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La Méthode des Éléments Finis Appliquée aux Problèmes

Elliptiques

Hatem ZENZRI et Mohamed AIDI

École Nationale d’Ingénieurs de Tunis

17 septembre 2008 (Version incomplète)


Table des matières

1 Introduction à la méthode des éléments finis 3


1.1 L’exemple du problème de l’équation de la chaleur . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
1.2 Formulation variationnelle du problème . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
1.3 Résolution du problème variationnel discret . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
1.4 Illustration de l’approximation éléments finis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
1.5 Exercices . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10

2 Problèmes variationnels abstraits et espaces de Sobolev 12


2.1 Le théorème de Lax-Milgram . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
2.2 Problèmes variationnels et problèmes de minimisation . . . . . . . . . . . . . . . 13
2.3 Les espaces de Sobolev . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
2.3.1 L’espace L2 (Ω) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
2.3.2 Rappels sur les distributions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
2.3.3 L’espace de Sobolev H 1 (Ω) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
2.3.4 L’espace de Sobolev H 2 (Ω) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
2.3.5 L’espace (H 1 (Ω))N . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
2.4 Exercices . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24

3 Etude de quelques problèmes aux limites elliptiques 27


3.1 Problèmes du laplacien . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
3.1.1 Le problème de Dirichlet homogène . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
3.1.2 Le problème de Dirichlet non homogène . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
3.1.3 Le problème de Neumann homogène . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
3.1.4 Problème mêlé de Dirichlet-Neumann . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
3.2 Le problème de l’équilibre en élasticité tridimensionnelle . . . . . . . . . . . . . . 33
3.3 Un problème elliptique du quatrième ordre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
3.4 Exercices . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36

4 Quelques éléments finis usuels 39


4.1 Définition d’un élément fini . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
4.2 Quelques éléments finis de Lagrange . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40
4.2.1 Rappels sur les coordonnées barycentriques . . . . . . . . . . . . . . . . . 40
4.2.2 Exemples d’éléments finis unidimensionnels . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
4.2.3 Exemples d’éléments finis plans . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42
4.2.4 Exemples d’éléments finis tridimensionnels . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44
4.3 Quelques éléments finis de Hermite . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46

1
4.3.1 Un exemple unidimensionnel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46
4.3.2 L’élément fini plan de Zienckiewich . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46
4.3.3 L’élément fini plan d’Argyris . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47
4.3.4 L’élément fini rectangle de Bogner-Fox-Schmit . . . . . . . . . . . . . . . 48

5 Espaces éléments finis et estimations d’erreur 49


5.1 Construction d’espaces éléments finis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49
5.1.1 Maillage ou Triangulation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49
5.1.2 Espace éléments finis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49
5.1.3 Interpolation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51
5.1.4 Classe d’un élément fini . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51
5.2 Estimations d’erreur pour l’approximation par la méthode des éléments finis
conforme . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53
5.2.1 Dimension de l’espace éléments finis Vh . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56

2
Chapitre 1

Introduction à la méthode des


éléments finis

La méthode des éléments finis est une méthode numérique utilisée pour le calcul de solutions
approchées de problèmes définis par des équations aux dérivées partielles et des conditions aux
limites. Les problèmes aux limites apparaissent constamment en physique mathématique et il
en existe particulièrement trois grandes classes, illustrées chacune par un type de phénomène
bien particulier. Il y a les problèmes de type hyperbolique qui caractérisent le phénomène de
propagation des ondes. Les problèmes de type parabolique sont représentatifs des problèmes
de diffusion, par exemple de la chaleur. Enfin, les problèmes de type elliptique, dont il sera
question dans ce document, apparaissent dans les études de régime stationnaire en thermique,
en mécanique ou en électricité.
Pendant longtemps, l’outil le plus utilisé pour la résolution des équations aux dérivées par-
tielles a été la méthode des différences finies. Peu à peu, et en raison de sa rigueur et de sa sou-
plesse d’emploi en programmation, la méthode des éléments finis l’a supplanté. Pour un problème
aux limites donné, la méthode des différences finies part de l’approximation des opérateurs
différentiels en utilisant les développements de Taylor, alors que la méthode des éléments finis
part d’une formulation variationnelle de ce problème.
L’invention de la méthode des éléments finis est attribuée à Courant en 1943 [2]. Quelques
années plus tard, les ingénieurs l’ont ré-inventé pour résoudre des problèmes de calcul de struc-
ture, et ceci indépendamment du travail de Courant. Les plus anciennes références citées dans
la littérature sont celles d’Argyris [1] qui datent de 1954. Ensuite et dés le début des années
soixante, de nombreux travaux mathématiques ont été menés sur cette méthode. Actuellement,
et dans le champ d’application des sciences de l’ingénieur, la méthode des éléments finis est
intégrée dans la plupart des logiciels de calcul et de conception assistée par ordinateur.
Dans ce chapitre nous introduisons la méthode des éléments finis en la mettant en oeuvre
dans l’étude d’un problème classique d’équilibre thermique. Certains aspects mathématiques,
relevant surtout de la régularité des champs manipulés, seront ici volontairement ignorés et
seront discutés dans les chapitres suivants.

3
1.1 L’exemple du problème de l’équation de la chaleur
Le problème considéré consiste à déterminer le champ de température dans un milieu oc-
cupant une géométrie Ω (Ω ⊂ RN , N ∈ {1, 2, 3}) de frontière ∂Ω. Le matériau constituant le
milieu est homogène et isotrope. Il obéit à la loi de Fourier pour la conduction de la chaleur
et son coefficient de conductivité thermique est λ > 0. La température est imposée nulle sur
∂Ω et le milieu est soumis à une densité volumique de taux de chaleur s définie dans Ω. La
détermination du champ de température T revient alors à résoudre le problème aux limites

−λ∆T = s dans Ω
(1.1)
T = 0 sur ∂Ω,

appelé problème de l’équation de la chaleur (en régime stationnaire).

1.2 Formulation variationnelle du problème


Proposition 1.1 Si T est une solution ”suffisamment régulière” de (1.1) alors T est solution
du problème variationnel suivant :

 Trouver T ∈ V tel que
(1.2)

a(T, θ) = L(θ) ∀ θ ∈ V

où :
V = {τ : Ω → R, τ suffisamment régulière et τ = 0 sur ∂Ω} , (1.3)
Z
~ ∇θ
a(T, θ) = λ ∇T. ~ dΩ , (1.4)

et Z
L(θ) = sθ dΩ . (1.5)

Preuve. Nous rappelons que la formule d’intégration par parties de Green s’écrit :
Z Z Z
∂U ∂V
V dΩ = U V ni dΓ − U dΩ (1.6)
Ω ∂x i ∂Ω Ω ∂x i

où U et V sont deux champs définis sur Ω, xi est une coordonnée cartésienne par rapport à une
base orthonormée (e~1 , e~2 , ..., e~N ) de RN (~x = xi e~i )1 et ni est la composante selon e~i du vecteur
~n unitaire et normal extérieur à ∂Ω (~n = ni e~i ).
Si T est une solution suffisamment régulière du problème (1.1), alors pour tout champ θ
suffisamment régulier on a : Z Z
−λ ∆T θ dΩ = sθ dΩ (1.7)
Ω Ω

et comme ∆T = T,ii 2 , l’application de la formule de Green et la restriction de (1.7) aux champs


θ appartenant à l’espace V conduit immédiatement au résultat proposé. 
1
La convention de sommation sur les indices répétés est utilisée dans tout le document.
2 ∂2A
Pour un champ A la notation : A,kl = , est utilisée.
∂xk ∂xl

4
Le problème (1.2) est une formulation variationnelle de (1.1) sur l’espace V . L’écriture d’une
telle formulation intégrale constitue la première étape de la mise en oeuvre de la méthode des
éléments finis. En précisant la définition de l’espace V , on montrera que la solution du problème
(1.2) existe et est unique.

La résolution de (1.2) serait immédiate si V était de dimension finie. Or, en général cet
espace est de dimension infinie. La seconde étape de la méthode des éléments finis consiste alors
à chercher une solution approchée en se limitant à un sous-espace de V de dimension finie. Pour
un sous-espace V k de dimension finie k, ceci conduit alors à définir le problème variationnel
suivant :

 Trouver T k ∈ V k tel que
(1.8)
 k k k k k
a(T , θ ) = L(θ ) ∀ θ ∈ V
Le problème variationnel (1.8) est appelé problème variationnel discret.

1.3 Résolution du problème variationnel discret


Proposition 1.2 La solution T k de (1.8) existe et est unique. Étant donnée
 k  une base (τ1 , τ2 , ..., τk )
k k k k
de V , T est écrite sous la forme : T (~x) = Ti τi (~x), et, en notant T le vecteur colonne de
composantes T1k , ...Tkk , on a h i h i h i
Rk . T k = F k , (1.9)
   
où les composantes de la matrice3 Rk et celles du vecteur colonne F k sont :
k
Rij = a(τi , τj ) i, j ∈ {1, 2, ..., k}, (1.10)

Fik = L(τi ) i ∈ {1, 2, ..., k}. (1.11)

Preuve. Pour des champs T k et θk dans V k , nous écrivons : T k (~x) = Tik τi (~x) et θk (~x) = θjk τj (~x).
T k étant solution de (1.8) on a :

a(Tik τi , θjk τj ) = L(θjk τj ).

L et a étant des formes respectivement linéaire et bilinéaire sur V , on obtient :

Tik Rij
k k
θj = Fjk θjk

d’où : h
i h i h i h i h i
T k . Rk − F k . θk = 0 ∀ θk ∈ Rk
 
La symétrie de la matrice Rk , qui découle de la symétrie de la forme bilinéaire a, conduit
alors au système linéaire (1.9). La forme bilinéaire a est aussi définie positive
R ; c’est à dire
que ∀ τ ∈ V a(τ, τ ) ≥ 0 et (a(τ, τ ) = 0 ⇒ τ = 0). En effet, a(τ, τ ) = λ Ω ∇τ. ~ ∇τ~ dΩ ≥ 0 et
(a(τ, τ ) = 0 ⇒ τ = constante dans Ω lorsque Ω est connexe) ; et comme τ = 0 sur ∂Ω donc
la constante est nulle et τ = 0 dans Ω. La définie positivité de la forme bilinéaire a entraı̂ne
 
3
De telles matrices Rk sont souvent appelées matrices de rigidité.

5
 
la définie positivité de la matrice Rk , ce qui prouve l’existence et l’unicité de la solution du
système linéaire (1.9). 

La détermination de l’approximation T k de T revient à calculer les scalaires Tik (i = 1, ..., k)


en inversant le système linéaire (1.9). Cette approximation ne serait pertinente que si k est
”suffisamment grand” pour que l’espace V k soit ”proche” de V . (Autrement dit, il faudrait que
T k converge vers T lorsque k tend vers l’infini ; cette question de convergence sera étudiée dans
le chapitre 4). Le choix des sous-espaces de dimensions finis V k constitue une étape importante
dans cette technique d’approximation. Dans la méthode des éléments finis, ces sous-espaces
sont appelés espaces éléments finis. Leur construction constitue la troisième étape de la mise en
oeuvre de la méthode des éléments finis.

1.4 Illustration de l’approximation éléments finis


Le choix des sous-espaces V k revient à un choix d’une base (τ1 , τ2 , ..., τk ). Cette base permet
alors de fixer l’interprétation des inconnues Tik . Dans la méthode des éléments finis, ces inconnues
sont appelées les degrés de liberté (d.d.l) du champ T k et correspondent généralement à des
valeurs de T k (ou de ses dérivées) en un certain nombre de points du domaine Ω. Ces points
sont déduits d’un maillage du domaine Ω. Le maillage correspond à un découpage de Ω en
éléments géométriques simples qui sont généralement polygonaux. Ces éléments géométriques
sont appelés éléments finis ou mailles. Les nœuds du maillage, qui sont des points particuliers
des éléments finis (sommets, centres de gravité, milieux des arêtes,...) constituent alors les points
où sont définis les degrés de liberté. A chaque d.d.l est associée une fonction de base continue sur
Ω, le plus souvent polynomiale par maille, et complètement définie par l’ensemble de ses d.d.l.
Une fonction de base τ i , associée au d.d.l de numéro (i), a tous ses d.d.l qui sont nuls excepté
le ième qui est fixé à la valeur 1.

Illustration pour un domaine unidimensionnel Ω = ] 0, L [


Considérons le maillage obtenu suite au découpage régulier du domaine Ω =] 0, L [ en k + 1 seg-
ments [Si , Si+1 ] i = 0, ..., k (figure 1.1). Ces segments constituent les éléments finis du maillage.
L’espace éléments finis ici considéré correspond à une approximation dans laquelle les degrés de
liberté d’un champ sont les valeurs de ce champ aux sommets Si . Ces sommets constituent alors
les nœuds du maillage. Les fonctions de base de cet espace sont telles que :

τi (Sj ) = δij (1.12)

où δ désigne le symbole de Kronecker (δij = 1 si i = j et δij = 0 si i 6= j). Les seules fonctions
continues sur Ω, polynômiales par maille et complètement définies par leurs degrés de liberté
(1.12), sont les fonctions affines par morceaux dont les graphes sont donnés dans la figure (1.1).
Dans l’espace W k+2 = Vect{τ0 , τ1 , ..., τk+1 }, engendré par les fonctions τi , une fonction θ
est affine par maille et est telle que : θ(x) = θ(Si )τi (x). Il est clair que l’espace W k+2 n’est pas
un sous-espace de V puisque les conditions aux limites (θ(0) = θ(L) = 0) n’y sont pas vérifiées.
L’espace V k = Vect{τ1 , ..., τk } est par contre un sous-espace de V . Les composantes de la matrice
de rigidité Rk se calculent aisément à partir des relations (1.10) qui s’écrivent ici :
Z L
k dτi dτj
Rij =λ dx i et j ∈ {1, .., k} (1.13)
0 dx dx

6
L/(k+1)
0=S0 S1 ..... Sk+1 =L
-x

6τ 6τ
0 k
1 1
\ \
\  \
\ -  \-

6τ 6τ
1 k+1
1 1
\ 
 \ 
 \ -  -

Figure 1.1 – Maillage et fonctions de base

et on obtient :  
2 −1 0 ··· 0
 .. .. .. 
h i

 −1 2 . . . 

k + 1 .. .. ..
Rk = λ
 
 0 . . . 0 . (1.14)
L  
 .. .. .. .. 
 . . . . −1 
0 ··· 0 −1 2
Les composantes du vecteur F k se calculent à partir des relations (1.11) qui s’écrivent ici :
Z L
k
Fi = τi s dx i ∈ {1, .., k}, (1.15)
0

et en prenant à titre d’exemple :


x2
s(x) = λT0 , (1.16)
L4
on obtient :  
7
  ..
h i   .
λT0  
Fk = 3
 6 i2 + 1  . (1.17)
6(k + 1) L 

..


 . 
2
6k + 1
 k  k  k
La résolution du système linéaire R . T = F permet de déterminer l’approximation T k
de T . Dans cet exemple simple, la solution exacte T est facile à déterminer et elle s’écrit :
 
x x3
T (x) = T0 1− 3 . (1.18)
12L L

7
Une comparaison de cette solution exacte avec la solution obtenue par la méthode des éléments

0.04
T/To
Solution exacte
Solution par la M.E.F
0.03

0.02

0.01

S1 S2 S3 x/L
0 0.25 0.5 0.75 1

Figure 1.2 – Comparaison entre la solution exacte et une solution obtenue par la M.E.F.

finis en prenant k = 3 est présentée sur la figure (1.2). Il est à remarquer que dans cet exemple
les valeurs prises par T k aux points Si et calculées par la méthode des éléments finis, coincident
avec celles de la solution exacte (T k (Si ) = T (Si )). Ce résultat est fréquent pour les problèmes
elliptiques unidimensionnels et il sera  justifié
 sur un exemple dans l’exercice II-3 du chapitre 2.
Il est aussi à noter que les matrices Rk sont creuses et ont de faibles largeurs de bandes. Ceci
est dû au fait que les fonctions de base ont des supports4 réduits à quelques mailles. Le support
d’une fonction de base correspond aux mailles contenant le nœud associé à cette fonction. Ainsi,
de nombreux couples de fonctions de base (τi , τj ) ont des supports disjoints ce qui entraı̂ne que la
composante Rij k = a(τ , τ ) est nécessairement nulle. En numérotant judicieusement les nœuds,
i j
 
il est alors possible de minimiser la largeur de bande de la matrice Rk .

