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Commande Electrique Dr : Beddiaf Yassine

Chapitre 4 : Stratégies de contrôle et de commande des machines


synchrones

IV.1 Description de la machine synchrone

La machine synchrone comporte un stator fixe (inducteur) et un rotor mobile ( induit)


autour de l'axe de symétrie de la machine. Dans des encoches régulièrement réparties
sur la face interne du stator sont logés trois enroulements identiques, à p pair de pôles;
leurs axes sont distants entre eux d'un angle électrique égal à 120°.
Les phases du stator sont alimentées par un réseau triphasé de tensions sinusoïdales à
fréquence et amplitude constantes ou par un onduleur de tension ou de courant à
fréquence et à amplitude réglables.
Le champ magnétique crée par les enroulements statoriques va balayer les
conducteurs du rotor. il existe deux types de rotor :
• Rotor à aimant permanent : utilisé dans les machines à faible puissance ;
• Rotor bobiné : à pôles saillants utilisé pour les faibles vitesses ( >2)
à pôles lisses utilisé pour les grandes vitesses ( = 1,2 )

IV.2 Problème de démarrage du moteur synchrone

Soit le diagramme vectoriel de la MS

Figure (1) : diagramme vectoriel de la MS


l’expression générale du couple électromagnétique de la MS est :

C = =

(1)

La projection des vecteurs V et E sur la l’axe du courant donnent :


V. cos∅ = E. cos (2)
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alors, on peut écrire :


" #$ !
C = = =
∅ !

On obtient finalement:
%& = 3 '( ). *+, (3)

D’après le diagramme de la figure (2), on déduit :


XI. cos∅ = E. sinδ (4)
Donc :
" #$ 234 " #$ 234
C = 5
=
6 7
(5)

D’après l’expression (6), Le couple peut être contrôlé a partir de trois paramètres :

7
• : c’est la commande de l’onduleur ;

• '8 : réglage du courant d’excitation 9:; (Ms à inducteur bobiné)

• δ : angle interne réglable par autopilotage.

Pour 7 constant et '8 également constant, le couple devient proportionnel à δ.

Si δ = 0 alors %: = %=>?:@A = 0 , alors le moteur est à l’arrêt ;


Si 0 < C < alors %: = %=>?:@A = *F+9,,GHI, fonctionnement stable ;
D
E

< δ < J alors %: = %=>?:@A = Ké*F+9,,GHI , alors le moteur décroche ;


D
E
Si

Si δ < 0 alors %: < 0, la machine fonctionne en alternateur.


la figure (2), représente l’évolution du couple en fonction de l’angle interne

Figure (2) : Evolution du couple en fonction de l’angle interne δ.


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d’après les conditions ci-dessus et l’équation (5), on peut dire que pour démarrer le
moteur synchrone triphasé sur un réseau est une procédure délicate. il faut en effet
respecter les conditions suivantes :
Amener le rotor à tourner au synchronisme (mise au synchronisme).
Régler la f.c.e.m de telle sorte que sa valeur soit à peut prés égale à la tension
d’alimentation.
Assurer la concordance des phases entre la tension d’alimentation du moteur
et celle du réseau.
Assurer que l’ordre des phases sont les mêmes entre le réseau et le moteur.
Remarque :
La mise au synchronisme se fait de la manière suivante :
Si l’on dispose de courant continu, on entraîne l’alternateur par l’excitatrice
fonctionnant comme moteur. On utilise parfois un moteur asynchrone spécial pour la
mise en vitesse du moteur synchrone. On peut aussi, avec un auto - transformateur
pour limiter l’intensité prise au réseau, démarrer le moteur en asynchrone. Les circuits
amortisseurs ou les pièces polaires pleines de l’inducteur jouent le rôle de cage
d’écureuil.
IV.3 Association machine-convertisseur
Pour faire varier la vitesse d'un moteur synchrone il faut faire varier la fréquence de
son réseau d'alimentation. pour se faire, il faut associer le moteur à un convertisseur
dont on peut varier la fréquence des tensions délivrées par ce dernier
IV.3.1 Variateur de vitesse utilisant un onduleur à commutation naturelle

Au moyen d’un onduleur, la tension redressée du réseau est convertie de nouveau à


une tension alternative à fréquence variable, L'onduleur est constitué de thyristors, la
figure (3) montre un système d'entraînement à vitesse variable pour moteur synchrone
utilisant un onduleur à commutation naturelle.

