Cours : Asservissements échantillonnés et régulation numérique

CHAPITRE 3. Transformée en z : propriétés et applications

3.1 Transformée en z
Pour manipuler les systèmes discrets et les séquences discrètes, on utilise l’outil mathématique «
Transformée en z » qui est l’analogue de la transformée de Laplace pour les systèmes continus.

3.1.1 Définition

La transformée en z d’un signal discret 𝒙𝒌, dénotée 𝑿(𝒛) ou 𝒁(𝒙𝒌), est définie par la série de
puissances négatives, ou 𝒛 est une variable complexe :
∞

𝑿(𝒛) = 𝒁(𝒙𝒌) = ∑ 𝒙𝒌 𝒛−𝒌

𝒌=𝟎

- Relation entre la transformée en z et la transformée de Laplace :

Les signaux que nous étudions sont des signaux causaux (signal nul pour t négatif).

Soit un signal 𝒙∗ (𝒕), échantillonné de 𝒙(𝒕) la période 𝑻𝒆 :

+∞

𝒙 ∗ ( 𝒕) = 𝒙(𝒕)𝒑(𝒕) = ∑ 𝒙𝒌 𝜹(𝒕 − 𝒌𝑻𝒆)

𝒌=−∞

La transformée de Laplace de 𝒙∗ (𝒕) s’écrit :

∞

𝑿∗ (𝒔) = 𝓛(𝒙∗ (𝒕) ) = ∑ 𝒙𝒌 𝒆−𝒔𝒌𝑻𝒆

𝒌=𝟎

on reconnaît en notant :

𝒛 = 𝒆𝒔𝑻𝒆 ,

la transformée en z :

+∞

𝑿(𝒛) = ∑ 𝒙𝒌 𝒛−𝒌
𝒌=𝟎
La transformée en z d’un signal n’existe, bien évidemment, que si la somme qui la définit converge.
On peut montrer que ce domaine de convergence est de la forme |𝑧| > 𝑟, avec 𝑟 ∈ ℝ appelé rayon de
convergence.

Exemple 1:
Soit le signal discret défini par :
𝑥(𝑘) = 𝑎𝑘 , 𝑎 ∈ ℂ, 𝑎 ≠ 0, 𝑘 ≥ 0
Sa transformée en 𝑧 est une série géométrique dont la convergence est assurée quand |𝑎𝑧 −1 | < 1 :
+∞ +∞
1
𝑋(𝑧) = ∑ 𝑎𝑘 𝒛−𝒌 = ∑(𝑎𝑧 −1 )𝑘 =
1 − 𝑎𝑧 −1
𝒌=𝟎 𝒌=𝟎
D’où :

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𝑧
𝑋(𝑧) = |𝑧| > |𝑎| = 𝑟
𝑧−𝑎
Dans cet exemple, 𝑋(𝑧) n’a qu’un pôle, situé en 𝑎.
Le cas particulier 𝑎 = 1, correspond à un échelon unité discret, donne :
𝑧
𝑍{… ,0, 𝟏, 1, 1, … } = , |𝑧| > 1
𝑧−1

3.1.2 Propriétés de la transforme en z

Dans la suite, on notera :

𝒁(𝒙𝒌) = 𝑿(𝒛),
𝒁(𝒚𝒌) = 𝒀(𝒛),

avec : 𝒙𝒌 = 𝒚𝒌 = 𝟎, ∀ 𝒌 < 𝟎.

a) Linéarité

𝒁(𝒂𝒙𝒌 + 𝒃𝒚𝒌) = 𝒂𝑿(𝒛) + 𝒃𝒀(𝒛), ∀ 𝒂, 𝒃 ∈ ℝ

b) Retard

Il vient par définition :

∞

𝒁(𝒙𝒌−𝟏) = ∑ 𝒙𝒌−𝟏 𝒛−𝒌 = 𝒙𝟎 𝒛−𝟏 + 𝒙𝟏𝒛−𝟐 + ⋯

𝒌=𝟎

soit :
𝒁(𝒙𝒌−𝟏) = 𝒛−𝟏 𝒁(𝒙𝒌)

et plus généralement :