Illustration pour un domaine bidimensionnel Ω = ] 0, L [×] 0, L [


Pour un domaine bidimensionnel Ω = ] 0, L [×] 0, L [ , et par extension des techniques de
l’exemple unidimensionnel, un espace élément fini simple serait un espace de fonctions conti-
nues et affines par maille. Les mailles étant naturellement des triangles et les nœuds sont les
sommets de ces triangles. Les degrés de liberté d’une fonction sont les valeurs prises par cette
fonction aux nœuds du maillage. La figure 1.3 (a) présente un exemple de maillage de Ω par
des triangles. A chaque nœud Si , est associée une fonction de base τ i continue sur Ω, affine
par maille et vérifiant τi (Sj ) = δij . Les triangles repérés par des étoiles dans la figure 1.3 (a)
constituent le support de la fonction τ i associée au nœud Si .
Afin d’éviter les longs calculs, nous nous limitons dans cette illustration à la recherche d’une
solution approchée construite à partir du maillage à quatre triangles (K1 , K2 , K3 , K4 ) de la figure
1.3 (b). A cause de la condition aux limites (T = 0 sur ∂Ω), l’espace élément fini déduit de ce
maillage est un espace de dimension 1 et sa fonction de base, τ1 , associée au degré de liberté du
4
le support d’une fonction désigne l’ensemble des points en lesquels cette fonction est non nulle

8
6y
L
@ @ @ @ @ K3
@ @ @ @ @
@ @ @ @
@ @
@ @ @ @ @
@ @ * @ @ @
@ * @ S*i @ @ @ S1
@ @ @ K4 @ K2
@ @
@ * @ * @ @
@ @ @ @
@ @ *
@ @ @
@ @
@ @ @ @
@ @
@ @ @ @
@ @ @ K1 @ x
@ @ @@ @ @-
0 L
(a) (b)

Figure 1.3 – Maillage de Ω par des éléments triangulaires

nœud S1 a pour expression :


 y

 2 dans K1


 L



 x

 2(1 − L ) dans K2


τ1 (x, y) = (1.19)

 y

 2(1 − ) dans K3


 L



 2x


dans K4 .
L
Le calcul par la méthode des éléments finis consiste ici à déterminer une approximation, T 1 ,
de la température au point S1 (de coordonnées x = y = L/2). Cette approximation est alors
1 .T 1 = F 1 où
solution de : R11
Z
1
R11 = λ ~ 1 .∇τ
∇τ ~ 1 dxdy = 4λ. (1.20)
K1 ∪K2 ∪K3 ∪K4

En prenant, à titre d’exemple,

λT0 x2 + y 2 − L(x + y)
s(x, y) = −32 , (1.21)
L2 L2
on obtient (après quelques lignes de calcul)
Z
1 32
F = s(x, y) τ1 (x, y) dxdy = λ T0 , (1.22)
K1 ∪K2 ∪K3 ∪K4 15

9
8
et l’approximation de la température au point S1 est T1 = T0 . Dans cet exemple simple le
15
choix du champ s, défini par (1.21), fait que la solution exacte T s’écrit :
xy x y
T (x, y) = 16 T0 1− 1− (1.23)
LL L L
et la température exacte au point S1 est T0 . On remarquera ainsi, qu’aux nœuds du maillage,
et contrairement au cas unidimensionnel, la solution obtenue par la méthode des éléments finis
et la solution exacte ne coincident généralement pas. Il est aussi à remarquer que dans cet
exemple bidimensionnel et vu la forme polynomiale de la solution exacte (1.23), celle ci pourrait
être exactement déterminée par la méthode des éléments finis. Il suffirait pour cela de prendre
un maillage constitué d’un seul élément, qui n’est autre que lecarré  ] 0, L [×] 0, L [ , et l’espace
xy x  y
élément fini serait l’espace engendré par le polynôme 16 1− 1− . Ce polynôme
LL L L
correspond à la fonction de base associée au nœud S1 .

1.5 Exercices
Exercice I-1 On considère le problème aux limites défini par
( T
−λ∆T + λ 2 = s dans Ω =]0, L[
L (1.24)
T = 0 sur ∂Ω,
et on cherche à déterminer une solution approchée de (1.24) par éléments finis en utilisant des
fonctions de base continues sur Ω et polynômiales de degré deux par maille. Le maillage de Ω
est choisi régulier et est constitué de k + 1 segments [Si , Si+1 ] i = 0, ..., k. Une fonction de base
est dans ce cas complètement définie par ses valeurs aux extrémités et aux milieux des segments.
Les nœuds du maillage sont donc les points Aj (j = 0..2k + 2) définis par :
1
A2i = Si i = 0..k + 1 etA2i+1 = Si ∗ Si+1 = (Si + Si+1 ) i = 0..k.
2
1. Tracer les graphes de quelques fonctions de base.
2. Donner une formulation variationnelle du problème (1.24).
 
3. Calculer les composantes de la matrice de rigidité R2k+1 (matrice (2k + 1) × (2k + 1)).
4. En considérant
 l’expression (1.16) pour la fonction s, calculer les composantes du vecteur
colonne F 2k+1 .
5. Pour k = 2, superposer le graphe de la solution exacte de (1.24) à celui de la solution
approchée.

Exercice I-2 Nous reprenons le problème aux limites défini par (1.1), Ω =]0, L[ et (1.16) et
nous cherchons à comparer la solution approchée, obtenue dans la section 1.4 par la méthode
des éléments finis, à une deuxième solution approchée que nous allons construire par la méthode
des différences finies.
Nous utilisons le maillage régulier de la figure 1.1 et nous notons h = L/(k + 1) le pas de
la discrétisation. Nous rappelons que la méthode des différences finies (la plus simple et la plus
courante) utilise la formule de Taylor suivante :
T (Si−1 ) − 2T (Si ) + T (Si+1 ) h2 (4)
T ′′ (Si ) = + T (Si + θi h) avec |θi | < 1 (1.25)
h2 12

10
1. En utilisant (1.1), en appliquant (1.25) pour tous les sommets Si du maillage, et en
négligeant les termes en h2 dans les formules de Taylor, déterminer le système linéaire
vérifié par les T (Si ).
2. Résoudre ce système linéaire pour k = 3 et comparer les approximations ainsi trouvées
avec les valeurs de la figure 1.2.

11
Chapitre 2

Problèmes variationnels abstraits et


espaces de Sobolev

De nombreux problèmes aux limites admettent des formulations variationnelles qui ont la
forme suivante : 
 Trouver u ∈ V tel que
(2.1)

a(u, v) = L(v) ∀ v ∈ V
où a est une forme bilinéaire définie sur l’espace vectoriel fonctionnel V et L est une forme
linéaire sur V . Ces formulations variationnelles permettent une démonstration aisée de l’exis-
tence et l’unicité des solutions des problèmes aux limites. Elles sont aussi bien adaptées à l’ap-
proximation numérique par la méthode des éléments finis introduite dans le chapitre I. Ces
problèmes variationnels sont ici dits abstraits dans la mesure où leur forme est commune à
plusieurs problèmes aux limites qui ne seront pas explicités. Quelques résultats mathématiques
concernant l’existence et l’unicité des solutions de problèmes variationnels du type (2.1) sont
présentés dans ce chapitre. Les espaces de Sobolev 1 y jouent un rôle essentiel et seront sans
cesse utilisés dans l’étude des problèmes elliptiques du chapitre suivant.
Dans ce chapitre, la démonstration de certains théorèmes nécessiterait des développements
importants qui ne sont pas essentiels pour la suite. Pour cela, ces théorèmes seront énoncés sans
démonstrations. Pour celles ci, le lecteur pourra consulter des ouvrages de référence tels que [3]
et [4].

2.1 Le théorème de Lax-Milgram


Théorème 2.1 Sous les hypothèses suivantes :
– l’espace V est un espace de Hilbert sur R de norme k.kV ,
– la forme linéaire L est continue sur V , c’est-à-dire

∃M >0 / ∀v ∈ V | L(v) |≤ M kvkV , (2.2)

– la forme bilinéaire a est continue sur V , c’est-à-dire

∃ β > 0 / ∀ u, v ∈ V | a(u, v) |≤ βkukV kvkV , (2.3)


1
Serge Lvovitch Sobolev est un mathématicien russe (1908- ? ?).

12
– la forme bilinéaire a est V -elliptique (on dit aussi que a est coercive sur V ), c’est-à-dire
∃ α > 0 / ∀ v ∈ V a(v, v) ≥ αkvk2V , (2.4)
la solution u du problème (2.1) existe et est unique.

Preuve. Conférer le premier chapitre de ([3]). 

Le théorème de Lax-Milgram est un théorème fondamental qui donne des conditions suf-
fisantes pour que le problème variationnel (2.1) soit ”bien posé”, c’est à dire que sa solution
existe et est unique. Dans ce cas, ce problème est dit V -elliptique. On remarquera en outre que
la continuité de a et sa coercivité entraı̂nent que
√ p p
∀v ∈ V αkvkV ≤ N (v) = a(v, v) ≤ βkvkV ,
ce qui implique que N et k.kV sont deux normes équivalentes de V .

2.2 Problèmes variationnels et problèmes de minimisation


Un problème variationnel de la forme (2.1) est souvent équivalent à un problème de minimi-
sation d’une fonctionnelle quadratique. La proposition suivante précise cette équivalence.

Proposition 2.1 Si la forme bilinéaire a est positive et symétrique, alors u est une solution de
(2.1) si et seulement si u vérifie :
1
J(u) = M in J(v) où J(v) = a(v, v) − L(v).
2 (2.5)
v ∈V

Preuve. En vertu de la linéarité de L, de la bilinéarité de a et de sa symétrie, on a


1
J(v) − J(u) = a(v − u, v − u) + a(u, v − u) − L(v − u).
2
Ainsi, si u est une solution de (2.1) et v est un élément quelconque de V alors a(u, v−u) = L(v−u)
1
et J(v) − J(u) = a(v − u, v − u) ≥ 0. Ce qui prouve la condition nécessaire de la proposition
2
2.1. Réciproquement, supposons que u réalise le minimum de J sur V . Pour tout réel x et tout
élément v de V , on a alors :
x2
0 ≤ J(u + xv) − J(u) = a(v, v) + x (a(u, v) − L(v))
2
Le polynôme de degré 2 en x qui apparaı̂t dans la précédente inégalité est ainsi toujours positif
et il s’en suit que nécessairement a(u, v) − L(v) = 0 et u est une solution de (2.1). 

Dans le cas où la forme bilinéaire a est non symétrique, l’équivalence entre le problème
variationnel (2.1) et le problème de minimisation de la fonctionnelle J (2.5) n’est plus assurée
alors que le théorème de Lax-Milgram demeure applicable. Dans le cas symétrique, le théorème
de Lax-Milgram peut être vu comme une situation particulière du théorème suivant :

13
Théorème 2.2 Sous les hypothèses suivantes :
– V est un espace de Banach et U est un ensemble fermé et convexe de V ,
– la forme a est bilinéaire, symétrique, continue sur V et V -elliptique,
– la forme linéaire L est continue sur V ,
il existe un unique u ∈ U tel que :
1
J(u) = M in J(v) où J(v) = a(v, v) − L(v)
2 (2.6)
v ∈U

Preuve. Conférer le premier chapitre de ([3]). 

Ainsi, et dans le cas d’une forme bilinéaire symétrique, le théorème de Lax-Milgram corres-
pond à la situation U = V du théorème 2.2.

2.3 Les espaces de Sobolev


Les espaces de Sobolev sont des espaces fonctionnels intervenant fréquemment dans les
problèmes elliptiques issus des modèles mathématiques de l’ingénieur. Ces espaces sont des
espaces de Hilbert et nous rappelons que :
– un espace de Hilbert est un espace vectoriel normé, complet (espace de Banach) et muni
d’un produit scalaire,
– tout sous-espace fermé d’un Hilbert est un Hilbert,
– si A et B sont deux espaces de Hilbert pour les normes respectives k kA et k kB , l’espace
A × B est un espace de Hilbert pour la norme définie par
1/2
(u, v) ∈ A × B k(u, v)kA×B = kuk2A + kvk2B .

2.3.1 L’espace L2 (Ω)


Étant donné un ouvert Ω de RN , l’espace L2 (Ω) des fonctions de carré sommable sur Ω,
relativement à la mesure de Lebesgue dΩ dans RN , est un espace de Hilbert pour le produit
scalaire Z
(u, v)0,Ω = uv dΩ. (2.7)

La norme correspondante est notée
Z 1/2
2
kvk0,Ω = v dΩ (2.8)

et vérifie l’inégalité de Cauchy-Schwarz


Z
| uv dΩ| ≤ kuk0,Ω kvk0,Ω ∀ u, v ∈ L2 (Ω). (2.9)

14
Il est aussi rappelé que l’espace D(Ω) 2 , qui désigne l’espace des fonctions à valeurs réelles
indéfiniment différentiables sur Ω et à support compact dans Ω, est dense dans L2 (Ω) . Cette
densité signifie que tout élément de L2 (Ω) peut être approché par une suite d’éléments de D(Ω) :

∀u ∈ L2 (Ω) ∃(ϕun ) une suite dans D(Ω) / ku − ϕun k0,Ω → 0

L’espace L2 (Ω) est bien utile pour l’étude des problèmes aux limites mais il est insuffisant
pour principalement deux raisons. D’abord, il n’y est pas possible de parler de conditions aux
limites. En effet, la norme de cet espace ne permet pas de distinguer deux fonctions qui ne
diffèrent que sur la frontière. Ensuite, les problèmes variationnels (voir par exemple (1.4)) font
souvent apparaı̂tre des intégrants contenant des dérivées de fonctions, or les dérivées de fonctions
de L2 (Ω), qui ne sont définies qu’au sens des distributions, ne sont pas en général des fonctions.

2.3.2 Rappels sur les distributions


L’espace D′ (Ω) des distributions sur Ω est l’espace des formes linéaires continues sur D(Ω).
D′ (Ω)
est ainsi l’espace dual de D(Ω) et le produit de dualité est noté < , >. Ainsi, pour
T ∈ D′ (Ω) on a
T : D(Ω) → R
ϕ → < T, ϕ > .
La continuité d’une distribution T est à considérer au sens suivant :

ϕn → ϕ dans D(Ω) =⇒ < T, ϕn >→< T, ϕ > dans R.

La convergence dans D(Ω) de la suite (ϕn ) vers ϕ a lieu lorsque le support de ϕn reste dans
un compact fixe de Ω et lorsque toute dérivée partielle (d’ordre quelconque k) de ϕn converge
uniformément vers la dérivée partielle (d’ordre k) de ϕ sur R.

Dans la théorie des distributions les deux exemples suivants sont fondamentaux :
– Exemple 1. La masse de Dirac δa au point a (a ∈ Ω) est la distribution définie par :

< δa , ϕ >= ϕ(a). (2.10)

– Exemple 2. Pour une fonction u ∈ L2 (Ω), on définit la distribution Tu par :


Z
< Tu , ϕ >= uϕ dΩ . (2.11)

L’exemple 2 permet d’identifier l’espace L2 (Ω) à un sous-espace de D′ (Ω). En effet, l’application

L2 (Ω) → D′ (Ω)
u → Tu
2
Un exemple classique de fonction ϕ ∈ D(RN ) est donné par

 1 N
!1/2

 X
 kxk2 − 1 2
 e , pour kxk = xi <1
ϕ(x1 , x2 , ..., xN ) = i=1





0, pour kxk ≥ 1 .

15
est injective en vertu de la densité de D(Ω) dans L2 (Ω). Ainsi, on pourra identifier u et Tu .