Figure (3) : Variateur de vitesse utilisant un onduleur à commutation naturelle


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IV.3.2 Variateur de vitesse utilisant un cyclo-convertisseur

Le cyclo-convertisseur
convertisseur est un convertisseur à commutation naturelle, il convertit
directement la fréquence du réseau à la fréquence désirée.
IV.3.3 Variateur de vitesse utilisant un redresseur et un onduleur autonome
à MLI.
Ce système à commutation forcée utilise la modulation de largeur d'impulsions (MLI)
L'onduleur génère une tension sinusoïdale.
sinusoï Le système
me peut être utilisé pour la
réalisation des commandes des moteurs synchrones. l’onduleur est constitué d'IGBT,
de MOSFET, parfois de GTO.
GTO

Figure (4) : Variateur de vitesse utilisant un onduleur autonome à MLI.

IV.3.3.1 Moteur synchrone autopiloté


La variation brusque de la fréquence du signal d’alimentation entraînera une variation
tout aussi brusque ou rapide de la vitesse du champ statorique. Laa fréquence du
champ rotorique n’augmentera pas aussi vite à cause de l’inertie des parties
tournantes, ce phénomène peut générer un décalage entre les deux champs, et cela
peut entrainer le décrochage de la machine.
Pour remédier à ce phénomène, on doit asservir la position du champ rotorique par
rapport à celle du champ statorique. Cette solution constitue le mode de
fonctionnement dit fonctionnement
onnement autopiloté.
Soit l’expression générale du couple électromagnétique de la MS de l’équation(3) :

%& = 3 '( ). *+,


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A partir de cette expression, pour contrôler le couple de la machine, il faut agir sur
l’angle (déphasage courant f.é.m. (entre Is et E),) et ou l’amplitude du courant ) (le
flux '8 est généralement constant).
Le système d’autopilotage comprend un convertisseur statique associé à la machine
qui doit imposer le courant dans chaque phase, et un capteur de position pour Pour
contrôler l’angle ψ,
Note : le capteur de position permet aussi de générer les ordres de commande du
convertisseur alimentant la machine de sorte que LM = ΩM . La figure (5) illustre un
tel système d’autopilotage de la MS associé à un onduleur de courant.

Figure (5) : Moteur synchrone autopiloté associé à un onduleur de courant.


La commande de l’onduleur est réalisé selon le chronogramme des séquences
d’ouverture et de fermeture des interrupteurs à fin d’avoir des signaux décalés d’un
angle identique pour toute les phases et d’éviter le problème de court circuit entre les
phases.
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A chaque séquence de conduction, le champ statorique a une direction fixe et seul le


champ rotorique se déplace à la vitesse du rotor.
La figure (6) représente, dans le cas d’une machine bipolaire, les positions des
vecteurs champs HS et Hr pour les deux premières séquences de fonctionnement (1
et 2). Hr(d) est la position du vecteur champ rotorique au début de la phase
considérée, Hr(f) étant sa position à la fin de cette phase. Comme on le peut constater
l’angle γ entre les deux vecteurs varie de 120° au début de la séquence à 60° à la fin
de celle-ci. En moyenne cet angle vaut 90°. L’angle ψ varie par conséquent entre -30°
et +30°, ce qui correspond à une moyenne nulle.

Figure (6) : Position des vecteurs champ Hs et Hr pour les deux séquences S1 et S2.

La relation du couple peut être réécrite comme suit :

%& = 3 '( ). *+, = 3 '( ). *+, N (6)

Comme l’angle γ évolue entre deux commutations à cause du déplacement du rotor, il


y’a donc une ondulation importante du couple électromagnétique. Ceci représente
l’inconvénient majeur de la MS et surtout dans certaines applications où la charge
entrainée présente une faible inertie.
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IV.3.3.2 Moteur synchrone autopiloté alimenté par un onduleur de courant avec


régulation de la vitesse

Figure (6) : Régulation de la vitesse du MS autopiloté alimenté par un onduleur de


courant.
IV.3.3.3 Moteur synchrone autopiloté à tension imposée

Figure (7) : Moteur synchrone autopiloté à tension imposée


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Les signaux de commande de l’onduleur sont obtenus par le principe de la MLI, Pour
ce faire un capteur de position fournit les grandeurs ,9HC et sin (C − ).
ED

Les courants statoriques sont ici quasi-sinusoïdaux, les ondulations du couple sont de
ce fait sont minimisées au maximum.