𝒁(𝒙𝒌−𝒓 ) = 𝒛−𝒓 𝒁(𝒙𝒌)

c) Avance
∞ ∞

𝒁(𝒙𝒌+𝒑 ) = ∑ 𝒙𝒌+𝒑 𝒛−𝒌 = 𝒛𝒑 ∑ 𝒙𝒌+𝒑 𝒛−(𝒌+𝒑)

𝒌=𝟎 𝒌=𝟎

Le changement de variable 𝒌′ = 𝒌 + 𝒑 fournit :

∞
′
𝒁(𝒙𝒌+𝒑 ) = 𝒛𝒑 ∑ 𝒙𝒌′ 𝒛−𝒌
𝒌′ =𝒑
∞ 𝒑−𝟏
′
= 𝒛𝒑 ( ∑ 𝒙𝒌′ 𝒛−𝒌 − ∑ 𝒙𝒊 𝒛−𝒊)
𝒌′ =𝟎 𝒊=𝟎

D’où :

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𝒑−𝟏

𝒁(𝒙𝒌+𝒑 ) = 𝒛 𝑿(𝒛) − ∑ 𝒙𝒊 𝒛𝒑−𝒊

𝒑

𝒊=𝟎

d) Théorème de la valeur initiale

D’après la définition de 𝑍(𝑥𝑘 ) :

𝑋(𝑧) = 𝑍(𝑥𝑘 ) = 𝑥0 + 𝑥1 𝑧 −1 + ⋯ + 𝑥𝑖 𝑧 −𝑖 + ⋯
On a donc :
lim 𝑋(𝑧) = 𝑥0
𝑧→∞
Exemple 2 :
𝑧
Soit 𝑋(𝑧) = , on en déduit :
𝑧−𝑎
𝑧
𝑥0 = lim =1
𝑧→∞ 𝑧 − 𝑎
Ceci est en accord avec le fait que 𝑋(𝑧) = 𝑍(𝑎𝑘 ) (exemple 1).

e) Théorème de la valeur finale

Supposons que le rayon de convergence de la série ∑∞

𝒌=𝟎(𝒙𝒌+𝟏 − 𝒙𝒌)𝒛
−𝒌
est strictement plus petit
que 𝟏. Alors la valeur finale 𝐥𝐢𝐦 𝒙𝒌 existe et peut être calculée à partir de la transformée 𝑿(𝒛)
𝒌→∞
comme suit :

𝐥𝐢𝐦 𝒙𝒌 = 𝐥𝐢𝐦[(𝒛 − 𝟏)𝑿(𝒛)]

𝒌→∞ 𝒛→𝟏

Si 𝑿(𝒛) est une fonction rationnelle propre de 𝒛, la condition de convergence précitée est satisfaite
lorsque les pôles de 𝑿(𝒛) possèdent des modules strictement plus petits que 𝟏, à l’éventuelle exception
d’un pôle simple égal à 𝟏.

Démonstration :

𝒁(𝒙𝒌+𝟏 − 𝒙𝒌) = 𝒛𝑿(𝒛) − 𝒛𝒙𝟎 − 𝑿(𝒛)

= (𝒛 − 𝟏)𝑿(𝒛) − 𝒛𝒙𝟎

or, on a également si lim 𝑥𝑘 existe :

𝑘→∞
∞

𝑍(𝑥𝑘+1 − 𝑥𝑘 ) = ∑(𝑥𝑘+1 − 𝑥𝑘 )𝑧 −𝑘
𝑘=0
Il vient alors des deux expressions de 𝑍(𝑥𝑘+1 − 𝑥𝑘 ) :

lim 𝑍(𝑥𝑘+1 − 𝑥𝑘 ) = lim[(𝑧 − 1)𝑋(𝑧)] − 𝑥0

𝑧→1 𝑧→1
et :
lim 𝑍(𝑥𝑘+1 − 𝑥𝑘 ) = 𝑥∞ − 𝑥0
𝑧→1
d’où :