Enfin, et pour T ∈ D′ (Ω), il est rappelé que par définition de la dérivation au sens des
∂T
distributions, la distribution est telle que :
∂xi
∂T ∂ϕ
∀ ϕ ∈ D(Ω) < , ϕ >= − < T, >. (2.12)
∂xi ∂xi
Cette définition conduit aisément au fait que toute distribution, et en particulier toute fonction
de L2 (Ω), est infiniment dérivable au sens des distributions. Pour une fonction u dans L2 (Ω), la
∂u ∂Tu
dérivée au sens des distributions (= ) n’est pas en général dans L2 (Ω). Considérons par
∂xi ∂xi
exemple la fonction d’Heaviside sur Ω =] − 1, 1[ définie par :

1 pour 0 < x < 1
H(x) =
0 pour −1 < x < 0.

H est bien dans L2 (Ω) et on a


Z 1 Z 1
dH dϕ dϕ dϕ
< , ϕ > = − < H, >= − H(x) (x) dx = − (x) dx
dx dx −1 dx 0 dx

= ϕ(0) =< δ0 , ϕ > .

dH dH
Ainsi, = δ0 et n’est pas dans L2 (Ω).
dx dx

Proposition 2.2 Si (vn ) est une suite convergente vers v dans L2 (Ω), alors cette suite converge
∂vn ∂v
vers v dans D′ (Ω) et la suite ( ) converge vers ( ) dans D′ (Ω).
∂xi ∂xi

Preuve. Précisons d’abord que la convergence dans D′ (Ω) d’une suite (Tn ) vers T est à considérer
au sens suivant :
∀ ϕ ∈ D(Ω) < Tn , ϕ > −→ < T, ϕ > .
Et comme on a :
Z
| < vn − v, ϕ > | = | (vn − v)ϕ dΩ| ≤ kvn − vk0,Ω kϕk0,Ω

et Z
∂vn ∂v ∂ϕ ∂ϕ
|< − , ϕ > | = |− < vn − v, >|=| (vn − v) dΩ|
∂xi ∂xi ∂xi Ω ∂xi

∂ϕ
≤ kvn − vk0,Ω k k0,Ω ,
∂xi
la proposition 2.2 est prouvée. 

16
2.3.3 L’espace de Sobolev H 1 (Ω)
L’espace de Sobolev d’ordre 1 sur Ω (⊂ RN ) est défini par :
 
1 2 ∂v 2
H (Ω) = v ∈ L (Ω) / ∈ L (Ω), 1 ≤ i ≤ N . (2.13)
∂xi

Cet espace est muni du produit scalaire suivant :


Z Z XN
∂u ∂v
(u, v)1,Ω = uv dΩ + dΩ . (2.14)
Ω Ω ∂xi ∂xi
i=1

La norme associée à ce produit scalaire est notée


1/2 1/2
kvk1,Ω = (v, v)1,Ω = kvk20,Ω + |v|21,Ω (2.15)

où | |1,Ω est la semi-norme de H 1 (Ω) définie par :

N
!1/2
X ∂v 2
|v|1,Ω = k k . (2.16)
∂xi 0,Ω
i=1

Proposition 2.3 L’espace H 1 (Ω) est un espace de Hilbert pour le produit scalaire (2.14).

Preuve. Il est aisé de voir que H 1 (Ω) est euclidien pour le produit scalaire (2.14) et il reste à
montrer qu’il est complet pour la norme (2.15). Considérons donc (vn ) une suite de Cauchy
dans H 1 (Ω). La définition (2.15) de la norme de H 1 (Ω) implique alors que (vn ) est une suite
∂vn
de Cauchy dans L2 (Ω) et ( ) est une suite de Cauchy dans L2 (Ω) pour tout i ∈ {1, .., N }.
∂xi
La suite (vn ) converge donc vers un élément v de L2 (Ω) et pour tout i ∈ {1, .., N } la suite
∂vn
( ) converge vers un élément wi de L2 (Ω). De la proposition 2.2 on déduit alors que pour
∂xi
∂vn ∂v
tout i ∈ {1, .., N } la suite ( ) converge vers dans D′ (Ω) et on déduit aussi que cette
∂xi ∂xi
∂v
même suite converge vers wi dans D′ (Ω). Ainsi, = wi dans D′ (Ω). Et comme wi ∈ L2 (Ω),
∂xi
∂v
on aboutit à est dans L2 (Ω) et la suite de Cauchy (vn ) converge vers v dans H 1 (Ω). L’espace
∂xi
H 1 (Ω) est ainsi complet pour la norme (2.15). 

Théorème 2.3 (Théorème de trace dans H 1 (Ω)) Ω est un ouvert borné de RN de frontière
∂Ω assez régulière 3 et Γ est une partie de ∂Ω de mesure non nulle.
L’application4 γ : v ∈ D(Ω) → γ(v) = v|Γ ∈ C 0 (Γ), se prolonge en une application linéaire
continue de H 1 (Ω) dans L2 (Γ).
3
Il suffirait qu’elle soit C 1 par morceaux.
4
D(Ω) désigne l’espace des restrictions à Ω des fonctions de D(RN )

17
Preuve. Conférer le chapitre 4 (volume 3) de ([4]) dans lequel il est aussi démontré que l’espace
D(Ω) est dense dans H 1 (Ω). 

L’application de H 1 (Ω) dans L2 (Γ) définie à partir du théorème 2.3 est encore notée γ et est
appelée application trace. La continuité de γ se traduit par

∃ cT > 0 / ∀ v ∈ H 1 (Ω) kvk0,Γ ≤ cT kvk1,Ω . (2.17)

Ainsi, pour u = v dans H 1 (Ω) on a nécessairement u|Γ = v|Γ dans L2 (Γ). Ceci donne un sens
aux conditions aux limites du type u = h sur Γ (où h est une fonction donnée) pour une fonction
u appartenant à H 1 (Ω). Par ailleurs, et en introduisant l’espace

VΓ = γ −1 ({0}) = v ∈ H 1 (Ω) / v = 0 sur Γ , (2.18)

la continuité de l’opérateur γ entraı̂ne que VΓ est un sous-espace fermé de H 1 (Ω) et est par
conséquent un espace de Hilbert pour la norme k k1,Ω . Lorsque Γ = ∂Ω, l’espace VΓ est noté
H01 (Ω) : 
H01 (Ω) = v ∈ H 1 (Ω) / v = 0 sur ∂Ω . (2.19)

Théorème 2.4 (La formule de Green dans H 1 (Ω)) Ω est un ouvert borné de RN de frontière
∂Ω assez régulière .
Pour tout u et v dans H 1 (Ω), on a
Z Z Z
∂u ∂v
v dΩ = uvni dΓ − u dΩ (2.20)
Ω ∂xi ∂Ω Ω ∂xi

où xi est une coordonnée cartésienne par rapport à une base orthonormée (e~1 , e~2 , ..., e~N ) de RN
(~x = xi e~i ) et ni est la composante selon e~i du vecteur ~n unitaire et normal extérieur à ∂Ω
(~n = ni e~i ).

Preuve. La formule (2.20) est vraie pour des fonctions u et v dans D(Ω) et se prolonge aux
fonctions de H 1 (Ω) grâce à la densité de D(Ω) dans H 1 (Ω). 

Théorème 2.5 (Théorème de compacité dans H 1 (Ω)) Ω est un ouvert borné de RN de


frontière ∂Ω assez régulière.
L’injection canonique de H 1 (Ω) dans L2 (Ω) est compacte.

Preuve. Conférer le chapitre 4 (volume 3) de ([4]). 

Le théorème 2.5 entraı̂ne que de toute suite bornée de H 1 (Ω) on peut extraire une sous-suite
convergente dans L2 (Ω).

18
Théorème 2.6 (Inégalité de Poincaré-Friedrichs) Ω est un ouvert borné, connexe de RN ,
et Γ est une partie de ∂Ω de mesure non nulle.
Il existe une constante cp > 0, telle que
Z 2 !1/2
∀ v ∈ H 1 (Ω), N (v) = |v|21,Ω + v dΓ ≥ cp kvk1,Ω . (2.21)
Γ

Preuve. Nous adoptons un raisonnement par l’absurde et nous supposons que


1
∀n ∈ IN∗ ∃vn ∈ H 1 (Ω) / N (vn ) ≤ kvn k1,Ω .
n
vn
Posons wn = . La suite de fonctions (wn ) vérifie alors
kvn k1,Ω
  2 1/2
R 1
 |wn |21,Ω + Γ wn dΓ
 = N (wn ) ≤
n (2.22)


kwn k1,Ω = 1.

En vertu du théorème de compacité de l’injection canonique de H 1 (Ω) dans L2 (Ω), et étant


donné que la suite (wn ) est bornée, on peut en extraire une sous-suite (wn′ ) convergente vers w
dans L2 (Ω). De la proposition 2.2 on déduit alors que pour tout i ∈ {1, ..., N }, (wn,i
′ ) converge
′ ′
vers w,i dans D (Ω). Or l’inégalité écrite dans (2.22) implique que (wn,i ) converge vers 0 dans
L2 (Ω). Ainsi, pour tout i ∈ {1, ..., N } on a w,i = 0. Et comme Ω est supposé connexe alors
w = constante. La convergence de (wn′ ) vers w est donc dans H 1 (Ω).
En outre, on a
R ′
2 R 2 R 2
| Γ wn dΓ − w2 mes(Γ)2 | = | ′
Γ wn dΓ − Γw dΓ |

≤ mes(Γ)kwn′ − wk0,∂Ω kwn′ + wk0,∂Ω

≤ c2T mes(Γ)kwn′ − wk1,Ω kwn′ + wk1,Ω ,

où cT est la constante introduite dans l’inégalité (2.17) du théorème de trace, et donc
Z 2
wn′ dΓ −→ w2 mes(Γ).
Γ

Et comme (2.22) implique que


Z 2
wn′ dΓ −→ 0,
Γ

il s’ensuit que w = 0. Ainsi, la suite (wn′ ) converge vers 0 dans H 1 (Ω) alors que chacun de ses
termes a une norme égale à 1. Ceci est absurde et l’inégalité de Poincaré-Friedrichs est ainsi
prouvée. 

19
Remarques.
– En utilisant l’inégalité de Cauchy-Schwarz et l’inégalité (2.17) découlant du théorème de
trace dans H 1 (Ω), on a
 R 2 1/2  1/2
2
N (v) = |v|1,Ω + Γ v dΓ 2
≤ kvk1,Ω + mes(Γ) kvk0,Γ2 2
(2.23)
≤ (1 + mes(Γ)2 c2T )1/2 kvk1,Ω .

Les inégalités (2.21) et (2.23) montrent que la norme N est une norme sur H 1 (Ω) équivalente
à la norme k k1,Ω .
– En remarquant que
∀ v ∈ H01 (Ω) N (v) = |v|1,Ω ,
on déduit que | |1,Ω et k k1,Ω sont deux normes équivalentes sur H01 (Ω).
– Un raisonnement similaire à celui adopté dans la démonstration du théorème de l’inégalité
de Poincaré-Friedrichs, permet de prouver que la norme
Z  !1/2 2
M(v) = |v|21,Ω + v dΩ , (2.24)

est une norme sur H 1 (Ω) équivalente à la norme k k1,Ω .

2.3.4 L’espace de Sobolev H 2 (Ω)


L’espace de Sobolev d’ordre 2 sur Ω est défini par :
 
∂2v
H 2 (Ω) = v ∈ H 1 (Ω) / ∈ L2 (Ω), 1 ≤ i, j ≤ N . (2.25)
∂xi ∂xj
Cet espace est muni du produit scalaire suivant :
Z X ∂2u ∂2v
(u, v)2,Ω = (u, v)1,Ω + dΩ . (2.26)
Ω 1≤i,j≤N ∂xi ∂xj ∂xi ∂xj

La norme associée à ce produit scalaire est notée


1/2 1/2
kvk2,Ω = (v, v)2,Ω = kvk21,Ω + |v|22,Ω , (2.27)

où | |2,Ω est la semi-norme de H 2 (Ω) définie par


 1/2
X 2
∂ v 2 
|v|2,Ω =  k k . (2.28)
∂xi ∂xj 0,Ω
1≤i,j≤N

Proposition 2.4 L’espace H 2 (Ω) est un espace de Hilbert pour le produit scalaire (2.26).
Preuve. Un raisonnement similaire à celui adopté dans la démonstration de la proposition 2.3,
conduit facilement à la preuve de la présente proposition. 

Il est clair que la définition des espaces H 1 (Ω) (2.13) et H 2 (Ω) (2.25) peut être généralisée
et conduire à la définition d’espaces de Sobolev d’ordre m, H m (Ω), pour tout entier m ≥ 3.

20
Théorème 2.7 (Théorème de trace dans H 2 (Ω)) Ω est un ouvert borné de RN de frontière
∂Ω assez régulière et Γ est une partie de ∂Ω de mesure non nulle.
∂v
L’application ~γ : v ∈ H 2 (Ω) → ~γ (v) = (v|Γ , ) ∈ L2 (Γ)xL2 (Γ) est une application
∂n |Γ
linéaire et continue.

Preuve. Conférer le chapitre 4 (volume 3) de ([4]). 

∂u
Le théorème de trace dans H 2 (Ω) donne un sens aux conditions aux limites du type =
∂n
2
g sur ∂Ω (où g est une fonction donnée) pour une fonction u appartenant à H (Ω). Une telle
condition aux limites n’a évidemment pas de sens pour une fonction qui n’est que dans H 1 (Ω).
Par ailleurs, en introduisant l’espace WΓ défini par :
 
−1 2 ∂v
WΓ = ~γ ({0}) = v ∈ H (Ω) / v = = 0 sur Γ , (2.29)
∂n

la continuité de l’opérateur ~γ entraı̂ne que WΓ est un sous-espace fermé de H 2 (Ω) et est par
conséquent un espace de Hilbert pour la norme k k2,Ω . Lorsque Γ = ∂Ω, l’espace WΓ est noté
H02 (Ω)  
2 2 ∂v
H0 (Ω) = v ∈ H (Ω) / v = = 0 sur ∂Ω . (2.30)
∂n

Théorème 2.8 (La formule de Green dans H 2 (Ω)) Ω est un ouvert borné de RN de frontière
∂Ω assez régulière.
Pour tout u dans H 2 (Ω) et tout v dans H 1 (Ω), on a
Z Z Z
∂u ~ ∇v~ dΩ
− ∆u v dΩ = − v dΓ + ∇u. (2.31)
Ω ∂Ω ∂n Ω

Preuve. Les dérivées premières u,i et la fonction v étant dans H 1 (Ω), ce théorème est une
conséquence immédiate de la formule de Green dans H 1 (Ω). En effet, on a
R R R R
− Ω ∆u v dΩ = − Ω u,ii v dΩ = − ∂Ω u,i ni v dΓ + Ω u,i v,i dΩ
Z
R ∂u ~ ∇v~ dΩ
=− ∂Ω v dΓ + ∇u. 
∂n Ω

Théorème 2.9 (Théorème de compacité dans H 2 (Ω)) Ω est un ouvert borné de RN de


frontière ∂Ω assez régulière.
L’injection canonique de H 2 (Ω) dans H 1 (Ω) est alors compacte.

21
Preuve. Soit (vn ) une suite bornée de H 2 (Ω) et montrons qu’on peut en extraire une sous-suite
convergente dans H 1 (Ω). La suite (vn ) est aussi bornée dans H 1 (Ω) et on peut, grâce à la
compacité de l’injection de H 1 (Ω) dans L2 (Ω) ( théorème 2.5), en extraire une sous-suite (vn′ )
∂v ′
convergente vers v dans L2 (Ω). Pour tout i ∈ {1, .., N }, la suite ( n ) est aussi bornée dans
∂xi
∂v ′′
H 1 (Ω) et on peut donc en extraire une sous-suite ( n ) convergente vers wi dans L2 (Ω). Par
∂xi
∂v ′′
ailleurs, de la convergence de la suite (vn′′ ) vers v dans L2 (Ω), on déduit la convergence de ( n )
∂xi
∂v ∂v ∂v
vers dans D′ (Ω). Il s’en suit alors que = wi et est dans L2 (Ω). La suite (vn′′ ) est
∂xi ∂xi ∂xi
ainsi une sous-suite de (vn ) convergente dans H 1 (Ω). 

Proposition 2.5 | |2,Ω et k k2,Ω sont deux normes équivalentes sur H02 (Ω).

