)) = 𝑳−𝟏 ( )
𝒑𝟐 + 𝟑𝒑 + 𝟐

Cherchons les racines de dénominateur :

On a : 𝚫 = 𝟑𝟐 − 𝟒 ∗ 𝟐 = 𝟏 alors les solutions sont : P1=-1 ou P2=-2

On obtient alors :

𝟐 𝟐 𝒂 𝒃
= = 𝟐( + )
𝒑𝟐 + 𝟑𝒑 + 𝟐 (𝒑 + 𝟏)(𝒑 + 𝟐) 𝒑+𝟏 𝒑+𝟐

On cherche les valeurs d’a et b :

𝒂 = 𝑯(𝒑). (𝒑 + 𝟏)| =1 si p = -1 𝒃 = 𝑯(𝒑). (𝒑 + 𝟐)| =-1 si p = -2

Alors :
𝟐 𝟏 𝟏
= 𝟐( − )
(𝒑 + 𝟏)(𝒑 + 𝟐) 𝒑+𝟏 𝒑+𝟐

D’après les T. LAPLACE on trouve :

𝒉(𝒕) = 𝟐(𝒆−𝒕 −𝒆−𝟐𝒕 )

5- les équations de la représentation d’état du système :

En posant :
𝒅𝝎(𝒕)
𝒙𝟏 (𝒕) = 𝝎(𝒕), 𝒆𝒕 𝒙𝟐 (𝒕) =
𝒅𝒕

3
Alors :
𝒅𝝎(𝒕)
𝒙̇ 𝟏 (𝒕) = = 𝒙𝟐 (𝒕)
𝒅𝒕
𝒅𝟐 𝝎(𝒕)
𝒙̇ 𝟐 (𝒕) =
𝒅𝒕𝟐

En Remplaçant dans l’équation différentielle on obtient :

𝒙̇ 𝟐 (𝒕) = −𝟑𝒙𝟐 (𝒕) − 𝟐𝒙𝟏 (𝒕) + 𝟐𝒖(𝒕)

{ 𝒙̇ 𝟏 (𝒕) = 𝒙𝟐
𝒙𝟏 (𝒕) = 𝝎(𝒕)
Alors :
𝟎 𝟏 𝒙𝟏 (𝒕) 𝟎
𝒙̇ 𝟏 (𝒕) = ( )( ) + ( ) 𝒖(𝒕)
−𝟐 −𝟑 𝒙𝟐 (𝒕) 𝟐
𝒙𝟏 (𝒕) 𝟎
𝒚(𝒕) = (𝟏 𝟎) ( ) + ( ) 𝒖(𝒕)
𝒙𝟐 (𝒕) 𝟎

FIN….