𝑥∞ = lim 𝑥𝑘 = lim[(𝑧 − 1)𝑋(𝑧)]

𝑘→+∞ 𝑧→1
Remarque :
𝑧−1
lim(𝑧 − 1)𝑋(𝑧) = lim 𝑋(𝑧) = lim(1 − 𝑧 −1 )𝑋(𝑧)
𝑧→1 𝑧→1 𝑧 𝑧→1

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𝑥∞ = lim[(1 − 𝑧 −1 )𝑋(𝑧)]
𝑧→1
Exemple 3 :
0.5 𝑧
La fonction 𝑋(𝑧) = (𝑧−1)(𝑧−0.5) comprend un pôle simple égal à 1 et un pôle positif strictement
plus petit que 1 ;
0.5 𝑧
lim 𝑥𝑘 = lim(𝑧 − 1) =1
𝑘→∞ 𝑧→1 (𝑧 − 1)(𝑧 − 0.5)
Ce résultat est en accord ace la constatation que 𝑋(𝑧) = 𝑍(1 − 0.5𝑘 ) puisque en s’aidant de l’exemple
1:
𝑧 𝑧
𝑍(1 − 0.5𝑘 ) = −
𝑧 − 1 𝑧 − 0.5
Remarque : Ce théorème ne peut être utilisé qu’en vérifiant soigneusement ses hypothèses, sous peine
de conclusion erronées.

f) Multiplication par un signal exponentiel

La transformée s’écrit :
𝑧
𝑍(𝑎𝑘 𝑥𝑘 ) = 𝑋 ( ) , |𝑧| > |𝑎| 𝑟
𝑎

g) Multiplication par la variable d’évolution

Soit 𝑠(𝑡) le signal défini par 𝑠(𝑡) = 𝑡. 𝑥(𝑡)
Alors :
𝑑𝑋(𝑧)
𝑆(𝑧) = −𝑧𝑇𝑒 , |𝑧| > 𝑟
𝑑𝑧

h) Transformée en z d’une convolution

Soit le produit de convolution 𝑣𝑘 = ∑𝑘𝑙=0 𝑥𝑙 𝑦𝑘−𝑙 . Alors :

𝑉(𝑧) = 𝑋(𝑧)𝑌(𝑧)
𝑍(𝑥 ∗ 𝑦(𝑘)) = 𝑋(𝑧)𝑌(𝑧)
En dénotant 𝑟 et 𝑟1 les rayons de convergence de 𝑋(𝑧) et 𝑌(𝑧), respectivement, le rayon de
convergence de 𝑉(𝑧) est plus petit ou égal à max(𝑟, 𝑟1 ).

i) Théorème de la sommation
La transformée en 𝑧 de la somme ou l’accumulation des échantillons d’un signal discret :
𝑘
𝑧
𝑍 (∑ 𝑥𝑖 ) = 𝑋(𝑧)
𝑧−1
𝑖=0

Le rayon de convergence de 𝑍(∑𝑘𝑖=0 𝑥𝑖 ) est plus petit ou égal à 𝑚𝑎𝑥{1, 𝑟}.