Preuve. Cette équivalence se démontre aisément en utilisant le théorème de compacité dans


H 2 (Ω), et en procédant comme dans la démonstration du théorème de Poincaré-Friedrichs. 

2.3.5 L’espace (H 1 (Ω))N


Pour tout entier N = 2 ou 3, l’espace (H 1 (Ω))N est un espace de fonctions à valeurs dans
RN et dont chacune des composantes (dans une base de RN qui sera considérée orthonormée
cartésienne) est dans H 1 (Ω). Cet espace est un espace de Hilbert pour la norme définie par :

N
!1/2
X
k~v k(H 1 (Ω))N = kvi k21,Ω . (2.32)
i=1

Théorème 2.10 (Inégalité de Korn) Ω est un ouvert borné de RN , de frontière assez régulière.
En notant  
1 t
 1
ε(~v ) = ∇~v + ∇~v , εij (~v ) = (vi,j + vj,i ) (2.33)
2 2
on a
X
∃ cK > 0 / ∀ ~v ∈ (H 1 (Ω))N k~v k2(L2 (Ω))N + kεij (~v )k20,Ω ≥ cK k~v k2(H 1 (Ω))N . (2.34)
1≤i,j≤N

Preuve. Conférer le chapitre 7 (volume 4) de ([4]).

A partir du théorème de Korn il est immédiat d’établir que l’application


 1/2
X
~v → k~v k2(L2 (Ω))N + kεij (~v )k20,Ω 
1≤i,j≤N

définit une norme sur (H 1 (Ω))N équivalente à la norme k k(H 1 (Ω))N .

22
Proposition 2.6 En considérant une partie Γ de ∂Ω de mesure non nulle et en introduisant
l’espace VΓ défini par n o
VΓ = ~v ∈ (H 1 (Ω))N / ~v = ~0 sur Γ ,
on a X
∃ ck > 0 / ∀ ~v ∈ VΓ M 2 (~v ) = kεij (~v )k20,Ω ≥ ck k~v k2(H 1 (Ω))N , (2.35)
1≤i,j≤N

et M est une norme sur VΓ équivalente à la norme k k(H 1 (Ω))N .

Preuve. Nous commençons d’abord par vérifier que M définit bien une norme sur VΓ . En effet,
si ~v ∈ (H 1 (Ω))N et ε(~v ) = 0 alors ~v est de la forme

 ~v (~x) = ~a + ~b ∧ ~x, ~a, ~b ∈ R3 pour N = 3,

~v (~x) = (a1 + bx2 )~e1 + (a2 − bx1 )~e2 , a1 , a2 , b ∈ R, ~e1 , ~e2 ∈ R2 pour N = 2.

Si en plus ~v est nul sur Γ, qui est de mesure non nulle, alors ~v = ~0. Ainsi, M est bien une norme
sur VΓ .
Pour démontrer l’inégalité (2.35) nous adoptons un raisonnement par l’absurde et nous sup-
posons que
1
∀n ∈ IN∗ ∃~vn ∈ VΓ / M (~vn ) ≤ k~vn k(H 1 (Ω))N .
n
~vn
Posons w ~n = . La suite de fonctions (w
~ n ) vérifie ainsi
k~vn k(H 1 (Ω))N
 1
 M (w
 ~ n) ≤
n
(2.36)


kw
~ n k(H 1 (Ω))N = 1.

En vertu du théorème de compacité de l’injection canonique de H 1 (Ω) dans L2 (Ω) (théorème


2.5), et étant donné que pour tout i = 1, ..., N la suite (wni ) est bornée, on peut en extraire
une sous-suite (wni′ ) convergente vers w dans L2 (Ω). De la proposition 2.2 on déduit que la
i

suite (wni,j ) converge vers wi,j dans D′ (Ω) pour tout i et j ∈ {1, ..., N } et (ε(w~n′ )) converge
~ dans (D′ (Ω))N ×N . Or l’inégalité écrite dans (2.36) implique que ε(w~′ ) converge vers
vers ε(w) n
le tenseur 0 dans (L2 (Ω))N ×N . Ainsi, ε(w) ~ = 0 et l’inégalité de Korn (2.34) implique que w ~ est
dans (H 1 (Ω))N . La convergence de (w ~ ′ n ) vers w
~ est donc dans (H 1 (Ω))N . w ~ est alors dans VΓ et
comme ε(w) ~ = 0, alors M (w)
~ = 0 et w ~ = ~0. Ainsi, la suite (w ~ ′ n ) converge vers ~0 dans (H 1 (Ω))N
alors que chacun de ses termes a une norme égale à 1. Ceci est absurde et l’inégalité (2.35) est
ainsi prouvée. Il est alors facile d’établir que M est une norme sur VΓ équivalente à la norme
k k(H 1 (Ω))N . 

L’espace (H 1 (Ω))N et l’inégalité de Korn seront bien utiles pour l’étude du problème de
l’équilibre en élasticité tridimensionnelle (cf. chapitre 3).

23
2.4 Exercices
Exercice II-1 Toutes les questions de cet exercice sont indépendantes.
1. Montrer qu’un espace vectoriel normé (respectivement de Banach) est euclidien (respecti-
vement de Hilbert) si et seulement si sa norme k k vérifie :

kf + gk2 + kf − gk2 = 2 kf k2 + kgk2 .

Montrer alors que l’espace L1 (]0, 2π[) n’est pas un Hilbert pour la norme :
Z 2π
kf k = |f | dx.
0
R1
2. Montrer que l’espace C 0 (] − 1, 1[), muni du produit scalaire : (f, g) = −1 f g dx , n’est pas
complet. Utiliser pour cela la suite (ϕn )n∈IN∗ définie par :

1


 −1, pour −1 ≤ x ≤ −


 n



1 1
ϕn (x) = nx, pour − ≤ x ≤


 n n



 1, pour 1 ≤ x ≤ 1 .


n

3. On note Ω le disque ouvert de R2 de centre (0, 0) et de rayon 1/2 . Montrer que la fonction
u, définie sur Ω par :
u(x, y) = Log(−Log(x2 + y 2 )),
est dans H 1 (Ω) alors qu’elle n’est ni continue ni bornée .
4. Montrer que la suite de fonctions (ϕn )n∈IN∗ , définies sur ] − π, π[ par : ϕn (x) = sin(nx),
est faiblement convergente dans L2 (] − π, π[) et qu’elle n’est pas (fortement) convergente
dans L2 (] − π, π[).
 R 1/2
5. Ω est un ouvert borné de Rn . Montrer que l’application A, définie par : A(v) = |v|21,Ω + ∂Ω v 2 dΩ ,
définit une norme sur H 1 (Ω) équivalente à la norme usuelle de H 1 (Ω).

Exercice II-2 Une démonstration du théorème de trace sur H 1 (R2 ) est ici présentée. Cette
démonstration repose sur la densité de D(Ω) dans H 1 (Ω) lorsque Ω = Rn . (Cette densité n’est
pas toujours assurée pour des ouverts Ω quelconques.)
1. On considère l’application trace définie par :

γ : D(R2 ) → L2 (R)
f → γf où γf (x) = f (x, 0)
Z 0
2 ∂f
Montrer que : (γf (x)) = 2 f (x, y) (x, y) dy.
−∞ ∂y
2
2. Montrer que : ∀f ∈ D(R ) kγf k0,R ≤ kf k1,R×R∗− .

24
3. En utilisant la densité de D(R2 ) dans H 1 (R2 ), montrer que γ admet un unique prolonge-
ment continu : γ : H 1 (R2 ) → L2 (R) .

Exercice II-3 Cet exercice a pour but de justifier un résultat rencontré dans la section 4 du
chapitre 1. Ce résultat concerne la coı̈ncidence, aux nœuds du maillage, entre la solution exacte
et celle par éléments finis pour un problème elliptique unidimensionnel (cf. Figure 1.2).
1. Pour y ∈ ] − 1, 1[, déterminer la solution, qu’on notera E(., y), du problème aux limites
suivant : 
 d2 u
 − 2 = δy
 dans ] − 1, 1[
dx


 u(−1) = u(1) = 0.

2. Pour f ∈ L2 (] − 1, 1[), montrer que la solution, u, du problème



 d2 u
 − 2 =f
 dans ] − 1, 1[
dx (2.37)


 u(−1) = u(1) = 0.

est telle que : Z 1


u(x) = E(x, y)f (y) dy. (2.38)
−1

3. Écrire une formulation variationnelle dans H01 (] − 1, 1[) du problème (2.37). On associera
à ce problème variationnel, un problème variationnel discret utilisant un espace élément
fini contenant les fonctions affines par maille et continues. En notant Si les sommets du
maillage, les fonctions E(Si , .) sont alors dans cet espace élément fini. En utilisant (2.38),
la formulation variationnelle de (2.37) et le problème variationnel discret, montrer que la
solution exacte, u, et la solution éléments finis, uEF , vérifient : u(Si ) = uEF (Si ).
4. Reprendre les questions précédentes pour le problème aux limites suivant :

 d4 u

 − =f dans ] − 1, 1[


 dx4


du du
 (−1) = (1) = 0
 dx

 dx




u(−1) = u(1) = 0.

Exercice II-4 Pour λ > 0, on considère le problème aux limites



 −∆u = λ u dans Ω =]0, 1[×]0, 1[
(2.39)

u = 0 sur ∂Ω.

1. Écrire une formulation variationnelle de (2.39) et montrer que si u est une solution non
|u|21,Ω
nulle de (2.39) alors : λ = .
kuk20,Ω

25
2. Pour p et q deux entiers non nuls, on pose : upq (x, y) = sin(pπx)sin(qπy). Déterminer le
réel λpq pour que upq soit une solution du problème (2.39) associé à λpq .
3. On rappelle que l’inégalité de Poincaré-Friedrichs s’écrit :

∃ c > 0 ∀ v ∈ H01 (Ω) |v|1,Ω ≥ c kvk1,Ω .

En utilisant les questions précédentes, proposer un majorant de la constante c.

26
Chapitre 3

Etude de quelques problèmes aux


limites elliptiques

L’étude de quelques problèmes aux limites elliptiques classiques en physique et en mécanique


est abordée dans ce chapitre. Il s’agira principalement de la construction de formulations varia-
tionnelles de ces problèmes et de l’étude, basée sur le théorème de Lax-Milgram, de l’existence
et l’unicité des solutions.

3.1 Problèmes du laplacien


Il s’agit de problèmes aux limites dans lesquels la fonction inconnue, u, vérifie l’équation aux
dérivées partielles suivante : −∆u = f dans Ω. Le domaine Ω est un ouvert borné et connexe
de RN de frontière ∂Ω suffisamment régulière (par exemple C 1 par morceaux ). La fonction f
est supposée dans L2 (Ω). Dans les conditions aux limites nous distinguerons les conditions de
∂u
Dirichlet qui portent sur u de celles de Neumann qui portent sur .
∂n

3.1.1 Le problème de Dirichlet homogène


Ce problème aux limites consiste à trouver une fonction u telle que

 −∆u = f dans Ω
(3.1)

u = 0 sur ∂Ω.
Ce problème est dit homogène en ce sens que la condition aux limites est homogène.

Formulation variationnelle du problème (3.1). En supposant que ce problème admet une solu-
tion u dans H 2 (Ω), cette solution vérifie nécessairement
Z Z
− ∆u v dΩ = f v dΩ ∀ v ∈ H 1 (Ω),
Ω Ω

et la formule de Green dans H 2 (Ω)


(2.31) conduit à
Z Z Z
∂u ~ ~
− v dΓ + ∇u.∇v dΩ = f v dΩ ∀ v ∈ H 1 (Ω). (3.2)
∂Ω ∂n Ω Ω

27
Et en se restreignant dans (3.2) à des fonctions v dans H01 (Ω) on obtient la formulation varia-
tionnelle suivante du problème de Dirichlet homogène :
  R
 Trouver u ∈ H01 (Ω) tel que ~ ∇v
 a(u, v) = Ω ∇u. ~ dΩ
où R (3.3)
 
a(u, v) = L(v) ∀ v ∈ H01 (Ω) L(v) = Ω f v dΩ.

Existence et unicité des solutions du problème (3.3). En utilisant l’inégalité de Cauchy-Schwarz,


la forme linéaire L vérifie

|L(v)| ≤ kf k0,Ω kvk0,Ω ≤ kf k0,Ω kvk1,Ω , (3.4)

et la forme bilinéaire a vérifie


Z XN N
∂u ∂v X ∂u ∂v
|a(u, v)| = | dΩ| ≤ k k0,Ω k k0,Ω ≤ N kuk1,Ω kvk1,Ω . (3.5)
Ω ∂xi ∂xi ∂xi ∂xi
i=1 i=1

Les inégalités (3.4) et (3.5) prouvent la continuité, sur H01 (Ω) muni de la norme k k1,Ω , de L et
a, respectivement. En outre, l’inégalité de Poincaré-Friedrichs (2.21) conduit à
N  
∂v 2
Z X
∀v ∈ H01 (Ω) a(v, v) = dΩ = |v|21,Ω ≥ c2p kvk21,Ω ,
Ω i=1 ∂xi

ce qui prouve la coercivité de a sur H01 (Ω) muni de la norme k k1,Ω . Ainsi, le problème variationnel
(3.3) vérifie les hypothèses du théorème de Lax-Milgram et sa solution u existe et est unique
dans H01 (Ω).

Interprétation de la solution u en terme de solution du problème (3.1). La solution u de (3.3)


n’étant que dans H01 (Ω), ses dérivées secondes ne peuvent être considérées qu’au sens des dis-
tributions et elles vérifient
R
< −∆u, ϕ > =< −u,ii , ϕ >=< u,i , ϕ,i >= Ω ∇u. ~ ∇ϕ
~ dΩ
R
= a(u, ϕ) = L(ϕ) = Ω f ϕ dΩ
(3.6)

=< f, ϕ > .

Ainsi, −∆u = f dans D′ (Ω) et comme f est dans L2 (Ω) on obtient

−∆u = f dans L2 (Ω).

La condition aux limites u = 0 sur ∂Ω est ici immédiate puisque u est dans H01 (Ω).

28
3.1.2 Le problème de Dirichlet non homogène
Ce problème aux limites consiste à trouver une fonction u telle que

 −∆u = f dans Ω
(3.7)

u = u0 sur ∂Ω.

où u0 est une fonction donnée dans H 1 (Ω). En supposant que ce problème admet une solution
u dans H 2 (Ω), cette solution vérifie nécessairement
Z Z
− ∆u v dΩ = f v dΩ ∀ v ∈ H 1 (Ω),
Ω Ω

et la formule de Green dans H 2 (Ω) (2.31) conduit à


Z Z
~ ~
∇u.∇v dΩ = f v dΩ ∀ v ∈ H01 (Ω).
Ω Ω

En posant w = u − u0 , on obtient la formulation variationnelle suivante


 R
 ~ ~
 Trouver w ∈ H01 (Ω) tel que  a(w, v) = Ω ∇w.∇v dΩ

où   (3.8)

a(w, v) = L(v) ∀ v ∈ H01 (Ω)  L(v) = R f v − ∇u
 ~ 0 .∇v
~ dΩ,

qui ne diffère de celle obtenue pour le problème de Dirichlet homogène que par la définition de
la forme linéaire L. Il est aisé d’établir la continuité de cette forme linéaire sur H01 (Ω) et de
conclure à l’existence et l’unicité de la solution w de ce problème.

3.1.3 Le problème de Neumann homogène


Ce problème aux limites consiste à trouver une fonction u telle que

 −∆u = f dans Ω

(3.9)
 ∂u

= 0 sur ∂Ω.
∂n

Il est clair que si u est une solution du problème (3.9), alors u + constante est aussi une
solution. Réciproquement, supposons l’existence dans H 2 (Ω) de deux solutions, u1 et u2 , de
(3.9). Ces solutions vérifient alors ∆(u1 − u2 ) = 0 et
Z
− ∆(u1 − u2 ) (u1 − u2 ) dΩ = 0. (3.10)

Par application de la formule de Green (2.31) dans H 2 (Ω), l’égalité (3.10) conduit à
Z
~ 1 − u2 ).∇(u
∇(u ~ 1 − u2 ) dΩ = 0,

29
ce qui entraı̂ne que u1 − u2 est une constante. Ainsi, en cas d’existence d’une solution dans
H 2 (Ω) du problème (3.9), cette solution serait unique à une constante près. Par ailleurs, si u
est une solution de (3.9), alors l’application de la formule de Green dans H 2 (Ω) entraı̂ne que u
vérifie Z Z
~ ~
∇u.∇v dΩ = f v dΩ, ∀ v ∈ H 1 (Ω). (3.11)
Ω Ω
En prenant v ≡ 1 dans (3.11) on obtient
Z
f dΩ = 0, (3.12)

ce qui constitue une condition nécessaire sur la donnée f pour l’existence de solutions. Nous
supposerons dans la suite que la condition (3.12) est vérifiée.