IV.4 Commande vectorielle du moteur synchrone

On considère le modèle de la MS, présenté précédemment

SMT = UM . 9MT +. WX − L'MY


T#

R T? [
T#WZ
SMY = UM . 9MY +. T? + L'MT

Soit : 'MT = \T 9MT + '8 et 'MY = \Y 9MY alors :

SMT = UM . 9MT + \T− L\Y 9MY


T]WX

R T? [
T]WZ
SMY = UM . 9MY + \Y T? + L\T 9MT L'8
(7)

l’expression du couple est :

%& = 2 ( '( 9,^ + (_K − _^ )9,^ 9,K )


3
(8)

ou bien :

` = %: − %A − (Ω
TΩ
T?
(9)

le principe de la commande vectorielle comme pour une MAS, c’est de réaliser le


découplage entre les équations (statorique et rotorique) afin de ramener le
comportement de la MSAP à celui d’une MCC.
selon les équations (7) et (8), pour assurer le découplage, on considère que 9MT = 0 ,
alors ces deux équations deviennent :
SMT = −L\Y 9MY
a T]WZ [
SMY = UM . 9MY + \Y
(10)
T?

et l’expression du couple devient :

%& = 2 ( '( 9,^ )


3
(11)

pour une machine à aimant permanent, '8 est fixe, et pour une machine à excitation,
'8 = \8 98
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D’âpres les équations (9) et (10), on peut élaborer un schéma de la commande


vectorielle par orientation du flux statorique basée sur deux boucles de régulation (
figure (8) , l’une de courant quadratique comme le montre l’équation (10) et l’autre de
la vitesse comme le montre l’équation (9).
Le Schéma de la figure (8) concerne la commande de la machine synchrone à aimant
permanent (MSAP)

Figure (8) : commande vectorielle par orientation du flux de la MSAP.


Note :

La détermination des paramètres des régulateurs se fait de la même façon que pour la
commande vectorielle de la machine asynchrone.

IV.5 Commande direct du couple du MSAP

La commande direct du couple de la machine synchrone est la même que celle


appliquée pour la commande de la machine asynchrone, sauf pour la MS, la sélection
directe de la configuration de l’onduleur qui permet de maintenir les erreurs de couple
et de flux inferieures à des limites prédéfinies.
Soit l’équation du couple donnée par l’équation (5):
" #$ 234
C =
6 7

Cette expression peut s’écrire :


C = p 6 |φ ||φf |sinδ
c
(12)
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a partir de l’équation (12), et puisque le flux φf = φg est fixe, alors on peut dire que
le couple peut être contrôlé par l’action sur le flux statorique et l’angle δ entre le flux
statorique et rotorique.
L’expression du flux statorique est déterminée par l’’équation électrique au stator :

'M = h ijM − UM )M k KI (13)

Si on néglige la valeur de la résistance des enroulements statoriques UM = 0 , on


obtient :
'M = h jM KI (14)

donc les vecteurs tensions statoriques dépendent des états de commutation des bras de
l’onduleur.
La figure (9), montre La représentation du flux 'M en fonction de jM

Figure (9) : Exemple de la représentation de 'M en fonction de j] .

on applique le même principe applique sur la machine asynchrone, on peut élaborer le


schéma de la commande DTC appliquée à la MASP, comme le montre la figure (10)
ci-dessous.
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Figure (10) : DTC pour une MSAP.


IV.6 Commande directe de puissance ( DPC) du MSAP

LA DPC comme structure de contrôle qui utilise directement les puissances


instantanées comme variables de contrôle. Elle basé sur le concept du contrôle direct
du couple ( DTC). Le but est de contrôler directement la puissance active et réactive
de la MSAP.
Les régulateurs utilisés sont des comparateurs à hystérésis pour les erreurs des
puissances active et réactive instantanées P(t) et Q(t). La sortie des régulateurs avec
le secteur où se trouve la position du vecteur de tension du réseau, constituent les
entrées d'un tableau de commutation qui à son tour détermine l'état de commutation
des interrupteurs.
L’expression de la puissance active est donnée par :
l(I) = Sm (I)9m (I) + Sn (I)9n (I) + So (I)9o (I) (15)
p(I) = Smno Λ 9mno (16)

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