3.2 Transformées en z de signaux usuels

a) Impulsion unité
L’impulsion unité étant définie par :
𝛿𝑘 = 1 pour 𝑘 = 0
𝛿𝑘 = 0 pour 𝑘 ≠ 0
On a :
∆(𝑧) = ∑+∞
𝑘=0 𝛿𝑘 𝑧
−𝑘 = 𝑧 0 = 1

b) Échelon unité
L’échelon unité étant défini par :
𝑢𝑘 = 1 pour 𝑘 ≥ 0

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1 𝑘 1 1 𝑧
𝑈(𝑧) = ∑+∞
𝑘=0 𝑧
−𝑘
= ∑+∞
𝑘=0 ( ) = 1 = = (|𝑧| > 1)
𝑧 1− 1−𝑧 −1 𝑧−1
𝑧
c) Rampe unité
La rampe unité en temps continu est définie par :

𝑣(𝑡) = 𝑡 pour 𝑡 ≥ 0
En remarquant que 𝑣(𝑡) = 𝑡. 𝑢(𝑡) et en utilisant la propriété (g), on obtient :

𝑑𝑈(𝑧) 𝑑 𝑧
𝑉(𝑧) = −𝑧𝑇𝑒 = −𝑧𝑇𝑒 ( )
𝑑𝑧 𝑑𝑧 𝑧 − 1
soit :
(𝑧 − 1) − 𝑧
𝑉(𝑧) = −𝑧𝑇𝑒
(𝑧 − 1)2
d’où :
𝑧𝑇𝑒
𝑉(𝑧) = (|𝑧| > 1)
(𝑧 − 1)2
d) Exponentielle décroissante
Soit 𝑠(𝑡) le signal défini par 𝑠(𝑡) = 𝑒 −𝑎𝑡 pour 𝑡 ≥ 0. La transformée en 𝑧 de ce signal a pour
expression:
1 𝑘
𝑆(𝑧) = ∑+∞
𝑘=0 𝑒
−𝑎𝑘𝑇𝑒 𝑧 −𝑘 = ∑+∞ (𝑒 𝑎𝑇𝑒 )−𝑘 𝑧 −𝑘 = ∑+∞ (
𝑘=0 𝑘=0 𝑒 𝑎𝑇𝑒 𝑧 )
1 𝑎𝑇
𝑒 𝑧 𝑒 𝑧
𝑆(𝑧) = = 𝑎𝑇 = (|𝑧| > 𝑒 −𝑎𝑇𝑒 )
1 𝑒 𝑒 𝑧 − 1 𝑧 − 𝑒 −𝑎𝑇𝑒
1 − 𝑎𝑇𝑒
𝑒 𝑧

3.3 Transformée en z inverse

La transformée inverse se définit simplement par :
1
𝑥𝑘 = 𝑍 −1 (𝑋(𝑧)) = ∮ 𝑧 𝑘−1 𝑋(𝑧)𝑑𝑧
2𝜋𝑗 𝒞
où 𝒞 désigne un cercle centré à l’origine et comprenant les singularités de 𝑋(𝑧).

Dans la pratique cependant, les transformée en 𝑧 ont souvent des expressions rationnelles en 𝑧 :

𝑏0 𝑧 𝑚 + 𝑏1 𝑧 𝑚−1 + ⋯ + 𝑏𝑚
𝑋(𝑧) = , 𝑛≥𝑚
𝑧 𝑛 + 𝑎1 𝑧 𝑛−1 + ⋯ + 𝑎𝑛

Les nombres 𝑎𝑖 , 𝑖 = 1,2, … 𝑛, et 𝑏𝑗 , 𝑖 = 0,1, … 𝑚, sont réels. Dans ce cas, il est possible de décomposer
cette fonction rationnelle et de déterminer l’original temporel via les formules de transformées usuelles
du tableau 3.1.
𝑟

𝑋(𝑧) = ∑ 𝑋𝑖 (𝑧)
𝑖=1
𝑟

𝑍 −1 (𝑋(𝑧)) = ∑ 𝑍 −1 (𝑋𝑖 (𝑧))

𝑖=1
𝑋(𝑧)
a) La décomposition de non pas de 𝑋(𝑧) mais de , qui devient une fonction strictement propre, en
𝑧
éléments simples.