Formulation variationnelle du problème (3.9). L’unicité des solutions de (3.9) ne pouvant être
assurée qu’à une constante près, nous sommes amenés à introduire l’espace H 1 (Ω)/R, quotient
de H 1 (Ω) par R . Ceci signifie que sur H 1 (Ω) nous définissons la relation d’équivalence suivante :
deux fonctions de H 1 (Ω) sont équivalentes si et seulement si leur différence est une constante.
H 1 (Ω)/R est l’espace des classes d’équivalence. Pour v ∈ H 1 (Ω),

v̂ = w ∈ H 1 (Ω) / w − v = constante

désigne la classe de v ( v̂ ∈ H 1 (Ω)/R). Une formulation variationnelle de (3.9) dans H 1 (Ω)/R


s’écrit alors
  R
 Trouver û ∈ H 1 (Ω)/R tel que ~ ∇v
 a(û, v̂) = Ω ∇u. ~ dΩ
où R (3.13)
 1 
a(û, v̂) = L(v̂) ∀ v̂ ∈ H (Ω)/R L(v̂) = Ω f v dΩ.

Existence et unicité des solutions du problème (3.13). Il est aisé d’établir que, muni de la norme

kv̂kH 1 (Ω)/R = Inf kv + ck1,Ω ,


c∈R

l’espace H 1 (Ω)/R est un espace de Hilbert. Le produit scalaire associé à cette norme est défini
par
1 
(û, v̂)H 1 (Ω)/R = kû + v̂k2H 1 (Ω)/R − kûk2H 1 (Ω)/R − kv̂k2H 1 (Ω)/R
2
En vertu de la condition (3.12), la forme linéaire L vérifie
Z
∀c ∈ R |L(v̂)| = | f (v + c) dΩ| ≤ kf k0,Ω kv + ck0,Ω ≤ kf k0,Ω kv + ck1,Ω ,

d’où
|L(v̂)| ≤ kf k0,Ω kv̂kH 1 (Ω)/R ,
et L est continue sur H 1 (Ω)/R.

30
La forme bilinéaire a vérifie
R PN ∂(u + c) ∂(v + d)
∀ c, d ∈ R |a(û, v̂)| = | Ω i=1 dΩ|
∂xi ∂xi

PN ∂(u + c) ∂(v + d)
≤ i=1 k k0,Ω k k0,Ω
∂xi ∂xi

≤ N ku + ck1,Ω kv + dk1,Ω ,

d’où
|a(û, v̂)| ≤ N kûkH 1 (Ω)/R kv̂kH 1 (Ω)/R ,
et a est continue sur H 1 (Ω)/R.
Pour établir la coercivité de a sur H 1 (Ω)/R nous rappelons que l’inégalité de Poincaré-
Friedrichs (2.21) s’écrit
Z 2 !1/2
∃ cp > 0 / ∀ v ∈ H 1 (Ω) N (v) = |v|21,Ω + v dΓ ≥ cp kvk1,Ω
∂Ω

Cette inégalité permet alors d’écrire

Inf N 2 (v + c)
c2p kv̂k2H 1 (Ω)/R ≤
c∈R
 R 2 
= Inf |v|21,Ω + ∂Ω (v + c) dΓ
c∈R
R 2
= |v|21,Ω + Inf c mes(∂Ω) + ∂Ω v dΓ
c∈R
= |v|21,Ω

= a(v̂, v̂)

ce qui prouve la coercivité de a sur H 1 (Ω)/R muni de la norme k kH 1 (Ω)/R . Ainsi, le problème
variationnel (3.13) vérifie les hypothèses du théorème de Lax-Milgram et sa solution û existe et
est unique dans H 1 (Ω)/R.

Interprétation de la solution û en terme de solution du problème (3.9). Pour une fonction u ∈


û, un raisonnement analogue à celui adopté lors de l’étude du problème de Dirichlet homogène,
conduit à −∆u = f dans L2 (Ω).
En supposant que u est dans H 2 (Ω), la formule de Green dans H 2 (Ω) (2.31) et le problème
(3.13) impliquent que Z
∂u
v dΓ = 0 ∀ v ∈ H 1 (Ω),
∂Ω ∂n
et en invoquant la densité dans L2 (∂Ω) de l’espace des traces sur ∂Ω des fonctions de H 1 (Ω) on
R ∂u ∂u
obtient ∂Ω v dΓ = 0 ∀ v ∈ L2 (∂Ω), et = 0 sur ∂Ω.
∂n ∂n

31
3.1.4 Problème mêlé de Dirichlet-Neumann
Ce problème aux limites consiste à trouver une fonction u telle que

 −∆u = f dans Ω





u = 0 sur Γ0 (3.14)



 ∂u =


g sur Γ1 .
∂n
où Γ0 est une partie de ∂Ω de mesure non nulle, Γ1 = ∂Ω\Γ0 et g est une fonction dans L2 (Γ1 ).

Formulation variationnelle du problème (3.14). En supposant que ce problème admet une solu-
tion u dans H 2 (Ω), alors cette solution vérifie nécessairement
Z Z
− ∆u v dΩ = f v dΩ ∀ v ∈ H 1 (Ω),
Ω Ω

ce qui, en utilisant la formule de Green dans H 2 (Ω) (2.31), entraı̂ne


Z Z Z
∂u ~ ~
− v dΓ + ∇u.∇v dΩ = f v dΩ.
∂Ω ∂n Ω Ω

En se restreignant à des fonctions v nulles sur Γ0 et en tenant compte de la condition au limite


de Neumann, on obtient la formulation variationnelle suivante du problème mêlé
 
 VΓ0 = v ∈ H 1 (Ω) / v = 0 sur Γ0
 

 Trouver u ∈ VΓ0 tel que 
 R
où ~ ∇v
a(u, v) = Ω ∇u. ~ dΩ (3.15)
 
a(u, v) = L(v) ∀ v ∈ VΓ0 

 R R

L(v) = Ω f v dΩ + Γ1 gv dΓ.

Existence et unicité des solutions du problème (3.15). L’espace VΓ0 est un sous-espace fermé de
H 1 (Ω) et est donc un espace de Hilbert pour la norme induite par celle de H 1 (Ω). En utilisant
l’inégalité de Cauchy-Schwarz et l’inégalité (2.17) traduisant la continuité de l’opérateur trace
sur Γ1 , la forme linéaire L vérifie

|L(v)| ≤ kf k0,Ω kvk0,Ω + cT kgk0,Γ1 kvk1,Ω

≤ (kf k0,Ω + cT kgk0,Γ1 ) kvk1,Ω ,

ce qui prouve la continuité de L sur VΓ0 muni de la norme k k1,Ω . La forme bilinéaire a vérifie
l’inégalité (3.5), ce qui prouve sa continuité sur VΓ0 . En outre, l’inégalité de Poincaré-Friedrichs
(2.21) conduit à
∀ v ∈ VΓ0 a(v, v) = |v|21,Ω ≥ c2p kvk21,Ω ,
ce qui prouve la coercivité de a sur VΓ0 muni de la norme k k1,Ω . Ainsi, le problème variationnel
(3.15) vérifie les hypothèses du théorème de Lax-Milgram et sa solution u existe et est unique
dans VΓ0 .

32
Interprétation de la solution u en terme de solution du problème (3.14). Un raisonnement ana-
logue à celui adopté lors de l’étude du problème de Dirichlet homogène, conduit immédiatement
à −∆u = f dans L2 (Ω).
En supposant que u est dans H 2 (Ω), la formule de Green dans H 2 (Ω) (2.31) et le problème
(3.15) impliquent que Z  
∂u
− g v dΓ = 0 ∀ v ∈ VΓ0 ,
Γ1 ∂n
∂u
d’où = g sur Γ1 .
∂n
Il est à remarquer que dans les problèmes du laplacien la condition aux limites de Dirichlet
apparaı̂t explicitement dans la définition des espaces fonctionnels de la formulation variationnelle
alors qu’il n’en est rien de la condition de Neumann. Les conditions de Dirichlet sont dites
essentielles alors que celles de Neumann sont dites naturelles.

3.2 Le problème de l’équilibre en élasticité tridimensionnelle


On considère un milieu continu tridimensionnel occupant l’ouvert borné et connexe Ω. Ce
milieu est constitué d’un matériau dont le comportement élastique linéaire est caractérisé par
le champ de tenseur (d’ordre 4) R des modules élastiques. Les forces extérieures appliquées à
ce milieu sont définies par une densité volumique de force f~ agissant dans Ω et une densité
surfacique de force ~g agissant sur une partie Γ1 de la frontière ∂Ω. Sur Γ0 = ∂Ω\Γ1 , supposée
de mesure non nulle, le milieu est encastré dans un support fixe et rigide. Dans le cadre des
hypothèses des petites perturbations (les changements de géométrie sont négligés) et d’une
évolution quasi-statique (les forces d’inertie sont négligées), le champ de contrainte σ (tenseur
d’ordre 2 symétrique), et le champ de déplacement ~u vérifient les équations du problème aux
limites suivant :

div σ + f~ = ~0 dans Ω (3.16)


1
ε(~u) = (∇~u +t ∇~u) dans Ω (3.17)
2
σ = R : ε(~u) dans Ω (3.18)
σ.~n = ~g sur Γ1 (3.19)
~u = ~0 sur Γ0 . (3.20)

Une formulation variationnelle en déplacement. En supposant que le problème d’équilibre ad-


met une solution σ dont toutes les composantes sont dans H 1 (Ω), l’équation d’équilibre(3.16)
entraı̂ne alors Z
(div σ + f~).~v dΩ = 0 ∀ ~v ∈ (H 1 (Ω))3 , (3.21)

ce qui, en considérant les composantes des tenseurs dans une base orthonormée cartésienne,
conduit à Z
(σij,j vi + f~.~v ) dΩ = 0 ∀ ~v ∈ (H 1 (Ω))3 . (3.22)

33
En utilisant la formule de Green dans H 1 (Ω) (2.20) on obtient
Z Z Z
σij nj vi dΓ − σij vi,j dΩ + f~.~v dΩ = 0 ∀ ~v ∈ (H 1 (Ω))3 , (3.23)
∂Ω Ω Ω

ce qui, en tenant compte de la symétrie de σ, devient


Z Z Z
− σ : ε(~v ) dΩ + (σ.~n).~v dΓ + f~.~v dΩ = 0 ∀ ~v ∈ (H 1 (Ω))3 . (3.24)
Ω ∂Ω Ω
| {z } | {z }
Wint (~v ) Wext (~v )

La relation (3.24) correspond en mécanique au théorème des travaux virtuels ([6], [5]), qui énonce
que pour une structure à l’équilibre la somme du travail virtuel des efforts intérieurs Wint (~v )
et du travail virtuel des efforts extérieurs Wext (~v ) est nulle pour tout champ de déplacement
virtuel ~v .
En tenant compte de la relation de comportement (3.18) et des conditions aux limites (3.19)
et (3.20), on obtient à partir de (3.24) la formulation variationnelle suivante pour le problème
de l’équilibre
 n o

 VΓ0 = ~v ∈ (H 1 (Ω))3 / ~v = ~0 sur Γ0
 

 Trouver ~u ∈ VΓ0 tel que 

R
où a(~
u , ~
v ) = (3.25)
  Ω ε(~v ) : R : ε(~u) dΩ
a(~u, ~v ) = L(~v ) ∀ ~v ∈ VΓ0 


 R R
f~.~v dΩ +

L(~v ) = Ω ~g .~v dΓ.
Γ1

Existence et unicité des solutions du problème (3.25). L’espace VΓ0 est un sous-espace fermé de
(H 1 (Ω))3 et est donc un espace de Hilbert pour la norme induite par celle de (H 1 (Ω))3 . D’autre
part, il est clair que la forme linéaire L est continue sur VΓ0 dès que f~ est dans (L2 (Ω))3 et ~g
est dans (L2 (Γ1 ))3 . De même, la forme bilinéaire et symétrique a est continue sur VΓ0 si, par
exemple, les composantes du tenseur R sont dans L∞ (Ω). La coercivité de a est par contre non
triviale et découle de l’inégalité (2.35) déduite du théorème de Korn. Dans VΓ0 , cette inégalité
s’écrit X
∃ ck > 0 / ∀ ~v ∈ VΓ0 M 2 (~v ) = kεij (~v )k20,Ω ≥ ck k~v k2(H 1 (Ω))3 ,
1≤i,j≤3

La forme bilinéaire a est alors coercive dès que les composantes du tenseur des modules élastiques
vérifient les propriétés d’ellipticité suivante :
X
∃ cR > 0 / ∀ {Eij }1≤i,j≤3 Eij Rjikl Elk ≥ cR |Eij |2 . (3.26)
1≤i,j≤3

Ainsi, le problème variationnel (3.25) vérifie les hypothèses du théorème de Lax-Milgram et sa


solution ~u existe et est unique dans VΓ0 . Par ailleurs, la forme bilinéaire a étant symétrique, la
solution ~u de (3.25) est telle que
1
J(~u) = M in J(~v ) où J(~v ) = a(~v , ~v ) − L(~v ).
2 (3.27)
~v ∈ VΓ0

34
On retrouve ainsi le théorème, bien connu en mécanique ([6], [5]), du minimum de l’énergie
potentielle. L’énergie potentielle pour un champ de déplacement ~v cinématiquement admissible
(c’est à dire vérifiant les conditions aux limites en déplacement) est la quantité J(~v ) définie par
(3.27) et (3.25).

3.3 Un problème elliptique du quatrième ordre


Nous considérons le problème aux limites qui consiste à trouver une fonction u telle que

 ∆∆u = f dans Ω





u = 0 sur ∂Ω (3.28)



 ∂u = 0 sur ∂Ω.


∂n
Ce problème aux limites correspond par exemple au problème d’équilibre, dans le cadre des
hypothèses des petites perturbations, d’une structure -(plaque de plan moyen Ω dans le cas
bidimensionnel, et poutre de fibre moyenne Ω dans le cas unidimensionnel ([7])- constituée
d’un matériau élastique, homogène et isotrope, encastrée sur son contour et soumise à des
forces perpendiculaires à Ω. Le champ u désigne dans ce cas le déplacement de flexion qui est
perpendiculaire à Ω. Le second membre, f , correspond au rapport des forces de flexion par la
rigidité flexionnelle.

Une formulation variationnelle du problème (3.28). En supposant l’existence d’une solution u


dans H 4 (Ω), cette solution vérifie nécessairement
Z Z Z
∆∆u v dΩ = u,iijj v dΩ = f v dΩ ∀ v ∈ H 2 (Ω).
Ω Ω Ω

Une première intégration par parties, utilisant la formule de Green dans H 1 (Ω) (2.20), conduit
à Z Z Z
u,iij nj v dΓ − u,iij v,j dΩ = f v dΩ.
∂Ω Ω Ω
En intégrant une deuxième fois par parties on obtient
Z Z Z Z
u,iij nj v dΓ − u,ij ni v,j dΓ + u,ij v,ij dΩ = f v dΩ. (3.29)
∂Ω ∂Ω Ω Ω

∂v
En se restreignant à des fonctions v dans H02 (Ω), c’est à dire qui vérifient v = = 0 sur ∂Ω,
∂n
la première intégrale de frontière de (3.29) est nulle. La deuxième intégrale de frontière est aussi
nulle dans les cas N = 1 et N = 2. Le cas unidimensionnel est trivial et le cas bidimensionnel
découle de la propriété suivante :

 v=0 sur ∂Ω

Ω ⊂ R2 , =⇒ v,i = 0 (i = 1, 2) sur ∂Ω.
 ∂v = 0 sur ∂Ω

∂n

35
En effet, en notant s une abscisse curviligne sur ∂Ω, la condition v(s) = 0 sur ∂Ω implique que
∂v ~ = ∂v ~t + ∂v ~n, où ~t est le vecteur tangent à ∂Ω, il
(s) = 0 sur ∂Ω. Et comme, sur ∂Ω, ∇v
∂s ∂s ∂n
s’ensuit que ∇v~ = ~0 et v,i = 0 pour i = 1, 2.
Ainsi, en se restreignant aux cas N = 1, 2 la relation (3.29), écrite avec des fonctions v dans
H02 (Ω), conduit à la formulation variationnelle suivante du problème (3.28) :
  R
 Trouver u ∈ H02 (Ω) tel que  a(u, v) = Ω u,ij v,ij dΩ
où R (3.30)
 
a(u, v) = L(v) ∀ v ∈ H02 (Ω) L(v) = Ω f v dΩ.

