Schématisation

des mécanismes

Les mouvements élémentaires

Les sous ensembles cinématiques

Les liaisons normalisées

Le graphe de structure

Le schéma cinématique

Construction mécanique
LP A. Lacaze
 Les mouvements
élémentaires

Dans un repère orthonormé, on peut définir le

déplacement d’un objet à partir de :

Une translation suivant l’axe X, notée Tx.

Une rotation autour de l’axe X, notée Rx.

Une translation suivant l’axe Y, notée Ty.

Une rotation autour de l’axe Y, notée Ry.

Une translation suivant l’axe Z, notée Tz.

Une rotation autour de l’axe Z, notée Rz.

Cliquez sur l’image pour ouvrir l’animation

Le déplacement de l’objet peut donc être décomposé en six mouvements

élémentaires. (3 rotations et 3 translations)
 Les sous ensembles
cinématiques

On peut considérer qu’un mécanisme est constitué de sous ensembles

cinématiquement équivalents, formés eux-mêmes par des pièces.
Il s’agit de groupe de pièces ayant le même mouvement lors du fonctionnement du
mécanisme.
Pièces du sous
Mécanisme : étau ensemble « mors
mobile »
Sous ensembles
cinématique de l’étau
Mors
mobile

Levier

Corps
Pièces du sous Vis
ensemble
« levier ».
La vis est un sous
ensemble constitué
d’une seule pièce.

Pièces du sous
ensemble « corps »
 Les sous ensembles
cinématiques

Entre les pièces d’un même sous ensemble, il n’y a

pas de mouvement possible.

Entre deux sous ensembles, il y a un

toujours un mouvement possible.
Une
translation
Une rotation

Ces mouvements peuvent être composés de

plusieurs mouvements élémentaires indépendants.
Une translation et une
rotation indépendante

Dans certains cas, il s’agit de mouvements combinés.

(Si on tourne la vis, elle avance obligatoirement,)
Une translation et une
rotation combinée
 Les liaisons cinématiques

En fonction des mouvements possibles entre les deux sous ensembles, il a

été défini 10 liaisons usuelles normalisées. Ainsi qu’une onzième liaison
correspondant au cas où il n’y a aucun mouvement possible. (la liaison
complète ou « encastrement »)
Pour ouvrir ce document, cliquez sur l’image.
Ces onze liaisons sont décrites
sur les pages 116 et 117 du
manuel.

Elles permettent de réaliser des

schémas cinématiques qui montrent
les possibilités de mouvement entre
les sous ensemble du mécanisme.

Pour une meilleure compréhension de ces

symboles, cliquez ici. = > liaisons.exe
 Les liaisons cinématiques

Les liaisons sont toujours définies par rapport à un repère donné. Ce repère
est lié au sous ensemble pris comme référence. (ici, celui qui est en blanc)

Liaison pivot glissant

d’axe £y
Liaison glissière
d’axe £x

Liaison pivot
d’axe £x Liaison hélicoïdale
d’axe £x
 Le graphe de structure

Le graphe de structure (ou « graphe de liaisons ») permet de représenter de

façon simple les sous ensembles d’un mécanisme et les liaisons existantes
entre eux.
 Le graphe de structure

Le graphe de structure (ou « graphe de liaisons ») permet de représenter de

façon simple les sous ensembles d’un mécanisme et les liaisons existantes
entre eux.

3
L2
L 34

L 12
SE1 : Corps
SE2 : Mors mobile
SE3 : Vis L 13
SE4 : Levier

L13 : Liaison hélicoïdale d’axe £x L12 : Liaison glissière d’axe £x

L23 : Liaison pivot d’axe £x L34 : Liaison pivot glissant d’axe £y
 Le schéma cinématique

Le schéma cinématique permet de représenter le mécanisme de façon simple

en montrant les possibilités de mouvements relatifs entre les sous ensembles.

Schéma cinématique de l’étau

en perspective
 Le schéma cinématique

Le schéma cinématique permet de représenter le mécanisme de façon simple

en montrant les possibilités de mouvements relatifs entre les sous ensembles.

Schéma cinématique de l’étau

en vue de coté
 Usage d’un schéma
cinématique

En plus d’être un outil de représentation, le schéma cinématique est avant tout

un modèle utile au paramétrage et au calcul mécanique. Il permet d’analyser le
comportement mécanique d’un système.
Pour cela, il est nécessaire d’indiquer la position des centres de chaque liaison,
Afin de tenir compte des dimensions du système.
 Usage d’un schéma
cinématique

En plus d’être un outil de représentation, le schéma cinématique est avant tout

un modèle utile au paramétrage et au calcul mécanique. Il permet d’analyser le
comportement mécanique d’un système.
Pour cela, il est nécessaire d’indiquer la position des centres de chaque liaison,
Afin de tenir compte des dimensions du système.

Exemple de schéma cinématique paramétré, utilisable

pour l’analyse et le calcul mécanique.
 Usage d’un schéma
cinématique

Avec le développement de l’informatique et des logiciels de calcul ces opérations peuvent

maintenant se faire à partir du modèle numérique du mécanisme.
Cependant même si l’on ne trace plus souvent des schémas cinématiques , la démarche
et les principes restent les mêmes. (définition des sous ensembles, identification des
liaisons, paramétrage.) Même avec l’aide de ces logiciels, il est toujours nécessaire
d’avoir des connaissances théoriques suffisantes pour obtenir des résultats exploitables.

Exemple d’étude faite à l’aide d’un logiciel de calcul.