Exemple 4 :
Considérons la transformée en 𝑧 :
3
𝑋(𝑧) =
(𝑧 + 1)(𝑧 − 2)

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𝑋(𝑧) 3 1,5 1 0,5

= =− + +
𝑧 𝑧(𝑧 + 1)(𝑧 − 2) 𝑧 𝑧+1 𝑧 −2
D’où :
𝑧 0,5𝑧
𝑋(𝑧) = −1,5 + +
𝑧+1 𝑧−2
Finalement, à l’aide du tableau 3.1:
𝑥𝑘 = −1,5 𝛿𝑘 + (−1)𝑘 + 0,5. 2𝑘 𝑘≥0

b) Une autre méthode réside dans un calcul direct en recherchant pour 𝑋(𝑧) une décomposition en
éléments simples incluant le facteur 𝑧 dans leurs numérateurs.
Pour ce faire, le dénominateur de 𝑋(𝑧) doit tout d’abord être factorisé sous la forme :
𝑧 𝑛 + 𝑎1 𝑧 𝑛−1 + ⋯ + 𝑎𝑛 = (𝑧 − 𝑝1 )(𝑧 − 𝑝2 ) … (𝑧 − 𝑝𝑛 )
Les nombres 𝑝𝑖 ∈ ℂ, 𝑖 = 1,2, … , 𝑛 sont les zéros du polynôme 𝑧 𝑛 + 𝑎1 𝑧 𝑛−1 + ⋯ + 𝑎𝑛 , donc les pôles
de 𝑋(𝑧).
- Dans le cas de pôles simples différents de zéro :
𝑝𝑖 ≠ 𝑝𝑗 𝑖, 𝑗 = 1,2, … , 𝑛 𝑖 ≠ 𝑗
𝑝𝑖 ≠ 0 𝑖 = 1,2, … , 𝑛
La décomposition en éléments simples suivante est visée :

𝑐1 𝑧 𝑐2 𝑧 𝑐𝑛 𝑧
𝑋(𝑧) = 𝑐0 + + + ⋯+
𝑧 − 𝑝1 𝑧 − 𝑝2 𝑧 − 𝑝𝑛

Comme 𝑋(𝑧) ne possède pas de pôle nul :

𝑐0 = 𝑋(0)
Afin de calculer le coefficient 𝑐𝑖 , 𝑖 ∈ {1,2, … , 𝑛}, on multiplie les deux membres de l’équation par
𝑧−𝑝𝑖
:
𝑧
𝑧 − 𝑝𝑖 𝑧 − 𝑝𝑖 𝑐1 𝑧 𝑧 − 𝑝𝑖 𝑐2 𝑧 𝑧 − 𝑝𝑖
𝑋(𝑧) = 𝑐0 + . + . +⋯
𝑧 𝑧 𝑧 − 𝑝1 𝑧 𝑧 − 𝑝2 𝑧
𝑐𝑖 𝑧 𝑧 − 𝑝𝑖 𝑐𝑛 𝑧 𝑧 − 𝑝𝑖
+ . +⋯+ .
𝑧 − 𝑝𝑖 𝑧 𝑧 − 𝑝𝑛 𝑧
D’où, en prenant la limite quand 𝑧 tend vers 𝑝𝑖 :
𝑧 − 𝑝𝑖
𝑐𝑖 = lim 𝑋(𝑧)
𝑧→𝑝𝑖 𝑧
Un examen du tableau 3.1 fournit alors :
𝑥𝑘 = 𝑐0 𝛿𝑘 + 𝑐1 𝑝1𝑘 + 𝑐2 𝑝2𝑘 + ⋯ + 𝑐𝑛 𝑝𝑛𝑘 𝑘≥0

Exemple 5 :
Soit la transformée en 𝑧 :
𝑧 +3 𝑧 +3
𝑋(𝑧) = 2 =
𝑧 − 3𝑧 + 2 (𝑧 − 1)(𝑧 − 2)
La décomposition en éléments simples est de la forme :
𝑐1 𝑧 𝑐2 𝑧
𝑋(𝑧) = 𝑐0 + +
𝑧−1 𝑧−2
Le calcul des coefficients produit :
𝑐0 = 1,5
𝑧−1 𝑧 +3
𝑐1 = lim . = −4
𝑧→1 𝑧 (𝑧 − 1)(𝑧 − 2)
𝑧−2 𝑧+3
𝑐2 = lim = 2,5
𝑧→2 𝑧 (𝑧 − 1)(𝑧 − 2)