Existence et unicité des solutions du problème (3.30). La continuité de a et L sur H02 (Ω) muni
de la norme k k2,Ω est aisée à établir. La coercivité de a découle du fait que a(v, v) = |v|22,Ω
et du fait que la semi-norme | |2,Ω est une norme sur H02 (Ω) équivalente à la norme k k2,Ω . Le
théorème de Lax-Milgram permet alors de conclure à l’existence et l’unicité de la solution u du
problème (3.30).

L’interprétation de cette solution u en terme de solution du problème aux limites (3.28) est
aussi immédiate.

3.4 Exercices
Exercice III-1 Ω est un ouvert borné de Rn , f ∈ L2 (Ω) , et α et β sont deux réels strictement
positifs. Donner une formulation variationnelle dans H 1 (Ω) du problème aux limites suivant :

 −∆u + αu = f dans Ω

 ∂u + βu

= 0 sur ∂Ω.
∂n
Montrer que ce problème variationnel admet une solution unique et interpréter cette solution en
terme de solution d’un problème d’équations aux dérivées partielles.

Exercice III-2 Ω est un ouvert borné de R2 , et f ∈ L2 (Ω). Donner une formulation varia-
tionnelle dans H 1 (Ω) du problème aux limites suivant :

 ∂2u ∂2u ∂2u
 − 2+
 − 2 = f dans Ω
∂x ∂x∂y ∂y



u = 0 sur ∂Ω.

Montrer que ce problème variationnel admet une solution unique u et interpréter cette solution
en terme de solution d’un problème d’équations aux dérivées partielles. Enfin, établir que :

∃c > 0 / kuk1,Ω ≤ c kf k0,Ω

36
Exercice III-3 Énoncer un problème variationnel équivalent au problème de minimisation sui-
vant :


 Trouver u ∈ H 1 (]0, 1[) tel que


 J(u) = M in J(v)

v ∈ H01 (]0, 1[)
où f est dans L2 (]0, 1[) et
Z 1 Z 1  Z 1 
1 ′ 2 2
J(v) = (v ) dx + (v) dx − f v dx + v(0)
2 0 0 0

Montrer que ce problème variationnel admet une solution unique et interpréter cette solution
en terme de solution d’un problème d’équations aux dérivées partielles.

Exercice III-4 Ω est un ouvert borné de R2 , f ∈ L2 (Ω) , g ∈ L2 (∂Ω) et on s’intéresse au


problème variationnel suivant :

 Trouver û ∈ H 1 (Ω)/R tel que
(3.31)

a(û, v̂) = L(v̂) ∀ v̂ ∈ H 1 (Ω)/R

où   
 R
~ ~
R ∂u ∂v ∂u ∂v
 a(û, v̂) = Ω ∇u.∇v dΩ + Ω
 − dΩ
∂x ∂y ∂y ∂x

 R R

L(v̂) = Ω f v dΩ + ∂Ω gv dΓ.
Montrer qu’une condition nécessaire pour l’existence de solutions de (3.31) est que :
Z Z
f dΩ + g dΓ = 0.
Ω ∂Ω

Montrer que dans ce cas le problème variationnel (3.31) admet une solution unique et interpréter
cette solution en terme de solution d’un problème d’équations aux dérivées partielles.

Exercice III-5 On étudie dans cet exercice une méthode de pénalisation pour la prise en compte
de la condition aux limites de Dirichlet non homogène lors de la résolution du problème suivant :

 −∆u = f dans Ω
(3.32)

u = g sur ∂Ω.

où Ω est un ouvert borné de RN , f est dans L2 (Ω) et g est dans L2 (∂Ω). Cette méthode de
pénalisation permet la résolution par éléments finis du problème de Dirichlet non homogène sans
avoir à utiliser le prolongement à Ω de la fonction g comme il est fait dans le problème (3.8) de
la section 3.2.1.
On suppose que le problème (3.32) admet une solution u dans H 2 (Ω) et qu’il existe h dans
∂u
H 1 (Ω) tel que sur ∂Ω on a : h = .
∂n

37
1. Écrire une formulation variationnelle dans H01 (Ω) du problème aux limites suivant :

 −∆w + w = 0 dans Ω
(3.33)

w = h sur ∂Ω.

et montrer que ce problème variationnel admet une solution unique.


2. Pour λ > 0, on introduit le problème variationnel suivant :

 Trouver uλ ∈ H 1 (Ω) tel que
(3.34)

bλ (uλ , v) = Lλ (v) ∀ v ∈ H 1 (Ω)

où  Z
R
~ ~ 1
 b (u, v) = Ω ∇u.∇v dΩ + uv dΓ
 λ

 λ ∂Ω
Z



 Lλ (v) =
R 1
Ω f v dΩ + λ gv dΓ.
∂Ω
Montrer que ce problème variationnel admet une solution unique et interpréter cette so-
lution en terme de solution d’un problème d’équations aux dérivées partielles.
3. On pose vλ = uλ − u + λw où uλ est la solution de (3.33), u est celle de (3.32) et w est
celle de (3.34). R
~ ∇w
– Montrer que : bλ (vλ , v) = λ Ω ∇v. ~ dΩ ∀v ∈ H 1 (Ω).
– Montrer qu’il existe une constante K indépendante de λ telle que : kvλ k1,Ω ≤ λ K, et
en déduire que uλ tend vers u dans H 1 (Ω) lorsque λ tend vers zero.

Exercice III-6 Reprendre le problème de l’équilibre en élasticité tridimensionnelle de la section


3.2, en remplaçant la condition aux limites homogène sur Γ0 par une condition de contact
élastique ; c’est à dire que sur Γ0 le milieu est considéré lié à un support rigide et fixe par
l’intermédiaire de ressorts élastiques répartis sur Γ0 . Sur Γ0 la condition aux limites est alors :
σ.~n = −k ~u, où la constante strictement positive k désigne la raideur des ressorts.
Écrire une formulation variationnelle de ce problème d’équilibre et montrer que le problème
variationnel ainsi obtenu admet une solution unique.

38
Chapitre 4

Quelques éléments finis usuels

4.1 Définition d’un élément fini

Définition 4.1 Un élément fini de Rn est un triplet (K, Σ, P ) où :



1. K est élément géométrique de Rn d’intérieur non vide (K 6= ∅).
2. P est un espace de fonctions (souvent polynômiales) définies sur K.
3. Σ = {σ1 , σ2 , ..., σN } est un ensemble de formes linéaires, σi , définies sur P . Ces formes
linéaires sont appelées les degrés de liberté (d.d.l) de l’élément fini.
4. Σ est P -unisolvant ; c’est à dire que pour tout (α1 , α2 , ..., αN ) ∈ RN il existe un unique
p ∈ P tel que (σ1 (p), σ2 (p), .., σN (p)) = (α1 , α2 , .., αN ).

En dimension 1 (n = 1), les éléments géométriques usuels sont les segments. Dans le plan
(n = 2), les triangles et les quadrangles sont couramment utilisés. Pour n = 3, les éléments
géométriques usuels sont les tétraèdres, les cubes et les prismes.
La propriété d’unisolvance revient à dire que l’application :
P −→ RN
p −→ (σ1 (p), .., σN (p))
est bijective ; ce qui nécessite que N (= card Σ) = dim P . Cette propriété signifie donc qu’une
fonction p de l’espace P est complètement déterminée par ses N d.d.l. Il est alors immédiat
d’établir les propositions suivantes :
N ≥ dim P et ∃ (pi )1≤i≤N ∈ P N / σi (pj ) = δij ⇒ Σ est P -unisolvant. (4.1)
N ≤ dim P et ∀p ∈ P (σi (p) = 0 i = 1..N ⇒ p ≡ 0) ⇒ Σ est P -unisolvant. (4.2)
Ces propositions sont bien utiles pour prouver l’unisolvance des éléments finis. Il est à noter
que dans ces propositions, la Σ − P unisolvance implique aussi que N = dim P . Dans (4.1),
les fonctions pi i = 1, ..N sont appelées les fonctions de base de l’élément fini. L’intérêt de ces
fonctions de base apparaı̂t dans la propriété suivante :
N
X
∀p ∈ P p= σi (p)pi
i=1

qui illustre bien le fait qu’un élément de P est complètement déterminé par ses d.d.l.

39
4.2 Quelques éléments finis de Lagrange
Un élément fini de Lagrange est un élément (K, Σ, P ) dont la définition des d.d.l ne fait
intervenir que des valeurs prises par les fonctions de P en des points de K. Pour de tels éléments,
la vérification de la propriété d’unisolvance est généralement immédiate car il y est facile d’exhi-
ber les fonctions de base (pi ) définies dans (4.1). Pour des éléments finis tels que P est l’espace
des fonctions polynômiales de degré inférieur à k sur Rn , P = Pk [Rn ], ces fonctions de base
s’expriment aisément à partir des fonctions coordonnées barycentriques.

4.2.1 Rappels sur les coordonnées barycentriques


Définition 4.2 Une famille de n + 1 points, (Ai )1≤i≤n+1 , est une base barycentrique de Rn
−−−→
affine si et seulement si les n vecteurs (A1 Ai )2≤i≤n+1 sont linéairement indépendants.

Ainsi, pour n = 1 deux points non confondus forment une base barycentrique de la droite des
réels. Dans le plan affine, n = 2, trois points non alignés forment une base barycentrique. Dans
l’espace affine tridimensionnel, une base barycentrique est constituée de 4 points non coplanaires.

Définition 4.3 Par rapport à une base barycentrique (Ai )1≤i≤n+1 de Rn affine, les coordonnées
barycentriques d’un point M sont les n+1 scalaires (λi (M ))1≤i≤n+1 solution du système linéaire
suivant :  n+1

 X −−→i −−→


 λ i (M ) OA = OM

 i=1
(4.3)

 n+1

 X


 λi (M ) = 1
i=1

où O est un point quelconque de Rn affine.


Remarques

– Dans la définition 4.2 les points Ai , i = 1..n + 1 ont le même rôle. En effet, en remplaçant
dans l’énoncé de cette définition A1 par tout autre point de Ai , on obtiendrait un énoncé
équivalent au précédent.
– La définition 4.3 est indépendante du choix du point O. En effet, en remplaçant dans le
système linéaire 4.3 le point O par tout autre point de Rn affine, on obtient un système
linéaire équivalent au précédent.
– Les coordonnées barycentriques, (λi )1≤i≤n+1 , sont bien définies par le système linéaire
(4.3). En effet, ce système linéaire est un système de Cramer puisque son déterminant
−−−→
n’est autre que le déterminant des vecteurs (A1 Ai )2≤i≤n+1 . Ce dernier déterminant est
par hypothèse non nul puisque (Ai )1≤i≤n+1 est une base barycentrique.

Proposition 4.1 Par rapport à une base barycentrique (Ai )1≤i≤n+1 de Rn affine, les fonctions
coordonnées barycentriques, λi : M → λi (M ), i = 1..n + 1, vérifient les propriétés suivantes :
λi (Aj ) = δij , i, j = 1...n + 1 (4.4)
λi ∈ P1 [Rn ], i = 1...n + 1. (4.5)

40
Preuve. Le résultat (4.4) est immédiat à partir du système linéaire (4.3). Le fait que λi (M ) est
affine en fonction de M est aussi immédiat à partir de (4.3). 
Une formule utile : Dans le plan, et pour un triangle K non dégénéré, les fonctions coordonnées
barycentriques vérifient la formule suivante :
Z
2 k! l! m!
λk1 λl2 λm
3 dS = aire(K) ∀ k, l et m entiers > 0 (4.6)
K (k + l + m + 2)!

4.2.2 Exemples d’éléments finis unidimensionnels


Dans ces exemples l’élément géométrique est un segment K = [A1 , A2 ] et A1 6= A2 .

1. P = P1 [R], Σ = p(A1 ), p(A2 ) 1
Les fonctions de base de cet élément sont :
x − A2 x − A1
p1 (x) = λ1 (x) = − 2 , p 2 (x) = λ 2 (x) = .
A − A1 A2 − A1
Cet élément est schématisé par : •−−−−•, et est dénommé le segment P1 ou le segment de
Lagrange à 2 d.d.l.
 
1 2 A1 + A2
2. P = P2 [R], Σ = p(A ), p(A ), p( )
2
Les fonctions de base de cet élément sont :
(x − A2 ) A1 + A2
p1 (x) = λ1 (x)(2λ1 (x) − 1) = 2 2 (x − )
(A − A1 )2 2

(x − A1 ) A1 + A2
p2 (x) = λ2 (x)(2λ2 (x) − 1) = 2 (x − )
(A2 − A1 )2 2

(x − A1 )(x − A2 )
p12 (x) = 4λ1 (x)λ2 (x) = −4 .
(A2 − A1 )2
Cet élément est schématisé par : •−−•−−•, et est dénommé le segment P2 ou le segment
de Lagrange à 3 d.d.l.
 
2A1 + A2 A1 + 2A2
3. P = P3 [R], Σ = p(A1 ), p(A2 ), p( ), p( )
3 3
Les fonctions de base de cet élément sont :
1
p1 (x) = λ1 (x)(3λ1 (x) − 1)(3λ1 (x) − 2)
2
1
p2 (x) = λ2 (x)(3λ2 (x) − 1)(3λ2 (x) − 2)
2
9
p12 (x) = − λ1 (x)λ2 (x)(3λ1 (x) − 2)
2
9
p21 (x) = λ1 (x)λ2 (x)(3λ1 (x) − 1).
2
1
La notation condensée Σ = {p(A1 ), p(A2 )} signifie que l’élément fini comporte 2 d.d.l définis par : σi : p →
i
p(A ) i = 1, 2.

41
Cet élément est schématisé par : •−−•−−•−−•, et est dénommé le segment P3 ou le segment
de Lagrange à 4 d.d.l.

4.2.3 Exemples d’éléments finis plans


Éléments triangulaires
Dans ces exemples, l’élément géométrique, K, est un triangle non dégénéré de sommets :
A1 , A2 et A3 . Ces trois points étant non alignés, ils forment une base barycentrique du plan
affine.

1. P = P1 [R2 ], Σ = p(Ai ), i = 1, 2, 3 .
Les fonctions de base de cet élément sont :

pi (M ) = λi (M ), i = 1, 2, 3.

Cet élément est dénommé le triangle P1 ou le triangle de Lagrange à 3 d.d.l.

 Ak + Al
2. P = P2 [R2 ], Σ = p(Ai ), i = 1, 2, 3; p(Akl ), 1 ≤ k < l ≤ 3 , Akl = .
2
Les fonctions de base de cet élément sont :
pi (M ) = λi (M )(2λi (M ) − 1), i = 1, 2, 3

pij (M ) = 4λi (M )λj (M ), 1 ≤ i < j ≤ 3.


Cet élément est dénommé le triangle P2 ou le triangle de Lagrange à 6 d.d.l.

