Propositions pour l’emplacement des

composants
Motorisation 2
Lidar 3
Capteurs ultrasons 4
Capteurs IR 6
Caméras 6
Etages 7
Nombre de composants et budget 8
Bilan du poids plateforme mobile 8
Motorisation
● Plateforme mobile en forme de parallélépipède.
● 2 roues motrices (positionnées au milieu) + 4 roues folles (positionnées aux extrémités).

● Dimensions de 900 mm x 700 mm x 400 mm (valeur estimative pour le robot 2).

● Les roues motrices et les roues folles doivent être protégées de l’extérieur.
Lidar

● Trois choix possibles.

○ Un seul lidar 2D placé en haut de la plateforme de service (pas compatible avec une
structure de parallélépipède). Portée min de 20m.

○ Deux lidars 2D, un sur chaque extrémités opposées.

 ○ 2 lidars 2D. Un lidar à l’avant et un autre à l’arrière.

Capteurs ultrasons
● Mettre 2 ou 3 capteurs de chaque côté.

● Distance entre les capteurs à définir par rapport à la largeur, longueur de la plateforme et
l’angle d’ouverture du capteur (15°).
 ● Placer les capteurs à une hauteur d'au moins 8 cm par rapport au sol, sinon détection du sol.

https://www.banggood.com/fr/Flight-Controller-Obstacle-Avoidance-Sensor-Altitude-Ultrasonic-I2C-
Module-for-PIXHAWK-APM-RC-Drone-p-1433249.html?
gmcCountry=FR&currency=EUR&createTmp=1&utm_source=googleshopping&utm_medium=cpc_bg
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https://www.reichelt.com/fr/fr/arduino-t-l-m-tre-ultrasons-grove-hc-sr04-grv-ultrasonic-
p191251.html?
PROVID=2810&gclid=Cj0KCQjw8fr7BRDSARIsAK0Qqr7cI3Ga_ZQXxhxef3TrdhtdvqKYDGfK5xEO6ylU6n
Z1D4YUm5nsqoMaApEfEALw_wcB
Capteurs IR

● Capteurs dirigés vers le bas. Calculer l’angle d’inclinaison par rapport à la distance à partir de
laquelle on veut commencer à détecter.
● Protéger les capteurs IR contre le contact direct avec le soleil.

Caméras

● Mettre une caméra à l’avant (à voir si c’est nécessaire une caméra à l’arrière pour faire la
marche arrière, on peut mettre des ultrasons ou IR inclinés vers le haut).
● Mettre la caméra un peu inclinée vers le haut afin de capter des obstacles plus haut. Mettre
la caméra proche du sol permettrait de capter des angles morts.
Etages
● 3 étages.
○ 1 ère étage : motorisation, batteries, ultrasons et caméra.
○ 2 ème étage : lidars et PC industrielle.
○ 3 ème étage : infrarouges.
Nombre de composants et budget

Composants Quantité Prix unitaire Total

Lidar 2 700 € 1400 €

Ultrasons 10 9€ 90 €

Capteurs IR 10 13 € 130 €

Caméra 1 130 € 130 €

Motorisation 2 ?? 600 € (souhaité)

Batterie 1 ?? ??

Structure mécanique 1 ?? ??

TOTAL (sans batterie et 2350 €

sans structure mécanique)

Bilan du poids plateforme mobile

PC Industrielle + Lidar + ultrasons + IR + caméra : ~10 kg.

Motorisation (2 roues) : ~20 kg

Batteries : ??

Structure mécanique : 15 kg ?

Total (sans batteries) : 45 kg