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La transformée en 𝑧 inverse suivante est par conséquent obtenue :

𝑥𝑘 = 1,5 𝛿𝑘 − 4 + 2,5. 2𝑘 𝑘≥0

- Dans le cas de pôles simples complexes dans 𝑋(𝑧) :

𝑐𝑧
Soit 𝑝 un tel pôle et l’élément simple qui lui est associé, avec :
𝑧−𝑝

𝑧 −𝑝
𝑐 = lim 𝑋(𝑧)
𝑧→𝑝 𝑧

Les coefficients 𝑎𝑖 , 𝑖 = 1,2, … 𝑛, étant réels, le nombre complexe conjugué 𝑝̅ est lui aussi un pôle ; il
𝑐 ′𝑧
donne naissance à l’élément simple , où :
𝑧−𝑝̅

𝑧 − 𝑝̅
𝑐 ′ = lim 𝑋(𝑧)
𝑧→𝑝̅ 𝑧

A nouveau, vu que les coefficients 𝑎𝑖 , 𝑖 = 1,2, … 𝑛, et 𝑏𝑗 , 𝑖 = 0,1, … 𝑚, sont réels :

𝑐 ′ = 𝑐̅

Ainsi, la décomposition en éléments simples de 𝑋(𝑧) comprend les deux termes :

𝑐𝑧 𝑐̅𝑧
𝑋(𝑧) = ⋯ + + +⋯
𝑧 − 𝑝 𝑧 − 𝑝̅

D’où :

𝑥𝑘 = ⋯ + 𝑐𝑝𝑘 + 𝑐̅𝑝̅𝑘 + ⋯ 𝑘≥0

On pose : 𝑝 = 𝑟𝑒 𝑗𝜔 𝑐 = 𝑥 + 𝑗𝑦

L’égalité devient :

𝑥𝑘 = ⋯ + (𝑥 + 𝑗𝑦)𝑟 𝑘 𝑒 𝑗𝑘𝜔 + (𝑥 − 𝑗𝑦)𝑟 𝑘 𝑒 −𝑗𝑘𝜔 + ⋯

= ⋯ + 𝑟 𝑘 (𝑥(𝑒 𝑗𝑘𝜔 +𝑒 −𝑗𝑘𝜔 ) + 𝑗𝑦(𝑒 𝑗𝑘𝜔 −𝑒 −𝑗𝑘𝜔 )) + ⋯

Et :
𝑥𝑘 = ⋯ + 𝑟 𝑘 (2𝑥𝑐𝑜𝑠(𝑘𝜔) − 2𝑦 sin(𝑘𝜔)) + ⋯ 𝑘≥0

- Le cas d’un pôle multiple 𝑝, de multiplicité 𝑙, différent de zéro :

La décomposition liée à ce pôle fait intervenir les éléments simples :
𝑐1 𝑧 𝑐2 𝑧 𝑐𝑙 𝑧
𝑋(𝑧) = ⋯ + + 2
+⋯+ +⋯
𝑧 − 𝑝 (𝑧 − 𝑝) (𝑧 − 𝑝)𝑙
Une décomposition similaire à celle proposée pour les pôles simples révèle que :
1 𝑑 𝑖 (𝑧 − 𝑝)𝑙
𝑐𝑙−𝑖 = lim ( . 𝑖 ( 𝑋(𝑧))) 𝑖 = 0,1, … , 𝑙 − 1
𝑧→𝑝 𝑖! 𝑑𝑧 𝑧
Donc :
𝑙−2
1
𝑥𝑘 = ⋯ + 𝑐1 𝑝𝑘 + 𝑐2 𝑘𝑝𝑘−1 + ⋯ + 𝑐𝑙 (∏(𝑘 − 𝑖)) 𝑝𝑘−𝑙+1 + ⋯ 𝑘≥0
(𝑙 − 1)!
𝑖=0