3. P = P3 [R2 ], Σ = p(Ai ), i = 1, 2, 3, 4; p(Akl ), k, l = 1, 2, 3, k 6= l ,

2Ak + Al A1 + A2 + A3
Akl = , A4 = .
3 3
Les fonctions de base de cet élément sont :
1
pi (M ) = λi (M )(3λi (M ) − 1)(3λi (M ) − 2), i = 1, 2, 3
2

p4 (M ) = 27λ1 (M )λ2 (M )λ3 (M )

9
pij (M ) = λi (M )λj (M )(3λi (M ) − 1), i, j = 1, 2, 3, i 6= j.
2
Cet élément est dénommé le triangle P3 ou le triangle de Lagrange à 10 d.d.l.
Étant donné que : dim Pk [R2 ] = (k + 1)(k + 2)/2, la construction d’éléments finis du type
triangle Pk conduira à des triangles de Lagrange à (k + 1)(k + 2)/2 d.d.l. Les premiers éléments
de ce type sont schématisés dans la figure 4.1.
Éléments quadrangulaires
Pour simplifier l’écriture des fonctions de base, nous nous limiterons dans les exemples ci-
dessous au cas où K est un carré de côté 1 : K = [0, 1] × [0, 1]. Les sommets A1 , A2 , A3 , A4 de
ce carré ont pour coordonnées respectives (0, 0), (1, 0), (1, 1) et (0, 1).

42
• • • •
A A A A
 A  A • A• • A•
 A • A•  A  A
 A  A  • A • • A•
 A  A •
 •A
• • • A•
• A• • • A• • • • A• • • • • A•


P1 P2 P3 P4

Figure 4.1 – Schématisation d’éléments finis du type triangle Pk .

Dans ces éléments, les espaces P sont des espaces du type Qk [R2 ]. Qk [R2 ] est l’espace des
fonctions polynômiales de degrés inférieur ou égal à k par rapport à chacune des variables. Ainsi,

Q1 [R2 ] = V ect{1, x, y, xy}

et
Q2 [R2 ] = V ect{1, x, y, xy, x2 , y 2 , xy 2 , x2 y, x2 y 2 }.
Et il est aisé de voir que
dim Qk [Rn ] = (k + 1)n .

1. P = Q1 [R2 ], Σ = p(Ai ), i = 1, 2, 3, 4 .
Les fonctions de base de cet élément sont :
p1 (x, y) = (1 − x) (1 − y), p2 (x, y) = x (1 − y)

p3 (x, y) = x y, p4 (x, y) = y (1 − x)

Cet élément est dénommé le quadrangle Q1 ou le quadrangle de Lagrange à 4 d.d.l.



2. P = Q2 [R2 ], Σ = p(Ai ), i = 1...9 . Les points (Ai )i=5..8 sont les milieux des arêtes du
quadrangle et le point A9 est son centre.
Les fonctions de base de cet élément sont :
p1 (x, y) = (1 − x) (1 − y) (1 − 2x) (1 − 2y), p2 (x, y) = −x (1 − y) (1 − 2x) (1 − 2y)

p3 (x, y) = x y (1 − 2x) (1 − 2y), p4 (x, y) = −y (1 − x) (1 − 2x) (1 − 2y)

p5 (x, y) = 4 x (1 − x) (1 − y) (1 − 2y), p6 (x, y) = −4 x y (1 − y) (1 − 2x)

p7 (x, y) = −4 x y (1 − x) (1 − 2y), p8 (x, y) = 4 y (1 − y) (1 − x) (1 − 2x)

p9 (x, y) = 16 x y (1 − x) (1 − y).

Cet élément est dénommé le quadrangle Q2 ou le quadrangle de Lagrange à 9 d.d.l.

43
( 4 8
)
X X
i i
3. P = Q′2 [R2 ] = p ∈ Q2 [R2 ] / 4p(A9 ) + p(A ) − 2 p(A ) = 0
 i=1 i=5
Σ = p(Ai ), i = 1...8 .
Cet élément est construit en éliminant le nœud central (A9 ) du quadrangle Q2 . Les fonc-
tions de base de cet élément fini sont notées p′i , i = 1..8 et elles se déduisent aisément des
fonctions de base, pi , i = 1..9 du quadrangle Q2 . Ces fonctions sont :
p′i (x, y) = pi (x, y) − 14 p9 (x, y) i = 1..4

p′j (x, y) = pj (x, y) + 12 p9 (x, y) j = 5..8.


La construction de ces fonctions de base prouve bien l’unisolvance de cet élément fini et
elle confirme aussi que la dimension de l’espace Q′2 , qui est un sous-espace stricte de Q2
et donc dim Q′2 ≤ 8, est exactement 8. Cet élément est dénommé le quadrangle Q′2 ou le
quadrangle de Lagrange à 8 d.d.l.
Remarque
Le choix des coefficients 4,1 et (-2), qui apparaissent dans la relation linéaire vérifiée par
les éléments de Q′2 [R2 ], fait que :
P2 [R2 ] ⊂ Q′2 [R2 ].

• • • • • • • •

• • • • •

• • • • • • • •
Q1 Q2 Q′2

Figure 4.2 – Schématisation d’éléments finis du type quadrangle Qk .

4.2.4 Exemples d’éléments finis tridimensionnels


Éléments tétraèdriques
L’élément géométrique, K, est ici un tétraèdre non dégénéré de sommets A1 , A2 , A3 et A4 .
Ces points étant non coplanaires, ils définissent une base barycentrique de R3 affine. Étant donné
que :
dim Pk [R3 ] = (k + 1)(k + 2)(k + 3)/6,
la construction d’éléments finis du type tétraèdre Pk pour k = 1, 2, 3 conduira à des tétraèdres
de Lagrange à 4, 10, 20 ddl respectivement. Les premiers éléments de ce type sont schématisés
dans la figure 4.3.

44
P1 P2 P3

Figure 4.3 – Schématisation d’éléments finis du type tétraèdre Pk .


(Pour le cas P3 , les ddl relatifs à une seule des faces sont indiqués)


1. P = P1 [R3 ], Σ = p(Ai ), i = 1, 2, 3, 4 .
Les fonctions de base de cet élément sont :

pi (M ) = λi (M ), i = 1, 2, 3, 4.

Cet élément est dénommé le tétraèdre P1 ou le tétraèdre de Lagrange à 4 d.d.l.

 Ai + Aj
2. P = P2 [R3 ], Σ = p(Ai ), i = 1, 2, 3, 4; p(Aij ), i ≤ j < l ≤ 4 , Aij = .
2
Les fonctions de base de cet élément sont :
pi (M ) = λi (M )(2λi (M ) − 1), i = 1, 2, 3, 4

pij (M ) = 4λi (M )λj (M ), 1 ≤ i < j ≤ 4.


Cet élément est dénommé le tétraèdre P2 ou le tétraèdre de Lagrange à 10 d.d.l.

3. P = P3 [R3 ], Σ = p(Ai ), i = 1, 2, 3, 4; p(Aij ), i, j = 1, 2, 3, i 6= j; p(Aijk ), 1 ≤ i < j < k ≤ 4 ,

2Ai + Aj Ai + Aj + Ak
Aij = , Aijk = .
3 3
Les fonctions de base de cet élément sont :
1
pi (M ) = λi (M )(3λi (M ) − 1)(3λi (M ) − 2), i = 1, 2, 3
2
9
pij (M ) = λi (M )λj (M )(3λi (M ) − 1), i, j = 1, 2, 3, i 6= j
2

pijk (M ) = 27λi (M )λj (M )λk (M ).


Cet élément est dénommé le tétraèdre P3 ou le tétraèdre de Lagrange à 20 d.d.l.
Éléments prismatiques à base rectangulaire
L’élément géométrique est ici un prisme droit à base rectangulaire et les espaces P sont des
espaces du type Qk [R3 ]. Le premier élément est le prisme Q1 à 8 d.d.l (appelé cube 8) dans
lequel les nœuds sont les sommets du prisme. Le deuxième élément est le prisme Q2 à 27 d.d.l
(appelé cube 27) dans lequel les nœuds sont les 8 sommets du cube, les milieux de ses 12 arêtes,
les centres de ses 6 faces et son centre. En éliminant le centre du prisme et les centres de ses 6
faces on obtient un élément fini prismatique à 20 d.d.l (appelé cube 20).

45
4.3 Quelques éléments finis de Hermite
Un élément fini de Hermite est un élément (K, Σ, P ) dont la définition des d.d.l fait intervenir
des valeurs prises par les dérivées de fonctions de P en des points de K. Pour de tels éléments, la
vérification de la propriété d’unisolvance est généralement menée en utilisant la proposition (4.2),
ce qui revient à montrer qu’une fonction de P dont tous les d.d.l sont nuls est nécessairement
nulle.

4.3.1 Un exemple unidimensionnel


Dans cet exemple l’élément géométrique est un segment non dégénéré, K = [A1 , A2 ]. L’en-
semble des d.d.l est

Σ = p(A1 ), p(A2 ), p′ (A1 ), p′ (A2 ) (p′ est la dérivée de p)
et l’espace des fonctions est P = P3 [R].
L’unisolvance de cet élément fini est immédiate. En effet, considérons un élément p de P
dont les 4 d.d.l sont nuls. Ce polynôme de 3ème degrés a alors 2 racines doubles (A1 et A2 ) et est
donc identiquement nul.

4.3.2 L’élément fini plan de Zienckiewich


Cet élément à 10 d.d.l est représenté schématiquement dans la figure (4.4). L’élément géométrique
est un triangle non dégénéré, K = [A1 , A2 , A3 ] et on notera A4 son isobarycentre.
L’ensemble des d.d.l est :
 
i ∂p j ∂p j
Σ = p(A ), i = 1..4; (A ), (A ), j = 1..3
∂x1 ∂x2
où (x1 et x2 ) sont des coordonnées cartésiennes dans le plan.
L’espace des fonctions est
P = P3 [R2 ]
.
Preuve d’unisolvance :
Considérons un polynôme p de P dont tous les degrés de liberté sont nuls et montrons que
ce polynôme est nécessairement nul.
Notons q la restriction de p à la droite [A1 , A2 ] et s une abscisse curviligne définie sur cette
droite. q est alors un polynôme de degrés inférieur ou égal à 3 en s nul en A1 et A2 et on a :
dq ∂p dx1 ∂p dx2
= + .
ds ∂x1 ds ∂x ds
dq
Ainsi, est aussi nul en A1 et A2 et ces points sont donc 2 racines double du polynôme q. Ce
ds
dernier étant de degrés inférieur ou égal à 3, il ne peut qu’être nul. Il en découle que le polynôme
p est nul sur la droite [A1 , A2 ] et donc la fonction barycentrique λ3 divise p. En raisonnant de
la même façon sur les droites [A1 , A3 ] et [A2 , A3 ] on obtient :
∃ α ∈ R / p(x1 , x2 ) = α λ1 (x1 , x2 ) λ2 (x1 , x2 ) λ3 (x1 , x2 )
et comme p(A4 ) = 0 et λi (A4 ) = 1/3, i = 1, 2, 3 il vient que α = 0 et p = 0. 

46
Zienckiewich 10 d.d.l Argyris 21 d.d.l Bogner-Fox-Schmit 16 d.d.l

Figure 4.4 – Exemples d’éléments finis de Hermite.

4.3.3 L’élément fini plan d’Argyris


Cet élément à 21 d.d.l est représenté schématiquement dans la figure (4.4). L’élément géométrique
est ici un triangle non dégénéré, K = [A1 , A2 , A3 ]. Pour 1 ≤ i < j ≤ 3 on note Aij le milieu du
segment [Ai , Aj ].
L’ensemble des d.d.l est
 
j ∂p j ∂p j ∂ 2 p j ∂ 2 p j ∂2p j ∂p ij
Σ = p(A ), (A ), (A ), (A ), (A ), (A ), j = 1..3, (A ), 1 ≤ i < j ≤ 3
∂x1 ∂x2 ∂x21 ∂x22 ∂x1 ∂x2 ∂n

où (x1 et x2 ) sont des coordonnées cartésiennes dans le plan.


L’espace des fonctions est
P = P5 [R2 ] (dimP = 21)
.
Preuve d’unisolvance :
Considérons un polynôme p de P dont tous les degrés de liberté sont nuls et montrons que
ce polynôme est nécessairement nul.
Notons q la restriction de p à la droite [A1 , A2 ] et s une abscisse curviligne définie sur cette
droite. q est alors un polynôme de degrés inférieur ou égal à 5 en s nul en A1 et A2 et on a :
dq ∂p dx1 ∂p dx2
= + ,
ds ∂x1 ds ∂x2 ds

et, étant donné que x1 et x2 sont affines en s et donc d2 xi /ds2 = 0,


 2  2
d2 q ∂2p dx1 ∂ 2 p dx2 dx1 ∂2p dx2
= +2 + 2 .
ds2 ∂x21 ds ∂x1 ∂x2 ds ds ∂x2 ds

dq d2 q
Ainsi, q, et 2 sont nulles en A1 et A2 et ces points sont donc 2 racines triple du polynôme q.
ds ds
Ce polynôme de degrés 5 est par conséquent nul. Par ailleurs, sur la droite [A1 , A2 ] le polynôme
∂p
est un polynôme de degrés inférieur ou égal à 4 en s puisque :
∂n
∂p ∂p dx2 ∂p dx1
=− + ,
∂n ∂x1 ds ∂x2 ds

47
et on en déduit aussi que :
 2   
d ∂p ∂ p ∂ 2 p dx1 dx2 ∂2p dx2 2 dx1 2
( )= − 2 − ( ) −( ) .
ds ∂n ∂x22 ∂x1 ds ds ∂x1 ∂x2 ds ds

∂p
Ainsi, le polynôme , de degré inférieur ou égal à 4 et nul en A12 , s’annule aussi doublement
∂n
en A1 et A2 ; il est donc identiquement nul sur la droite [A1 , A2 ].


Finalement, en notant t le vecteur unitaire tangent à la droite [A1 , A2 ] et − →
n sa normale,
dp −→ − → ∂p −→ −
le polynôme p et ses dérivées = ∇p. t = ∇p.→ n sont nulles sur la droite [A1 , A2 ]. Il
−→ ds ∂n
s’ensuit que p et ∇p sont nuls sur [A1 , A2 ]. La fonction coordonnée barycentrique λ3 divise alors
le polynôme p et divise son gradient. Ainsi, la fonction λ23 divise p et il en est de même des
fonctions λ21 et λ22 . Or, p est degrés inférieur ou égal à 5, donc p est nul. 

4.3.4 L’élément fini rectangle de Bogner-Fox-Schmit


Cet élément à 16 d.d.l est représenté schématiquement dans la figure (4.4). L’élément géométrique
est ici un rectangle non dégénéré, K = [A1 , A2 , A3 , A4 ].
L’ensemble des d.d.l est
 
j ∂p j ∂p j ∂2p j
Σ = p(A ), (A ), (A ), (A ), j = 1..4
∂x1 ∂x2 ∂x1 ∂x2

où (x1 et x2 ) sont des coordonnées cartésiennes dans le plan.


L’espace des fonctions est
P = Q3 [R2 ] (dimP = 16)
La preuve d’unisolvance de cet élément fini est laissé au soin du lecteur à titre d’exercice.

48
Chapitre 5

Espaces éléments finis et estimations


d’erreur

5.1 Construction d’espaces éléments finis


5.1.1 Maillage ou Triangulation

Définition 5.1 Maillage ou Triangulation


Soit Ω un domaine polygonal de Rn . Un maillage (ou triangulation ) Th de Ω est un ensemble
fini de parties Ki fermées (et polyédriques) de Ω vérifiant :
S
1. Ω = Ki
i
◦ ◦ ◦
2. Ki 6= ∅ et Ki ∩ Kj 6= ∅ pour i 6= j
3. Pour tout i, ∂Ki est une courbe continue et régulière par morceaux
4. Ki ∩ Kj = ∅ ou un sommet ou une arrête (ou face pour n > 2).

La figure (5.1) suivante illustre les situations acceptables/non acceptables pour l’exigence du
point 4 :

oui non non

Figure 5.1 – Maillages acceptables/non acceptables.

5.1.2 Espace éléments finis


On considére ici un maillage Th de Ω généré par des éléments finis Ei = (K, ΣK , PK )i . Chaque
maille Ki , possède ainsi des d.d.l (ΣK )i . Sur le maillage, certaines mailles peuvent avoir des d.d.l

49
communs. Dans la construction de l’espace éléments finis associé à ce maillage, nous imposerons
la contrainte que “chaque d.d.l commun à plusieurs mailles prend une unique valeur”. On appelle
“degrés de liberté du maillage” Th (ou d.d.l du maillage), l’ensemble Σh des d.d.l soumis à la
contrainte précédente :
[
Σh = ΣKi = {Φhi 1 ≤ i ≤ M }
i
Ces notions sont illustrées sur l’exemple simple suivant du maillage d’un rectangle par deux
éléments finis Tri3P1 :

A2 A4
K2
K1
A1 A3

- ensemble des d.d.l des éléments :


[
ΣKi = {p(A1 )/K1 , p(A2 )/K1 , p(A3 )/K1 , p(A2 )/K2 , p(A3 )/K2 , p(A4 )/K2 }
i

- Contraintes :
p(A2 )/K1 = p(A2 )/K2 (= p(A2 ))
p(A3 )/K1 = p(A3 )/K2 (= p(A3 ))
- d.d.l du maillage :
[
Σh = ΣKi = {Φhi 1 ≤ i ≤ M = 4} = {p(A1 ), p(A2 ), p(A3 ), p(A4 )}
i

Définition 5.2 Espace éléments finis


Etant donné un maillage Th de Ω généré par des éléments finis Ei = (K, ΣK , PK )i , l’espace
éléments finis Xh associé à Th est défini par :

Xh = {v : Ω → R tel que : 1) ∀ Ki ∈ Th , v/Ki ∈ Pk

2) v est complètement déterminée par les d.d.l du maillage Th }

Définition 5.3 Fonctions de base dans Xh


Xh est un espace vectoriel de dimension M = Card(Σh ). On définit les fonctions de base de Xh
(wih )1≤i≤M par :
wih ∈ Xh , Φhj (wih ) = δij ∀j ∈ {1, ..., M }

Remarque : Une fonction de base de Xh , wih associée à un nœud A est définie très simplement
à partir des fonctions de bases des éléments K de Th contenant le nœud A. En dehors de ces
éléments, wih est nulle.

50
Exemple : Pour le maillage par des éléments Tri3P1 de la figure suivante :

A5
A4 A6
K2
K5
K1 A3 K4
K3 K6
A1 A7
A2

la fonction de base w3 associée au d.d.l défini par le nœud A3 a pour support :

Support(w3 ) = K1 ∪ K2 ∪ K3 ∪ K4 ,

pour le nœud A6 : Support(w6 ) = K5 ∪ K6 ,


pour le nœud A7 : Support(w7 ) = K6 .

5.1.3 Interpolation

Définition 5.4 Interpolation sur l’élément fini (K, Σ, P )


Soit (K, Σ, P ) un élément fini de degrés de liberté σiK et de fonctions de base pK
i (i = 1, ...N )
L’opérateur d’interpolation ΠK sur K est défini sur l’espace des fonctions F (K) suffisam-
ment régulières pour que les d.d.l σiK (v) soient bien définis (∀v ∈ F (K)) par :
N
X
v ∈ F (k) ΠK (v) = σiK (v)pK
i
i=1

Remarques :
1. ΠK (v) ∈ P
2. σiK (ΠK (v)) = σiK (v)
3. Pour tout p ∈ P , ΠK (p) = p

Définition 5.5 Interpolation sur l’espace éléments finis Xh


L’opérateur d’interpolation Πh sur l’espace éléments finis Xh est défini sur l’espace des
fonctions F (Ω) suffisamment régulières pour que les d.d.l Φhi (v) soient bien définis (∀v ∈ F (Ω))
par :
XM
v ∈ F (Ω) Πh (v) = Φhi (v)wih
i=1

On peut remarquer que : ∀K ∈ Th , (Πh (v))/K = ΠK (v)

5.1.4 Classe d’un élément fini

51
Définition 5.6 Classe d’un élément fini
Un élément fini (K, Σ, P ) est un élément fini de classe V si et seulement si pour toute triangu-
lation Th d’un domaine Ω générée par cet élément fini, l’espace éléments finis associé Xh ⊂ V .
Cela revient encore à dire que :

Πh (v) ∈ V ∀v ∈ F (Ω) (i.e. ∀v tel que les Φhi (v) existent)

En pratique, pour montrer qu’un élément fini est de classe C k , il faut et il suffit de montrer la
continuité des dérivées d’ordre ≤ k sur l’arête commune à deux éléments adjaçents pour toute
fonction interpolée Πh (v)

Théorème 5.1 Soit un élément fini (K, ΣK , PK ) tel que PK ⊂ H 1 (K). Alors si cet élément
fini est de classe C 0 , il est également de classe H 1

Preuve. Soit v ∈ Xh . Sur chaque triangle K de la triangulation Th , v/K ∈ H 1 (K) et on a :


Z Z Z
∂v/K ∂ϕ
ϕdΩ = v/K ϕ nK i dΓ − v/K dΩ
K ∂xi ∂K K ∂xi
Introduisons la fonction w définie presque partout dans Ω par :
∂v/K
w= sur chacun des K de la triangulation de Ω
∂xi
On a alors w ∈ L2 (Ω) et :
Z X Z Z
∂ϕ
w ϕdΩ = v/K ϕ nK
i dΓ − v dΩ
Ω ∂K Ω ∂xi
K∈Th

X Z ∂v
= v/K ϕ nK
i dΓ− < ,ϕ >
∂K ∂xi
K∈Th

Or, l’élément fini (K, ΣK , PK ) étant de classe C 0 , v ∈ C 0 (Ω) et le terme


X Z
v/K ϕ nK i dΓ
K∈Th ∂K

∂v ∂v
est nul. On a ainsi ∂xi = w au sens des distributions avec w ∈ L2 (Ω), d’où ∂xi ∈ L2 (Ω) et
v ∈ H 1 (Ω). 

Théorème 5.2 Soit un élément fini (K, ΣK , PK ) tel que PK ⊂ H 2 (K). Alors si cet élément
fini est de classe C 1 , il est également de classe H 2 .

Preuve. Analogue à la preuve du théorème précédent.

Exercice : Pour les éléments finis décrits dans le chapitre précédant :


- Les éléments finis de Lagrange sont de classe C 0 (et donc H 1 )
- L’élément fini de Hermite à 10 d.d.l est de classe C 0 (et donc H 1 )
- L’élément d’Argyris est de classe C 1 (et donc H 2 )
- L’élément rectangle de Hermite à 16 d.d.l est de classe C 1 (et donc H 2 ).

52
5.2 Estimations d’erreur pour l’approximation par la méthode
des éléments finis conforme
Dans un domaine Ω, considérons le problème variationel elliptique abstrait suivant :

 Trouver u ∈ V tel que
(P ) (5.1)

a(u, v) = L(v) ∀ v ∈ V

A ce problème (P ), on associe un problème discret (Ph ) posé dans un espace Vh de dimension


finie :

 Trouver uh ∈ Vh tel que
(Ph ) (5.2)

a(uh , v) = L(v) ∀ v ∈ Vh

On se limitera ici à donner quelques résultats “d’estimations d’erreur a priori” pour :


– des domaines Ω polygonaux pouvant être maillés par des éléments finis droits,
– des problèmes du second ordre (i.e. tels que V ⊂ H 1 (Ω))
– Vh ⊂ Xh où Xh désigne un espace éléments finis associé à un maillage E.F. Th
– une méthode d’éléments finis conforme (i.e. telle que Vh ⊂ V )

Notons :
– u la solution du problème (P )
– uh la solution du problème (Ph )
– ũh l’interpolée de u dans Xh : ũh = Πh (u)

L’estimation d’erreur a priori est obtenue en deux étapes :


– on montre dans un premier temps avec le Lemme de Céa que l’erreur d’approximation
e = ku − uh kV est majorée par l’erreur d’interpolation ẽ = ku − ũh kV
– puis on établira dans un deuxième temps une borne sur l’erreur d’interpolation

Lemme de Céa : Il existe une constante c > 0 indépendante de Vh telle que :

kekV ≤ ckẽkV

(l’erreur d’approximation est majorée par l’erreur d’interpolation)

Preuve. u et uh étant respectivement solution de (P ) et de (Ph ), on a :


 a(u, wh ) = L(wh )
∀wh ∈ Vh =⇒ a(u − uh , wh ) = a(e, wh ) = 0 ∀wh ∈ Vh

a(uh , wh ) = L(wh )

Ainsi ∀vh ∈ Vh ,

a(u − uh , u − uh ) = a(u − uh , u − vh )+ a(u − uh , vh − uh )


| {z }
=0

53
La coercivité et la continuité de a permettent alors d’établir que : ∀vh ∈ Vh ,

1
ku − uh k2V ≤ α a(u − uh , u − uh ) = α1 a(u − uh , u − vh ) ≤ M
α ku − uh kV ku − vh kV
|{z} |{z}
coerc. cont.

En prenant vh = ũh (= Πh (u)), on obtient ainsi :

M
kekV ≤ kẽkV
α
d’où le lemme. 

Définition 5.7 Triangulation régulière - famille de triangulation régulière


On considère une triangulation Th constituée d’éléments K triangulaires ou quadrilatéraux et
on définit pour tout élément K :

hk = diamètre de K = Sup{|x − yk, x, y ∈ K}


ρk = diamètre de la plus grande sphère inscrite dans K hK
= 2 sup{r / ∃a ∈ K, B(a, r) ⊂ K}
r∈R
h = sup (hK ) (définit la finesse du maillage) ρK
K∈Th

Cette triangulation Th est dite régulière si il existe σ tel que :



hK
 ρk ≤ σ
 pour les éléments K triangulaires
∀K ∈ Th
 √hK

≤ σ pour les éléments K quadrilatéraux
ρ 1−ρ k k

Cette dernière condition interdit les mailles “aplaties”.


Une famille de triangulation (Th )h est dite régulière si σ est indépendant de Th .

Théorème 5.3 (de Bramble-Hilbert)


Soit Th une famille régulière de triangulation de Ω, constituée d’éléments (K, Σ, P ) de classe
C 0.
Si
P1 [K] ⊂ PK ⊂ H 1 (K)
alors
lim kẽk1,Ω = 0
h→0

De plus, en notant s l’ordre de dérivation maximal apparaissant dans ΣK (s=0, 1 ou 2 pour les
éléments passés en revue dans ce cours), et

 s si n = 1
s′ =

s + 1 si n = 1 ou 3

54
si ∃ k ≥ s′ tel que :
(1) Pk [K] ⊂ PK ⊂ H 1 (K)
(5.3)
(2) u ∈ H k+1 (Ω)
alors on a l’estimation asymptotique suivante

kẽk1,Ω ≤ c hk kukk+1,Ω lorsque h → 0

On dit alors qu’il s’agit d’une convergence d’ordre k et on note :

kẽk1,Ω = O(hk )

Preuve. Conférer le troisième chapitre de ([3]). 

Avec le Lemme de Céa, ces résultats de comportement de l’erreur d’interpolation ẽ tiennent


aussi pour l’erreur d’approximation e.
Le tableau 5.1 synthétise l’application de ces résultats à quelques uns des éléments finis
passés en revue dans ce cours.

Tri3P1 Tri6P2 Tri10P3

éléments
Quad4Q1 Quad9Q2 Zienckiewich
10ddl, P3

Quad8Q’2 Rectangle
16ddl, Q3

s′ = 1 1 1, 1, 2
PK ⊃ P1 P2 P3
k=1 k=2 k=3

Si u ∈ H 2 (Ω) H 3 (Ω) H 4 (Ω)

erreur kek1,Ω = O(h) O(h2 ) O(h3 )

Tableau 5.1 – Estimation d’erreur pour quelques éléments finis

Pour une résolution par éléments finis de type Lagrange dans R2 (s′ = 1), supposons que la
solution recherchée u ∈ H m (Ω) et que Pk [K] ⊂ PK ⊂ H 1 (K). Le comportement de l’erreur est :

kek1,Ω = O(hl )

55
où
l = min(m − 1, k).
La convergence optimale est obtenue en prenant k = m − 1, et il est inutile d’approcher avec un
ordre (plus) élevé (k > m − 1), une solution de régularité H m (Ω).

5.2.1 Dimension de l’espace éléments finis Vh


Afin de pouvoir comparer les différents éléments finis entre eux en termes de “coût de
résolution“, nous donnerons dans ce paragraphe quelques résultats qui permettent d’estimer
asymptotiquement la dimension de l’espace d’approximation Vh (i.e. la taille du système linéaire
à résoudre) quand la finesse du maillage h → 0.

Proposition 5.1 Pour un maillage d’un domaine ouvert simplement connexe par des triangles,
en notant :
nt le nombre de triangles
na le nombre d’arrêtes
ns le nombre de sommets,
on a la relation d’Euler Poincaré :

ns + nt = na + 1. (5.4)

De plus, quand la finesse du maillage h → 0, on vérifie asymptotiquement :

nt ≈ 2 ns , na ≈ 3 n s (5.5)

Preuve. La relation d’Euler Poincaré peut s’établir par


récurrence. Elle est vraie pour un simple triangle. Suppo- Triangle nt + 1
sons qu’elle soit encore vraie pour une triangulation par nt
triangles. Le passage à nt + 1 triangles tout en conservant le
caractère ”ouvert simplement connexe“ du domaine couvert
par la triangulation ne peut se faire que par ajout d’un tri- Triangulation nt
angle partageant un côté avec un triangle frontière. Cela se
traduit par les variations :

δnt = 1, δns = 1, δna = 2

On vérifie ainsi que pour le passage de nt à nt + 1

δnt + δns = δna ,

ce qui permet d’établir la relation d’Euler Poincaré pour le maillage nt + 1.


Par ailleurs il est assez simple d’établir que pour une triangulation, on a :

Σ angles = Π nt = 2 Π ns (intérieurs) + Contribution des sommets sur ∂Ω.

56
Quand h → 0, le nombre de sommets frontières devient négligeable devant le nombre de sommets
et on déduit de la relation précédente qu’on a asymptotiquement :

nt ≈ 2 ns

La relation d’Euler Poincaré donne alors pour na :

na ≈ 3 ns

Commentaires.
- Les d.d.l à l’intérieur des triangles sont deux fois plus coûteux que ceux des sommets, et
ceux sur les arrêtes le sont trois fois plus.
- Pour un maillage par des triangles, la taille du système linéaire à résoudre sera asympto-
tiquement de :
- n ≈ ns pour des éléments finis Tri3P1
- n ≈ ns + na ≈ 4ns pour des éléments Tri6P2.
Sur une même triangulation, l’élément fini Tri6P2, avec deux fois plus de d.d.l que l’élément
Tri3P1, conduit ainsi à une taille de système 4 fois plus importante.
- Pour le passage de l’élément fini ”quadrangle Q2 à 9 ddl“ à l’élément ”quadrangle Q′2 à 8
ddl“, on remarquera que l’élimination du nœud intérieur répond à trois exigences :
- réduire la taille du système à résoudre,
- conserver le caractère ”Classe C 0 “ de l’élément ; il faut ainsi garder les d.d.l sur les
arrêtes bien qu’ils soient plus coûteux que le d.d.l intérieur,
- éliminer le nœud en s’assurant que P2 [R2 ] ⊂ Q′2 [R2 ] pour assurer une convergence
d’ordre 2 quand la solution recherchée u ∈ H 3 (Ω).

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Bibliographie

[1] J. H. Argyris, Energy theorems and structural analysis, part I : General theory. Aircraft
enginneering. 26, pp 347-356, 383-387, 394 ; 27, pp 42-58, 80-94, 125-134, 1954-1955.
[2] R. Courant, Variational methods for the solution of problems of equilibrium and vibrations.
Bull. Amer. Math. Soc. 49, pp 1-23, 1943.
[3] P.G. Ciarlet, The finite element method for elliptical problems. Studies in mathemathics
and its applications. Volume 4. Editors : J. L. Lions, G. Papanicolaou, R. T. Rockafellar.
North-Holland Publishing Company, 1978.
[4] R. Dautray et J.L. Lions, Analyse mathématique et calcul numérique pour les sciences et
techniques. Volumes 1-9. Masson, 1987.
[5] C. Lanczos, The variational principles of mechanics. Forth edition. Dover publications,New
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[6] J. Salençon, Mécanique des milieux continus. Tomes 1 et 2. Ellipses, 1988.
[7] S. Timoshenko et S. Woinowsky-Kreiger, Théorie des plaques et des coques. Dunod, 1961.

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