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- La décomposition en éléments simples (sans facteur 𝑧 aux numérateurs) liée à la présence d’un
pôle nul de multiplicité 𝑙 :
𝑐1 𝑐2 𝑐𝑙
𝑋(𝑧) = ⋯ +𝑐0 + + 2 + ⋯+ 𝑙 + ⋯
𝑧 𝑧 𝑧
Les coefficients de cette décomposition se calcule par :
1 𝑑𝑖
𝑐𝑙−𝑖 = lim ( . 𝑖 (𝑧 𝑙 𝑋(𝑧))) 𝑖 = 0,1, … , 𝑙
𝑧→0 𝑖! 𝑑𝑧

Alors sachant que : 𝑍 −1 (𝑧 −𝑖 ) = 𝛿𝑘−𝑖 , 𝑖 = 0,1, … , 𝑙 :

𝑥𝑘 = ⋯ + 𝑐0 𝛿𝑘 + 𝑐1 𝛿𝑘−1 + 𝑐2 𝛿𝑘−2 + ⋯ + +𝑐𝑙 𝛿𝑘−𝑙 + ⋯ 𝑘≥0

Il s’agit d’une somme pondérée et finie d’impulsions unité apparaissant aux instants 0, 𝑇𝑒 , … , 𝑙𝑇𝑒 .

c) La détermination de 𝑥𝑘 peut être effectuée par un calcul direct du développement de 𝑋(𝑧) en

puissance de 𝑧 −1 , en particulier si 𝑋(𝑧) est une fraction rationnelle en 𝑧 −1 , 𝑥𝑘 se détermine en
effectuant la division euclidienne du numérateur par le dénominateur, ordonnés suivant les puissances
croissantes de 𝑧 −1 .

Exemple 6 :

𝑇𝑒 𝑧 −1
= 𝑇𝑒 𝑧 −1 + 2𝑇𝑒 𝑧 −2 + 3𝑇𝑒 𝑧 −3 + ⋯ + 𝑘𝑇𝑒 𝑧 −𝑘 + ⋯
1−2𝑧 −1 +𝑧 −2

d’où :
𝑥𝑘 = 𝑘𝑇𝑒

3.4 Résolution des équations de récurrence

L’une des applications de la transformée en 𝑧 concerne la résolution d’équations de récurrence de
la forme :
𝑥𝑘+𝑛 + 𝑎1 𝑥𝑘+𝑛−1 + ⋯ + 𝑎𝑛 𝑥𝑘 = 𝑢𝑘
où les 𝑎𝑖 sont des coefficients constants et {𝑢𝑘 } est une suite admettant une transformée en 𝑧.
Lorsque l’on applique la transformée en 𝑧 à chacun des termes de cette relation, l’utilisation des
théorèmes précédents conduit à transformer l’équation de récurrence en une équation algébrique ce qui
permet d’obtenir la transformée en 𝑧 de {𝑥𝑘 } soit 𝑋(𝑧). Par les techniques d’inversion on peut alors
expliciter la forme analytique des termes de la suite {𝑥𝑘 }.

Table 3.1 : Table des transformées en Z

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𝒙𝒌 𝒁(𝒙𝒌)

𝑧
𝑎𝑘
𝑧−𝑎
𝑧
𝑘𝑎𝑘−1
(𝑧 − 𝑎)2
1 𝑧
𝑘(𝑘 − 1)𝑎𝑘−2 (𝑧 − 𝑎)3
2
𝑙−2
1 𝑧
(∏(𝑘 − 𝑖)) 𝑎𝑘−𝑙+1
(𝑙 − 1)! (𝑧 − 𝑎)𝑙
𝑖=0

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